FR2679370A1

FR2679370A1 - Device for inspection and maintenance in the secondary part of a steam generator of a water-cooled nuclear reactor

Info

Publication number: FR2679370A1
Application number: FR9108967A
Authority: FR
Inventors: Ducassou Michel
Original assignee: Framatome SA
Current assignee: Areva NP SAS
Priority date: 1991-07-16
Filing date: 1991-07-16
Publication date: 1993-01-22
Anticipated expiration: 2011-07-16
Also published as: FR2679370B1

Abstract

The inspection and maintenance device according to the invention includes a mobile support (10) with catenary structure, consisting of a plurality of elements arranged one after another in the longitudinal direction of the support and connected in pairs by mutually parallel articulation axles. The mobile support includes motorised rolling means (46) capable of moving over the peripheral part of the tube plate (3) in a circumferential direction (20), when the support (10) is introduced vertically into the annular space (7). The support (10) is introduced into the annular space (7) by a guide and introduction device fixed onto the outer casing (5) of the steam generator, at the access opening (8).

Description

L'invention concerne un dispositif d'inspection et d'intervention dans la partie secondaire d'un générateur de vapeur d'un réacteur nucléaire refroidi par de l'eau et en particulier d'un réacteur nucléaire refroidi par de l'eau sous pression. The invention relates to an inspection and intervention device in the secondary part of a steam generator of a water-cooled nuclear reactor and in particular of a nuclear reactor cooled by pressurized water. .

Les générateurs de vapeur des réacteurs nucléaires refroidis par de l'eau sous pression comportent une partie primaire constituée par une boîte à eau en deux parties et par l'espace intérieur des tubes d'un faisceau fixés à leurs extrémités dans une plaque tubulaire et une partie secondaire délimitée par l'enveloppe du générateur de vapeur et la plaque tubulaire, renfermant le faisceau de tubes dont la surface extérieure est en contact avec de l'eau d'alimentation qui est échauffée et vaporisée par l'eau primaire circulant à l'intérieur des tubes. The steam generators of nuclear reactors cooled by pressurized water comprise a primary part constituted by a two-part water box and by the interior space of the tubes of a bundle fixed at their ends in a tubular plate and a secondary part delimited by the envelope of the steam generator and the tubular plate, enclosing the bundle of tubes whose external surface is in contact with feed water which is heated and vaporized by the primary water circulating in inside the tubes.

Le faisceau de tubes de forme sensiblement cylindrique est disposé à l'intérieur d'une enveloppe de faisceau constituée par une virole fixée à l'intérieur de l'enveloppe du générateur de vapeur avec son axe vertical et confondu avec l'axe de l'enveloppe externe du générateur de vapeur. The bundle of tubes of substantially cylindrical shape is disposed inside a bundle envelope constituted by a ferrule fixed inside the envelope of the steam generator with its vertical axis and merged with the axis of the outer casing of the steam generator.

La partie d'extrémité inférieure de l'enveloppe de faisceau est disposée au-dessus de la plaque tubulaire avec un certain espacement, de sorte que la partie inférieure des tubes du faisceau est accessible depuis un espace annulaire compris entre l'enveloppe externe du générateur de vapeur et l'enveloppe interne du faisceau. The lower end part of the bundle casing is arranged above the tube plate with a certain spacing, so that the lower part of the bundle tubes is accessible from an annular space included between the external casing of the generator of vapor and the internal envelope of the bundle.

L'enveloppe externe du générateur de vapeur est percée d'une ouverture de visite débouchant dans l'espace annulaire. The external envelope of the steam generator is pierced with an inspection opening opening into the annular space.

Les tubes du faisceau du générateur de vapeur sont fixés sur la plaque tubulaire, de manière à constituer des rangées parallèles dans chacune desquelles les tubes sont disposés dans des plans parallèles à l'axe du faisceau. The tubes of the bundle of the steam generator are fixed on the tube plate, so as to constitute parallel rows in each of which the tubes are arranged in planes parallel to the axis of the bundle.

La plaque tubulaire du générateur de vapeur disposée horizontalement constitue la paroi de séparation entre la partie primaire et la partie secondaire du générateur. The tubular plate of the steam generator arranged horizontally constitutes the partition wall between the primary part and the secondary part of the generator.

Au cours de la construction et du fonctionnement du générateur de vapeur, des particules solides ou des boues sont susceptibles de se déposer sur la face supérieure de la plaque tubulaire disposée du côté secondaire. During the construction and operation of the steam generator, solid particles or sludge are likely to be deposited on the upper face of the tube plate arranged on the secondary side.

Les particules solides peuvent être constituées par exemple par des limailles, par des particules de magnétite, par des objets divers tels que des baguettes de soudure, des vis, des écrous ou des rondelles qui peuvent tomber accidentellement sur la plaque tubulaire pendant le montage du générateur de vapeur ou qui peuvent être amenés par les fluides en circulation dans la partie secondaire du générateur de vapeur, lors des essais ou lors du fonctionnement normal du générateur de vapeur.The solid particles can be formed for example by filings, by magnetite particles, by various objects such as welding rods, screws, nuts or washers which may accidentally fall on the tube plate during assembly of the generator. steam or which can be brought by fluids circulating in the secondary part of the steam generator, during tests or during normal operation of the steam generator.

Le dépôt de boues ou particules sur la face supérieure de la plaque tubulaire peut entraîner une dégradation des tubes du faisceau au voisinage de la plaque tubulaire, par effet de corrosion ou par perçage des tubes sous l'effet des impacts des corps migrants. The deposition of sludge or particles on the upper face of the tube plate can lead to degradation of the bundle tubes in the vicinity of the tube plate, by the effect of corrosion or by drilling of the tubes under the effect of the impacts of migrant bodies.

Les boues déposées sur la plaque tubulaire peuvent être éliminées par des opérations de lessivage ou de nettoyage au jet (lançage). The sludge deposited on the tube plate can be removed by leaching or jet cleaning (throwing) operations.

L'extraction et l'élimination des corps solides d'une certaine dimension déposés sur la plaque tubulaire, à sa périphérie, autour du faisceau de tubes ou encore à l'intérieur du faisceau, les particules pouvant être coincées entre les parties inférieures des tubes, nécessitent d'effectuer une inspection minutieuse de la partie inférieure de l'espace annulaire et du faisceau pour repérer les corps solides à extraire et de mettre en oeuvre des techniques spéciales d'extraction des corps solides qui sont fonction de leur taille, de leur forme et de leur localisation dans la partie secondaire du générateur de vapeur. The extraction and elimination of solid bodies of a certain size deposited on the tube plate, at its periphery, around the bundle of tubes or even inside the bundle, the particles being able to be trapped between the lower parts of the tubes , require a meticulous inspection of the lower part of the annular space and of the bundle to locate the solid bodies to be extracted and to implement special techniques of extraction of the solid bodies which are a function of their size, their shape and their location in the secondary part of the steam generator.

On connaît des dispositifs souples qui peuvent être introduits dans la partie secondaire d'un générateur de vapeur et qui comportent des moyens d'inspection télévisuelle de faible dimension et des fibres optiques. Flexible devices are known which can be introduced into the secondary part of a steam generator and which include small television inspection means and optical fibers.

De tels dispositifs peuvent être introduits par une des ouvertures de visite de l'enveloppe du générateur de vapeur et récupérés par une seconde ouverture de visite, après un certain trajet dans la partie secondaire du générateur de vapeur. Such devices can be introduced through one of the inspection openings of the envelope of the steam generator and recovered by a second inspection opening, after a certain journey in the secondary part of the steam generator.

Il est cependant assez difficile d'effectuer une inspection minutieuse de la partie secondaire du générateur de vapeur en utilisant de tels dispositifs. However, it is quite difficult to carry out a careful inspection of the secondary part of the steam generator using such devices.

On connaît également des dispositifs télécommandés pouvant circuler dans la partie secondaire du générateur de vapeur pour déplacer une sonde ou une caméra vidéo ou encore des outils permettant de réaliser l'ex- traction de certains corps solides déposés sur la plaque tubulaire ou à son voisinage. There are also known remote-controlled devices which can circulate in the secondary part of the steam generator to move a probe or a video camera or else tools allowing the extraction of certain solid bodies deposited on the tube plate or in its vicinity.

De tels dispositifs sont généralement complexes et nécessitent des moyens de guidage qui doivent être introduits préalablement dans l'enveloppe du générateur de vapeur par un trou de visite. Such devices are generally complex and require guide means which must be introduced beforehand into the envelope of the steam generator through a manhole.

De tels moyens de guidage peuvent être constitués par un rail porteur introduit dans l'enveloppe du générateur de vapeur et fixé dans une disposition circonférentielle, dans l'espace annulaire entre l'enveloppe interne du faisceau et l'enveloppe externe du générateur de vapeur. Des moyens d'inspection ou d'intervention peuvent être déplacés à l'intérieur de la partie secondaire du générateur de vapeur en étant suspendus à un chariot se déplaçant sur le rail porteur. Un tel dispositif est complexe et nécessite des opérations préalables à son montage et à sa mise en oeuvre dans le générateur de vapeur. Such guide means can be constituted by a carrier rail introduced into the envelope of the steam generator and fixed in a circumferential arrangement, in the annular space between the internal envelope of the bundle and the external envelope of the steam generator. Inspection or intervention means can be moved inside the secondary part of the steam generator by being suspended from a carriage moving on the carrier rail. Such a device is complex and requires operations prior to its assembly and its implementation in the steam generator.

On connaît également un dispositif comportant une partie souple qui peut être engagée dans l'espace annulaire du générateur de vapeur suivant une disposition en spirale, pour atteindre la partie inférieure du faisceau. There is also known a device comprising a flexible part which can be engaged in the annular space of the steam generator in a spiral arrangement, to reach the lower part of the bundle.

La plupart des dispositifs connus actuellement permettent de réaliser une inspection ou des interventions dans l'espace annulaire mais présentent des possibilités réduites, en ce qui concerne des opérations d'inspection ou d'intervention à l'intérieur du faisceau. Most of the devices known at present make it possible to carry out an inspection or interventions in the annular space but present reduced possibilities, with regard to inspection or intervention operations inside the beam.

Le but de l'invention est donc de proposer un dispositif d'inspection et d'intervention dans la partie secondaire d'un générateur de vapeur d'un réacteur nucléaire refroidi à l'eau qui comporte un faisceau de tubes fixés à leurs extrémités dans une plaque tubulaire, présentant une forme générale cylindrique et comprenant des rangées de tubes dans des plans parallèles à l'axe du cylindre, disposé à l'intérieur d'une enveloppe interne de faisceau en forme de virole cylindrique placée à l'intérieur de l'enveloppe cylindrique externe du générateur de vapeur avec son axe vertical et confondu avec l'axe de l'enveloppe externe qui est traversée par au moins une ouverture de visite, l'enveloppe interne de faisceau ayant une extrémité inférieure disposée au-dessus de la plaque tubulaire avec un certain espacement et délimitant avec l'enveloppe externe, un espace annulaire délimité à sa partie inférieure par la partie périphérique de la plaque tubulaire, ce dispositif permettant de réaliser de manière simple et satisfaisante l'inspection de la partie inférieure de l'espace annulaire et des rangées successives de tubes au-dessus de la plaque tubulaire ainsi que des opérations d'extraction de particules solides entre les tubes du faisceau situés dans sa partie périphérique. The object of the invention is therefore to propose an inspection and intervention device in the secondary part of a steam generator of a water-cooled nuclear reactor which comprises a bundle of tubes fixed at their ends in a tubular plate, having a generally cylindrical shape and comprising rows of tubes in planes parallel to the axis of the cylinder, arranged inside an internal bundle of envelope in the shape of a cylindrical ferrule placed inside the cylindrical outer casing of the steam generator with its vertical axis and merged with the axis of the outer casing which is traversed by at least one inspection opening, the internal bundle casing having a lower end disposed above the tubular plate with a certain spacing and delimiting with the external envelope, an annular space delimited at its lower part by the peripheral part of the tubular plate, this dis positive enabling simple and satisfactory inspection of the lower part of the annular space and of the successive rows of tubes above the tube plate as well as operations for extracting solid particles between the tubes of the bundle located in its peripheral part.

Dans ce but, le dispositif suivant l'invention comporte - un porteur mobile à structure caténaire constitué par une pluralité d'éléments disposés l'un à la suite de l'autre dans la direction longitudinale du porteur et reliés deux à deux par des axes d'articulation parallèles entre eux, comportant des moyens de roulement et des moyens moteurs d'entraînement en rotation associés à l'un au moins des moyens de roulement disposé à l'une des extrémités du porteur et susceptible de se déplacer sur la partie périphérique de la plaque tubulaire dans une direction circonférentielle, lorsque le porteur est introduit à la verticale dans l'espace annulaire, le porteur comportant en outre des moyens de guidage suivant sa direction longitudinale, - un dispositif de guidage et d'introduction du porteur fixé sur l'enveloppe externe du générateur de vapeur au niveau d'une ouverture de visite, - et un moyen d'inspection et/ou d'intervention susceptible de coopérer avec des moyens de guidage du porteur, pour être placé en position de service à la partie inférieure de l'espace annulaire, de manière à réaliser une inspection ou une intervention dans l'espace annulaire ou dans la partie inférieure du faisceau, en-dessous de l'enveloppe de faisceau. To this end, the device according to the invention comprises - a mobile carrier with a catenary structure constituted by a plurality of elements arranged one after the other in the longitudinal direction of the carrier and connected two by two by axes of articulation parallel to each other, comprising rolling means and rotary drive motor means associated with at least one of the rolling means disposed at one end of the carrier and capable of moving on the peripheral part of the tubular plate in a circumferential direction, when the carrier is introduced vertically into the annular space, the carrier further comprising guide means in its longitudinal direction, - a device for guiding and introducing the carrier fixed on the outer casing of the steam generator at an inspection opening, - and an inspection and / or intervention means capable of cooperating with means carrier guide assembly, to be placed in the service position at the lower part of the annular space, so as to carry out an inspection or intervention in the annular space or in the lower part of the bundle, below the 'beam envelope.

Le moyen d'inspection et d'intervention peut être constitué par un ensemble comportant des éléments articulés entre eux et des moyens moteurs de déplacement en rotation des éléments articulés autour de leurs axes d'articulation pour déplacer l'ensemble entre une position repliée sur le porteur et une position extraite de service. The inspection and intervention means may consist of an assembly comprising elements articulated to each other and motor means for rotationally moving the elements articulated around their articulation axes to move the assembly between a folded position on the carrier and an extracted service position.

Afin de bien faire comprendre l'invention, on va maintenant décrire, à titre d'exemple non limitatif, en se référant aux figures jointes en annexe, un mode de réali sation d'un dispositif d'inspection et d'intervention dans la partie secondaire d'un générateur de vapeur d'un réacteur nucléaire refroidi par de l'eau sous pression. In order to clearly understand the invention, we will now describe, by way of nonlimiting example, with reference to the attached figures, an embodiment of an inspection and intervention device in the part secondary of a steam generator of a nuclear reactor cooled by pressurized water.

La figure 1 est une vue en perspective éclatée d'un générateur de vapeur d'un réacteur nucléaire à eau sous pression. Figure 1 is an exploded perspective view of a steam generator of a pressurized water nuclear reactor.

La figure 2 est une vue schématique en perspective d'un dispositif d'inspection et d'intervention suivant l'invention, pendant une phase d'introduction du porteur mobile dans l'enveloppe du générateur de vapeur. Figure 2 is a schematic perspective view of an inspection and intervention device according to the invention, during a phase of introduction of the mobile carrier in the envelope of the steam generator.

La figure 3 est une vue schématique en perspective du dispositif d'inspection et d'intervention suivant l'invention dont le porteur mobile est en position de service à l'intérieur de l'enveloppe du générateur de vapeur. Figure 3 is a schematic perspective view of the inspection and intervention device according to the invention, the movable carrier of which is in the service position inside the envelope of the steam generator.

La figure 4 est une vue de face, suivant 4-4 de la figure 5, du dispositif de guidage et d'introduction du porteur mobile dans l'enveloppe du générateur de vapeur. FIG. 4 is a front view, along 4-4 of FIG. 5, of the device for guiding and introducing the mobile carrier into the envelope of the steam generator.

La figure 5 est une vue en élévation et en coupe partielle du dispositif de guidage et d'introduction suivant 5-5 de la figure 4. FIG. 5 is a view in elevation and in partial section of the guide and introduction device according to 5-5 of FIG. 4.

La figure 6 est une vue en élévation latérale et en coupe partielle du porteur mobile du dispositif suivant l'invention en position de service à l'intérieur de l'enveloppe du générateur de vapeur. Figure 6 is a side elevational view in partial section of the movable carrier of the device according to the invention in the service position inside the envelope of the steam generator.

La figure 7 est une vue de face en élévation du porteur mobile représenté sur la figure 6. FIG. 7 is a front elevation view of the mobile carrier shown in FIG. 6.

La figure 8 est une vue en coupe suivant 8-8 de la figure 7. FIG. 8 is a sectional view along 8-8 of FIG. 7.

La figure 9 est une vue en coupe suivant 9-9 de la figure 7. Figure 9 is a sectional view along 9-9 of Figure 7.

La figure 10 est une vue de dessus et en coupe partielle suivant 10-10 de la figure 7. FIG. 10 is a top view and in partial section along 10-10 of FIG. 7.

La figure Il est une vue en élévation d'un moyen d'inspection et d'intervention mobile associé au porteur. Figure II is an elevational view of a mobile inspection and intervention means associated with the wearer.

La figure 12 est une vue suivant 12-12 de la figure 11. Figure 12 is a view along 12-12 of Figure 11.

La figure 13 est une vue suivant 13-13 de la figure 11. Figure 13 is a view along 13-13 of Figure 11.

La figure 14 est une vue suivant 14-14 de la figure 13. FIG. 14 is a view along 14-14 of FIG. 13.

Sur la figure 1, on voit un générateur de vapeur d'un réacteur nucléaire à eau sous pression désigné de manière générale par le repère 1. In FIG. 1, we see a steam generator of a pressurized water nuclear reactor generally designated by the reference 1.

Le générateur de vapeur comporte une partie primaire la constituant une boîte à eau délimitée par une enveloppe hémisphérique 2 et par une plaque tubulaire de forte épaisseur 3 dans laquelle sont fixées les extrémités des tubes d'échange d'un faisceau 4, de manière que l'espace intérieur des tubes du faisceau 4 soit en communication avec la partie primaire la du générateur de vapeur 1. The steam generator comprises a primary part constituting a water box delimited by a hemispherical envelope 2 and by a very thick tubular plate 3 in which the ends of the exchange tubes of a bundle 4 are fixed, so that the the interior space of the tubes of the bundle 4 is in communication with the primary part 1a of the steam generator 1.

La partie secondaire lb du générateur de vapeur est délimitée par une enveloppe 5 de forme générale cylindrique fixée sur la plaque tubulaire du côté opposé à l'enveloppe hémisphérique 2 de la bote à eau. The secondary part 1b of the steam generator is delimited by an envelope 5 of generally cylindrical shape fixed on the tubular plate on the side opposite to the hemispherical envelope 2 of the water box.

Le faisceau 4 de forme générale cylindrique est disposé à l'intérieur d'une enveloppe interne de faisceau 6 disposée de manière coaxiale, à l'intérieur de l'enveloppe externe 5 du générateur de vapeur sur une certaine hauteur de cette enveloppe, au-dessus de la plaque tubulaire 3. The bundle 4 of generally cylindrical shape is disposed inside an inner bundle of bundle 6 arranged coaxially, inside the outer shroud 5 of the steam generator over a certain height of this shroud above the tube plate 3.

L'enveloppe externe du générateur de vapeur 5 et l'enveloppe interne de faisceau 6 délimitent entre elles un espace annulaire 7 dont le fond est constitué par une partie périphérique de la plaque tubulaire 3 située autour de la partie inférieure du faisceau de tubes 4. The external envelope of the steam generator 5 and the internal bundle envelope 6 delimit between them an annular space 7 the bottom of which is constituted by a peripheral part of the tubular plate 3 situated around the lower part of the bundle of tubes 4.

L'enveloppe interne du faisceau 6 comporte une extrémité inférieure 6a disposée au-dessus de la plaque tubulaire 3 avec un certain espacement, de sorte que les tubes du faisceau 4 sont accessibles à la partie inférieure de l'espace annulaire 7. The internal envelope of the bundle 6 has a lower end 6a disposed above the tubular plate 3 with a certain spacing, so that the tubes of the bundle 4 are accessible at the bottom of the annular space 7.

Le perçage de la plaque tubulaire 3 est tel que les tubes du faisceau 4 sont disposés suivant des rangées parallèles situées dans des plans parallèles à l'axe du faisceau correspondant à l'axe du générateur de vapeur. De plus, les tubes du faisceau 4 sont disposés, du fait du plan de perçage de la plaque 3, suivant des rangées circulaires successives ayant pour axe l'axe du générateur de vapeur. The bore of the tube plate 3 is such that the tubes of the bundle 4 are arranged in parallel rows situated in planes parallel to the axis of the bundle corresponding to the axis of the steam generator. In addition, the tubes of the bundle 4 are arranged, due to the drilling plane of the plate 3, in successive circular rows having the axis of the steam generator axis.

Des plaques entretoises espacées suivant la longueur du faisceau permettent de maintenir les tubes dans les directions transversales. Spacer plates spaced along the length of the beam keep the tubes in the transverse directions.

La partie supérieure de l'enveloppe 5, au-dessus du faisceau 4, renferme des moyens d'alimentation du générateur de vapeur en eau à vaporiser et des moyens de séchage de la vapeur formée dans le générateur de vapeur par mise en contact de l'eau d'alimentation avec la surface extérieure des tubes du faisceau 4 dans lesquels circule l'eau primaire. The upper part of the envelope 5, above the bundle 4, contains means for supplying the steam generator with water to be vaporized and means for drying the steam formed in the steam generator by bringing the feed water with the outer surface of the tubes of the bundle 4 in which the primary water circulates.

Des ouvertures de visite de faible dimension telles que l'ouverture 8 traversent l'enveloppe externe 5 du générateur de vapeur dans des positions situées audessus de la face supérieure de la plaque tubulaire 3 et du bord inférieur 6a de l'enveloppe interne 6. Les ouvertures de visite 8 de faible dimension ou trous de poing débouchent dans l'espace annulaire 7 à sa partie inférieure. Small inspection openings such as the opening 8 pass through the external envelope 5 of the steam generator in positions located above the upper face of the tube plate 3 and the lower edge 6a of the internal envelope 6. The small inspection openings 8 or fist holes open into the annular space 7 at its lower part.

Pendant la construction et le fonctionnement du générateur de vapeur, des corps solides ou des boues sont susceptibles de se déposer sur la face supérieure de la plaque tubulaire 3 du côté secondaire lb du générateur de vapeur. During construction and operation of the steam generator, solid bodies or sludge are likely to be deposited on the upper face of the tube plate 3 on the secondary side 1b of the steam generator.

La partie inférieure des tubes du faisceau 4 est susceptible de subir des détériorations causées par ces corps solides. The lower part of the tubes of bundle 4 is liable to undergo deterioration caused by these solid bodies.

I1 est donc nécessaire de réaliser une inspection et éventuellement des interventions sur la partie inférieure des tubes du faisceau 4, au niveau de chacune des rangées de tubes accessibles à la partie inférieure de l'espace annulaire 7, en-dessous de l'extrémité inférieure 6a de l'enveloppe interne de faisceau 6. It is therefore necessary to carry out an inspection and possibly interventions on the lower part of the tubes of the bundle 4, at the level of each of the rows of tubes accessible to the lower part of the annular space 7, below the lower end. 6a of the internal bundle envelope 6.

Sur les figures 2 et 3, on a représenté de manière schématique un dispositif suivant l'invention permettant de réaliser l'inspection de la partie inférieure des tubes du faisceau 4, au-dessus de la face supérieure de la plaque tubulaire 3 constituant le fond de l'espace annulaire 7. In Figures 2 and 3, there is shown schematically a device according to the invention for carrying out the inspection of the lower part of the tubes of the bundle 4, above the upper face of the tube plate 3 constituting the bottom of the annular space 7.

Le dispositif d'inspection suivant l'invention comporte un porteur mobile articulé 10 qui sera décrit plus en détail en se référant aux figures 6 à 10. Le porteur mobile articulé 10 est introduit dans l'espace annulaire 7, à l'intérieur de l'enveloppe 5 du générateur de vapeur, par le trou de poing 8, en utilisant un dispositif d'introduction et de guidage qui sera décrit en se référant aux figures 4 et 5. The inspection device according to the invention comprises an articulated mobile carrier 10 which will be described in more detail with reference to FIGS. 6 to 10. The articulated mobile carrier 10 is introduced into the annular space 7, inside the envelope 5 of the steam generator, through the fist hole 8, using an introduction and guiding device which will be described with reference to FIGS. 4 and 5.

Le porteur 10 comporte une partie centrale creuse dans laquelle est engagée une caméra vidéo ou une cellule d'examen optique CCD fixée à l'extrémité d'un câble de liaison 11 permettant à la fois de déplacer, d'orienter et d'alimenter la sonde ou la caméra et de recueillir les signaux fournis par cette sonde ou caméra. The carrier 10 comprises a hollow central part in which is engaged a video camera or a CCD optical examination cell fixed to the end of a connecting cable 11 making it possible both to move, to orient and to feed the probe or camera and collect the signals provided by that probe or camera.

Le câble 11 est relié à une unité 12 par l'intermédiaire de laquelle sont réalisés le déplacement et l'orientation de la sonde ou caméra dans sa position de service à la base du faisceau 4. The cable 11 is connected to a unit 12 by means of which the displacement and the orientation of the probe or camera are carried out in its service position at the base of the beam 4.

Un microprocesseur 13 permet de commander le déplacement et l'orientation de la sonde et de réaliser un traitement des signaux fournis. Un clavier de commande 14 est associé au microprocesseur qui est relié à un moniteur 15 permettant de visualiser la zone du faisceau en cours d'inspection. A microprocessor 13 makes it possible to control the displacement and the orientation of the probe and to carry out a processing of the signals supplied. A control keyboard 14 is associated with the microprocessor which is connected to a monitor 15 making it possible to visualize the area of the beam being inspected.

Un enregistreur 16 à bande vidéo permet de stocker les données fournies par la sonde ou la caméra. A video tape recorder 16 makes it possible to store the data supplied by the probe or the camera.

Le porteur mobile comporte deux éléments de chariot 19 et 19' articulés à sa partie inférieure qui peuvent être relevés en position de service, comme représenté sur la figure 2. The mobile carrier comprises two carriage elements 19 and 19 ′ articulated at its lower part which can be raised to the service position, as shown in FIG. 2.

Les éléments de chariot 19 et 19' dans leur position dépliée sont susceptibles de venir en contact avec la face supérieure de la plaque tubulaire 3, par l'intermédiaire de moyens de roulement motorisés, comme représenté sur la figure 3, lorsque le porteur mobile 10 est en position verticale de service à l'intérieur de l'espace annulaire 7. The carriage elements 19 and 19 'in their unfolded position are capable of coming into contact with the upper face of the tube plate 3, by means of motorized rolling means, as shown in FIG. 3, when the mobile carrier 10 is in a vertical service position inside the annular space 7.

Les moyens de déplacement motorisés du porteur mobile 10 sont commandés depuis un pupitre 18 permettant de réaliser le déplacement du porteur mobile 10 dans une direction circonférentielle 20, sur la partie périphérique de la plaque tubulaire 3 constituant le fond de l'espace annulaire 7. On peut ainsi déplacer la sonde introduite à l'intérieur du porteur mobile 10, suivant toute la circonférence de l'espace annulaire 7, de manière à réaliser l'examen des tubes du faisceau, la sonde ou caméra introduite dans le porteur 10 étant commandée pour son orientation par béquillage, grâce à l'unité de déplacement et d'orientation 12. The motorized displacement means of the mobile carrier 10 are controlled from a console 18 making it possible to move the mobile carrier 10 in a circumferential direction 20, on the peripheral part of the tubular plate 3 constituting the bottom of the annular space 7. On can thus move the probe inserted inside the mobile carrier 10, along the entire circumference of the annular space 7, so as to carry out the examination of the tubes of the bundle, the probe or camera introduced into the carrier 10 being controlled to its orientation by crutch, thanks to the displacement and orientation unit 12.

Pendant l'introduction du porteur mobile 10 dans l'espace annulaire 7, par le trou de poing 8, les éléments successifs du porteur 10 articulés deux à deux par l'intermédiaire d'axes parallèles entre eux subissent un pivotement permettant de les faire passer d'une position horizontale à une position verticale, comme représenté par la flèche 21 sur la figure 2. During the introduction of the mobile carrier 10 into the annular space 7, through the fist hole 8, the successive elements of the carrier 10 articulated two by two by means of axes parallel to each other undergo a pivoting making it possible to pass them from a horizontal position to a vertical position, as represented by the arrow 21 in FIG. 2.

Les éléments de chariot 19 et 19' sont déployés manuellement dans leur position de service, par relevage, comme schématisé par la flèche 23, lorsque les deux premiers éléments articulés du porteur 10 ont été introduits dans l'espace 7 par le trou de poing 8. The carriage elements 19 and 19 'are deployed manually in their service position, by lifting, as shown diagrammatically by the arrow 23, when the first two articulated elements of the carrier 10 have been introduced into the space 7 through the fist hole 8 .

Sur les figures 4 et 5, on a représenté le dispositif de guidage et d'introduction du porteur 10 qui est constitué par un flasque 24 fixé par des vis 25 sur l'enveloppe 5 du générateur de vapeur, au niveau d'un trou de poing 8. FIGS. 4 and 5 show the device for guiding and introducing the carrier 10 which is constituted by a flange 24 fixed by screws 25 to the casing 5 of the steam generator, at the level of a fist 8.

Le flasque 24 comporte une ouverture centrale dans laquelle sont fixées deux plaques de guidage 26 et 26', par l'intermédiaire de supports vissés 27 et 27'. The flange 24 has a central opening in which are fixed two guide plates 26 and 26 ', by means of screwed supports 27 and 27'.

Les plaques 26 et 26' sont disposées suivant la direction axiale de l'ouverture 8 de manière à présenter une partie située à l'extérieur du générateur de vapeur et une partie d'extrémité située à l'intérieur du générateur de vapeur, dans l'espace annulaire 7, lorsque le flasque 24 est fixé sur l'enveloppe 5, au niveau du trou de poing 8. The plates 26 and 26 'are arranged in the axial direction of the opening 8 so as to present a part situated outside the steam generator and an end part situated inside the steam generator, in the annular space 7, when the flange 24 is fixed on the casing 5, at the level of the fist hole 8.

Chacune des plaques de guidage 26 et 26' est usinée intérieurement pour constituer une rainure 28 comportant une partie faiblement inclinée par rapport à l'axe horizontal du trou de poing 8, dans sa partie débouchant à l'extérieur du générateur de vapeur, une partie verticale à son extrémité située dans l'espace annulaire 7 à l'intérieur du générateur de vapeur et une partie courbe de jonction entre la partie faiblement inclinée par rapport à l'horizontale et la partie verticale. Each of the guide plates 26 and 26 'is internally machined to form a groove 28 comprising a part slightly inclined relative to the horizontal axis of the fist hole 8, in its part opening out to the outside of the steam generator, a part vertical at its end situated in the annular space 7 inside the steam generator and a curved junction part between the part slightly inclined relative to the horizontal and the vertical part.

Les rainures 28 des plaques 26 et 26' sont disposées en vis-à-vis de manière à constituer une rampe de guidage. The grooves 28 of the plates 26 and 26 'are arranged opposite so as to constitute a guide ramp.

Une plaque de support 29 de faible épaisseur est fixée entre les plaques de guidage 26 et 26', de manière à assurer le maintien d'un robot d'inspection et d'intervention lors de son introduction dans le générateur de vapeur, comme il sera décrit plus en détail en se référant aux figures 11 à 14. A thin support plate 29 is fixed between the guide plates 26 and 26 ′, so as to maintain an inspection and intervention robot during its introduction into the steam generator, as will be described in more detail with reference to Figures 11 to 14.

Sur les figures 6 à 10, on a représenté le porteur mobile 10 qui est réalisé sous forme caténaire et qui comporte des éléments successifs 30a, 30b, 30c, 30d et 30e dans sa direction longitudinale, articulés deux à deux autour d'axes parallèles entre eux 31a, 31b, 31c et 31d. Figures 6 to 10, there is shown the mobile carrier 10 which is produced in catenary form and which comprises successive elements 30a, 30b, 30c, 30d and 30e in its longitudinal direction, articulated two by two around parallel axes between them 31a, 31b, 31c and 31d.

Chacun des axes d'articulation est constitué par deux bouts d'arbres tels que 32 fixés latéralement sur l'un des éléments du porteur mobile, au niveau d'une fourche de cet élément et engagés dans un palier lisse ménagé dans une partie d'un second élément introduit entre les branches de la fourche. Each of the articulation axes is constituted by two ends of shafts such as 32 fixed laterally on one of the elements of the mobile carrier, at the level of a fork of this element and engaged in a smooth bearing formed in a part of a second element introduced between the branches of the fork.

Chacun des bouts d'arbres 32 comporte une partie externe 33 en saillie par rapport au côté latéral de l'élément correspondant, constituant un pion ou galet de guidage du porteur mobile. Each of the shaft ends 32 has an external part 33 projecting from the lateral side of the corresponding element, constituting a pin or guide roller of the mobile carrier.

L'élément d'extrémité supérieur 30a présente une forme particulière et ne comporte pas de fourche de liaison à un second élément du porteur. L'élément 30a comporte deux bouts d'arbres 35 alignés suivant un axe parallèle aux axes d'articulation 31a, 31b, 31c et 31d en saillie par rapport aux côtés latéraux de l'élément 30a et comportant une partie d'extrémité 36 constituant un galet de guidage analogue aux galets 33. The upper end element 30a has a particular shape and does not have a connecting fork to a second element of the carrier. The element 30a comprises two ends of shafts 35 aligned along an axis parallel to the articulation axes 31a, 31b, 31c and 31d projecting from the lateral sides of the element 30a and comprising an end portion 36 constituting a guide roller similar to the rollers 33.

L'élément d'extrémité 30a du porteur 10 peut être relié, par l'intermédiaire des bouts d'arbres 35, à un moyen d'introduction 37 du porteur 10 constitué sous forme caténaire et comportant des éléments successifs 38a, 38b, 38c reliés successivement deux à deux par des axes d'articulation 39a, 39b parallèles entre eux et comprenant des extrémités saillantes par rapport aux côtés latéraux des éléments 38a, 38b, 38c. The end element 30a of the carrier 10 can be connected, via the ends of the shafts 35, to an introduction means 37 of the carrier 10 constituted in catenary form and comprising successive elements 38a, 38b, 38c connected successively two by two by articulation axes 39a, 39b parallel to each other and comprising projecting ends relative to the lateral sides of the elements 38a, 38b, 38c.

L'élément d'extrémité 38c du moyen d'introduction caténaire 37 est réalisé sous la forme d'une fourche dont les deux branches constituent les éléments d'accrochage des bouts d'arbres 35 de l'élément 30a du porteur mobile 10. The end element 38c of the catenary introduction means 37 is produced in the form of a fork, the two branches of which constitute the elements for hooking the ends of the shafts 35 of the element 30a of the mobile carrier 10.

Comme il sera expliqué plus loin, les galets 33 et 36 et les extrémités des axes 39a et 39b constituent des éléments de guidage coopérant avec les rainures 28 dans l'espace annulaire 7, lors de l'introduction du porteur 10 dans l'espace annulaire du générateur de vapeur. As will be explained below, the rollers 33 and 36 and the ends of the axes 39a and 39b constitute guide elements cooperating with the grooves 28 in the annular space 7, during the introduction of the carrier 10 into the annular space of the steam generator.

Comme il est visible sur les figures 6, 7 et 8, l'élément d'extrémité supérieure 30a du porteur mobile 10 comporte une échancrure 39 sur sa face externe destinée à venir en vis-à-vis de la paroi interne de l'enveloppe 5, dans la position de service du porteur. Au niveau de l'échancrure 39 et à la partie supérieure de l'élément 30a, est fixé un galet rotatif 40 à axe vertical, par l'intermédiaire de paliers fixés sur l'élément 30a de manière que le galet 40 soit en saillie par rapport à la face externe de l'élément 30a. As can be seen in FIGS. 6, 7 and 8, the upper end element 30a of the movable carrier 10 has a notch 39 on its external face intended to come opposite the internal wall of the envelope 5, in the wearer's service position. At the notch 39 and at the upper part of the element 30a, is fixed a rotating roller 40 with vertical axis, by means of bearings fixed on the element 30a so that the roller 40 is projecting by relative to the external face of the element 30a.

Dans la position de service du porteur 10, comme représenté sur les figures 6 et 8, le galet 40 vient en contact de roulement avec la surface interne de l'enveloppe 5, pour assurer le guidage du porteur 10. In the service position of the carrier 10, as shown in FIGS. 6 and 8, the roller 40 comes into rolling contact with the internal surface of the envelope 5, to guide the carrier 10.

Comme il est visible sur les figures 6, 7 et 9, l'élément 30b du porteur comporte une lumière 41 sur sa face interne destinée à venir en vis-à-vis de la surface intérieure de l'enveloppe interne de faisceau 6 du générateur de vapeur. As can be seen in FIGS. 6, 7 and 9, the element 30b of the carrier has a light 41 on its internal face intended to come opposite the internal surface of the internal envelope of bundle 6 of the generator steam.

Deux galets 42 à axe vertical sont montés rotatifs à l'intérieur de la lumière 41, par l'intermédiaire d'arbres dont les extrémités sont montées glissan tes dans des rainures ménagées dans l'élément 30b, de part et d'autre de la lumière 41. Two rollers 42 with a vertical axis are rotatably mounted inside the lumen 41, by means of shafts whose ends are mounted sliding in grooves made in the element 30b, on either side of the light 41.

Les galets 42 sont maintenus dans leur position extraite où ils viennent en contact avec la surface intérieure de l'enveloppe de faisceau 6, par l'intermédiaire de poussoirs 43 articulés autour d'un axe vertical et de microvérins pneumatiques 44 dont la tige est en appui sur le poussoir 43. The rollers 42 are held in their extracted position where they come into contact with the interior surface of the bundle envelope 6, by means of pushers 43 articulated around a vertical axis and pneumatic microvins 44 whose rod is in press button 43.

On assure ainsi un contact parfait entre les galets 42 et la surface intérieure de l'enveloppe 6 et un guidage efficace de l'ensemble mobile 10 lors de ses déplacements circonférentiels dans l'espace annulaire 7. This ensures perfect contact between the rollers 42 and the inner surface of the casing 6 and effective guidance of the movable assembly 10 during its circumferential movements in the annular space 7.

Comme il est visible sur les figures 7 et 10, un élément terminal inférieur 30e du porteur mobile articulé 10 en forme de fourche est fixé de manière articulée, par l'intermédiaire de bouts d'arbres 32 dont les extrémités extérieures constituent des galets de guidage 33 du porteur, sur l'élément 30d. As can be seen in FIGS. 7 and 10, a lower end element 30e of the articulated movable carrier 10 in the form of a fork is fixed in an articulated manner, by means of ends of shafts 32 whose outer ends constitute guide rollers 33 of the wearer, on element 30d.

Les deux éléments de chariot 19 et 19' du porteur mobile 10 sont articulés par l'intermédiaire d'arbres 45 et 45' sur l'élément 30e. Les arbres 45 et 45' qui sont solidaires en rotation des éléments 19 et 19' et montés rotatifs dans des paliers lisses à l'intérieur de l'élément 30e sont disposés dans des directions radiales des enveloppes cylindriques coaxiales 5 et 6. The two carriage elements 19 and 19 'of the mobile carrier 10 are articulated by means of shafts 45 and 45' on the element 30e. The shafts 45 and 45 ′ which are rotationally integral with the elements 19 and 19 ′ and mounted to rotate in smooth bearings inside the element 30e are arranged in radial directions of the coaxial cylindrical envelopes 5 and 6.

Les éléments 19 et 19' représentés dans leur position déployée sur la figure 10 présentent des axes faiblement inclinés l'un par rapport à l'autre, de manière à épouser la courbure de l'espace annulaire 7. The elements 19 and 19 ′ shown in their deployed position in FIG. 10 have axes which are slightly inclined with respect to each other, so as to match the curvature of the annular space 7.

Les arbres 45 et 45' comportent des extrémités 45a et 45'a en saillie vers l'extérieur du porteur 10 à section carrée permettant d'assurer le pivotement et le déploiement des éléments 19 et 19', en utilisant un outil manuel tel qu'une clé. The shafts 45 and 45 'have ends 45a and 45'a projecting towards the outside of the carrier 10 with a square section making it possible to pivot and deploy the elements 19 and 19', using a manual tool such as a key.

Des rondelles Belleville intercalées entre les parties d'extrémité 45a et 45'a et l'élément 30e permettent d'assurer un serrage des éléments 19 et 19' et un maintien de ces éléments en position déployée, pendant la mise en place du porteur mobile 10. Belleville washers interposed between the end parts 45a and 45'a and the element 30e make it possible to tighten the elements 19 and 19 'and maintain these elements in the deployed position, during the positioning of the mobile carrier 10.

Chacun des éléments de chariot 19 et 19' comporte des moyens de roulement 46 logés dans un embrèvement usiné dans la partie interne des éléments 19 et 19' dirigée vers l'enveloppe de faisceau 6. Each of the carriage elements 19 and 19 'comprises rolling means 46 housed in a recess machined in the internal part of the elements 19 and 19' directed towards the bundle envelope 6.

Chacun des moyens de roulement 46 est constitué par un galet 47 monté fou sur l'élément de chariot correspondant, un galet motorisé 48 et une courroie crantée 49 passant sur la surface externe des galets 47 et 48 dont les axes sont parallèles. Each of the rolling means 46 is constituted by a roller 47 mounted idly on the corresponding carriage element, a motorized roller 48 and a toothed belt 49 passing over the external surface of the rollers 47 and 48 whose axes are parallel.

Le galet motorisé 48 comporte un arbre sur lequel est fixée une roue dentée 50 qui peut être entraînée en rotation par un moyen moteur porté par l'élément de chariot correspondant. The motorized roller 48 comprises a shaft on which is fixed a toothed wheel 50 which can be driven in rotation by a motor means carried by the corresponding carriage element.

La courroie crantée de chacun des moyens de roulement 46 est destinée à venir en contact avec le fond de l'espace annulaire 7 constitué par la partie périphérique de la face supérieure de la plaque tubulaire 3, dans la position de service du porteur mobile. The toothed belt of each of the rolling means 46 is intended to come into contact with the bottom of the annular space 7 constituted by the peripheral part of the upper face of the tubular plate 3, in the operating position of the mobile carrier.

Chacun des éléments de chariot 19 et 19' porte également un galet 51 monté fou sur un axe vertical, sur la face externe de l'élément de chariot correspondant et destiné à venir en contact avec la surface intérieure de l'enveloppe extérieure 5 du générateur de vapeur, dans la position de service du porteur mobile 10. Each of the carriage elements 19 and 19 ′ also carries a roller 51 mounted idly on a vertical axis, on the external face of the corresponding carriage element and intended to come into contact with the internal surface of the external envelope 5 of the generator. steam, in the operating position of the mobile carrier 10.

Chacun des éléments de chariot 19 et 19' porte également, sur sa face supérieure (en position de service), un galet 53 et un pion de positionnement 54. Each of the carriage elements 19 and 19 ′ also carries, on its upper face (in the service position), a roller 53 and a positioning pin 54.

Les galets 53, dans la position repliée des éléments de chariots 19 et 19' dans laquelle ces éléments sont disposés suivant la direction longitudinale du porteur mobile 10, se trouvent dans l'alignement des galets de guidage 33 et 36 du porteur mobile utilisés en particulier lors de son introduction ou son extraction du générateur de vapeur. The rollers 53, in the folded position of the carriage elements 19 and 19 'in which these elements are arranged in the longitudinal direction of the mobile carrier 10, are in alignment with the guide rollers 33 and 36 of the mobile carrier used in particular during its introduction or its extraction from the steam generator.

Les éléments successifs 30a, 30b, 30c et 30d du porteur mobile 10 sont traversés par un canal central 55 de direction longitudinale par rapport au porteur et permettant en particulier le passage d'une sonde ou d'une caméra d'inspection du générateur de vapeur et de câbles d'alimentation des moyens de déplacement motorisés du porteur. The successive elements 30a, 30b, 30c and 30d of the mobile carrier 10 are crossed by a central channel 55 of longitudinal direction relative to the carrier and in particular allowing the passage of a probe or a camera for inspecting the steam generator and power cables for the motorized movement means of the carrier.

Le canal 55 comporte des embranchements latéraux 56 et 57 au niveau des éléments 30c et 30d permettant le passage de la sonde ou de la caméra vidéo dans l'espace annulaire 7, en vis-à-vis de la partie du faisceau 4 accessible en-dessous de l'extrémité inférieure 6a de l'enveloppe interne 6. The channel 55 has lateral branches 56 and 57 at the level of the elements 30c and 30d allowing the passage of the probe or of the video camera in the annular space 7, opposite the part of the beam 4 accessible in below the lower end 6a of the internal envelope 6.

Sur les figures 11 à 14, on a représenté un robot d'inspection et d'intervention dans la partie secondaire du générateur de vapeur qui peut être associé au porteur mobile 10 pour réaliser l'inspection de la partie inférieure des tubes du générateur de vapeur ou des interventions telles que des opérations d'extraction de particules solides déposées sur la plaque tubulaire 3, entre les tubes du faisceau. In FIGS. 11 to 14, an inspection and intervention robot has been shown in the secondary part of the steam generator which can be associated with the mobile carrier 10 to carry out the inspection of the lower part of the tubes of the steam generator or interventions such as operations for extracting solid particles deposited on the tube plate 3, between the tubes of the bundle.

Le robot d'intervention peut être introduit en position de service dans le générateur de vapeur, après mise en place du porteur mobile. The intervention robot can be introduced into the service position in the steam generator, after the mobile carrier has been installed.

Le robot 60 est constitué sous la forme d'un ensemble articulé comportant des bras et des vérins d'actionnement porté par une embase 61 elle-même fixée sur un support 62 ayant une structure caténaire et reposant sur l'un des éléments de chariot 19 du porteur mobile 10. The robot 60 is constituted in the form of an articulated assembly comprising arms and actuating cylinders carried by a base 61 itself fixed on a support 62 having a catenary structure and resting on one of the carriage elements 19 of the mobile carrier 10.

Deux robots de structures analogues peuvent être fixés sur le porteur mobile 10, au niveau des éléments de chariot 19 et 19'. Two robots of similar structures can be fixed on the mobile carrier 10, at the level of the carriage elements 19 and 19 '.

Le support 62 est constitué par des éléments 62a, 62b, 62c et 62d disposés successivement dans la direction longitudinale du support 62 et articulés deux à deux par des axes parallèles 63a, 63b, 63c. The support 62 is constituted by elements 62a, 62b, 62c and 62d arranged successively in the longitudinal direction of the support 62 and articulated two by two by parallel axes 63a, 63b, 63c.

Les axes 63a et 63b sont en saillie sur une certaine longueur par rapport à la face latérale externe des éléments articulés 62a et 62b. The axes 63a and 63b project over a certain length relative to the external lateral face of the articulated elements 62a and 62b.

Les parties en saillie des axes 63a et 63b ainsi qu'un axe 63d solidaire de l'élément supérieur 62a du support 62 sont utilisés pour assurer le guidage du support articulé 62, lors de son introduction dans le générateur de vapeur, après la mise en place du porteur mobile. Des rails de guidage sont disposés à cet effet dans l'espace annulaire du générateur de vapeur. De plus, pendant son introduction dans la partie secondaire du générateur de vapeur, le support 62 du robot 60 vient reposer sur la plaque 29. The protruding parts of the axes 63a and 63b as well as an axis 63d integral with the upper element 62a of the support 62 are used to guide the articulated support 62, during its introduction into the steam generator, after the setting in place of the mobile carrier. Guide rails are arranged for this purpose in the annular space of the steam generator. In addition, during its introduction into the secondary part of the steam generator, the support 62 of the robot 60 comes to rest on the plate 29.

L'élément inférieur 62d constitue le support de l'embase 61 du robot 60. The lower element 62d constitutes the support for the base 61 of the robot 60.

L'embase 61 est fixée sur un arbre vertical 64 monté rotatif sur l'élément 62d sur lequel est fixée une roue dentée qui peut être entraînée en rotation par une crémaillère actionnée par un vérin. The base 61 is fixed to a vertical shaft 64 rotatably mounted on the element 62d on which is fixed a toothed wheel which can be rotated by a rack actuated by a jack.

On peut ainsi faire tourner d'un angle au moins égal à 90 , l'embase 61 et le robot 60, après sa mise en place dans le générateur de vapeur, pour diriger le dispositif d'inspection ou l'outil d'intervention porté par le robot vers l'intérieur du faisceau. It is thus possible to rotate by an angle at least equal to 90, the base 61 and the robot 60, after its installation in the steam generator, to direct the inspection device or the intervention tool carried. by the robot towards the inside of the beam.

Les éléments articulés 62a, 62b, 62c et 62d du support 62 comportent sur leur face latérale opposée aux parties en saillie des axes de guidage 63a, 63b, 63d, une rainure de guidage 65 en forme de T dans laquelle les galets 33 disposés sur l'un des côtés du porteur 10 peuvent être engagés pour assurer le guidage et l'introduction du support 62 et du robot 60 à l'intérieur du générateur de vapeur. The articulated elements 62a, 62b, 62c and 62d of the support 62 have on their lateral face opposite the projecting parts of the guide pins 63a, 63b, 63d, a T-shaped guide groove 65 in which the rollers 33 arranged on the one of the sides of the carrier 10 can be engaged to guide and introduce the support 62 and the robot 60 inside the steam generator.

Le robot 60 qui a été représenté en traits pleins dans sa position repliée sur le support 62 et en traits interrompus dans trois positions de travail 60a, 60b et 60c comporte deux bras 66 et 67 articulés entre eux autour d'un axe 68 et deux vérins d'actionnement 69 et 70 dont les tiges sont reliées de manière articulée aux bras 66 et 67. The robot 60 which has been shown in solid lines in its folded position on the support 62 and in broken lines in three working positions 60a, 60b and 60c comprises two arms 66 and 67 hinged together around an axis 68 and two jacks actuator 69 and 70 whose rods are hingedly connected to the arms 66 and 67.

Le bras 66 est fixé de manière articulée à son extrémité opposée à l'articulation 68 du bras 67, sur l'embase 61, par l'intermédiaire d'un axe 71 sur lequel est également fixé de manière articulée le corps du vérin 70. The arm 66 is fixed in an articulated manner at its end opposite the articulation 68 of the arm 67, on the base 61, by means of a pin 71 on which the body of the jack 70 is also articulated.

Le corps du vérin 69 est fixé de manière articu idée, par l'intermédiaire d'un axe 72, sur l'embase 61 et la tige du vérin 69 est reliée de manière articulée à l'extrémité des bras 66 et 67, par l'intermédiaire de l'axe 68. The body of the jack 69 is fixed in an articu idea, via a pin 72, on the base 61 and the rod of the jack 69 is hingedly connected to the end of the arms 66 and 67, by l 'through axis 68.

La tige du vérin 70 est reliée de manière articulée, par l'intermédiaire d'un axe 74, au bras 67. The rod of the jack 70 is connected in an articulated manner, by means of a pin 74, to the arm 67.

Le bras 67 a été représenté dans les trois positions 67a, 67b et 67c correspondant aux positions de travail 60a, 60b et 60c du robot 60. The arm 67 has been shown in the three positions 67a, 67b and 67c corresponding to the working positions 60a, 60b and 60c of the robot 60.

Comme il est visible sur la figure 12, les bras 66 et 67 comportent chacun deux branches parallèles entre lesquelles peuvent passer les corps des vérins 69 et 70. As can be seen in FIG. 12, the arms 66 and 67 each have two parallel branches between which the bodies of the jacks 69 and 70 can pass.

Les axes 68, 71, 72 et 74 sont tous parallèles entre eux et disposés dans une direction horizontale. The axes 68, 71, 72 and 74 are all parallel to each other and arranged in a horizontal direction.

Par actionnement du vérin 69 dans le sens de l'extraction de sa tige, on peut déplacer l'extrémité du bras 66 comportant l'axe d'articulation 68, suivant l'arc de cercle 75. By actuating the jack 69 in the direction of extraction of its rod, the end of the arm 66 comprising the hinge pin 68 can be moved, along the arc of a circle 75.

Par actionnement du vérin 70 dans le sens de l'extraction, on peut faire tourner le bras 67 par rapport au bras 66, autour de l'articulation 68. By actuating the jack 70 in the direction of extraction, the arm 67 can be rotated relative to the arm 66, around the articulation 68.

On peut ainsi déplacer l'extrémité 76 du bras 67 portant une caméra, une sonde d'inspection ou un outil d'intervention, de sa position inactive de repli sur le support 62, à une position de travail au niveau de la plaque tubulaire de générateur de vapeur (position 76a) ou à différentes positions de travail à l'intérieur du faisceau du générateur de vapeur. It is thus possible to move the end 76 of the arm 67 carrying a camera, an inspection probe or an intervention tool, from its inactive fold-back position on the support 62, to a working position at the tubular plate of steam generator (position 76a) or at different working positions within the steam generator harness.

Les différentes positions de l'extrémité 76 du bras 67 sont comprises entre une première ligne circulaire 78 dont le centre se trouve sur l'axe d'articulation 68 dans sa position de repli et dont le rayon est égal à la longueur du bras 67 et une seconde ligne circulaire 79 dont le centre se trouve placé sur l'axe de l'articulation 71. The different positions of the end 76 of the arm 67 are between a first circular line 78 whose center is on the hinge pin 68 in its folded-back position and whose radius is equal to the length of the arm 67 and a second circular line 79, the center of which is placed on the axis of the articulation 71.

I1 est bien évident que l'inspection des rangées de tubes du faisceau est effectuée après avoir fait tourner l'embase 61 et le robot 60 de 90C autour d'un axe vertical, à partir de sa position représentée sur la figure 11, de manière à diriger l'extrémité 76 du bras 67 vers le faisceau. It is obvious that the inspection of the rows of tubes of the bundle is carried out after having rotated the base 61 and the robot 60 by 90C around a vertical axis, from its position shown in FIG. 11, so directing the end 76 of the arm 67 towards the beam.

Les rangées successives de tubes peuvent être examinées et des interventions peuvent être effectuées à la partie périphérique de la plaque tubulaire et dans le faisceau, à un endroit quelconque, en déplaçant le support mobile 10 dans la direction circonférentielle, dans un sens ou dans l'autre. The successive rows of tubes can be examined and interventions can be made at the peripheral part of the tube plate and in the bundle, at any location, by moving the mobile support 10 in the circumferential direction, in one direction or in the other.

Les vérins 69 et 70 et le vérin de commande de la rotation du robot peuvent être alimentés par des conduites hydrauliques 80 fixées sur le support 62. The jacks 69 and 70 and the jack for controlling the rotation of the robot can be supplied by hydraulic lines 80 fixed on the support 62.

Sur les figures 13 et 14, on a représenté l'extrémité 76 du bras 67 qui comporte un corps 81 sur lequel sont montés deux doigts pivotants 82. In FIGS. 13 and 14, the end 76 of the arm 67 is shown, which comprises a body 81 on which two pivoting fingers 82 are mounted.

Les doigts 82 constituent par leur partie interne coopérant avec un pion 83 comportant des cannelures, un mécanisme à cliquet permettant de déplacer les doigts 82 entre une position de fermeture et une position d'ouverture 82'. The fingers 82 constitute, by their internal part cooperating with a pin 83 comprising grooves, a ratchet mechanism making it possible to move the fingers 82 between a closed position and an open position 82 '.

Le pion 83 constitue la tige d'un micro vérin qui est alimenté par une conduite 84. The pin 83 constitutes the rod of a micro jack which is supplied by a line 84.

Le pion 83 pourrait être également déplacé par un tireur-pousseur à câble. Pawn 83 could also be moved by a cable puller.

Une sonde d'inspection du type CCD ou une caméra vidéo peut être fixée à l'extrémité du bras 67 pour réaliser des inspections à l'intérieur des rangées de tubes rectilignes du générateur de vapeur. A CCD type inspection probe or a video camera can be attached to the end of the arm 67 to carry out inspections inside the rows of straight tubes of the steam generator.

Après repérage d'une particule ou objet solide d'une forme particulière déposée sur la plaque tubulaire entre les tubes du faisceau ou à la partie inférieure de l'espace annulaire, on peut équiper les doigts 82 avec un outil ayant une forme adaptée pour réaliser l'extraction de la particule ou de l'objet solide. After locating a particle or solid object of a particular shape deposited on the tube plate between the tubes of the bundle or at the lower part of the annular space, the fingers 82 can be fitted with a tool having a shape suitable for making the extraction of the particle or solid object.

Le dispositif suivant l'invention équipé d'un robot tel que représenté sur les figures ll à 14 permet de réaliser une inspection et des opérations d'extraction, dans la partie périphérique du faisceau, sur une profondeur correspondant à huit ou à dix rangées circulaires de tubes. The device according to the invention equipped with a robot as shown in FIGS. 11 to 14 makes it possible to carry out an inspection and extraction operations, in the peripheral part of the bundle, to a depth corresponding to eight or ten circular rows of tubes.

La zone d'examen ou d'intervention est délimitée par les courbes 78 et 79 représentées sur la figure 11. The examination or intervention area is delimited by curves 78 and 79 shown in FIG. 11.

En se référant à l'ensemble des figures, on va maintenant décrire la mise en oeuvre du dispositif suivant l'invention pour réaliser une opération d'inspection et/ou une intervention à l'intérieur d'un générateur de vapeur. Referring to all of the figures, we will now describe the implementation of the device according to the invention for carrying out an inspection operation and / or an intervention inside a steam generator.

Le générateur de vapeur a été refroidi puis entièrement vidangé, de manière qu'il ne reste plus d'eau dans la partie secondaire lb du générateur, au-dessus de la plaque tubulaire 3. The steam generator has been cooled and then completely drained, so that there is no more water in the secondary part 1b of the generator, above the tube plate 3.

La tape de fermeture étanche de l'ouverture de visite 8 est démontée et le flasque 24 du dispositif d'introduction et de guidage tel que représenté sur les figures 4 et 5 est fixé sur l'enveloppe externe 5 du générateur de vapeur, autour de l'ouverture de visite 8. The sealing tape of the inspection opening 8 is disassembled and the flange 24 of the introduction and guiding device as shown in FIGS. 4 and 5 is fixed on the external envelope 5 of the steam generator, around opening of visit 8.

Un porteur mobile 10 dont les éléments de chariot 19 et 19' sont repliés l'un contre l'autre, dans le prolongement longitudinal des éléments articulés est présenté entre les plaques de guidage 26 et 26', dans une configuration rectiligne et de manière que les galets 33, 36 et 53 soient engagés dans les rainures 28 des plaques 26 et 26'. A mobile carrier 10, the carriage elements 19 and 19 'of which are folded against each other, in the longitudinal extension of the articulated elements, is presented between the guide plates 26 and 26', in a rectilinear configuration and in such a way that the rollers 33, 36 and 53 are engaged in the grooves 28 of the plates 26 and 26 '.

Lorsque les galets parviennent dans la partie coudée des rainures 28, l'élément articulé correspondant du porteur passe d'une position horizontale à une position verticale à l'intérieur de l'espace annulaire 7 du générateur de vapeur
Lorsque les deux premiers éléments du porteur mobile ont été introduits dans l'espace annulaire 7, on accède aux parties 45a et 45'a des axes 45 et 45' avec un outil manuel tel qu'une clé, de manière à faire pivoter vers le haut les éléments de chariot 19 et 19' pour les mettre en position horizontale.When the rollers reach the bent part of the grooves 28, the corresponding articulated element of the carrier changes from a horizontal position to a vertical position inside the annular space 7 of the steam generator
When the first two elements of the mobile carrier have been introduced into the annular space 7, the parts 45a and 45'a of the axes 45 and 45 'are accessed with a manual tool such as a wrench, so as to pivot towards the top the carriage elements 19 and 19 'to put them in a horizontal position.

On poursuit alors l'introduction du porteur mobile dont l'élément supérieur 30a est relié au dispositif caténaire d'introduction 37, jusqu'au moment où les dispositifs de roulement 46 des éléments de chariot 19 et 19' viennent en contact avec la face supérieure de la plaque tubulaire 3, comme représenté sur les figures 3, 6 et 7. The introduction of the mobile carrier is then continued, the upper element 30a of which is connected to the catenary introduction device 37, until the rolling devices 46 of the carriage elements 19 and 19 'come into contact with the upper face. of the tube plate 3, as shown in FIGS. 3, 6 and 7.

Le porteur mobile est alors dans sa position de service à l'intérieur de l'espace annulaire 7 du générateur de vapeur. The mobile carrier is then in its service position inside the annular space 7 of the steam generator.

Les dispositifs de roulement 46 ainsi que les galets 40, 42 et 51 qui sont en contact avec l'enveloppe externe du générateur de vapeur 5 ou avec l'enveloppe de faisceau 6 assurent le guidage du porteur mobile dans la direction circonférentielle de la plaque tubulaire. The rolling devices 46 as well as the rollers 40, 42 and 51 which are in contact with the external envelope of the steam generator 5 or with the bundle envelope 6 guide the movable carrier in the circumferential direction of the tube plate .

Le dispositif d'introduction 37 est séparé du porteur mobile et extrait par l'ouverture de visite 8. The introduction device 37 is separated from the mobile carrier and extracted by the inspection opening 8.

Le porteur mobile 10 est déplacé légèrement vers la droite ou vers la gauche pour dégager l'ouverture de visite 8 et pour présenter ses galets de guidage 33 dans une position latérale par rapport à cette ouverture de visite 8. The mobile carrier 10 is moved slightly to the right or to the left to clear the inspection opening 8 and to present its guide rollers 33 in a lateral position relative to this inspection opening 8.

Dans le cas où l'intervention est réalisée en utilisant un robot 60 tel que représenté sur les figures 11 et 14, on équipe le support 62 d'un robot 60 qui est fixé par son embase 61 sur l'élément inférieur 62d du support 62. Le robot 60 est placé dans sa position repliée et le support 62 est engagé sur les galets de guidage 36 et 33 du support mobile, par l'intermédiaire des rainures en T 65 de ses éléments successifs pour réaliser l'introduction du robot à l'intérieur du générateur de vapeur et sa fixation sur le porteur mobile. In the case where the intervention is carried out using a robot 60 as shown in FIGS. 11 and 14, the support 62 is fitted with a robot 60 which is fixed by its base 61 on the lower element 62d of the support 62 The robot 60 is placed in its folded position and the support 62 is engaged on the guide rollers 36 and 33 of the movable support, by means of the T-grooves 65 of its successive elements in order to introduce the robot into the inside the steam generator and its attachment to the mobile carrier.

Un dispositif de fixation non représenté disposé en partie haute sur le robot permet de solidariser le support 62 du robot 60 et le porteur mobile. A fixing device, not shown, disposed in the upper part of the robot, makes it possible to secure the support 62 of the robot 60 and the mobile carrier.

Lors de l'introduction du robot, les extrémités d'axes 63a, 63b, 63d assurent un guidage du support 62 à structure caténaire, par coopération avec des rails placés en position verticale dans le générateur de vapeur. During the introduction of the robot, the ends of axes 63a, 63b, 63d guide the support 62 with a catenary structure, by cooperation with rails placed vertically in the steam generator.

De plus la plaque 29 assure le support du robot. In addition, the plate 29 provides support for the robot.

Le robot étant en place et fixé sur le support mobile 10, on peut réaliser le déplacement de ce support mobile sur la plaque tubulaire, dans la direction circonférentielle pour placer le robot dans une position quelconque, à l'entrée d'une rangée de tubes qui est accessible par l'espace situé en-dessous de l'extrémité inférieure 6a de l'enveloppe de faisceau 6. The robot being in place and fixed on the mobile support 10, it is possible to move this mobile support on the tube plate, in the circumferential direction to place the robot in any position, at the entrance of a row of tubes which is accessible through the space below the lower end 6a of the bundle envelope 6.

Le déplacement du porteur mobile sur la surface supérieure de la plaque tubulaire est réalisé avec une très bonne adhérence, du fait de l'utilisation de dispositifs de roulement comportant une courroie crantée. En outre, les déplacements du porteur mobile sont parfaitement guidés par les jeux de galets. Les déplacements du porteur mobile n'entraînent aucune détérioration, même légère des éléments internes du générateur de vapeur. The movement of the mobile carrier on the upper surface of the tube plate is carried out with very good adhesion, due to the use of rolling devices comprising a toothed belt. In addition, the movements of the mobile carrier are perfectly guided by the sets of rollers. The movements of the mobile carrier do not cause any deterioration, even slight, of the internal elements of the steam generator.

Une caméra vidéo peut être associée au robot, de manière à permettre de suivre les déplacements du porteur mobile et du robot et d'assurer un positionnement précis du robot, avant sa mise en oeuvre. A video camera can be associated with the robot, so as to make it possible to follow the movements of the mobile carrier and the robot and to ensure precise positioning of the robot, before its implementation.

Le robot est mis en oeuvre après avoir fait tourner son embase de 90C autour de l'axe vertical 64, après arrêt du porteur mobile dans une position déterminée. The robot is implemented after rotating its base 90C around the vertical axis 64, after stopping the mobile carrier in a determined position.

Entre deux opérations d'inspection ou d'extraction d'un corps solide dans le faisceau du générateur de vapeur, on peut ramener le porteur mobile en face de l'ouverture de visite 8 et effectuer l'extraction du robot 60 solidaire de son support à structure caténaire 62. Between two operations of inspection or extraction of a solid body in the bundle of the steam generator, one can bring the mobile carrier in front of the inspection opening 8 and carry out the extraction of the robot 60 secured to its support with catenary structure 62.

Cette extraction est effectuée sans difficulté grâce aux éléments de guidage du porteur mobile constitués par les galets.This extraction is carried out without difficulty thanks to the guide elements of the mobile carrier constituted by the rollers.

Après extraction du robot, on peut équiper l'extrémité de son bras 67, d'un nouveau dispositif d'inspection ou d'un nouvel outil d'intervention, en fonction des opérations à réaliser. After extraction of the robot, the end of its arm 67 can be fitted with a new inspection device or a new intervention tool, depending on the operations to be carried out.

Lorsque l'ensemble des opérations d'inspection et/ou d'extraction de corps solides a été effectué, on replace le porteur mobile en face de l'ouverture de visite 8, on extrait le robot 60 par traction sur son support 62 dont la structure caténaire permet une extraction sans difficulté. When all the inspection and / or extraction of solid bodies operations have been carried out, the mobile carrier is replaced in front of the inspection opening 8, the robot 60 is extracted by traction on its support 62, the catenary structure allows extraction without difficulty.

I1 est bien évident que pendant toutes les opérations d'introduction et d'extraction, le robot 60 est dans sa position repliée sur son support 62. It is obvious that during all of the insertion and extraction operations, the robot 60 is in its folded position on its support 62.

On effectue ensuite l'extraction du porteur mobile après avoir relié l'extrémité d'un moyen d'extraction et d'introduction caténaire 37 à son élément d'extrémité supérieure 30a. The mobile carrier is then extracted after having connected the end of a catenary extraction and insertion means 37 to its upper end element 30a.

L'extraction est effectuée sans difficulté, grâce à la présence des plaques de guidage 26 et 26' dans les rainures 28 desquelles sont engagées les extrémités des axes d'articulation du moyen d'extraction caténaire puis les galets 36, 33 et 53 du porteur mobile. The extraction is carried out without difficulty, thanks to the presence of the guide plates 26 and 26 'in the grooves 28 of which are engaged the ends of the articulation axes of the catenary extraction means then the rollers 36, 33 and 53 of the carrier mobile.

Le dispositif suivant l'invention permet donc de réaliser de manière simple des opérations d'inspection et des extractions de corps solides dans la partie inférieure du faisceau d'un générateur de vapeur. The device according to the invention therefore makes it possible to carry out in a simple manner inspection operations and extractions of solid bodies in the lower part of the bundle of a steam generator.

I1 est possible de réaliser l'inspection de la partie inférieure du faisceau, en utilisant une sonde optique ou une caméra vidéo fixée à l'extrémité d'un câble et introduite à l'intérieur du canal central 55 du porteur mobile. La sonde optique ou la caméra vidéo sont introduites dans l'espace annulaire 7, par l'intermédiaire d'un canal latéral 56 ou d'un canal latéral 57 situé au niveau de la partie inférieure du faisceau. It is possible to carry out the inspection of the lower part of the beam, using an optical probe or a video camera fixed to the end of a cable and introduced inside the central channel 55 of the mobile carrier. The optical probe or the video camera are introduced into the annular space 7, via a lateral channel 56 or a lateral channel 57 located at the bottom of the beam.

La sonde peut ensuite être déplacée et orientée grâce à un dispositif d'un type connu utilisant des vérins pneumatiques. The probe can then be moved and oriented using a device of a known type using pneumatic cylinders.

L'invention ne se limite pas au mode de réalisation qui a été décrit. C'est ainsi qu'on peut imaginer un porteur mobile ayant une structure caténaire différente de celle qui a été décrite. The invention is not limited to the embodiment which has been described. This is how one can imagine a mobile carrier having a catenary structure different from that which has been described.

De même, le robot associé au porteur mobile peut être réalisé sous une forme différente ou remplacé par un moyen d'inspection ou un outil de type quelconque introduit dans les éléments de guidage du porteur. Similarly, the robot associated with the mobile carrier can be produced in a different form or replaced by an inspection means or a tool of any type introduced into the guide elements of the carrier.

L'invention s'applique à toute opération d'inspection ou à toute intervention dans un générateur de vapeur comportant un faisceau de tubes de forme sensiblement cylindrique entouré par une enveloppe de faisceau ayant la forme d'une virole disposée avec un certain espacement radial à l'intérieur de l'enveloppe du générateur de vapeur et de manière que son extrémité inférieure soit placée avec un certain espacement axial au-dessus de la plaque tubulaire dans laquelle sont fixées les extrémités des tubes du faisceau. The invention applies to any inspection operation or any intervention in a steam generator comprising a bundle of tubes of substantially cylindrical shape surrounded by a bundle envelope having the shape of a ferrule arranged with a certain radial spacing at inside the envelope of the steam generator and so that its lower end is placed with a certain axial spacing above the tube plate in which the ends of the bundle tubes are fixed.

Claims

1.- Inspection and intervention device in the secondary part (la) of a generator (1) of a water-cooled nuclear reactor which comprises a bundle of tubes (4) fixed at their ends in a tubular plate (3), having a generally cylindrical shape and comprising rows of tubes in planes parallel to the axis of the cylinder, disposed inside an internal bundle envelope (6) in the form of a cylindrical ferrule placed at the interior of the external cylindrical envelope (5) of the steam generator, with its vertical axis and coincident with the axis of the external envelope (6) which is crossed by at least one inspection opening (8), l internal bundle envelope (6) having a lower end (6a) disposed above the tubular plate (3) with a certain spacing and delimiting with the external envelope (5) an annular space (7) delimited at its part lower by the peripheral part of the tube plate (3), c characterized by the fact that it comprises - a mobile carrier (10) with a catenary structure constituted by a plurality of elements (30a, 30b, 30c, 30d, 30e) arranged one after the other in the direction longitudinal of the carrier (10) and connected two by two by articulation axes (31a, 31b, 31c, 31d) parallel to each other, comprising rolling means (46) and means for driving in rotation associated with the '' at least one of the rolling means (46) disposed at one end of the carrier (10) and capable of moving on the peripheral part of the tube plate, in a circumferential direction (20), when the carrier (10 ) is introduced vertically into the annular space (7), the carrier (10) further comprising guide means (55, 56, 57, 33, 36) in its longitudinal direction, - a guide device and d 'introduction (24, 26, 26') of the carrier (10) fixed on the outer casing of the steam generator level of the inspection opening (8), and an inspection and / or intervention means (60) capable of cooperating with guide means (55, 33) of the carrier (10), to be placed, in the service position, at the lower part of the annular space (7) so as to carry out an inspection or intervention in the annular space (7) or in the lower part of the bundle (4) below the beam cover (6).

2.- Device according to claim 1, characterized in that the inspection means (11) of the beam (4) consists of an optical probe or a video camera fixed to the end of a cable and introduced into a central channel (55) of the mobile carrier (10), so as to penetrate the probe or the video camera into the annular space (7) by a lateral channel (56, 57) communicating with the central channel (55) and associated to a device for moving and orienting (12) the probe via the cable.

3.- Device according to claim 1, characterized in that the means of inspection and / or intervention consists of a robot (60) comprising a support (62) having a catenary structure and comprising successive elements articulated between them around parallel axes comprising the guide means (65) capable of cooperating with corresponding guide means (36, 33) of the mobile carrier (10) to implement the support (62) of the robot (60) on the mobile carrier (10) in the service position in the steam generator.

4. - Device according to claim 3, characterized in that the inspection and intervention robot (60) comprises at least two elements (66, 67) articulated together, one of the elements (66) being articulated on a base (61) fixed on the support (62) and at least two motor elements (69, 70) for rotating the articulated elements (66, 67) around their axes of articulation, to move the robot (60 ) between a folded position on the support (62) and at least one extracted service position.

5.- Device according to claim 4, characterized in that the motor means (69, 70) are constituted by jacks.

6.- Device according to any one of claims 4 and 5, characterized in that the robot (60) is fixed on the support (62) via a base (61) rotatably mounted on an axis ( 64) relative to the support (62) and associated with means for moving in rotation by an angle close to 90 ".

7.- Device according to any one of claims 4, 5 and 6, characterized in that the robot (60) comprises an articulated end element constituted by an arm carrying pivoting fingers (82) intended to actuate a tool extraction of a solid particle between the tubes of the steam generator.

8.- Device according to any one of claims 1 to 7, characterized in that one of the elements (30a) of the mobile carrier (10) carries a guide roller (40) of the mobile carrier intended to come into contact with the internal surface of the external envelope (5) of the steam generator and that a second element (30b) of the mobile carrier (10) carries at least one rolling element (41) intended to come into contact with the external surface of the internal bundle envelope (6), during the movements of the mobile carrier (10).

9.- Device according to any one of claims 1 to 8, characterized in that it comprises two rolling means (46) associated with drive motor means, intended to move on the peripheral part of the plate tubular, mounted on two carriage elements (19, 19 ') pivotally mounted on an end element (30e) of the mobile carrier, between a folded position in the longitudinal alignment of the carrier (10) and a substantially raised service position perpendicular to the longitudinal direction of the carrier (10).

10.- Device according to any one of claims 1 to 9, characterized in that it further comprises an introduction means (37) of the mobile carrier (10) in the steam generator formed in catenary form and comprising means for connecting to an end element (30a) of the mobile carrier (10).

11.- Device according to any one of claims 1 to 10, characterized in that the device for guiding and introducing the mobile carrier (10) fixed on the outer casing (5) of the steam generator is constituted by a flange (24) comprising means (25) for fixing to the external casing (5) of the steam generator at the level of an inspection opening (8) on which are fixed two guide plates (26) parallel and in vis-à-vis having grooves (28) on their opposite faces, capable of cooperating with guide means (36, 33, 53) of the mobile carrier (10) with catenary structure to guide and introduce the successive elements (30a, 30b, 30c, 30d, 30e) of the mobile carrier (10) inside the steam generator and the pivoting from a substantially horizontal position to a vertical position, of these elements successively, during the introduction of the mobile carrier (10) into the vapor generator eur, the grooves (28) having a substantially horizontal part, a vertical part and a curved junction part between the substantially horizontal part and the vertical part in the service position of the guide and introduction device.