FR2645084A1 - Method and device for adjusting the traction slip of the driving wheels of a motor vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
La présente invention concerne un procédé de régulation du glissement de traction des roues motrices d'un véhicule automobile et un dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé. The present invention relates to a method for regulating the traction slip of the drive wheels of a motor vehicle and a device for implementing this method.
On connait déjà' dans l'état de la technique des systèmes d'anti-patinage de roues et des différentiels pilotés agissant sur les roues d'un véhicule automobile. We already know 'in the prior art anti-skid systems of wheels and driven differentials acting on the wheels of a motor vehicle.
Cependant. les systémes d'anti-patinage ou les différentiels pi'lotés présentent un certain nombre d'inconvénients lorsqu'ils sont utilisés seuls. However. Anti-skid systems or pinned differentials have a number of disadvantages when used alone.
En effet, dans les systèmes d'anti-patinage par action sur les freins d'un véhicule à deux roues motrices. des qu'une roue patine. elle est freinée et une partie du couple moteur est renvoyée sur l'autre roue. Indeed, in anti-skid systems by action on the brakes of a two-wheel drive vehicle. as soon as a wheel skates. it is braked and part of the engine torque is returned to the other wheel.
Cependant. cette partie du couple moteur renvoyée est relativement faible et de plus cette action n'est pas facile à doser. However. this part of the engine torque returned is relatively low and moreover this action is not easy to dose.
Dans le système d'anti-patinage par action sur la charge moteur. des qu'une roue patine. on réduit la charge du moteur. I1 y a peu de transfert de couple d une roue sur l'autre et la motricité a tendance à être limitée par la roue la moins adhérente. In the traction control system by action on the engine load. as soon as a wheel skates. the engine load is reduced. There is little transfer of torque from one wheel to the other and traction tends to be limited by the less adherent wheel.
I1 existe également des dispositifs d'antipatinage par action sur les freins et sur la charge du moteur. Ces dispositifs sont plus performants que les deux systèmes mentionnés précédemment mais en cas d'adhérence dissymétrique. la motricité n'est pas très élevée. There are also traction control devices acting on the brakes and on the engine load. These devices are more efficient than the two systems mentioned above, but in the event of asymmetrical adhesion. motor skills are not very high.
En cas de patinage. avec un différentiel piloté, le'système de commande du différentiel piloté verrouille le différentiel et solidarise les roues motrices, donnant ainsi le maximum de motricité au véhicule. In case of skating. with a controlled differential, the controlled differential control system locks the differential and secures the drive wheels, thus giving maximum traction to the vehicle.
Néanmoins en cas de faible adhérence. les roues patinent ensemble. ce qui a un effet très néfaste sur le comportement du véhicule â savoir une dérive de celui-ci. un tressautement du ou des trains moteurs, etc. However in case of poor adhesion. the wheels spin together. which has a very detrimental effect on the behavior of the vehicle, namely a drift thereof. a jolt of the drive train (s), etc.
Le but de l'invention est donc de résoudre ces problèmes en proposant un procédé et un dispositif de régulation du glissement de traction des roues motrices d'un véhicule automobile qui intègrent une fonction de différentiel piloté et une fonction d'anti-patinage par action sur la charge du moteur et sur le taux de verrouillage du différentiel. The object of the invention is therefore to solve these problems by proposing a method and a device for regulating the slip traction of the drive wheels of a motor vehicle which integrate a function of controlled differential and a function of traction control by action. on the engine load and on the differential lock rate.
A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de régulation du glissement de traction des roues motrices d'un véhicule automobile. dont au moins deux roues motrices sont reliées au moteur du vehicule par l'intermédiaire d'un différentiel ê verrouillage commandé en fonction de signaux représentatifs du comportement en rotation des roues du véhicule, carac térisé en ce qu'on régule le glissement en agissant sur la charge du moteur en fonction des signaux repre- sentatifs du comportement en rotation des roues du véhicule et du taux de verrouillage du différentiel et/ou sur le taux de verrouillage du différentiel en fonction du comportement en rotation des roues du véhicule et de la charge du moteur. To this end, the invention relates to a method for regulating the traction slip of the drive wheels of a motor vehicle. at least two driving wheels of which are connected to the vehicle engine by means of a locking locking differential controlled as a function of signals representative of the rotation behavior of the vehicle wheels, characterized in that the slip is regulated by acting on the engine load as a function of the signals representing the rotational behavior of the vehicle wheels and the differential lock rate and / or the differential lock rate as a function of the rotational behavior of the vehicle wheels and the load of the motor.
Selon un autre aspect. l'invention a égale- ment pour objet un dispositif pour la mise en oeuvre du procedé écrit précédemment. According to another aspect. the invention also relates to a device for implementing the method previously written.
L'invention sera mieux comprise å l'aide de la description qui va suivre. donnée uniquement.à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins annexés, sur lesquels
- la Fig.l représente un schéma synoptique d'un dispositif pour la mise en oeuvre d'un procédé selon l'invention; et
- la Fig.2 représente un organigramme illustrant le procédé de régulation selon l'invention.The invention will be better understood with the aid of the description which follows. given only. by way of example and made with reference to the accompanying drawings, in which
- Fig.l shows a block diagram of a device for implementing a method according to the invention; and
- Fig.2 shows a flowchart illustrating the regulation method according to the invention.
Ainsi qu'on peut le voir sur la Fiv.1, un dispositif pour la mise en oeuvre d'un procédé selon l'invention comporte un premier calculateur 1 de commande du taux de verrouillage d'un différentiel d'un véhicule automobile. Ce calculateur reçoit en .entrée, de manière connue en soi, un certain nombre de paramètres émanant du véhicule et relatif au comportement de celui-ci et plus particulièrement au comportement en rotation des roues, au régime du moteur. As can be seen in Fiv. 1, a device for implementing a method according to the invention comprises a first computer 1 for controlling the locking rate of a differential of a motor vehicle. This computer receives, at input, in a manner known per se, a certain number of parameters emanating from the vehicle and relating to the behavior of the latter and more particularly to the behavior in rotation of the wheels, at engine speed.
etc.etc.
La sortie de ce calculateur est reliée à des moyens 2 d'action sur le taux de verrouillage du dif férentiel, ces moyens 2 étant constitués par exemple par une électrovanne, une servovalve, un moteur électrique à courant continu, un moteur pas à pas, etc. The output of this computer is connected to means 2 for acting on the locking rate of the differential dif, these means 2 being constituted for example by a solenoid valve, a servovalve, a direct current electric motor, a stepping motor, etc.
Ces moyens d'action étant de tyPe connu, on ne les décrira pas plus en détail.These means of action being of known type, they will not be described in more detail.
Le dispositif comporte également un second calculateur 3 de commande de 1 anti-patinage des roues motrices du véhicule, ce calculateur recevant en antre des informations relatives au régime du moteur du véhicule, aux vitesses de rotation de la roue avant droite, de la roue avant gauche et par exemple de la roue arrière gauche dans le cas où le véhicule comporte deux roues avant motrices. Ces différentes informations sont traitées d'une manière qui sera décrite plus en détail'par la suite. The device also includes a second computer 3 for controlling 1 traction control of the driving wheels of the vehicle, this computer receiving in the den information relating to the engine speed of the vehicle, to the rotational speeds of the right front wheel, of the front wheel left and for example of the left rear wheel in the case where the vehicle has two driving front wheels. These various pieces of information are processed in a manner which will be described in more detail below.
La sortie de ce second calculateur est reliée à des moyens 4 d'action sur la charge du'moteur. The output of this second computer is connected to means 4 for acting on the load of the engine.
Ces moyens d'action peuvent etre constitués par des moyens agissant sur le papillon des gaz d'admission, sur le débit de carburant. sur l'allumage, sur la pression du turbo-compresseur. sur les calculateurs de contrôle du moteur, etc.These means of action can be constituted by means acting on the throttle valve, on the fuel flow. on ignition, on the pressure of the turbo-compressor. on engine control computers, etc.
Ce second calculateur 3 est également relié au premier calculateur 1 par l'intermédiaire d'une li gne 5 de demande de verrouillage, par laquelle un ordre de commande de verrouillage du différentiel est transmis du second calculateur vers le premier Calcu- lateur. This second computer 3 is also connected to the first computer 1 by means of a locking request line 5, by which a command to lock the differential is transmitted from the second computer to the first computer.
Une information concernant le taux de verrouillage du différentiel est émise par le premier calculateur 1 vers le second calculateur 3 par une ligne de transmission d'informations 6 reliant ces deux calculateurs. Information concerning the differential lock rate is sent by the first computer 1 to the second computer 3 by an information transmission line 6 connecting these two computers.
Le fonctionnement de ce dispositif est illustré sur la Piu.2 qui représente un organigramme du procédé selon- l'invention. The operation of this device is illustrated on Piu.2 which represents a flow diagram of the method according to the invention.
Cet organigramme débute par une phase 10 d'initialisation et de lancement du procédé. suivie d'une phase de test Il dans laquelle on détermine si le taux de verrouillage du différentiel est supérieur à un seuil ou niveau de verrouillage détermine ou non. This flowchart begins with a phase 10 of initialization and launching of the process. followed by a test phase II in which it is determined whether the differential lock rate is greater than a threshold or lock level determines or not.
Ce seuil peut dépendre de la vitesse du véhicule ou de la charge du moteur de celui-ci. This threshold may depend on the speed of the vehicle or on the engine load of the latter.
Dans un mode de réalisation préféré, ce seuil est de 1004. c'est à dire que le verrouillage du différentiel est maximal. Ce seuil est déterminé par le second calculateur de commande 3 au moyen de l'information concernant 'le taux de verrouillage du différentiel transmis par le premier c-alcult,euY 1 vers ce second calculateur. par la ligne de transmission d'informations 6. In a preferred embodiment, this threshold is 1004. that is to say that the locking of the differential is maximum. This threshold is determined by the second control computer 3 by means of the information relating to the differential lock rate transmitted by the first c-alcult, euY 1 to this second computer. by the information transmission line 6.
Si la réponse à ce test est positive, il est prévu un autre test à l'étape 12, dans laquelle on détermine si les roues motrices du véhicule patinent. If the response to this test is positive, another test is provided in step 12, in which it is determined whether the driving wheels of the vehicle are slipping.
Cette détection du patinage des roues motrices, dans le cas où celles-ci sont constituées par les deux roues avant du véhicule. peut être réalisée en comparant les vitesses de rotation des roues avant et d'une roue arrière, par exemple la roue gauche. This detection of the slipping of the driving wheels, in the case where these are constituted by the two front wheels of the vehicle. can be achieved by comparing the rotational speeds of the front wheels and a rear wheel, for example the left wheel.
Ainsi par exemple, il est possible de déterminer Si la vitesse maximale des roues avant est supérieure à la vitesse de la roue arrière gauche multipliée par ( 1 +
est par exemple égal à 0,2, cette valeur étant ajustée en fonction du véhicule,. par exemple de sa motorisation. des pneus. du train avant ou des performances souhaitées.So for example, it is possible to determine if the maximum speed of the front wheels is greater than the speed of the left rear wheel multiplied by (1 +
is for example equal to 0.2, this value being adjusted according to the vehicle ,. for example of its motorization. tires. nose gear or desired performance.
Si les réponses aux tests en 11 et en 12 sont négatives1 on est ramené à l'étape 10. If the answers to the tests in 11 and 12 are negative1, we are taken back to step 10.
Si la réponse au test en 12 est positive, on réduit, en 13, la charge du moteur avec une pente proportionnelle à l'écart entre la vitesse moyenne des roues avant et la vitesse de la roue arrière gauche, c'est à dire qu'on réduit cette charge du moteur avec une pente proportionnelle à un paramètre représentatif du patinage des roues, jusqu'à une première valeur déterminée de régime du moteur. If the response to the test in 12 is positive, the motor load is reduced in 13 with a slope proportional to the difference between the average speed of the front wheels and the speed of the left rear wheel, i.e. 'this engine load is reduced with a slope proportional to a parameter representative of the wheel slip, up to a first determined value of engine speed.
Bien entendu, la réduction de la charge du moteur ne doit pas faire chuter le régime de celui-ci au-dessous d'un seuil déterminé, comme par exemple de 1200 tours/mn et lorsque l'on approche de ce seuil, c'est à dire à partir de la première valeur déterminée, on réduit le coefficient de cette pente pour atteinre une seconde valeur de régime du moteur au-dessous de laquelle celui-ci ne doit pas descendre, de manière à éviter le calage de ce moteur. Of course, the reduction of the engine load must not cause the engine speed to drop below a determined threshold, such as for example 1200 rpm and when this threshold is approached, it that is to say from the first determined value, the coefficient of this slope is reduced to reach a second value of engine speed below which the latter must not go down, so as to avoid stalling of this engine.
fl y a également lieu de surveiller en 14 le taux de verrouillage du différentiel de manière que celui-ci ne descende pas au-dessous d'un premier niveau déterminé. It is also necessary to monitor at 14 the locking rate of the differential so that it does not fall below a first determined level.
Si le taux descend au-dessous du premier niveau déterminé. le second calculateur 3 transmet par l'intermédiaire de la ligne de transmission de demande verrouillage 5, un ordre de commande de verrouillage du différentiel au premier calculateur 1. If the rate drops below the first level determined. the second computer 3 transmits, via the lock request transmission line 5, a command to lock the differential to the first computer 1.
Après ces phases de réduction de la charge du moteur et de surveillance du taux de verrouillage du differentiel, un test est prévu en 15, pour déterminer si les roues continuent à patiner ou non. After these phases of reduction of the engine load and monitoring of the differential lock rate, a test is provided in 15, to determine whether the wheels continue to spin or not.
Cette détermination peut entre réalisée par l'intermédiaire d'un test equivalent à celui décrit précédemment en regard de l'étape 12. This determination can be carried out by means of a test equivalent to that described above with regard to step 12.
Si les roues continuent à patiner, on est ramené à l'étape 13 de réduction de la charge. Si non, une étape de réduction du taux de verrouillage du différentiel est prévue en 16, dans laquelle le diffé- rentiel est d'abord déverrouillé afin d'éviter un retour trop brutal du patinage qui se produirait si on augmentait d'abord la charge du moteur, dans le cas d'un véhicule à forte motorisation sur sol très glissant. If the wheels continue to spin, you are returned to step 13 of load reduction. If not, a step of reducing the locking rate of the differential is provided in 16, in which the differential is first unlocked in order to avoid a too sudden return of slippage which would occur if the load were first increased of the engine, in the case of a vehicle with strong motorization on very slippery ground.
En 17, est prévu un test pour déterminer si les roues continuent à patiner ou non. Si la réponse au test en 17 est positive. on augmente le taux de verrouillage du différentiel en 18, et ceci jusqu'à Ce que la réponse à un test en 19 pour déterminer Si le taux de verrouillage est supérieur à un second niveau déterminé, soit positive. In 17, a test is planned to determine whether the wheels continue to spin or not. If the answer to the test in 17 is positive. the differential lock rate is increased in 18, and this until the response to a test in 19 to determine if the lock rate is greater than a second determined level, is positive.
Si la réponse au test en 19 est négative, on est ramené à l'étape 18, tandis que si la réponse au test en 19 est positive. on est ramené â l'étape 12. If the response to the test in 19 is negative, we are taken back to step 18, while if the response to the test in 19 is positive. we are brought back to step 12.
Si la réponse au test en 17 est négative. on détermine, en 20. si le taux de verrouillage du différentiel est au-dessous du second niveau de verrouillage déterminé. Si non, on est ramené à l'étape 16, tandis qu'en cas de réponse positive au test en 20, une étape d'augmentation de la charge du moteur est prévue en 21. If the answer to the test in 17 is negative. it is determined at 20 whether the differential lock rate is below the second determined lock level. If not, we are brought back to step 16, while in the event of a positive response to the test at 20, a step of increasing the engine load is provided at 21.
En 22, est prévu un test pour déterminer si les roues patinent. En cas de réponse positive à ce test, on est ramené à l'étape 13, tandis qu'en cas de réponse négative, on est amené à une étape 23 dans laquelle on détermine si la charge réelle du moteur est au niveau de la charge demandée par le conducteur. At 22, a test is provided to determine if the wheels are spinning. In the event of a positive response to this test, we are returned to step 13, while in the event of a negative response, we are taken to step 23 in which it is determined whether the actual load of the motor is at the level of the load. requested by the driver.
En cas de réponse négative à ce test. on est ramené à l'étape 21 d'augmentation de la charge du moteur, tandis qu'en cas de réponse positive. on est ramené au début de l'organigramme représenté sur cette figure. In the event of a negative response to this test. we are brought back to step 21 of increasing the engine load, while in the event of a positive response. we are brought back to the beginning of the flowchart represented in this figure.
Ainsi, lorsque le taux de verrouillage du différentiel est au-dessous d un second niveau, fonction de la vitesse du véhicule, on augmente la charge du moteur jusqu'à revenir à la charge demandée par le conducteur. Thus, when the differential lock rate is below a second level, depending on the speed of the vehicle, the engine load is increased until it returns to the load requested by the driver.
Ce seuil ou niveau de verrouillage du différentiel .peut être par exemple de 30X lorsque la vitesse du véhicule est nulle, et de 50X lorsque celui-ci roule à une vitesse de 100 km/h par exemple. This differential lock level or threshold can, for example, be 30X when the vehicle speed is zero, and 50X when the vehicle is traveling at a speed of 100 km / h for example.
L'avantage de ce procédé de régulation est de privilegier la motricité du véhicule en verrouillant le différentiel et de ne réduire la charge du moteur qu'à partir du moment où la capacité maximale de traction du train considéré est dépassée. The advantage of this process of regulation is to privilege the traction of the vehicle by locking the differential and to reduce the load of the engine only from the moment when the maximum traction capacity of the train considered is exceeded.
Lorsque le patinage persiste quand le différentiel est verrouillé. on réduit la charge du moteur afin de réduire le patinage. ce qui a pour effet d'augmenter la stabilité latérale du véhicule et de supprimer les tressautements. When skating persists when the differential is locked. the engine load is reduced to reduce slip. which has the effect of increasing the lateral stability of the vehicle and eliminating jerks.
Lorsque le patinage disparaît, on privilégie alors la stabilité du véhicule en réduisant d'abord le taux de verrouillage du différentiel puis en remontant la charge. When the slip disappears, the stability of the vehicle is then favored by first reducing the differential lock rate and then raising the load.
Du fait que le procédé et le dispositif de régulation de traction selon l'invention prennent en compte une information de verrouillage du différen- tiel, ils permettent de résoudre les problèmes évoqués précédemment à propos de l'utilisation de différen- tiels et de dispositifs d'anti-patinage indépendamment les uns des autres. Because the method and the traction control device according to the invention take into account differential locking information, they make it possible to solve the problems mentioned previously with regard to the use of differentials and of anti-skating independently of each other.
Dans la description qui précède, les calculateurs 1 et 3 sont indépendants, mais on pourrait bien sur les intégrer dans un meme boitier et leur faire partager la même unité de calcul, celle-ci étant par exemple constituée par un microprocesseur. In the above description, the computers 1 and 3 are independent, but we could of course integrate them in the same box and make them share the same calculation unit, this being for example constituted by a microprocessor.
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Also Published As
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