FR2639735A1 - Differential bus and method of protecting such a bus - Google Patents
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Abstract
Description
Bus différentiel et procédé de défense d'un tel bus.Differential bus and method of defending such a bus.
L'invention concerne les bus différentiels dans lesquels au moins une liaison bifilaire relie les modules d'émission-réception respectifs d'un contrôleur maitre et d'une pluralité d'unités esclaves d'entrée-sortie de données numériques ; elle a plus particulièrement pour objet la défense de ce type de bus visà-vis des défauts électriques susceptibles de perturber leur fonctionnement et elle propose un procédé de défense correspondant. The invention relates to differential buses in which at least one two-wire link connects the respective transceiver modules of a master controller and of a plurality of slave digital input-output units; more particularly, its object is the defense of this type of bus against electrical faults liable to disturb their operation and it proposes a corresponding defense method.
De manière connue, les modules d'émission-réception tant des unités esclaves que du contrôleur, qui sont raccordés en parallèle aux fils d'une liaison bifilaire de bus différentiel, sont composés chacun de deux amplificateurs différentiels montés tête-bêche et reliés chacun aux deux fils de la liaison, l'un par ses entrées et l'autre par ses sorties différentielles. In known manner, the transceiver modules of both the slave units and the controller, which are connected in parallel to the wires of a two-wire differential bus link, are each composed of two differential amplifiers mounted head to tail and each connected to the two wires of the link, one by its inputs and the other by its differential outputs.
Dans une forme classique d'exploitation, les unités esclaves sont mises en émission tour à tour sur la liaison bifilaire d'un bus différentiel par des messages individuels que diffuse successivement le contrôleur par l'intermédiaire de cette liaison bifilaire. In a conventional form of operation, the slave units are transmitted in turn on the two-wire connection of a differential bus by individual messages which the controller successively broadcasts via this two-wire connection.
Chaque unité esclave émet un message de réponse à reconnaissance d'un message individuel qui lui est destiné. A cet effet, tout module d'émission-réception, tant du contrôleur que d'une unité esclave, fournit les potentiels d'alimentation qui sont appliqués à la liaison bifilaire pendant les laps de temps où il est émetteur et assure les inversions de polarités liées à l'émission des données proprement dites.Each slave unit sends a response message in recognition of an individual message intended for it. To this end, any transceiver module, both of the controller and of a slave unit, supplies the supply potentials which are applied to the two-wire link during the period of time in which it is transmitter and ensures the polarities reversals. linked to the transmission of the data itself.
De ce fait, tout défaut électrique, qui affecte la liaison bifilaire et/ou au moins l'un des modules d'émission-réception connectés à elle et qui en modifie les potentiels d'alimentation, est susceptible de perturber plus ou moins gravement les transmissions de données. Therefore, any electrical fault, which affects the two-wire connection and / or at least one of the transceiver modules connected to it and which modifies the supply potentials, is likely to more or less seriously disturb the data transmissions.
Pour limiter l'influence de tels défauts la présente invention propose un bus différentiel agencé de manière particulière et un procédé de défense conçu pour un tel bus. To limit the influence of such faults, the present invention provides a specially arranged differential bus and a defense method designed for such a bus.
Le bus différentiel relie classiquement, par l'intermédiaire d'au moins une liaison bifilaire, les modules d'émission-réception respectifs d'un contrôleur, habituellement piloté par un processeur, et d'une pluralité d'unité esclaves d'entrée-sortie de données numériques. Les modules d'émission-réception disposés en parallèle le long de la liaison bifilaire comportent classiquement chacun deux amplificateurs différentiels connectés tête-bêche et par l'intermédiaire de résistances de limitation de courant aux fils de la liaison, l'un par deux entrées et l'autre par deux sorties complémentaires. The differential bus conventionally connects, via at least one two-wire link, the respective transceiver modules of a controller, usually controlled by a processor, and of a plurality of input slave units. digital data output. The transceiver modules arranged in parallel along the two-wire link conventionally each comprise two differential amplifiers connected head to tail and by means of current limiting resistors to the wires of the link, one by two inputs and the other by two complementary outputs.
Selon une caractéristique de l'invention, le contrôleur comporte des moyens auxiliaires de commande, pour forcer les potentiels des fils de liaison bifilaire, en plus de l'amplificateur différentiel concerné de ce contrôleur, de manière à tenter de reprendre les transmissions de données, en cas de défaut électrique bloquant les inversions de polarité par les amplificateurs différentiels prévus à cet effet. According to a characteristic of the invention, the controller comprises auxiliary control means, for forcing the potentials of the two-wire connecting wires, in addition to the differential amplifier concerned of this controller, so as to attempt to resume data transmissions, in the event of an electrical fault blocking the polarity reversals by the differential amplifiers provided for this purpose.
Le procédé de défense selon l'invention est prévu pour un bus différentiel qui présente la caractéristique énoncée cidessus et par l'intermédiaire duquel un contrôleur et des unités esclaves échangent des messages constitués de données numériques qui sont transmises en série et se traduisent par des inversions de polarité au niveau des fils de liaison bifilaire. The defense method according to the invention is provided for a differential bus which has the characteristic stated above and by means of which a controller and slave units exchange messages made up of digital data which are transmitted in series and result in inversions. polarity at the two-wire connecting wires.
Selon une caractéristique de l'invention la non-détection d'inversion de polarité par le module d'émission-réception du contrôleur sur une liaison bifilaire, au-delà d'un délai déterminé de fonctionnement, entratne une phase de reconfiguration au cours de laquelle la polarisation des fils de cette liaison bifilaire est forcée par l'intermédiaire de moyens auxiliaires de commande du contrôleur. According to a characteristic of the invention, the non-detection of polarity reversal by the transmission-reception module of the controller on a two-wire link, beyond a determined operating time, leads to a reconfiguration phase during which polarization of the wires of this two-wire connection is forced by means of auxiliary control means of the controller.
Ces derniers appliquent alors sélectivement à chaque fil, via une résistance de limitation de courant, l'un des potentiels d'alimentation communs aux amplificateurs différentiels des modules d'émission-réception pour tenter de permettre une reprise des transmissions. The latter then selectively apply to each wire, via a current limiting resistor, one of the supply potentials common to the differential amplifiers of the transceiver modules in an attempt to allow resumption of the transmissions.
Une inversion de cette polarisation forcée est éventuellement effectuée par les moyens auxiliaires de commande, si les polarités préalablement appliquées n'ont pas permis la reprise des transmissions. A reversal of this forced polarization is possibly carried out by the auxiliary control means, if the previously applied polarities have not enabled the transmission to resume.
L'invention, ses caractéristiques et ses avantages sont précisés dans la description qui suit en liaison avec la figure définie ci-dessous. The invention, its characteristics and its advantages are specified in the description which follows in conjunction with the figure defined below.
Cette figure unique propose un schéma, d'un bus différentiel, agencé selon l'invention et présenté dans le cadre d'une installation comportant un dispositif de commande 1 supervisant une pluralité d'équipements 2 distants auxquels il est relié par au moins un bus différentiel, ce dernier étant essentiellement constitué par une liaison bifilaire 3 aux extrémités de laquelle sont placés deux impédances d'adaptation, ici composées chacune d'une résistance 4 en série avec une capacité 50. This single figure proposes a diagram of a differential bus, arranged according to the invention and presented within the framework of an installation comprising a control device 1 supervising a plurality of remote devices 2 to which it is connected by at least one bus. differential, the latter being essentially constituted by a two-wire connection 3 at the ends of which two adaptation impedances are placed, here each composed of a resistor 4 in series with a capacity 50.
Le dispositif de commande 1 et les équipements 2 sont reliés à la liaison bifilaire 3 du bus différentiel par des interfaces respectivement dénommées et référencées contrôleur 6 maitre et unités esclaves d'entrée-sortie de données numériques 7. The control device 1 and the equipment 2 are connected to the two-wire link 3 of the differential bus by interfaces respectively called and referenced to controller 6 master and slave digital input-output units 7.
Le contrôleur 6 et les unités esclaves 7 sont susceptibles d'être raccordées à plus d'une liaison bifilaire 3 de bus différentiel, notamment afin d'augmenter la sécurité des transmissions, selon des techniques de répartition des trafics bien connues. The controller 6 and the slave units 7 are capable of being connected to more than one two-wire link 3 of differential bus, in particular in order to increase the security of the transmissions, according to well known traffic distribution techniques.
Le contrôleur 6 et les unités esclaves 7 sont respectivement reliés par des liaisons de transmission LT1 et LT2, l'un à l'agencement de commande 1 et les autres aux équipements 2 qu'elles desservent individuellement. The controller 6 and the slave units 7 are respectively connected by transmission links LT1 and LT2, one to the control arrangement 1 and the others to the equipment 2 which they serve individually.
Le dispositif de commande 1 est organisé, par exemple, autour d'au moins un processeur non représenté, les équipements 6 sont, par exemple, de petits appareillages comprenant un ou plusieurs capteurs ou actionneurs situés à distance de l'agencement de commande 1 qui les pilote. The control device 1 is organized, for example, around at least one processor not shown, the equipment 6 are, for example, small devices comprising one or more sensors or actuators located at a distance from the control arrangement 1 which pilot them.
Le contrôleur 6 inséré entre la liaison bifilaire 3 et le dispositif de commande 1 est ici chargé de régir les transmissions de données entre cet agencement de commande et les équipements 2. The controller 6 inserted between the two-wire link 3 and the control device 1 is here responsible for governing the data transmissions between this control arrangement and the equipment 2.
Il commande par exemple l'émission des messages par les unités esclaves en diffusant lui-même des messages individualisés d'activation. Chaque message individualisé reconnu par une unité esclave, par exemple par comparaison avec un code individuel mémorisé dans cette unité, entrasse l'émission par celle-ci d'un message de réponse.It controls, for example, the transmission of messages by the slave units by broadcasting individualized activation messages itself. Each individualized message recognized by a slave unit, for example by comparison with an individual code stored in this unit, collects the transmission by the latter of a response message.
A cet effet le contrôleur 6 comporte un agencement 8 assurant d'une part la gestion des transmissions sur la liaison bifilaire 3 par l'intermédiaire d'une logique de commande, par exemple un micro-contrôleur non représenté, et d'autre part les éventuelles adaptations rendant compatibles les signaux transitant respectivement entre l'unité de commande, via la liaison de transmission LT1, et la liaison bifilaire 3. To this end, the controller 6 comprises an arrangement 8 ensuring on the one hand the management of the transmissions on the two-wire link 3 by means of a control logic, for example a micro-controller not shown, and on the other hand the possible adaptations making compatible the signals passing respectively between the control unit, via the transmission link LT1, and the two-wire link 3.
De même chaque unité esclave comporte un agencement 9 assurant d'une part la détection des messages pour cette unité esclave et la commande d'émission à partir de ces messages, au moyen d'une logique de commande, qui est par exemple de type logique cablée, d'autre part l'adaptation des signaux transistant entre l'équipement 2 desservi par cette unité esclave 7 et la liaison bifilaire 3, via une liaison individuelle de transmission LT2. Likewise, each slave unit has an arrangement 9 ensuring, on the one hand, the detection of the messages for this slave unit and the transmission command from these messages, by means of a control logic, which is for example of logic type. wired, on the other hand, the adaptation of the signals passing between the equipment 2 served by this slave unit 7 and the two-wire link 3, via an individual transmission link LT2.
La connexion du contrôleur 6 et des unités esclaves 7 à la liaison bifilaire 3 s'effectue par l'intermédiaire de modules d'émission-réception de données numériques, respectivement références 10 pour le contrôleur et 11 pour les unités esclaves, ces modules sont insérés entre la liaison bifilaire 3 et l'un ou l'autre des agencements 8 ou 9 suivant le cas. The connection of the controller 6 and the slave units 7 to the two-wire link 3 is carried out by means of transmission / reception modules of digital data, respectively references 10 for the controller and 11 for the slave units, these modules are inserted. between the two-wire connection 3 and one or the other of the arrangements 8 or 9 as appropriate.
On notera que la structure et les fonctions du dispositif de commande 1, des équipements 2 et des agencements 8 et 9 ne sont pas précisés ici plus avant, dans la mesure où ils correspondent à des arrangements classiques qui n'ont qu'un rapport indirect avec la présente invention. It will be noted that the structure and functions of the control device 1, of the equipment 2 and of the arrangements 8 and 9 are not specified here further, insofar as they correspond to conventional arrangements which have only an indirect relationship with the present invention.
Les modules d'émission-réception 10 et 11 qui sont raccordés en parallèle sur la liaison bifilaire 3 comportent identiquement, chacun, deux amplificateurs différentiels 12, 13 montés têtebêche, et raccordés aux fils 3Y, 3Z de la liaison bifilaire l'un par ses deux sorties complémentaires de données et l'autre par ses deux entrées. The transceiver modules 10 and 11 which are connected in parallel on the two-wire link 3 each identically comprise two differential amplifiers 12, 13 mounted head to tail, and connected to the wires 3Y, 3Z of the two-wire link, one by its two complementary data outputs and the other by its two inputs.
L'entrée de chacun des amplificateurs différentiels 12 émettant sur la liaison bifilaire 3 est raccordée à l'agencement 8 ou 9 du contrôleur ou de l'unité esclave qui la comporte, de même que l'est la sortie de l'amplificateur différentiel 13 associé. The input of each of the differential amplifiers 12 emitting on the two-wire link 3 is connected to the arrangement 8 or 9 of the controller or of the slave unit which comprises it, as is the output of the differential amplifier 13 associated.
De manière usuelle chaque amplificateur différentiel 12 ou 13 est raccordé à deux bornes d'alimentation ici référencées OV et +V et est apte à produire à ses deux sorties des polarités inverses déterminées par le niveau respectif de ses entrées. Usually, each differential amplifier 12 or 13 is connected to two supply terminals here referenced OV and + V and is capable of producing at its two outputs reverse polarities determined by the respective level of its inputs.
Une commande appliquée à l'amplificateur différentiel 12 d'un module d'émission permet le passage en haute impédance des sorties de cet amplificateur sous le contrôle de la logique contenue dans l'agencement 8 ou 9 qui le supervise. A command applied to the differential amplifier 12 of a transmission module allows the high impedance of the outputs of this amplifier to be controlled by the logic contained in the arrangement 8 or 9 which supervises it.
Chaque amplificateur différentiel 12 raccordé en position d'émission aux fils 3Y et 3Z est donc apte, lorsqu'il est activé, à fixer temporairement les polarités de ces fils et à les inverser en fonction des signaux de type binaire appliqués à ses entrées. Each differential amplifier 12 connected in transmission position to the wires 3Y and 3Z is therefore capable, when activated, of temporarily fixing the polarities of these wires and of reversing them as a function of the binary type signals applied to its inputs.
En fonctionnement normal, les polarités inverses appliquées respectivement au fil B1 et au fil B2, par un amplificateur différentiel 12 activé, sont reçues aux entrées complémentaires de tous les amplificateurs différentiels 13, via les fils 3Y et 3Z. In normal operation, the reverse polarities applied respectively to wire B1 and to wire B2, by an activated differential amplifier 12, are received at the complementary inputs of all the differential amplifiers 13, via wires 3Y and 3Z.
Dans l'exemple de réalisation proposé, le contrôleur 6 n'adresse qu'une unité esclave 7 à la fois, il n'y a donc normalement qu'un seul amplificateur différentiel 12 en émission sur la liaison bifilaire 3. Toutefois le fonctionnement normal du bus différentiel réalisé à l'aide de cette liaison bifilaire 3 peut être paralysé par une défaillance électrique touchant le contrôleur 6 ou l'une ou l'autre des unités esclaves 7. En raison de la position maitresse du contrôleur 6, toute défaillance empêchant les inversions de polarité en sortie de l'un ou l'autre des amplificateurs différentiels 12, 13 qu'il comporte, interrompt totalement les transmissions. In the proposed embodiment, the controller 6 addresses only one slave unit 7 at a time, there is therefore normally only one differential amplifier 12 in transmission on the two-wire link 3. However, normal operation of the differential bus produced using this two-wire link 3 can be paralyzed by an electrical failure affecting the controller 6 or one or other of the slave units 7. Due to the central position of the controller 6, any failure preventing the polarity inversions at the output of one or other of the differential amplifiers 12, 13 which it comprises, completely interrupts the transmissions.
Le remède connu consiste à prévoir un second bus en parallèle entre le contrôleur et les unités esclaves.The known remedy consists in providing a second bus in parallel between the controller and the slave units.
Si une défaillance intervient dans une des unités esclaves, il importe de repérer cette unité esclave et si possible de la mettre automatiquement hors circuit, pour éviter la détérioration éventuelle de composants, tant dans l'unité esclave touchée que dans les autres et dans le contrôleur, et pour permettre le maintien en service du bus différentiel. If a fault occurs in one of the slave units, it is important to identify this slave unit and if possible to switch it off automatically, to avoid possible deterioration of components, both in the affected slave unit and in the others and in the controller. , and to allow the differential bus to remain in service.
Une protection classique est réalisée par insertion de résistances de limitation de courant 14 sur les deux fils reliant respectivement chacun une sortie d'un amplificateur opérationnel 12 d'émission et une entrée d'un amplificateur opérationnel 13 récepteur à l'un des fils 3Y ou 3Z de cette liaison bifilaire dans une unité esclave 7. Conventional protection is carried out by inserting current limiting resistors 14 on the two wires each connecting respectively an output of an operational amplifier 12 for transmission and an input of an operational amplifier 13 for reception to one of the wires 3Y or 3Z of this two-wire connection in a slave unit 7.
Selon l'invention on implante des moyens auxiliaires de polarisation dans le module d'émission-réception 10 du contrôleur de manière à pouvoir imposer des polarités à volonté aux fils 3Y et 3Z en cas de défaut paralysant le bus au niveau de l'une des unités esclaves 7. According to the invention, auxiliary polarization means are installed in the transceiver module 10 of the controller so as to be able to impose polarities at will on the wires 3Y and 3Z in the event of a fault paralyzing the bus at one of the slave units 7.
A cet effet, le fil 3Y est relié via deux résistances de limitation de courant 15 d'une part au potentiel d'alimentation +V par un transistor 16 de type PNP et au potentiel d'alimentation OV par un transistor 17 de type NPN. To this end, the wire 3Y is connected via two current limiting resistors 15 on the one hand to the supply potential + V by a transistor 16 of PNP type and to the supply potential OV by a transistor 17 of NPN type.
Il en est de même pour le fil 3Z respectivement relié aux potentiels +V et OV via deux résistances de limitation de courant 15 et deux transistors, l'un 18 de type PNP et l'autre 19 de type NPN. It is the same for the wire 3Z respectively connected to the potentials + V and OV via two current limiting resistors 15 and two transistors, one 18 of PNP type and the other 19 of NPN type.
Les quatre transistors 16 à 19 sont commandés par action de l'agencement 8 agissant sur leurs bases respectives de manière à individuellement les placer soit dans un état passant soit dans un état bloqué, l'agencement 8 étant doté de moyens de polarisation classiques non représentés. The four transistors 16 to 19 are controlled by action of the arrangement 8 acting on their respective bases so as to individually place them either in a passing state or in a blocked state, the arrangement 8 being provided with conventional polarization means not shown. .
Si par suite d'un défaut électrique l'une des unités esclaves 7 applique constamment une fraction d'un des deux potentiels d'alimentation OV ou +V à l'une des bornes B1 ou B2 d'une des résistances de limitation de courant 14 qu'elle comporte, cette unité est alors le plus souvent bloquée et ne peut assurer aucune inversion de polarité sur la liaison filaire, dont un des fils est alors porté à un potentiel parasite compris entre les deux potentiels OV et +V. If, as a result of an electrical fault, one of the slave units 7 constantly applies a fraction of one of the two supply potentials OV or + V to one of the terminals B1 or B2 of one of the current limiting resistors 14 that it comprises, this unit is then most often blocked and cannot ensure any reversal of polarity on the wire connection, one of the wires of which is then brought to a parasitic potential comprised between the two potentials OV and + V.
Le contrôleur 6 et les autres unités esclaves peuvent encore assurer individuellement des inversions de polarité sur la liaison bifilaire 3 avec des niveaux différents. Les transmissions de données restent possibles et l'unité esclave défaillante se signale par son absence de réponse qui peut être prise en compte par la logique de commande de l'agencement 8 et si besoin est par le dispositif de commande. The controller 6 and the other slave units can still individually provide polarity reversals on the two-wire link 3 with different levels. Data transmissions are still possible and the faulty slave unit is signaled by its lack of response which can be taken into account by the control logic of the arrangement 8 and if necessary by the control device.
Si le défaut électrique affectant une unité esclave entraine pratiquement l'application constante des potentiels d'alimentation +V et OV chacun à l'un des fils 3Y, 3Z de la liaison bifilaire 3, selon l'une ou l'autre des deux possibilités existantes, il y a alors blocage total du bus différentiel puisque ni le contrôleur 6 ni les autres unités esclaves ne peuvent alors inverser seuls les polarités des dits fils et par conséquent assurer la transmission de données. If the electrical fault affecting a slave unit practically leads to the constant application of the supply potentials + V and OV each to one of the wires 3Y, 3Z of the two-wire connection 3, according to one or the other of the two possibilities existing, there is then total blocking of the differential bus since neither the controller 6 nor the other slave units can then reverse the polarities of the said wires alone and therefore ensure data transmission.
Par contre il est possible d'obtenir à nouveau des inversions de polarité par chacun des amplificateurs différentiels 12 du contrôleur 6 ou des unités esclaves 7 qui ne sont pas en défaut par polarisation auxiliaire des fils 3Y, 3Z par l'intermédiaire de l'un ou l'autre des jeux de deux transistors 16 et 19 ou 17 et 18 rendus passants. On the other hand, it is possible to again obtain polarity inversions by each of the differential amplifiers 12 of the controller 6 or of the slave units 7 which are not in default by auxiliary polarization of the wires 3Y, 3Z by means of one or the other of the sets of two transistors 16 and 19 or 17 and 18 turned on.
Le contrôleur 6 et/ou l'unité de commande à laquelle il est associé sont programmés de manière connue en soi pour déclencher un sous-programme de défense, en cas d'absence de transmission au delà d'un laps de temps considéré comme normal. The controller 6 and / or the control unit with which it is associated are programmed in a manner known per se to trigger a defense subroutine, in the event of absence of transmission beyond a period of time considered to be normal. .
La logique concernée du contrôleur 6 ou de l'unité de commande 1 déclenche alors la commutation d'un des deux jeux de transistors 16, 19 ou 17, 18 qui applique les potentiels d'alimentation +V et OV soit l'un au fil 3Y et l'autre au fil 3Z, soit inversement, via les résistances 15. Le contrôleur 6 tente alors de reprendre les transmissions. Si aucune inversion de polarité n'est constatée sur les fils de ligne au niveau de l'amplificateur différentiel 13 du contrôleur, ceci est pris en compte par la logique qui rend passant le jeu de transistors précédemment maintenu bloqué, après avoir bloqué celui qui était à l'état passant. Les polarités appliquées sur les fils 3Y, 3Z permettent la reprise des transmissions sauf en cas de défaut touchant le contrôleur lui-même, la liaison bifilaire elle-même ou les impédances d'adaption qu'elle comporte. The logic concerned of the controller 6 or of the control unit 1 then triggers the switching of one of the two sets of transistors 16, 19 or 17, 18 which applies the supply potentials + V and OV, either one over the other. 3Y and the other to wire 3Z, or vice versa, via the resistors 15. The controller 6 then attempts to resume the transmissions. If no reversal of polarity is observed on the line wires at the level of the differential amplifier 13 of the controller, this is taken into account by the logic which turns on the set of transistors previously kept blocked, after having blocked the one which was in the passing state. The polarities applied to the wires 3Y, 3Z allow the resumption of transmissions except in the event of a fault affecting the controller itself, the two-wire link itself or the adaptation impedances which it comprises.
Dans une forme de réalisation ou la liaison bifilaire 3 est dupliquée pour des raisons de sécurité les moyens auxiliaires de polarisation et le procédé de défense permettent essentiellement de tenter de remettre en fonctionnement une liaison bifilaire défaillante pour permettre, à la logique chargée de sa supervision, de trouver d'ou provient cette défaillance. A cet effet un cycle d'interrogation complet des différentes unités esclaves est alors entrepris par le contrôleur, si lui-même n'est pas défectueux, afin de repérer celle des unités qui est atteinte et qui en conséquence ne répond pas lorsqu'elle est interrogée. In one embodiment where the two-wire link 3 is duplicated for security reasons, the auxiliary polarization means and the defense method essentially make it possible to attempt to put a faulty two-wire link back into operation in order to allow the logic responsible for its supervision, to find out where this failure comes from. To this end, a complete interrogation cycle of the various slave units is then undertaken by the controller, if he himself is not defective, in order to identify which of the units is reached and which consequently does not respond when it is questioned.
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR2639735B1 (en) | 1991-01-04 |
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