FR2638255A1 - GUIDING METHOD OF A MOBILE AND GUIDED MOBILE ACCORDING TO THIS METHOD - Google Patents
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Abstract
Description
Procédé de guidage d'un mobile et mobile guidé selon ce procédé.Method for guiding a mobile and guided mobile according to this method.
L'invention concerne un procédé de guidage d'un mobile au voisinage d'une trajectoire déterminée, le mobile comportant des moyens d'orientation et des moyens de commande desdits moyens d'orientation, la trajectoire étant matérialisée par une substance détectable.The invention relates to a method for guiding a mobile in the vicinity of a determined trajectory, the mobile comprising orientation means and means for controlling said orientation means, the trajectory being materialized by a detectable substance.
Le guidage de mobiles le long d'une trajectoire fixe a fait l'objet de nombreux travaux et développements, compte tenu du nombre important d'utilisation de tels mobiles.The guidance of mobiles along a fixed trajectory has been the subject of numerous works and developments, given the large number of uses of such mobiles.
Dans les disposiLifs de guidage connus jusqu'à présence, la trajectoire duit être suivie avec une grande précision. C'est le cas par exemple du guidage d'outils dans des machines de précision ou de véllicules sans conducteurs.In the guiding devices known until presence, the trajectory should be followed with great precision. This is the case, for example, of guiding tools in precision machines or of velicles without conductors.
Dans Ces systèmes connus, on mesure la position du mobile à chaque instant, ou à des intervalles de temps courts, par rapport à la trajeoLoire, et on effectue la correction correspondante. Les moyens les plus divers ont été proposés pour mesurer l'écart entre le mobile et sa trajectoire. De nombreuses propositions utilisent un conducteur électrique matérialisant la trajectoire et une ou plusieurs têtes magnétiques sur le mobile. On a proposé également d'utiliser une trajectoire magnétique, une détection optique, un rayonnement laser, etc.In these known systems, the position of the mobile is measured at each instant, or at short time intervals, relative to the trajectory, and the corresponding correction is carried out. The most diverse means have been proposed to measure the difference between the mobile and its trajectory. Many proposals use an electrical conductor materializing the trajectory and one or more magnetic heads on the mobile. It has also been proposed to use a magnetic trajectory, optical detection, laser radiation, etc.
La caractéristique commune de tous ces systèmes de guidage est leur complexité et leur prix de revient élevé. Ils ne peuvent être utilisés pour des applications simples telles que des chariots de manutention, des tondeuses à gazon ou autres types de mobiles actuellement commandés manuellement par un opérateur ayant une action simple et répétitive. The common characteristic of all these guidance systems is their complexity and their high cost price. They cannot be used for simple applications such as industrial trucks, lawn mowers or other types of mobiles currently controlled manually by an operator having a simple and repetitive action.
La présente invention vise à fournir un procédé de guidage d'un mobile pour lui faire suivre de manière sûre, économique et répétitive une trajectoire déterminée avec une approximation suffisante pour des applications simples et de grande diffusion.The present invention aims to provide a method of guiding a mobile to make it follow in a safe, economical and repetitive manner a determined trajectory with an approximation sufficient for simple and wide-spread applications.
A cet effet, le procédé selon l'invention est caractérisé par le fait qu'on détecte le passage d'un détecteur ou capteur disposé sur le mobile au voisinage de ladite trajectoire, et on envoie un ordre auxdi ts moyens de commande desdits moyens d'orientation du mobile.To this end, the method according to the invention is characterized in that it detects the passage of a detector or sensor placed on the mobile in the vicinity of said trajectory, and an order is sent to the said means for controlling said means of orientation of the mobile.
Le procédé selon l'invention permet donc de suivre la trajectoire par corrections successives à chaque fois qu'on détecte le croisement du détecteur porté par le mobile avec la trajectoire.The method according to the invention therefore makes it possible to follow the trajectory by successive corrections each time that the crossing of the detector carried by the mobile with the trajectory is detected.
Selon une forme de mise en oeuvre du procédé selon l'invention, la trajectoire est matérialisée par un fil, un câble ou un marquage ferro-magnétique et le détecteur est un détecteur de métal comprenant une bobine électro-magnétique.According to one form of implementation of the method according to the invention, the trajectory is materialized by a wire, a cable or a ferro-magnetic marking and the detector is a metal detector comprising an electromagnetic coil.
De préférence, on dispose deux détecteurs à l'avant du mobile de part et d'autre de son plan médian. On peut ainsi corriger automatiquement les déviations vers un côLé de la trajectoire ou l'autre.Preferably, there are two detectors at the front of the mobile on either side of its median plane. It is thus possible to automatically correct deviations towards one side of the trajectory or the other.
L'invention concerne également un mobile guidé selon-le procédé précédent.The invention also relates to a mobile guided by the preceding method.
L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante faite en se référant au dessin annexé dans lequel:
La figure 1 est un schéma de principe représentant un mo
bile selon un exemple de réalisation de l'invention ali
gné sur sa trajectoire; la figure 2 est analogue à la fi
gure 1, le mobile étant incliné par rapport à sa trajec
toire, et la figure 3 est analogue aux figures 1 et 2,
le mobile étant decale par rapport a sa trajectoire.The invention will be clearly understood on reading the following description made with reference to the appended drawing in which:
Figure 1 is a block diagram showing a mo
bile according to an exemplary embodiment of the invention ali
hindered on its trajectory; Figure 2 is similar to the fi
gure 1, the mobile being inclined relative to its path
roof, and Figure 3 is similar to Figures 1 and 2,
the mobile being offset relative to its trajectory.
Le mobile 1 est figuré avec deux roues avant motrices 2, 3 et une roue arrière directrice 4. Bien entendu, on peut envisager toutes combinaisons de moyens moteurs et direcLeurs, roues motrices et/ou directrices, chenilles, avec orientation par blocage d'une roue ou d'une chenille directrice, etc. Une solution simple consiste à utiliser deux roues motrices entraînées chacune par un moteur dont l'arrêt provoque un blocage de la roue qu il commande et une rotation du mobile autour de cette roue.The mobile 1 is shown with two front driving wheels 2, 3 and a rear steering wheel 4. Of course, one can envisage all combinations of driving and steering means, driving and / or steering wheels, tracks, with orientation by locking a steering wheel or track, etc. A simple solution consists in using two driving wheels each driven by a motor whose stopping causes a blocking of the wheel which it controls and a rotation of the mobile around this wheel.
Le mobile comprend en outre des moyens de commande d'orientation (non représentés) qui peuvent être la commande d2un moteur d' orien- tation de la roue arrière 4 ou, dans le cas de roues ou de chenilles motrices à moteur individuel, une commande d'arrêt d'un moteur.The mobile also comprises orientation control means (not shown) which can be the control of a rear wheel orientation motor 4 or, in the case of wheels or drive tracks with individual motor, a control stopping an engine.
L'entraînement du mobile peut être électrique, thermique, ou au moyen de toute autre source autonome.The mobile drive can be electric, thermal, or by any other autonomous source.
Conformément à l'invention, le mobile 1 comporte à l'avant deux capteurs 5 et 6 disposés de part et d'autre d'un plan médian du mobile. Les capteurs 5 et 6 sont sensibles à une matière disposée pour matérialiser la trajectoire 7 que doit suivre le mobile. A titre d'exemple, la trajectoire 7 peut être matérialisée par un fil de fer doux noyé dans le sol ou posé sur le sol, les détecteurs 5 et 6 étant capables de détecter, à partir d'une distance prédéterminée, de préférence réglable, la présence du fil. Un tel détec teur peut comj > rendre une bobine électrique comme, par exemple, un détecteur de metaux.According to the invention, the mobile 1 comprises at the front two sensors 5 and 6 arranged on either side of a median plane of the mobile. The sensors 5 and 6 are sensitive to a material arranged to materialize the path 7 which the mobile must follow. By way of example, the trajectory 7 can be materialized by a soft wire embedded in the ground or placed on the ground, the detectors 5 and 6 being capable of detecting, from a predetermined distance, preferably adjustable, the presence of the wire. Such a detector can comj> make an electric coil like, for example, a metal detector.
Lorsque le mobile l est en ligne avec sa trajectoire 7 (figure 1), aucun des détecteurs 5, 6 n'est activé.When the mobile 1 is in line with its trajectory 7 (FIG. 1), none of the detectors 5, 6 is activated.
Si le mobile 1 est incliné relativement à sa trajectoire 7 (figure 2), un détecteur 6 est activé par la présence du fil 7. I1 émet un signal de commande des moyens d'orientation qui font pivoter la roue arrière 4 pour redresser la trajectoire.If the mobile 1 is inclined relative to its trajectory 7 (FIG. 2), a detector 6 is activated by the presence of the wire 7. I1 emits a command signal from the orientation means which make the rear wheel 4 pivot to straighten the trajectory .
De même, lorsque le mobile 1 se trouve décalé par rapport à sa trajectoire 7 (figure 3), un détecteur 5 est activé par la présence du fil 7 et émet un signal commandant l'orientation de la roue directrice 4.Likewise, when the mobile 1 is offset from its path 7 (FIG. 3), a detector 5 is activated by the presence of the wire 7 and emits a signal controlling the orientation of the steering wheel 4.
La commande d'orientation est supprimée dès que le détecteur 5 ou 6 est à une distance du fil 7 supérieure à la sensibilité sur laquelle il est réglé.The orientation command is deleted as soon as the detector 5 or 6 is at a distance from the wire 7 greater than the sensitivity on which it is adjusted.
De préférence, le mobile l comprend en outre un capteur 8, analogue aux capteurs 5 et 6, placé dans le plan de symétrie du mobile.Preferably, the mobile 1 further comprises a sensor 8, similar to the sensors 5 and 6, placed in the plane of symmetry of the mobile.
Le capteur 8, qui a un rôle de sécurité, est associé à un dispositif de temporisation qui arrête le mobile l lorsque le capteur 8 n'a pas été activé par la présence du fil 7 pendant un temps prédé- terminé. Le mobile 1 est ainsi automatiquement arrêté s'il est sorti de sa trajectoire, c' est-à-dire si les deux capteurs 5 et 6 sont écartés du fil 7 d'une distance supérieure à leur seuil de dé section. La temporisatior permet cependant dc tenir compte de discontinuités éventuelles du fil 7, par exemple pour des croise ments de trajectoire.The sensor 8, which has a safety role, is associated with a timing device which stops the mobile 1 when the sensor 8 has not been activated by the presence of the wire 7 for a predetermined time. The mobile 1 is thus automatically stopped if it has left its trajectory, that is to say if the two sensors 5 and 6 are moved away from the wire 7 by a distance greater than their cut-off threshold. The timing allows, however, to take account of possible discontinuities of the wire 7, for example for trajectory crossings.
Or peut en outre disposer un quatrième capteur 9 à l'arrière du mobile l pour assurer une fonction de mise en ligne. Or may further have a fourth sensor 9 at the rear of the mobile l to provide an online function.
Le mobile 1 peut être un outil mobile tel qu'une tondeuse à gazon, ou un véhicule, par exemple un wagonnet remonte-pente.The mobile 1 can be a mobile tool such as a lawn mower, or a vehicle, for example a ski lift wagon.
La trajectoire U peut être matérialisée, comme on l'a indiqué précédemment, par un fil noyé dans le sol ou posé dessus. Elle peut aussi être formée par un revêtement peint ou collé, par une disposition discontinue de formes métalliques telles que des billes espacées d'une distance prédéterminée par l'inertie de réaction des capteurs et de la commande correspondante.The trajectory U can be materialized, as indicated above, by a wire embedded in the ground or laid on it. It can also be formed by a painted or glued coating, by a discontinuous arrangement of metallic shapes such as balls spaced at a predetermined distance by the reaction inertia of the sensors and of the corresponding control.
L'ensemble peut être associé à des fonctions relatives au mobile, par exemple station de rechargement automatique de batteries, hor- loge de mise en route, programmation autonome du véhicule pour des inversions de marche, des arrêts, des variations de vitesse, etc.The assembly can be associated with functions relating to the mobile, for example automatic battery recharging station, start-up clock, autonomous programming of the vehicle for reversing gears, stops, variations in speed, etc.
Dans un but de sécurité et/ou de commande du mobile, on peut prévoir sur la trajectoire 7 des plages de surface accrue (non représentées) et un détecteur sur le mobile dont la sensibilité est réglée pour ne pas détecter le fil 7 mais seulement de telles pla gels. For the purpose of security and / or control of the mobile, it is possible to provide on the trajectory 7 increased surface areas (not shown) and a detector on the mobile whose sensitivity is adjusted so as not to detect the wire 7 but only to such pla gels.
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