FR2634447A1 - Truck which is guided by wire and operated manually - Google Patents

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Abstract

The truck 1 for handling 10 has both automatic operation, of the wire-guided, optically guided or odometrically guided type, and has manual operation. It includes a manual guiding drawbar 3 equipped with manual controls, with the motor assembly, with the locking means 8 alternately connecting either the built-in automatic guidance system or the manual controls, with means for identifying the position of the truck 1 in the automatic guide zone. Its front shield 10 alternately provides either the detection of obstacles and the stopping of the truck in automatic operation, or the mechanical protection of the truck against impacts in manual operation. Preferably the front shield 10 is retractable between an advanced position in which it can move in position with respect to the chassis 4 and a retracted position in which it is fixed in position with respect to the chassis 4 and sensors control the stopping of the truck in the event of the shield 10 moving about its advanced position.

Description

CHARIOT FILOGUIDé ET A FONCTIONNEMENT MAMEL
La présente invention concerne un chariot de manutention à guidage automatique,c'est-à-dire un chariot dont le déplacement suivant un parcours donné est rendu automatique grâce soit à la mise en place sur le sol d'un élément de guidage et sur le chariot d'un capteur capable de commander I entrainement du chariot en suivant l'emplacement de l'élément de guidage sur le sol, il s'agit dans ce cas d'un filoguidage ou d'un optoguidage, soit à un système de codage capable de commander les organes de déplacement du chariot selon un parcours prédéterminé, il s'agit dans ce cas de guidage odométrique. Plus particulièrement l'invention concerne un chariot à guidage automatique capable d'être utilisé en fonctionnement purement manuel.WIRELESS AND MAMELY OPERATED TROLLEY
The present invention relates to an automatically guided handling trolley, that is to say a trolley whose movement along a given path is made automatic either by the installation on the ground of a guide element and on the carriage of a sensor capable of controlling the drive of the carriage by following the location of the guide element on the ground, in this case it is a wire guidance or an optical guidance, or to a coding system capable of controlling the movement members of the carriage along a predetermined path, it is in this case odometric guidance. More particularly, the invention relates to an automatically guided carriage capable of being used in purely manual operation.

Les chariots de manutention à guidage automatique et les avantages que procure leur fonctionnement sont bien connus .Ils présentent a contrario l'inconvénient d'être inutilisables en dehors de leur fonctionnement habituel, par exemple en cas de panne de l'installation ou -dans le cas où une manutention s'avérerait nécessaire en une zone extérieure au parcours programmé. Automatic guided handling trolleys and the advantages of their operation are well known. On the other hand, they have the disadvantage of being unusable outside their usual operation, for example in the event of a breakdown of the installation or in the if handling is necessary in an area outside the programmed route.

Or on a trouvé, et c'est ce qui fait l'objet de l'invention, un chariot automatique de manutention qui pallie l'inconvénient précité, en ce sens qu'il comporte des moyens le rendant apte à être utilisé en fonctionnementt manuel. Le chariot selon l'invention est du type connu par les chariots à guidage automatique en ce qu'il comporte un ensemble moteur, un système intégré de guidage automatique et un bouclier frontal.De manière caractéristique, le chariot comporte a. un timon de guidage manuel équipé de commandes manuelles de déplacement, b. des moyens de verrouillage ne rendant possible l'utilisation du chariot qu'en astomatique ou en manuel, c. des moyens de repérage du positionnement du chariot dans la zone de guidage automatique,et le bouclier frontal a pour fonction ou bien en fonctionnement automatique la détection des obstacles et l'arrêt subséquent du chariot, ou bien en fonctionnement manuel, la protection mécanique du chariot contre les chocs. We have found, and this is what is the subject of the invention, an automatic handling cart which overcomes the aforementioned drawback, in that it comprises means making it suitable for use in manual operation. . The trolley according to the invention is of the type known by automatically guided trolleys in that it comprises a motor assembly, an integrated automatic guidance system and a front shield. Typically, the trolley comprises a. a manual drawbar equipped with manual movement controls, b. locking means making it possible to use the carriage only in astomatic or manual mode, c. means for locating the positioning of the carriage in the automatic guidance zone, and the front shield has the function of either in automatic operation the detection of obstacles and the subsequent stopping of the carriage, or else in manual operation, the mechanical protection of the carriage against shocks.

Les commandes manuelles montées sur le timon sont du type connu dans les chariots manuels, elles sont reliées à l'ensemble moteur réalisant le déplacement du chariot lors du guidage automatique.Ainsi il n, y a qu'un seul ensemble moteur, commandé automatiquement soit par le système intégré de guidage automatique soit par les co.-.=.andes manuelles équipant le timon. The manual controls mounted on the drawbar are of the type known in manual carriages, they are connected to the motor assembly carrying out the movement of the carriage during automatic guidance. Thus there is only one motor assembly, automatically controlled either by the integrated system of automatic guidance or by the manual co .-. andes fitted to the drawbar.

De préférence les moyens de verrouillage ne permettant qu'un seul mode d'utilisation consistent en un contacteur ,ayant une première position où il connecte ensemble moteur sur le système intégré de guidage automatique commandée par le timon lorsque celu-ci est placé dans une position déterminée correspondant au fonctionnement automatique, et une seconde position ou il connecte l'ensemble moteur sur les commandes manuelles commandée par l'absence du timon dans la position déterminée. Lorsque le châssis du chariot comporte un logement pré pour positionner le timon lorsque le chariot est en fonctionnement automatique, le contacteur est fixé dans ledit logement. Preferably, the locking means allowing only one mode of use consist of a contactor, having a first position where it connects the motor assembly to the integrated system of automatic guidance controlled by the drawbar when the latter is placed in a position. determined corresponding to automatic operation, and a second position where it connects the engine assembly to the manual controls controlled by the absence of the drawbar in the determined position. When the chassis of the carriage comprises a housing pre for positioning the drawbar when the carriage is in automatic operation, the contactor is fixed in said housing.

Lorsqu'un tel logement n'existe pas mais que la position du timon lors du fonctionnement automatique est déterminée par un verrouillage , le contacteur est fixé à proximité immédiate du dispositif de verrouillage et coopère avec celui-ci. When such a housing does not exist but the position of the drawbar during automatic operation is determined by locking, the contactor is fixed in close proximity to the locking device and cooperates with it.

Les moyens de repérage sont destinés à permettre le positionnement du chariot sur le parcours de guidage automatique après son utilisation manuelle, en sorte que le système intégré de guidage automatique puisse remplir sa fonction après le passage en fonctionnement automatique.Ils- consistent en un capteur de présence des éléments de guidage, monté sur la partie inférieure du chariot et relié à un voyant lumineux placé sur le timon de guidage, préférentiellement sur la partie du timon faisant face au logement du timon sur le châssis . Ainsi lors du placement du chariot sur le parcours de guidage automatique, 1' opérateur a immédiatement sous les yeux sur le timon qu'il a entre les mains le voyant lumineux signalant la présence du chariot sur la bonne trajectoire. The locating means are intended to allow the carriage to be positioned on the automatic guidance route after its manual use, so that the integrated automatic guidance system can fulfill its function after switching to automatic operation. They consist of a presence of the guide elements, mounted on the lower part of the carriage and connected to an indicator light placed on the guide drawbar, preferably on the part of the drawbar facing the drawbar housing on the chassis. Thus when the carriage is placed on the automatic guide route, the operator immediately has before him on the drawbar that he has in his hands the indicator light signaling the presence of the carriage on the correct path.

Le capteur de présence est bien sûr fonction des éléments de guidage qui sont sur le parcours de guidage automatique : fil, en cas de filoguidage, ruban coloré ou peinture dans le cas optoguidage , glissière ou élément métallique dans certaines zones du parcours en cas de guidage odométrique. The presence sensor is of course a function of the guiding elements which are on the automatic guiding path: wire, in the case of wire-guiding, colored tape or paint in the case of opto-guiding, slide or metallic element in certain zones of the path in the case of guiding odometric.

Les chariots à guidage automatique sont équipés d'un bouclier frontal dont le rôle est de détecter les obstacles éventuels sur le parcours de guidage automatique et de commander l'arrêt du chariot en cas de détection d'un obstacle Selon l'invention le bouclier frontal conserve cette fonction lors du fonctionnement automatique, par contre en fonctionnement manuel son rôle est de protéger le chariot-contre les chocs, c' est a l'opérateur qui dirige le chariot de commander, s'il le souhaite, l'arrêt du chariot en fonction de l'obstacle rencontré. The automatically guided trolleys are equipped with a front shield whose role is to detect any obstacles on the automatic guide route and to control the stop of the trolley in the event of an obstacle being detected. According to the invention, the front shield retains this function during automatic operation, on the other hand in manual operation its role is to protect the trolley against shocks, it is the operator who steers the trolley to control, if desired, the stopping of the trolley depending on the obstacle encountered.

Selon une version préférée du chariot, le bouclier frontal est rétractable entre une position avancée où il est mobile en position par rapport au châssis et une position reculée où il est fixe en position par rapport au châssis. -Dans la position avancée, correspondant au fonctionnement automatique, le bouclier réagit aux chocs grâce à sa faculté de déplacement par rapport au châssis: ctest le déplacement du bouclier qui est détecté par des capteurs, lesdits capteurs commandant l'arrêt de l'ensemble moteur. Par contre dans la position reculée, correspondant au fonctionnement manuel, le bouclier est fixe par rapport au châssis et le protége contre les chocs, sans intervention des capteurs de détection précités. According to a preferred version of the carriage, the front shield is retractable between an advanced position where it is movable in position relative to the chassis and a retracted position where it is fixed in position relative to the chassis. -In the advanced position, corresponding to automatic operation, the shield reacts to shocks thanks to its ability to move relative to the chassis: this is the movement of the shield which is detected by sensors, said sensors controlling the stopping of the engine assembly . On the other hand, in the remote position, corresponding to manual operation, the shield is fixed relative to the chassis and protects it against impact, without the intervention of the aforementioned detection sensors.

Le bouclier frontal rétractable comprend par exemple un élément rigide, formant le bouclier proprement dit, et un dispositif rétractable composé de deux bras articulés du même type mais montés symétriques par rapport à l'axe central du charIot, chaque bras comportant deux tiges reliées entre elles par une charnière et-dont les deux extrémités libres sont solidaires de l'élément rigide par un premier point de pivotement et du châssis par un second point de pivotement, et chaque bras étant artlculable entre une première position où la charnière reliant les deux tiges est maintenue ouverte , grâce à un système à ressorts,et une seconde position où la même charnière est maintenue refermée.De plus au moins un capteur, relié à l'ensemble moteur du chariot, commande l'arrêt dudit ensemble lorsque l'angle formé par les deux tiges dans la première position subit une variation. The retractable front shield comprises for example a rigid element, forming the shield itself, and a retractable device composed of two articulated arms of the same type but mounted symmetrical with respect to the central axis of the cart, each arm comprising two rods connected to each other by a hinge and - the two free ends of which are integral with the rigid element by a first pivot point and the chassis by a second pivot point, and each arm being articulated between a first position where the hinge connecting the two rods is kept open, thanks to a spring system, and a second position where the same hinge is kept closed. In addition, at least one sensor, connected to the motor assembly of the carriage, controls the stopping of said assembly when the angle formed by the two rods in the first position undergoes a variation.

Ainsi en fonctionnement automatique, correspondant à la première position du bouclier frontal, tout choc sur l'élément rigide contrariera l'action de système à ressorts , modifiera l'angle formé par les deux tiges de chaque bras, laquelle variation sera détectée et commandera l'arrêt du chariot. Thus in automatic operation, corresponding to the first position of the front shield, any impact on the rigid element will counteract the action of the spring system, will modify the angle formed by the two rods of each arm, which variation will be detected and will control the 'truck stop.

Par contre en fonctionnement manuel, correspondant à la seconde position du bouclier frontal, le capteur est mis hors circuit, et l'élément rigide est bloqué contre le châssis du fait du repli des deux bras articulés dans la seconde position. On the other hand, in manual operation, corresponding to the second position of the front shield, the sensor is switched off, and the rigid element is locked against the chassis due to the folding of the two articulated arms in the second position.

Selon un premier mode de réalisation, la partie frontale du châssis présente un renfoncement, et les deux bras articulés sont solidaires du chassie par deux seconds points de pivotement distincts situés de part et d'autre et en avant du renfoncement, et sont solidaires de l'élément rigide pàr deux premiers points de pivotement distincts et situés en regard des deux premiers points de pivotement. La charnière reliant les deux tiges est maintenue ouverte, grâce à une butée et à un jeu de ressorts, en avant du second point de pivotement , et elle est maintenue fermée en arrière du second point de pivotement. Le capteur est un contacteur monté sur l'une des tiges de chaque bras et muni d'un ergot s'appuyant constamment sur l'autre tige à proximité de la charnière lorsque celle-ci est maintenue dans la première position.  According to a first embodiment, the front part of the chassis has a recess, and the two articulated arms are secured to the driven by two separate second pivot points located on either side and in front of the recess, and are secured to the 'rigid element by two first distinct pivot points and located opposite the first two pivot points. The hinge connecting the two rods is kept open, by means of a stop and a set of springs, in front of the second pivot point, and it is kept closed behind the second pivot point. The sensor is a contactor mounted on one of the rods of each arm and provided with a lug constantly pressing on the other rod near the hinge when the latter is held in the first position.

Selon un second mode de réalisation, les deux tiges de chaque bras ont mêro dimension et les deux bras articulés sont solidaires symétriquement du châssis par le même second point de pivotement et de l'élément rigide par le même premier point de pivotement, situés selon l'axe central du chariot. Les deux charnières reliant les deux tiges des deux bras sont maintenues ouvertes, grâce à un ressort de rappel qui relie les deux charnières et à quatre chaînes de maintien qui relient les deux tiges avant à l'élément rigide et les deux tiges arrière au châssis de part et d'autre des points de pivotement correspondants. According to a second embodiment, the two rods of each arm have the same dimension and the two articulated arms are symmetrically secured to the chassis by the same second pivot point and to the rigid element by the same first pivot point, situated along the 'central axis of the carriage. The two hinges connecting the two rods of the two arms are kept open, thanks to a return spring which connects the two hinges and to four holding chains which connect the two front rods to the rigid element and the two rear rods to the chassis. on either side of the corresponding pivot points.

Le capteur est un contacteur monté sur l'une des tiges de chaque bras et muni d'un ergot s'appuyant constamment sur l'élément d'accrochage d'une des chaînes de maintien sur la tige lorsque les bras sont maintenus en position d'équilibre, la channe de maintien étant tendue. The sensor is a contactor mounted on one of the rods of each arm and provided with a lug constantly pressing on the hooking element of one of the holding chains on the rod when the arms are held in position d balance, the support chain being taut.

L'invention sera mieux comprise grâce à la description qui va maintenant être faite d'un exemple de réalisation du chariot filoguidé et à fonctionnement manuel selon l'invention, illustré par le dessin annexé dans lequel
La figure 1 est une vue en perspective du chariot
La figure 2 est une représentation schématique d'un premier mode de réalisation du bouclier frontal en fonctionnement automatique
La figure 3 est une représentation schématique du bouclier frontal en fonctionnement manuel selon le mode de réalisation de la figure 2
La figure 4 est une représentation schématique d'un second mode de réalisation du bouclier frontal en fonctionnement automatique
La figure 5 est une représentation schématique du bouclier frontal selon la figure 4 en présence d'un obstacle.The invention will be better understood thanks to the description which will now be made of an embodiment of the wire-guided carriage and of manual operation according to the invention, illustrated by the appended drawing in which
Figure 1 is a perspective view of the carriage
Figure 2 is a schematic representation of a first embodiment of the front shield in automatic operation
Figure 3 is a schematic representation of the front shield in manual operation according to the embodiment of Figure 2
Figure 4 is a schematic representation of a second embodiment of the front shield in automatic operation
Figure 5 is a schematic representation of the front shield according to Figure 4 in the presence of an obstacle.

Le chariot I est du type filoguidé destiné à la manutention notamment de pallettes et de caisses, grâce à ses deux fourches 2. I1 comporte de manière connue , sans qu'il soit besoin ni de les décrire plus avant, tous les moyens entrant dans la structure d'un chariot filoguidé : ensemble moteur
commandant la rotation des roues, système d'asservissement
comandant le pivotement des roues en fonction des données
fournies par un capteur de détection du fil, bottier de commande
du chariot et de programmation éventuelle de son fonctionnement
le long du parcours filoguidé, le tout étant monté sur un
châssis.The carriage I is of the wire-guided type intended for the handling, in particular of pallets and cases, by virtue of its two forks 2. I1 comprises in a known manner, without it being necessary to describe them further, all the means entering the structure of a wire-guided cart: motor assembly
controlling wheel rotation, servo system
controlling the pivoting of the wheels according to the data
supplied by a wire detection sensor, control box
the truck and possible programming of its operation
along the wire-guided route, all mounted on a
frame.

Sur.la partie frontale et supérieure, le chariot 1 comporte
un timon 3 qui est solidaire du châssis 4 et pivotant autour d'un
axe de rotation horizontal 5. Le timon 3 présente à l'opposé de
son axe de rotation 5 deux poignées latérales 6 à proximité desquelles se trouvent placés les organes de commande manuelle du
chariot 1 : marche, arrêt , déplacement avant, arrière, à droite, à gauche.On the front and upper part, the carriage 1 comprises
a drawbar 3 which is integral with the chassis 4 and swivels around a
horizontal axis of rotation 5. The drawbar 3, opposite to
its axis of rotation 5 two side handles 6 near which are placed the manual control members of the
carriage 1: start, stop, move forward, backward, right, left.

Face au timon 3, le châssis 4 présente un léger enfoncement
7 correspondant au logement du timon 3 lorsque le chariot 1 est en fonctionnement automatique, filoguidé. Dans cet enfoncement 7 est placé un contacteur 8 sur lequel vient s'appliquer le timon 3 lorsque celui-ci est mis dans son logement. Le contacteur 8 est connecté à l'ensemble de commande du filoguldage, de sorte que la mise en fonctionnement de celui-ci ne peut intervenir que si le contacteur 8 est enfoncé.Facing the drawbar 3, the chassis 4 has a slight depression
7 corresponding to the drawbar housing 3 when the carriage 1 is in automatic, wire-guided operation. In this recess 7 is placed a switch 8 on which the drawbar 3 is applied when the latter is placed in its housing. The contactor 8 is connected to the control assembly of the wire-laying, so that the operation of the latter can only take place if the contactor 8 is pressed.

Sur la face du timon 3 opposée au châssis 4 est fixé le boîtier åe commande 9 et de programmation du filoguidage. Sur la face du timon 3 qui est en regard du châssis 4 est placé un voyant lumineux (non visible sur la figure 1) relié au capteur de détection du fil. On the side of the drawbar 3 opposite the chassis 4 is fixed the control box 9 and programming the wire guidance. On the face of the drawbar 3 which is opposite the chassis 4 is placed an indicator light (not visible in FIG. 1) connected to the wire detection sensor.

Sur la partie frontale et basse du chariot 1, le bouclier
10 est composé de trois panneaux rigides, le premier central 1 et les deux panneaux latéraux 12 et 13 montés coulissants le long des ailes du panneau 11.Selon un premier mode de réalisation illustré par les figures 2 et 3, le panneau 11 est solidaire du châssis 4 par l'intermédiaire des deux bras 14 et 15, respectivement fixés d'une part au panneau central 11 par les charnières 16 et 17 et d'autre part au châssis 4 par les charnières 18 et 19. Les deux bras 14 et 15 sont composés de deux tiges respectivement 20,21 et 22,23, articulées entre elles par les charnières 24 et 25. Chaque tige 20,21,22,23 est assortie d'un système ressort tendant à la repousser vers le flanc du châssis 4 ou du bouclier 10 par rapport à la charnière d'ancrage
18,19 sur le châssis 4 ou 16,17 sur le bouclier.Ce système de ressort 26 est lui-même composé d'une tige 27 rendue solidaire de la tige correspondante (21 sur les figures 2 et 3) par une barre de liaison 28 dont une extrémité est fixée sur la tige 21 à proximité de la charnière 24 et l'autre munie d'un oeilleton 29 dans lequel la tige 27 peut librement coulisser. La tige 27 est rendue solidaire du châssis 4 par la charnière 30 équipée d'un ressort 31 qui tend à repousser la tige 27 vers la tige correspondante 21 dans le sens de la flèche F. Comme montré sur les figures 2 et 3, les points d'ancrage du système ressort 26 sur le châssis 4 se trouvent dans un renfoncement 32 pratiqué sur la partie frontale du châssis 4.On the front and bottom of the carriage 1, the shield
10 is composed of three rigid panels, the first central 1 and the two side panels 12 and 13 mounted to slide along the wings of the panel 11. According to a first embodiment illustrated by FIGS. 2 and 3, the panel 11 is integral with the chassis 4 by means of the two arms 14 and 15, respectively fixed on the one hand to the central panel 11 by the hinges 16 and 17 and on the other hand to the chassis 4 by the hinges 18 and 19. The two arms 14 and 15 are composed of two rods 20,21 and 22,23 respectively, hinged together by the hinges 24 and 25. Each rod 20,21,22,23 is accompanied by a spring system tending to push it towards the side of the chassis 4 or shield 10 relative to the anchor hinge
18.19 on the chassis 4 or 16.17 on the shield. This spring system 26 is itself composed of a rod 27 made integral with the corresponding rod (21 in Figures 2 and 3) by a connecting bar 28, one end of which is fixed to the rod 21 near the hinge 24 and the other provided with an eyelet 29 in which the rod 27 can slide freely. The rod 27 is made integral with the chassis 4 by the hinge 30 fitted with a spring 31 which tends to push the rod 27 towards the corresponding rod 21 in the direction of the arrow F. As shown in FIGS. 2 and 3, the points for anchoring the spring system 26 to the chassis 4 are located in a recess 32 formed on the front part of the chassis 4.

Une butée 33 , formant un prolongement recourbé de la tige 20 au-delà de la charnière 24, limite à une valeur maximale donnée l'ouverture de l'angle formé par le bras 14 entre les deux tiges 20 et 21. A stop 33, forming a curved extension of the rod 20 beyond the hinge 24, limits the opening of the angle formed by the arm 14 between the two rods 20 and 21 to a maximum value.

Face à la butée 33, lorsque celle-ci s' applique contre la tige 21, un contacteur 34 est fixé sur la tige 21. I1 comporte un ergot 35 qui est actionné par la butée 33 : l'ergot 35 est repoussé par la butée 33 lorsque l'angle du bras 14 est maximum, et il est sorti lorsque, l'angle du bras 14 diminuant, la butée 33 s'écarte de la tige 21. Le contacteur 34 est connecté à l'ensemble de commande de filoguidage. Facing the stop 33, when the latter is applied against the rod 21, a contactor 34 is fixed on the rod 21. I1 has a lug 35 which is actuated by the stop 33: the lug 35 is pushed back by the stop 33 when the angle of the arm 14 is maximum, and it is released when, the angle of the arm 14 decreasing, the stop 33 deviates from the rod 21. The contactor 34 is connected to the wire guide control assembly.

Le fonctionnement du chariot 1 est le suivant . En fonctionnement automatique, le timon 3 est poussé dans son logement 7 où il appuie constamment sur le contacteur 8 , mettant l'ensemble de commande de filoguidage en état de fonctionner. Le chariot est placé sur le parcours filoguidé au droit de l'emplacement du fil de guidage sur le sol. Le bouclier frontal 10 est dans la position avancée c'est-à-dire que l'angle formé par les deux bras 14 et 15 est maximal , et que les butées 33 correspondantes repoussent les ergots 35 des contacteurs 34, ce qui met l'ensemble de commande de filoguidage en état de fonctionner. The operation of the carriage 1 is as follows. In automatic operation, the drawbar 3 is pushed into its housing 7 where it constantly presses the switch 8, putting the wire control assembly in working order. The trolley is placed on the wire-guided route to the right of the location of the guide wire on the ground. The front shield 10 is in the advanced position, that is to say that the angle formed by the two arms 14 and 15 is maximum, and that the corresponding stops 33 push the lugs 35 of the contactors 34, which puts the working route control unit.

L'opérateur , a l'aide du boîtier de commande 9, communique au circuit interne de filoguidage les informations correspondant au parcours souhaité , et le chariot exécute les ordres qui lui ont été donnés. The operator, using the control unit 9, communicates the information corresponding to the desired route to the internal routing circuit, and the truck executes the orders which have been given to it.

Dans le cas où un obstacle se présente sur le parcours, il rencontre le chariot 1 sur la partie frontale et donc le bouclier
10. Quel que soit ltemplacetnent de l'obstacle , au niveau de l'un ou de l'autre des trois panneaux 11,12 ou 13, le choc frontal se traduit par une déformation de l'ensemble géométrique constitué par le panneau 11, les deux bras 14 et 15 et le châssis 4. Cette déformation provoque une variation de l'angle des bras et un éloignement de la butée 33 par rapport à l'ergot 35 du contacteur 34. L'ergot 35 étant en position sortie, le circuit interne de filoguidage est coupé , ce qui commande l'arrêt de l'ensemble moteur et donc du chariot 10.In the event that an obstacle arises on the course, it meets the carriage 1 on the front part and therefore the shield
10. Whatever the location of the obstacle, at one or the other of the three panels 11, 12 or 13, the frontal impact results in a deformation of the geometric assembly formed by the panel 11, the two arms 14 and 15 and the chassis 4. This deformation causes the angle of the arms to vary and the stop 33 to move away from the lug 35 of the contactor 34. The lug 35 being in the extended position, the internal wiring circuit is cut, which controls the stopping of the motor assembly and therefore of the carriage 10.

Lorsque l'opérateur veut passer en fonctionnement manuel,
il doit procéder à deux opérations : la mise en position rétractée du-bouclier 10 et le décrochement du timon 4.When the operator wants to switch to manual operation,
it must carry out two operations: placing the shield 10 in the retracted position and unhooking the drawbar 4.

Pcur la première opération, l'opérateur exerce sur le panneau 11 du bouclier 10 une pression suffisante pour déformer
les deux bras 14 et 15 jusqu'a ce que les charnières 24 et 25 d'articulation centrale des bras passent à 1 'intérieur du renfoncement 32 pratiqué dans la partie frontale du châssis 4 et
soient dans la position extrême la plus reculée, qui correspond à
la position du bouclier 10 en fonctionnement manuel pour lequel le
bouclier 10 a pour seul rôle de protéger le châssis contre les chocs. Dans cette position extrême, les panneaux latéraux 12 et 13
sont sensiblement le long des flancs du châssis 4, de sorte que la
surface au sol occupée par le chariot est la plus réduite possible
et que la maniabilité du chariot 1 en est améliorée.Les bras 14
et 15 sont repliés, l'angle formé par les deux tiges 20 et 21
étant minimum, et l'action des ressorts 30 tend à réduire. encore cet angle. L'ergot 35 , libéré de la butée 33, est en position sortie, et le circuit interne de filoguidage est coupé.During the first operation, the operator exerts sufficient pressure on the panel 11 of the shield 10 to deform
the two arms 14 and 15 until the hinges 24 and 25 of the central articulation of the arms pass inside the recess 32 formed in the front part of the chassis 4 and
are in the most remote extreme position, which corresponds to
the position of the shield 10 in manual operation for which the
shield 10 has the sole role of protecting the chassis against shocks. In this extreme position, the side panels 12 and 13
are substantially along the sides of the chassis 4, so that the
the floor space occupied by the trolley is as small as possible
and that the maneuverability of the carriage 1 is improved. The arms 14
and 15 are folded, the angle formed by the two rods 20 and 21
being minimum, and the action of the springs 30 tends to reduce. again this angle. The lug 35, released from the stop 33, is in the extended position, and the internal wire guide circuit is cut.

Pour la seconde opération, il suffit à l'opérateur de se saisir du timon 3, de le sortir de son logement 7, ce qui coupe le circuit interne de filoguidage et alimente le circuit de commandes manuelles. Il reste à l'opérateur à guider le chariot 1 à l'aide des poignées 6 et des commandes manuelles correspondantes qui commandent l'ensemble moteur et les différents organes permettant les manoeuvres de manutention. For the second operation, the operator just needs to grab the drawbar 3, take it out of its housing 7, which cuts the internal wire-guiding circuit and feeds the manual control circuit. It remains for the operator to guide the carriage 1 using the handles 6 and the corresponding manual controls which control the engine assembly and the various members allowing the handling operations.

Ainsi le chariot 1 peut sortir du parcours filoguidé et être utilisé librement.Thus the carriage 1 can leave the wire-guided route and be used freely.

Une fois que l'opérateur a terminé son travail de manutention, s'il veut que soit repris le cours normal en fonctionnement automatique, il doit replacer le chariot 1 sur le parcours filoguidé à proximité du fil 36 de guidage. La bonne position lui est signalée par un voyant lumineux placé sur le timon qui s'allume des que le chariot est pris en compte par le capteur de guidage. Puis il replace le timon 3 dans son logement 7. Enfin il exerce sur le panneau 11 du bouclier 10 une traction suffisante pour déformer les deux bras 14 et 15 jusqu'à ce que les charnières 24 et 25 d'articulation centrale des bras passent à l'extérieur du renfoncement 32 et que sous 1 'action des ressorts 31 les bras 14 et 15 se positionnent dans leur position avancée, les tiges 21 étant appuyées sur les butées correspondantes 33 .Il écarte latéralement les panneaux 12 et 13 pour élargir le champ de- protection du bouclier 10. Il ne reste ensuite à l'opérateur qu'à commander à partir du boîtier 9 le déplacement automatique du chariot
Selon un second mode de réalisation illustré par les figures 4 et 5, le panneau 11 est solidaire du châssis 4 par l'intermédiaire des deux bras 36 et 37, respectivement fixés d'une part au panneau central 1 1 par le même axe de pivotement 38 et d'autre part au châssis 4 par le même axe de pivotement 39. Les deux bras 36 et 37 sont composés de deux tiges respectivement 40,41 et 42,43, toutes de même dimension, articulées entre elles par les charnières 44 et 45. Les deux charnières sont reliées par un ressort de rappel 46 qui tend à les rapprocher.Les deux tiges avant 40,42 sont reliées au panneau il par deux chaînes de maintien 47,48 et les deux tiges arrière 41,43 sont reliées au châssis 4 par deux chaînes de maintien 49,50. Les points d'aceroehage des chaînes de maintien sur le panneau il et le châssis 4 et la longueur de ces chaînes sont choisis en sorte que les deux bras articulés 36 et 37 aient ensemble , sous l'action du ressort de rappel 46, à l'équilibre une forme approximativement carrée, comme cela est montré à la figure 4.Once the operator has completed his handling work, if he wants the normal course to be resumed in automatic operation, he must replace the carriage 1 on the wire-guided path near the guide wire 36. The correct position is indicated to it by an indicator light placed on the drawbar which lights up as soon as the carriage is taken into account by the guidance sensor. Then he replaces the drawbar 3 in its housing 7. Finally it exerts on the panel 11 of the shield 10 sufficient traction to deform the two arms 14 and 15 until the hinges 24 and 25 of central articulation of the arms pass to outside of the recess 32 and that under the action of the springs 31 the arms 14 and 15 are positioned in their advanced position, the rods 21 being supported on the corresponding stops 33. It laterally spreads the panels 12 and 13 to widen the field de- protection of the shield 10. It then remains for the operator to control from the housing 9 the automatic movement of the carriage
According to a second embodiment illustrated in Figures 4 and 5, the panel 11 is secured to the frame 4 via the two arms 36 and 37, respectively fixed on the one hand to the central panel 1 1 by the same pivot axis 38 and on the other hand to the chassis 4 by the same pivot axis 39. The two arms 36 and 37 are composed of two rods respectively 40,41 and 42,43, all of the same dimension, articulated together by the hinges 44 and 45. The two hinges are connected by a return spring 46 which tends to bring them closer. The two front rods 40,42 are connected to the panel II by two holding chains 47,48 and the two rear rods 41,43 are connected to the chassis 4 by two holding chains 49.50. The aceroehage points of the holding chains on the panel 11 and the chassis 4 and the length of these chains are chosen so that the two articulated arms 36 and 37 have together, under the action of the return spring 46, at the balances an approximately square shape, as shown in Figure 4.

Le point d'accrochage d'une chaîne de maintien 49 sur une tige arrière 41, consiste en un évidement transversal dans la tige 41 dans lequel peut pénétrer l'extrémIté effilée d'un cône 54 à laquelle est fixée la chalne 49 correspondante. The attachment point of a retaining chain 49 on a rear rod 41, consists of a transverse recess in the rod 41 into which the tapered end of a cone 54 can be penetrated to which the corresponding chalne 49 is fixed.

Sur les deux tiges arrière 41 et 43 solidaires du châssis 4 sont fixés deux contacteurs 52 à ergot 53 . Cet ergot 53 est actionné par le cône ; l'ergot 53 est repoussé par ce cône 54 lorsque les deux bras 36 et 37 étant a l'équilibre la chaîne de maintien 49 est tendue entre la tige 41 et le châssis 4, et il est sorti lorsque la chaîne de maintien 49 se détend et que le cône 54, dégagé de la tension de la chaîne 49, remonte dans l'évidement , sous l'action du ressort repoussant l'ergot 53.Le contacteur 52 est connecté à l'ensemble de commande de filoguidage. On the two rear rods 41 and 43 integral with the chassis 4 are fixed two contactors 52 with lug 53. This lug 53 is actuated by the cone; the lug 53 is pushed back by this cone 54 when the two arms 36 and 37 are in equilibrium the retaining chain 49 is stretched between the rod 41 and the chassis 4, and it is released when the retaining chain 49 relaxes and that the cone 54, released from the tension of the chain 49, rises in the recess, under the action of the spring pushing back the lug 53. The contactor 52 is connected to the wire guidance control assembly.

Lorsqu'un obstacle 51 se présente et exerce une pression sur l'un des panneaux, par exemple le panneau latéral 12 comme cela est montré sur la figure 5, l'équilibre formé par les bras articulés est rompu ; l'ensemble des trois panneaux rigides
11,12,13 se déplace vers le chassies 4 sous la pression de l'obstacle 51, les chaînes de maintien 47,49 correspondant au côté où se trouve l'obstacle 51 se détendent, le carré se transforme en un losange. La chaîne de maintien 49 n'étant plus tendue, le cône 54 se déplace entraînant la sortie de l'ergot 53, ce qui coupe le circuit interne de filoguidage et l'arrêt du chariot 10.When an obstacle 51 arises and exerts pressure on one of the panels, for example the side panel 12 as shown in FIG. 5, the balance formed by the articulated arms is broken; all three rigid panels
11,12,13 moves towards the chasies 4 under the pressure of the obstacle 51, the holding chains 47,49 corresponding to the side where the obstacle 51 is relaxed, the square is transformed into a rhombus. As the holding chain 49 is no longer tensioned, the cone 54 moves, causing the lug 53 to exit, which cuts the internal wire-guide circuit and stops the carriage 10.

L'invention n' est pas limitée à l'exemple de réalisation qui vient d'être décrit , mais en couvre toutes les variantes. The invention is not limited to the embodiment which has just been described, but covers all variants.

En particulier le guidage automatique n est pas nécessairement par fil, il peut s'agir d'un optoguidage par détection optique d'un ruban placé sur le sol le long du parcours de guidage, il peut s'agir également d'un guidage odométrique par introduction dans un codeur de toutes les données- concernant le parcours à accomplir. In particular, automatic guidance is not necessarily by wire, it can be an optical guidance by optical detection of a tape placed on the ground along the guide path, it can also be an odometric guidance by entering in a coder all the data concerning the route to be completed.

Enfin l'invention s'applique à tout chariot , quels que soient sa destination et ses organes de manutention. Il est même possible d'adapter un chariot existant à guidage automatique en l'équipant des moyens caractérIstiques de l'invention, en particulier un timon et un boucler rétractable selon le second mode de réalisation, spécialement conçus pour être montés facilement.  Finally, the invention applies to any trolley, whatever its destination and its handling devices. It is even possible to adapt an existing carriage with automatic guidance by equipping it with the characteristic means of the invention, in particular a drawbar and a retractable buckle according to the second embodiment, specially designed to be mounted easily.

Claims (10)

REVENDICATIONS . Chariot (I) de manutention à guidage automatique du type comportant un système intégré de guidage automatique relié à un ensemble moteur et un bouclier frontal, caractérisé en ce qu'il comporte a. un timon (3) de guidage manuel équipé de commandes manuelles de l'ensemble moteur, b. des moyens (8) de verrouillage connectant alternativement soit le système intégré de guidage automatique soit les commandes manuelles, c. et des moyens de repérage du positionnement du chariot (1) dans la zone de guidage automatique, et en ce que le bouclier frontal (10) a pour fonction soit, en fonctionnement automatique, la détection des obstacles et l'arrêt subséquent du chariot (1) soit, en fonctionnement manuel, la protection mécanique du chariot (1) contre les chocs. . Automatic guided handling trolley (I) of the type comprising an integrated automatic guidance system connected to an engine assembly and a front shield, characterized in that it comprises a. a manual guide drawbar (3) fitted with manual controls of the engine assembly, b. locking means (8) alternately connecting either the integrated automatic guidance system or the manual controls, c. and means for locating the positioning of the carriage (1) in the automatic guide zone, and in that the front shield (10) has the function either, in automatic operation, of detecting obstacles and subsequently stopping the carriage ( 1) or, in manual operation, the mechanical protection of the carriage (1) against impact. 2. Chariot selon la revendication 1 caractérisé en ce que les moyens de verrouillage consistent en un contacteur (8), ayant une première position où il connecte l'ensemble moteur surale système intégré de guidage automatique commandée par le timon (3) lorsque celui-ci est placé dans une position déterminée correspondant au fonctionnement automatique, et une seconde position où il connecte l'ensemble moteur sur les commandes manuelles commandée par l'absence du timon (3) dans la position déterminée.2. Trolley according to claim 1 characterized in that the locking means consist of a contactor (8), having a first position where it connects the motor assembly to the integrated automatic guidance system controlled by the drawbar (3) when the latter it is placed in a determined position corresponding to automatic operation, and a second position where it connects the engine assembly to the manual controls controlled by the absence of the drawbar (3) in the determined position. 3. Chariot selon la revendication 1 caractérisé en ce que les moyens de repérage consistent en un capteur de présence des éléments (36) de guidage , monté sur la partie inférieure du chariot (1) et allumant en cas de présence des éléments de guidage (36) un voyant lumineux.3. Trolley according to claim 1 characterized in that the locating means consist of a sensor for the presence of the guide elements (36), mounted on the lower part of the trolley (1) and igniting in the presence of the guide elements ( 36) an indicator light. 4. Chariot selon la revendication 3 caractérisé en ce que le voyant lumineux est placé sur le timon (3) sur la partie au timon faisant face au châssis (4).4. Trolley according to claim 3 characterized in that the indicator light is placed on the drawbar (3) on the part of the drawbar facing the frame (4). 5. Chariot selon la revendication 1 caractérisé en ce que le bouclier frontal (10) est rétractable entre une position avancée où il est mobile en position par rapport au châssis (4) et une position reculée où il est fixe en position par rapport au châssis, et en ce que des capteurs commandent l'arrêt de l'ensemble moteur en cas de déplacement du bouclier (10) autour de sa position avancée.5. Trolley according to claim 1 characterized in that the front shield (10) is retractable between an advanced position where it is movable in position relative to the frame (4) and a retracted position where it is fixed in position relative to the frame , and in that sensors control the stopping of the engine assembly in the event of movement of the shield (10) around its advanced position. 6. Chariot selon la revendication 5 caractérisé en ce que le bouclier frontal (10) comprend un élément rigide (11) , formant le bouclier proprement dit , et un dispositif rétractable composé de deux bras articulés du même type mais montés symétriques par rapport à l'axe central (AA') du chariot, chaque bras comportant deux tiges reliées entre elles par une charnière et dont les deux extrémités libres sont solidaires de l'élément rigide (11) par un premier point de pivotement et du châssis (4) par un second point de pivotement , et chaque bras étant articulable entre une première position où la charnière reliant les deux tiges est maintenue ouverte et déformable sous contrainte, grâce à un système de ressorts, et une seconde position où la même charnière est maintenue refermée.6. Trolley according to claim 5 characterized in that the front shield (10) comprises a rigid element (11), forming the shield itself, and a retractable device composed of two articulated arms of the same type but mounted symmetrical with respect to the 'central axis (AA') of the carriage, each arm comprising two rods connected together by a hinge and the two free ends of which are secured to the rigid element (11) by a first pivot point and to the chassis (4) by a second pivot point, and each arm being articulated between a first position where the hinge connecting the two rods is kept open and deformable under stress, thanks to a system of springs, and a second position where the same hinge is kept closed. 7. Chariot selon la revendication 6 caractérisé en ce que la partie frontale du châssis présente un renfoncement (32) , en ce que les deux bras articulés (14,15) sont solidaires du châssis (4) par deux seconds points de pivotement (18,19) distincts situés .de part et d'autre et en avant du renfoncement (32), et sont solidaires de l'élément rigide (11) par deux premiers points de pivotement (16,17) distincts et situés en regard des deux premiers points de pivotement (18,19), et en ce que la charnière (24,25) reliant les deux tiges de chaque bras est maintenue ouverte, grâce à une butée (33) et à un jeu de ressorts (31), en avant du second point de pivotement (18,19) et est maintenue fermée en arrière du second point de pivotement (18,19).7. Trolley according to claim 6 characterized in that the front part of the chassis has a recess (32), in that the two articulated arms (14,15) are integral with the chassis (4) by two second pivot points (18 , 19) distinct located on either side and in front of the recess (32), and are integral with the rigid element (11) by two first pivot points (16,17) distinct and located opposite the two first pivot points (18,19), and in that the hinge (24,25) connecting the two rods of each arm is kept open, by means of a stop (33) and a set of springs (31), before the second pivot point (18,19) and is kept closed behind the second pivot point (18,19). 8. Chariot selon la revendication 6 caractérisé en ce que les deux tiges de chaque bras ont même dimension et les deux bras articulés (36,37) sont solidaires symétriquement du châssis (4) par le même second point de pivotement (39) et de l'élément rigide-(11) par le même premier point de pivotement (38) , situés selon l'axe central (AA') du chariot, en ce que les deux charnières (44,45) reliant les deux tiges des deux bras (36,37) sont maintenues ouvertes, grâce à un ressort de rappel (46) qui relie les deux charnières (44,45) et à quatre chaînes de maintien (47,48,49,50) qui relient les deux tiges avant (40,42) à ltélénzent rigide (11) et les deux tiges arrière (41,43) au châssis (4) de part et d'autre des points de pivotement (38,39) correspondants.8. Trolley according to claim 6 characterized in that the two rods of each arm have the same dimension and the two articulated arms (36,37) are symmetrically integral with the chassis (4) by the same second pivot point (39) and the rigid element (11) by the same first pivot point (38), located along the central axis (AA ') of the carriage, in that the two hinges (44,45) connecting the two rods of the two arms (36,37) are kept open, thanks to a return spring (46) which connects the two hinges (44,45) and to four holding chains (47,48,49,50) which connect the two front rods ( 40,42) to the rigid element (11) and the two rear rods (41,43) to the chassis (4) on either side of the corresponding pivot points (38,39). 9. Chariot selon l'une des revendications 5 à 8 caractérisé en ce que l'élément rigide comprend un panneau central (11) et deux panneaux latéraux (12,13) montés coulissants trssnsversalement le long des ailes du panneau central (11). 9. Trolley according to one of claims 5 to 8 characterized in that the rigid element comprises a central panel (11) and two side panels (12,13) mounted sliding trssnsversalement along the wings of the central panel (11). 10. Chariot selon la revendication 1 caractérisé en ce que le boîtier de commande (9) du circuit interne de filoguidage est placé sur la face du timon (3) opposée au châssis (4). 10. Trolley according to claim 1 characterized in that the control unit (9) of the internal wire-guiding circuit is placed on the face of the drawbar (3) opposite the chassis (4).
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