FR2632755A1 - System for assisting the movement of mobile units in a grouped formation - Google Patents
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Abstract
Description
SYSTEME D'AIDE AU DEPLACEMENT DE
MOBILES EN FORMATION GROUPEZ
La présente invention concerne un système d'aide au déplacement de mobiles en formation groupée. -Son application est plus particulièrement envisagée pour le déplacement d'aéronefs et, en particulier, d'hélicoptères ; un tel système est encore appelé tenue de poste hélicoptère
Le transfert d'un grand nombre d'aéronefs, par exemple des hélicoptères, d'une base donnée vers une base assez éloignée nécessite un temps très long du fait que les hélicoptères sont transférés un par un.Cette condition est nécessaire par mesure de sécurité et du fait que le transfert peut être demandé dans des conditions mauvaises de visibilité, par exemple en présence de brouillard ou par vol de nuit
Le but de l'invention est de produire un vol en formation groupée pour accélérer le transfert tout en prévoyant des conditions de vol ménageant la sécurité de l'opération. Les hélicoptères peuvent être, par exemple réunis par formations de cinq à dix hélicoptères, chaque formation comportant un hélicoptère guide dit "leader" et les autres hélicoptères dits esclaves qui volent à l'arrière du leader et qui sont positionnés de manière déterminée par rapport au leader et par rapport aux voisins demanière à éviter toute collision en vol compte tenu des dérives ou écarts envisageables.Les formations elles-mêmes se suivront dans le temps avec un décalage qui peut être assez réduit et le transfert peut ainsi s'opérer dans un délai beaucoup plus court.SYSTEM FOR AIDING THE MOVEMENT OF
MOBILES IN GROUP TRAINING
The present invention relates to a system for assisting the movement of mobiles in group formation. Its application is more particularly envisaged for the movement of aircraft and, in particular, helicopters; such a system is still called helicopter post attire
The transfer of a large number of aircraft, for example helicopters, from a given base to a relatively remote base requires a very long time because the helicopters are transferred one by one. This condition is necessary for security reasons. and the fact that the transfer can be requested under poor visibility conditions, for example in the presence of fog or by night flight
The object of the invention is to produce a group formation flight to accelerate the transfer while providing flight conditions that ensure the safety of the operation. Helicopters can be, for example assembled by formations of five to ten helicopters, each formation comprising a helicopter guide called "leader" and the other so-called slave helicopters flying behind the leader and who are positioned in a determined manner with respect to the and in relation to the neighbors in order to avoid any collision in flight, taking into account possible drifts or deviations. The formations themselves will follow each other in time with a shift which can be rather small and the transfer can thus take place within a certain time. much shorter.
Le vol en formation groupée d'aéronefs s'effectue généralement dans des bonnes conditions de visibilité et à vue. Group formation flight is usually done in good visibility and on sight.
Un objet de l'invention est de produire un vol en formation groupée et verrée utilisable par n'importe quel temps, notamment en cas de mauvaise visibilité, en résolvant les différents problèmes qui peuvent se poser et qui sont essentiellement le positionnement de chaque mobile esclave par rapport au mobile leader et par rapport aux autres mobiles esclaves, et le positionnement entre formations successives, le vol s'effectuant généralement dans des conditions d'altitude données en dehors des phases de décollage et d'atterrissage. An object of the invention is to produce a group formation and glass formation that can be used in any weather, particularly in the case of poor visibility, by solving the various problems that may arise and which are essentially the positioning of each slave mobile. compared to the mobile leader and compared to other mobile slaves, and the positioning between successive formations, the flight is generally performed in given altitude conditions outside the takeoff and landing phases.
Suivant l'invention, on équipe chaque mobile de la formation par un système qui permet ensuite de fournir des informations de pilotage pour produire des manoeuvres correctrices sur le déplacement de chaque mobile dans le but de maintenir et de faire évoluer la formation dans une configuration donnée qui peut éventuellement varier au cours du temps selon des critères prédéterminés. According to the invention, each mobile is trained on the formation by a system which then makes it possible to provide piloting information for producing corrective maneuvers on the movement of each mobile in order to maintain and develop the formation in a given configuration. which may possibly vary over time according to predetermined criteria.
La solution est particulièrement adaptée au problème de tenue de poste svion ou hélicoptère pour effectuer leurs déplacements en formation afin que chaque équipier d'une formation garde par rapport aux autres ou à un leader absolu (station su sol), une position relative de consigne et une vitesse. The solution is particularly adapted to the problem of holding post svion or helicopter to make their training trips so that each team member of a formation keeps relative to the others or to an absolute leader (ground station), a relative position of setpoint and a speed.
Les séronefs modernes possèdent des appareils de mesures ou capteurs permettant de leur donner leurs propres informations de vitesse et de cap, et/ou de route, et parfois des informations de position absolue par rapport à un repère terrestre et/ou d'altitude et d'attitude. Ces informations proviennent généralement de la centrale inertie où les systèmes comme GPS (Ground Position System, ou système de position sol), DECCA, OMEGA, TRANSIT, etc. The modern seronefs have measuring devices or sensors to give them their own information of speed and heading, and / or road, and sometimes information of absolute position with respect to a landmark and / or altitude and altitude. 'attitude. This information usually comes from the inertial unit where systems like GPS (Ground Position System, DECCA, OMEGA, TRANSIT, etc.) are used.
Selon l'invention on équipe l'aéronef avec un système d'aide au déplacement qui permet d'échanger entre membres du groupe les informations précitées par voie hertzienne, afin que chaque aéronef dispose à bord, de l'ensemble des informations présentent dans la formation à un moment donné, et qui permet de calculer à partir de ces informations les positions relatives de chaque aéronef.Ces informations sont ensuite traduites en ordres de pilotage en fonction, notamment, de consignes fournies par le leader (altitude, cap, vitesse) et de lois de pilotage conventionnelles préprogrammées, de manière à fournir au dispositif de pilotage (pilote ou au pilote sutomatique), des informations de correction en temps réel de la trajectoire de l'aéronef
Dans le cas particulier où chaque aéronef est équipé aussi de dispositifs de mesures de position relative (distance, gisement, site), le système d'aide permet, à partir de la redondance des informations disponibles et par une "fusion de données" adéquate, d'optimiser la densité spectrale de l'erreur sur les informations de position relative en fonction de la phase de vol (régime quasi- stationnaire de la formation ou procédure d'éclatement ou rapidement variable) et en fonction de la qualité des informations disponibles à bord généralement connues sous la forme d'une figure de mérite (GPS, Centrale à inertie, etc.). According to the invention, the aircraft is equipped with a displacement aid system which makes it possible to exchange between the members of the group the aforementioned information by radio, so that each aircraft has on board, all the information present in the training at a given moment, and that calculates from this information the relative positions of each aircraft.This information is then translated into piloting orders based, in particular, instructions provided by the leader (altitude, heading, speed) and conventional control laws preprogrammed, so as to provide the control device (pilot or sutomatic pilot), real-time correction information of the trajectory of the aircraft
In the particular case where each aircraft is also equipped with relative position measuring devices (distance, field, site), the help system makes it possible, from the redundancy of the available information and by a "data merge" adequate, to optimize the spectral density of the error on the relative position information as a function of the phase of flight (quasi-stationary training regime or bursting procedure or rapidly variable) and according to the quality of the information available at edge generally known in the form of a merit figure (GPS, Inertial Center, etc.).
Le système peut alors fournir avec les informations de position relative, une figure de mérite représentant un indice de qualité des données fournies au pilote. The system can then provide with the relative position information a merit figure representing a quality index of the data provided to the pilot.
Selon l'invention il est réalisé un système d'aide au déplacement de mobiles en formation groupée dans lequel chaque mobile est équipé d'un cålculateur de bord et de capteurs pour mesurer les données de position absolue, de vitesse de cap (ou route) et d'altitude du mobile, et un dispositif de pilotage, caractérisé en ce que sur chaque mobile sont prévus des moyens de transmission hertzienne pour transmettre lesdites données aux autres mobiles et recevoir les données correspondantes relatives aux autres mobiles, et des moyens de calculs opérsnt la fusion des données selon un processus prédéterminé et en fonction de paramètres- de vol pour produire par le dispositif de pilotage des manoeuvres correctives sur chaque mobile et maintenir le vol en formation groupée avec un positionnement relatif des mobiles respectant des valeurs de consigne et des relations prédéterminées desdites données et paramètres de vol. According to the invention there is provided a system for assisting the movement of mobiles in group formation in which each mobile is equipped with an on-board calculator and sensors for measuring the absolute position, heading speed (or road) data. and altitude of the mobile, and a control device, characterized in that on each mobile are provided radio transmission means for transmitting said data to other mobiles and receive the corresponding data relating to other mobiles, and calculation means operants merging the data according to a predetermined process and as a function of flight parameters to produce corrective maneuvers on each mobile by the control device and maintaining the flight in group formation with a relative positioning of the mobiles respecting set values and relations predetermined data of said data and flight parameters.
Les particularités et avantages de l'invention apparaitront dans la description qui suit donnée à titre d'exemple à l'aide des figures annexées qui représentent Fig. 1, un exemple de formation possible montrant certaines données de positionnement relatif des mobiles entrant en jeu pour effectuer la tenue de poste - Figez un schéma partiel complémentaire de la figure 1 mettant en évidence d'autres données - Fig.3, un diagramme général d'un système d'aide au déplacement de mobiles conforme à l'invention;; - Fig.4, un bloc diagramme plus détaillé du système selon la figure 2 monté sur un mobile et relié à des capteurs - Fig.5, un exemple de logigramme relatif à la fusion de données - Fiv. 6 et suivantes, des schémas relatifs à un exemple d'utilisation d'un système d'aide au déplacement de mobiles conforme à l'invention. The features and advantages of the invention will appear in the following description given by way of example with the aid of the appended figures which represent FIG. 1, an example of a possible formation showing some relative positioning data of the moving vehicles involved in carrying out the post holding - Fig. A complementary partial diagram of FIG. 1 highlighting other data - Fig. 3, a general diagram of FIG. a device for assisting the movement of mobiles according to the invention; - Fig.4, a more detailed block diagram of the system according to Figure 2 mounted on a mobile and connected to sensors - Fig.5, an example of logic diagram relating to data fusion - Fiv. 6 and following, diagrams relating to an example of use of a device for assisting the movement of mobiles according to the invention.
En se reportant à la figure 1, la formation Fj comporte un certain nombre de mobiles dont un mobile leader ou mobile de tête Lj qui indique la route et par rapport auquel les autres mobiles dits esclaves doivent rester positionnés spatialement avec des tolérances déterminées. Ces tolérances jouent en particulier sur les données de positionnement spatial relatif, ces données incluant en premier lieu la distance DLj par rapport au leader lai pour un mobile E3, le gisement Gj par rapport à une direction de référence Dr qui peut être la direction de cap du leader, et le site SI présenté par le mobile esclave Ej par rapport au leader Lj. Ce dernier paramètre est représenté sur le schéma complémentaire figure 2 ; sur la figure 1 le site n'a pas été pris en compte pour simplifier la représentation. Referring to Figure 1, the formation Fj comprises a number of mobiles including a mobile leader or moving head Lj which indicates the road and with respect to which the other so-called slave mobiles must remain spatially positioned with determined tolerances. These tolerances play in particular on the relative spatial positioning data, these data including in the first place the distance DLj with respect to the leader lai for a mobile E3, the bearing Gj with respect to a reference direction Dr which can be the direction of heading of the leader, and the SI site presented by the slave mobile Ej with respect to the leader Lj. This last parameter is represented in the complementary diagram FIG. 2; in Figure 1 the site was not taken into account to simplify the representation.
Les formations Fj-l, Fj,. peuvent être d'un autre type, par exemple, comporter un leader absolu et des leaders relatifs associés chacun à des mobiles esclaves. The formations Fj-1, Fj ,. may be of another type, for example, include an absolute leader and relative leaders each associated with slave mobiles.
Les mobiles peuvent être répartis en plusieurs formations. La formation précédente F3-1 a été représentée à titre d'exemple avec son leader 14-1. L'espacement entre formations peut etre résolu en prenant en compte la distance séparant les leaders successifs L-1 et 14. The mobiles can be divided into several formations. The previous formation F3-1 was represented by way of example with its leader 14-1. The spacing between formations can be solved by taking into account the distance separating the successive leaders L-1 and 14.
Comme il apparat sur la figure 1, d'autres paramètres interviennent pour le positionnement relatif des mobiles. En particulier les distances entre mobiles esclaves, par exemple DIN entre le mobile El etle mobile EN, N étant le nombre de mobiles esclaves. La configuration de l'ensemble des mobiles de la formation est prédéterminé en tenant compte d'une distance minimale de sécurité entre les mobiles pour éviter les collisions. I1 est entendu que les mobiles peuvent évoluer dans des plages d'altitude différentes. D'autres paramètres à prendre en compte comportent notamment la vitesse, le cap (ou route) et l'attitude de chaque mobile. As it appears in FIG. 1, other parameters intervene for the relative positioning of the mobiles. In particular the distances between slaves, for example DIN between mobile El and mobile EN, N being the number of slave mobiles. The configuration of all the mobiles of the formation is predetermined taking into account a minimum distance of safety between the mobiles to avoid collisions. It is understood that mobiles can evolve in different altitude ranges. Other parameters to take into account include the speed, course (or road) and attitude of each mobile.
Ainsi qu'il a été dit précédemment les -dispositifs de mesure équipant le mobile, en particulier des capteurs, permettent d'obtenir déjà certaines données dont la position absolue du mobile par rapport à un repère sol. As has been said previously measurement devices fitted to the mobile, in particular sensors, can already obtain certain data including the absolute position of the mobile relative to a ground reference.
Le système d'aide au déplacement de mobiles se compose essentiellement, comme représenté sur la figure 3, en liaison avec les capteurs qui fournissent les signaux utiles à travers un interface 1, un calculateur 2 et un dispositif de transmission de données 3 (Data Link) lequel est couplé à une antenne 4 pour transmettre les données du mobile aux autres mobiles et recevoir de même, de ceux-ci, leurs données. Le calculateur 2 gère toutes ces données selon un processus de traitement et de calcul pré-établl qui comporte essentiell,ment une fusion de données * permettant de calculer les positions relatives et de délivrer au pilote ou au pilote automatique (PA) indiqué par la mention directeur de vol les ordres de pilotage permettant à celui-ci de rectifier, le cas échéant, la position
des mobiles et préserver la formation désirée.The mobile displacement aid system essentially consists, as shown in FIG. 3, in connection with the sensors which supply the useful signals through an interface 1, a computer 2 and a data transmission device 3 (Data Link ) which is coupled to an antenna 4 for transmitting the data of the mobile to the other mobiles and receive likewise, thereof, their data. The computer 2 manages all these data according to a pre-established processing and calculation process which essentially comprises a data merge * making it possible to calculate the relative positions and to deliver to the pilot or to the autopilot (PA) indicated by the mention flight director, the flight control instructions allowing him to rectify, if necessary, the position
mobile phones and preserve the desired training.
La figure 4 montre, à titre d'exemple, les liaisons avec des capteurs 11,12,13,15,16 et les données provenant des capteurs et d'un calculateur de bord 14 et utilisées dans le calculateur 2 pour effectuer la fusion de données. Las circuits d'interface ne sont pas indiqués. FIG. 4 shows, by way of example, the connections with sensors 11, 12, 13, 15, 16 and the data coming from the sensors and from an onboard computer 14 and used in the computer 2 to effect the merger of data. Interface circuits are not indicated.
Les données sont constituées par des informations provenant des capteurs divers ayant des caractéristiques spectrales d'erreurs bien définies et éventuellement complémentaires pour chaque capteur, ainsi qu'une cadence d'échantillonnage typique. L'ensemble des informations présentes dans la formation à un instant donné est redondante et peut varier dans le temps suivant en particuller les critères ci-après : masques radioélectriques, pannes ou dégradations de performances, brouillages volontaires ou non, fonctionnement intermittent (GPS), etc. A titre indicatif, les capteurs mentionnés fournissent les données indiquées.Pour le GPS 11 ou un équipement de positionnement absolu ces données sont : la position, la vitesse et une figure de mérite (ou facteur de mérite), pour la Centrale à inertie 12 : la vitesse l'attitude du mobile, le cap (ou route) et également une figure de mérite pour l'altimètre 13 : l'altitude ; pour le goniomètre 15 : le site et la gisement ; pour un radar 16 : le gisement, le site et la distance ; enfin, pour le calculateur de bord 14 équipant le mobile : la configuration de vol du mobile. The data consists of information from the various sensors having well-defined and possibly complementary spectral error characteristics for each sensor, as well as a typical sampling rate. All the information present in the formation at a given moment is redundant and can vary in the following time, in particular the following criteria: radio masks, failures or degradations of performances, voluntary or not interferences, intermittent operation (GPS), etc. As an indication, the mentioned sensors provide the data indicated. For the GPS 11 or an absolute positioning equipment these data are: the position, the speed and a figure of merit (or merit factor), for the inertia control unit 12: the speed the attitude of the mobile, the heading (or road) and also a figure of merit for the altimeter 13: the altitude; for the goniometer 15: the site and the deposit; for a radar 16: the deposit, the site and the distance; finally, for the onboard computer 14 equipping the mobile: the flight configuration of the mobile.
Le système de transmission de données 3 comporte un récepteur 32 et un émetteur 31. Il émet vers les autrés mobiles les informations relatives au mobile considéré comprenant entre autres cap (ou route), vitesse, position, gisement, site, distance, altitude et figures de mérite associés. Il reçoit les mêmes information s de données des aut:es mobiles de la formation par voie hertzienne par l'intermédiaire de l'antenne 4. The data transmission system 3 comprises a receiver 32 and a transmitter 31. It transmits to the other mobile information relating to the mobile considered including among other cap (or road), speed, position, bearing, site, distance, altitude and figures associated merit. It receives the same data from the other mobile data of the formation over the air via the antenna 4.
Le calculateur 2 élabore les éléments de positionnement : site, gisement, distance et figure de mérite et élabore les ordres de pilotage à adresser au directeur de vol 17 en fonction du positionnement relatif du mobile par rapport aux autre s mobiles de la formation. Pour effectuer le processus de fusion de données des paramètres sont utilisés, ces paramètres étant liés aux phases de vol de la formation dont les caractéristiques de la dynamique des trajectoires sont très spécifiques de ces phases en ce' qui concerne les vitesses propres, le cap, l'altitude, l'accélération des mobiles. Les erreurs de certains capteurs. sont fonction de ces phases de vol en particulier ceci vaut pour le GPS, la centrale à inertie et le goniomètre. The calculator 2 elaborates the positioning elements: site, bearing, distance and figure of merit and develops the control commands to be addressed to the flight director 17 according to the relative positioning of the mobile with respect to the other mobile units of the formation. To carry out the process of data fusion, parameters are used, these parameters being related to the flight phases of the formation whose characteristics of the dynamics of the trajectories are very specific of these phases with regard to the eigengears, the heading, the altitude, the acceleration of the mobiles. The errors of some sensors. These are the functions of these flight phases, especially for the GPS, the inertia control unit and the goniometer.
Les principales phases de vol sont les suivantes mise en formation de vol rectiligne uniforme après un décollage, vol stabilisé, mise en eonfiguration de virage de la formation, procédure d'éclatement en. cas de danger immédiat, ralliement d'un ailier éloigné et intégration dans la formation, phase d'atterrissage . The main phases of flight are as follows: formation of uniform straight flight after take-off, stabilized flight, formation of the formation's turn, bursting procedure in. case of immediate danger, rallying a distant winger and integration into training, landing phase.
Les informations résultantes produites par, le processus de fusion de données, permettent au pilote de connaître sa position relative (distance, gisement, site) par rapport à équipier leader avec une' erreur caractérisée par une figure de mérite. Le traitement est déterminé de manière à optimiser, en fonction des données et des paramètres précités,les informations résultantes afin d'obtenir une erreur minime et une sécurité importante du vol en formation. The resulting information produced by the data fusion process allows the pilot to know his relative position (distance, bearing, site) relative to leader crew with an error characterized by a merit figure. The processing is determined in such a way as to optimize, based on the data and parameters mentioned above, the resulting information in order to obtain a minimal error and a significant safety of the training flight.
Les éléments transmission de données 3 et interface 1 permettent la capture et la centralisation des données de la formation au niveau de chaque équipier Ej, ainsi que la distribution du résultat (position relative) vers les autres équipiers et vers le directeur de vol ou pilote automatique. The data transmission elements 3 and interface 1 allow the capture and centralization of the training data at the level of each crew member Ej, as well as the distribution of the result (relative position) to the other crew members and to the flight director or autopilot .
Le calculateur en temps réel 2 permet, grâce à un logicie] de réaliser l'algorythme choisi pour la fusion de données. The real-time calculator 2 makes it possible, thanks to a software program, to perform the algorithm chosen for the data fusion.
La figure 5 représente, à titre d'exemple, un logigramme de la fusion de données Ce processus apparaîtra plus clairement dans ce qui suit à l'aide de la description d'un exemple de réallsatlon du système d'aide au déplacement de mobiles ; est considéré dans cet exemple, l'obtention d'une tenue de poste hélicoptère. FIG. 5 represents, by way of example, a logic diagram of the data merger. This process will appear more clearly in the following with the aid of the description of an example of réallsatlon of the mobile mobility assistance system; is considered in this example, obtaining a helicopter post holding.
Pour effectuer la transmission donnée, chaque hélicoptère est équipé d'une antenne omnidirectionnelle. La partie électronique émetteur-récepteur peut répondre aux caractéristiques suivantes : fréquence bande L ou S > . puissance d'émission 0,1W à 10W ; mode de fonctionnement TDMA Time
Division Multiple Acces) en réseau synchronisé; protection contre les brouilleurs par code d'étalement de spectre (par exemple 64 moments de 62ns représentant un bit d'information dont la durée est de 4microsec. et par asservissement de la puissance d'émission au bilan de liaison ; la capacité de dialogue est de 10 hélicoptères en formation et d'un hélicoptère appartenant à une autre formation ou d'une station sol éloignée, soit 46 liaisons bidirectionnelles dont la trame d'échange aura une durée 100ms (cadence de renouvellement des échanges de tordre de 10Hz). La structure d'un message d'un hélicoptère vers un autre hélicoptère peut comporter 16 octets plus un bit de parité. Les octets peuvent se répartir pour les informations suivantes synchro, mode, vitesse fusionnée, cap fusionné, position longitude GPS, position latitude GPS, figure de mérite, distance relative (2 octets), gisement relatif, distance fusionnée (2 octets), gisement fusionné, figure de mérite, altitude, "checksum" (tests). Chaque bit ayant une durée d'environ 4microsec. et ensemble des 16 octets du message et du bit de parité représentant une durée de l'ordre de 0 > 6microsec. Le motif de synchronisation est constitué par exemple de neuf "1", La parité des autres éléments du message est paire. Les bits sont exprimés en DPSK (Differential Phase
Shift Keying, Modulation de phase différentielle).To perform the given transmission, each helicopter is equipped with an omnidirectional antenna. The transceiver electronics part can meet the following characteristics: L or S> band frequency. transmission power 0.1W to 10W; TDMA Time operating mode
Multiple Access Division) in synchronized network; protection against interference by spread spectrum code (for example 64 moments of 62ns representing an information bit whose duration is 4 microsec and by slaving of the transmission power to the link budget; 10 helicopters in formation and a helicopter belonging to another formation or a remote ground station, ie 46 bi-directional links whose exchange frame will have a duration of 100 ms (exchange rate of exchange of 10 Hz). Structure of a message from a helicopter to another helicopter may be 16 bytes plus a parity bit The bytes may be divided into the following information: sync, mode, merged speed, merged heading, GPS longitude position, GPS latitude position, figure of merit, relative distance (2 bytes), relative bearing, merged distance (2 bytes), merged field, merit figure, altitude, checksum (tests). It has a duration of about 4 microsec. and all 16 bytes of the message and the parity bit representing a duration of the order of 0> 6microsec. The synchronization pattern is constituted for example by nine "1". The parity of the other elements of the message is even. The bits are expressed in DPSK (Differential Phase
Shift Keying, Differential Phase Modulation).
La fonction mode permet de modifier le contenu du message suivant différentes phases d'utilisation qui peuvent être les suivantes
- mode 1 : tenue de poste, calcul des ordres de guidage
- mode 2 : tenue de poste, transmission des consignes par le leader et des acquittemènts par les autres hélicoptères;
- mode 3 : atterrissage - mode 4 : liaisons avec le contrôle sol,
La capacité - de transmission instantanée est de 252Kblts/sec et is capacité utile moyenne est de 103Kblts/sec. The mode function makes it possible to modify the contents of the message according to different phases of use which can be the following ones:
- mode 1: post held, calculation of guiding orders
- mode 2: post held, transmission of instructions by the leader and acquittals by other helicopters;
- mode 3: landing - mode 4: links with ground control,
The capacity - instantaneous transmission is 252Kblts / sec and its average payload is 103Kblts / sec.
La capacité de transmission utile par ailier est de 8,9Kbits/sec. et celle utile du leader est de I1,2Kblts/sec. The effective transmission capacity per winger is 8.9Kbits / sec. and that of the leader is I1,2Kblts / sec.
Les liaisons hertziennes à assurer pour une formation par exemple réduite à cinq hélicoptères, comportent les quatre liaisons reliant chaque hélicoptères aux autres soit dix liaison s pour la formation comme représenté schématiquement sur la figure 6 avec, en outre, la liaison entre le leader H1 et le leader HO d'une formation voisine (ou une station au sol). On considère sur ce schéma les hélicoptères esclaves H2,H3,H4, et
H5 de la formation, H1 étant 1'hélicoptère leader.The radio links to be provided for training, for example reduced to five helicopters, comprise the four links connecting each helicopter to the other or ten links for training as shown schematically in Figure 6 with, in addition, the link between the leader H1 and the HO leader from a neighboring formation (or a ground station). We consider on this diagram the slave helicopters H2, H3, H4, and
H5 of the formation, H1 being the leading helicopter.
La structure des échanges correspondant à un message est donnée par la figure 7. L'hélicoptère leader H1 est successivement relié à l'hélicoptère leader HO (ou station au sol), puis à chaque hélicoptère esclave de la formation H2,H3,H4 et H5. Ceux-ci sont ensuite reliés à leurs voisins esclaves par exemple H2 et reliés successivement å H3,H4 et H5. Ensuite H3 est lui-même relié à H4 et H5 et finalement H4 à H5. On obtient ainsi toutes les liaisons bidirectionnelles voulues. Le schéma représenté est généralisable pour un nombre plus élevé de mobiles dans la formation. The structure of the exchanges corresponding to a message is given in FIG. 7. The leading helicopter H1 is successively connected to the leading helicopter HO (or ground station), then to each slave helicopter of the formation H2, H3, H4 and H5. These are then connected to their slave neighbors for example H2 and successively connected to H3, H4 and H5. Then H3 is itself connected to H4 and H5 and finally H4 to H5. This gives all the bidirectional links desired. The diagram shown is generalizable for a higher number of mobiles in the formation.
On a indiqué par TC la durée d'un cycle correspondant à une liaison bidirectionnelle entre . deux hélicoptères. TE indique la période de la trame correspondant à I'obtention des différents échanges. TC has indicated the duration of a cycle corresponding to a bidirectional link between. two helicopters. TE indicates the period of the frame corresponding to the obtaining of the different exchanges.
La figure 8 représente en détail la répartition temporelle de émission et la réception de-messages de durée TM entre deux hélicoptères désignés de manière générale par HJ et HK pendant un cycle TC. La liaison entre HJ et HK fait un léger décalage au niveau de la réception HK représentatif du délai de transmission compte tenu de l'éloignement des mobiles. FIG. 8 shows in detail the temporal distribution of transmission and the reception of messages of duration TM between two helicopters generally designated by HJ and HK during a cycle TC. The link between HJ and HK makes a slight shift in the HK reception representative of the transmission delay given the remoteness of the mobiles.
L'émission en sens inverse de HK vers HJ s'effectue après une durée Tm représentant un temps de marge pour tenir compte du délai de transmission maximal entre les deux hélicoptères dont l'éloignement peut attendre plusieurs dizaines de kilomètres. La durée TC du cycle est prévue en sorte que la réception par HJ du message en retour se termine à un instant qui présente encore un certain délai de marge Tm jusqu'au début du cycle suivant. La durée du message TM est, par exemple, de 0,57ms la durée de marge T pourra etre de
m 0,52ms et la durée du cycle de 2,2millisecondes. The emission in the opposite direction from HK to HJ is made after a duration Tm representing a time of margin to take into account the maximum transmission delay between the two helicopters whose distance can wait several tens of kilometers. The duration TC of the cycle is provided so that the reception by HJ of the return message ends at a time which still has a certain margin time Tm until the beginning of the next cycle. The duration of the message TM is, for example, 0.57 ms the duration of margin T can be of
m 0.52ms and the cycle time of 2.2milliseconds.
La figure 9 représente un bloc diagramme du système d'aide au déplacement de mobiles. On distingue dans la partie correspondant à l'émetteur 3 pour la partie émetteur, un circuit de codage DPSK 311 suivi d'un modulsteur 312 et des circuits d'émission proprement dits 310. Un générateur de séquences de codes à étalement pseudo-aléatoire 313 est connecté au modulateur. L'émetteur reçoit une commande de gain SO et l'un des signaux de synchronisation S1 d'un synthétiseur 33, lui-même contrôlé par un pilote 34 à partir d'un séquenceur 35. FIG. 9 represents a block diagram of the system for assisting the movement of mobiles. In the part corresponding to the transmitter 3, for the transmitter part, there is a DPSK coding circuit 311 followed by a modulsteur 312 and the actual transmission circuits 310. A pseudo-random spreading code sequence generator 313 is connected to the modulator. The transmitter receives a gain command SO and one of the synchronization signals S1 of a synthesizer 33, itself controlled by a driver 34 from a sequencer 35.
Du côté réception, les circuits réception proprement dits 320 sont suivis d'un corrélateur 321 qui peut être constitué par une ligne à commande de phase acoustique suivie d'un démodulateur
DPSK 322. On the reception side, the actual reception circuits 320 are followed by a correlator 321 which may consist of an acoustic phase control line followed by a demodulator
DPSK 322.
La synchronisation est obtenue à partir de l'hélicoptère leader dont la trame d'échange est rythmée par un compteur en mode relaxé. The synchronization is obtained from the leading helicopter whose exchange frame is punctuated by a counter in relaxed mode.
Les hélicoptères esclaves synchronisent leur trame sur celle du leader en mettant à l'heure leur horloge par réception d'un top de synchronisation provenant du leader. Les grilles des participants du réseau étant synchronisées il est alors superflu de faire un adressage des messages. The slave helicopters synchronize their frame with that of the leader by setting their clock on time by receiving a timing signal from the leader. The grids of the participants of the network being synchronized it is then superfluous to address the messages.
Le système d'aide au déplacement peut être connecté selon le schéma représentée sur la figure 10. Le calculateur 2 comporte -de manière conventionnelle un micro-processeur, des mémoires mortes programmables' dites PROM, des mémoire vives dites RAM, un organe- de gestion des interruptions, une horloge et des circuits spécifiques de commande et de contrôle. Cette architecture type n'est pas détaillée.Le logiciel supporté par, la carte calculateur est déterminé pour réaliser des fonctions particulières pour le problèmes à résoudre et qui peuvent être résumées de la manière - suivante - réception des informations provenant de l'hélicoptère par l'intermédiaire de l'interface, - élaboration des messages et leur habillage (parité + "checksum") en conformité~ avec une grille d'échange TDMA (fig.7) définie dans les mémoires mortes, - gestion de la commande de gain et des instants d'émission de l'émetteur, - gestion de la fréquence d'émission/réception dans le cas d'une transmission de données à sauts de fréquence (anti-brouillage), - réception des messages provenant du récepteur et contrôle de "checksum" et parité, - transmission des données reçues vers le calculateur des fusions de données à travers un bus, - surveillance par BITE incorporé du bon fonctionnement de l'unité électronique. The displacement aid system can be connected according to the diagram shown in FIG. 10. The computer 2 comprises conventionally a microprocessor, programmable read-only memories called PROM, RAM RAMs, a memory device interrupt management, a clock and specific command and control circuits. This type architecture is not detailed. The software supported by the computer card is determined to perform particular functions for the problems to be solved and which can be summarized in the following way - reception of information from the helicopter by the intermediate of the interface, - development of the messages and their dressing (parity + "checksum") in conformity ~ with a TDMA exchange gate (fig.7) defined in the read-only memories, - management of the gain control and transmission times of the transmitter, - management of the transmission / reception frequency in the case of frequency hopping (anti-jamming) data transmission, - reception of messages from the receiver and control of " checksum "and parity, - transmission of data received to the data fusion calculator through a bus, - monitoring by embedded BITE of the proper operation of the electronic unit.
L'organisation matérielle du système de tenue de poste et représenté dans son - ensemble sur la figure 10 où Von volt les liaisons entre les divers éléments déjà existants à bord, calculateur; capteurs, coordinateur de vol avec le système d'aide groupant les éléments 2,3 et 4 par l'intermédiaire d'un bus hélicoptère et des circuits interfaces non représentés. The material organization of the post-office system and represented in its entirety in FIG. 10, where the links between the various elements already existing on board, calculator, are shown; sensors, flight coordinator with the help system grouping elements 2,3 and 4 via a helicopter bus and unrepresented interface circuits.
Les liaisons servent à transmettre les données de différents types référencées DT1 pour le type 1, DT2 pour un type 2, etc. Les donnée DT-1 proviennent des différents capteurs à bord de l'hélicoptère. Les données DT4 comportent les données, les résultats et les consignes pour la formation, les données DT5 les ordres de pilotage et DT6 la configuration de vol. Les données DT2 regroupent DTl, DT4 ; DT3 regroupent DT2, DT5 et DT6. The links are used to transmit data of different types referenced DT1 for type 1, DT2 for type 2, etc. The DT-1 data comes from the various sensors on board the helicopter. The data DT4 includes the data, the results and the instructions for the training, the data DT5 the control commands and DT6 the flight configuration. DT2 data includes DTl, DT4; DT3 include DT2, DT5 and DT6.
Les fonctions principales du logiciel du calculateur 2 effectuant la fusion de données sont les suivantes - réalisation du processus de fusion de données à partir des données provenant de la formation et fournies par les systèmes de traitement de données 3 dont les résultats se traduisent par la position relative (distance, gisement et site) d'un ailier par rapport à un leader, associé à indice de qualité (figure de mérite) > - contrôle des résultats deux à deux, à partir des résultats provenant de la formation et fournis par le système de transmission de données, - calcul et transfert des ordres à fournir aux directeurs de vol ou pilote automatique PA, à partir des résultats de la fusion de données et des consignes fournies par le leader, par l'intermédiaire du système de transmission de données en tenant compte des lois de pilotabilité pré-établies. The main functions of the software of the calculator 2 performing the data merge are as follows: realization of the process of data fusion from the data coming from the training and provided by the data processing systems 3 whose results translate into the position relative (distance, field and site) of a winger in relation to a leader, associated with quality index (merit figure)> - control of results two by two, from the results of the training and provided by the system of data transmission, - calculation and transfer of orders to be provided to the flight directors or autopilot PA, based on the results of the data merger and the instructions provided by the leader, via the data transmission system. taking into account the pre-established controllability laws.
Les ordres de pilotage qui servent à exciter le dispositif de pilotage automatique PA, ou le directeur de vol, sont le résultat combiné de - la position relative de consigne pour la configuration de vol donnée, - la position relative réelle des hélicoptères dans la formation - la consigne de cap, d'altitude et de vitesse provenant du leader, - et des lois de pilotabilité propres au type de machine. The control commands used to excite the automatic piloting device PA, or the flight director, are the combined result of the relative position of reference for the given flight configuration, the actual relative position of the helicopters in the formation. the heading, altitude and speed command from the leader, - and the controllability laws specific to the type of machine.
I1 faut souligner que les ordres de rattrapage de trajectoire donnés au pilote d'un appareil doivent tenir compte de la position relative des ailiers pour éviter une manoeuvre corrective qui amènerait un risque de collision. It should be noted that the flight instructors given to the pilot of an aircraft must take into account the relative position of the wingmen to avoid a corrective maneuver that would lead to a risk of collision.
Sur la figure 11, on a représenté, à titre d'exemple, les positionnements de consigne du leader LJ et de deux esclaves EC1,EC2 ; les emplacements El et E2 des esclaves correspondent aux positions réelles à l'instant considéré. Dans ce cas de
figure la distance nd" entre la position EC1 de consigne et la
position réelle E2 est insuffisante et le mobile El doit
attendre que le mobile E2 ait rattrapé une partie de son erreur
pour que la distance "d" devienne compatible d'une valeur de
sécurité prédéterminée, avant de procéder à sa manoeuvre de
rattrapage de position - EC1 de consigne.FIG. 11 shows, by way of example, the setpoints of the leader LJ and of two slaves EC1, EC2; the slots E1 and E2 of the slaves correspond to the actual positions at the moment considered. In this case of
the distance nd "between the setpoint position EC1 and the
actual position E2 is insufficient and the mobile El must
wait for the mobile E2 to catch up with some of its error
for the distance "d" to become compatible with a value of
pre-determined security before proceeding with its maneuver
position correction - EC1 set point.
Un exemple de calcul des ordres basés sur une
cinématique plane et ne faisant pas intervenir les lois de pilotabilité est indiqué ci-après en ce reportant à la figure 12.An example of calculating orders based on a
planar kinematics and not involving the controllability laws is given below with reference to FIG. 12.
C C position de consigne de l'hélicoptère Hj
C c Cap de consigne
. Vpc vitesse propre de consigne Djc distance de- consigne par rapport au leader Hi données transmises de Hi vers Hj C1, Vpi, e ji, Dgi Données transmises de Hj vers Hi : Cl > Vpj, e ij, Dij A A bord de Hi on effectue
- Calcul α ji = Ci + 8 ji α ij = Cj + # ij
- Vérification α jj - oui; = # # #
Si # #o Moyennage des 2 mesures Si # > Go
alarme - Vérification
Dij = Dji + Si < #o O Moyennage des 2 mesures
Si # > E0
alarme - Calcul de l'erreur de position entre position réelle A et
position de consigne C
L'erreur est projetée sur le Cap de consigne -
selon une direction perpendiculaire au Cap suivant le Cap
Le calcul utilise
(*) : : Filtrage passe-bas pour réduire le bruit de mesure
- Elaboration des ordres de ralliement
Ordre en cap E C
Cet ordre permet d'annuler le terme 1
#C = K1 (Cj - Cc) + K2 (Cj - Ci) + K3 (#L)
K1 et K2 sont des caps permettant d'anticiper
l'évolution en cap en fonction des écarts mesurés entre
les caps
(Cj - Cc) et (Cj - Ci)
X3 peut dépendre de |Vpj|
Ordre en vitesse sVp
#Vp = X4 (Vpj - Vpc) + K5 (Vpj - Vpi) + K6 (#R) C et #V V peuvent attaquer le pilote automatique PA
et/ou une indication à aiguilles croisées. CC setpoint position of helicopter Hj
C c Setpoint cap
. Vpc nominal speed Djc reference distance relative to the leader Hi data transmitted from Hi to Hj C1, Vpi, e ji, Dgi Data transmitted from Hj to Hi: Cl> Vpj, e ij, Dij AA edge of Hi is performed
- Calculation α ji = Ci + 8 ji α ij = Cj + # ij
- Check α jj - yes; = # # #
If # # A Averaging 2 measurements If #> Go
alarm - Verification
Dij = Dji + Si <#o O Averaging of the two measures
If #> E0
alarm - Calculation of position error between actual position A and
setpoint position C
The error is projected on the target cap -
in a direction perpendicular to the Cape following Cape Town
The calculation uses
(*):: Low pass filtering to reduce measurement noise
- Development of rallying orders
Order in EC cap
This order allows to cancel the term 1
#C = K1 (Cj-Cc) + K2 (Cj-Ci) + K3 (#L)
K1 and K2 are caps to anticipate
evolution in cap according to the differences measured between
the caps
(Cj - Cc) and (Cj - Ci)
X3 may depend on | Vpj |
Order in speed sVp
#Vp = X4 (Vpj - Vpc) + K5 (Vpj - Vpi) + K6 (#R) C and #VV can attack the autopilot PA
and / or cross-needle indication.
Claims (12)
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