FR2631130A1 - Method for the radiolocation of a moving object from a radionavigation network and intermediate beacons, and corresponding radiolocation system - Google Patents
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Abstract
Description
L'invention concerne un procédé de radiolocalisation d'un objet mobile à partir d'un réseau de radionavigation et de balises intermédiaires ainsi qu'un système de radiolocalisation correspondant. The invention relates to a method for radiolocation of a mobile object from a radio navigation network and intermediate beacons as well as a corresponding radiolocation system.
Les systèmes de radiolocalisation à partir d'un réseau de radionavigation sont actuellement de plus en plus utilisés, notamment dans le cadre de campagnes de prospection géophysique marine oU les relevés de prospection sont réalisés au voisinage des côtes ou du plateau continental. Les zones de prospection tendent cependant à s'éloigner de plus en plus de la proximité des côtes et les techniques de radiolocalisation des bateaux de prospection et de leurs accessoires tels que les câbles de prospection ou "streamer" sont limitées à une bande côtière n'excédant pas quelques dizaines de kilomètres. Les techniques modernes de prospection géophysique et d'exploitation des fonds sous marins permettent le plus souvent d'élargir les zones de prospection et d'exploitation à des bandes de zones côtières pouvant atteindre 200 km ou plus.Dans de telles conditions de prospection ou d'exploitation, il n'est cependant plus possible d'utiliser les techniques de radiolocalisation classiques de longueur d'onde centimétrique, ces zones d'exploitation ou de prospection étant hors de portée des systèmes de radionavigation de type classique. Radiolocation systems from a radionavigation network are currently being used more and more, in particular within the framework of marine geophysical prospecting campaigns where prospecting surveys are carried out near the coasts or the continental shelf. Prospecting areas, however, tend to move further and further away from the proximity of the coasts and the radiolocation techniques of prospecting boats and their accessories such as prospecting cables or "streamers" are limited to a coastal strip n ' not exceeding a few tens of kilometers. Modern techniques of geophysical prospecting and exploitation of the seabed most often make it possible to widen the zones of prospection and exploitation to bands of coastal zones which can reach 200 km or more. In such conditions of prospecting or 'exploitation, it is however no longer possible to use conventional radiolocation techniques of centimeter wavelength, these exploitation or prospecting areas being out of reach of conventional type radionavigation systems.
La présente invention a pour objet de remédier aux inconvénients précédemment cités et en particulier de mettre en oeuvre un procédé et un système de radiolocalisation d'un objet mobile de portée sensiblement améliorée. The object of the present invention is to remedy the above-mentioned drawbacks and in particular to implement a method and a system for radiolocation of a mobile object of substantially improved range.
Un autre objet de la présente invention est la mise en oeuvre d'un procédé et d'un système de radiolocalisation d'un objet mobile dans lequel l'augmentation de portée est obtenue par la mise en oeuvre de balises intermédiaires jouant le rôle de relai. Another object of the present invention is the implementation of a method and a system for radiolocation of a mobile object in which the increase in range is obtained by the use of intermediate beacons playing the role of relay. .
Un autre objet de la présente invention est enfin la mise en oeuvre d'un procédé et d'un système de radiolocalisation dans lequel, malgré l'utilisation de balises intermédiaires placées sur des bouées mouillées sur des bas-fonds, la grande incertitude de position due à l'évitage des bouées est supprimée. Another object of the present invention is finally the implementation of a radiolocation method and system in which, despite the use of intermediate beacons placed on buoys moored on shallows, the great uncertainty of position due to the buoyancy is removed.
Le procédé de radiolocalisation d'un objet mobile à partir d'un réseau de radionavigation objet de l'invention est remarquable en ce qu'il consiste à placer dans la zone de portée du réseau de radionavigation au moins deux balises intermédiaires, constituées chacune par un moyen répondeur, de façon à constituer un sous réseau de radionavigation. Une acquisition de l'information de distance séparant le mobile de chaque balise intermédiaire est effectuée, suivie d'une retransmission, vers l'objet mobile, par l'intermédiaire des balises intermédiaires, des informations de distance séparant chaque source de référence du réseau de radionavigation de chaque balise intermédiaire.La position instannée de chaque balise intermédiaire par rapport au réseau de radionavigation et la position du mobile par rapport aux balises intermédiaires et au réseau de radionavigation est déterminée par triangulation. The method of radiolocation of a mobile object from a radio navigation network object of the invention is remarkable in that it consists in placing in the range of the radio navigation network at least two intermediate beacons, each consisting of a answering means, so as to constitute a radio navigation sub-network. The distance information separating the mobile from each intermediate beacon is acquired, followed by retransmission, to the mobile object, by means of the intermediate beacons, of the distance information separating each reference source from the network of radio navigation of each intermediate beacon. The instantaneous position of each intermediate beacon in relation to the radio navigation network and the position of the mobile in relation to the intermediate beacons and the radio navigation network is determined by triangulation.
Le système de radiolocalisation d'un objet mobile selon la présente invention est remarquable en ce qu'il comprend un réseau de radionavigation comportant une pluralité de sources de référence, une pluralité de balises intermédiaires disposées dans la zone de portée du réseau de radionavigation, pour constituer un sous réseau de radionavigation. Des moyens d'émission réception embarqués sur le mobile permettent d'assurer la liaison entre l'objet mobile et au moins l'une des balises intermédiaires pour assurer l'acquisition et le transfert des données de distance entre mobile et balises intermédiaires et entre mobile et source de référence du réseau de radionavigation. Des moyens de calcul embarqués sur le mobile permettent de déterminer par triangulation la position du mobile par rapport au réseau de radionavigation. The radiolocation system of a mobile object according to the present invention is remarkable in that it comprises a radio navigation network comprising a plurality of reference sources, a plurality of intermediate beacons arranged in the range of the radio navigation network, for constitute a radio navigation sub-network. Transmitting and receiving means on board the mobile make it possible to provide the link between the mobile object and at least one of the intermediate beacons to ensure the acquisition and transfer of distance data between mobile and intermediate beacons and between mobile and reference source for the radio navigation network. Calculation means on board the mobile make it possible to triangulate the position of the mobile relative to the radio navigation network.
Le procédé et le système de radiolocalisation objets de l'invention trouvent application à la détermination de la position de mobiles tels que des bateaux, notamment des bateaux de prospection géophysique, le réseau de radionavigation étant constitué soit par un réseau de navigation côtier de type classique, soit par un réseau de navigation par satellites artificiels. The radiolocation method and system which are the subject of the invention find application in determining the position of mobiles such as boats, in particular geophysical prospecting boats, the radionavigation network being constituted either by a conventional type coastal navigation network. , or by a navigation network by artificial satellites.
L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description et à l'observation des dessins ci-après dans lesquels - la figure I représente un schéma illustratif représentatif du procédé
objet de l'invention, - la figure 2 représente un mode de réalisation avantageux non limitatif
d'un système de radiolocalisation objet de l'invention, - la figure 3 représente, sous forme d'organigramme, un schéma du
protocole d'intercommunication entre le mobile, les sources de
référence du réseau de radionavigation et les balises intermédiaires et
un schéma représentatif des étapes de traitement des données de
distance acquises pour déterminer la position du mobile par rapport au
réseau de radionavigation, - la figure 4 représente un mode de réalisation d'une bouée jetable
particulièrement adaptée à Ia mise en oeuvre du procédé objet de
l'invention lors de campagnes de prospection géophysique marine.The invention will be better understood on reading the description and on observing the drawings below in which - FIG. I represents an illustrative diagram representative of the process
object of the invention, - Figure 2 shows an advantageous embodiment without limitation
of a radiolocation system object of the invention, - Figure 3 shows, in the form of a flowchart, a diagram of the
intercommunication protocol between the mobile, the sources of
reference of the radio navigation network and the intermediate beacons and
a diagram representing the stages of data processing of
distance acquired to determine the position of the mobile relative to the
radio navigation network, - Figure 4 shows an embodiment of a disposable buoy
particularly suited to the implementation of the process object of
invention during marine geophysical prospecting campaigns.
Le procédé de radiolocalisation dtufl objet mobile objet de l'invention sera tout d'abord décrit en liaison avec la figure 1. The radiolocation process dtufl mobile object object of the invention will first be described in conjunction with Figure 1.
Conformément à la figure précitée, le procédé de radiolocalisation d'un objet mobile, noté M, à partir d'un réseau de radionavigation consiste à placer dans la zone de portée du réseau de radionavigation noté A, B, C, D, au moins deux balises intermédiaires notées P et Q constituées chacune par un moyen répondeur. Ainsi, les balises intermédiaires P' et Q sont disposées de façon à constituer un sous réseau de radionavigation. In accordance with the aforementioned figure, the method of radiolocation of a mobile object, denoted M, from a radio navigation network consists in placing in the range area of the radio navigation network noted A, B, C, D, at least two intermediate beacons denoted P and Q each constituted by an answering means. Thus, the intermediate beacons P 'and Q are arranged so as to constitute a radio navigation sub-network.
Sur la figure 1, on a représenté à titre d'exemple non limitatif le réseau de radionavigation A, B, C, D constitué par un réseau côtier comportant une pluralité de sources de références notées A, B, C,
D, ce réseau côtier pouvant par exemple être un réseau de radionaviga tion de type circulaire ou hyperbolique.In FIG. 1, the non-limiting example of the radionavigation network A, B, C, D is constituted by a coastal network comprising a plurality of reference sources denoted A, B, C,
D, this coastal network can for example be a radio navigation network of circular or hyperbolic type.
Bien entendu, le réseau de radionavigation noté A, B, C, D peut également être constitué par un réseau de navigation par satellite tel qu'un réseau de navigation de type NAVSTAR ou analogue. Of course, the radionavigation network denoted A, B, C, D can also be constituted by a satellite navigation network such as a NAVSTAR type navigation network or the like.
Le procédé de radiolocalisation conforme à l'objet de la présente invention consite alors à effectuer une acquisition de l'information de distance séparant le mobile M, celui-ci pouvant être constitué par un bateau, de chaque balise intermédiaire P et Q. The radiolocation method in accordance with the object of the present invention then consists in acquiring the distance information separating the mobile M, which can be constituted by a boat, of each intermediate beacon P and Q.
Puis, une retransmission par l'intermédiaire des balise intermédiaires P et Q vers l'objet mobile M des informations de distance séparant chaque source de référence du réseau de radionavigation, sources notées A, B, C, D, de chaque balise intermédiaire P et Q, est effectuée. Then, a retransmission via the intermediate beacons P and Q to the mobile object M of the distance information separating each reference source of the radionavigation network, sources denoted A, B, C, D, of each intermediate beacon P and Q, is performed.
L'ensemble des informations ainsi obtenues au niveau du mobile M permet alors de déterminer par triangulation la position instantanée de chaque balise intermédiaire P, Q par rapport au réseau de radionavigation A, B, C, D, puis la position du mobile M par rapport aux balises intermédiaires P et Q et au réseau de radionavigation A, B, C, D. All the information thus obtained at the level of the mobile M then makes it possible to determine by triangulation the instantaneous position of each intermediate beacon P, Q with respect to the radio navigation network A, B, C, D, then the position of the mobile M with respect to the intermediate beacons P and Q and the radio navigation network A, B, C, D.
Dans un mode de réalisation non limitatif, lorsque le mobile M est constitue par un bateau, le réseau de radionavigation A, B,
C, D pouvant être constitué soit par un réseau côtier, soit par un réseau de navigation par satellite, les balises intermédiaires P et Q sont placées chacune sur une bouée notée Bp, Bq, ces bouées étant mouillées dans la zone de portée du réseau de radionavigation.In a nonlimiting embodiment, when the mobile M is constituted by a boat, the radio navigation network A, B,
C, D can be constituted either by a coastal network or by a satellite navigation network, the intermediate beacons P and Q are each placed on a buoy marked Bp, Bq, these buoys being moored in the range area of the network of radio navigation.
Un premier exemple de réalisation de mise en oeuvre du procédé objet de l'invention dans le cas où le réseau de radionavigation est un réseau de type hyperbolique, sera maintenant décrit en liaison avec la figure 1. A first example of implementation of the method which is the subject of the invention in the case where the radio navigation network is a hyperbolic type network, will now be described in conjunction with FIG. 1.
Dans le cas considéré, chaque balise P, Q intermédiaire permet d'effectuer au niveau du mobile M l'acquisition de chaque
distance séparant la balise intermédiaire considérée P, Q de la source
de référence pilote C du réseau de radionavigation, directement ou par
l'intermédiaire d'une des autres sources de référence du réseau de radionavigation.In the case considered, each intermediate tag P, Q makes it possible to carry out at the mobile level M the acquisition of each
distance separating the intermediate tag considered P, Q from the source
reference C of the radionavigation network, directly or by
through one of the other reference sources of the radionavigation network.
Ainsi, sur interrogation du système de radionavigation représenté en figure 1 par exemple, celui-ci étant considéré de type hyperbolique et la source de référence C étant considérée comme la source pilote, la balise intermédiaire P permet d'acquérir les informations de distance
PC + p (I)
CA + PA + p (2)
CB + PB + p (3)
CD + PD + p (4)
Dans les équations précitées, le terme p représente l'écart global des horloges pilotes de la source pilote de référence C et du répondeur constituant la balise relai P.Thus, upon interrogation of the radio navigation system represented in FIG. 1 for example, this being considered of the hyperbolic type and the reference source C being considered as the pilot source, the intermediate beacon P makes it possible to acquire the distance information
PC + p (I)
CA + PA + p (2)
CB + PB + p (3)
CD + PD + p (4)
In the above equations, the term p represents the overall deviation of the pilot clocks from the reference pilot source C and from the responder constituting the relay beacon P.
L'ensemble des informations précitées peut ensuite être relayée et transmise vers le mobi-le M sur un signal de fréquence différente de celui de l'interrogation des sources de référence A, B, C, D du réseau de radionavigation, le mobile M étant équipé de moyens d'émission réception appropriés ainsi qu'il sera décrit ultérieurement dans la description. L'ensemble de ces données retransmises vers le mobile M s'écrit en liaison avec les équations (1), (2), (3), (4) précédentes selon les équations (5), t6), (7), (8) ci-après. All of the aforementioned information can then be relayed and transmitted to the mobi-le M on a signal of frequency different from that of the interrogation of the reference sources A, B, C, D of the radionavigation network, the mobile M being equipped with appropriate transmission and reception means as will be described later in the description. All of this data retransmitted to mobile M is written in conjunction with equations (1), (2), (3), (4) above according to equations (5), t6), (7), ( 8) below.
PC + PM + p + p' (5)
CA + PA + PM + p + p' (6)
CB + PB + PM ± p + p' (7)
CD + PD + PM + p + p' (8)
Dans les équations (5), (6), (7) et (8) précédentes, le terme p' représente l'écart global des horloges pilotes de la balise intermédiaire P et des moyens d'émission réception embarquées sur le mobile M.PC + PM + p + p '(5)
CA + PA + PM + p + p '(6)
CB + PB + PM ± p + p '(7)
CD + PD + PM + p + p '(8)
In the above equations (5), (6), (7) and (8), the term p ′ represents the overall deviation of the pilot clocks of the intermediate beacon P and of the transmission-reception means on board the mobile M.
Le terme PM+p+p' étant commun à l'ensemble des données retransmises vers le mobile M, il est alors possible de résoudre le système d'équations ainsi obtenu et obtenir ainsi en temps réél la position géographique de la bouée Bp et de la balise intermédiaire P correspondante. Bien entendu, le procédé objet de l'invention permet alors d'effectuer séquentiellement la même opération pour toutes les balises intermédiaires, telles que la balise Q, mouillées dans la zone considérée. The term PM + p + p 'being common to all the data transmitted to the mobile M, it is then possible to solve the system of equations thus obtained and thus obtain in real time the geographical position of the buoy Bp and of the corresponding intermediate beacon. Of course, the method which is the subject of the invention then makes it possible to carry out the same operation sequentially for all of the intermediate beacons, such as the Q beacon, wetted in the zone considered.
La position instantanée des balises intermédiaires P et Q étant ainsi déterminée avec précision, les balises intermédiaires P et Q peuvent alors être considérées comme un réseau de radionavigation auxiliaire ou sous réseau de radionavigation. The instantaneous position of the intermediate beacons P and Q being thus determined with precision, the intermediate beacons P and Q can then be considered as an auxiliary radio navigation network or under the radio navigation network.
La position du mobile M peut alors être déterminée par triangulation par rapport aux balises intermédiaires P et Q et bien entendu par rapport aux positions des sources de référence du réseau de radionavigation A, B, C, D. The position of the mobile M can then be determined by triangulation with respect to the intermediate beacons P and Q and of course with respect to the positions of the reference sources of the radionavigation network A, B, C, D.
Bien entendu, les balises intermédiaires P et Q solidaires mécaniquement des bouées Bp et Bq ne sont pas fixes, cette caractéristique des bouées n'étant pas nécessaire puisque la détermination de leur position peut être effectuée en temps réel. Of course, the intermediate beacons P and Q mechanically integral with the buoys Bp and Bq are not fixed, this characteristic of the buoys not being necessary since the determination of their position can be carried out in real time.
L'intérêt immédiat du procédé objet de l'invention réside dans le fait qu'il n'est donc pas nécessaire d'effectuer un mouillage des bouées sur des hauts fonds car l'évitage de chaque bouée n'entraîne aucune conséquence néfaste sur la précision de la position calculée des balises intermédiaires et de la position résultante du mobile M par rapport aux sources de référence du réseau de radionavigation A, B, C,
D. Bien entendu, la dynamique sur une bouée est relativement faible autant en déplacement qu'en accélération, ce qui permet un filtrage sévère des données de distance ainsi obtenues, une précision meilleure que 5 mètres pour un mobile tel qu'un bateau pouvant être obtenues sans difficulté.The immediate interest of the process which is the subject of the invention lies in the fact that it is therefore not necessary to carry out a mooring of the buoys on shallow water because the deviation of each buoy does not have any harmful consequences on the accuracy of the calculated position of the intermediate beacons and of the resulting position of the mobile M with respect to the reference sources of the radionavigation network A, B, C,
D. Of course, the dynamics on a buoy are relatively weak both in displacement and in acceleration, which allows severe filtering of the distance data thus obtained, an accuracy better than 5 meters for a mobile such as a boat that can be obtained without difficulty.
On notera que les relations (5), (6), (7) et (8) précédemment citées permettent l'acquisition et la transmission vers le mobile M de chaque distance séparant le mobile précité de la source de référence pilote du réseau de radionavigation, la source C par exemple, directement ou par l'intermédiaire de l'une des autres sources de référence A, B, D du réseau de radionavigation et de la balise intermédiare considérée P ou Q. It will be noted that the relations (5), (6), (7) and (8) previously cited allow the acquisition and the transmission to the mobile M of each distance separating the above-mentioned mobile from the pilot reference source of the radionavigation network. , source C for example, directly or through one of the other reference sources A, B, D of the radio navigation network and the intermediate beacon considered P or Q.
Un autre exemple de réalisation non limitatif dans le cas où le réseau côtier utilisé est un réseau de type circulaire par exemple sera décrit en liaison avec la même figure 1. Another nonlimiting exemplary embodiment in the case where the coastal network used is a circular type network for example will be described in conjunction with the same figure 1.
Conformément à la figure précitée, et dans le cas d'un réseau de radionavigation de type circulaire, chaque balise intermédiaire
P, Q permet d'effectuer au niveau du mobile M l'acquisition de chaque distance séparant la balise intermédiaire considérée P, Q d'une source de référence A, B, C, D du réseau de radionavigation.In accordance with the above-mentioned figure, and in the case of a circular type radio navigation network, each intermediate beacon
P, Q makes it possible to carry out at the mobile M the acquisition of each distance separating the intermediate beacon considered P, Q from a reference source A, B, C, D of the radionavigation network.
Ainsi, pour la bouée P par exemple, les informations de distance acquises par la balise intermédiaire P précitée s'écrivent
PA (9-)
PB (10)
PC (It)
PD (12)
Dans le cas d'un réseau de radionavigation côtier de type circulaire, l'acquisition et la transmission vers le mobile M de chaque distance séparant le mobile précité de chaque source de référence A, B,
C, D du réseau de radionavigation sont alors effectués.Les informations de distance transmises au mobile M s'écrivent alors
PA + p (13)
PB + p (14)
PC + p (15)
PD + p (16)
Dans les relations (13), (14), (15) et (16) précitées, le terme p représente l'écart global de l'horloge pilote de la balise intermédiaire P et de l'horloge pilote des moyens d'émission-réception embarqués sur le mobile M ainsi qu'il sera décrit ultérieurement dans la description.Thus, for the buoy P for example, the distance information acquired by the above-mentioned intermediate beacon P is written
PA (9-)
PB (10)
PC (It)
PD (12)
In the case of a coastal radio navigation network of the circular type, the acquisition and transmission to the mobile M of each distance separating the above-mentioned mobile from each reference source A, B,
C, D of the radionavigation network are then carried out. The distance information transmitted to the mobile M is then written
PA + p (13)
PB + p (14)
PC + p (15)
PD + p (16)
In the relationships (13), (14), (15) and (16) above, the term p represents the overall deviation of the pilot clock of the intermediate beacon P and of the pilot clock of the transmission means - reception on board the mobile M as will be described later in the description.
Dans le cas où le réseau de radionavigation est de type circulaire, on constate que le système d'équations est plus simple que dans le cas d'un réseau de radionavigation de type hyperbolique, mais il se résoud de la même façon. In the case where the radionavigation network is of circular type, one notes that the system of equations is simpler than in the case of a radionavigation network of hyperbolic type, but it is solved in the same way.
On notera que afin de simplifier le traitement des données ainsi acquises dans le cas d'un réseau de radionavigation de type circulaire, il est avanfageux d'asservir le code d'interrogation de chaque balise intermédiaire P ou Q au code d'interrogation du mobile M, ce qui permet de rendre le terme p nul, le traitement des données pour la résolution du système d'équations pouvant alors être effectué par algorithme circulaire. It will be noted that in order to simplify the processing of the data thus acquired in the case of a radio navigation network of the circular type, it is advantageous to subject the interrogation code of each intermediate beacon P or Q to the interrogation code of the mobile M, which makes it possible to make the term p zero, the processing of the data for the resolution of the system of equations can then be carried out by circular algorithm.
Selon un mode de mise en oeuvre particulièrement avantageux du procédé objet de l'invention, liune des balises intermediaire constitue une balise privilégiée. Cette balise permet de positionner la ou les autresbalises intermédiaires en état de réception des signaux émis par le réseau de radionavigation, puis d'effectuer une interrogation des sources de référence A, B, C, D du réseau de radionavigation.La balise intermédiaire privilégiée permet d'effectuer, suite à une acquisition des informations distance des autres balises intermédiaires non priviligiées aux sources de référence A, 8, C, D du réseau du radionavigation la retransmission des valeurs de distance des autres balises intermédiaires non priviligiées aux sources de référence du réseau de radionavigation et l'acquisition et la transmission de chaque information distance séparant Ja balise intermédiaire priviligiée des autres balises intermédiaires non priviligiées à titre d'information redondante, ainsi qu'il sera décrit en détail ultérieurement dans la description. According to a particularly advantageous embodiment of the method which is the subject of the invention, one of the intermediate tags constitutes a preferred tag. This beacon makes it possible to position the other intermediate beacon (s) in a state of reception of the signals transmitted by the radionavigation network, then to perform a interrogation of the reference sources A, B, C, D of the radionavigation network. following the acquisition of distance information from other non-privileged intermediate beacons to reference sources A, 8, C, D of the radio navigation network, retransmission of the distance values of the other non-privileged intermediate beacons to reference sources of the network radio navigation and the acquisition and transmission of each distance information separating the preferred intermediate beacon from other non-preferred intermediate beacons as redundant information, as will be described in detail later in the description.
Un mode de réalisation d'un système de radiolocalisation d'un objet mobile conforme à l'objet de la présente invention sera décrit en liaison avec la figure 2. An embodiment of a radiolocation system of a mobile object in accordance with the object of the present invention will be described in connection with FIG. 2.
A titre d'exemple non limitatif, le mode de réalisation décrit en liaison avec la figure 2 est réputé comporter un système de radionavigation de type circulaire comportant 3 sources de référence A,
B, C, le réseau de radionavigation constituant un réseau de radionavigation côtier. Une pluralité de balises intermédiaires, 3 balises dans le mode de réalisation de la figure 2, référencées P, Q, R est utilisé. Les balises intermédiaires P, Q, R précitées sont disposées dans la zone de portée de radionavigation pour constituer un sous réseau de radionavigation.By way of nonlimiting example, the embodiment described in connection with FIG. 2 is deemed to include a radio navigation system of the circular type comprising 3 reference sources A,
B, C, the radio navigation network constituting a coastal radio navigation network. A plurality of intermediate tags, 3 tags in the embodiment of Figure 2, referenced P, Q, R is used. The aforementioned intermediate beacons P, Q, R are arranged in the radio navigation range area to constitute a radio navigation sub-network.
Un système d'émission réception noté MER est embarqué sur le mobile M et permet d'assurer la liaison radio entre l'objet mobile
M et les balises intermédiaires PQR ou au moins l'une des balises intermédiaires précitées pour assurer l'acquisition et le transfert des données de distance entre le mobile M et les balises intermédiaires P, Q,
R et entre le mobile M et les sources de référence A, B, C du réseau de radionavigation. Des moyens de calcul embarqués MC sur le mobile M permettent de déterminer par triangulation la position du mobile précité ainsi que décrit précédemment.A transmission and reception system marked MER is on board the mobile M and makes it possible to ensure the radio link between the mobile object
M and the intermediate tags PQR or at least one of the above intermediate tags to ensure the acquisition and transfer of distance data between the mobile M and the intermediate tags P, Q,
R and between the mobile M and the reference sources A, B, C of the radio navigation network. On-board calculation means MC on the mobile M make it possible to triangulate the position of the aforementioned mobile as described above.
Selon un mode de réalisation avantageux, l'une des balises intermédiaires, la balise Q par exemple, est une balise privilégiée permettant de positionner là où les autres balises intermédiaires P, R en état de réception de signaux émis par le réseau de radionavigation A, B,
C. La balise privilégiée Q permet d'effectuer une interrogation des sources de référence A, B, C du réseau de radionavigation.According to an advantageous embodiment, one of the intermediate beacons, the Q beacon for example, is a privileged beacon making it possible to position where the other intermediate beacons P, R in a state of reception of signals transmitted by the radionavigation network A, B,
C. The privileged beacon Q allows interrogation of the reference sources A, B, C of the radio navigation network.
La balise priviligiée Q permet d'effectuer suite à une acquisition des informations distance des autres balises intermédiaires non priviligiées P, R aux sources de référence du réseau de navigation A,
B, C, la retransmission des valeurs de distance des autres balises intermédiaires non priviligiées aux sources de référence du réseau de radionavigation et l'acquisition et la transmission de chaque information distance séparant la balise intermédiaire privilégiée R des autres balises intermédiaires non priviligiées P, R à titre d'information redondante.The privileged beacon Q makes it possible to carry out following an acquisition of the distance information of the other non-privileged intermediate beacons P, R to the reference sources of the navigation network A,
B, C, the retransmission of the distance values of the other non-privileged intermediate beacons to the reference sources of the radio navigation network and the acquisition and transmission of each distance information separating the privileged intermediate beacon R from the other non-privileged intermediate beacons P, R as redundant information.
Dans le mode de réalisation avantageux représenté en figure 2, les moyens d'émission réception embarqués sur le mobile M constitué par un bateau par exemple, peuvent avantageusement être constitués par les moyens émetteurs récepteurs d'un système commercialisé sous la dénomination SYLEDIS SB5, les balises intermédiaires P, Q,
R étant constituées chacune par un répondeur constitutif d'un système
SYLEDIS SB5. Un tel système consiste en un réseau de répondeurs dans lequel un sytème émetteur récepteur central, lequel est embarqué sur le mobile M, permet d'assurer l'interrogation. des répondeurs par multiplexage dans le temps.Chaque séquence d'interrogation d'un tel réseau, tel un système SYLEDIS SB5 présente successivement une première période d'émission assurant l'interrogation des répondeurs correspondants, suivie de périodes de réception sucessives d'un premier répondeur, puis d'un deuxième répondeur et ainsi de suite. Un tel système a fait l'objet d'une description dans la demande de brevet français NO 2 248 517 publiée le 16/05i'1975. Un tel système ne sera pas décrit plus en détail car il fait partie de l'état de la technique et est parfaitement connue de l'homme de métier. In the advantageous embodiment represented in FIG. 2, the transmitting and receiving means on board the mobile M constituted by a boat for example, can advantageously be constituted by the transmitting and receiving means of a system marketed under the name SYLEDIS SB5, the intermediate tags P, Q,
R being each constituted by a responder constituting a system
SYLEDIS SB5. Such a system consists of a network of responders in which a central transceiver system, which is on board the mobile M, makes it possible to ensure interrogation. responders by time division multiplexing. Each interrogation sequence of such a network, such as a SYLEDIS SB5 system successively presents a first transmission period ensuring the interrogation of the corresponding responders, followed by successive reception periods of a first responder, then a second responder and so on. Such a system was the subject of a description in French patent application NO 2 248 517 published on 05/05/1975. Such a system will not be described in more detail since it is part of the state of the art and is perfectly known to those skilled in the art.
Une description plus détaillée du protocole d'acquisition et de transmission des données ou informations de distance séparant les sources de référence A, B, C des sources intermédiaires P, Q, R et du mobile M sera donnée en liaison avec la figure 3. Les balises intermédiaires P, Q, R sont respectivement désignées balises relais pour les balises intermédiaires P et R et balise privilégiée pour la balise Q. A more detailed description of the protocol for the acquisition and transmission of data or distance information separating the reference sources A, B, C from the intermediate sources P, Q, R and from the mobile M will be given in connection with FIG. 3. The intermediate beacons P, Q, R are respectively designated relay beacons for intermediate beacons P and R and preferred beacon for beacon Q.
Une interrogation des balises intermédiaires P, Q, R est effectuée tout d'abord en une étape désignée par 1000 à partir des moyens d'émission réception MER du mobile M. Les balises intermédiaires ou relais P, Q, R reçoivent successivement l'interrogation 1000 précitée respectivement en une étape notée 1001, 1002 et 1003. Sur réponse de la balise relai P en une étape 1004, le système émetteur
MER embarqué sur le mobile M reçoit la réponse de la balise intermédiaire P, ce qui permet d'assurer, par l'intermédiaire des moyens de calcul MC et de mémorisation embarqués sur le mobile M, l'acquisition en 1007 de la distance 2MP. Il en est de même pour la réponse des balises intermédiaires Q et R respectivement en 1005 et 1006, ce qui permet l'acquisition en 1008 et 1009 des ditances 2MQ et 2MR respectivment. Interrogation of the intermediate beacons P, Q, R is carried out first of all in a step designated by 1000 from the transmission and reception means MER of the mobile M. The intermediate beacons or relays P, Q, R successively receive the interrogation 1000 above mentioned respectively in a step denoted 1001, 1002 and 1003. On response of the relay tag P in a step 1004, the transmitter system
MER on board the mobile M receives the response from the intermediate beacon P, which makes it possible, via the means of calculation MC and of storage on board the mobile M, to acquire the distance 2MP in 1007. It is the same for the response of the intermediate tags Q and R respectively in 1005 and 1006, which allows the acquisition in 1008 and 1009 of the sayings 2MQ and 2MR respectively.
Une nouvelle interrogation désignée par 1010 est effectuée alors par la balise privilégiée Q, laquelle effectue une interrogation des sources de référence A, B, C du reseau de radionavigation et des balises intermédiaire R, P. Cette nouvelle interrogation peut être effectuée par exemple par émission d'un signal d'interrogation à la même fréquence F1 que le signal d'interrogation engendré par le système d'émission récéption MER du mobile M pour effectuer l'interrogation précédente désignée par 1000.Sur la figure 3, on comprend donc qu'on n'a pas représenté afin de ne pas surcharger celle-ci, les réponses des sources de référence A, B, C du réseau de radionavigation, les réponses des sources précitées étant classiques puisque le fontionnement du réseau de radionavigation correspond à un fonctionnement de type classique sur interrogation de la seule balise privilégiée Q. Suite à l'interrogation 1010 précitée, la balise relai P par exemple reçoit le signal d'interrogation de la balise privilégiée Q en une étape 1011, laquelle est représentative de la distance QP + QM. La même balise intermédiaire P reçoit également successivement la réponse de la source de référence A, de la source de référence B, de la source de référence C en trois étapes successives référencées 1013, ces étapes de réception étant représentatives respectivement des distances QM+QA+PA, QM+QB+PB, QM+QC+PC. A new interrogation designated by 1010 is then carried out by the privileged beacon Q, which carries out a interrogation of the reference sources A, B, C of the radio navigation network and of the intermediate beacons R, P. This new interrogation can be carried out for example by transmission an interrogation signal at the same frequency F1 as the interrogation signal generated by the MER reception transmission system of the mobile M to perform the previous interrogation designated by 1000. In FIG. 3, it is therefore understood that in order not to overload it, the responses of the reference sources A, B, C of the radionavigation network have not been represented, the responses of the aforementioned sources being conventional since the operation of the radionavigation network corresponds to an operation of classic type upon interrogation of the only privileged beacon Q. Following the aforementioned interrogation 1010, the relay beacon P for example receives the interrogation signal from the pri beacon vileged Q in a step 1011, which is representative of the distance QP + QM. The same intermediate tag P also successively receives the response from the reference source A, from the reference source B, from the reference source C in three successive steps referenced 1013, these reception steps being respectively representative of the distances QM + QA + PA, QM + QB + PB, QM + QC + PC.
De la même manière, la balise relai R, suite à l'étape d'interrogation 1010 par la balise privilégiée Q, reçoit le signal d'interrogation précité en une étape 1012, cette réception étant représentative de la distance QR+QM. Cette même balise R reçoit ensuite en 3 étapes successives notées 1014, la réponse de la source de référence A,- B, C du réseau de radionavigation, ces trois réponses successives étant représentatives respectivement des distances QM+QA+
RA, QM+QB+RB, QM+QC+RC.In the same way, the relay beacon R, following the interrogation step 1010 by the privileged beacon Q, receives the aforementioned interrogation signal in a step 1012, this reception being representative of the distance QR + QM. This same beacon R then receives in 3 successive steps denoted 1014, the response from the reference source A, - B, C of the radio navigation network, these three successive responses being respectively representative of the distances QM + QA +
RA, QM + QB + RB, QM + QC + RC.
De même, la balise priviligiée Q reçoit sucessivement la réponse des sources de référence A, B, C en une étape notée 1015, ces 3 réponses successives étant représentatives des ditances QA+QM, QB+QM,
QC+QM.Similarly, the privileged tag Q successively receives the response from the reference sources A, B, C in a step denoted 1015, these 3 successive responses being representative of the sayances QA + QM, QB + QM,
QC + QM.
Une phase de réémission des informations vers le mobile M est alors exécutée de la façon ci-après. A phase of re-transmission of the information to the mobile M is then executed in the following manner.
La balise relai,P, en une étape 1015, réémet vers le'mobile
M les 4 codes ou informations de distance précédemment acquis et le mobile M en une étape de réception 1016 reçoit de la balise relai P les distances QM+QA+PA+PM, QM+QB+PB+PM, QM+QC+PC+PM, *QM+QP +PM.The relay tag, P, in one step 1015, retransmits to the mobile
M the 4 codes or distance information previously acquired and the mobile M in a reception step 1016 receives from the relay tag P the distances QM + QA + PA + PM, QM + QB + PB + PM, QM + QC + PC + PM, * QM + QP + PM.
De la même façon, la balise relai R réémet vers le mobile
M en une étape notée 1020 les informations ou codes de distance précédemment reçus en 1012 et 1014 et le mobile M, en une étape de réception 1021, reçoit de la balise relai R les distances QM+QA+RA+RM,
QM+QB+RB+RM, QM+QC+R'C+RM, *QM+QP+RM.- Dans les distances précédemment mentionnées, on notera que les distances précédées d'une étoile indiquent des distances redondantes permettant de vérifier la convergence entre calculs et mesures. Cette recherche de redondance permet de filtrer et écarter les- éventueiles anomalies.In the same way, the relay relay R retransmits to the mobile
M in a step noted 1020 the information or distance codes previously received in 1012 and 1014 and the mobile M, in a receiving step 1021, receives from the relay beacon R the distances QM + QA + RA + RM,
QM + QB + RB + RM, QM + QC + R'C + RM, * QM + QP + RM.- In the distances previously mentioned, it will be noted that the distances preceded by a star indicate redundant distances making it possible to check the convergence between calculations and measurements. This search for redundancy makes it possible to filter and rule out any anomalies.
Sur réémission de la balise P en 1015 vers le mobile M, la balise privilégiée Q reçoit en une étape notée 1026 L'émission de la balise relai P en 1025, cette réception étant représentative de la distance *2PQ. Puis la balise privilégiée Q émet en une étape 1017 les informations de distance aux sources de référence A, B, C du réseau de radionavigation vers le mobile M, celui-ci recevant en une étape 1018 de la balise privilégiée Q,les informations de distance 2QA+2QM, 2QB + 2QM, 2QC + 2QM. En outre, en une étape 1019, la balise privilégiée Q reçoit ensuite, suite à l'émission de la balise relai R vers le mobile M, étapte d'émission de la balise relai R notée 1020, l'information représentative de la distance *2QR.Sur émission en 1020 par la balise relai R vers le mobile M, celui-ci'en une étape 1021 reçoit les informations de la balise R-représentative des distances QM+QA+RA +RM, QM+QB+RB+RM, QM+QC+RC+RM, *QM+QP+RM. Suite à l'étape de réception 1019 de la balise privilégiée Q au cours de laquelle l'acquisition de la distance *2QR est effectuée, la balise priviligiée Q en une étape 1022 émet, vers le mobile M, les 2 informations ou codes de distance redondantes, le mobile M et en particulier son système émetteur récepteur MER recevant en une étape 1023 les informations de distance *2QM+2QR, *2QM+2QP. Bien entendu, l'ensemble des opérations 1007, 1008, 1009, 1016, 1018, 1021 et 1023 au niveau du mobile M est effectué par l'intermédiaire des systèmes d'émission réception MER et des moyens calculateurs MC embarqués sur le mobile M.Les moyens calculateurs MC peuvent être constitués avantageusement par le
calculateur de bord du mobile ou bateau M, le calculateur de bord étant
muni de ses unités de mémoire périphérique.On re-transmission of the beacon P in 1015 to the mobile M, the privileged beacon Q receives in a step denoted 1026 The transmission of the relay beacon P in 1025, this reception being representative of the distance * 2PQ. Then the privileged beacon Q transmits in a step 1017 the distance information to the reference sources A, B, C of the radionavigation network to the mobile M, the latter receiving in a step 1018 from the privileged beacon Q, the distance information 2QA + 2QM, 2QB + 2QM, 2QC + 2QM. In addition, in a step 1019, the privileged beacon Q then receives, following the transmission of the relay beacon R to the mobile M, adapts the transmission of the relay beacon R denoted 1020, the information representative of the distance * 2QR. On transmission in 1020 by the relay beacon R to the mobile M, the latter in a step 1021 receives the information from the beacon R-representative of the distances QM + QA + RA + RM, QM + QB + RB + RM , QM + QC + RC + RM, * QM + QP + RM. Following the reception step 1019 of the privileged beacon Q during which the acquisition of the distance * 2QR is carried out, the privileged beacon Q in a step 1022 transmits, to the mobile M, the 2 information or distance codes redundant, the mobile M and in particular its MER transceiver system receiving in a step 1023 the distance information * 2QM + 2QR, * 2QM + 2QP. Of course, all of the operations 1007, 1008, 1009, 1016, 1018, 1021 and 1023 at the mobile M are carried out by means of the transmission and reception systems MER and the calculating means MC on board the mobile M. The calculating means MC can advantageously consist of the
on-board computer of the mobile or boat M, the on-board computer being
equipped with its peripheral memory units.
On notera en outre ainsi que représenté en figure 2, que
les liaisons entrée continues entre des sources de référence de réseau de
radionavigation A, B, C et les balises intermédiaires P, Q, R et le mobile
M ou bateau, que ces liaisons représentent des trajets simples ou des
trajets aller-retour, peuvent être effectués par émission d'un signal
radioélectrique à une première fréquence notée F1, ci-après désignée
fréquence d'interrogation. Au contraire, la liaison entre les balises
intermédiaires P, Q, R et le système d'émission réception MER du
mobile M représenté en traits mixtes peuvent au contraire être effectués
à une fréquence F2 dite de liaison, cette liaison étant une liaison simple
entre les balises intermédiaires P, Q, R et le mobile M.It will also be noted, as shown in FIG. 2, that
continuous input links between network reference sources of
radio navigation A, B, C and the intermediate beacons P, Q, R and the mobile
M or boat, whether these connections represent single paths or
return journeys, can be made by sending a signal
radio frequency at a first frequency denoted F1, hereinafter designated
interrogation frequency. On the contrary, the link between the tags
intermediaries P, Q, R and the MER reception transmission system of
mobile M shown in broken lines can on the contrary be carried out
at a frequency F2 called the link frequency, this link being a single link
between the intermediate beacons P, Q, R and the mobile M.
Un algorithme de traitement des données acquises par les
étapes d'acquisition et/ou de mémorisation précédentes sera maintenant
décrit en liaison avec la figure 3. Une première étape de division par 2
des données de distance acquises en 1007, 1008, 1009 permet d'obtenir
les distances MP, MQ et MR en 2007. Une étape de soustraction en 2001
des données ou informations acquises en 1018 des mêmes informations
acquises en 1007, 1008, 1009, étape de soustraction 2001, suivie d'une
étape de division par 2, 2005, permet d'obtenir en 2011 les distances QA,
QB et QC séparant la balise privilégiée Q des sources de référence A, B, e C du réseau de radionavigation.Une soustraction en 2002 des données
acquises en 1016 du résultat de la division par 2 en 2000 permettant
d'acquérir en 2007 les données MP, MQ, MR, suivie d'une nouvelle
soustraction en 2004 du résultat de la division par 2 en 2005 permettant
d'obtenir en 2011 les informations de distance QA, QB, QC précédem
ment citées, permet d'obtenir en 2010 les informations de distance PA,
PB et PC représentatives de la distance séparant la balise intermédiaire
P des sources de référence A, B, C du réseau de radionavigation en 2010. An algorithm for processing the data acquired by
previous acquisition and / or memorization steps will now be
described in conjunction with Figure 3. A first step of dividing by 2
distance data acquired in 1007, 1008, 1009 makes it possible to obtain
MP, MQ and MR distances in 2007. A step of subtraction in 2001
data or information acquired in 1018 from the same information
acquired in 1007, 1008, 1009, 2001 subtraction step, followed by a
divide by 2 stage, 2005, allows to obtain QA distances in 2011,
QB and QC separating the privileged tag Q from the reference sources A, B, e C of the radio navigation network. Subtraction in 2002 of the data
acquired in 1016 from the result of the division by 2 in 2000 allowing
to acquire MP, MQ, MR data in 2007, followed by a new
subtraction in 2004 of the result of the division by 2 in 2005 allowing
to obtain the distance information QA, QB, QC previously in 2011
mentioned, allows to obtain in 2010 the distance information PA,
PB and PC representative of the distance between the intermediate beacon
P from reference sources A, B, C of the radio navigation network in 2010.
De la même manière, une soustraction en 2003 des informations ou données acquises en 2021 du résultat de la division par 2 en 2000 donnant des informations de distance en 2007 MP, MQ, MR, suivie d'une deuxième soustraction en 2006 de la division par 2 en 2005 donnant en 2011 les informations distance QA, QB et QC précitées, permet d'obtenir en 2012 les informations de distance RA, RB, RC représentatives de la distance séparant la balise intermédiaire R des sources de référence A, B, C du système de radionavigation.Une étape de traitement par algorithme des moindres carrés en 2013 appliquée aux informations de distance et à PA, PB, PC en 2010, QA, QB, QC en 2011 et RA, RB, RC en 2012 permet d'obtenir en 2014, 2015, 2016 respectivement les positions de la balise intermédiaire P, Q et R respectivement à partir des informations de données géodésiques initiales mémorisées en 2017 des sources de référence A, B, C du réseau de radionavigation.Les coordonnées des balises intermédiaires P, Q, R obtenues en 2014, 2015, 2016 permettent alors, ces coordonnées étant transformées en données géodésiques secondaires des bouée Bp, Bq, Br ou des balises intermédiaires P, Q, R correspondantes, en 2009 et des informations des position du mobile M par rapport aux balises intermédiaires P, Q, R en 2007 au moyen par exemple d'un traitement par un algorithme des moindres carrés 2008, d'obtenir la position du mobile M en 2018 par rapport au coordonnées géodésiques des sources A,
B, C de référence du réseau de radionavigation.Similarly, a subtraction in 2003 of the information or data acquired in 2021 from the result of the division by 2 in 2000 giving distance information in 2007 MP, MQ, MR, followed by a second subtraction in 2006 of the division by 2 in 2005 giving in 2011 the aforementioned distance information QA, QB and QC, makes it possible to obtain in 2012 the distance information RA, RB, RC representative of the distance separating the intermediate beacon R from the reference sources A, B, C of the radionavigation system. A least squares algorithm processing step in 2013 applied to distance information and PA, PB, PC in 2010, QA, QB, QC in 2011 and RA, RB, RC in 2012 provides 2014, 2015, 2016 respectively the positions of the intermediate beacon P, Q and R respectively from the initial geodetic data information stored in 2017 from the reference sources A, B, C of the radionavigation network. The coordinates of the intermediate beacons P, Q, R obtained in 2014, 2015, 2016 then allow, these coordinates being transformed into secondary geodetic data of the buoy Bp, Bq, Br or the corresponding intermediate beacons P, Q, R, in 2009 and information of the position of the mobile M in relation to the beacons intermediaries P, Q, R in 2007, for example by means of a least squares algorithm 2008, to obtain the position of the mobile M in 2018 with respect to the geodesic coordinates of the sources A,
B, C of reference of the radionavigation network.
On notera que le procédé et le système objets de l'invention permettent d'obtenir une résolution meilleure dans le cas où le système de radionavigation est lui-même de type circulaire, chaque bouée et la balise intermédiaire correspondantes pouvant alors- être positonnées avec une incertitude meilleure que 3 mètres pour des bouées mouillées en l'absence d'ancrage ainsi qu'il sera décrit ultérieurement dans la description. Ces bouées permettent notamment d'assurer une stabilité suffisante aux dérives lentes de position dues aux courants marins. It will be noted that the method and the system which are the subject of the invention make it possible to obtain a better resolution in the case where the radio navigation system is itself of the circular type, each buoy and the corresponding intermediate beacon then being able to be positioned with a uncertainty better than 3 meters for moored buoys in the absence of anchoring as will be described later in the description. These buoys allow in particular to ensure sufficient stability to slow position drifts due to sea currents.
Une description plus détaillée particulièrement avantageuse susceptible d'être utilisée pour la mise en oeuvre du procédé et la réalisation dus sytème objet de l'invention, sera maintenant donnée en liaison avec la figure 4. A more detailed description which is particularly advantageous and capable of being used for implementing the method and carrying out the system which is the subject of the invention will now be given in conjunction with FIG.
Selon la figure précitée, les balises intermédiaires sont placées chacune sur une bouée correspondante. Les bouées Bp, Bq, Br supportant chaque balise intermédiaire peuvent être avantageusement constiuées par une bouée jetable munie de ressources d'alimentation en énergie électrique. According to the above-mentioned figure, the intermediate beacons are each placed on a corresponding buoy. The buoys Bp, Bq, Br supporting each intermediate beacon can advantageously be constituted by a disposable buoy provided with electrical energy supply resources.
Ainsi que représenté sur la figure 4, une bouée peut comprendre un corps de bouée formant flotteur noté 100, une plateforme placée au sommet du corps de bouée, la plateforme étant notée 101. Une rampe notée 102 surmonte le corps de bouée et la plateforme 101, cette rampe étant munie par exemple d'une antenne d'émission réception radioélectrique. En outre, la bouée mouillée est maintenue en position verticale par le flotteur 100, lequel peut comporter une forme spécialement adaptée pour assurer la flottaison de l'ensemble de la bouée. Dans ce but, un contrepoids noté 103 est fixé au flotteur. On notera que la bouée jetable précédemment décrite ne comporte ici aucune chaîne de contrepoids ni aucune chaîne d'ancrage.Cependant, pour limiter le déplacement de la bouée, on peut y adjoindre une chaîne, par exemple d'une longueur de l'ordre de 1,5 fois la profondeur dans la zone considérée. Ce type de bouée peut facilement être largué à partir d'un bateau de prospection géophysique marine, ces bouées pouvant d'ailleurs être facilement récupérées après la campagne de prospection dans une zone déterminée. As shown in FIG. 4, a buoy can comprise a buoy body forming a float denoted 100, a platform placed at the top of the buoy body, the platform being denoted 101. A ramp denoted 102 overcomes the buoy body and the platform 101 , this ramp being provided for example with a radio reception transmission antenna. In addition, the wet buoy is held in a vertical position by the float 100, which may have a shape specially adapted to ensure the buoyancy of the entire buoy. For this purpose, a counterweight noted 103 is fixed to the float. Note that the disposable buoy described above does not have any counterweight chain or anchor chain here. However, to limit the movement of the buoy, you can add a chain, for example of a length of the order of 1.5 times the depth in the area considered. This type of buoy can easily be dropped from a marine geophysical prospecting boat, these buoys can also be easily recovered after the prospecting campaign in a specific area.
On a ainsi décrit un procédé et un système de radiolocalisation particulièrement avantageux dans la mesure où il permet d'une part d'augmenter la portée des réseaux de radiolocalisation côtiers habituellement utilisés, la position d'un mobile M par rapport à un réseau de radionavigation de type classique pouvant ainsi être déterminée avec une incertitude meilleure que 3 mètres, jusqu'à une distance des côtes comprise entre 200 et 250 km. On notera bien entendu que tout problème d'évitage des bouées supportant les balises intermédiaires étant supprimé, et, de ce fait, la position des bouées et des balises intermédiaires pouvant être déterminée à mieux que 3 mètres par rapport aux sources de référence du réseau de radionavigation, la précision précitée permet d'utiliser des bouées jetables, celles-ci pouvant être mouillées en un endroit quelconque situé dans la zone de portée des sources de référence du réseau de radionavigation. We have thus described a particularly advantageous radiolocation method and system insofar as it makes it possible on the one hand to increase the range of the coastal radiolocation networks usually used, the position of a mobile M with respect to a radio navigation network. of the classic type, which can thus be determined with an uncertainty better than 3 meters, up to a distance from the coast between 200 and 250 km. It will of course be noted that any problem of deviating from the buoys supporting the intermediate beacons being eliminated, and, as a result, the position of the buoys and the intermediate beacons can be determined better than 3 meters relative to the reference sources of the network of radionavigation, the aforementioned precision makes it possible to use disposable buoys, these can be moored at any location located within the range of reference sources of the radionavigation network.
Bien que l'on ait décrit dans ce qui précède un procédé et un sytème de radiolocalisation dans lesquels les balises intermédiaires sont portées par des bouées, il est bien entendu que l'invention s'applique également au cas où les balises intermédiaires sont associées à des ballons, les balises étant en position fixe au sol et leurs antennes étant fixées aux ballons, eux-mêmes sujets à évitage. Although a method and a radiolocation system have been described in the foregoing in which the intermediate beacons are carried by buoys, it is understood that the invention also applies to the case where the intermediate beacons are associated with balloons, the beacons being in a fixed position on the ground and their antennas being fixed to the balloons, themselves subject to avoidance.
Claims (11)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8806130A FR2631130B1 (en) | 1988-05-06 | 1988-05-06 | METHOD FOR RADIOLOCATING A MOBILE OBJECT FROM A RADIONAVIGATION NETWORK AND INTERMEDIATE BEACONS AND CORRESPONDING RADIO-LOCATION SYSTEM |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8806130A FR2631130B1 (en) | 1988-05-06 | 1988-05-06 | METHOD FOR RADIOLOCATING A MOBILE OBJECT FROM A RADIONAVIGATION NETWORK AND INTERMEDIATE BEACONS AND CORRESPONDING RADIO-LOCATION SYSTEM |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR2631130A1 true FR2631130A1 (en) | 1989-11-10 |
| FR2631130B1 FR2631130B1 (en) | 1991-01-04 |
Family
ID=9366081
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR8806130A Expired - Lifetime FR2631130B1 (en) | 1988-05-06 | 1988-05-06 | METHOD FOR RADIOLOCATING A MOBILE OBJECT FROM A RADIONAVIGATION NETWORK AND INTERMEDIATE BEACONS AND CORRESPONDING RADIO-LOCATION SYSTEM |
Country Status (1)
| Country | Link |
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Also Published As
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|---|---|
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