FR2620837A1 - DEVICE FOR ORIENTATION OF AN OBJECT AROUND TWO AXIS OF ROTATION - Google Patents
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Abstract
Dispositif pour orienter un objet A autour de deux axes R1 et R2 . Un moteur M1 commande la rotation autour d'un axe R1 par trois pignons 51, 70, 71; un autre moteur M2 commande la rotation d'une chape C autour d'un autre axe R2 par deux autres pignons 26, 27. Il fait simultanément tourner l'ensemble du premier moteur M1 . Les pignons sont calculés pour que l'arbre 72 support de l'objet A se déplace autour de R2 , mais ne tourne pas alors autour de R1 . Applications aux poignets de robots.Device for orienting an object A around two axes R1 and R2. A motor M1 controls the rotation about an axis R1 by three pinions 51, 70, 71; another motor M2 controls the rotation of a yoke C around another axis R2 by two other pinions 26, 27. It simultaneously rotates the assembly of the first motor M1. The pinions are calculated so that the support shaft 72 of object A moves around R2, but does not then rotate around R1. Applications on robot wrists.
Description
DISPOSITIF D'ORIENTATION D'UN OBJET AUTOUR DE DEUX AXES DEVICE FOR ORIENTATION OF AN OBJECT AROUND TWO AXES
DE ROTATIONROTATION
DESCRIPTIONDESCRIPTION
Cette invention, due à la collaboration de MM. M. Riwan, P. Durand et F. Viette, est relative à un dispositif d'orientation d'un objet autour de deux axes de rotation au moyen de deux moteurs qui entraînent chacun en rotation, sans couplage This invention, due to the collaboration of MM. M. Riwan, P. Durand and F. Viette, relates to a device for orienting an object around two axes of rotation by means of two motors which each drive in rotation, without coupling.
entre eux, l'objet autour d'un des axes. between them, the object around one of the axes.
-Elle peut s'appliquer particulièrement à une -It can apply particularly to a
articulation de poignet de robot.robot wrist joint.
Les systèmes déjà connus ont comme inconvénient de présenter des mouvements couplés, c'est-a-dire que la mise en rotation de l'objet situé au-delà du poignet autour d'un axe implique une rotation supplémentaire de l'objet autour de l'autre Already known systems have the disadvantage of having coupled movements, that is to say that the rotation of the object located beyond the wrist about an axis involves an additional rotation of the object around the other
axe, qui n'est pas souhaitée et qu'il faut donc corriger. axis, which is not desired and must be corrected.
D'après un système connu représenté figure 1, l'objet A peut être orienté autour de deux axes R et R au moyen de deux According to a known system represented in FIG. 1, the object A can be oriented around two axes R and R by means of two
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moteurs M et M introduits dans un support S, en fait l'avant- M and M motors introduced into a support S, in fact the front-
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bras du robot.robot arm.
Les arbres des deux moteurs M et M sont The shafts of the two engines M and M are
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perpendiculaires à l'axe R. L'arbre du premier moteur M est perpendicular to the axis R. The shaft of the first motor M is
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terminé par un premier pignon 5, conique et en prise avec une première roue dentée conique 6, elle-même en prise avec une deuxième roue dentée conique 7; l'axe de rotation de la première roue dentée conique 6 est confondu avec l'axe R. On obtient, par ce train d'engrenage, un double renvoi d'angle à 900; l'objet A est fixé à l'extrémité d'un arbre 8 pivotant par rotation de la deuxième roue dentée 7, et qui matérialise l'axe de rotation R. L'arbre du second moteur M est terminé par un second pignon 9, droit et qui engrène une roue dentée 10 en rotation autour de l'arbre du premier moteur M et liée à une troisième roue dentée conique 11, elle-même en prise avec une quatrième roue dentée conique 12. On obtient ainsi un renvoi d'angle de terminated by a first gear 5, conical and engaged with a first conical gear 6, itself engaged with a second conical gear 7; the axis of rotation of the first conical gear 6 coincides with the axis R. This gear is used to obtain a double angle gear at 900; the object A is fixed to the end of a rotating shaft 8 by rotation of the second toothed wheel 7, and which materializes the axis of rotation R. The shaft of the second motor M is terminated by a second pinion 9, right and which meshes with a toothed wheel 10 rotated around the shaft of the first motor M and connected to a third conical gear 11, itself engaged with a fourth conical gear 12. A corner gear is thus obtained. of
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: l'axe de rotation de la quatrième roue dentée 12, matérialisé par un arbre 14 tournant dans un palier 15 du support S et supportant la deuxième roue conique 6, est en fait l'axe R. La quatrième roue dentée conique 12 et son arbre 14 font partie intégrante d'une chape C qui comprend en outre un étrier 16 fixé à une extrémité à ladite quatrième roue 12 et terminé à son autre extrémité par un pivot 17 dans le prolongement de l'arbre 14 et tournant (également autour de l'axe R) dans un palier 18 ménagé dans le support S. L'arbre 8 auquel l'objet A est fixé est soutenu par un palier 13 ménagé dans the axis of rotation of the fourth gearwheel 12, embodied by a shaft 14 rotating in a bearing 15 of the support S and supporting the second conical wheel 6, is in fact the axis R. The fourth conical gear 12 and its shaft 14 are integral with a yoke C which further comprises a yoke 16 fixed at one end to said fourth wheel 12 and terminated at its other end by a pivot 17 in the extension of the shaft 14 and rotating (also around the axis R) in a bearing 18 formed in the support S. The shaft 8 to which the object A is fixed is supported by a bearing 13 formed in
l'étrier 16.the stirrup 16.
La rotation de l'objet A autour de l'axe R est produite par une rotation du moteur M qui met en mouvement la transmission constituée par le pignon conique 5 et les première et deuxième roues coniques 6 et 7. La chape C reste donc immobile, et le découpage des mouvements existe effectivement The rotation of the object A around the axis R is produced by a rotation of the motor M which sets in motion the transmission formed by the bevel gear 5 and the first and second conical wheels 6 and 7. The yoke C remains motionless , and the division of the movements actually exists
dans ce cas.in that case.
Mais quand on met en marche le moteur M la rotation de La chape C -et de l'objet A- autour de l'axe R, produite par la mise en mouvement de la transmission mécanique composée du pignon droit 9, de la roue dentée -10 et des troisième et quatrième roues dentées coniques 11 et 12, s'accompagne d'une translation de l'objet A, de l'arbre 8 et de la deuxième roue dentée conique 7 à cause du porte-à-faux de l'étrier 16. Comme la première roue dentée conique 6 reste immobile, la deuxième roue dentée conique 7 tourne: la rotation autour de l'axe R s'accompagne d'une rotation non souhaitée autour de l'axe R1, qu'il faut ensuite corriger à l'aide du premier moteur M. Le découplage des mouvements de rotation n'est donc que partiel. Il en résulte une sérieuse complication du mode d'opération du robot, spécialement gênante dans le cas de machines de production sur une chaîne d'assemblage o des But when we start the motor M the rotation of the yoke C-and the object A- about the axis R, produced by the setting in motion of the mechanical transmission composed of the pinion gear 9, the gear wheel 10 and third and fourth conical gears 11 and 12, is accompanied by a translation of the object A, the shaft 8 and the second conical gear 7 because of the overhang of the As the first conical gear 6 remains stationary, the second conical gear 7 rotates: the rotation about the axis R is accompanied by an unwanted rotation around the axis R1, which is necessary then correct using the first motor M. The decoupling of rotational movements is therefore only partial. This results in a serious complication of the operating mode of the robot, which is particularly troublesome in the case of production machines on an assembly line.
opérations répétitives et rapides sont requises. repetitive and fast operations are required.
L'invention propose un dispositif qui agence de façon différente cet appareillage à deux moteurs et deux transmissions The invention proposes a device which differently arranges this apparatus with two motors and two transmissions.
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de manière à associer chaque moteur à la rotation autour d'un seul des axes R et R de rotation de l'objet A. in order to associate each motor with the rotation around only one of the axes R and R of rotation of the object A.
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Selon l'invention, le premier moteur M n'est plus fixé au support S mais à la transmission mécanique du second moteur M2, si bien que la mise en marche de celui-ci produit une rotation de celui-là qui corrige exactement, et à tout instant, la rotation de l'objet autour de l'axe R engendrée par la rotation de la chape C autour de l'axe R. Plus précisément, l'invention est relative à un dispositif pour orienter un objet comprenant un premier moteur composé d'un stator et d'un rotor lié par l'intermédiaire d'une première transmission à un arbre pivotant autour d'un premier axe sur une chape et solidaire de l'objet, un second moteur commandant la chape en rotation autour d'un second axe par l'intermédiaire d'un seconde transmission, caractérisé en ce qu'il comprend une liaison entre le second moteur et le stator permettant une rotation conjointe du stator et du rotor quand le second moteur est mis en action, et en ce que les transmissions sont agencées de telle sorte que le pivotement de l'arbre ainsi créé à partir du second moteur par l'intermédiaire du premier moteur est égal et de sens opposé à celui créé par le déplacement de l'arbre sur la première transmission à la suite de la rotation de la chape sous l'effet de la même action du second moteur par According to the invention, the first motor M is no longer fixed to the support S but to the mechanical transmission of the second motor M2, so that the start thereof produces a rotation of the one which corrects exactly, and at any moment, the rotation of the object about the axis R generated by the rotation of the yoke C around the axis R. More specifically, the invention relates to a device for orienting an object comprising a first motor composed of a stator and a rotor connected by means of a first transmission to a shaft pivoting about a first axis on a yoke and secured to the object, a second motor controlling the yoke in rotation around a second axis via a second transmission, characterized in that it comprises a connection between the second motor and the stator allowing a joint rotation of the stator and the rotor when the second motor is actuated, and what the transmissions are arranged so that the pivoting of the shaft thus created from the second motor through the first motor is equal and opposite direction to that created by the displacement of the shaft on the first transmission following the rotation of the yoke under the effect of the same action of the second motor by
l'intermédiaire de La seconde transmission. The second transmission.
Dans une réalisation intéressante, les moteurs tournent suivant des axes de rotation identiques, ce qui permet de In an interesting embodiment, the motors rotate along identical axes of rotation, which makes it possible to
diminuer substantiellement l'inertie du dispositif. substantially reduce the inertia of the device.
Dans le cas o les transmissions sont constituées de trains d'engrenages, un mode particulier de réalisation est celui o elles comprennent chacune deux pignons s'engrenant, les pignons de la première transmission étant liés respectivement au premier moteur et à l'axe de rotation de la chape, les pignons de la deuxième transmission étant respectivement liés au rotor et tournant autour de l'axe de rotation de la chape, caractérisé en ce que les rapports des nombres de dents des premier et second In the case where the transmissions consist of gear trains, a particular embodiment is that o they each comprise two meshing gears, the pinions of the first transmission being respectively connected to the first motor and the axis of rotation. of the yoke, the gears of the second transmission being respectively linked to the rotor and rotating about the axis of rotation of the yoke, characterized in that the ratios of the numbers of teeth of the first and second
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pignons sont égaux pour les deux transmissions. gears are equal for both transmissions.
On va maintenant décrire l'invention à l'aide des figures annexées et énumérées ci-dessous à titre illustratif et non limitatif: - la figure 1, déjà décrite, schématise une réalisation de l'art antérieur et illustre ses désavantages; - la figure 2 illustre un mode de réalisation de l'invention; et - la figure 3 illustre une application possible de The invention will now be described with the aid of the appended figures and listed below by way of nonlimiting illustration: FIG. 1, already described, schematizes an embodiment of the prior art and illustrates its disadvantages; FIG. 2 illustrates an embodiment of the invention; and FIG. 3 illustrates a possible application of
l'invention.the invention.
Les objets désignés par des lettres sur la figure 1 se The objects designated by letters in Figure 1 are
retrouvent également, avec les mêmes fonctions, sur la figure 2. also find, with the same functions, in Figure 2.
L'arbre 20 du second moteur M entraîne en rotation, à l'aide d'une liaison à clavette, un manchon creux 21 vissé à un barillet 22 de forme générale cylindrique creuse et soutenu par The shaft 20 of the second motor M drives in rotation, with the aid of a keyed connection, a hollow sleeve 21 screwed to a barrel 22 of generally hollow cylindrical shape and supported by
le support S, qui l'entoure, au moyen d'un roulement à billes 23. the support S, which surrounds it, by means of a ball bearing 23.
Le barillet 22 est équipé sur sa surface intérieure du stator 24 du moteur M. Le stator 24, qui suit le barillet 22 en rotation I d'après l'invention, est alimenté par des balais 41 frottant sur des conducteurs circulaires 42 disposés sur le support S. Dans le cas o l'on se contente d'un petit debattement angulaire, on peut utiliser des fils électriques flexibles 43 présentant une The barrel 22 is equipped on its inner surface with the stator 24 of the motor M. The stator 24, which follows the cylinder 22 in rotation I according to the invention, is powered by brushes 41 rubbing on circular conductors 42 arranged on the In the case where one is satisfied with a small angular displacement, it is possible to use flexible electrical wires 43 having a
longueur libre suffisante pour alimenter le stator 24. free length sufficient to supply the stator 24.
Un arbre de prolongement 25, coaxial à l'arbre 20 du moteur M, est solidaire de celui-ci par l'intermédiaire du barillet 22 auquel il est relié par une clavette. Il porte un premier pignon conique 26 à son extrémité éloignée du second moteur M, qui engrène un deuxième pignon conique 27 de manière à An extension shaft 25, coaxial with the shaft 20 of the motor M, is secured thereto via the barrel 22 to which it is connected by a key. It carries a first conical gear 26 at its end remote from the second motor M, which meshes with a second conical gear 27 so as to
former un renvoi d'angle à 90 .form a 90 degree bevel.
Le deuxième pignon conique 27 est solidaire d'un arbre 28 d'axe R sur lequel il est emmanché à force. L'arbre 28 est muni de deux bagues 29, 29' à ses extrémités dont les surfaces extérieures sont en appui respectif sur les bagues internes de deux roulements à billes 30, 30'; leurs bagues externes sont maintenues dans deux paliers 31, 31' alésés dans une pièce 32 en forme de couronne, qui est vissée et centrée sur le support S par un centrage circulaire 33. Les roulements 30, 30' et donc l'arbre 28 sont maintenus en translation au moyen de deux flasques 34, 34' vissés sur la couronne 32 de façon à clore les paliers 31, The second conical gear 27 is secured to a shaft 28 of axis R on which it is force-fitted. The shaft 28 is provided with two rings 29, 29 'at its ends whose outer surfaces bear respectively on the inner rings of two ball bearings 30, 30'; their outer rings are held in two bearings 31, 31 'bored in a piece 32 in the form of a ring, which is screwed and centered on the support S by a circular centering 33. The bearings 30, 30' and therefore the shaft 28 are kept in translation by means of two flanges 34, 34 'screwed on the ring gear 32 so as to close the bearings 31,
31'.31.
La chape C est vissée au deuxième pignon conique 27 (par au moins une vis 35) et se déplace donc en rotation avec lui autour de l'axe R en entraînant l'objet A, comme on va le The yoke C is screwed to the second conical gear 27 (by at least one screw 35) and thus rotates with it about the axis R by driving the object A, as we will
décrire plus loin.describe further.
Le rotor 50 du premier moteur M est concentrique et interne au stator 24. Il est supporté par l'arbre 52 d'un troisième pignon conique 51 sur lequel il est centré; il est maintenu dans le sens axial entre deux épaulements 53 et 54 réalisés sur deux parties 55 et 56 de l'arbre 52 qui sont assemblées par vissage; la première partie 55 porte le troisième The rotor 50 of the first motor M is concentric and internal to the stator 24. It is supported by the shaft 52 of a third conical pinion 51 on which it is centered; it is held in the axial direction between two shoulders 53 and 54 made on two parts 55 and 56 of the shaft 52 which are assembled by screwing; the first part 55 carries the third
pignon conique 51, la seconde partie 56 est une butée. bevel gear 51, the second portion 56 is a stop.
Le troisième pignon conique 51 a le mime axe de rotation que le premier pignon conique 26 et leurs arbres respectifs 52 et 25 sont centrés au moyen d'un roulement à billes 57 dont les bagues externe et interne sont en contact respectif avec ces deux arbres, la bague externe étant bloquée axialement entre deux épaulements 58 et 59 des deux parties 55 et 56 et la bague interne venant en butée contre un épaulement 60 de l'arbre The third conical gear 51 has the same axis of rotation as the first conical gear 26 and their respective shafts 52 and 25 are centered by means of a ball bearing 57 whose outer and inner rings are in respective contact with these two shafts, the outer ring being locked axially between two shoulders 58 and 59 of the two parts 55 and 56 and the inner ring abutting against a shoulder 60 of the shaft
sur lequel elle est montée serrée. on which she climbed tight.
Deux autres roulements à billes 61 et 62 sont disposés entre la première partie 55 de l'arbre 52 du troisième pignon conique 51 et la surface intérieure d'une portée cylindrique 63 à l'intérieur du support S; leur écartement est réglé par une entretoise 64 ménagée sur la première partie 55 de l'arbre 52, et leur position axiale par une butée 65 de la portée 63. Les bagues Two other ball bearings 61 and 62 are disposed between the first portion 55 of the shaft 52 of the third bevel gear 51 and the inner surface of a cylindrical seat 63 inside the support S; their spacing is adjusted by a spacer 64 formed on the first portion 55 of the shaft 52, and their axial position by a stop 65 of the span 63. The rings
des roulements 61 et 62 sont montées serrées. bearings 61 and 62 are mounted tightly.
Il résulte de cette construction que le positionnement axial des premier et troisième pignons coniques 26 et 51, ainsi que celui du rotor 50, sont parfaitement définis et indéréglables. Le positionnement axial du stator 24 est garanti It follows from this construction that the axial positioning of the first and third bevel gears 26 and 51, as well as that of the rotor 50, are perfectly defined and foolproof. The axial positioning of the stator 24 is guaranteed
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par le roulement 23 et par l'arbre 20 du moteur M muni de roulements non représentés sur la figure, dont la bague externe est montée serrée dans le support S et en butée contre un épaulement 66 de celui-ci, alors que sa bague interne est coincée entre deux épaulements 67 et 68 appartenant respectivement au by the bearing 23 and the shaft 20 of the motor M with bearings not shown in the figure, the outer ring is mounted tightly in the support S and abuts against a shoulder 66 thereof, while its inner ring is wedged between two shoulders 67 and 68 respectively belonging to
barillet 22 et à un écrou 69 que l'on visse sur celui-ci. barrel 22 and a nut 69 that is screwed on it.
On notera que, quoique les premier et troisième pignons coniques 26 et 51 soient coaxiaux et contigus pour limiter L'encombrement du dispositif, ils ne sont pas en contact et leurs Note that, although the first and third bevel gears 26 and 51 are coaxial and contiguous to limit the size of the device, they are not in contact and their
rotations sont indépendantes.rotations are independent.
Le troisième pignon conique 51 engrène un quatrième pignon conique 70 d'axe de rotation R qui est monté fou autour 2. d'un arbre 40 prolongeant le deuxième pignon conique 27 et est maintenu axialement, avec un Léger jeu, entre ledit deuxième pignon conique 27 et la chape C. Des paliers lisses, non représentés ici, peuvent être prévus pour assurer un faible frottement. Le quatrième pignon conique 70 engrène un cinquième pignon conique 71 en formant un renvoi d'angle à 90 : l'axe de rotation du cinquième pignon conique 71, matérialisé par un arbre 72, est R. L'objet A est fixé sur un plateau 73 solidaire de I l'arbre 72. Un roulement à double rangée de billes 74 est introduit entre l'arbre 72 et un alésage 75 de la chape C. IL s'agit à présent de décrire le fonctionnement du The third conical gear 51 meshes with a fourth conical pinion 70 having a rotational axis R which is mounted loosely around a shaft 40 extending the second conical pinion 27 and is held axially with a slight clearance between said second conical pinion. 27 and the yoke C. Smooth bearings, not shown here, can be provided to ensure low friction. The fourth conical gear 70 meshes with a fifth conical gear 71 forming a bevel gear 90: the axis of rotation of the fifth bevel gear 71, embodied by a shaft 72, is R. The object A is fixed on a plateau 73 is secured to the shaft 72. A double row of balls 74 is introduced between the shaft 72 and a bore 75 of the yoke C. It is now necessary to describe the operation of the
dispositif.device.
Pour orienter l'objet A autour de l'axe R, le premier moteur M est mis en marche: le stator 24 reste immobile et le rotor 50 tourne, entraînant successivement en rotation les troisième, quatrième et cinquième pignons coniques 51, 70 et 71 ainsi que le plateau 73. Le reste du dispositif, et en particulier la chape C, reste immobile. Le découpage est donc réalisé. Pour orienter l'objet A autour de l'axe R, le second moteur M est mis en marche et entraîne donc les premier et deuxième pignons coniques 26 et 27, la chape C et finalement To orient the object A around the axis R, the first motor M is started: the stator 24 remains stationary and the rotor 50 rotates, successively rotating the third, fourth and fifth bevel gears 51, 70 and 71 as well as the plate 73. The rest of the device, and in particular the yoke C, remains stationary. The cutting is done. To orient the object A around the axis R, the second motor M is started and therefore drives the first and second bevel gears 26 and 27, the yoke C and finally
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l'objet A. Il entraîne également en rotation le barillet 22 et Le stator 24 du premier moteur M. Le couplage magnétique entre Le stator 24 et le rotor implique qu'ils vont tourner conjointement, sans mouvement relatif: les troisième, quatrième et cinquième pignons coniques the object A. It also drives in rotation the barrel 22 and the stator 24 of the first motor M. The magnetic coupling between the stator 24 and the rotor implies that they will rotate jointly, without relative movement: the third, fourth and fifth bevel gears
51, 70 et 71 sont donc également entraînés. 51, 70 and 71 are therefore also driven.
Désignons par d le nombre de dents d'un pignon, par e son angle de rotation, avec un sens positif commun (par exemple, le sens trigonométrique vu par un observateur situé au point Q Let d denote by the number of teeth of a pinion, by its angle of rotation, with a common positive direction (for example, the trigonometric direction seen by an observer at point Q
commun à tous les axes de rotation des pignons). common to all axes of rotation of the gears).
Si le premier pignon 26 tourne d'un angle +626, le deuxième pignon 27 et la chape C tournent d'un angle e27=-e26 (d26/d27). Si le quatrième pignon 70 était immobile, le cinquième pignon 71 serait assujetti à une rotation If the first pinion 26 rotates by an angle +626, the second pinion 27 and the yoke C rotate by an angle e27 = -e26 (d26 / d27). If the fourth pinion 70 was stationary, the fifth pinion 71 would be subject to rotation
671=(d70/d71)C70.671 = (d70 / d71) C70.
Mais le troisième pignon 51 est entraîné en rotation d'un angle 651=626, et on peut donc en déduire qu'il existe une rotation du quatrième pignon 70 d'angle e70=-(d51/d70)e51 et une rotation corrélative supplémentaire du cinquième pignon 71 But the third pinion 51 is rotated by an angle 651 = 626, and it can be deduced that there is a rotation of the fourth pinion 70 of angle e70 = - (d51 / d70) e51 and an additional correlative rotation fifth gear 71
d'angle 6'71=-(d70/d71)670.angle 6'71 = - (d70 / d71) 670.
On veut réaliser 671+6'71=0. Il est immédiat que cette condition est équivalente, dans le mode de réalisation décrit, à d51/d70=d26/d27, c'està-dire que les rapports de denture entre les premier et deuxième pignons 26 et 27 d'une part, entre les troisième et quatrième pignons 51 et 70 d'autre part, sont égaux. Le nombre de dents du cinquième pignon 71 est indifférent. Cette condition permet de réaliser un découplage parfait: le second moteur M ne commande plus qu'une rotation de We want to realize 671 + 6'71 = 0. It is immediate that this condition is equivalent, in the embodiment described, to d51 / d70 = d26 / d27, that is to say that the gear ratios between the first and second gears 26 and 27 on the one hand, between the third and fourth gears 51 and 70, on the other hand, are equal. The number of teeth of the fifth gear 71 is indifferent. This condition makes it possible to achieve a perfect decoupling: the second motor M only controls one rotation of
l'objet A autour de l'axe R2.the object A around the axis R2.
La figure 3 représente une application envisagée mais non exclusive. Un robot 80 est muni d'un bras tournant 81 terminé par le support S. Le dispositif décrit dans le texte du présent brevet constitue ce qu'on pourrait appeler le poignet P du robot Figure 3 represents an intended but not exclusive application. A robot 80 is provided with a rotating arm 81 terminated by the support S. The device described in the text of this patent constitutes what could be called the wrist P of the robot.
80. L'objet A orienté est un outil tel qu'une pince 82. 80. The oriented object A is a tool such as a gripper 82.
8 26208378 2620837
De nombreux aménagements, évidents pour l'homme de l'art, peuvent être apportés à la réalisation décrite, notamment en ce qui concerne la disposition et la constitution des chaÂnes de transmission de mouvement, et ne sortent pas du cadre de l'invention. On préfère cependant placer le premier moteur M I coaxialement au deuxième moteur M de façon à limiter l'inertie Numerous arrangements, obvious to those skilled in the art, can be made to the described embodiment, particularly with regard to the arrangement and constitution of the motion transmission chains, and are not outside the scope of the invention. However, it is preferred to place the first motor M I coaxially with the second motor M so as to limit the inertia
rotative du dispositif.rotating device.
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