FR2608466A1 - Head for a point-by-point multi-colour painting robot - Google Patents
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- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
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- B05B7/00—Spraying apparatus for discharge of liquids or other fluent materials from two or more sources, e.g. of liquid and air, of powder and gas
- B05B7/02—Spray pistols; Apparatus for discharge
- B05B7/08—Spray pistols; Apparatus for discharge with separate outlet orifices, e.g. to form parallel jets, i.e. the axis of the jets being parallel, to form intersecting jets, i.e. the axis of the jets converging but not necessarily intersecting at a point
- B05B7/0807—Spray pistols; Apparatus for discharge with separate outlet orifices, e.g. to form parallel jets, i.e. the axis of the jets being parallel, to form intersecting jets, i.e. the axis of the jets converging but not necessarily intersecting at a point to form intersecting jets
- B05B7/0846—Spray pistols; Apparatus for discharge with separate outlet orifices, e.g. to form parallel jets, i.e. the axis of the jets being parallel, to form intersecting jets, i.e. the axis of the jets converging but not necessarily intersecting at a point to form intersecting jets with jets being only jets constituted by a liquid or a mixture containing a liquid
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Abstract
Description
La présente invention a pour objet une tête de robot de peinture polychrome point par point
Elle a pour objet , a partir d'une programmation informatique appropriée , de réaliser des images picturales polychromes de grandes dimensions sur une surface à peindre
Or , on ne connait pas à ce jour de systèmes permettant d'atteindre ce résultat.The present invention relates to a point-to-point polychrome painting robot head
Its purpose, from an appropriate computer programming, to realize large-scale polychrome pictorial images on a surface to be painted
However, we do not know to date systems to achieve this result.
Par contre , on connait bien évidemment divers types de robots ayant à executer un travail spécifique en divers points , reliés entre eux ou non d'une surface , tel que le travail de soudure ou de peinture monochrome, et de manière analogue , la présente invention fait appel à des moyens connus d'automation et de programmation pour , d'une part , commander le déplacement de la tête de robot successivement devant les différents points de la surfa ce à traiter et pour , d'autre part , donner les ordres fonctionnels adéquats à la tête de robot en chaque point de travail. On the other hand, we obviously know various types of robots having to execute a specific work at various points, connected to each other or not from a surface, such as welding or monochrome painting work, and similarly, the present invention uses known means of automation and programming to, on the one hand, control the movement of the robot head successively in front of the different points of the surface to be treated and, on the other hand, give the functional orders suitable for the robot head at each work point.
L'originalité et la nouveauté de l'invention concernent donc exclusivement la réalisation de la tête de robot
La présente invention a ainsi pour objet une tête de robot de peinture polychrome point par point , qui est portée par une platine de support elle même montée mobile sur une structure selon trois directions trirectangulaires pour pouvoir être mise en regard de tous points d'une surface à peindre , et est caracterisée en ce qu'elle comporte plusieurs buses de projection de matiéres colorées différentes dont les axes de projection sont des génératrices d'un cône dont le sommet est destiné à être mis en coincidence successive avec les différents points de la surface à peindre
Selon une caractéristique de conception particuliére de chaque buse, celle-ci est alimentée à partir d'un compresseur d'air par l'intermédiaire d'une électrovanne programmable en jets impulsionnels d'air comprimé entrainant une dose de l'une des matiéres colorées différentes conduite dans le jet par une aiguille d'injection de matière colorée reliée a un réservoir de cette matière.The originality and the novelty of the invention therefore relate exclusively to the production of the robot head
The present invention thus relates to a point-to-point polychrome painting robot head, which is carried by a support plate itself mounted movably on a structure in three trirectangular directions so as to be able to be compared to all points of a surface to be painted, and is characterized in that it comprises several projection nozzles of different colored materials, the projection axes of which are generators of a cone, the apex of which is intended to be placed in successive coincidence with the different points of the surface to paint
According to a particular design characteristic of each nozzle, it is supplied from an air compressor by means of a programmable solenoid valve in pulsed jets of compressed air causing a dose of one of the colored materials. different lines in the jet by an injection needle of colored material connected to a reservoir of this material.
A titre d'exemple uniquement illustratif , on décrira maintenant un mode particulier de mise en oeuvre de l'invention. By way of purely illustrative example, we will now describe a particular embodiment of the invention.
On se réferera , pour ce faire , au dessin annéxé , sur lequel
La figure 1 represente schématiquement en perspective une tête de robot polychrome point par point constituant le composant essentiel d'un système permettant son exploitation. To do this, we will refer to the attached drawing, on which
Figure 1 shows schematically in perspective a polychrome robot head point by point constituting the essential component of a system allowing its exploitation.
La figure 2 représente schématiquement en perspective l'architecture caractéristique d'une tête de robot selon l'invention
La figure 3 représente schématiquement en perspective les dispositions caractéristiques selon l'invention pour l'injection de matières colorées dans chaque buse
Selon la figure 1 , on suppose que l'on a à peindre une surface S de grandes dimensions et le système - robot utilisant la tête 1 selon l'invention comporte donc une structure 2 de forme correspondante ou surdimensionnée. Cette structure comprend des montants verticaux 3 et un rail horizontal 4 monté à l'extrémité supérieure de ces montants.FIG. 2 schematically represents in perspective the architecture characteristic of a robot head according to the invention
FIG. 3 schematically shows in perspective the characteristic arrangements according to the invention for the injection of colored materials into each nozzle
According to FIG. 1, it is assumed that one has to paint a surface S of large dimensions and the system - robot using the head 1 according to the invention therefore comprises a structure 2 of corresponding or oversized shape. This structure comprises vertical uprights 3 and a horizontal rail 4 mounted at the upper end of these uprights.
Des pieds 5 assurent la stabilité en position de la structure 2 par rapport au sol schématisé par la ligne de terre T
La tête 1 est montée mobile verticalement le long d'un rail vertical 6. Un moteur 7 commande le déplacement vertical Y de la tête le long du rail 6 et un moteur 8 commande le déplacement X du rail vertical 6 .Un autre moteur permet de déplacer la tête l perpandiculairement à la surface à peindre selon la direction Z
Le contrôle du système est assuré à partir d'un micro-ordinateur 9 par l'intermédiaire d'une interface électronique appropriée 10
Celle-ci , d'une part , contrôle les déplacements en X , Y , Z de la tête 1 par rapport à la surface S par les liaisons de commande schématisées par le trait mixte ll et , d'autre part , contrôle la projection des matières colorées de la tête 1 par les liaisons de commande schématisées par le trait mixte 12 comme on le verra en détail ci-après
Le système comprend encore un compresseur d'air 13 alimentant par l'intermédiaire d'une électrovanne 14 la tête 1 par les canalisations schématisées par le trait mixte 15
La figure 2 représente plus en détail la tête de robot 1 .Celle-ci est caractérisée en ce qu'elle comporte plusieurs buses 16 de projection de matières colorées différentes , par exemple quatre , correspondant aux trois couleurs primaires jaune , rouge et bleu , et à la couleur noire , et dont les axes de projection 16-1 , 16-2 , 16-3 , 16-4 sont des génératrices d'un cône dont le sommet O est destiné à être mis en coincidence successive avec les différents points de la surface à peindre , ce qui s'obtient par les commandes programmées appropriées des déplacements en X ,Y , Z de la platine -support 17 de la tête l . Les buses 16 sont montées réglables en orientation sur la platine-support 17 par l'intermédiaire de pieds 18 équipés de rotules 19 de réglage en orientation. Feet 5 ensure the stability in position of the structure 2 relative to the ground shown diagrammatically by the earth line T
The head 1 is mounted movable vertically along a vertical rail 6. A motor 7 controls the vertical movement Y of the head along the rail 6 and a motor 8 controls the movement X of the vertical rail 6. Another motor makes it possible to move the head perpendicularly to the surface to be painted in the direction Z
System control is ensured from a microcomputer 9 via an appropriate electronic interface 10
This, on the one hand, controls the displacements in X, Y, Z of the head 1 with respect to the surface S by the control links diagrammed by the dashed line ll and, on the other hand, controls the projection of the colored materials of head 1 by the control links shown diagrammatically by the dashed line 12 as will be seen in detail below
The system also includes an air compressor 13 supplying via a solenoid valve 14 the head 1 by the pipes shown diagrammatically by the dashed line 15
FIG. 2 shows the robot head 1 in more detail. This is characterized in that it comprises several nozzles 16 for projecting different colored materials, for example four, corresponding to the three primary colors yellow, red and blue, and black, and whose projection axes 16-1, 16-2, 16-3, 16-4 are generators of a cone whose apex O is intended to be placed in successive coincidence with the different points of the surface to be painted, which is obtained by the appropriate programmed commands for the displacements in X, Y, Z of the plate -support 17 of the head l. The nozzles 16 are mounted adjustable in orientation on the support plate 17 by means of feet 18 fitted with ball joints 19 for adjusting the orientation.
La figure 3 représente une réalisation avantageuse , selon l'invention , de l'alimentation en air comprimé et en matière colorée des buses 16
Ces buses , reliées chacune par une canalisation , dont seule est représentée la canalisation 20-1 , à une électrovanne 14 de distribution programmée de jets d'air comprimé fourni par le compresseur 13. La matière colorée est injectée à partir d'un réservoir de matière colorée 21 par une aiguille d'injection 22 , du type hypodermique , traversant la paroi d'un tube en caoutchouc 23 fermé par un bouchon 24 . Les jets d'air comprimé entrainent dose par dose , la matière colorée correspondante
On comprend aisément le mode de fonctionnement du système décrit. Par programmation adéquate du micro-ordinateur 9 , la tête de robot 1 balaie ligne par ligne la surface à peindre S et , s'arretant le long de chaque ligne en une suite discrète de points , projette en chaque point la combinaison voulue pour ce point en qualité et en quantité des quatre couleurs possibles
L'invention ne se limite pas à la description particulière ci-dessus.FIG. 3 represents an advantageous embodiment, according to the invention, of the supply of compressed air and colored material to the nozzles 16
These nozzles, each connected by a pipe, of which only the pipe 20-1 is shown, to a solenoid valve 14 for programmed distribution of jets of compressed air supplied by the compressor 13. The colored material is injected from a reservoir of colored material 21 by an injection needle 22, of the hypodermic type, passing through the wall of a rubber tube 23 closed by a plug 24. The jets of compressed air cause dose by dose, the corresponding colored matter
The mode of operation of the system described is easily understood. By appropriate programming of the microcomputer 9, the robot head 1 scans line by line the surface to be painted S and, stopping along each line in a discrete series of points, projects at each point the combination desired for this point in quality and quantity of the four possible colors
The invention is not limited to the particular description above.
Elle comprend toutes les réalisations reprenant les éléments caractéristiques soulignés. It includes all the achievements incorporating the characteristic elements underlined.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8609338A FR2608466A1 (en) | 1986-06-27 | 1986-06-27 | Head for a point-by-point multi-colour painting robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8609338A FR2608466A1 (en) | 1986-06-27 | 1986-06-27 | Head for a point-by-point multi-colour painting robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR2608466A1 true FR2608466A1 (en) | 1988-06-24 |
Family
ID=9336790
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR8609338A Withdrawn FR2608466A1 (en) | 1986-06-27 | 1986-06-27 | Head for a point-by-point multi-colour painting robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR2608466A1 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2678003A1 (en) * | 1991-06-21 | 1992-12-24 | Delhommeau Cie Ets | Method and device for producing patterns in relief (raised patterns) by depositing material on a support of the textile or leather type |
| US5571562A (en) * | 1991-10-30 | 1996-11-05 | Master Coating Technologies, Inc. | Method of producing a multi-patterned coating |
| AT402048B (en) * | 1992-05-21 | 1997-01-27 | Peem Foerderanlagen Gmbh | Arrangement on an order-picking system |
-
1986
- 1986-06-27 FR FR8609338A patent/FR2608466A1/en not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2678003A1 (en) * | 1991-06-21 | 1992-12-24 | Delhommeau Cie Ets | Method and device for producing patterns in relief (raised patterns) by depositing material on a support of the textile or leather type |
| US5571562A (en) * | 1991-10-30 | 1996-11-05 | Master Coating Technologies, Inc. | Method of producing a multi-patterned coating |
| AT402048B (en) * | 1992-05-21 | 1997-01-27 | Peem Foerderanlagen Gmbh | Arrangement on an order-picking system |
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