FR2605579A1

FR2605579A1 - System for slaving the steering of one axle to that of another axle of a self-propelled vehicle, particularly for agriculture use

Info

Publication number: FR2605579A1
Application number: FR8615031A
Authority: FR
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1986-10-27
Filing date: 1986-10-27
Publication date: 1988-04-29
Also published as: FR2605579B3

Abstract

Steering system for a self-propelled vehicle comprising two guiding axles, comprising a known steering system for the front axle, the steering of the back axle being slaved thereto, comprising a possibility for choosing the slaving mode - parallel, anti-parallel, blocked - as well as a possibility for modifying this slaving, acting temporarily and bringing the slaving either into the centred blocked mode - or into the anti-parallel mode - the first having total priority over all the other modes. It is characterised in that aside from these possibilities there is provided at least one other means acting so as to define, by means of the parallel mode, the orientation of the back axle.

Description

SYSTEME DE DIRECTION PERFECTIONNE POUR VEHICULE
AUTOMOTEUR OD NT AU MOINS DEUX ESSIEUX DIRECTEURS
Certains véhicules automoteurs, principalement à usage agricole, possèdent deux essieux directeurs, c'est le cas dans le dispositif décrit dans le brevet NO 2544163 du 13 Avril 1984 au nom de MM FRIEDRICKSEN et CULAS
Le but de la présente invention est de proposer des moyens de contrôle plus perfectionnés et d'utilisation plus simple et plus sure.IMPROVED STEERING SYSTEM FOR VEHICLE
OD NT AUTOMOTOR AT LEAST TWO STEERING AXLES
Certain self-propelled vehicles, mainly for agricultural use, have two steering axles, this is the case in the device described in patent NO 2544163 of April 13, 1984 in the name of MM FRIEDRICKSEN and CULAS
The purpose of the present invention is to provide more sophisticated means of control and simpler and safer use.

Le système s'applique généralement aux véhicules automoteurs, principalement à usage agricole, et en particulier aux véhicules porteurs de pulvérisateurs. The system generally applies to self-propelled vehicles, mainly for agricultural use, and in particular to vehicles carrying sprayers.

Pour ceux-ci, l'utilisation de quatre roues directrices présente plusieurs avantages. For these, the use of four steering wheels has several advantages.

10 dans les virages en bout de champ, le rayon est réduit en braquant les roues arrières en opposition des roues avant. 10 in the headland turns, the radius is reduced by turning the rear wheels in opposition to the front wheels.

20 dans les pentes transversales, la possibilité d'orienter les roues arrières en parallèle des roues avant permet d'assurer une progression en ligne droite quelle que soit la pente. 20 on transverse slopes, the possibility of orienting the rear wheels in parallel with the front wheels ensures progression in a straight line whatever the slope.

30 naturellement, sur route et dans les grandes vitesses de déplacement il est préférable de n'utiliser que les seules roues avant pour la direction - les roues arrière restant en position droite centre'es. 30 of course, on the road and at high travel speeds it is preferable to use only the front wheels only for steering - the rear wheels remaining in the upright position.

Ces trois modes de direction sont connus. These three steering modes are known.

Dans les systèmes connus, la liaison entre les directions des essieux avant et arrière est généralement assurée mécaniquement ou hydrauliquement, ce qui rend très difficile le passage d'un mode à un autre, puisqu'il faut garder le synchronisme ainsi que le blocage des roues arrières pour la route en position centrée. In known systems, the connection between the directions of the front and rear axles is generally ensured mechanically or hydraulically, which makes it very difficult to switch from one mode to another, since it is necessary to keep the synchronism as well as the locking of the wheels. rear for the road in centered position.

Dans un système plus évolué, l'orientation des roues avant et arrière est contrôlée électroniquement mais le choix se fait
uniquement par une commande manuelle, ce qui rend difficile les manoeuvres pour obtenir les virages courts et il n'y a aucune sécurité automatique et store, pour bloquer les roues arrière aux grandes vitesses.In a more advanced system, the orientation of the front and rear wheels is electronically controlled, but the choice is made
only by manual control, which makes it difficult to maneuver to obtain short turns and there is no automatic safety and blind, to lock the rear wheels at high speeds.

Dans le brevet 8519108 du 20Décembre 85-au nom des demandeurs, il est proposé d'adjoindre une pédale commandant le mode "virage" avec rappel automatique au mode antérieur et d'autre part un levier lié à la commande des vitesses qui amène les roues arrière en position centrée et interdit toute autre modification du mode de direction. In patent 8519108 of December 20, 85-on behalf of the applicants, it is proposed to add a pedal controlling the "turn" mode with automatic recall to the previous mode and on the other hand a lever linked to the speed control which brings the wheels rear in centered position and prohibits any other modification of the steering mode.

La facilité et la sureté d'emploi sont grandement accrues, mais il se trouve des cas ou la commande de devers par asservissement direct ne donne pas entière satisfaction. The ease and safety of use are greatly increased, but there are cases where the control of devers by direct servo is not entirely satisfactory.

Suivant une caractéristique de la présente invention, il est prévu un moyen complémentaire agissant pour définir l'orientation des roues de l'autre essieu (arrière par exemple). According to a characteristic of the present invention, there is provided a complementary means acting to define the orientation of the wheels of the other axle (rear for example).

Dans une première forme de réalisation, l'invention prévoit un moyen de réglage, à la disposition du conducteur, qui influe sur la commande, de telle suçon que dans le mode "parallèle" - pour les travaux sur devers, c a d en pente transversale - l'angle d'orientation des roues arrières corresponde a' celui des roues avant, mais affecté d'un facteur de réduction réglable de telle sorte que pour un mime angle de braquage des roues avant, des roues arrière puissent prendre un angle d'orientation allant de la similitude avec celui des roues avant jusqu'à un écart se rapprochant du zéro, et qui ramène les roues arrière près ou à la position centrée. In a first embodiment, the invention provides an adjustment means, available to the driver, which influences the control, such that the hickey in "parallel" mode - for work on slopes, ie in transverse slope - the angle of orientation of the rear wheels corresponds to that of the front wheels, but affected by an adjustable reduction factor so that for the same turning angle of the front wheels, rear wheels can take an angle of orientation ranging from the similarity with that of the front wheels to a deviation approaching zero, and which brings the rear wheels near or to the centered position.

Ceci permet de maintenir une progression en ligne droite, les roues arrière passant dans la trace des roues avant, ce qui ramène les dégats au minimum. This maintains a straight line progression, the rear wheels passing in the track of the front wheels, which reduces damage to the minimum.

En effet, il est apparu que pour de nombreuses raisons, la charge sur les pneus avant et arrière peut être différente = par exemple =
= Répartition des paids, par variation du remplissage partiel
de la cuve d'un pulvérisateur
= Effet de la pente sur la répartition d'un même poids sur
les essieux arrière et avant - l'un est rigidement lié au
chassis alors que l'autre y est articulé à rotation pour
s'adapter aux dénivellations du terrain.Indeed, it appeared that for many reasons, the load on the front and rear tires can be different = for example =
= Weight distribution, by variation of partial filling
from the tank of a sprayer
= Effect of the slope on the distribution of the same weight on
the rear and front axles - one is rigidly linked to the
chassis while the other is hinged in rotation to
adapt to uneven terrain.

D'autre part, l'adhérence motrice et/ou directrice des différentes roues peut être variable dans des proportions importan- tes suivant l'état du sol, son humidité ou sa sécheresse, et l'importance de la pente. On the other hand, the driving and / or steering grip of the different wheels can be variable in significant proportions according to the condition of the soil, its humidity or its dryness, and the importance of the slope.

La solution proposée par ce perfectionnement permet au chauffeur de pallier à ces variations en modifiant le réglage de proportionnalité d'angle pour obtenir une marche correcte en ligne en ligne droite. The solution proposed by this improvement enables the driver to overcome these variations by modifying the angle proportionality setting to obtain correct walking in a straight line.

Une autre forme de réalisation consiste à prévoir un mode de direction manuelle, par exemple pour orienter les roues arrière dans une pente transversale, mais en gardant toujours l'action du moyen commandant l'orientation temporaire pour les virages et celle du moyen interdisant tout mouvement de ces roues arrières, et qui est par exemple lié à la gamme de vitesses choisie, mais avec une caractéristique nouvelle de l'action de la pédale. Another embodiment consists in providing a manual steering mode, for example for orienting the rear wheels on a transverse slope, but always keeping the action of the means controlling the temporary orientation for the turns and that of the means preventing any movement. of these rear wheels, and which is for example linked to the range of speeds chosen, but with a new characteristic of the action of the pedal.

Ce mode de direction manuelle permet de doser l'inclinaison de l'essieu arrière suivant la pente et les réactions du véhicule - une caractéristique importante de ce mode de réalisation est qu'une action sur la pédale permet de passer en mode "virage", mais lorsque la pédale revient à sa position de point mort, elle commande le retour en position centrée de l'essieu arrière ce qui permet à la suite d'un virage, généralement d'un demi-tour, de repartir droit sans avoir à annuler la correction antérieure, et d'effectuer si nécessaire la nouvelle correction - car après un demi-tour la pente se trouve inversée. This manual steering mode allows the inclination of the rear axle to be adjusted according to the slope and the reactions of the vehicle - an important characteristic of this embodiment is that an action on the pedal makes it possible to switch to "cornering" mode, but when the pedal returns to its neutral position, it controls the return to the centered position of the rear axle which allows following a turn, generally a half-turn, to start straight without having to cancel the previous correction, and make the new correction if necessary - because after half a turn the slope is reversed.

D'autres particularités et avantages de l'invention ressortiront de la description suivante et des dessins annexés dans laquelle :
Fig. 1 - Disposition générale suivant un mode de réalisation
Fig. 2a- Disposition schématique d'un mode de réalisation d'un perfectionnement et détaillée
Fig.2b - Disposition schématique différente d'un autre mode
Fig. 3 - Abaque montrant le mode d'action des modes des figures 1 et 2a et 2b
Fig. 4 - Disposition schématique d'un autre mode de réalisation d'un perfectionnement de l'invention.Other features and advantages of the invention will emerge from the following description and the attached drawings in which:
Fig. 1 - General arrangement according to one embodiment
Fig. 2a- Schematic arrangement of an embodiment of an improvement and detailed
Fig. 2b - Schematic layout different from another mode
Fig. 3 - Chart showing the mode of action of the modes of Figures 1 and 2a and 2b
Fig. 4 - Schematic arrangement of another embodiment of an improvement of the invention.

Fig. 5 - Disposition schématique d'un autre perfectionnement
Sur les figures 1, sont représentés, en 1 et 2, les capteurs qui saisissent les informations sur l'orientation des roues avant 1 et arrière 2. Ils sont alimentés par les liaisons 3 et 4 et envoient leurs informations par les liaisons 5 et 6. La liaison 5 est reliée directement au comparateur 7 alors que la Liaison 6 est reliée à travers différents contacts à la boite de programmation représentée schématiquement en 8.Fig. 5 - Schematic arrangement of another improvement
In Figures 1, are represented, in 1 and 2, the sensors which capture the information on the orientation of the front wheels 1 and rear 2. They are supplied by the connections 3 and 4 and send their information by the connections 5 and 6 The link 5 is connected directly to the comparator 7 while the Link 6 is connected through different contacts to the programming box shown diagrammatically at 8.

Schématiquement, le programmateur 8 comprend un sélecteur qui permet de choisir un des modes à savoir
a - roues parallèles - pour terrain en pente transversale
b - roues avant directrices - roues arrière centrées pour
le travail à plat, bloquées pour la route
c - roues en opposition pour les virages courts
La liaison 6 est schématiquement représentée aboutissant à ce sélecteur 9 mais la liaison 6 comporte en outre un premier inverseur 10 et ensuite un deuxième Il - avant d'atteindre le programmateur 8 par l'entrée 12.Schematically, the programmer 8 includes a selector which makes it possible to choose one of the modes, namely
a - parallel wheels - for cross-slope terrain
b - front steering wheels - rear wheels centered for
working flat, blocked for the road
c - wheels in opposition for short turns
The link 6 is schematically shown leading to this selector 9 but the link 6 also comprises a first inverter 10 and then a second II - before reaching the programmer 8 via the input 12.

L'inverseur 10 est commandé par le levier 13 qui commande les gammes haute et basse. Lorsque le levier est en - H - (gamme haute) pour les grandes vitesses, l'inverseur 10 bascule et la liaison 6, par la liaison 17 arrive dans le programmateur 8 par l'entrée 12 qui commande la disposition b - roues arrière bloquées - et centrées - roues avant seules directrices. The inverter 10 is controlled by the lever 13 which controls the high and low ranges. When the lever is in - H - (high range) for high speeds, the inverter 10 switches and link 6, via link 17 arrives in the programmer 8 through input 12 which controls the arrangement b - rear wheels locked - and centered - front steering wheels only.

L'inverseur 11 est commandé par une pédale 16 et conduit la liaison 6, par la liaison 14, vers la borne 15 qui commande l'orientation roues " en opposition " pour virage court. The reverser 11 is controlled by a pedal 16 and leads the link 6, via the link 14, to the terminal 15 which controls the orientation of the wheels "in opposition" for short turns.

Comme l'inverseur 10 du levier 13 est le premier, c'est lui qui a la priorité, une action sur la pédale 16 de l'inverseur 11 n'aura d'effet que si le levier 13 est en gamme basse - B
A la sortie du comparateur 7, deux liaisons 18 et 19 condui- sent aux electro-aimants 20 et 21 qui actionnent 1 l'électrovalve 22 qui conduit le fluide sous pression de la pompe 23 à l'une ou l'autre chambre du vérin 24, commandant de façon connue l'orientation des roues arrière dans un sens ou dans l'autre.As the inverter 10 of the lever 13 is the first, it is he who has priority, an action on the pedal 16 of the inverter 11 will have effect only if the lever 13 is in the low range - B
At the output of the comparator 7, two connections 18 and 19 lead to the electromagnets 20 and 21 which actuate the solenoid valve 22 which conducts the pressurized fluid from the pump 23 to one or the other chamber of the jack 24, controlling in a known manner the orientation of the rear wheels in one direction or the other.

La direction de l'essieu avant, non représenté, est assurée de façon connue par un volant et un circuit indépendant. The steering of the front axle, not shown, is provided in a known manner by a steering wheel and an independent circuit.

On comprend ainsi qu'une action sur la pédale 16 fait passer temporairement le mode de braquage, si le mode choisi par le sélecteur 9, est en a ou b, en position virage court 8 - c et qu'une action sur le levier de vitesse 13 a la priorité sur toute information venant soit du sélecteur 9 soit de la pédale 16, et commande le mode - 8 c - roues arrières centrées et bloquées, roues avant seules directrices. It is thus understood that an action on the pedal 16 temporarily switches the steering mode, if the mode chosen by the selector 9, is in a or b, in the short turn position 8 - c and that an action on the lever speed 13 has priority over any information coming either from the selector 9 or from the pedal 16, and controls the mode - 8 c - rear wheels centered and locked, front wheels only steerable.

Si l'action sur la pédale 16 cesse, ou si le levier 13 est ramené en B, on retrouve le mode choisi antérieurement. If the action on the pedal 16 ceases, or if the lever 13 is brought back to B, we find the previously chosen mode.

Comme il a été indiqué précédemment, il est apparu très utile, pour tenir compte des particularités de l'utilisation de pouvoir doser l'action des roues arrières directrices dans le cas de devers. As it was indicated previously, it appeared very useful, to take account of the particularities of the use of being able to measure the action of the rear steering wheels in the case of overturns.

Un premier perfectionnement suivant le brevet, consiste à disposer un moyen permettant d'agir sur la loi définissant 1 'orien- tation des roues arrières - en comparaison de celle des roues avant. A first improvement, according to the patent, consists in having a means allowing to act on the law defining the orientation of the rear wheels - in comparison with that of the front wheels.

Ainsi on peut, par exemple, réduire l'angle lorsque le terrain est léger et que la charge est réduite. So you can, for example, reduce the angle when the terrain is light and the load is reduced.

La figure 2 montre la variation de la loi de proportionnalité entre l'angle d'orientation des roues avant et celui deys roues arrière. FIG. 2 shows the variation of the law of proportionality between the orientation angle of the front wheels and that of the rear wheels.

L'abaque montre les angles d'orientation en Y pour les roues avant, en X pour les roues arrière. The chart shows the orientation angles in Y for the front wheels, in X for the rear wheels.

Si le rapport est de 1/1, suivant ia droite O A, pour un angle des roues avant Y1, les roues arrière s'orientent suivant X1, ce qui est le fonctionnement déjà décrit, mais si on se déplace sur une droite OB, par le même angle Y1 des roues arrières 'orienteront suivant X2 - (inférieur à Xl >
Si on déplace sur la droite C, l'angle des roues arrières sera X3 - supérieur à X1
Chacune de ces dispositions, peut etre suivant le but recherché, appliquée soit au capteur avant 1 soit au capteur arrière 2. modifiant la partie a de la Fig 1
La fig. 2 montre par exemple un capteur avant comprenant un potentiomètre 1 délivrant l'information de l'orientation en 5.If the ratio is 1/1, along the right OA, for an angle of the front wheels Y1, the rear wheels are oriented along X1, which is the operation already described, but if we move on a straight line OB, by the same angle Y1 of the rear wheels' will orient along X2 - (less than Xl>
If we move to the right C, the angle of the rear wheels will be X3 - greater than X1
Each of these provisions, can be according to the desired goal, applied either to the front sensor 1 or to the rear sensor 2. modifying the part a of Fig 1
Fig. 2 shows for example a front sensor comprising a potentiometer 1 delivering the orientation information at 5.

L'alimentation étant réalisée par les liaisons 3 et 4 - Au potentiomètre 1 sont accoue'es des résistances réglables 26 et 27, qui sont réglées simultanément par la commande 28 - Par exemple ,à titre explicatif, si on prend la valeur du potentiomètre 1 pour Rî et ceux des potentiomètres 26 et 27 égaux à R 26, la variation de tension dans 5 sera proportionnel dans le montage normal à 1 et R1 avec les potentiomètres 26 et 27 dans le circuit à 1
'R1 + 2 R 26 qui est plus faible, donc l'asservissement conduira à ce que l'angle d'orientation des roues AR soit plus faible.A titre d'autre exemple, on peut aussi utiliser un dispositif qui augmente les variations de tension du potentiomètre arrière - ce qui se produirait sur la Fig. 3 en utilisant la courbe B
remplaçant la partie b de la Fig 1
A la sortie du capteur 2, Fig. 2 b, de l'essieu AR, on dispose sur la liaison 6 d'un amplificateur 29 qui amplifie les signaux du capteur 2 par le moyen d'une réaction créée avec la résistance 30 et pilotée par la résistance ajustable -31 - ce montage simple est particulièrement adapté à l'utilisation d'une alimentation symétrique.The supply being carried out by the connections 3 and 4 - At the potentiometer 1 are allocated adjustable resistors 26 and 27, which are adjusted simultaneously by the control 28 - For example, by way of explanation, if we take the value of the potentiometer 1 for Rî and those of potentiometers 26 and 27 equal to R 26, the voltage variation in 5 will be proportional in normal mounting at 1 and R1 with potentiometers 26 and 27 in the circuit at 1
'R1 + 2 R 26 which is lower, therefore the servo-control will lead to the angle of orientation of the rear wheels being smaller. As another example, one can also use a device which increases the variations of rear potentiometer voltage - which would occur in Fig. 3 using curve B
replacing part b of Fig 1
At the output of sensor 2, Fig. 2 b, from the rear axle, there is an amplifier 29 on the link 6 which amplifies the signals from the sensor 2 by means of a reaction created with the resistor 30 and controlled by the adjustable resistor -31 - this assembly simple is particularly suitable for the use of a balanced power supply.

Pour la compréhension, il a été représenté des inverseurs mécaniques 10 et 11, mais naturellement, toutes ces fonctions (capteurs 1 et 2, programmateur 8, inverseurs 10 et 11,) peuvent être réalisés électroniquement, le mode d'action restant semblable. For understanding, mechanical inverters 10 and 11 have been shown, but naturally, all these functions (sensors 1 and 2, programmer 8, inverters 10 and 11,) can be carried out electronically, the mode of action remaining similar.

De même, il est aussi possible à partir de la détection du dépassement d'une vitesse d'avancement définie, de réaliser l'action de l'inverseur 10.Similarly, it is also possible, from the detection of the exceeding of a defined forward speed, to carry out the action of the inverter 10.

Un autre perfectionnement de l'invention est représenté schématiquement par la Fig. 4
Le programmateur 8 n'est plus nécessaire et le choix du mode de direction arrière peut être commandé seulement par le levier 13 et la pédale 16 - auxquels on peut adjoindre une signalisation de repérage du mode de direction réellement utilisé
L'alimentation figurée en 32 est sous la dépendance du levier 13 par l'interrupteur 10 qui dirige soit en position H vers l'ordonnateur 33 - qui commande " roues arrière centrées et bloquées "
par les liaisons 18a et 19a, soit en position B - vers le manipulateur 34 et l'alimentation 35 vers la pédale 16
Le manipulateur 34 permet d'intervenir directement par les liaisons 18 et 19 sur les électrovannes 20 et 22commandant l'orientation des roues arrière, dans le sens et avec l'amplitude désirée ce qui permet au conducteur de doser l'effet de direction suivant les conditions.Another improvement of the invention is shown diagrammatically in FIG. 4
The programmer 8 is no longer necessary and the choice of the rear steering mode can be controlled only by the lever 13 and the pedal 16 - to which one can add a marking signaling the steering mode actually used
The power supply shown at 32 is dependent on the lever 13 by the switch 10 which directs either in position H towards the authorizing officer 33 - which controls "rear wheels centered and locked"
via links 18a and 19a, i.e. in position B - to the manipulator 34 and the power supply 35 to the pedal 16
The manipulator 34 makes it possible to intervene directly by the links 18 and 19 on the solenoid valves 20 and 22 controlling the orientation of the rear wheels, in the direction and with the desired amplitude which allows the driver to adjust the steering effect according to the conditions.

Lorsque le levier 13 est en position B, la pédale 16 est alimentée et en service - c'est à dire qu'une action sur la pédale 16 amène les roues arrière en position " virage ", les deux capteurs avant 1 et arrière 2, commandant au calculateur 7, l'orientation nécessaire des roues arrières par les liaisons 18 b et 19b
Lorsque l'action sur la pédale 16 cesse, une disposition particulière et très utile de la réalisation suivant l'invention, prévoit que toute interruption de l'action sur cette pédale 16 se traduit par une commande -( figurée schématiquement en front descendant - 37 - en opposition du front montant 36 lors de l'action sur la pédale) remplaçant la consigne du capteur avant 1 par la référence avec une valeur réglable, telle celle de l'ajustable 32 indiquant au comparateur 7 la position centrée des roues arrières contrôlées par le capteur 2.Les liaisons 18 c et 19 c assurant le contrôle de l'électrovanne 22.When the lever 13 is in position B, the pedal 16 is energized and in service - that is to say that an action on the pedal 16 brings the rear wheels to the "cornering" position, the two front sensors 1 and rear 2, commanding the computer 7, the necessary orientation of the rear wheels by the links 18b and 19b
When the action on the pedal 16 ceases, a particular and very useful arrangement of the embodiment according to the invention provides that any interruption of the action on this pedal 16 results in a command - (shown diagrammatically on the falling edge - 37 - in opposition to the rising edge 36 during action on the pedal) replacing the setpoint of the front sensor 1 with the reference with an adjustable value, such as that of the adjustable 32 indicating to the comparator 7 the centered position of the rear wheels controlled by the sensor 2. The connections 18 c and 19 c ensuring the control of the solenoid valve 22.

Ainsi les manoeuvres sont beaucoup plus simples et sûres. So the maneuvers are much simpler and safer.

Car après chaque action sur la pédale - correspondant à un virageles roues arrières se remettent ensuite en position centrée, ce qui est nécessaire, puisque la pente change de sens après un virage.Because after each action on the pedal - corresponding to a turn, the rear wheels then return to the centered position, which is necessary, since the slope changes direction after a turn.

La Fig. 6 représente schématiquement une signalisation indiquant la position des roues arrière pour faciliter la conduite. Fig. 6 schematically shows a signal indicating the position of the rear wheels to facilitate driving.

Un calculateur 41 alimenté en 39 est piloté par la liaison 6 du capteur d'orientation des roues arrières 2 - A chaque position des roues correspond soit l'allumage d'une lampe ou diode ou celle d'une barre. A computer 41 supplied with 39 is controlled by the link 6 of the rear wheel orientation sensor 2 - Each position of the wheels corresponds to either the lighting of a lamp or diode or that of a bar.

Pour mieux expliciter la position centrée, une diode 40 indépendante du calculateur matérialise cette position. To better explain the centered position, a diode 40 independent of the computer materializes this position.

Naturellement, cette réalisation n'est donné qu'à titre illustratif et tous équivalents techniques peuvent être utilisés sans sortir du cadre de l'invention. Naturally, this embodiment is given only by way of illustration and all technical equivalents can be used without departing from the scope of the invention.

Claims

CLAIMS 1) Steering system for a vehicle comprising at least two steering axles, the wheels of one axle (front for example) being oriented directly by a complete steering system while the wheels of the other are under the control of a servo-control which can be used in different modes, for example either the wheels of one axle (front) steer, those of the other (rear) fixed, or all the wheels oriented in the same direction (forward), or oriented in opposition (turns ), or wheels of a steering (front) axle, wheels of the other (rear) axle centered and locked. It comprises on the one hand at least a first means of action (such as the pedal 16 or- the lever 13) acting to modify during its action the control mode used and is characterized in that, in addition, a means is provided allowing either to modify in an adjustable manner the proportionality of the copying of the orientation angles of the second axle like the rear - compared to the other axle (front) either allows direct action, such as the switch 34, on the orientation of the second axle (rear for example), these two possibilities being able to be combined.

20) Steering system as in 10 in which the indication provided

by the sensor (1) linked to an axle (front for example) is

decreased according to a defined law (as for example by

resistances 26-27) 30) Steering system such as in 10 in which the indication,

used for the control, of sensor 6 (AR for example) of

the axle not steered directly, is increased according to

a defined law (as for example by the comparator 29 and

loop 30-31) 40) System such as 2 and / or 3 in which the law governing the

modification of the indication of the sensor (s) considered,

either 1 - or 6) is adjustable - between a maximum such that the

wheels are parallel and a minimum where the wheels remain

substantially fixed and centered.

50) System as in 4 in which the modification setting

the indication of the sensor (s) considered (1 and 6) is operated

by the action of one or more adjustable potentiometers (such

26-27-31) 60) Steering system such as in 10 in which at least one

means intervenes by its action to bring the wheels of

the axle (rear for example) in a straight position, centered

70) Steering system as in 1 in which a first

medium, such as pedal 16, modifying during its actuation

the enslavement mode used, leads to the disposition

"turns" - (rear wheels opposite the front wheels) 80) Steering system such as in 70 in which the first

medium (such as pedal 16) is made in the form of an organ

having an automatic recall position.

90) Steering system as defined in 80 in which the

return of the organ to its automatic recall position acts

on the wheel control (AR for example) to bring them back,

(if not there) in upright position - centered 10) Steering system according to any one of Claims 1

7-8-9 characterized in that the second means (such as lever 13)

acting on the servo law of the other axle (AR par

example) compared to the first (before for example) is related to

choice of at least one combination of the speed range.

11) Steering system according to any one of claims

1-7-8-9 - in which the second means acting on the law

of the other axle (AR for example) with respect to

the first (AV for example) is linked to speeding

advancement of a predetermined value.

120) Steering system as in 10 and / or 11 in which, in

this position, any modification of the control mode or

direct control from the right center wheels position

is impossible.

130) Steering system according to any one of claims

1 to 12 characterized in that a display means allows the

driver to know the position of the wheels of the second

axle (such as rear) not directly steered, wheel position

centered lines which can be specially indicated as

graduation (40)