FR2596128A1

FR2596128A1 - Device for transmitting a rotational movement, of the speed- reduction type, and motorised articulation making use thereof

Info

Publication number: FR2596128A1
Application number: FR8603999A
Authority: FR
Inventors: Olivier Ruas; Jean-Paul Yonnet; Remy Letscher
Original assignee: Sagem SA
Current assignee: Sagem SA
Priority date: 1986-03-20
Filing date: 1986-03-20
Publication date: 1987-09-25
Anticipated expiration: 2006-03-20
Also published as: FR2596128B1

Abstract

The invention relates to a device for transmitting rotational movement of the speed-reduction type comprising a ring gear 7 with internal teeth 7 and a rotating member 1 in the form of a barrel with helical threading arranged inside the toothed ring gear 2 so as to mesh with the latter, the rotation axes of the ring gear 2 and of the rotating member 1 being orthogonal and non-concurrent.

Description

DisDositif de transmission d'un mouvement de rotation du tvoe réducteur de vitesse et articulation motorisée en faisant apolication. Device for transmitting a rotational movement of the speed reducer and motorized articulation by doing apolication.

La présente invention concerne des perfectionnements apportés aux dispositifs de transmission de mouvement du type à réduction de la vitesse de rotation et, plus particuliérement. elle concerne les dispositifs du type à vis sans fin comportant un premier organe tournant qui est muni d'un filetage sans fin s'enroulant autour de 1 axe de rotation dudit premier organe tournant et qui engréne avec la denture d'un second organe tournant en forme d engrenage dont l'axe de rotation est sensiblement perpendiculaire à l'axe de rotation du premier organe tournant. L'invention concerne également une articulation motorisée mettant en oeuvre un dispositif de transmission de mouvement perfectionne. The present invention relates to improvements made to motion transmission devices of the type with reduction of the rotational speed and, more particularly. it relates to devices of the worm-screw type comprising a first rotating member which is provided with an endless thread winding around 1 axis of rotation of said first rotating member and which meshes with the teeth of a second rotating member in form of gear whose axis of rotation is substantially perpendicular to the axis of rotation of the first rotating member. The invention also relates to a motorized articulation using an improved movement transmission device.

Dans les transmissions de mouvement à vis sans fin habituellement réalisées, la vis sans fin est constituée sous forme d un organe allongé disposé à 1 exté- rieur de l'engrenage et sensiblement tangentiellement à celui-ci, l'engrenage étant muni d une denture extérieure. Un tel agencement se révéle relativement encombrant du fait de la position extérieure (par rapport à l'en- grenage) de la vis sans fin. In worm gear movement transmissions usually carried out, the worm is constituted in the form of an elongated member disposed outside the gear and substantially tangential thereto, the gear being provided with a toothing outside. Such an arrangement turns out to be relatively bulky due to the external position (relative to the gear) of the worm.

L'invention a essentiellement pour but de proposer une transmission à vis sans fin qui conserve les propriétés demultiplicatrices avantageuses des agencements connus, tout en abandonnant leur encombrement excessif. The main object of the invention is to propose a worm gear transmission which retains the advantageous multiplier properties of known arrangements, while abandoning their excessive bulk.

A ces fins, un dispositif de transmission de mouvement conforme à l'invention se caractérise
- en ce que le second organe tournant est un engrenage en forme de couronne ou analogue à denture
Intérieure. For these purposes, a movement transmission device according to the invention is characterized
- in that the second rotating member is a gear in the form of a crown or the like with teeth
Interior.

- en ce que le premier organe tournant possède une surface convexe en forme de tonneau ou analogue avec un contour convexe en arc de cercle dont le rayon de courbure correspond à celui de la surface intérieure de la couronne dentée et supportant extérieurement le filetage sans fin (vis sans fin en tonneau),
- en ce que la vis sans fin en tonneau est située intérieurement à la couronne dentée de maniére à engrener avec celle-ci, les deux axes de rotation respectifs de la couronne dentée et de la vis sans fin en tonneau n'étant pas concourants, et
- en ce que le filet sans fin porté par la vis sans fin en tonneau présente une inclinaison d'hélice variable depuis le milieu de la vis sans fin linclinai- son minimale) Jusqu'aux extrémités de la vis sans fin (inclinaisons maximales).- in that the first rotating member has a convex surface in the shape of a barrel or the like with a convex contour in an arc of a circle whose radius of curvature corresponds to that of the inner surface of the ring gear and externally supporting the endless thread ( barrel endless screw),
- in that the barrel endless screw is located inside the toothed ring so as to mesh therewith, the two respective axes of rotation of the toothed ring and of the barrel endless screw not being concurrent, and
- in that the endless thread carried by the barrel worm has a variable propeller inclination from the middle of the worm minimum inclination) To the ends of the worm (maximum inclinations).

Un tel dispositif de transmission de mouvement est donc réalisable sous une forme compacte, car sa plus grande dimension correspond sensiblement au diamètre de la couronne dentée, alors que dans les transmissions à vis sans fin extérieure classiques la plus grande dimension correspond sensiblement à la somme des diamétres de la couronne dentée et de la vis sans fin. Such a movement transmission device can therefore be produced in a compact form, since its largest dimension corresponds substantially to the diameter of the ring gear, while in conventional external worm gear transmissions the largest dimension corresponds substantially to the sum of the diameters of the ring gear and the worm.

En outre. un tel dispositif présente les mêmes avantages que les transmissions à vis sans fin du type globique. avec une coopération simultanée de plusieurs filets du filetage sans fin et de plusieurs éléments de denture de la couronne dentée qui autorise la transmission d'efforts plus importants. In addition. such a device has the same advantages as worm transmissions of the global type. with simultaneous cooperation of several threads of the endless thread and of several teeth elements of the toothed ring which allows the transmission of greater forces.

Dans un mode de réalisation préféré. agencé pour réduire au minimum les frottements, on prévoit que la denture de la couronne est constituée par un ensemble d'éléments roulants répartis circonférentlellement sur la couronne ; ces éléments roulants peuvent être des galets montés fou en rotation sur un axe et s'étendant approximativement radialement. In a preferred embodiment. arranged to minimize friction, provision is made for the teeth of the crown to be constituted by a set of rolling elements distributed circumferentially on the crown; these rolling elements can be rollers mounted idle in rotation on an axis and extending approximately radially.

De façon avantageuse, le support de l'axe de chaque galet est monté sur la couronne de manière à pouvoir pivoter sur lui-meme, ce qui permet aux galets de suivre au mieux le profil du filetage sans fin et de participer avec une efficacité maximale à la transmission des efforts entre la vis sans fin et la couronne. Advantageously, the support of the axis of each roller is mounted on the crown so as to be able to pivot on itself, which allows the rollers to best follow the profile of the endless thread and to participate with maximum efficiency. to the transmission of forces between the worm and the crown.

Il en résulte une meilleure répartition des efforts entre les différents galets qui coopèrent simultanément avec le filetage sans fin.This results in a better distribution of forces between the different rollers which cooperate simultaneously with the endless threading.

Toujours dans le but de réduire au maximum les frottements entre les pièces coopérantes en mouvement relatif, il peut être prévu que chaque galet comprenne deux disques ou demi-galets coaxiaux, de sensiblement meme diamètre et assemblés de manière à pouvoir tourner fous, indépendamment l'un de l'autre, sur leur axe commun de rotation. Grâce à cet agencement, du fait que les deux points de contact d'un galet avec les deux parois de la gorge du filetage sont situés sur des rayons dif férents, les deux demi-galets correspondants peuvent tourner à des vitesses de rotation différentes qui correspondent exactement aux vitesses relatives de déplacement du galet par rapport aux deux parois en question, sans qu'il en résulte un quelconque glissement du galet sur l'une au moins de ces parois.L'interposition de roulements entre l'axe et les demi-galets d une part, et entre les deux demi-galets d'autre part, contribue à réduire les frottements. Still with the aim of reducing as much as possible the friction between the cooperating parts in relative movement, it can be provided that each roller comprises two coaxial discs or half-rollers, of substantially the same diameter and assembled so as to be able to turn mad, independently of the one on the other, on their common axis of rotation. Thanks to this arrangement, since the two points of contact of a roller with the two walls of the thread groove are located on different spokes, the two corresponding half-rollers can rotate at different rotational speeds which correspond exactly at the relative speeds of movement of the roller with respect to the two walls in question, without this resulting in any sliding of the roller on at least one of these walls. The interposition of bearings between the axis and the half rollers on the one hand, and between the two half-rollers on the other hand, contributes to reducing friction.

Dans un mode de réalisation particulièrement compact. la vis sans fin en tonneau est l'organe entrainant, la couronne dentée étant entrainée, et la vis sans fin en tonneau renferme le générateur de mouvement de rotation. Dans ce cas, il est bien entendu avantageux, compte tenu de la facilité d'établir un câblage avec l'extérieur, que le générateur de mouvement de rotation soit un moteur électrique à stator intérieur solidaire
d'un arbre fixe et à rotor extérieur conformé extérieu
rement en tonneau et apte à tourner autour dudit arbre
fixe.Dans un agencement intéressant car simple à mettre
en oeuvre, l'arbre fixe est supporté par deux bras fixes
et ces deux bras fixes sont agencés, ou bien le bàti au
quel appartiennent ces deux bras est agencé de manière à
supporter à rotation la couronne dentée, les fils élec
triques d'alimentation du moteur électrique passant par
au moins l'un de ces bras.In a particularly compact embodiment. the barrel worm is the driving member, the ring gear being driven, and the barrel worm contains the generator of rotational movement. In this case, it is of course advantageous, given the ease of establishing wiring with the outside, for the rotary movement generator to be an electric motor with an integral internal stator.
a fixed shaft with an external shaped external rotor
fully barrel-shaped and capable of turning around said shaft
fixed.In an interesting arrangement because simple to put
in use, the fixed shaft is supported by two fixed arms
and these two fixed arms are arranged, or else the frame at
which belong these two arms is arranged so that
rotatably support the ring gear, the electric wires
electric motor supply trques passing through
at least one of these arms.

Gracie aux dispositions conformes à l'invention
qui viennent d'etre exposées il est facile de réaliser 'un dispositif de transmission de mouvement de rotation,
à démultiplication de la vitesse de rotation, qui soit
de structure moins encombrante que les transmissions à
vis sans fin classiques, qui présente les avantages des
transm;ssions à vis sans fin du type globique et enfin
qui se prête sans difficultés à une intégration des
moyens moteurs d entrainement de la vis sans fin en ton
neau, en particulier lorsque ces moyens moteurs sont
électriques, à l'intérieur meme de la vis sans fin en
tonneau. D'où la possibilité de réaliser un dispositif
de transmission de mouvement motoréducteur particulière
ment compact.Thanks to the provisions according to the invention
which have just been exposed, it is easy to produce a device for transmitting rotational movement,
with speed reduction, which is
less bulky structure than transmissions
conventional worms, which has the advantages of
worm gear transmissions of the global type and finally
which easily lends itself to the integration of
means for driving the worm in tone
neau, in particular when these drive means are
electric, inside the worm
barrel. Hence the possibility of making a device
special gearmotor transmission
compact.

Un tel dispositif motoréducteur, en raison meme
de sa structure et de sa compacité, se prête particuliè-
rement à la réalisation, selon un second aspect de 1 in-
vention, d'une articulation motorisée, notamment d'une
articulation motorisée entre deux parties mutuellement
mobiles d'un bras de machine automatique ou de robot in
dustriel.Such a geared device, even because
of its structure and compactness, lends itself particularly
rement to the realization, according to a second aspect of 1 in-
vention, of a motorized articulation, in particular of a
motorized articulation between two parts mutually
arm of an automatic machine or robot arm
industrial.

L'invention sera mieux comprise à la lecture de
la description détaillée qui suit d'un mode de réalisa
tion preféré donné uniquement à titre d exemple non
limitatif : dans cette description on se réfère aux des
sins annexés sur lesquels
- la figure 1 est une vue de face, très schématique, d'un dispositif de transmission de mouvement agencé conformément à l'invention,
- la figure 2 est une vue en coupe schématique, à plus grande échelle, d'un organe composant du dispositif de la figure 1
- la figure 3 est une vue en coupe, à encore plus grande échelle, d'une des pièces de l'organe de la figure 2, et
- la figure 4 est une vue schématique, en coupe, d'un motoréducteur électrique agencé conformément à l'invention, le dispositif de transmission de mouvement étant montré de coté par rapport à la vue de la figure 1.The invention will be better understood on reading
the following detailed description of an embodiment
preferred tion given only as an example no
limiting: in this description, reference is made to
attached sins on which
FIG. 1 is a very schematic front view of a movement transmission device arranged in accordance with the invention,
- Figure 2 is a schematic sectional view, on a larger scale, of a component member of the device of Figure 1
FIG. 3 is a sectional view, on an even larger scale, of one of the parts of the member in FIG. 2, and
- Figure 4 is a schematic view, in section, of an electric gearmotor arranged in accordance with the invention, the movement transmission device being shown from the side with respect to the view of Figure 1.

En se référant tout d'abord à la figure 7, le dispositif de transmission de mouvement de rotation conforme à l'invention comprend essentiellement un organe 1 muni d'un filetage sans fin et une couronne 2 à denture interne engrenant avec l'organe 1. Referring first to Figure 7, the rotational movement transmission device according to the invention essentially comprises a member 1 provided with an endless thread and a crown 2 with internal teeth meshing with the member 1 .

L'organe 1 est un corps bombé de révolution présentant approximativement la forme d'un tonneau (ciaprès dénommé "vis sans fin en tonneau") dont le contour bombé est circulaire et présente sensiblement la mème courbure que la courbure intérieure de la couronne 2. Le diamètre de la vis sans fin en tonneau 1 est sensiblement inférieur au diamètre intérieur de la couronne 2 et, afin que la vis sans fin engrène avec la couronne 2, l'axe 3 de la vis sans fin en tonneau 1 est decalé (vers la gauche sur la figure 1) par rapport à l'axe 4 de la couronne 2, lesquels axes 3 et 4 ne sont donc pas concourants et sont sensiblement orthogonaux l'un à l'au- tre. The member 1 is a curved body of revolution having approximately the shape of a barrel (hereinafter called "barrel worm") whose curved outline is circular and has substantially the same curvature as the inner curvature of the crown 2. The diameter of the barrel worm 1 is substantially less than the inside diameter of the crown 2 and, so that the worm meshes with the crown 2, the axis 3 of the barrel worm 1 is offset (towards the left in FIG. 1) relative to the axis 4 of the crown 2, which axes 3 and 4 are therefore not concurrent and are substantially orthogonal to one another.

Sur la surface externe du tonneau est usiné un filet ou une gorge 5 dont le pas angulaire est constant par rapport au centre de courbure de la surface externe du tonneau. Autrement dit, un point guidé dans un plan vertical, qui demeure en contact avec le filet lorsque le tonneau tourne autour de son axe 3 avec une vitesse angulaire de rotation constante, se déplace dans un plan vertical à une vitesse angulaire constante autour du centre de courbure correspondant au contour de la surface du tonneau parcouru par le point considéré. On the external surface of the barrel is machined a thread or a groove 5 whose angular pitch is constant relative to the center of curvature of the external surface of the barrel. In other words, a point guided in a vertical plane, which remains in contact with the net when the barrel rotates about its axis 3 with a constant angular speed of rotation, moves in a vertical plane at a constant angular speed around the center of curvature corresponding to the contour of the barrel surface traversed by the point considered.

Si a est le pas angulaire susmentionné, le p point considéré se déplace d'un pas angulaire pour une rotation de 360 de la vis sans fin en tonneau. Le rapport de réduction est donc
360
n:
ep
La vis sans fin en tonneau 1 est supportée à rotation entre les extrémités de deux bras fixes 6, dont un exemple de réalisation sera donné plus loin, en liaison avec la figure 4.If a is the abovementioned angular pitch, the p point considered moves by an angular pitch for a 360 rotation of the barrel worm. The reduction ratio is therefore
360
not:
ep
The barrel worm 1 is rotatably supported between the ends of two fixed arms 6, an exemplary embodiment of which will be given later, in connection with FIG. 4.

Afin de réduire au minimum les frottements entre la vis sans fin en tonneau 1 et la couronne 2, cette dernière comporte, non pas une denture classique, mais un ensemble de galets 7 répartis sur sa périphérie et distants circonférentiellement les uns des autres d'une valeur correspondant au pas du filet 5 ou à un multiple entier de ce pas. A la figure 1, ce multiple entier est 2. In order to minimize friction between the barrel endless screw 1 and the crown 2, the latter comprises, not a conventional toothing, but a set of rollers 7 distributed on its periphery and spaced circumferentially from each other by a value corresponding to the step of thread 5 or to an integer multiple of this step. In Figure 1, this integer multiple is 2.

Afin d'éviter tout jeu entre les galets 7 et le filet 5 et par là même afin de supprimer tout à-coup dans la transmission du mouvement, chaque galet est en contact en deux points avec respectivement les deux parois délimitant la gorge du filetage avec laquelle il coopère. Pour que ce double contact soit assure durant toute la coopération mécanique d'un galet avec le filetage, on prévoit tout d'abord une variation de l'angle d'hélice entre une valeur minimale dans la zone équatoriale de la vis sans fin en tonneau jusqu'à une valeur maximale vers les pâles : par exemple cette variation d'inclinaison est d environ +1 pour une vis en tonneau d'un diamètre d'environ 80 mm et un rapport de demultiplication de 30. In order to avoid any play between the rollers 7 and the thread 5 and thereby to suddenly eliminate in the transmission of the movement, each roller is in contact at two points with the two walls respectively delimiting the groove of the thread with which he cooperates with. In order for this double contact to be ensured throughout the mechanical cooperation of a roller with the thread, a variation in the helix angle is first provided between a minimum value in the equatorial zone of the barrel worm up to a maximum value towards the blades: for example this inclination variation is approximately +1 for a barrel screw with a diameter of approximately 80 mm and a reduction ratio of 30.

Toujours dans le but de réduire au minimum les frottements, il est nécessaire, alors, de prévoir un agencement particulier pour les galets, comme représenté aux figures 2 et 3. Still with the aim of minimizing friction, it is then necessary to provide a special arrangement for the rollers, as shown in FIGS. 2 and 3.

Chaque galet 7 est monté fou sur un arbre de rotation 8 soutenu par un support en fourche 9 (comme représenté à la figure 1) ou par un support simple 10 (comme représenté à la figure 2). Le support (9 ou 10) est lui même fixé à pivotement sur la couronne 2 par 1' intermédiaire d un arbre radial 11. Each roller 7 is mounted idly on a rotation shaft 8 supported by a fork support 9 (as shown in Figure 1) or by a simple support 10 (as shown in Figure 2). The support (9 or 10) is itself pivotally attached to the crown 2 by means of a radial shaft 11.

Du fait, d'une part de la non sphéricité de la surface externe de la vis sans fin en tonneau 1 et, d'autre part de l'inclinaison variable du filet de vis 5, les deux points de contact de chaque galet 7 avec respectivement les deux parois délimitant la gorge dans laquelle il est engagé ne sont pas disposés symétriquement par rapport au plan médian du galet ; ces deux points se déplacent radialement au cours de la rotation de vis sans fin et de la rotation de la couronne, Si bien que les deux contacts du galet avec le filetage s'effectuent sur des rayons qui ne sont pas égaux (points de contact situés non symétriquement) sauf dans la zone équatoriale de la vis sans fin.Afin d'éviter tout frottement du a des glissements du galet sur le filetage. chaque galet 7 est divisé selon son plan médian et est constitué par la Juxtaposition de deux demigalets 12 montés sur le même axe 8 et susceptibles d'avoir des vitesses de rotation respectives différentes l'une de l'autre. Pour assurer cette indépendance des rotations, des billes 13, maintenues par des cages 14, sont prévues d'une part entre chaque demi-galet 12 et l'axe 8 et, d'autre part entre les deux faces en regard des deux demi-galets 12. As a result, on the one hand of the non-sphericity of the external surface of the barrel endless screw 1 and, on the other hand of the variable inclination of the screw thread 5, the two contact points of each roller 7 with respectively the two walls delimiting the groove in which it is engaged are not arranged symmetrically with respect to the median plane of the roller; these two points move radially during the rotation of the worm and the rotation of the crown, so that the two contacts of the roller with the thread take place on radii which are not equal (contact points located not symmetrically) except in the equatorial zone of the worm. To avoid any friction due to sliding of the roller on the thread. each roller 7 is divided along its median plane and is constituted by the juxtaposition of two demigalets 12 mounted on the same axis 8 and capable of having respective respective rotational speeds different from one another. To ensure this independence of the rotations, balls 13, maintained by cages 14, are provided on the one hand between each half-roller 12 and the axis 8 and, on the other hand between the two opposite faces of the two half- rollers 12.

Le dispositif de transmission de mouvement qui vient d'être décrit se prête particulièrement bien à la réalisation d'un ensemble motoréducteur, par exemple du type électrique, comme représenté à la figure 4. The movement transmission device which has just been described lends itself particularly well to the production of a geared motor assembly, for example of the electrical type, as shown in FIG. 4.

La vis sans fin en tonneau 1 est supportée à rotation par deux bras 6 qui constituent deux pièces saillantes, diamétralement opposées, d'une pièce annulaire 15. fixe et solidaire d'un bâti par exemple, dont la périphérie externe est agencée en chemin de roulement pour un système de roulement à billes 17. La couronne 2 entoure non seulement la vis sans fin en tonneau 1, mais aussi la pièce annulaire 15 sur laquelle elle prend appui et autour de laquelle elle tourne par I' intermédiai- re des roulements à bille 17. The barrel endless screw 1 is rotatably supported by two arms 6 which constitute two projecting parts, diametrically opposite, of an annular part 15. fixed and integral with a frame for example, the external periphery of which is arranged in the path of bearing for a ball bearing system 17. The crown 2 surrounds not only the barrel endless screw 1, but also the annular part 15 on which it rests and around which it rotates by means of bearings with ball 17.

La vis sans fin en tonneau 1 est agencée sous forme d'un moteur électrique dont le stator 18 intérieur comprend les enroulements 19 portés par un arbre 20 s'étendant entre les deux bras 6 et dont le rotor 21 extérieur supporte intérieurement les pâles 22 et présente extérieurement la forme en tonneau requise avec le filetage sans fin. Le rotor extérieur 21 est porté à rotation par l arbre 20, par l'intermédiaire de palier 23 (par exemple à billes ou à rouleaux). Les fils d'alimentation 24 des bobinages du stator sont acheminés par exemple par des passages appropriés pratiqués dans L arc bre 20. Pour certaines applications nécessitant une détection de l'angle de rotation du rotor, on peut asso cier au rotor un dispositif de détection de position angulaire 25 (revolver)
Enfin, un cache de protection 26 de forme appropriée prend appui sur le bord périphérique, tourné vers l'extérieur. de la couronne 2.The barrel worm 1 is arranged in the form of an electric motor, the internal stator 18 of which includes the windings 19 carried by a shaft 20 extending between the two arms 6 and the external rotor 21 of which internally supports the blades 22 and externally has the barrel shape required with endless threading. The outer rotor 21 is rotated by the shaft 20, by means of bearing 23 (for example with balls or rollers). The supply wires 24 of the stator windings are routed, for example, by suitable passages made in the arc 20. For certain applications requiring detection of the angle of rotation of the rotor, it is possible to associate a detection device with the rotor. angular position 25 (revolver)
Finally, a protective cover 26 of appropriate shape is supported on the peripheral edge, facing outwards. crown 2.

Le dispositif qui vient d'etre décrit en référence avec la figure 4 est spécialement avantageux par sa compacité et il peut trouver une application intéressante dans la réalisation d'une articulation motorisée, par exemple pour un bras de robot industriel. The device which has just been described with reference to FIG. 4 is particularly advantageous by its compactness and it can find an interesting application in the production of a motorized articulation, for example for an industrial robot arm.

Comme il va de soi et comme il résulte d'ailleurs déjà de ce qui précède, l'invention ne se limite nullement à ceux de ses modes d'application et de réalisation qui ont té plus particulièrement envisagés elle en embrasse, au contraire, toutes les variantes. As goes without saying and as it already follows from the above, the invention is in no way limited to those of its modes of application and embodiments which have been more particularly envisaged, it embraces, on the contrary, all variants.

Claims

1. A device for transmitting a rotational movement of the rotational speed reduction type, comprising a first rotating member (1) which is provided with an endless thread (5) winding around the axis of rotation ( 3) of said first rotating member and which meshes with the teeth of a second gear-like rotating member (2) whose axis of rotation (4) is substantially perpendicular to the axis of rotation (3) of the first member turning, characterized

- in that the second rotating member (2) is a gear in the form of a crown or the like with internal toothing,

- in that the first rotating member (1)> pos-.

- in that the endless thread (5) carried by the barrel worm (1) has a variable propeller inclination from the middle of the worm (minimum inclination) to the ends of the worm (maximum tilt).

sedes a convex surface in the shape of a barrel or the like with a convex contour in an arc of a circle whose radius of curvature corresponds to that of the inner surface of the ring gear and externally supporting the endless thread (endless screw in barrel), - in that the barrel endless screw ((1} is located inside the toothed ring (2) so as to mesh with the latter, the two respective axes of rotation (4,3) of the toothed ring and of the barrel worm not being concurrent, and

2 Device according to claim 1 characterized in that the teeth of the crown is constituted by a set of rolling elements (7. distributed circumferentially on the crown (2).

3. Device according to claim 2, characterized in that the rolling elements are rollers (7) mounted idly in rotation on an axis (8) and extending approximately radially.

4. Device according to claim 3, characterized in that the support (9,10) of the axis (8) of each roller (7} is mounted on the crown so as to be able to pivot on itself.

5. Device according to claim 3 or 4, characterized in that each roller (7} comprises two discs or half-rollers (12) coaxial, of substantially the same diameter and assembled so as to be able to turn idle, independently of one of the other, on their common axis of rotation (8).

6. Device according to claim 5, characterized in that bearings (13) are interposed on the one hand between each half-roller (12) and the common axis of rotation (8) and on the other hand between the two half -galets (12).

7. Device according to any one of claims 1 to 6, characterized in that the barrel worm (1) is the driving member, the toothed crown (2) being driven, and in that the worm in barrel (1)> contains the rotation movement generator,

8. Device according to claim 7, characterized in that the rotational movement generator is an internal stator electric motor (18) integral with a fixed shaft (20) and external rotor (21) shaped externally in barrel and suitable to rotate around said fixed shaft (20).

9. Device according to claim 8, characterized in that the fixed shaft (20) is supported by two fixed arms (6) and in that these two fixed arms are arranged, or else the frame (15) to which these two belong arm (6) is arranged so as to support, by rotation of the toothed ring (2), the electric wires (24) supplying the electric motor passing through at least one of these arms (6).

10. Motorized joint, in particular for an automatic machine arm or a robot arm, characterized in that it is arranged according to any one of claims 7 to 9.