FR2595502A1

FR2595502A1 - Remote handling equipment for steam generators of nuclear power stations

Info

Publication number: FR2595502A1
Application number: FR8603327A
Authority: FR
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1986-03-10
Filing date: 1986-03-10
Publication date: 1987-09-11
Also published as: FR2595502B1

Abstract

The equipment comprises a rail 04 running alongside the periphery of the bowl 907 and temporarily attached to the tube plate or welded onto the bowl; a rail 06 provisionally attached to the tube plate; a self-propelled bogey 11 on which the end of a beam 10 is articulated, a self-propelled trolley 08 to which is attached a clevis 09 rotating freely around a vertical axis and in which the other end of the beam 10 slides, a self-propelled tool-carrying trolley 12 serving the tube plate. Use: all types of control operations, maintenance, repair in the water box of steam generators.

Description

EQUIPEHENT DE TELEMANIPULATION POUR GENERATEURS DE VAPEUR DE CENTRALES
NUCLEAIRES
L'invention concerne un équipement de télémanipulation, polyvalent, destiné à des interventions multiples (contrôles, maintenance, réparations, etc..), répétées et rapides, dans les bottes à eau des GV (générateurs de vapeur) de centrales nucléaires.TELEMANIPULATION EQUIPMENT FOR POWER STEAM GENERATORS
NUCLEAR
The invention relates to multipurpose remote handling equipment, intended for multiple, repeated and rapid interventions (checks, maintenance, repairs, etc.) in the water boots of steam generators in nuclear power plants.

Cet équipement est assemblé dans la botte à eau (bol) contaminée, par un exécutant (jumper) opérant dans un laps de temps compatible avec sa sécurité.This equipment is assembled in the contaminated water boot (bowl), by an operator (jumper) operating within a period of time compatible with his safety.

Cet équipement dessert (scans) l'entiere surface de la plaque tubulaire. Il peut également avec quelques adaptations balayer la plaque de partition ainsi que la surface sphérique du bol GV. This equipment serves (scans) the entire surface of the tube plate. It can also with some adaptations sweep the partition plate as well as the spherical surface of the GV bowl.

De nombreux télémanipulateurs ont été développés pour les interventions a distance dans les bols des GV; citons entre autres les brevets U.S.Pat.Numerous remote manipulators have been developed for remote interventions in the bowls of steam generators; These include the U.S. Pat.

4,216,893 et le brevet français 2 536 574. L'intention de ces inventions est d'éliminer le recours a un opérateur manuel pour l'intervention et d'accélérer les vitesses d'exécution.4,216,893 and the French patent 2,536,574. The intention of these inventions is to eliminate the use of a manual operator for intervention and to accelerate execution speeds.

Cet équipement objet de l'invention est caractérisé en ce qu'il comporte en totalité ou partie: - un bras-poutre sur lequel circule un chariot porte-outils qui est caractérisé en ce que l'une de ses extrémités possede (ou est montée sur) un boogie motorisé, tandis que l'autre coulisse dans une piece (chape) libre en rotation autour d'un axe vertical.This equipment object of the invention is characterized in that it comprises in whole or in part: - an arm-beam on which circulates a tool-carrying carriage which is characterized in that one of its ends has (or is mounted on) a motorized boogie, while the other slides in a piece (yoke) free to rotate around a vertical axis.

- une chape d'axe vertical qui est, soit directement fixée dans la plaque tubulaire, soit solidaire d'un chariot automoteur porté par un monorail fixé provisoirement sur la plaque tubulaire, - un rail de roulement composé d'éléments juxtaposés, fixés dans des tubes de périphérie de la plaque tubulaire, ou soudés sur la paroi shérique; - éventuellement, un bras amovible, accroché à la chape, inclinable, dont le site (inclinaison) est commandé à partir du chariot du bras-poutre. Ce bras est équipé d'un chariot porte-outil motorisé, destiné aux interventions sur la plaque de partition et la surface sphérique du bol,
Le schémas 1 situe un générateur de vapeur utilisé dans certains réacteurs nucléaires à eau pressurisée.- a yoke with a vertical axis which is either directly fixed in the tube plate, or integral with a self-propelled carriage carried by a monorail temporarily fixed on the tube plate, - a running rail composed of juxtaposed elements, fixed in tubes on the periphery of the tube plate, or welded to the sherry wall; - optionally, a removable arm, attached to the yoke, tiltable, the site (tilt) of which is controlled from the beam-arm carriage. This arm is equipped with a motorized tool-carrying trolley, intended for interventions on the partition plate and the spherical surface of the bowl,
Diagram 1 shows a steam generator used in certain pressurized water nuclear reactors.

La botte à eau est délimitée par une partie sphérique 907, une partie cylindrique 908, la plaque de partition 904, la plaque tubulaire 902.The water boot is delimited by a spherical part 907, a cylindrical part 908, the partition plate 904, the tubular plate 902.

L'invention est décrite sur la figure 2.The invention is described in Figure 2.

Le bol est délimité par la partie sphérique 907, la surface cylindrique 908, la plaque verticale 904; la plaque tubulaire constitue son plafond.The bowl is delimited by the spherical part 907, the cylindrical surface 908, the vertical plate 904; the tube plate constitutes its ceiling.

Dans le bol est disposé un rail 04 de périphérie et un rail 05 longeant la partie cylindrique. Est également installé de façon temporaire un rail central 06, qui sera en cours d'intervention remplacé par un second rail central 07.In the bowl is arranged a rail 04 on the periphery and a rail 05 running along the cylindrical part. A central rail 06 is also temporarily installed, which will be replaced during the intervention by a second central rail 07.

Sur le rail central 06 (ou 07) circule un chariot 08 portant une chape 09 en libre rotation autour d'un axe vertical avec un codeur de position angulaire 14.On the central rail 06 (or 07) runs a carriage 08 carrying a yoke 09 in free rotation around a vertical axis with an angular position encoder 14.

Une poutre 10 est reliée, d'une part à la chape au travers de laquelle elle coulisse, d'autre part au rail de périphérie 04 par l'intermédiaire d'un boogie 11 automoteur autour duquel elle s'oriente autour d'un axe vertical avec un codeur de position angulaire 15.A beam 10 is connected, on the one hand to the yoke through which it slides, on the other hand to the periphery rail 04 by means of a self-propelled boogie 11 around which it is oriented around an axis vertical with an angular position encoder 15.

Sur la poutre coulisse le chariot 12 portant les outils d'intervention.On the beam slides the carriage 12 carrying the intervention tools.

La zone ombrée 13 indique l'aire élémentaire desservie par les outils pour une position donnée du chariot 08, sur le rail 06.The shaded area 13 indicates the elementary area served by the tools for a given position of the carriage 08, on the rail 06.

La zone ombrée 14 indique l'aire élémentaire desservie par les outilspour une position donnée du chariot 08, sur le rail 07.The shaded area 14 indicates the elementary area served by the tools for a given position of the carriage 08, on the rail 07.

Par déplacements successifs du chariot 08 sur ces rails centraux, on dessert la totalité de la plaque tubulaire.By successive movements of the carriage 08 on these central rails, the entire tubular plate is served.

Sur la figure 3 la poutre 10 avec son chariot 12 coulisse librement dans la chape 09. La position angulaire de la chape par rapport au monorail automoteur 08 est repérée par le codeur 14. La position angulaire du bras par rapport au boogie automoteur 11 est repérée par le codeur 15. La position du boogie sur son rail et celle du chariot du monorail central sont repérées par rapport au rail par des moyens classiques non représentés (comptage sur crémaillere par exemple). In FIG. 3, the beam 10 with its carriage 12 slides freely in the yoke 09. The angular position of the yoke relative to the self-propelled monorail 08 is identified by the encoder 14. The angular position of the arm relative to the self-propelled boogie 11 is identified by the encoder 15. The position of the boogie on its rail and that of the carriage of the central monorail are identified with respect to the rail by conventional means not shown (counting on rack for example).

La chape à travers laquelle est guidée la poutre est décrite sur la figure 4.The yoke through which the beam is guided is described in Figure 4.

Sur cette figure cette chape est représentée fixée directement à la plaque tubulaire (PT) par des doigts 922 pénétrant dans des tubes. Elle possède: - une semelle 921 supportant des butées de positionnement sur PT et des doigts 922 de clampage dans les tubes, - un chassis 923 contenant un axe vertical 924 traversant libre en rotation sur butée à rouleaux, une ferrure U 925 solidaire de la base de l'axe et équipé de deux glissières à galets, - un codeur de positionnement angulaire relié à l'axe 924 par un jeu de pignons à rattrapage de jeux (figure 4a).In this figure this yoke is shown attached directly to the tube plate (PT) by fingers 922 penetrating into tubes. It has: - a sole 921 supporting positioning stops on PT and fingers 922 for clamping in the tubes, - a frame 923 containing a vertical axis 924 crossing freely in rotation on a roller stop, a U 925 fitting secured to the base of the axis and equipped with two roller slides, - an angular positioning encoder connected to the axis 924 by a set of sprockets with play clearance (Figure 4a).

Le principe de la chape de guidage reste le même lorsque celle ci est montée sur le monorail 08.The principle of the guide yoke remains the same when it is mounted on the monorail 08.

Sur la figure 4b est représenté à titre d'exemple, un rail 04 bordant la périphérie de la boîte à eau. Ce rail est constitué de plusieurs éléments 930 montés bout à bout et tenus chacun par des pions de clampage dans les tubes 903, dont la section présente une surface plane 20 de roulement et une saillie verticale de guidage 21 du boogie.In Figure 4b is shown by way of example, a rail 04 bordering the periphery of the water box. This rail consists of several elements 930 mounted end to end and each held by clamping pins in the tubes 903, the section of which has a flat surface 20 for rolling and a vertical projection 21 for guiding the boogie.

Le boogie automoteur prend appui sur ce rail. Il est composé d'un cadre 931 terminé en partie supérieure par deux billes porteuses 932 d'appui sur la surface plane du rail et en partie inférieure par une attente 933 de fixation du bras poutre. Il porte un motoréducteur 934 commandant un galet frotteur, antagoniste avec un galet de serrage libre en rotation, et montés de part et d'autre de la saillie verticale du rail.The self-propelled boogie is supported on this rail. It is composed of a frame 931 terminated in the upper part by two bearing balls 932 bearing on the flat surface of the rail and in the lower part by a wait 933 for fixing the beam arm. It carries a 934 gearmotor controlling a friction roller, antagonistic with a roller for free clamping in rotation, and mounted on either side of the vertical projection of the rail.

Cet équipement de télémanipulations est destiné à de multiples applications citées ci apres à titre non limitatif: - contrôle et réfection des tubes GV, usinage et décontamination de leurs extrémités, pose et dépose de bouchons d'obturation, - décontamination de la plaque tubulaire, de la plaque de partition et de la surface sphérique du bol (par aspersion haute pression, électropolissage, meulage, etc..), - aide à la manutention et à la pose d'éléments lourds dans le bol, par adaptation de bras spécifiques en remplacement du bras 950 (écrans protecteurs, tape d'obturation de la tubulure primaire, appareillages de controle et d'usinage des soudures, bride, clading,..).This remote handling equipment is intended for multiple applications listed below without limitation: - checking and repairing of SGS tubes, machining and decontamination of their ends, fitting and removing plugs, - decontamination of the tube plate, the partition plate and the spherical surface of the bowl (by high pressure spraying, electropolishing, grinding, etc.), - assistance in handling and placing heavy elements in the bowl, by adapting specific arms to replace of arm 950 (protective screens, sealing tape for primary tubing, welding control and machining devices, flange, clading, etc.).

- réparation de tubes par manchonnage (sleeving) etc.. - repair of tubes by sleeving, etc.

Claims

Patent claims:

Claim 1:

Telemanipulation equipment for automatic intervention on a tube plate in the bowl of a steam generator GV, characterized in that it comprises - a carriage 12 mobile tool holder on a beam 10 parallel to said tube plate, - at least two removable circular intermediate rails to be temporarily mounted on said tube plate, - a circular rail 04 mounted on the outer periphery of the tube plate, - a circular rail 05 mounted on the inner periphery. of the tubular plate, - means 11 for receiving one of the ends of the beam on a free axis in rotation, carried by the periphery rails, - means for receiving another end of the beam in situation of sliding in a clevis 09 in free rotation around a vertical axis, carried by the intermediate rails, - devices 11 and 08 ensuring motorization on the rails, means receiving the ends of the beam.

Claim 2:

Remote handling equipment according to claim 1, characterized in that: - the yoke is integral with the carriage of a monorail 06 provisionally fixed in the central area of the tube plate.