FR2577880A1

FR2577880A1 - Track tension dynamic compensation device

Info

Publication number: FR2577880A1
Application number: FR8119440A
Authority: FR
Inventors: Maurice Pierre Aristid Bilheur
Original assignee: Direction General pour lArmement DGA
Current assignee: Direction General pour lArmement DGA
Priority date: 1981-10-16
Filing date: 1981-10-16
Publication date: 1986-08-29
Anticipated expiration: 2001-10-16
Also published as: FR2577880B1

Abstract

The invention relates to the technical sector of tensioning devices for chains or tracks driven by a drive element such as a head sprocket or a pulley. The invention comprises a head sprocket 2 capable of moving relative to a chassis so as to compensate the drop in tension of the track during deflection of a suspension, mechanical means 6, 14, 20 for eliminating the effect of the motor force on the position of the head sprocket and dynamic means 18 for tensioning the track during the deflection of the suspension. Application to tracked vehicles with a front head sprocket and with large-deflection suspension.

Description

DISPOSITIF DE CQMPENSTION DYNAMIQUE DE TENSION
DE CEEliLLLES
Le secteur technique de la présente invention est celui des dispositifs de tension pour des channes ou des chenilles entraînées par un élément moteur tel qu'un barbotin ou une poulie.DYNAMIC VOLTAGE CQMPENSING DEVICE
OF EECLES
The technical sector of the present invention is that of tensioning devices for chains or tracks driven by a motor element such as a sprocket or a pulley.

Dans ce domaine qui trouve application notamment à la tension des chenilles de véhicules chenillés, on connait déjà des dispositifs tels que celui décrit dans le brevet français 2066 100 dans lequel le galet avant du véhicule est tendu par une timonerie constituée de leviers oscillants commandés par un vérin lors des passages de la chenille sur un obstacle tel qu'une bosse ou un repli de terrain. Ce dispositif s'applique à des véhicules à propulsion arrière dans lesquels. le barbotin moteur est disposé à l'arrière du véhicule ce qui a pour conséquence que 1 'effort moteur s'applique sur la partie arrière inclinée de la chenille tandis que la poulie de tension située à l'avant du char n'est soumise qu'à la tension initiale de la chenille. In this field which finds application in particular to the tension of the tracks of tracked vehicles, devices such as that described in French patent 2066 100 are already known, in which the front roller of the vehicle is tensioned by a wheelhouse made up of oscillating levers controlled by a cylinder when the track passes over an obstacle such as a bump or a fall in the ground. This device applies to rear-wheel drive vehicles in which. the driving gypsy is disposed at the rear of the vehicle, which means that the engine force is applied to the inclined rear part of the track while the tension pulley located at the front of the tank is only subjected 'at the initial track tension.

Un problème nouveau se pose pour les véhicules chenillés actuels pour lesquels on souhaite obtenir des vitesses de déplacglaent de plus en plus élevées que ce soit sur route ou sur terrains variés, ainsi qu'une meilleure habitabilité. Le premier objectif a pour conséquence l'utilisation de suspensions à grands débattements pour le véhicule et le second objectif amène à realiser des véhicules à transmission avant dans lequel le barbotin moteur est disposé à l'avant de la chenille. A new problem arises for current tracked vehicles for which it is desired to obtain higher and higher travel speeds, whether on the road or on various terrains, as well as better habitability. The first objective results in the use of suspensions with large deflections for the vehicle and the second objective leads to the production of vehicles with front transmission in which the gypsy engine is disposed at the front of the track.

Les problèmes posés par ce genre de véhicules sont alors différents de ceux présentés par les véhicules à propulsion arrière. En effet, lors de l'utilisation des véhicules chenillés à traction avant, le barbotin est soumis non seulement à la tension initiale de la chenille mais aussi à l'effort moteur et lors de débattements importants de la sus en pension, il se formerche avant un brin mou à l'avant de la chenille qui entrain des risques non négligeables de déchenillage, si le barbortin n'est pas équipé d'un dispositif de compensation de tension. The problems posed by this type of vehicle are then different from those presented by rear-wheel drive vehicles. Indeed, when using tracked vehicles with front traction, the gypsy is subjected not only to the initial tension of the track but also to the engine force and during significant deflections of the above board, it is formed before a soft strand at the front of the track which causes significant risks of weeding, if the barbortin is not equipped with a tension compensation device.

La présente invention a pour but d' éviter ces risques de déchenillage en fournissant un dispositif capable d'effectuer une coppen- sation dynamique de la tension de la chenille lorsque la suspension s'enfonce sous l'effet d'un accident du terrain. The object of the present invention is to avoid these risks of weeding by providing a device capable of effecting dynamic tensioning of the track tension when the suspension sinks under the effect of an accident on the ground.

L'invention a donc pour objet un dispositif de ocmpensation dynamique de tension de chenille pour véhicule chenillé à barbotin moteur disposé à 1' avant du véhicule, la chenille étant disposée sur une suspension à grand débattement par rapport au châssis du véhicule, dispositif comportant en combinSison :
- un barbotin capable de se deplacer par rapport au pour ccmpecser la diminution de tension de la chenille lors du débattement de la suspensicn,
- des moyens mécaniques pour annuler l'influence de l'effort moteur sur la position du barbotin,
- des moyens dynamiques de tension de la chenille lors du debattement de la suspension.The subject of the invention is therefore a device for dynamic compensation of track tension for a tracked vehicle with a gypsy engine arranged at the front of the vehicle, the track being placed on a suspension with a large clearance relative to the chassis of the vehicle, a device comprising Combination:
- a gypsy capable of moving relative to the ccmpecser the decrease in tension of the track during the deflection of the suspensicn,
mechanical means for canceling the influence of the motor force on the position of the gypsy,
dynamic means of tensioning the track when the suspension is deflected.

Selon une caractéristique de l'invention, les moyens mé- caniques pour annuler l'influence de l'effort moteur sur la position du barbotin comportent un pignon d'entraanoetent de barbotin solidaire d'un arbre moteur, un réducteur comprenant une couronne dentée solidaire en rotation de l'axe du barbotin, entraînée par le pignon et disposée à l'intérieur d'un carter mobile par rapport au châssis lors du débattement de la suspension de la chenille, la couronne et le barbotin ayant des diamètres pri mitifs égaux. According to a characteristic of the invention, the mechanical means for canceling the influence of the motor force on the position of the gypsy comprise a sprocket drive pinion secured to a drive shaft, a reduction gear comprising a toothed crown secured in rotation of the axis of the gypsy, driven by the pinion and disposed inside a casing movable relative to the chassis during the movement of the suspension of the track, the crown and the gypsy having equal primary diameters.

Le déplacement du barbotin et du carter mobile par rapport au châssis du véhicule lors du debattement de la suspension s'effectue selon un arc de cercle dont le centre est excentré par rapport à l'axe de rotation du barbotin, et par exemple confondu avec l'axe de l'arbre moiteur. The displacement of the gypsy and the movable casing relative to the chassis of the vehicle during the deflection of the suspension is carried out according to an arc of circle whose center is eccentric relative to the axis of rotation of the gypsy, and for example confused with l axis of the wetness tree.

Selon une autre caractéristique de l'invention, les dynamiques de tension de la chenille sont constitués par un système élastique amorti tel qu'un vérin hydraulique ou un amortisseur monté en parallèle avec un ressort disposé entre une partie fixe du châssis et un élément solidaire du barbotin dans son déplaccccnt par rapport au châssis du véhicule. According to another characteristic of the invention, the tension dynamics of the track are constituted by a damped elastic system such as a hydraulic cylinder or a shock absorber mounted in parallel with a spring disposed between a fixed part of the chassis and an element integral with the gypsy in its displacement relative to the chassis of the vehicle.

Selon une variante d'exécution, le dispositif courte un premier réducteur à engrenage disposé à l'intérieur du carter moille et en prise sur le pignon de sortie de l'arbre moteur et la transmission de plissRnre entre ce réducteur et le barbotin s'effectue au moyen d'un train épicycloïdal dispose concentriquement à l'axe du barbotin à l'intérieur de celui-ci. According to an alternative embodiment, the device short a first gear reducer disposed inside the moister casing and engaged on the output pinion of the motor shaft and the transmission of plissRnre between this reducer and the gypsy takes place by means of a planetary gear arrangement concentrically with the axis of the gypsy inside of it.

D'autres caractéristiques apparaîtront mieux à la lecture de la description plus complète qui va suivre accompagnée de planches de dessins parmi lesquelles
- la figure 1 montre le brin mou de la chenille d'un char possédant une suspension à grand débattement,
- les figures 2 et 3 scnébatissnt les forces en présence sur le barbotin avant d'un char équipé du dispositif selon l'invention dans deux modes de réalsation,
- les figures 4 et 5 montrent respectivatient en vue arrière et en coupe, puis en vue de gauche un premier mode de réalisation de l'invention dans lequel l'effort moteur du barbotin et l'effort résistant sur la chenille s'annulent, ce qui correspond au schéma de la figure 2,
- les figures 6 et 7 montrent une chenille équipée du dispositif de l'invention dans deux positions selon que la suspension est enfoncée (fig. 7) ounon (fig.6),
- les figures 8 et 9 montrent une variante du premier mode de réalisation , variante portant des pignons supplémentaires pour transmettre au barbotin des couples importants,
- les figures 10 et 11 montrent une seconde variante du premier mode de réalisation dans laquelle un premier étage réducteur simple suivi d'un train EpicycloldAl permet l'équilibre de l'ensemble au point d'oscillation,
- la figure 12 montre un deuxième mode de réalisation de l'invention dans lequel on palot utiliser une partie du couple moteur pour la tension du brin avant de la chenille , cette faculté étant rendue possible par la structure mâne du dispositif selon l'invention.Other characteristics will appear better on reading the more complete description which follows, accompanied by plates of drawings among which
FIG. 1 shows the soft strand of the track of a tank having a long-travel suspension,
- Figures 2 and 3 scnébatissnt the forces present on the front gypsy of a tank equipped with the device according to the invention in two embodiments,
- Figures 4 and 5 show respectively in rear view and in section, then in left view a first embodiment of the invention in which the driving force of the gypsy and the resistant force on the track cancel each other out, which corresponds to the diagram in Figure 2,
FIGS. 6 and 7 show a track fitted with the device of the invention in two positions depending on whether the suspension is depressed (FIG. 7) or (FIG. 6),
FIGS. 8 and 9 show a variant of the first embodiment, a variant carrying additional pinions to transmit significant torques to the gypsy,
FIGS. 10 and 11 show a second variant of the first embodiment in which a first simple reduction stage followed by an EpicycloldAl train allows the balance of the assembly at the point of oscillation,
- Figure 12 shows a second embodiment of the invention in which palot use a portion of the engine torque for the tension of the strand before the track, this faculty being made possible by the male structure of the device according to the invention.

En référence de la figure 1, on a représenté la chenille 1 d'un véhicule entraîné dans le sens de la flèche 5 par un barbotin moteur 2 disposé à l'avant du véhicule. La chenille 1 roule sur des galets 3, 4, 5 montés sur des bras oscillants 30, 40, 50 (voir figures 6,7) susceptibles de prendre une position haute 3', 4', 5', sous l'action d'un mécaniste de suspension à grand débattement. Dans ce cas, il se forme un brin mou 1' à l'avant du barbotin moteur 2. Pour carrpenser la tension de la chenille, il est donc prévu de pouvoir faire osciller le barbotin afin de pouvoir I'ame dans une position avancée 2' dans laquelle la chenille retrouvera sa tension normale. Referring to Figure 1, there is shown the track 1 of a vehicle driven in the direction of arrow 5 by a gypsy engine 2 disposed at the front of the vehicle. The track 1 rolls on rollers 3, 4, 5 mounted on oscillating arms 30, 40, 50 (see Figures 6,7) capable of assuming a high position 3 ', 4', 5 ', under the action of a long-travel suspension mechanic. In this case, a soft strand 1 ′ is formed at the front of the driving sprocket 2. In order to compensate for the tension of the track, it is therefore planned to be able to oscillate the sprocket in order to be able to move the core into an advanced position 2 'in which the caterpillar will regain its normal tension.

Le dispositif comprend donc (voir figures 4 et 5) un carter 6 extérieur au chassies du véhicule, mobile par rapport à celui-ci et pouvant osciller autour de l'arbre de sortie 8 de transmission du véhicule. The device therefore comprises (see FIGS. 4 and 5) a casing 6 outside the vehicle casings, movable relative to the latter and able to oscillate around the output shaft 8 of the vehicle transmission.

Le carter 6 est monté sur une portée externe 10 du cassis au moyen d'un axe 9 et il comporte une portée cylindrique 12 disposée au moyen d'un palier 13 sur le montant principal 11 du châssis. L'axe 9 et l'arbre de sortie 8 de la transmission sont disposés coaxialement, l'arbre 8 débou- chant à l'intérieur du carter mobile 6 et portant un pignon de sortie 14.The casing 6 is mounted on an external bearing surface 10 of the blackcurrant by means of an axis 9 and it comprises a cylindrical bearing surface 12 arranged by means of a bearing 13 on the main upright 11 of the chassis. The axis 9 and the output shaft 8 of the transmission are arranged coaxially, the shaft 8 emerging inside the movable casing 6 and carrying an output pinion 14.

Bien sQr, l'arbre 8 est libre en rotation à l'intérieur de la portée 12 à l'intérieur de laquelle il est disposé au moyen de roulenents 15. Of course, the shaft 8 is free to rotate inside the bearing 12 inside which it is arranged by means of rollers 15.

Le carter 6 est de forme générale circulaire et porte le barbotin 2 dont l'axe 16 est monté sur des roulements 17. La puisaunca disponible sur le pignon 14 est transmise au barbotin 16 par une couronne dentée 20 solidaire de l'axe 16, disposée à I'intérieur du carter 6 et engrenant avec le pignon 14. The casing 6 is of generally circular shape and carries the gypsy 2 whose axis 16 is mounted on bearings 17. The Puisaunca available on the pinion 14 is transmitted to the gypsy 16 by a toothed crown 20 secured to the axis 16, arranged inside the casing 6 and meshing with the pinion 14.

Le dispositif est complété par un vérin 18 dont le corps est articulé sur une partie fixe du châssis 11 et dont le bras est irtl- sur un axe 19 du carter 6, le vérin 18 constituant les moyens dynainiques de tension de la chenille lors du débattement de la suspension. The device is completed by a jack 18 whose body is articulated on a fixed part of the chassis 11 and whose arm is irtl- on an axis 19 of the casing 6, the jack 18 constituting the dynamic means of tensioning the track during the movement suspension.

Ce vérin peut être piloté afin de pouvoir régler la tension de la cheville au fur et à mesure des besoins au cours des déplacements.This jack can be controlled in order to be able to adjust the ankle tension as and when required during travel.

Le vérin 18 appliqué donc une force FA (voir fig.2) sur la partie inférieure du carter de façon à le maintenir toujours en position avancéede telle sorte que la tension T de la chenille soit sensible- ment constante quelle que la position des galets 3, 4, 5. De façon a ce que la force FA nécessaire soit la plus faible possible, on a prévu avantageusement dans le premier mode de réalisation d'équilibrer l'effort moteur FM et l'effort résistant FR du barbotin, ce qui annule l'influence du couple moteur sur la position du barbotin.Pour ce faire, il est prévu selon l'invention que les diamètres primitifs de la couronne 20 et du barbotin 2 sont égaux, ce qui annule le mcment des forces extérieures appliquées sur le carter 6 au point d'oscillation qui se trouve être par ailleurs confondu avec l'axe 8 de sortie de la transmisglon. The jack 18 therefore applies a force FA (see fig. 2) on the lower part of the casing so as to always keep it in the advanced position so that the tension T of the track is substantially constant whatever the position of the rollers 3 , 4, 5. So that the force FA required is as low as possible, provision is advantageously made in the first embodiment to balance the motor force FM and the resistance force FR of the gypsy, which cancels the influence of the engine torque on the position of the gypsy. To do this, it is provided according to the invention that the pitch diameters of the crown 20 and of the gypsy 2 are equal, which cancels the mcment of the external forces applied to the casing 6 at the point of oscillation which happens to be otherwise confused with the axis 8 of the output of the transmglon.

Lors de l'utilisation du véhicule en marche arrière, le brin avant de la chenille 1 est moteur et l'effort dans le brin avant doit alors être équilibré par une butée fixe qui bloque le barbotin dans une position prédétErminEe. Cette butée peut alors être constituée par le vérin 18 lui-même lorsqu'il arrive en compression totale, tige rentrée, position que peut représenter la figure 6. When using the vehicle in reverse, the front strand of the track 1 is driving and the force in the front strand must then be balanced by a fixed stop which locks the gypsy in a predetermined position. This stop can then be constituted by the jack 18 itself when it reaches full compression, retracted rod, position which can be represented in FIG. 6.

Selon une premiere variante du premier mode de réalisation on a prévu de multiplier le nombre des contacts sur la couronne 20, de façon à permettre le passage de couples importants (voir figures 8 et 9) Pour ce faire, on a ajouté des pignons intermediaires 21 et 22 montés libres en rotation sur le carter 6. According to a first variant of the first embodiment, provision has been made to multiply the number of contacts on the crown 20, so as to allow the passage of large torques (see FIGS. 8 and 9). To do this, intermediate gears 21 have been added. and 22 mounted free in rotation on the casing 6.

Les diamètres primitifs de la couronne 20 et du barbotin 2 restant égaux, la somme des moments des forces extérieures appliques au carter 6 reste nulle au point d'oscillation (axe de l'arbre 8) quels que soient le nombre, la position, les diamètres des pignons intermédiaires 20 et 21. The primitive diameters of the crown 20 and the gypsy 2 remaining equal, the sum of the moments of the external forces applied to the casing 6 remains zero at the point of oscillation (axis of the shaft 8) whatever the number, the position, the diameters of intermediate gears 20 and 21.

Selon une autre variante représentée aux figures 10 et 11, on utilise un réducteur à double étage, comprenant un étage simple disposé à l'intérieur du carter 6 et un étage épicycle disposé dans un carter réalisé ooncentriquement au barbotin 2 à l'intérieur de celui. According to another variant shown in FIGS. 10 and 11, a double-stage reducer is used, comprising a single stage arranged inside the casing 6 and an epicycle stage disposed in a casing produced concentrically with the gypsy 2 inside that .

Dans ce cas le pignon 14 engrène sur une roue dentée 23 disposée à l'intérieur du carter 6, l'arbre 24 portant la roue 23 étant solidaire de la roue centrale 25 du train bicycle du deuxième étage réducteur disposé à l'intérieur d'un second carter 26 solidaire du carter 6 et concentrique au barbotin 2 dont il épouse le contour intérieur. In this case the pinion 14 meshes on a toothed wheel 23 disposed inside the casing 6, the shaft 24 carrying the wheel 23 being integral with the central wheel 25 of the second stage gear train bicycle arranged inside of a second casing 26 secured to the casing 6 and concentric with the gypsy 2, the inner contour of which it follows.

Le carter 26 porte la couronne 27 tandis que les planétaires tels que 28, 29 (dont le nombre peut varier en fonction du couple à transmettre) sont solidaires de l'arbre du barbotin 2. Le dimuensionnement des pignons des entr'axes et du barbotin permet de rendre la sarde des manents des forces extérieurs appliquées au carter 6 égale à zéro.The casing 26 carries the crown 27 while the planetary gears such as 28, 29 (the number of which can vary depending on the torque to be transmitted) are integral with the gypsy shaft 2. The dimensioning of the pinions of the axles and the gypsy makes it possible to make the sardinian of the sides of the external forces applied to the casing 6 equal to zero.

Dans un autre mode de réalisation de l'invention (figure 12), on prévoit de copeser la tension de la chenille en dynamique en utilisant le couple moteur pour la tension du brin avant. In another embodiment of the invention (FIG. 12), provision is made for copying the tension of the track in dynamics by using the engine torque for the tension of the front strand.

Le dispositif ccmporte alors un pignon moteur 14 transmettant sa puissance à une couronne dentée 31 solidaire de l'axe 32 du barbotin 2. La couronne 31 est montée sur roulements 33, 34 à l'intérieur du carter 35, Luimême monté oscillant par l'intermédiaire de paliers 36 disposés sur le cassis 11 du véhicule, l'arbre 8 étant lui-me^me disposé à l'intérieur de l'alésage 37 du carter 35. The device then carries a motor pinion 14 transmitting its power to a toothed ring 31 secured to the axis 32 of the gypsy 2. The ring 31 is mounted on bearings 33, 34 inside the casing 35, itself mounted oscillating by the intermediate bearings 36 arranged on the blackcurrant 11 of the vehicle, the shaft 8 being itself arranged in the interior of the bore 37 of the casing 35.

L'effort moteur EM est transmis au barbotin 2 (voir fig.3) par l'inte=midiaire du pignon 14 de la roue 31 et de l'axe 32. En marche avant, les efforts FM et FR forent un couple qui tend autanati)uement le brin avant de la chenille. Ceci entraîne que la tension du brin incliné de la chenille n'est pas constante et peut être nulle lorsque le couple moteur est nul. Il est donc nécessaire d' ajouter un système de tension qui sera, campe dans le mode de réalisation précédent constitué par un système élastique amorti tel qu'un vérin 18 disposé entre une partie fixe du chassis et une rotule 38 du carter 35, vérin dont la ooarpnande pourra être pilotée de façon à diminuer les différences de tension dans la chenille. The motor force EM is transmitted to the gypsy 2 (see fig. 3) by the mid = midi of the pinion 14 of the wheel 31 and of the axle 32. In forward gear, the forces FM and FR generate a torque which tends autanati) uement the front strand of the track. This results in the tension of the inclined strand of the track is not constant and can be zero when the engine torque is zero. It is therefore necessary to add a tension system which will be, camped in the previous embodiment constituted by a damped elastic system such as a jack 18 disposed between a fixed part of the chassis and a ball joint 38 of the casing 35, jack of which the ooarpnande can be controlled so as to reduce the differences in tension in the track.

Dans le cas du fonctionnement en marche arrière, une butée sera nécessaire, conne dans le mode de réalisation précédent. In the case of reverse operation, a stop will be necessary, as in the previous embodiment.

L'invention n'est pas limitée aux seuls modes de réalisation représentés et peut supporter des modifications de forme et des variantes telles que, par exemple, une multiplication des pignons intermédiaires dans le cas de transmissions de fortes puissances, le remplacement des vérins 18 par des amortisseurs doublés de ressort, par un système élastique non amorti tel que une barrie de torsion ou un ressort hélicoïdal. The invention is not limited to the embodiments shown alone and can withstand modifications of form and variants such as, for example, a multiplication of intermediate pinions in the case of high power transmissions, the replacement of the jacks 18 by shock absorbers lined with spring, by a non-damped elastic system such as a torsion bar or a helical spring.

En outre l'invention n'est pas réservée au seul entratne ment des chenilles d'un char mais peut être utilisée pour tout ensemble comportant un élément moteur (barbotin, poulie...),un élément de transmis- sion (chenille, courroie, bande...) et des galets pour lequel des exigences particulières imposent une compensation de tension au moyen de l'élément moteur. In addition, the invention is not reserved for the sole drive of the tracks of a tank but can be used for any assembly comprising a motor element (sprocket, pulley, etc.), a transmission element (track, belt. , belt ...) and rollers for which special requirements impose voltage compensation by means of the motor element.

Claims

1 - Dynamic track tension compensation device for tracked vehicle with gypsy motor disposed at the front of the vehicle, the track (fl) being arranged on a suspension with large clearance relative to the chassis of the vehicle, device characterized in that 'it features in combination.

- Dynamic means (18) for tensioning the track when the suspension is moved.

- mechanical means (6, 14, 20) for canceling the influence of the motor force on the position of the gypsy,

- a gypsy 2 capable of moving relative to the chassis in order to overcome the reduction in tension of the track during the suspension travel,

2 - Device according to claim 1, characterized in that the nikardqpes means for canceling the influence of the motor force on the position of the gypsy comprise a drive pinion (14) of the gypsy (2) integral with a motor shaft (8), a reduction gear comprising a toothed ring (20) integral in rotation with the axis (16) of the gypsy, in drag by the pinion and disposed inside a casing (6) movable relative to the chassis during of the suspension suspension travel, the crown (20) and the sprocket (2) having equal primitive diameters.

3 - Device according to claim 2, characterized in that the displacement of the gypsy (2) and the movable casing (6) relative to the chassis of the vehicle during the movement of the suspension takes place in an arc of circle whose center is eccentric with respect to the axis of rotation of the gypsy.

4 - Device according to claim 3 characterized in that the displacement of the gypsy (2) and the casing (6) movable takes place according to an arc of a circle of axis coincident with that of the motor shaft (8).

5 - Device according to any one of claims 1 to 4 characterized in that the mechanical means for canceling the influence of the motor force on the position of the gypsy comprises a fixed stop to immobilize the gypsy in a predetermined position during the use of the vehicle in reverse.

6 - Device according to any one of claims 1 to 5 characterisF in that the dynamic tensioning means of the track are constituted by an undepreciated elastic system disposed between a fixed part of the frame and an element (49) integral with the gypsy in its displacement relative to the chassis of the vehicle.

7 - Device according to any one of claims 1 to 5 characterized in that the dynamic means of tensioning the track are constituted by a damped elastic system (18) disposed between a fixed part of the blackcurrant and an element (19) integral with the gypsy in its displacement relative to the chassis of the vehicle.

8 - Device according to claim 7 characterized in that the damped elastic system is disposed between a fixed part of the frame and the movable casing secured to the gypsy.

9 - Device according to any one of claims 7 or 8 characterized in that the dynamic means of tensioning the track are constituted by a hydraulic cylinder.

10 - Device according to any one of claims 7 or 8 characterized in that the dynamic means of tensioning the track are constituted by a spring in parallel with a damper.

11 - Device according to any one of the resells; eAtions 5 to 10 characterized in that the fixed stop for immobilizing: the gypsy when using the vehicle in reverse is constituted by the jack (18) or the damper of track tension in retracted rod position

12 - Device according to any one of claims 2 to 11 characterized in that it comprises a first gear reducer (14, 23) disposed inside the movable casing and engaged on the output pinion of the shaft motor and in that the transmission of power between this reducer and the gypsy is effected by means of a QpicyclDimal train (25, 27, 28, 29) arranged concentrically with the axis of the gypsy inside that -this.