FR2577700A1 - Method of guiding a vehicle on the ground and self-guided vehicle according to this method - Google Patents
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Abstract
Description
La présente invention se rapporte à un procédé de guidage d un véhicule au sol et aux véhicules autoguidés le mettant en oeuvre. The present invention relates to a method for guiding a vehicle on the ground and to self-guided vehicles implementing it.
Le procédé conforme à 1 invention consiste
- à disposer. sur le véhicule à guider. dune source d'émission d'énergie rayonnée (visible ou invisible);
- à poser sur le sol un ruban de matière dont la réflexion est différente de celle du sol;
- à disposer. sur le véhicule. des cellules réagissant à la différence de réflexion entre le ruban et le sol;
- à prévoir deux moteurs de propulsion sur le véhicule; et
- à intervenir sur la vitesse relative, l'un par rapport à l'autre, de ces moteurs. à l'aide desdits signaux traités pour obtenir un réajustement de direction du véhicule par rapport audit ruban.The process according to the invention consists
- to dispose of. on the vehicle to be guided. a source of radiated energy emission (visible or invisible);
- to put on the ground a ribbon of material whose reflection is different from that of the ground;
- to dispose of. on the vehicle. cells reacting to the difference in reflection between the ribbon and the ground;
- to provide two propulsion engines on the vehicle; and
- to intervene on the relative speed, one with respect to the other, of these motors. using said processed signals to obtain a readjustment of the direction of the vehicle relative to said ribbon.
Il s'entend par 'cellules', tous dispositifs. It is understood by 'cells', all devices.
appareils. détecteurs ou récepteurs réagissant à une émission ou à une réflexion d'énergie rayonnée et notamment à une différence d'émission ou de réflexion entre deux corps (ou surfaces) différents. suivant le pouvoir émissif ou réflecteur de chacun d'eux.appliances. detectors or receivers reacting to an emission or a reflection of radiated energy and in particular to a difference of emission or reflection between two different bodies (or surfaces). according to the emissive or reflective power of each of them.
En d'autres termes, l'invention consiste à faire suivre sur le sol à un véhicule ou chariot. un ruban adhésif de couleur claire si le sol est sombre et réciproquement. à l'aide d'un ensemble de guidage optoélectronique. la direction du chariot étant assurée par des différences relatives de vitesse entre deux moteurs de propulsion qui équipent le chariot. In other words, the invention consists in making a vehicle or cart follow on the ground. a light-colored tape if the floor is dark and vice versa. using an optoelectronic guide assembly. the direction of the carriage being ensured by relative differences in speed between two propulsion motors which equip the carriage.
L'ensemble de guidage est symétrique et comprend au moins quatre dispositifs sensibles à la lumière (deux pour le côté gauche et deux pour le côté droit). The guide assembly is symmetrical and includes at least four light-sensitive devices (two for the left side and two for the right side).
Les dispositifs sensibles à la lumière peuvent entre, mais non exclusivement. des cellules photo résistantes CDS. Light sensitive devices can, but are not limited to. CDS resistant photo cells.
Afin que 1 ensemble de cellules soit toujours perpendiculaire à l'axe du ruban, cet ensemble est monté sur un palonnier pivotant porteur dune roue directrice folle. So that 1 set of cells is always perpendicular to the axis of the ribbon, this set is mounted on a swivel spreader carrying a crazy steering wheel.
Un chariot selon l'invention comprend alors ledit palonnier à roue directrice folle et deux roues arrières motrices commandées par lesdits moteurs de propulsion. Un système complémentaire de deux cellules permet d'inhiber l'ensemble de guidage et de forcer un virage à droite ou à gauche dans le but de franchir des aiguillages, la commande du choix du chemin étant réalisée par la pose d un ruban adhésif à par exemple environ 10 cm. en parallèle du ruban de guidage à droite pour un aiguillage à droite. à gauche pour un aiguillage à gauche. A trolley according to the invention then comprises said spreader with a mad steering wheel and two rear driving wheels controlled by said propulsion motors. A complementary system of two cells makes it possible to inhibit the guide assembly and force a turn to the right or to the left in order to cross turnouts, the control of the choice of the path being carried out by the installation of an adhesive tape by example about 10 cm. in parallel with the guide tape on the right for a switch on the right. left for a switch to the left.
Un système de sécurité est prévu pour arrêter le chariot lorsqu'il a perdu'le ruban de guidage. A safety system is provided to stop the carriage when it has lost the guide tape.
Un boitier de commande permet de diriger le chariot hors du ruban et de le remettre en marche automatique. A control unit allows the carriage to be steered out of the ribbon and restarted automatically.
Un système latéral de détecteur infrarouge permet d'arreter le chariot. A lateral infrared detector system allows the truck to be stopped.
On peut envisager plusieurs possibilités d'arrêts : arrêt avec redémarrage conditionnel ou arrêt sur temporisation réglable. There are several possibilities for stopping: stop with conditional restart or stop with adjustable time delay.
Un hacheur électronique piloté par une carte de logique assure les variations de vitesse entre les deux moteurs en fonction des informations reçues depuis les cellules de guidage. An electronic chopper controlled by a logic card ensures the speed variations between the two motors according to the information received from the guide cells.
Les moyens de commande des moteurs sont entièrement symétriques et seule la partie logique d'arrêt et de démarrage est commune aux deux moteurs. The motor control means are entirely symmetrical and only the stop and start logic part is common to the two motors.
D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description qui va suivre faite en regard des dessins annexés sur lesquels
- la figure 1 représente l'organigramme des moyens optoélectroniques, infrarouges, électriques et mécaniques et de leurs moyens de commande;
- la figure 2 représente. par le dessus, trois positions successives dans le temps. des cellules d'un palonnier par rapport à un ruban adhésif marquant le sol.Other characteristics and advantages of the present invention will emerge from the description which follows, given with reference to the appended drawings in which
- Figure 1 shows the flow chart of optoelectronic, infrared, electrical and mechanical means and their control means;
- Figure 2 shows. from above, three successive positions in time. cells of a lifting beam compared to an adhesive tape marking the ground.
pour un chariot selon l'invention faisant un déport à gauche;
- la figure 3 est une vue en perspective d'un chariot conforme à l'invention; et
- la figure ê est une vue en plan par le dessous d'un palonnier selon l'invention.for a carriage according to the invention making an offset to the left;
- Figure 3 is a perspective view of a carriage according to the invention; and
- Figure ê is a plan view from below of a lifting beam according to the invention.
L'organigramme de la figure 1 fait apparaitre les deux roues motrices arrières (1) du chariot avec, chacune, un réducteur (2) et son moteur de propulsion (3). The flow diagram of FIG. 1 shows the two rear drive wheels (1) of the carriage with, each, a reduction gear (2) and its propulsion motor (3).
Un hacheur électronique I4) commande chaque moteur (3) et une carte de logique (5) pilote les hacheurs. An electronic chopper I4) controls each motor (3) and a logic board (5) controls the choppers.
Le chariot comprend, à l'avant, un palonnier pivotant < 6) portant un barreau émetteur de lumière (S) et deux cellules de poursuite gauche I7) et deux cellules de poursuite droite (8) par rapport à un ruban de guidage principal (R) (La roue directrice folle (6A) de ce palonnier n'est visible que sur la figure 3). The carriage comprises, at the front, a pivoting lifting beam <6) carrying a light emitting bar (S) and two left tracking cells I7) and two right tracking cells (8) relative to a main guide tape ( R) (The crazy steering wheel (6A) of this spreader bar is only visible in Figure 3).
L'organigramme se complète par des cellules d'aiguillage à gauche (9) et des cellules d'aiguillage à droite (10) disposées également à l'avant du chariot et de manière à hêtre intéressées par un ruban de guidage à gauche (RG) et un ruban de guidage à droite (RD). The flowchart is completed by referral cells on the left (9) and referral cells on the right (10) also arranged at the front of the truck and so as to be interested by a guide tape on the left (RG ) and a guide tape on the right (RD).
Pour la clarté de l'organigramme le rapport d'échelle entre la largeur-des rubans (R) (RG) et (RD) et les éléments considérés du chariot n'est pas respecté; la largeur de ces rubans y est très nettement exagérée,
L'organigramme montre également. de part et d'autre du chariot, un récepteur infrarouge (11) d'arret au poste et, à l'avant, au moins une cellule de sécurité 12). For the sake of clarity of the flowchart, the scale ratio between the width of the ribbons (R) (RG) and (RD) and the elements considered of the carriage is not respected; the width of these ribbons is very clearly exaggerated,
The organization chart also shows. on either side of the carriage, an infrared receiver (11) for stopping at the station and, at the front, at least one safety cell 12).
Le ruban adhésif (R) ainsi que les deux cellules de poursuite gauche (7) et les deux cellules de poursuite droite (8) sont représentés à nouveau sur la figure 2, mais dans trois positions différentes : I, Il et III. The adhesive tape (R) as well as the two left tracking cells (7) and the two right tracking cells (8) are shown again in FIG. 2, but in three different positions: I, II and III.
La position I des cellules (7) et (8) correspond à une position d'équilibre pour laquelle la paire de cellules 7) et la paire de cellules (8) sont à egales distances de l'axe médian Y-Y du ruban adhésif (R) sans activation de l'une quelconque de ces cellules. Position I of cells (7) and (8) corresponds to an equilibrium position for which the pair of cells 7) and the pair of cells (8) are equidistant from the median axis YY of the adhesive tape (R ) without activation of any of these cells.
La position Il correspond à une position décalée sur la gauche de l'ensemble des deux paires de cellules (7) et (8) montées sur le palonnier < 6); la cellule (8) située vers l'intérieur passe sur le ruban adhésif d'où un premier cran d'action. Position It corresponds to an offset position on the left of the set of two pairs of cells (7) and (8) mounted on the lifting beam <6); the cell (8) located inwards passes over the adhesive tape, from where a first action notch.
La position III correspond à une position encore plus décalée sur la gauche de l'ensemble des deux paires de cellules (7) et (8) du palonnier (6); c'est au tour de la cellule (8 > située vers l'extérieur de passer sur le ruban adhésif d'où un deuxième cran d'action. Position III corresponds to an even more offset position on the left of the assembly of the two pairs of cells (7) and (8) of the lifter (6); it is the cell's turn (8> located towards the outside to pass over the adhesive tape, hence a second notch of action.
L'inverse aurait pu être représenté: c'est-à-dire après la position d'équilibre I; une position
Il décalée sur la droite et une position III encore plus décalée sur la droite.The reverse could have been represented: that is to say after the equilibrium position I; a position
It shifted to the right and an III position even more shifted to the right.
Dans le premier cas (décalage sur la gauche) il s'agit d'un déport du chariot sur la gauche; dans le second cas (décalage sur la droite) il s'agit d'un déport du chariot sur la droite. In the first case (offset on the left) it is an offset of the carriage on the left; in the second case (offset on the right) it is an offset of the carriage on the right.
Dans l'exemple représente d'un déport du chariot sur la gauche la premiere cellule de la partie droite est activée par le passage sur le ruban adhésif et créé une décélération sur le moteur droit. Si cette décélération n'est pas suffisante, la deuxième cellule de droite est alors activée et crée une décélération du moteur droit encore plus grande afin de ramener le chariot dans l'axe médian Y-Y du ruban. In the example represented by a carriage offset on the left, the first cell of the right part is activated by passing over the adhesive tape and creates a deceleration on the right motor. If this deceleration is not sufficient, the second cell on the right is then activated and creates an even greater deceleration of the right motor in order to bring the carriage back into the median axis Y-Y of the ribbon.
Ainsi les écarts de cheminement du chariot sont immédiatement corrigés par l'ensemble de cellules (7) et (8) monte sur le palonnier (6) qui. quel que soit l'angle fait par l'axe médian du chariot avec l'axe médian Y-Y du ruban adhésif (R) (soit sur la gauche, soit sur la droite) reste perpendiculaire à l'axe Y-Y. Thus the deviations in the path of the carriage are immediately corrected by the set of cells (7) and (8) mounted on the lifter (6) which. whatever the angle made by the median axis of the carriage with the median axis Y-Y of the adhesive tape (R) (either on the left or on the right) remains perpendicular to the axis Y-Y.
Les virages forcés soit à gauche, soit à droite, du chariot, se produisent obligatoirement sur les lieux d'aiguillages gauche ou droit que comporte le parcours général du chariot materialisé par le ruban adhésif (R) posé sur le sol; les aiguillages étant matérialisés par des portions de rubans adhésifs (RG) et (RD) parallèles au ruban principal (R) et qui activent les cellules (9) et (in). Forced turns, either to the left or to the right, of the carriage, must occur on the left or right turnout points that comprise the general course of the carriage materialized by the adhesive tape (R) placed on the ground; the points being materialized by portions of adhesive tapes (RG) and (RD) parallel to the main tape (R) and which activate the cells (9) and (in).
La mise en oeuvre d'un véhicule ou chariot autoguidé conforme à l'invention est très simple en soi et l'utilisation du ruban adhésif classique d'un coot minime ne pose aucun problème d'installation ou d'entretien. The implementation of a self-guided vehicle or trolley according to the invention is very simple in itself and the use of conventional adhesive tape with a minimal cost poses no installation or maintenance problem.
L'utilisation d'un chariot équipé conformément à l'invention est multiple soit, par exemple, les travaux de manutention inter-ateliers ou inter-postes. The use of a truck equipped in accordance with the invention is multiple, for example, inter-workshop or inter-station handling work.
Toujours à titre d'exemple on peut envisager un chariot de ce genre pouvant transporter une charge de 10
Kgs et ayant une autonomie de 8 heures.Still by way of example, we can envisage a trolley of this kind which can transport a load of 10
Kgs and having an autonomy of 8 hours.
La figure 3 représente un chariot de ce genre avec ses roues propulsives arrières (1) (dont une seule est visible) commandées par des réducteurs (2) et deux moteurs t3) (dont un seul est visible). Le chariot est équipé à l'avant par un palonnier pivotant (6) conforme à l'invention avec sa roue directrice folle (6A). FIG. 3 represents a carriage of this kind with its rear propulsion wheels (1) (of which only one is visible) controlled by reducers (2) and two motors t3) (of which only one is visible). The trolley is equipped at the front by a pivoting lifting beam (6) according to the invention with its crazy steering wheel (6A).
La figure 4, qui est une vue de dessous de ce palonnier, montre les deux paires de cellules (7) et (8) le barreau émetteur de lumière (S) ainsi que les cellules d'aiguillages (9) et (10) et la cellule de sécurité (12). Figure 4, which is a bottom view of this spreader bar, shows the two pairs of cells (7) and (8) the light emitting bar (S) as well as the switch cells (9) and (10) and the security cell (12).
Il est bien entendu, enfin, que la présente invention n'a été décrite et représentée qu'à titre d'exemple préférentiel et que l'on pourra apporter des équivalences dans ses éléments constitutifs sans, pour autant, sortir du cadre de 1 invention. It is understood, finally, that the present invention has only been described and shown as a preferred example and that it will be possible to provide equivalences in its constituent elements without, however, departing from the scope of the invention. .
Claims (10)
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| FR2577700B1 (en) | 1992-02-21 |
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