FR2535077A1 - Dispositif de commande d'un moteur a courant alternatif - Google Patents
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Abstract
L'INVENTION CONCERNE L'ELECTROTECHNIQUE. LE DISPOSITIF DE COMMANDE FAISANT L'OBJET DE L'INVENTION EST CARACTERISE NOTAMMENT EN CE QU'IL COMPREND: UNE MEMOIRE 10; UN ANALYSEUR 11 DES ETATS DES REGULATEURS DE PHASE QUI A SA SORTIE RACCORDEE A L'ENTREE DE COMMANDE 12 DE LADITE MEMOIRE, LES SORTIES DE CELLE-CI ETANT RACCORDEES AUX ENTREES DU BLOC DE COMMANDE 13 ET CHAQUE ENTREE DE PHASE DE LA MEMOIRE 10 ET DE L'ANALYSEUR 11 D'ETATS DES REGULATEURS DE PHASE ETANT RELIEE A LA SORTIE RESPECTIVE 7, 8, 9 DU BLOC 6 DE REGULATEURS DE PHASE; UN FORMATEUR 22 DE SIGNAL DE REACTION EN COURANT DU TROISIEME CONDUCTEUR DE PHASE. L'INVENTION S'APPLIQUE NOTAMMENT AUX MOTEURS ELECTRIQUES D'AVANCE DES PIECES A USINER SUR LES MACHINES-OUTILS.
Description
La présente invention est du domaine de l'électro technique et a notamment pour objet un dispositif de commande d'un moteur électrique à courant alternatif.
Ledit dispositif de commande d'un moteur à courant alternatif peut être utilisé pour le réglage du courant dans l'enroulement triphasé d'un moteur à courant alternatif alimenté par un onduleur en pont et est destiné à être utilisé, par exemple, pour les moteurs électriques d'avance des machines-outils à métaux
Il existe un dispositif de commande d'un moteur à courant alternatif (cî. "Cybernétique de l'ingénieur", 7 sous la rédaction de V.V Solodovnikov, volume "DispositiSs et éléments des systèmes de réglage et de commande automatiques", livre 3 "Actionneurs et servocommandes, Editions "Mashinostroenie", Moscou, 497E, p. 272), comportant un organe de consigne des tensions de phase qui a ses sorties reliées à travers un bloc de régulateurs de phase et un bloc de commande aux entrées de commande d'un onduleur en pont relié aux enroulements statoriques du moteur à courant alternatif. Le dispositif contient également un générateur de tension en dents de scie dont les sorties sont raccordées au bloc de régulateurs de phase, et des capteurs de courants de phase.
Il existe un dispositif de commande d'un moteur à courant alternatif (cî. "Cybernétique de l'ingénieur", 7 sous la rédaction de V.V Solodovnikov, volume "DispositiSs et éléments des systèmes de réglage et de commande automatiques", livre 3 "Actionneurs et servocommandes, Editions "Mashinostroenie", Moscou, 497E, p. 272), comportant un organe de consigne des tensions de phase qui a ses sorties reliées à travers un bloc de régulateurs de phase et un bloc de commande aux entrées de commande d'un onduleur en pont relié aux enroulements statoriques du moteur à courant alternatif. Le dispositif contient également un générateur de tension en dents de scie dont les sorties sont raccordées au bloc de régulateurs de phase, et des capteurs de courants de phase.
La formation des tensions de phase s'effectue en fonction des résultats de la comparaison, dans le bloc de régulateurs de phase, des signaux en provenance de l'organe de consigne des tensions de phase et du générateur de tension en dents de scie. Ledit dispositif n'assure pas une précision élevée de la formation des courants de phase dans l'enroulement statorique du moteur à courant alternatif, car les valeurs des courants de phase dépendent des résistances des conducteurs de phase.
Il existe un autre dispositif de commande d'un moteur à courant alternatif, qui est un convertisseur prévu pour alimenter une charge triphasée et comportant un organe de consigne des courants de phase qui a ses sorties reliées à travers un bloc de régulateurs de phase et un bloc de commande aux entrées de commande d'un onduleur en pont triphasé qui a ses barres d'alimentation raccordées à une source de tension continue, et ses sorties, aux enroulements statoriques du moteur à courant alternatif, des capteurs de courants de deux conducteurs de phase reliés électriquement par ses sorties aux entrées de réaction du bloc de régulateurs de phase (cf. "Cybernétique de l'ingénieur " sous la rédaction de V.VSolMovnikov, volume "Dispositifs et éléments des systèmes de réglage et de commande automatiques", livre 3, "Actionneurs et servocommandes", Editions "Mashinostroenie", Moscou, 1976, pp. 273, 285).
Dans ledit dispositif, les régulateurs de courants de phase se présentent comme des comparateurs des tensions fournies par les capteurs de courants et de l'organe de consigne des courants de phase. Le dispositif repose sur le principe d'asservissement au courant prescrit imposant que le courant de phase comporte une composante de base (lisse) représentant le signal de consigne et une composante pulsatoire haute fréquence définissant l'écart entre le courant de phase et la composante principale. Il est à noter à ce propos que la crête de la composante pulsatoire est une valeur fixe déterminée par les caractéristiques des régulateurs de courants de phase.
Il peut se produire, pendant le fonctionnement de l'onduleur en pont triphasé, bouclé en réaction en courants de phase, que soit trois portes supérieures de l'onduleur en pont triphasé, connectées à l'une des barres d'alimentation, soit trois portes inférieures de l'onduleur en pont triphasé, connectées à l'autre barre d'alimentation, entrent en conduction simultanément, pendant un temps indéterminé. Il en résulte une augmentation du temps que met le courant dans les conducteurs de phase pour s'accroftre et diminuer, d'où la fréquence plus basse de commutation des portes de I'onduleur en pont triphasé. De ce fait, la formation des composantes de base des courants de phase manque de précision, ce qui conduit à un réglage imprécis des paramètres de sortie du moteur électrique, par exemple du couple fourni.
Il est à noter, de plus, que l'emploi, dans chaque conducteur de phase, de capteurs de courant qui sont euxmêmes des sources d'erreurs incontrôlables fait que les circuits de réaction sont parcourus par des courants s'opposant à l'équilibre du système triphasé. C'est là une autre raison de l'imprécision de la formation des composantes de base des courants de phase dans l'enroulement statorique du moteur électrique.
La présente invention vise par conséquent un dispositif de commande d'un moteur à courant alternatif, capable, grâce à la suppression du fonctionnement de l'onduleur en pont triphasé en régime de conduction simultanée de trois portes supérieures ou de trois portes inférieures, à l'emploi d'une fréquence constante de commutation des portes, à l'amélioration de la précision de mesure des courants de phase et au réglage de la tension au point milieu du moteur électrique, d'augmenter la précision de formation des composantes de base des courants da phase dans l'enroulement statorique du moteur électrique.
Ce but est atteint du fait que le- dispositif de commande d'un moteur à courant alternatif, comportant un organe de consigne des courants de phase qui a ses corties reliées électriquement à travers un bloc de régulateurs de phase et un bloc de commande aux entrées de commande d'un onduleur en pont triphasé qui a ses barres d'alimentation raccordées à une source de tension continue, et ses sorties, aux enroulements statoriques du moteur à courant alternatif, des capteurs de courants de deux conducteurs de phase dont les sorties sont reliées électriquement aux entrées de réaction d'un bloc de régulateurs de phase, est caractérisé, selon l'invention, en ce qu'il possède une mémoire, un analyseur ou testeur des états des régulateurs de phase, dont la sortie est raccordée à l'entrée de commande de la mémoire qui a ses sorties raccordées aux entrées du bloc de commande, chaque entrée de phase de la mémoire et de l'analyseur d'états des régulateurs de phase étant reliée à la sortie respective du bloc de régulateurs de phase, un formateur de signal de réaction en courant du troisième conducteur de phase, un convertisseur fonctionnel de composantes haute fréquence des courants de phase qui a ses entrées raccordées aux sorties des capteurs de courants de deux conducteurs de phase, et ses sorties, aux premières deux entrées de réaction respectives du bloc de régulateurs de phase et aux entrées du formateur de signal de réaction en courant du troisième conducteur de phase dont la sortie est raccordée à la troisième entrée de réaction du bloc de régulateurs de phase.
Il est raisonnable que le convertisseur fonctionnel de composantes haute fréquence des courants de phase comporte deux éléments de déphasage de - - des composantes
2 de haute fréquence des courants de phase, l'entrée et la sortie de chacun desdits éléments constituant l'entrée et la sortie respectives du convertisseur fonctionnel de composantes haute fréquence des courants de phase.
2 de haute fréquence des courants de phase, l'entrée et la sortie de chacun desdits éléments constituant l'entrée et la sortie respectives du convertisseur fonctionnel de composantes haute fréquence des courants de phase.
Il est également raisonnable que le dispositif proposé de commande d'un moteur à courant alternatif comporte un correcteur de tension au point milieu du moteur électrique et un mesureur de tension au point milieu du moteur électrique, que les premières trois entrées du mesureur soient reliées aux sorties de l'onduleur en pont triphasé, que ses quatrième et cinquième entrées soient reliées à une source de tension continue, sa sortie étant raccordée au correcteur de tension au point milieu du moteur électrique, relié par sa sortie aux trois entrées de réaction supplémentaires du bloc de régulateurs de phase, ledit convertisseur fonctionnel de composantes haute fréquence des courants de phase comprenant deux éléments de conversion proportionnelle, l'entrée et la sortie de chacun desdits éléments formant l'entrée et la sortie respectives du convertisseur fonctionnel de composantes haute fréquence des courants de phase.
L'invention permet de supprimer le fonctionnement de l'onduleur en pont triphasé en régime de conduction simultanée soit de trois portes supérieures, connectées à l'une des barres d'alimentation, soit de trois portes inférieures, connectées à une autre barre d'alimentatlon, grâce à l'adjonction d'un analyseur d'états des régulateurs de phase et d'une mémoire. Il en résulte une commutation régulière des portes et une bonne précision de formation des composantes de base des courants de phase dans l'enroulement statorique du moteur électrique et du couple sur l'arbre.
L'invention permet, d'autre part, d'améliorer la précision de formation d'un système triphasé de courants mesurés par l'emploi d'un convertisseur fonctionnel de composantes hau-te fréquence des courants de phase transf or- mant les courants de deux conducteurs de phase et d'un formateur de signal de réaction en courant du troisième conducteur de phase, ce qui contribue également à améliorer la précision de formation des composantes de base des courants de phase dans l'enroulement statorique du moteur électrique et du couple sur l'arbre.
L'invention a l'avantage de stabiliser la fréquence de commutation des portes de l'onduleur en pont triphasé grâce à la présence, dans le convertisseur fonctionnel des composantes haute fréquence des courants de phase, de deux éléments de déphasage de -Ew des composantes de haute fréquence des courants de phase. Il en résulte que la fréquence des composantes pulsatoires des courants de phase demeure constante quel que soit le régime de fonctionnement du moteur électrique, ce qui conduit à une meilleure précision de formation des composantes de base des courants de phase et du couple sur l'arbre.
L'invention permet le réglage de la tension au point milieu du moteur électrique grâce à l'adjonction d'un mesureur de tension au point milieu du moteur électrique et d'un correcteur et grâce au fait que le convertisseur descomposantes haute fréquence des courants de phase est réalisé sous forme de deux éléments de conversion proportionnelle. Dans ce mode de réglage, les erreurs introduites par les éléments de consigne et de mesure des courants de phase sont supprimées et la commutation des portes de l'onduleur en pont triphasé devient régulière, ce qui améliore encore la précision de formation des composantes de base des courants de phase et du couple fourni par le moteur électrique.
L'invention sera mieux comprise et d'autres buts, détails et avantages de celle-ci apparaitront mieux à la lumière de la description explicative qui va suivre d'un mode de réalisation donné uniquement à titre d'exemple non limitatif avec références aux dessins non limitatifs annexés dans lesquels
- la figure 1 représente le schéma synoptique du dispositif de commande d'un moteur à courant alternatif, avec stabilisation de la fréquence des composantes de haute fréquence des courants de phase, selon l'invention;
- la figure 2 est un schéma synoptique du dispositif de commande d'un moteur à courant alternatif avec stabilisation de la tension au point milieu du moteur électrique, selon l'invention;;
- la figure 3 (a,b,c,d et e) représente les chronogrammes des signaux aux entrées et aux sorties des éléments constitutifs du dispositif de commande d'un moteur à courant alternatif, avec stabilisation de la fréquence des composantes de haute fréquence des courants de phase selon l'invention;
- la figure 4 représente le schéma synoptique de la mémoire selon l'invention;
- la figure 5 est le schéma synoptique de l'analyseur d'états des régulateurs de phase selon l'invention;
- la figure 6 représente le schéma synoptique du convertisseur fonctionnel des composantes de haute fréquence des courants de phase::
a) dans le dispositif de commande d'un moteur à courant alternatif avec stabilisation de la fréquence des composantes de haute fréquence des courants de phase, selon l'invention;
b) dans le dispositif de commande d'un moteur à courant alternatif avec stalilisation de la tension au point milieu du moteur électrique, selon l'invention;
- la figure 7 représente le schéma synoptique du formateur de signal de réaction en courant du troisième conducteur de phase, selon l'invention;
- la figure 8 est le schéma électrique du mesureur de tension au point milieu du moteur électrique, selon l'invention;
- la figure 9 est le schéma électrique du correcteur de tension au point milieu du moteur électrique, selon l'invention.
- la figure 1 représente le schéma synoptique du dispositif de commande d'un moteur à courant alternatif, avec stabilisation de la fréquence des composantes de haute fréquence des courants de phase, selon l'invention;
- la figure 2 est un schéma synoptique du dispositif de commande d'un moteur à courant alternatif avec stabilisation de la tension au point milieu du moteur électrique, selon l'invention;;
- la figure 3 (a,b,c,d et e) représente les chronogrammes des signaux aux entrées et aux sorties des éléments constitutifs du dispositif de commande d'un moteur à courant alternatif, avec stabilisation de la fréquence des composantes de haute fréquence des courants de phase selon l'invention;
- la figure 4 représente le schéma synoptique de la mémoire selon l'invention;
- la figure 5 est le schéma synoptique de l'analyseur d'états des régulateurs de phase selon l'invention;
- la figure 6 représente le schéma synoptique du convertisseur fonctionnel des composantes de haute fréquence des courants de phase::
a) dans le dispositif de commande d'un moteur à courant alternatif avec stabilisation de la fréquence des composantes de haute fréquence des courants de phase, selon l'invention;
b) dans le dispositif de commande d'un moteur à courant alternatif avec stalilisation de la tension au point milieu du moteur électrique, selon l'invention;
- la figure 7 représente le schéma synoptique du formateur de signal de réaction en courant du troisième conducteur de phase, selon l'invention;
- la figure 8 est le schéma électrique du mesureur de tension au point milieu du moteur électrique, selon l'invention;
- la figure 9 est le schéma électrique du correcteur de tension au point milieu du moteur électrique, selon l'invention.
Le dispositif de commande d'un moteur électrique à courant alternatif 1 (figure 1) avec stabilisation de la fréquence des composantes de haute fréquence des courants de phase comporte un organe de consigne des courants de phase 2 qui a ses sorties raccordées aux entrées de commande 3, 4 et 5 de'un bloc de régulateurs de phas-e 6.
Les sorties de phase 7, 8 et 9 du bloc de régulateurs de phase 6 sont reliées aux entrées de phase respectives d'une mémoire 10 et d'un analyseur ou testeur des états des régulateurs de phase 11, dont la sortie est reliée à l'entrée de commande 12 de la mémoire 10. Les sorties de la mémoire 10 sont raccordées à travers un bloc de commande 13 aux entrées de commande d'un onduleur en pont triphasé 14 qui a ses barres d'alimentation reliées à une source de tension continue 15, et ses sorties, aux enroulements statoriques du moteur à courant alternatif 1.
Le dispositif comporte également un convertisseur fonctionnel 16 des composantes haute fréquence des courants de phase, qui a ses entrées raccordées aux sorties des capteurs de courant des deux conducteurs de phase 17 et 18, et ses sorties, aux premières deux entrées de réaction 19 et 20 du bloc de régulateurs de phase 6. La troisième entrée de réaction 21 du bloc de régulateurs de phase 6 est raccordée à la sortie d'un formateur 22 de signal de réaction en courant du troisième conducteur de phase, qui a ses entrées reliées aux sorties du convertisseur fonctionnel 16 des composantes haute fréquence des courants de phase.
L'organe de consigne de courants de phase 2 contient des éléments 23, 24 de consigne des courants des premiers deux conducteurs de phase et un formateur 25 de consigne de courant du troisième conducteur de phase qui à ses première et deuxième entrées raccordées respectivement aux sorties des éléments 23, 24 de consigne des courants des premiers deux conducteurs de phase. Le bloc de régulateurs de phase 6 comporte trois régulateurs de phase 26, 27 et 28, l'entrée de commande et la sortie de chacun desdits régulateurs constituant respectivement chacune des entrées de commande 3, 4 et 5 et la sortie de phase 7, 8 et 9 du bloc de régulateurs de phase 6. L'entrée de réaction de chaque régulateur de phase 26, 27 et 28 est reliée à l'entrée de réaction respective 19, 20 et 21 du bloc de régulateurs de phase 6.
Le dispositif de commande d'un moteur à courant alternatif avec stabilisation de la tension au point milieu du moteur électrique 1 comporte, outre tous les blocs représentés sur la figure 1, un mesureur 29 de la tension au point milieu (figure 2), qui a trois premières entrées 30, 31 et 32 reliées aux sorties de l'onduleur en pont triphasé 14, une quatrième et une cinquième entrées 33 et 34 raccordées aux barres d'alimentation de la source de tension continue 15, sa sortie étant raccordée à un correcteur 35 de la tension au point milieu du moteur électrique, relié par sa sortie 36 aux entrées de réaction supplémentaires du bloc de régulateurs de la phase 6.
Les chronogrammes des signaux aux entrées et aux sorties des éléments constitutifs du dispositif de commande d'un moteur à courant alternatif (figure 3 a,b,c,d et e) représentent : iAs signal de consigne de courant de phase à la sortie de l'élément de consigne de courant 23; iA, courant dans le conducteur de phase A de l'enroulement statorique du moteur électrique à courant alternatif 1; iA signal de réaction en courant de phase à l'entrée de réaction 19 du régulateur de phase 267 Sn signal à la sortie du régulateur de phase 26; t, temps.
La mémoire 10 comprend des bascules D 37, 38 et 39 (figure 4), l'entrée de commande et la sortie de chacune desdites bascules formant l'entrée et la sortie respectives de la mémoire 10. Les entrées d'horloge des bascules D 37, 38, 39 sont raccordées à la sortie d'un circuit logique
ET 40 dont la première entrée -sert d'entrée de commande 12 de la mémoire 10, sa deuxième entrée étant réunie à la sortie d'une horloge fournissant des impulsions de haute fréquence f (non représentée).
ET 40 dont la première entrée -sert d'entrée de commande 12 de la mémoire 10, sa deuxième entrée étant réunie à la sortie d'une horloge fournissant des impulsions de haute fréquence f (non représentée).
L'analyseur Il d'états des régulateurs de phase comporte des circuits logiques ET 41 et 42 (figure 5), un circuit logique OU 43 et des inverseurs 44, 45, 46 et 47.
Les entrées du circuit ET 41 et des inverseurs 44, 45 et 46 sont raccordées aux entrées de phase respectives de l'analyseur d'états des regulateurs de phase Il; les sorties des circuits ET 41 et 42 sont raccordées aux entrées du circuit OU 43 dont la sortie est reliée à l'inverseur 47.
La sortie de l'inverseur 47 constitue la sortie de l'analyseur Il d'états des régulateurs de phase. Les inverseurs 44, 45 et 46 ont leurs sorties raccordées aux entrées du circuit ET 42.
Le convertisseur fonctionnel 16 des composants haute fréquence des courants de phase comprend, dans le cas d'un dispositif de commande d'un moteur à courant alternatif avec stabilisation de la fréquence des composantes de haute fréquence des courants de phase, deux éléments 48 de déphasage de 1T /2 des composantes de haute fréquence des courants de phase, l'entrée et la sortie de chacun desdits éléments de déphasage constituant l'entrée et la sortie respectives du convertisseur fonctionnel 16 de composantes haute fréquence des courants de phase. Les éléments de déphasage 48 peuvent utiliser, par exemple, un montage série de deux réseaux RC composés de résistances 49 et et de condensateurs 50.
Le convertisseur fonctionnel 16 des composantes haute fréquence des courants de phase comporte, dans le cas d'un dispositif de commande d'un moteur à courant alternatif avec stabilisation de la tension au point milieu du moteur électrique, deux éléments de conversion proportionnelle 51 (figure 6 b), l'entrée et la sortie de chacun desdits éléments formant l'entrée et la sortie respectives du convertisseur fonctionnel 16 de composantes haute fréquence des courants de phase.
Le formateur 22 de signal de réaction en courant du troisième conducteur de phase comprend un additionneur 52 (figure 7) et un inverseur 53.
Le mesureur 29 de la tension au point milieu du moteur électrique 1 comprend des résistances 54, 55 et 56 (figure 8). Certaines des bornes desdites résistances constituent les entrées 30, 31 et 32 du mesureur 29 de la tension au point milieu du moteur électrique 1, tandis que ses & lresbornes bomes sont réunies pour former la sortie du mesureur 29.
Le mesureur 29 de la tension au point milieu du moteur électrique 1 comporte également un diviseur de tension 57 à résistancen dont les bornes constituent les entrées 33 et 34 du mesureur 29 de la tension au point milieu du moteur électrique 1, le point milieu 58 étant relié à la sortie de l'ensemble du dispositif de commande du moteur à courant alternatif. Le diviseur de tension 57 est constitué par des résistances 59 et des condensateurs 60.
Le correcteur 35 de la tension au point milieu du moteur électrique consiste en un filtre itératif, composé de résistances 61 et 62 (figure 9) et de condensateurs 63 et 64. Les premières bornes des résistances 61 et 62 et du condensateur 64 sont réunies et raccordées à la sortie 36 du correcteur 35 de la tension au point milieu du moteur électrique. Les secondes bornes de la résistance 62 et du condensateur 64 sont réunies en un point raccordé à une première borne du condensateur 63. Les secondes bornes de la résistance 61 et du condensateur 63 sont réunies en un point commun raccordé au point milieu 58 du mesureur 29 de la tension au point milieu du moteur électrique et à la sortie neutre de l'ensemble du dispositif de commande du moteur à courant alternatif.
Le dispositif de commande d'un moteur à courant alternatif 1 (figure 1) fonctionne de la façon suivante.
Les courants de phase du moteur électrique 1 sont produits par l'onduleur en pont triphasé 14 utilisant, par exemple, des transistors, à partir de l'information en provenance des régulateurs de phase 26, 27 et 28. Les signaux deconsigne du courant de phase destinés aux régulateurs de phase 26 et 27 viennent des sorties des éléments de consigne des courants des premiers deux conducteurs de phase 23 et 24, tandis que le signal de consigne destiné au régulateur de phase 28 provient du formateur de consigne du courant du troisième conducteur de phase 25, qui réalise d'une manière connue en soi, les conversions des phases des signaux de sortie des éléments 23, 24 de consigne des courants des premiers deux conducteurs de phase.Comparé à la technique existante, utilisant des éléments de consigne distincts dans chaque phase, l'organe de consigne des courants de phase 2 assure une précision plus grande de formation du système triphasé de signaux de consigne.
Les signaux de réaction destinés aux régulateurs de phase 26 et 27 sont fournis par les capteurs de courant de phase 17 et 18 à travers le convertisseur fonctionnel 16 des composantes haute fréquence des courants de phase, tandis que le signal de réaction destiné au régulateur de phase 28 arrive de la sortie du formateur 22 de signal de réaction en courant du troisième conducteur de phase, qui réalise d'une manière classique les conversions des signaux de sortie des deux conducteurs de phase du convertisseur fonctionnel 16 en signal du troisième conducteur de phase.
En comparaison du circuit utilisant des capteurs de courants dans chaque conducteur de phase, la formation du système triphasé de signaux de réaction s'effectue ici avec plus de précision.
Dans chaque régulateur de phase 26, 27 et 28 a lieu la comparaison du signal de consigne destiné au conducteur de phase respectif et du signal de réaction. Suivant le résultat de la comparaison, les régulateurs de phase 26, 27 et 28 délivrent des signaux (parles sorties 7, 8 et 9 du bloc de régulateurs de phase 6) dont les niveaux correspondent l'un à 1 logique et l'autre à 0 logique . La mémoire 10 composée des bascules D 37, 38 et 39 (figure 4) mémorise les états présents des régulateurs de phase 26, 27 et 28 (figure 1) dans l'intervalle d'échantillonnage de l'horloge dont la fréquence f est de plusieurs fois supérieure à celle des courants de phase à former du moteur électrique 1.
Les changements d'état des bascules D 37, 38 et 39 (figure 4) s'effectuent en conformité avec les signaux délivrés par les régulateurs de phase 26, 27 et 28 (figure 1) aux instants d'application des impulsions d'horloge aux entrées d'horloge.
Les signaux de sortie des bascules D 37, 38 et 39 (figure 4) de la mémoire 10 arrivent aux entrées du bloc de commande 13 (figure 1) qui transforme chacun desdits signaux en signaux de commande des deux portes correspondantes de l'onduleur en pont triphasé 14, reliées à l'une des sorties de la charge. L'un des niveaux des signaux à la sortie du régulateur de phase 26, 27 et 28 met en état de conduction, par exemple, la porte supérieure de l'onduleur en pont triphasé 14, et l'autre niveau, la porte inférieure de ce même onduleur. Le bloc de commande 13 peut être un montage classique réalisé comme décrit dans le livre "EntraSnements à commande par courant et par fréquence" par Brodovski V.N. et Ivancv E.S., Moscou,
Editions "Energija", 1974, pp. 109 à 124.
Editions "Energija", 1974, pp. 109 à 124.
La commutation régulière des portes (non représentee) de l'onduleur en pont triphasé 14 et, en particulier, la suppression du régime où soit trois portes supérieures, raccordées à une barre d'alimentation, soit trois portes inférieures, raccordées à l'autre barre d'alimentation, peuvent se trouver à l'état conducteur pendant un temps indéterminé, est obtenue ici à l'aide de l'analyseur Il d'états des régulateurs de phase e-t de la mémoire 10.
L'analyseur Il d'états des régulateurs de phase effectue l'analyse des signaux de sortie des régulateurs de phase 26, 27 et 28. Les signaux d'un niveau sont analysés à l'aide du circuit logique ET 41 (figure 5), les signaux d'un autre niveau à l'aide d'inverseurs 44, 45 et 46 et du circuit logique ET 42. S'il y a identité d'un certain niveau des signaux de sortie des régulateurs de phase 26, 27 et 28 (figure 1) (par exemple, tous les signaux ont le niveau 1), le circuit ET 41 (figure 5) délivre un signal 1. Lorsqu'il y a identité d'ure autre niveau des signaux de sortie des régulateurs de phase 26, 27 et. 28 (figure 1) (par exemple tous les signaux ont le niveau 0), c'est le circuit ET 42 (figure 5) qui délivre signal 1. Les signaux de sortie des circuits ET 41 et 42 attaquent les entrees du circuit logique 00 43. Lorsqu9um 1 est présent N la sortie du circuit ET 41 ou du circuit
ET 42, le circuit OU 43 fournit un i, ce qui fait apparattre un O à la sortie de l'inverseur 47.
ET 42, le circuit OU 43 fournit un i, ce qui fait apparattre un O à la sortie de l'inverseur 47.
L'inverseur 47 de l'analyseur Il d'états des régulateurs de phase délivre un signal à l'entrée de corumande 12 (figure 4) de la mémoire 10, qui constitue l'une des entrées du circuit logique ET 40. En présence d'un O à l'entrée de commande 12, les impulsions d'horloge de fréquence f n'arrivent pas aux entrées des bascules
D 37, 38 et 39. Dans ce cas, lesdites bascules D 37, 38 et 39 ne changent pas d'état et le bloc de commande 13 (figure 1) reçoit à ses entrées les signaux qui existaient dans l'intervalle d'échantillonnage précédent, o les signaux de sortie des régulateurs de phase 26, 27 et 28 avaient des niveaux différents.
D 37, 38 et 39. Dans ce cas, lesdites bascules D 37, 38 et 39 ne changent pas d'état et le bloc de commande 13 (figure 1) reçoit à ses entrées les signaux qui existaient dans l'intervalle d'échantillonnage précédent, o les signaux de sortie des régulateurs de phase 26, 27 et 28 avaient des niveaux différents.
De cette manière, l'adjonction au dispositif d'une mémoire 10 et d'un analyseur Il d'états des régulateurs de phase perrì1eb de supprimer le régime auquel soit toutes les portes supérieures, raccordées à une barre d'alimentation, soit toutes les portes inférieures, raccordées à l'autre barre d'alimentation, de t'onduleur en ont triphasé 14 sont conductrices toues à la fois, ce qui correspond à la présence , aux sorties des régulateurs de phase 26, 27 et 8, de signaux d'un même niveau. Gréce à cela, le dispositi::. selon l'invention est capable d'assurer une conmutatlon régulière des portes de l'onduleur en pont triphasé 14 à une fréquence élevée et d'améliorer la précision de formation des composantes de base des courants de phase dans l'enroulement statorique du moteur électrique 1 aux différoeits régimes de fonctionnement.
La précision accrue de formation des composantes de base des courants de phase dans l'enroulement statorique du moteur électrique est duc également à la stabilisation de la fréquence de commutation aux différents régimes de fonctionnement. C'est pour cela que, dans le dispositif de commande d'un moteur à courant alternatif, le convertisseur fonctionnel de composantes haute fréquence des courants de phase 16 convertit les signaux de sortie des capteurs de courants 17 et 18 de façon que leurs composantes de base ne soient pas changées et que les premiers harmoniques des pulsations saute fréquence soient déphasés de 11-/2 à l'aide d'éléments de déphasage 48 (figure 6a).
Gomme la fréquence des composantes de pulsation des courants de phase est supérieure à la fréquence fondamentale, les composantes de base des courants de phase ne sont pas déphasées par la présence desdits éléments de déphasage 48.
Pour réaliser le coverisseur fonctionnel 16 des composantes haute fréquence des courants de phase comme indiqué ci-dessus, les régulateurs de phase 26, 27 e-t 28 (figure 1) sont conçus pour fonctionner par tout ou rien.
En vue d'une meilleure immunité aux parasites, lesdits régulateurs de phase 26, 27 et 28 ont une zone d'hystérésis réduite représentant des fractions de centième du niveau du signal de sortie.
On va maintenant examiner le comportement de la boucle de réaction en courant dans le conducteur de phase A dans le dispositif de commande du moteur à courant alternatif lorsque le convertisseur fonctionnel 16 des composantes haute fréquence des courants de phase comporte les éléments 48 de déphasage de # /2 et que les régulateurs de phase 26, 27 et 28 (figure 1) fonctionnent par tout ou rien.
On suppqsera que le moteur électrique 1 est arrêté, c'est-à-dire que la force électromotrice est absente et que la résistance ohmique de l'enroulement statorique est nulle.
Une fois le dispositif déclenché, l'organe de consigne de courant 23 fournit au régulateur de phase 26 un signal constant iA de consigne du courant de phase (figure 3a). A cet instant, le signal de réaction en courant iA (figure 3c) est nul A la sortie du régulateur de phase 26 (figure 1) apparais un signal S (figure 3e) (par exemple, un 1) déterminant une commutation des portes de l'onduleur en pont triphasé 14 (figure 1) telle que le courant iA (figure 3b) dans le conducteur de phase A est croissant.Le signal de sortie du capteur de courant 17 (figure 1) représentatif du courant iA (figure 3b) est appliqué à l'entrée du convertisseur fonctionnel 16 (figure 1) qui le transforme en un signal iA (figure 3c) dont le premier harmonique des pulsations haute fréquence subit un déphasage de g/2.
Le régulateur de phase 26 (figure 1) effectue la comparaison du signal de consigne iA (figure 3a) et du ** signal converti iA A A l'instant tels lorsque le résultat de la comparaison est égal à O (iA* - iA = O), le signal S à la sortie du régulateur de phase 26 (figure 1) change (il devient w par exemple, O), ce qui entraîne une commutation des portes de l'onduleur en pont triphasé 14, de sorte que le courant iA (figure 3d) commence à diminuer.
A cause du retard introduit par l'un des éléments de déphasage 48 (figure 6a) après l'instant t1 le signal iA** (figure 3c) continue à crottre et ne commence à décroître qu'un peu plus tard; à l'instant t2 il redevint égal au signal iA . A cet instant, le signal S à la sotie du régulateur de phase 26 (figure 1) change de noueau (devient 1) , ce qui provoque de nouveau la commutation des portes de l'orduleur en pont 14 et un accroissement du courant ih (figure 3b).
Ensuite ce processus se répète. De cette façon, le retard introduit par l'élément de déphasage 48 (figure 6a) du convertisseur fonctionnel 16 (figure 1) fait apparattre des auto-oscillations dans le circuit de réglage du courant iA (figure 3). Le courant dans le conducteur de phase A de l'enroulement statorique comporte alors une composante de base (lisse),qui dépend du signal de consigne iA , et une composante pulsatoire dont l'amplitude dépend de la fréquence des oscillations entretenues.
Le dispositif effectue le contrôle du passage par
O des résultats de la comparaison des signaux de courant de consigne iA et du courant converti iA . L'écart du courant iA par rapport à la valeur prescrite (valeur instantanée) n'est pas contrôlé, maisstobtient automatiquement en fonction de la fréquence des auto-oscillations et de 1' inductance du circuit de phase. La fréquence des auto-oscillations est déterminée par les caractéristiques du convertisseur fonctionnel 16 (figure 1), qui sont choisies de manière à assurer un déphasage 17r/2 à la fréquence prescrite de commutation des portes de l'onduleur.
O des résultats de la comparaison des signaux de courant de consigne iA et du courant converti iA . L'écart du courant iA par rapport à la valeur prescrite (valeur instantanée) n'est pas contrôlé, maisstobtient automatiquement en fonction de la fréquence des auto-oscillations et de 1' inductance du circuit de phase. La fréquence des auto-oscillations est déterminée par les caractéristiques du convertisseur fonctionnel 16 (figure 1), qui sont choisies de manière à assurer un déphasage 17r/2 à la fréquence prescrite de commutation des portes de l'onduleur.
Les boucles de réaction en courant dans les autres conducteurs de phase du moteur électrique 1 se comportent de la méme manière.
De cette façon, grâce à la présence dans le convertisseur fonctionnel 16 des éléments 48 de déphasage 71/2 et à l'emploi de régulateurs de phase 26, 27 et 28 fonctionnant par tout ou rien, la fréquence des composantes pulsatoires dans les circuits de réglage des courants de phase du moteur électrique 1 demeure stable quel que soit le régime de fonctionnement du moteur électrique 1 et ne dépend que des caractéristiques des éléments de déphasage 48 (figure 6a).
Outre les mesures tendant à supprimer le risque de fonctionnement de l'onduleur en pont triphasé 14 avec trois portes supérieures ou trois portes inférieures à l'état conducteur simultanément, la stabilité de la fréquence des composantes haute fréquence des courants de phase assure une plus grande régularité de commutation des portes de l'onduleur en pont triphasé 14 et une meilleure précision de formation des composantes de base des courants de phase dans l'enroulement statorique du moteur électrique 1, quel que soit son régime de fonctionnement.
Une meilleure précision de formation des composantes de base des courants de phase dans 1' enroulement statorique du moteur électrique 1 peut également être obtenue par une stabilisation de la tension au point milieu du moteur électrique 1.
Dans le dispositif de commande du moteur à courant alternatif , ladite stabilisation est réalisée à l'aide du mesureur 29 de la tension au point milieu du moteur électrique (figure 2) -et du correcteur 35 de la tension au point milieu du moteur électrique
Le convertisseur fonctionnel 16 des composantes haute fréquence des courants de phase réalise une conversion proportionnelle des signaux de sortie des capteurs de courants 17 et 18, chacun des régulateurs de phase 26, 27 et 28 étant conçu de manière à avoir une caractéristique hys-térétique dont la largeur de cycle correspond à 5 à îO,"o
de la crotte du courant prescrit dans le conducteur de phase du moteur électrique 1.Les premières trois entrées 30, 31 et 32 du mesureur 29 de la tension au point milieu du moteur électrique reçoivent les tensions de phase de l'onduleur en pont triphasé 14. Les entrées 33 et 34 dudit mesureur sont attaquées par la tension en provenance de la source de tension continue 15
La mesure de la tension au point milieu du moteur électrique 1, effectuée dans le mesureur 29, s'opère par rapport au potentiel zéro du dispositif.Lorsqu'un signal est présent à la sortie du mesureur 29, par exemple lorsque taRes les portes sqpérieuresoutauislespxtesinférieures deltonduleur en pont triphasé 14 L à l'état de conduction simultanément, le mesureur 29 de la tension au point milieu du moteur électrique délivre un signal de désaccord qui est transformé par le correcteur 35 de la tension au point milieu en un signal de correction qui attaque les entrées de réaction supplémentaires du bloc de régulateurs de phase 5. Les signaux qui apparaissent alors aux sorties des régulateurs de phase 26, 27 et 28 assurent la commutation des portes de l'ondileur en pont triphasé 14 de sorte que la mise à l'état de conduction simultanée des portes raccordées à une même barre d'alimentation devienne impossible. L'asservissement en tension au point milieu du moteur électrique favorise la régularité de la cornmutation des portes de l'onduleur en pont triphasé 14, ce qui augmente la précision de formation des composantes de base des courants de phase dans l'enroulement statorique du moteur électrique 1.
Le convertisseur fonctionnel 16 des composantes haute fréquence des courants de phase réalise une conversion proportionnelle des signaux de sortie des capteurs de courants 17 et 18, chacun des régulateurs de phase 26, 27 et 28 étant conçu de manière à avoir une caractéristique hys-térétique dont la largeur de cycle correspond à 5 à îO,"o
de la crotte du courant prescrit dans le conducteur de phase du moteur électrique 1.Les premières trois entrées 30, 31 et 32 du mesureur 29 de la tension au point milieu du moteur électrique reçoivent les tensions de phase de l'onduleur en pont triphasé 14. Les entrées 33 et 34 dudit mesureur sont attaquées par la tension en provenance de la source de tension continue 15
La mesure de la tension au point milieu du moteur électrique 1, effectuée dans le mesureur 29, s'opère par rapport au potentiel zéro du dispositif.Lorsqu'un signal est présent à la sortie du mesureur 29, par exemple lorsque taRes les portes sqpérieuresoutauislespxtesinférieures deltonduleur en pont triphasé 14 L à l'état de conduction simultanément, le mesureur 29 de la tension au point milieu du moteur électrique délivre un signal de désaccord qui est transformé par le correcteur 35 de la tension au point milieu en un signal de correction qui attaque les entrées de réaction supplémentaires du bloc de régulateurs de phase 5. Les signaux qui apparaissent alors aux sorties des régulateurs de phase 26, 27 et 28 assurent la commutation des portes de l'ondileur en pont triphasé 14 de sorte que la mise à l'état de conduction simultanée des portes raccordées à une même barre d'alimentation devienne impossible. L'asservissement en tension au point milieu du moteur électrique favorise la régularité de la cornmutation des portes de l'onduleur en pont triphasé 14, ce qui augmente la précision de formation des composantes de base des courants de phase dans l'enroulement statorique du moteur électrique 1.
Le mesureur 29 de la tension au poit milieu a ses premières trois entrées 30, 31 et 32 raccordées aux premières sorties des résistances 54, 55 et 56 (figure 8).
Les secondes sorties des résistances 54, 55 et 55 sont réunies en un point commun dont la tension correspond à celle du point milieu du moteur électrique 1. La mesure de la tension au point milieu du moteur électrique 1 s'ef- fectue par rapport au point milieu 58 d'un diviseur de tension 57 raccordé aux barres d'alimentation de la source de tension continue 15. Le point milieu 58 du diviseur de tension 57 est raccordé au potentiel zéro de l'ensemble du dispositif de commande du moteur à courant alternatif.
Le correcteur 35 de la tension au point milieu du moteur électrique, qui se présente sous forme d'un filtre itératif composé de résistances 61, 62 (figure 9) et de condenateurs 63, 54, remplit les onctions suivantes.
Ta première fonction consiste à isoler du signal de désaccord provenant du mesureur 29 de la tension au point milieu du moteur électrique (figure 2) la composante continue due aux erreurs systématiques du dispositif, par exemple aux erreurs de réglage et de mesure des courants de phase.
Le coefficient de transfert statique de ladite composante est déterminé par le rapport des valeurs des résistances 54, 55 et 56 (figure 8) à la valeur de la résistance 61 (figure 9) et est choisi de façon à obtenir la précision désirée de compensation de la composante continue et à minimiser la tensionsur la résistance 61.
Par exemple, pour une tension U de la source de tension continue 15 égale à 200V, pour une précision de la compensation de la composante continue de 1 par rapport à U/2 et pour une tension minimale sur la résistance 61 de 0,5 V, le rapport entre les valeurs doit être
R54 = R55 = R56 = 3 R61.
R54 = R55 = R56 = 3 R61.
La résistance de charge du correcteur 35 (figure 2) est choisie très supérieure à R61. De ce fait, le signal présent à l'entrée de réaction supplémentaire de chacun des régulateurs de phase 26, 27 et 28 correspond par exemple à 5 à 10CM, de ltécart par rapport à la crête du courant de phase.
La deuxième fonction consiste à supprimer la composante du signal de sésaccord à la sortie du mesureur 29, déterminée par la commutation des portes de l'onduleur en pont triphasé 14 à la vitesse de rotation limite du moteur électrique 1, et variable à la fréquence J= 3 W max , où w max est la pulsation maximale des courants de phase dans le moteur électrique 1.En partant de ces conditions, on choisit, par exemple
1 c: R62 , R62 ei R61
3 bJmax 563
La troisième ponction tient à la nécessité d'assurer une apparition rapide du signal de désaccord à la sortie du mesureur 29 quand les trois portes supérieures, raccordées à une barre d'alimentation, ou les trois portes inférieures, raccordées à une autre barre d'alimentation, sont à 11 état de conduction simultanément.
1 c: R62 , R62 ei R61
3 bJmax 563
La troisième ponction tient à la nécessité d'assurer une apparition rapide du signal de désaccord à la sortie du mesureur 29 quand les trois portes supérieures, raccordées à une barre d'alimentation, ou les trois portes inférieures, raccordées à une autre barre d'alimentation, sont à 11 état de conduction simultanément.
Les caractéristiques du filtre haute fréquence utilisant la résistance 62 (figure 9) et un condensateur 64 sont choisies en conformité avec la fréquence d5 de passage du système utilisant le dispositif de commande conforme à l'invention. Dans ce cas, on peut par exemple adopter
R62 ?/ 1 1
10 aC64
De cette manière, l'adjonction au dispositif de commande du moteur à courant alternatif d'un circuit de stabilisation de la tension au point milieu du moteur électrique 1 (figure 2) favorise la régularité de la commutation des portes de l'onduleur en pont triphasé 14 aux basses fréquences et aux hautes fréBlences.
R62 ?/ 1 1
10 aC64
De cette manière, l'adjonction au dispositif de commande du moteur à courant alternatif d'un circuit de stabilisation de la tension au point milieu du moteur électrique 1 (figure 2) favorise la régularité de la commutation des portes de l'onduleur en pont triphasé 14 aux basses fréquences et aux hautes fréBlences.
D'autre part, le dIspositif de commande conforme à la figure 2 permet, outre la suppression programmée des régimes de fonctionnement de l'onduleur en pont triphasé 14 auxquels ses trois portes raccordées à une même barre d'alimentation sont à l'état conducteur simultanément (ce qui est obtenu à l'aide de la mémoire 10 et de l'analyseur il d'états des régulateurs de phase), l'adjonction d'un circuit de stabilisation de la tension au point milieu du moteur électrique 1 assure une meilleure régularité de commutation des portes de l'onduleur en pont triphasé 14 et une précision élevée de formation des composantes p incipales des courants de phase dans l'enroulement statorique du moteur électrique 1.
De cette façon, la présente invention permet d'augmenter la précision de fonnation des composantes principales des courants de phase dans ltenroulement statorique du moteur électrique I en assurant la stabilité et le maintien d'une haute fréquence de commutation des portes commandées de l'onduleur en pont triphasé 14 alimentant le moteur électrique 1, ainsi quten améliorant la précision de formation des signaux de réaction en courant, d'où la précision plus élevée du réglage du couple fourni par le moteur électrique.
Claims (3)
1.- Dispositif de commande d'un moteur à courant alternatif, du type comportant un organe (2) de consigne des courants de phase qui a ses sorties reliées électriquement, à travers un bloc (6) de régulateurs de phase et un bloc de commande (13), aux entrées de commande d'un onduleur en pont triphasé (14) qui est raccordé par des barres d'alimentation à une source de tension continue (15) et dont les sorties sont reliées aux enroulements statoriques du moteur électrique (1), des capteurs (17 et 18) des courants de deux conducteurs de phase, reliés électriquement par leurs sorties aux entrées de réaction (19 et 20) du bloc de régulateurs de phase (6), caractérisé en ce qu'il comprend une mémoire (10); un analyseur (11) des états des régulateurs de phase qui a sa sortie raccordée à 11 entrée de commande (12) de ladite mémoire, les sorties de celle-ci étant raccordées aux entrées du bloc de commande (13) et chaque entrée de phase de la mémoire (10)et de l'analyseur(11) d'états des régulateurs de phase étant reliée à la sortie respective (7, 8, 9) du bloc ( 6) de régulateurs de phase ; un formateur (22) de signal de réaction en courant du troisième conducteur de phase; un convertisseur fonctionnel (16) des composantes haute fréquence des courants de phase , qui a ses entrées raccordées aux sorties des capteurs (17, 18) des courants desdits deux conducteurs de phase, et dont les sorties sont reliées à deux entrées de réaction respectives (19 et 20) du bloc (5) de régulateurs de phase et aux entrées dudit troisième conducteur de phase, dont la sortie est raccordée à une troisième entrée de réaction (21) du bloc (6) de régulateurs de phase.
2.- Dispositif de commande dtlm moteur à courant alternatif, selon la revendication 1, caractérisé en ce que le convertisseur fonctionnel (16) des composantes haute fréquence des courants de phase comporte deux éléments (48) de déphasage H1/2 des composantes haute fréquence des courants de phase, l'entrée et la sortie de chacun desdits éléments constituant 11 entrée et la sortie respectives du convertisseur fonctionnel (16) des composantes haute fréquence des courants de phase.
3.- Dispositif de commande d'un moteur à courant alternatif, selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte un correcteur (35) de la tension au point
milieu moteur électrique et un mesure (29) de la tension au point milieu dudit moteur, qui a trois entrées (30, S1 et 32) reliées aux sorties de l'onduleur en pont triphasé (14) , une quatrième et me cinquième entrées (33 et 34) dudit mesureur étant raccordées à la source de tension continue (15) et sa sortie étant reliée au correcteur (35) de la tension au point milieu du moteur électrique , dont la sortie (36) est reliée à trois entrées de réaction supplémentaires du bloc (6) de régulateurs de phase, le convertisseur fonctionnel (16) des composantes haute fréquence des courants de phase comportant deux éléments de conversion proportionnelle (51), l'entrée et la sortie de chacun desdits éléments de conversion proportionnelle constituant l'entrée et la sortie respectives du convertisseur fonctionnel (16) des composantes haute fréquence des courants de phase.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8217929A FR2535077A1 (fr) | 1982-10-26 | 1982-10-26 | Dispositif de commande d'un moteur a courant alternatif |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8217929A FR2535077A1 (fr) | 1982-10-26 | 1982-10-26 | Dispositif de commande d'un moteur a courant alternatif |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR2535077A1 true FR2535077A1 (fr) | 1984-04-27 |
| FR2535077B1 FR2535077B1 (fr) | 1985-03-08 |
Family
ID=9278611
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR8217929A Granted FR2535077A1 (fr) | 1982-10-26 | 1982-10-26 | Dispositif de commande d'un moteur a courant alternatif |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR2535077A1 (fr) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| FR2287130A1 (fr) * | 1974-10-03 | 1976-04-30 | Westinghouse Electric Corp | Methode d'obtention d'un signal analogique de glissement de frequence d'un moteur a induction, et excitation de moteur sans tachymetre mettant en oeuvre ladite methode |
| FR2390041A1 (fr) * | 1977-05-06 | 1978-12-01 | Energoinvest Oour Inst | |
| DE2900976A1 (de) * | 1978-01-18 | 1979-07-19 | Toshiba Machine Co Ltd | Schaltungsanordnung zur steuerung des drehmomentes eines mehrphaseninduktionsmotors |
| US4306182A (en) * | 1980-03-24 | 1981-12-15 | The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. | Polyphase motor drive system with balanced modulation |
| EP0073839A1 (fr) * | 1981-03-16 | 1983-03-16 | Fanuc Ltd. | Dispositif de commande pour moteur synchrone |
-
1982
- 1982-10-26 FR FR8217929A patent/FR2535077A1/fr active Granted
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Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| PATENT ABSTRACTS OF JAPAN, volume 5, no. 3, 13 janvier 1983, page 1153E152 & JP - 57-166890 (FUJITSU FANUC K.K.) 14-10-1982 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR2535077B1 (fr) | 1985-03-08 |
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