FR2534054A1 - UNIT OF MAGNETIC DISCS - Google Patents
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- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
Abstract
L'INVENTION CONCERNE UNE UNITE DE DISQUES MAGNETIQUES DANS LAQUELLE UN ASSERVISSEMENT A CHAINE FERMEE TRANSMET DES SIGNAUX D'ERREUR A UN ACTIONNEUR TOURNANT EN FONCTION DES ECARTS EXISTANT ENTRE UNE TETE D'ASSERVISSEMENT ET UNE PISTE D'ASSERVISSEMENT PORTEES PAR UN DISQUE MAGNETIQUE TOURNANT. LA TETE 14 D'ASSERVISSEMENT ET LA BOBINE 24 DE L'ACTIONNEUR SONT MONTEES A PROXIMITE IMMEDIATE L'UNE DE L'AUTRE SUR UNE EXTREMITE 50 D'UN BRAS DE BASE 48 PIVOTANT A SON AUTRE EXTREMITE 64, AFIN DE MINIMISER LE COUPLAGE MECANIQUE ET LES RESONANCES MECANIQUES RESULTANTES DANS L'ASSERVISSEMENT A CHAINE FERMEE. DOMAINE D'APPLICATION: UNITES DE DISQUES MAGNETIQUES, NOTAMMENT DU TYPE WINCHESTER.THE INVENTION RELATES TO A MAGNETIC DISCS UNIT IN WHICH A CLOSED CHAIN SLAVE TRANSMITS ERROR SIGNALS TO A ROTATING ACTUATOR ACCORDING TO THE DEVIATIONS EXISTING BETWEEN A SERVING HEAD AND A SERVING TRACK CARRIED BY A ROTATING MAGNETIC DISK. THE ENDING HEAD 14 AND THE COIL 24 OF THE ACTUATOR ARE MOUNTED IMMEDIATELY TO ONE ANOTHER ON AN END 50 OF A BASE ARM 48 SWIVEL TO ITS OTHER END 64, IN ORDER TO MINIMIZE THE MECHANICAL COUPLING AND THE RESULTING MECHANICAL RESONANCES IN CLOSED CHAIN SLAPPING. FIELD OF APPLICATION: MAGNETIC DISC UNITS, ESPECIALLY OF THE WINCHESTER TYPE.
Description
L'invention concerne des unités de disquesThe invention relates to disk drives
magnétiques, et plus particulièrement des unités de dis- magnetic systems, and more particularly
ques magnétiques du type dans lequel un asservissement à chaîne fermée est utilisé pour maintenir une tête asservie en alignement sur une piste asservie souhaitée durant un magnetic devices of the type in which closed-loop servocontrol is used to maintain a slave head in alignment on a desired slave track during a
mode de fonctionnement en suivi de piste. operating mode tracking.
Les unités de disques magnétiques se sont développées considérablement avec l'extension rapide de la technologie dans ce domaine De telles unités utilisent généralement une ou plusieurs têtes magnétiques conçues Magnetic disk drives have grown considerably with the rapid expansion of technology in this field. Such units typically use one or more magnetic heads designed
pour flotter sur un coussin d'air par rapport aux sur- to float on a cushion of air compared to over-
faces d'un ou plusieurs disques magnétiques tournants. faces of one or more rotating magnetic disks.
Le problème posé par le montage des têtes magnétiques afin qu'elles puissent être positionnées rapidement et avec précision, puis maintenues dans différentes positions choisies à proximité des surfaces des disques magnétiques, The problem posed by the mounting of the magnetic heads so that they can be positioned quickly and accurately, and then held in different selected positions near the surfaces of the magnetic disks,
a fait l'objet de deux tentatives de solution principales. has been the subject of two main attempts at solution.
L'une de ces tentatives consiste à utiliser un actionneur One of these attempts is to use an actuator
linéaire, tandis que l'autre utilise un actionneur tour- while the other uses a rotary actuator
nant.ing.
Un actionneur linéaire typique utilise un chariot qui accède radialement aux différentes pistes des disques magnétiques Le chariot, qui supporte les têtes magnétiques à uné extrémité et une bobine mobile à l'autre extrémité, peut se déplacer sur des chemins cylindriques rectifiés avec précision et il est habituellement constitué d'une pièce moulée complexe optimisée de façon à avoir A typical linear actuator uses a carriage that radially accesses the different tracks of the magnetic disks. The carriage, which supports the magnetic heads at one end and a voice coil at the other end, can move on precisely rectified cylindrical paths and it is usually consists of a complex molded piece optimized to have
une certaine raideur et une faible masse En fonctionne- a certain stiffness and a low mass
ment, le chariot est soumis principalement à des forces d'extension et de compression La fréquence de résonance du chariot et donc la largeur de la bande d'asservissement The carriage is mainly subjected to extension and compression forces. The resonant frequency of the carriage and thus the width of the servo band
peuvent être relativement élevées, ce qui réduit la sensi- can be relatively high, which reduces the sensitivity
bilité aux chocs Cependant, l'actionneur linéaire ne se prête However, the linear actuator is not suitable for
pas à des configurations compactes, et l'usinage de pré- compact configurations, and pre-machining
cision demandé pour la fabrication du chariot et de ses guides rend coûteux ce procédé de positionnement des têtes magnétiques. La plupart des actionneurs tournants utilisent un bras pivotant qui porte les têtes magnétiques à une extrémité et une bobine à l'autre extrémité De tels dispositifs sont décrits dans un article intitulé "Design of a Swinging Arm Actuator for a Disk File" de J S Heath, pages 389-397 du numéro de Juillet 1976 de IBM Journal of Research and Development De tels actionneurs permettent de diminuer les dimensions des bottiers d'entraînement The decision required for the manufacture of the carriage and its guides makes this method of positioning the magnetic heads expensive. Most rotating actuators use a pivoting arm which carries the magnetic heads at one end and a coil at the other end. Such devices are described in an article entitled JS Heath's Design of a Swinging Arm Actuator for a Disk File. pages 389-397 of the July 1976 issue of IBM Journal of Research and Development Such actuators reduce the size of training bootcases
et ils sont habituellement moins coûteux que les action- and they are usually less expensive than action-
neurs linéaires, bien qu'un palier de précision doive être utilisé pour le pivot Le bras est soumis à des forces de flexion, ce qui diminue la rigidité du dispositif, ses Linear bearings, although a precision bearing must be used for the pivot The arm is subjected to bending forces, which decreases the rigidity of the device, its
fréquences de résonance et la largeur de sa bande d'asser- resonant frequencies and the width of his band of asser-
vissement La bobine doit habituellement être placée à The coil should usually be placed
proximité du pivot en raison de limitations de dimension. proximity to the pivot due to dimensional limitations.
Il en résulte un effet de levier relativement faible, ce This results in a relatively low leverage effect,
qui exige une bobine relativement grosse. which requires a relatively big coil.
Les unités de disques magnétiques sont géné- Magnetic disk drives are gener-
ralement conçues pour travailler dans deux modes différents de fonctionnement, le premier étant le mode en recherche ou en positionnement et le second étant le mode en suivi designed to work in two different modes of operation, the first being the search or positioning mode and the second being the tracking mode
de piste Pendant le mode en recherche ou en positionne- During search or positioning mode
ment, l'actionneur linéaire ou tournant ou tout autre dispositif de montage des têtes magnétiques est mis en oeuvre pour placer une tête magnétique choisie sur l'une, souhaitée, de plusieurs pistes enregistrées sur la surface adjacente du disque magnétique Ensuite, l'actionneur ou tout autre dispositif de positionnement des têtes est mis en oeuvre de manière à maintenir la tête choisie en alignement sur la piste souhaitée, ce qui a pour résultat un mode de fonctionnement en suivi de piste Pendant le mode en recherche ou en positionnement, l'unité se comporte Alternatively, the linear or rotary actuator or other magnetic head mounting device is implemented to place a selected magnetic head on a desired one of a plurality of recorded tracks on the adjacent surface of the magnetic disk. or any other head positioning device is implemented to maintain the selected head in alignment with the desired track, resulting in a tracking mode of operation. During the search or positioning mode, unit behaves
comme un dispositif de commande de vitesse conçu pour posi- as a speed control device designed to posi-
tionner la tête magnétique choisie sur la piste souhaitée, select the magnetic head chosen on the desired track,
de la manière la plus rapide et la plus efficace possible. in the fastest and most efficient way possible.
La flexion, le mouvement ou la vibration de toute tringlerie mécanique entre le mécanisme d'actionnement et les têtes magnétiques peut nuire à la vitesse à laquelle la recherche Bending, movement, or vibration of any mechanical linkage between the actuating mechanism and the magnetic heads may impair the speed with which the search
peut être effectuée.can be done.
Dans le mode de fonctionnement en suivi de piste, un asservissement à chaîne fermée est généralement utilisé pour permettre à la tête magnétique choisie de suivre une piste souhaitée Lorsqu'une tête asservie indé- In the tracking mode, a closed-loop servo is generally used to allow the chosen magnetic head to follow a desired track.
pendante est utilisée avec plusieurs pistes asservies dif- pendent is used with several different slave tracks.
férentes,-les signaux magnétiques captés par la tête sont traités par l'asservissement à chaîne fermée afin que ce dernier produise un signal d'erreur correspondant aux écarts entre la tête asservie et la piste souhaitée Ce signal d'erreur est appliqué à l'actionneur pour régler la position de la tête asservie jusqu'à ce qu'elle se The magnetic signals picked up by the head are processed by the closed-loop servocontrol so that the latter produces an error signal corresponding to the deviations between the controlled head and the desired track. This error signal is applied to the signal. actuator to adjust the position of the slave head until it is
fixe sur la piste asservie souhaitée. fixed on the desired slave track.
De tels dispositifs d'asservissement à chaîne fermée, travaillant dans le mode en suivi de piste, sont des dispositifs de-commande du second ordre Des phénomènes Such closed-loop servocontrol devices working in the tracking mode are second order control devices.
tels qu'une flexion, un mouvement ou une vibration affec- such as inflection, movement or vibration
tant le couplage mécanique entre l'actionneur et la tête both the mechanical coupling between the actuator and the head
asservie posent des problèmes importants qui peuvent affec- enslaved pose significant problems that can affect
ter gravement l'aptitude de l'asservissement à chaîne fermée à fonctionner d'une manière efficace pendant le mode en suivi de piste Dans le cas des actionneurs tournants décrits précédemment, dans lequel l'actionneur est relié à une extrémité d'un bras dont une partie centrale comporte Seriously the ability of closed-loop servo to operate effectively during the tracking mode In the case of the rotary actuators described above, in which the actuator is connected to an end of an arm whose a central part comprises
un pivot et dont l'extrémité opposée porte des têtes magné- a pivot, the opposite end of which carries magnetic heads
tiques, le bras constitue une poutre relativement grosse ayant une fréquence de résonance assez basse Cette faible ticks, the arm constitutes a relatively large beam having a low resonance frequency This low
fréquence de résonance de la poutre, associée aux réso- resonance frequency of the beam, associated with the reso-
nances hertziennes des paliers du pivot, tend à faire oscil- hertzian bearings of the pivot bearings, tends to
ler l'asservissement à chaîne fermée Pour compenser cette ler closed-chain servoing To compensate for this
oscillation, le gain du dispositif d'asservissement est - oscillation, the gain of the servo device is -
habituellement réglé à une valeur relativement basse Ceci réduit les effets perturbateurs de la résonance du bras et des résonances des paliers de pivot, mais au prix de usually set to a relatively low value This reduces the disturbing effects of arm resonance and pivot bearing resonances, but at the cost of
l'efficacité de l'asservissement.the effectiveness of the enslavement.
Il est donc souhaitable de minimiser les effets du couplage mécanique entre l'actionneur et la tête asservie dans l'asservissement à chaîne fermée Ceci suggère un couplage étroit entre l'actionneur et la tête asservie afin It is therefore desirable to minimize the effects of mechanical coupling between the actuator and the slave head in the closed-loop servocontrol. This suggests a close coupling between the actuator and the slave head so that
de minimiser leur couplage mécanique. to minimize their mechanical coupling.
Il est connu dans la technique d'utiliser diver- It is known in the art to use a variety of
ses configurations-différentes de bras pour le montage des têtes magnétiques à proximité immédiate des disques magné- tiques Le brevet des Etats-Unis d'Amérique N O 4 185 309 décrit un exemple d'un tel montage dans lequel un bras allongé, ayant une première extrémité montée de façon à pouvoir pivoter, porte la tête magnétique à une seconde extrémité opposée, ainsi qu'un dispositif d'entraînement à ruban et broche Cependant, des dispositifs tels que celui décrit dans le brevet précité n'utilisent pas un asservissement à chaîne fermée et ne traitent pas les problèmes qui apparaissent lorsqu'un tel dispositif est its different arm configurations for mounting the magnetic heads in the immediate vicinity of the magnetic disks US Pat. No. 4,185,309 discloses an example of such an arrangement in which an elongated arm having a first end mounted so as to be pivotable, carries the magnetic head to an opposite second end, as well as a ribbon and spindle drive device. However, devices such as that described in the aforementioned patent do not use chain servo. closed and do not deal with the problems that arise when such a device is
utilisé pour fonctionner en mode en suivi de piste. used to operate in tracking mode.
Il est donc souhaitable de disposer d'une It is therefore desirable to have a
unité de disques magnétiques dans laquelle un -asservisse- unit of magnetic disks in which a -asservisse-
ment à chaîne fermée peut être mis en oeuvre d'une manière relativement efficace, avec un gain élevé, pendant le mode en suivi de piste Il est plus particulièrement souhaitable closed chain can be implemented in a relatively efficient manner, with a high gain, during the tracking mode.
de minimiser les effets du couplage mécanique entre-l'action- to minimize the effects of mechanical coupling between the
neur et la tête asservie dans de telles unités. neur and enslaved head in such units.
L'invention concerne une unité de disques magné- The invention relates to a magnetic disk unit
tiques dans laquelle un actionneur tournant est couplé étroitement aux têtes magnétiques afin de minimiser les effets de la résonance et de la flexion mécanique dans le couplage mécanique entre l'actionneur et les têtes A cet effet, la bobine de l'actionneur et la tête asservie sont in which a rotating actuator is tightly coupled to the magnetic heads to minimize the effects of resonance and mechanical bending in the mechanical coupling between the actuator and the heads For this purpose, the actuator coil and the slave head are
montées l'une à proximité de l'autre, à une première extré- mounted one close to the other, at a first
mité d'un bras allongé dont l'extrémité opposée est montée de façon à pouvoir pivoter afin que le bras puisse tourner of an elongated arm whose opposite end is pivotally mounted so that the arm can rotate
par rapport à un ou plusieurs disques magnétiques tournants. relative to one or more rotating magnetic disks.
Le couplage étroit de la bobine de l'actionneur avec la tête asservie et les autres têtes magnétiques, à la même The tight coupling of the actuator coil with the slave head and the other magnetic heads, at the same
extrémité du bras, minimise notablement le couplage mécani- end of the arm, significantly minimizes the mechanical coupling
que entre l'actionneur et la tête La totalité, pratique- that between the actuator and the head The totality, practically
ment, de la résonance du bras ainsi que des effets des the resonance of the arm and the effects of
résonances des paliers du pivot est éliminée de l'asservis- resonances of the pivot bearings is eliminated from the servo
sement à chaîne fermée, ce qui permet au dispositif de closed chain, which allows the device to
fonctionner avec un gain élevé et très efficacement. operate with high gain and very effectively.
Dans une forme préférée de réalisation d'une unité de disques magnétiques selon l'invention, plusieurs disques magnétiques sont montés de façon à pouvoir tourner sur un axe commun à l'intérieur d'une enceinte fermée, du type Winchester, un ensemble à bras et un actionneur tournant comprenant une bobine étant également montés à l'intérieur de l'enceinte L'ensemble à bras comprend un bras de base allongé monté de façon à pouvoir tourner autour d'une première de ses extrémités et portant la bobine et une tête magnétique asservie montées à proximité l'une de l'autre, à l'extrémité opposée du bras Plusieurs bras supplémentaires faisant partie de l'ensemble à bras sont montés sur le dessus du bras de base, de façon à être empilés et espacés les uns des autres pour pouvoir tourner autour d'un axe commun avec le bras de base Des têtes magnétiques de lecture/écriture, montées sur les extrémités opposées des bras supplémentaires, à proximité immédiate de la tête d'asservissement et de la bobine, s'adressent In a preferred embodiment of a magnetic disk unit according to the invention, a plurality of magnetic disks are rotatably mounted on a common axis within a closed enclosure, of the Winchester type, an arm assembly and a rotating actuator comprising a coil being also mounted within the enclosure The arm assembly comprises an elongate base arm rotatably mounted about a first end thereof and carrying the coil and a head magnets mounted near each other at the opposite end of the arm A plurality of additional arms forming part of the arm assembly are mounted on top of the base arm so as to be stacked and spaced apart. others to rotate around a common axis with the base arm Magnetic read / write heads, mounted on opposite ends of the additional arms, close Immediate movement of the servo head and coil
aux surfaces opposées des divers disques magnétiques. to opposite surfaces of the various magnetic disks.
L'actionneur tournant comprend, en plus de la bobine, un The rotating actuator comprises, in addition to the coil, a
dispositif fixe qui interagit avec la bobine et qui com- fixed device which interacts with the coil and which
prend trois éléments magnétiques allongés différents s'étendant à peu près parallèlement les uns aux-autres, espacés les uns des autres entre des parties extrêmes takes three different elongated magnetic elements extending approximately parallel to each other, spaced apart from each other between extreme portions
magnétiques opposées telles que la bobine entoure l'élé- magnetic opposites such as the coil surround the elem-
ment allongé central,-entre des aimants permanents opposés centrally elongated, -between opposite permanent magnets
montés sur les deux autres éléments allongés Un asservis- mounted on the other two elongated elements
sement à chaine fermée comprend un démodulateur de posi- Closed-loop system includes a position demodulator
tion couplé à la tête d'asservissement pour produire un signal de position représentatif de la position de la tête par rapport à une piste d'asservissement souhaitée, une jonction de sommation destinée à combiner le signal de position avec tout ordre extérieur pour produire un signal d'erreur, un compensateur destiné à amortir le signal d'erreur pour empêcher toute oscillation, et un amplificateur de puissance destiné à amplifier le signal coupled to the servo head to produce a position signal representative of the position of the head relative to a desired servo track, a summing junction for combining the position signal with any external command to produce a signal of error, a compensator for damping the error signal to prevent oscillation, and a power amplifier for amplifying the signal
d'erreur avant son application à la bobine. error before it is applied to the reel.
L'invention sera décrite plus en détail en regard des dessins annexés à titre d'exemple nullement limitatif et sur lesquels: la figure 1 est un organigramme d'un dispositif d'asservissement à chaîne fermée utilisé dans l'unité de disques magnétiques selon l'invention; la figure 2 est une vue en perspective, avec arrachement partiel, de l'unité de disques magnétiques selon l'invention qui utilise l'asservissement de la figure 1; la figure 3 est une vue partielle de dessus de l'unité de disques magnétiques de la figure 2; The invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings by way of non-limiting example and in which: FIG. 1 is a flowchart of a closed-loop servo device used in the magnetic disk unit according to FIG. 'invention; Figure 2 is a perspective view, partially cut away, of the magnetic disk unit according to the invention which uses the control of Figure 1; Figure 3 is a partial top view of the magnetic disk drive of Figure 2;
la figure 4 est une vue de face de l'action- FIG. 4 is a front view of the action
neur tournant utilisé dans l'unité de disques magnétiques de la figure 2; la figure 5 est une élévation de l'ensemble à bras de l'unité de disques magnétiques de la figure 2, rotating neurode used in the magnetic disk unit of Figure 2; FIG. 5 is an elevation of the arm assembly of the magnetic disk unit of FIG. 2,
ainsi que de l'actionneur tournant de la figure 4, repré- as well as the rotary actuator of FIG.
senté partiellement en coupe; et la figure 6 est une vue en plan du bras de base de l'ensemble à bras montré sur la figure 5, ainsi que de la bobine faisant partie de l'actionneur tournant partially cut; and FIG. 6 is a plan view of the base arm of the arm assembly shown in FIG. 5, as well as the coil forming part of the rotating actuator.
de la figure 4,_et que d'une tête magnétique d'asservis- of FIG. 4, and that of a magnetic servo head
sement.ment.
La figure 1 représente un dispositif 10 d'as- FIG. 1 represents a device 10 for
servissement à chaîne fermée Le dispositif 10 d'asservis- Closed-chain service The slave device 10
-sement de la figure 1 est de conception classique, hormis la présence d'un couplage mécanique 12 qui est optimisé -sement of Figure 1 is of conventional design, except the presence of a mechanical coupling 12 which is optimized
conformément à l'invention Le dispositif 10 d'asservisse- According to the invention the device 10 for servoing
ment comprend une tête magnétique 14 qui constitue une tête It comprises a magnetic head 14 which constitutes a head
d'asservissement dans l'exemple décrit Lorsque le disposi- in the example described.
tif 10 fonctionne en mode en suivi de piste, la tête 14 est placée sur une piste d'asservissement souhaitée d'un disque magnétique à la suite d'un fonctionnement en mode de tif 10 operates in tracking mode, the head 14 is placed on a desired servo track of a magnetic disk as a result of operation in
recherche ou de positionnement Le dispositif 10 d'asser- search or positioning device 10 to assert-
vissement a pour fonction de maintenir la tête 14 en ali- Its function is to maintain the head 14
gnement sur la piste d'asservissement souhaitée pendant le on the desired servo track during the
2534054-2534054-
mode en suivi de piste La tête magnétique 14 produit un signal qui indique, entre autres, si la tête 14 suit la piste d'asservissement souhaitée ou s'en écarte Cette information est utilisée par le dispositif 10 pour produire un signal d'erreur qui correspond à l'amplitude de l'écart entre la tête 14 et la piste d'asservissement souhaitée Le signal provenant de la surface adjacente du disque magnétique, qui est capté par la tête magnétique 14, est transmis à un démodulateur 16 de position Ce signal est du format dibit, tribit ou analogue et il est démodulé par le démodulateur 16 afin de constituer un signal de position représentant la position de-la tête magnétique 14 par rapport à la piste d'asservissement tracking mode The magnetic head 14 produces a signal indicating, inter alia, whether the head 14 follows the desired servo track or deviates from it This information is used by the device 10 to produce an error signal which corresponds to the amplitude of the gap between the head 14 and the desired servocontrol track The signal coming from the adjacent surface of the magnetic disk, which is picked up by the magnetic head 14, is transmitted to a position demodulator 16 This signal is of the dibit, tribit or the like format and is demodulated by the demodulator 16 to form a position signal representing the position of the magnetic head 14 with respect to the servo track
souhaitée Le signal-de position est appliqué à une jonc- The position signal is applied to a
tion 18 de sommation, ainsi qu'un signal de commande extérieur SCE La jonction 18 de-sommation combine le signal de position et le signal de commande extérieur pour produire un signal d'erreur SE Pendant le mode en suivi de piste, le signal de commande extérieur est de 18 The summation junction 18 combines the position signal and the external control signal to produce an error signal SE. During the tracking mode, the signal of outside order is from
valeur nulle et, par conséquent, la jonction 18 de somma- zero value and, therefore, the junction 18 of
tion transmet le signal de position en tant que signal tion transmits the position signal as a signal
d'erreur à un compensateur 20.of error to a compensator 20.
Le compensateur 20, qui comprend un filtre The compensator 20, which comprises a filter
passe-bas et plusieurs autres filtres, détermine l'ampli- low pass and several other filters, determines the
tude de l'amortissement demandé pour empêcher le dispositif d'asservissement 10 dlentrer en oscillation Le signal d'erreur tel qu'amorti par le compensateur 20 est amplifié par un amplificateur 22 de puissance avant d'être appliqué study of the damping required to prevent the servo device 10 from oscillating The error signal as damped by the compensator 20 is amplified by a power amplifier 22 before being applied
à une bobine 24 d'actionneur faisant partie d'un action- to an actuator coil 24 being part of an action-
neur tournant 26 (montré sur la figure 2) qui sera décrit ci-après L'application du-signal d'erreur à la bobine 24 agit sur l'actionneur tournant 26 afin qu'il repositionne la tête magnétique 14 pour que cette dernière se place en Turning 26 (shown in Figure 2) which will be described below The application of the error signal to the coil 24 acts on the rotary actuator 26 so that it repositions the magnetic head 14 so that the latter place in
alignement sur la piste d'asservissement souhaitée - alignment on the desired servo track -
Chaque unité de disques magnétiques comporte Each unit of magnetic disks includes
le couplage magnétique 12 représentant la structure méca- the magnetic coupling 12 representing the mechanical structure
nique qui relie la bobine 24 de l'actionner à-la tête magnétique 14 Ce couplage mécanique 12 fait partie en tant que tel de l'asservissement 10 à chaîne fermée et il en assure le fonctionnement Les vibrations de résonance, The mechanical coupling 12, as such, is part of the closed-loop servocontrol 10 and is responsible for the operation of the resonant vibrations.
les résonances des paliers et d'autres variables présen- the resonances of the bearings and other variables presented
tes dans le couplage mécanique 12 ont un effet direct sur le comportement de l'asservissement 10 à chaîne fermée, car elles sont transmises directement à la chaîne fermée de l'asservissement Dans le cas des actionneurs tournants de l'art antérieur, décrits précédemment et dans lesquels l'actionneur est placé à une extrémité d'un bras allongé ayant un point central de pivotement et dont l'extrémité In the case of rotary actuators of the prior art, described above, and in the case of the rotary actuators of the prior art, these effects have a direct effect on the behavior of the closed-loop servocontrol 10 because they are transmitted directly to the closed chain of the servocontrol 10. in which the actuator is placed at one end of an elongated arm having a central pivot point and whose end
opposée porte la tête magnétique, les vibrations de réso- opposite door carries the magnetic head, the vibrations of
nance du bras allongé et les résonances des paliers de pivotement affectent le comportement de l'asservissement à chaîne fermée Dans de tels dispositifs, il est souvent nécessaire de réduire le gain de l'asservissement à chaîne fermée, ce qui nuit fortement à l'efficacité globale de l'asservissement. Conformément à l'invention, la bobine 24 de l'actionneur est accouplée étroitement à la tête magnétique In such devices, it is often necessary to reduce the gain of the closed-loop servocontrol, which is highly detrimental to the efficiency of the closed arm. of enslavement. According to the invention, the coil 24 of the actuator is closely coupled to the magnetic head
14 en étant montée sur la même extrémité d'un bras de posi- 14 being mounted on the same end of a posi-
tionnement que celle portant la tête magnétique 14, et à proximité immédiate de cette tête 14 Par conséquent, le couplage mécanique 12 entre la bobine 24 de l'actionneur et la tête magnétique 14 est constitué d'une très petite partie du bras de positionnement, ayant une fréquence propre de résonance pratiquement négligeable et aucune résonance As a result, the mechanical coupling 12 between the coil 24 of the actuator and the magnetic head 14 consists of a very small portion of the positioning arm. having a resonance frequency of practically negligible resonance and no resonance
de palier ou analogue Par conséquent, le couplage mécani- As a result, the mechanical coupling
que 12 constitue une partie négligeable de l'asservissement à chaîne fermée Le gain de l'asservissement 10 peut donc être relativement élevé, ce qui a pour résultat une efficacité élevée et d'excellentes possibilités de suivi that 12 constitutes a negligible part of the closed-loop servo The gain of the servo-control 10 can therefore be relatively high, which results in a high efficiency and excellent tracking possibilities
de piste.track.
La figure 2 représente une unité 30 de disques Figure 2 shows a disk unit 30
magnétiques conforme à l'invention, qui utilise l'asservis- magnetic devices according to the invention, which uses the servo
sement 10 à chaîne fermée de la figure 1 L'unité 30 est du type Winchester comportant une enceinte sensiblement rectangulaire 32 dans laquelle plusieurs disques magnétiques 34 sont montés de façon à pouvoir tourner, ainsi qu'un The unit 30 is of the Winchester type having a substantially rectangular enclosure 32 in which a plurality of magnetic disks 34 are rotatably mounted,
ensemble 36 à bras et l'actionneur tournant 26 Ces élé- assembly 36 with arms and the rotary actuator 26 These ele-
ments sont renfermés hermétiquement à l'intérieur de l'enceinte 32 par un capot 38 qui est représenté avec arrachement partiel sur la figure 2 Une partie arrière de l'enceinte 32 comporte une plaque 40 dont l'extrémité supérieure présente des ailettes afin de favoriser la dissipation de la chaleur de l'unité 30 Comme montré sur la figure 3 qui est une vue de dessus d'une partie de parts are hermetically sealed inside the enclosure 32 by a cover 38 which is shown partially broken away in FIG. 2 A rear part of the enclosure 32 comprises a plate 40 whose upper end has fins in order to favor the heat dissipation of the unit 30 As shown in FIG. 3 which is a top view of a portion of
l'unité représentée sur la figure 2, les disques magné- the unit shown in Figure 2, the magnetic disks
tiques 34 sont montés de manière à être espacés classi- The ticks 34 are mounted so as to be spaced apart
quement et à pouvoir tourner sur un axe commun 42 L'en- and to be able to turn on a common axis.
semble 36 à bras est monté de façon à pouvoir tourner seems 36 arm is mounted so that it can turn
sur un axe 44 qui est espacé de l'axe commun 42 des dis- on an axis 44 which is spaced from the common axis 42 of the dis-
ques magnétiques 34 et qui est sensiblement parallèle à cet axe L'ensemble 36 à bras, qui est de configuration allongée, porte plusieurs têtes magnétiques 46 de lecture/ écriture à une extrémité opposée de cet ensemble Parmi les têtes magnétiques 46 de lecture/écriture se trouve la tête magnétique 14 de la figure 1 qui est montée sur un bras 48 de base faisant partie de l'ensemble 36, ainsi que la bobine 24 de l'actionneur La tête magnétique 14, qui assume la fonction d'une tête d'asservissement, s'adresse à la face inférieure du plus bas des disques magnétiques The arm assembly 36, which is of elongated configuration, carries a plurality of magnetic read / write heads 46 at an opposite end of this assembly. Among the magnetic read / write heads 46 are find the magnetic head 14 of Figure 1 which is mounted on a base arm 48 forming part of the assembly 36, and the coil 24 of the actuator The magnetic head 14, which assumes the function of a head of servo, is addressed to the underside of the lowest magnetic discs
34 sur lequel plusieurs pistes d'asservissement sont enre- 34 on which several servo tracks are recorded.
gistrées Les autres têtes magnétiques 46 de lecture/ Other magnetic heads 46 read /
écriture sont disposées à proximité des faces supé- writing are arranged near the upper faces
rieure et inférieure des autres disques magnétiques 34. top and bottom of other magnetic disks 34.
Ainsi qu'on peut le voir sur la figure 3, la As can be seen in Figure 3, the
bobine 34 de l'actionneur est fixée à une extrémité exté- coil 34 of the actuator is attached to an outer end
rieure 50 du bras de base 48 par deux écrous opposés 52 et 54 Le mouvement de rotation de l'ensemble à bras 36 est limité par deux butées opposées 56 et 58 en élastomère, 50 of the base arm 48 by two opposing nuts 52 and 54 The rotational movement of the arm assembly 36 is limited by two opposing stops 56 and 58 made of elastomer,
disposées sur les trajets des écrous 52 et 54, respective- arranged on the paths of the nuts 52 and 54, respectively
ment Un filtre 60, visible sur les figures 2 et 3, fait partie d'un dispositif de circulation et de filtration A filter 60, visible in FIGS. 2 and 3, is part of a circulation and filtration device.
d'air placé à l'intérieur de l'unité 30. of air placed inside the unit 30.
L'ensemble 36 à bras comprend plusieurs bras supérieurs 62 qui sont empilés sur le dessus du bras de base 48 et qui sont reliés à ce dernier et l'un à l'autre de façon à être espacés les uns des autres Le bras de base The arm assembly 36 includes a plurality of upper arms 62 which are stacked on top of the base arm 48 and which are connected thereto and to each other so as to be spaced apart from each other. The base arm
48, qui est de forme allongée, comporte une extrémité inté- 48, which is elongate in shape, has an integral end
rieure 64 opposée à l'extrémité extérieure 50 qui est montée de façon à pouvoir pivoter autour de l'axe 44 Chacun des bras supérieurs 62 présente une extrémité intérieure 66 pouvant pivoter sur l'axe 44 et une extrémité extérieure 64 of the outer end 50 which is rotatably mounted about the axis 44. Each of the upper arms 62 has an inner end 66 pivotable on the axis 44 and an outer end.
opposée 68 qui porte une paire différente de têtes magné- opposite 68 which carries a different pair of magnetic heads
tiques 46 de lecture/écriture Le bras de base 48 46 read / write ticks The base arm 48
et chacun des bras supérieurs 62 portent chacun une pla- and each of the upper arms 62 each carry a
quette 70 à circuit imprimé qui s'étend sur sa longueur. printed circuit board 70 which extends along its length.
Chaque plaquette 70 à circuit imprimé établit les con- Each printed circuit board 70 establishes the con-
nexions électriques nécessaires entre les têtes 46 et une plaquette terminale 72 qui est couplée au bras de base 48 et aux bras supérieurs 62, à proximité de leurs extrémités intérieures 64 et 66 La plaquette terminale 72 est couplée à une plaquette terminale 74 par un ruban flexible 76 à conducteurs La plaquette terminale 74 établit les connexions appropriées entre la tête magnétique d'asservissement 14 et d'autres parties de l'asservissement 10 à chaîne fermée montré sur la figure 1 La plaquette 74 établit également des connexions appropriées entre les diverses têtes 46 de lecture/écriture et d'autres circuits destinés à traiter, mémoriser et extraire des données portées par les divers electrical connections required between the heads 46 and an end plate 72 which is coupled to the base arm 48 and the upper arms 62, near their inner ends 64 and 66 The end plate 72 is coupled to an end plate 74 by a flexible ribbon The terminal board 74 makes the appropriate connections between the servo magnetic head 14 and other parts of the closed-loop servocontrol shown in FIG. 1. The plate 74 also makes appropriate connections between the various heads 46. read / write and other circuits for processing, storing and retrieving data carried by the various
disques magnétiques 34.magnetic disks 34.
Comme montré sur la figure 4, l'actionneur tour- As shown in FIG. 4, the rotary actuator
nant 26 comprend la bobine 24 et une structure magnétique fixe 80 montées à l'intérieur de l'enceinte rectangulaire 32 La strueture magnétique 80 comprend trois éléments ou barreaux allongés différents 82, 84 et 86 réalisés en fer ou en matière magnétique similaire Les barreaux 82 et 84 sont montés de manière à être à peu près parallèles et The magnetic strut 80 comprises three elongated elements or elongate bars 82, 84 and 86 made of iron or similar magnetic material. The bars 82 have a coil 24 and a stationary magnetic structure 80 mounted inside the rectangular enclosure 32. and 84 are mounted so as to be roughly parallel and
espacés l'un de l'autre à l'aide de deux entretoises oppo- spaced apart from each other by means of two spacers oppo-
sées 88 et 90 Les barreaux 84 et 86 sont montés de manière à être à peu près parallèles et espacés l'un de l'autre à 88 and 90 The bars 84 and 86 are mounted so as to be approximately parallel and spaced from one another to
-l'aide de deux entretoises opposées 92 et 94 Les entre- the aid of two opposite spacers 92 and 94
toises 88 et 92 et les tronçons adjacents des barreaux 82, 84 et 86 sont maintenus assemblés par plusieurs boulons 96 les traversant D'une manière similaire, les entretoises et 94 et les tronçons adjacents des barreaux 82, 84 et 86 sont maintenus assemblés par plusieurs boulons 98 les traversant Un aimant permant 100 de configuration allongée est monté sur la face inférieure du barreau supérieur 82. Un aimant permanent 102 de configuration allongée est monté toises 88 and 92 and the adjacent sections of the bars 82, 84 and 86 are held together by several bolts 96 passing through them In a similar manner, the spacers and 94 and the adjacent sections of the bars 82, 84 and 86 are held together by several bolts 98 therethrough An elongate magnet 100 of elongate configuration is mounted on the underside of the upper bar 82. A permanent magnet 102 of elongated configuration is mounted
sur le dessus du barreau inférieur 86. on the top of the lower bar 86.
La bobine 24 de l'actionneur est montée de The coil 24 of the actuator is mounted
manière à entourer le barreau médian 84 et à pouvoir cou- to surround the middle bar 84 and to be able to
lisser par rapport à lui Comme indiqué-par la flèche 104 smooth to it As indicated by the arrow 104
à double tête de la figure 4, la bobine 24 de l'action- double head of Figure 4, the coil 24 of the action-
neur peut coulisser le long du barreau 84 afin de permettre à l'ensemble 36 à bras de tourner entre les limites opposées définies par les butées 56-et 5 8 L'excitation de la bobine neur can slide along the bar 84 to allow the arm assembly 36 to rotate between the opposing limits defined by the stops 56 and 5.
24 par le signal d'erreur produit parl'asservissement 10. 24 by the error signal produced by the control 10.
à chaine fermée engendre un champ magnétique qui interagit avec les champs magnétiques produits normalement par les aimants permanents 100 et 102 afin de déplacer la bobine closed chain generates a magnetic field that interacts with the magnetic fields normally produced by the permanent magnets 100 and 102 to move the coil
24 le long du barreau 84 sur une distance appropriée. 24 along the bar 84 for a suitable distance.
L'ensemble à bras 36 est montré sur la figure , ainsi que l'actionneur tournant 26 Il apparatt sur la figure 5 que la bobine 24 de l'actionneur est enroulée sur The arm assembly 36 is shown in the figure, as well as the rotary actuator 26. It appears in FIG. 5 that the coil 24 of the actuator is wound on
un support 106 qui est lui-même fixé sur l'extrémité exté- a support 106 which is itself fixed on the outer end
rieure 50 du bras de base 48 par les écrous 52 et 54 Le 50 of the base arm 48 by the nuts 52 and 54
support 106 de la bobine présente une ouverture 108 des- support 106 of the coil has an opening 108 des-
tinée à recevoir le barreau 84 de la structure magnétique fixe 80 Les extrémités extérieures 68 des bras supérieurs 62 sont fixées à l'extrémité extérieure 50 du bras de-base adapted to receive the bar 84 of the fixed magnetic structure 80 The outer ends 68 of the upper arms 62 are fixed to the outer end 50 of the base arm
48, de façon à être espacées, à l'aiçde de plusieurs entre- 48, so as to be spaced apart, by means of several
toises 110 disposées entre les bras supérieurs 62 et entre le plus bas des bras 62 et le bras de base 48 Plusieurs boulons 112 passent à travers le bras supérieur 62 et les entretoises 110 et à travers le-bras de base 48 pour achever toises 110 arranged between the upper arms 62 and between the lower arm 62 and the base arm 48 Several bolts 112 pass through the upper arm 62 and the spacers 110 and through the base arm 48 to complete
l'assemblage Les extrémités intérieures 66 des bras supé- The inner ends 66 of the upper arms
rieurs 62 sont maintenues espacées les unes des autres et 62 are kept spaced from one another and
de l'extrémité intérieure 64 du bras de base 48 par plu- of the inner end 64 of the base arm 48 by several
sieurs entretoises 114 disposées entre ces extrémités et spacers 114 disposed between these ends and
évidées intérieurement pour recevoir un arbre central 116. recessed internally to receive a central shaft 116.
-SJ 4 * 54-SJ 4 * 54
Cet arbre 116 est monté à l'aide de paliers (non repré- This shaft 116 is mounted using bearings (not shown).
sentés) afin de faire tourner l'ensemble 36 à bras autour felt) to rotate the arm assembly 36 around
de l'axe 44.of axis 44.
Le bras de base 48 est représenté plus en détail sur la figure 6 Ainsi qu'on peut le voir sur la figure 6, le bras de base 48 est de configuration allongée The base arm 48 is shown in more detail in FIG. 6 As can be seen in FIG. 6, the base arm 48 is of elongated configuration
entre ses extrémités opposées 50 et 64 L'extrémité exté- between its opposite ends 50 and 64 The outer end
rieure 50 est reliée au support 106 de bobine par les écrous 52 et 54 L'extrémité intérieure 64 présente une ouverture circulaire 118 destinée à recevoir l'arbre central 116 montré sur la figure 5 La tête magnétique 14 est montée sur l'extrémité extérieure 50 du bras 48 au moyen d'un boulon 120 L'extrémité extérieure 50 présente également deux ouvertures 122 destinées à recevoir les The inner end 64 has a circular opening 118 for receiving the central shaft 116 shown in FIG. 5. The magnetic head 14 is mounted on the outer end 50. of the arm 48 by means of a bolt 120 The outer end 50 also has two openings 122 intended to receive the
boulons 112.bolts 112.
On peut voir sur la figure 6 que la bobine 24, de l'actionneur et la tête d'asservissement 14 sont couplées étroitement en étant montées à proximité immédiate l'une de l'autre sur l'extrémité extérieure 50 du bras de base 48 Le couplage mécanique 12 de l'asservissement 10 de It can be seen in FIG. 6 that the coil 24, the actuator and the servo head 14 are tightly coupled by being mounted in close proximity to one another on the outer end 50 of the base arm 48. The mechanical coupling 12 of the servocontrol 10 of
la figure 1 est constitué par la petite partie de l'extré- Figure 1 is the small part of the
mité extérieure 50 du bras de base 48 comprise entre la bobine 24 et la tête magnétique 14 Cette petite partie n'est le siège d'aucune résonance de palier et est soumise à des vibrations résonnantes minimales, de sorte qu'elle 50 of the base arm 48 between the coil 24 and the magnetic head 14 This small part is not the seat of any bearing resonance and is subjected to minimal resonant vibrations, so that it
produit un effet négligeable sur l'asservissement 10. produces a negligible effect on servocontrol 10.
Il va de soi que de nombreuses;modifications peuvent être apportées à l'unité de disques décrite et It goes without saying that many modifications can be made to the described disk drive and
représentée sans sortir du cadre de l'invention. shown without departing from the scope of the invention.
Claims (6)
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