FR1465710A - Dispositif suiveur d'un profil ou tracé plan - Google Patents

Description

Dispositif suiveur d'un profil ou tracé plan.
L'invention, due à M. Jean Chabrol, a pour objet un dispositif suiveur d'un profil ou tracé plan, dont le principe de fonctionnement est exempt de toute erreur systématique, du type comportant une tête de détection de ce profil ou tracé, susceptible de déplacements relatifs par rapport à ce profil ou tracé, au moyen de moteurs de déplacement. Dans ce qui va suivre, le terme courbe désignera le profil ou le tracé plan.
Le dispositif selon l'invention a pour but de suivre la courbe avec une grande précision, par exemple 10- mm avec une vitesse rapide de déplacement, qui peut être de 8 mm par seconde, le déplacement parallèlement à la courbe étant automatique, et sans aucun contact avec la courbe qui peut être soit le contour d'une pièce opaque, soit un dessin.
Le dispositif selon l'invention est susceptible de différentes applications.
Tout d'abord, à partir d'une pièce ou d'un dessin, il est possible d'établir des bandes de commande automatique pour les machines-outils.
Il est également possible d'assurer la commande directe d'une ou plusieurs machines-outils lorsque le nombre limité de pièces à réaliser par ces machines ne justifie pas l'établissement de bandes de commande.
Il est de plus possible d'effectuer le calcul de la longueur d'une courbe, et le planimétrage de sa surface intérieure.
A partir d'une pièce originale on peut, grâce au dispositif selon l'invention, établir le dessin de la pièce, mais il est aussi possible de commander des machines de reproduction de cette pièce sans qu'il soit nécessaire d'en établir le dessin.
Enfin, dans le cas d'un travail de reproduction par une machine-outil par exemple, la pièce modèle, ou la courbe à reproduire, peut être suivie avec un certain décalage réglable de façon à permettre de réaliser tout d'abord un travail de dégrossissage pendant lequel la pièce à travailler prend une forme analogue à la forme définitive qu'elle doit avoir, mais en gardant une surépaisseur déterminée, après quoi, par réglage du décalage, il est possible d'obtenir des cotes approchées, puis des cotes exactes. Le décalage réglable permet en particulier d'effectuer les différents travaux de dégrossissage de demi-finition et de finition sur les machinesoutils, par un simple réglage de la tête du dispositif, et sans nécessiter le déplacement ou le remplacement des outils.
Enfin, d'une façon générale, le dispositif selon l'invention permet de suivre toutes courbes continues, aussi complexes qu'elles soient, et comportant en particulier des points de rebroussement internes ou externes, mais sans intersections de branches différentes.
Selon l'invention, la tête du dispositif suiveur comporte, un système optique ayant au moins une partie rotative autour d'un axe perpendiculaire au plan du profil, le point d'intersection entre l'axe de visée de ce système optique et ce plan décrivant un cercle, un détecteur de lumière fixe dans la tête et recevant le pinceau lumineux rotatif ayant pour l'axe de visée et issu de ce cercle, ce détecteur transmettant des signaux à chaque traversée de la courbe, un dispositif d'orientation déterminant la direction de la tangente à la courbe, ce dispositif étant commandé par un moteur d'orientation, une unité de calcul recevant les signaux de traversée de la courbe et les traitant pour envoyer des informations de commande au moteur d'orientation, ce dernier entraînant des organes de réglage de la commande des moteurs de déplacement.
L'invention va maintenant être décrite en se référant à un mode de réalisation particulier donné à titre d'exemple et représenté sur les dessins.
La figure 1 est une vue en plan du dispositif selon l'invention. La figure 2 est une vue suivant II-II, figure 1. La figure 3 est une vue suivant III-III, figure 2. La figure 4 est une coupe suivant IV-IV, figure I, de la tête de lecture. La figure 5 est une coupe schématique d'un organe optique de renvoi destiné à être placé à la partie inférieure de la tête de lecture, pour réaliser un décalage réglable entre cette tête et la courbe suivie. La figure 6 est une vue schématique de l'unité de calcul traitant les informations de commande du moteur d'orientation et de commande des moteurs de déplacement. La figure 7 représente schématiquement la façon dont la tête analyse un trait ayant une certaine largeur qui définit la courbe à suivre.
Les figures 8a à 8j indiquent les différents signaux utilisés par l'unité de calcul et permettant la commande des différents moteurs pour suivre la courbe.
La figure 9 représente schématiquement la façon dont la tête analyse le contour d'un objet.
Les figures 10a à lOh indiquent les différents signaux utilisés par l'unité de calcul, d'une façon analogue à celle schématisée sur les figures 8a à 8j. Le dispositif représenté sur les dessins permet de suivre automatiquement une courbe, d'une part par lecture et analyse en chaque point d'une image optique de cette courbe, et d'autre part par asservissement du déplacement de la tête le long de la courbe, l'orientation de ce déplacement en chaque point étant celle de la tangente à la courbe en ce point, ce déplacement est obtenu à l'aide de mouvements incrémentaux simultanés suivant deux axes orthogonaux de directions fixes, de telle façon que la résultante instantanée soit la tangente à la courbe en tout point, c'est-à-dire suivant une direction variable.
Cette particularité permet à la tête de suivre la courbe avec beaucoup plus de précision que les autre dispositifs où le mouvement de la tête résulte de déplacements consécutifs (et non simultanés) suivant une courbe en marches d'escalier de longueur variable, suivant deux directions fixes, ce qui comporte une erreur systématique.
Le dispositif selon l'invention combine des moyens optiques, mécaniques et électroniques permettant simultanément la réalisation de l'image et son analyse, l'orientation d'un organe de la tête suivant la tangente à la courbe, la mesure de l'écart entre la position exacte théorique et la position réelle de la tête suivant la normale à la courbe, et la commande numérique des organes provoquant le déplacement de la tête en fonction de l'orientation suivant la tangente à la courbe et de la mesure de l'écart suivant la normale.
Le dispositif permet enfin l'enregistrement numérique du déplacement de la tête tout en tenant compte de facteurs correctifs tels que la mise au point de l'image en fonction de la largeur du tracé à suivre et du décalage de l'axe de visée par rapport au centre de la courbe, soit pour suivre exactement cette courbe, soit pour suivre des courbes parallèles, ce qui est intéressant pour l'application du dispositif à la machine-outil par exemple, où il est souhaitable d'obtenir des profils de dégrossissage avant de réaliser des profils de finition.
Le dispositif selon l'invention est représenté schématiquement sur les figures 1 à 3. Dans l'exemple qui va être donné, la courbe à suivre est celle d'un dessin placé sur une table plane 1. Cette table 1 est supportée par quatre pieds 2.
La tête 5 du dispositif est portée par un chariot 6 coulissant sur une règle 7 et entraînée en translation par une vis 8 commandée par un moteur 9.
La règle 7 repose à une de ses extrémités sur une glissère 10, et est solidaire à son autre extrémité d'un chariot 11 entraîné en translation par une vis 12 commandée par un moteur 13.
Les moteurs 9 et 13 permettent le déplacement de la tête 5 au-dessus de la table 1 suivant des directions quelconques.
Les moteurs 9 et 13 sont des moteurs pas à pas entraînant le chariot 6 par l'intermédiaire des vis 8 et 12 de pas très petit.
La tête de lecture 5 comporte un dispositif optique constitué par exemple de groupes de lentilles 14 et 15 permettant la visée sur la table 1 éclairée par un dispositif quelconque, non représenté, situé par exemple sous la table, cette dernière étant transparente.
Le dispositif optique comprend un organe optique de renvoi 16 renvoyant dans l'axe des groupes de lentilles 14 et 15 l'image d'un point 17 de la table 1.
Suivant cet axe, est disposé un détecteur de lumière 18 constitué par exemple par un photomultiplicateur. L'organe de renvoi 16 est solidaire d'un pignon 19 tournant autour de l'axe 20 des groupes de lentilles 14 et 15. Pendant la rotation de l'organe de renvoi 16, le dispositif optique permet donc l'analyse de la lumière provenant de la table 1 suivant un cercle dont le centre est le point d'intersection 21 de l'axe 20 avec la table 1.
Le pignon 19 est entraîné en rotation par un pignon 22 commandé par un moteur 23 tournant par exemple à 50 tours/seconde. Le rapport entre les pignons 19 et 22 est tel que l'organe de renvoi 16 tourne à 10 tours/seconde.
La tête de lecture comprend également un dispositif d'orientation comportant un moteur d'orientation 24 entraînant par l'intermédiaire d'un réducteur 25, d'une part quatre potentiomètres 26, 27, 28 et 29, et d'autre part un contacteur tournant 30 solidaire d'un tambour 31.
A l'intérieur du tambour 31 sont disposés quatre détecteurs de lumière 32 et 33. Les détecteurs 32 sont disposés suivant une génératrice du cyclindre 31 et à des hauteurs différentes, et les détecteurs 33 sont disposés suivant une autre génératrice, aux même hauteurs que les détecteurs 32 mais dans un plan radial du tambour 31 perpendiculaire au plan radial contenant les détecteurs de lumière 32. Le tambour 31 comporte également des orifices 34 disposés en face de chacun des détecteurs de lumière 32 et 33 à l'extrémité de chaque diamètre du cyclindre passant par un détecteur de lumière. Chacun des détecteurs peut donc détecter un signal lumineux à condition que ce signal apparaisse suivant un diamètre du cylindre et passe par un orifice 34 et par un détecteur 32 ou 33.
La tête comprend également un deuxième cylindre 35 coaxial au premier et porté par un pignon 36. Un contacteur tournant 37 permet l'arrivée d'un courant électrique d'éclairage de deux lampes 38 disposées à des hauteurs différentes, ces hauteurs correspondant à celle des détecteurs de lumière 32 et 33 et des orifices 34.
Le pignon 36 est entraîné par le pignon 22 à la même vitesse que le pignon 19.
Les détecteurs de lumière 32 et 33 délivrent des signaux chaque fois que les lampes 38 sont alignées avec ces détecteurs et avec les orifices 34 corres. pondants. Ces signaux sont transmis par le contacteur 30.
Les signaux émanant des détecteurs de lumière 32 et 33 sont destinés à signaler le passage du point 17 analysé sur la table 1 suivant la tangente ou la normale au profil.
Pour que les signaux correspondent bien à un point de la tangente ou de la normale, le cylindre 31 doit être orienté par rapport à la tangente. Cette orientation est faite par le moteur pas à pas 24 en fonction des informations fournies par le photomultiplicateur 18 et résultant de l'exploration de la courbe. L'orientation du tambour 31 sera expliqué plus loin en se référant en particulier à la figure 6. Les potentiomètres 26 à 29 sont prévus pour délivrer des tensions proportionnelles respective-

d'orientation donné par le moteur 24, par rapport à une direction fixe, par exemple la direction de la règle 7.
La tête 5 peut être complétée par un organe de décalage de la visée tel que représenté sur la figure 5. Cet organe 39 est fixé à la partie inférieure de la tête de telle façon que son axe de visée coïncide avec l'axe 20. Les rayons lumineux issus de la table 1 se réfléchissent sur un premier miroir 40, puis sur les faces d'un prisme à réflexion totale 41 et enfin sur un dernier miroir 42. Un bouton de réglage 43 permet de déplacer le miroir 40 de façon à modifier l'emplacement de la zone visée sur la table 1. On peut, grâce à l'organe 39, déterminer le déplacement de la tête 5 perpendiculairement à la courbe.
La tête qui vient d'être décrite fonctionne de la façon suivante.
Tout d'abord, elle détermine l'orientation de la tangente, les signaux électroniques issus de la tête permettant la mesure de l'écart e entre la direction du dispositif analyseur 32 à 38 et la tangente à la courbe. Lorsque cet écart atteint une certaine valeur e M inférieure à une valeur de tolérance, le dispositif analyseur tourne autour de l'axe du cylindre 31 de façon à annuler e .
La tête détermine d'autre part le centrage de l'axe 20 par rapport au profil, les signaux électroniques issus de la tête permettant la mesure de l'écart ec sur la normale à la courbe entre le point 21 de la table et le milieu de la courbe. Lorsque cet écart atteint une certaine valeur, inférieure à une valeur de tolérance, le chariot 6 porteur de la tête 5 se déplace suivant la normale à la courbe pour se rapprocher, soit du milieu du trait à suivre, soit de ce trait si celui-ci délimite le contour d'un objet.
La tête détermine enfin les mouvements d'avance du chariot 6 lorsque les réglages orientation et centrage sont corrects et aussi longtemps qu'ils le demeurent. Le chariot 6 portant la tête 5 se déplace alors suivant la tangente à la courbe.
La connaissance de l'angle 6 est nécessaire à l'élaboration des ordres de centrage et d'avance, et l'asservissement du dispositif en fonction de l'orientation est donc prioritaire.
Lorsque l'orientation est réalisée, la correction centrage a lieu. si nécessaire, et dans ce cas les signaux de commande de la correction centrage sont des trains d'impulsions équidistantes dans le temps et séparées par exemple par un temps to.
Chaque train d'impulsions contient un nombre d'impulsions proportionnel à sin 6 pour le moteur 9, et à cos 6 pour le moteur 13. Ainsi, si la valeur maximum ec déclenchant la correction centrale correspond à une distance p. l d'écart par rapport à la courbe, le moteur 13 reçoit des impulsions espacées entre elles de to en nombre de p cos 6 = 0 1. 2... p (suivant la valeur de ), et le moteur 9 reçoit des impulsions en nombre de p sin 0 = 0. 1.2... p (suivant la valeur de 6).
Lorsque la correction de centrage est réalisée, l'avance est opérée au moyen de signaux de commande qui sont des impulsions telles que les écarts de temps entre deux impulsions consécutives soient égaux à t0 cos pour le moteur 9 et à t0 sin pour le moteur 13.
Au cours du fonctionnement d'avance et pendant un temps quelconque nto, le chariot 6 avance

1 étant le déplacement incrémental.
Suivant l'axe de la vis 12 le chariot avance de

Il en résulte que le déplacement le long de la courbe est égal à n l1, ce qui correspond à une avance à vitesse constante.
Bien entendu, comme il a été indiqué plus haut, les moteurs 9 et 13 ne reçoivent des impulsions de commande d'avance que lorsque le réglage centrage est à l'intérieur des tolérances fixées, la correction de centrage étant toujours prioritaire sur la commande d'avance.
La figure 6 représente l'unité de calcul utilisable dans le dispositif suivant l'invention, pour recevoir et traiter les différents signaux issus des détecteurs de lumière. La description de l'unité de calcul sera faite en même temps que la description du fonctionnement du dispositif dans sa partie électronique et en se référant aux figures 7 à 10h. La figure 7 se rapporte au cas où la courbe à suivre est constituée par un trait ayant une certaine largeur, ce trait est représenté hachuré sur la figure 7. Il correspond à une zone d'ombre.
Le cercle représenté sur la figure 7 est celui décrit par le point 17 de rencontre de l'axe de visée rotatif avec le plan de la table 1. Le cercle rencontre les bords du trait en quatre points a, b, c et d. L'analyse circulaire de l'image délivre des signaux électroniques ayant la forme représentée sur la figure 8a, dans laquelle le niveau inférieur correspond à la zone sombre du trait, et le niveau supérieur aux zones claires. Ces signaux contiennent les informations nécessaires au fonctionnement du dispositif. Toutefois, pour simplifier l'analyse logique, on utilise comme indiqué à propos de la figure 4,- des éléments mettant en évidence des signaux auxiliaires correspondant aux passages du point 17 par la tangente de la normale TT' et NN'.
Ces signaux auxiliaires mettent en évidence les temps de passage du point 17 selon la tangente et la normale.
La figure 8b correspond aux signaux de passage suivant la normale 21 N alors que la figure 8c correspond aux signaux de passage suivant la tangente 21 T'. La figure 8d correspond aux signaux de passage suivant la tangente 21 T'.
Une logique de reconstitution des signaux 44 (fig. 6) peut, en utilisant les signaux précédents, donner des signaux représentés sur les figures 8e et 8f correspondant, pour la première, au passage aux points a et c, et pour la seconde aux passages aux points b et d. La même logique peut donner les signaux représentés sur la figure 8g correspondant aux passages du point 17 entre les points a et b et des signaux représentés sur la figure 8h correspondant au passage du point 17 entre les points c et d.
La même logique peut enfin déterminer les signaux représentés sur les figures 8i et 8j, correspondant, pour l'une, au passage entre le point c et la normale N, et pour l'autre au passage entre la normale N et le point 5.
L'unité de calcul représentée sur la figure 6 opère les fonctions suivantes :
1. Calcul permanent de l'erreur d'orientation eo et élaboration des signaux de commande du moteur d'orientation 24.
2. Calcul permanent de l'erreur de centrage ec, et élaboration des signaux de commande des moteurs 9 et 13.
3. Élaboration des signaux de commande des moteurs 9 et 13 dans le fonctionnement avance.
4. Établissement des fonctions avec un ordre prioritaire, l'orientation étant d'abord effectuée, puis le centrage, et enfin l'avance.
5. Détermination logique du sens de rotation des moteurs 24, 9 et 13. Pour l'élaboration des signaux d'erreur, et dans le cas où on suit une courbe telle que représentée figure 7, on compare les signaux rectangulaires de la figure 8g et ceux de la figure 8h, pour mesurer l'écart ec, et les signaux rectangulaires de la figure 8i et de la figure 8j pour assurer l'écart eg.
Pour élaborer ces signaux d'erreur, on module les signaux rectangulaires ci-dessus avec des impulsions qui peuvent être par exemple d'une fréquence

Ces impulsions sont produites par un générateur à quartz 45. Les signaux rectangulaires représentés sur la figure 8g et les impulsions de fréquence 2 880 Hz sont envoyés dans un circuit ET 46 par le conducteur 47 à partir de la logique 44, et par le générateur à quartz 45. De même les signaux rectangulaires représentés sur la figure 8h sont envoyés dans un circuit ET 48 qui par l'intermédiaire d'un conducteur 49, reçoit également les impulsions de fréquence 2 880 Hz du générateur à quartz.
Les deux circuits ET sont connectés à un compteur 50 lui-même connecté à un transformateur de fréquence 51 commandant une logique d'aiguillage 52 déterminant la rotation du moteur 24. Le signe de l'erreur eg est donné par le compteur-décompteur 50 à la logique d'aiguillage 52 par l'intermédiaire d'un conducteur 53.
La logique d'aiguillage 52 détermine donc la rotation du moteur 24 pas à pas d'un angle 0 dans un sens ou dans l'autre, suivant le sens de l'erreur d'orientation.
Comme il a été indiqué précédemment, le moteur 24 détermine la rotation des potentiomètres 26 à 29.
Dans la commande d'orientation, l'incrément de rotation angulaire, du à une impulsion de commande correspondant à un angle de 360 2880/10 = 1.25[deg], (puisque le dispositif optique d'exploration du profil tourne à 10 tours/seconde). Chaque impulsion d'erreur commande l'apparition d'une impulsion de fonctionnement du moteur 24. L'unité de calcul détermine de plus le niveau de réglage du centrage par rapport à la courbe. Dans ce but, la logique 44 envoie des signaux correspondant à la courbe 8i et à la courbe 8j par l'intermédiaire de conducteurs 54 et 55 à deux circuits ET 56 et 57. Ces deux circuits reçoivent également les impulsions de fréquence 1920 Hz délivrées par le générateur à quartz 45.
Les circuits ET 56 et 57 sont connectés à un compteur-décompteur 58 relié d'une part à un comparateur 59 ne délivrant des impulsions qu'audessus d'un certain niveau qui peut être réglé par un dispositif 60, et d'autre part à une logique d'aiguillage et de priorité 61 à laquelle il donne le signe de l'erreur de centrage ec, par un conducteur 63.
Le blocage de la correction de centrage est effectué par le compteur-décompteur 58 relié à la logique 61 par un conducteur 62. Pour la commande de correction de centrage, le calcul montre que pour respecter une précision de 10 mm, la valeur absolue de la différence entre le nombre d'impulsions contenues respectivement dans les temps de passages cN et Nd, doit rester inférieure ou égale à 5, si Al est choisi égal à 5.10- mm. Dès que cette valeur est atteinte, les deux trains d'impulsions délivrés par le comparateur 59 subissent une modulation numérique et se trouvent alors contenir 3 cos 6 = 0, 1, 2, ou 3 (suivant ) impulsions pour le moteur 13, et 3 sin 6 = 0, 1, 2 ou 3 (suivant 0) impulsions pour le moteur 9.
La figure 6 indique la modulation des signaux provenant du comparateur 9 en fonction de l'angle 6. L'unité de calcul comporte un modulateur 64 en 3 cos 6 du nombre d'impulsions provenant du comparateur 59, ce modulateur 64 reçoit les informations de la forme U sin 6 provenant du potentiomètre 26.
Un autre modulateur 65 reçoit les informations de la forme U cos provenant du potentiomètre 27. Les deux modulateurs sont connectés à la logique d'aiguillage et de priorité 61 et déterminent les corrections de centrage. La logique 61 donne la priorité à ces corrections de centrage par rapport à la commande d'avance.
L'unité de calcul comporte d'autre part un géné-

Pour cela, le générateur reçoit des informations de la forme U cos données par le potentiomètre 28.
Un autre générateur d'impulsions 67 délivre des

il reçoit les informations de la forme U Les deux générateurs d'impulsions 66 et 67 sont connectés à la logique d'aiguillage et de priorité 61, leur fonction est de déterminer les mouvements d'avance des moteurs 9 et 13.
Les circuits logiques assurent la priorité des fonctions et les auguillages nécessaires en mettant en u̇vre des circuits connus.
La figure 9 représente le cas où la tête de lecture suit le contour d'un objet, et le point 17 qui décrit un cercle sur la table 1 passe d'une zone sombre à une zone éclairée et réciproquement, les points de passage étant a et b. Le point 17 passe également par la tangente et la normale aux points TT'NN'.
Les figures 10a à 10h sont analogues aux figures 8a à 8g. La figure 10a indique les signaux donnés par la tête de lecture aux passages des points a et b.
La figure 10b donne les signaux de passage par la normale N, la figure 10c les signaux de passage par la normale N', les figures lOd et 10e donnent les signaux de passage par la tangente T' et T, enfin les figures 10f et 10g et 10h donnent les signaux résultant de l'intervention d'une logique de reconstitution du type de celle représentée en 44 sur la figure 6, respectivement pour bN (fig. 10f), Na (10g) et aN' (10A).
Ces signaux sont utilisés dans une unité de calcul du même type que celle représentée sur la figure 6 pour commander les moteurs pas à pas 24, 9 et 13.
Bien entendu l'invention n'est pas limitée par les détails du mode de réalisation qui vient d'être décrit, ceux-ci pourraient être modifiés sans sortir du cadre de l'invention.

Claims (8)

1. RÉSUMÉ L'invention a pour objet un dispositif suiveur d'un profil ou tracé plan comportant une tête de détection du profil susceptible de déplacements relatifs par rapport à ce profil ou tracé au moyen de moteurs de déplacements, caractérisé par les points suivants considérés isolément ou en combinaison :

   1. La tête comporte, un système optique ayant au moins une partie rotative autour d'un axe perpendiculaire au plan du profil ou tracé, le point d'intersection entre l'axe de visée de ce système optique et ce plan décrivant un cercle, un détecteur de lumière fixe dans la tête et recevant le pinceau lumineux rotatif ayant pour axe l'axe de visée et issu de ce cercle, ce détecteur transmettant des signaux à chaque traversée du profil ou tracé, un dispositif d'orientation déterminant la direc- tion de la tangente au profil ou tracé, ce dispositif étant commandé par un moteur d'orientation, une unité de calcul recevant les signaux de traversée du profil ou tracé et les traitant pour envoyer des informations de commande au moteur d'orientation, ce dernier entraînant des organes de réglage de la commande des moteurs de déplacements. .
2. 2[deg] Le dispositif d'orientation comporte un organe matérialisant les directions de la tangente et de la normale au profil ou tracé, et la tête comprend un élément entraîné en rotation à la même vitesse que la partie rotative du système optique, cet élément étant muni de moyens déterminant l'envoi de signaux à l'unité de calcul lorsque lesdits moyens passent par lesdites directions.
3. 3. Le dispositif d'orientation comporte deux éléments coaxiaux, l'un comprenant des détecteurs de lumière et l'autre comportant des sources lumineuses, chaque détecteur recevant la lumière de la source correspondante lorsque le détecteur et la source sont situés sur un diamètre desdits éléments, l'un des éléments coaxiaux étant entraîné par le moteur d'orientation, et l'autre élément étant entraîné en rotation à la même vitesse que la partie rotative du système optique.
4. 4. L'un des éléments du dispositif d'orientation comprend des détecteurs de lumière et des diaphragmes, chaque détecteur étant associé à un diaphragme suivant un diamètre de l'élément, et l'autre élément comporte des sources lumineuses, chaque source pouvant venir se placer sur une direction passant par un détecteur de lumière et un diaphragme.
5. 5. Le système optique comporte une partie fixe par rapport à la tête, cette partie étant munie d'organe de renvoi du pinceau lumineux excentrant le cercle décrit par l'axe de visée par rapport à l'axe de rotation de la partie rotative dudit système optique.
6. 6. L'unité de calcul comporte des logiques de reconstitution des signaux provenant du détecteur et du dispositif d'orientation, ces logiques délivrant les informations de commande du moteur d'orientation et des moteurs de déplacements.
7. 7. Le dispositif comporte deux moteurs de déplacements déterminant des déplacements relatifs de la tête par rapport au profil ou tracé, un moteur Mx suivant une direction x, et l'autre My suivant une direction perpendiculaire y, 6 étant l'angle de la tangente au profil avec la direction x, et les organes de réglage de la commande des moteurs de déplacements sont constitués par des potentiomètres délivrant à l'unité de calcul, d'une part des informations de la forme U sin pour le moteur Mx, et U cos 6 pour le moteur My afin de régler le centrage du traiet de la tête par rapport au profil, et d'autre part des informations de la forme _0 pour le moteur Mx, et U sin pour le moteur My, afin de déterminer l'avance de la tête suivant la tangente au profil ou tracé.
8. 8. L'unité de calcul comporte des générateurs d'impulsions de commande des moteurs Mx et My, et des organes modulant ces impulsions en fonction des informations reçues par les logiques de reconstitution des signaux et par les potentiomètres.