FI89349B - Crane-controlling process - Google Patents
Crane-controlling process Download PDFInfo
- Publication number
- FI89349B FI89349B FI911320A FI911320A FI89349B FI 89349 B FI89349 B FI 89349B FI 911320 A FI911320 A FI 911320A FI 911320 A FI911320 A FI 911320A FI 89349 B FI89349 B FI 89349B
- Authority
- FI
- Finland
- Prior art keywords
- oscillation
- acceleration
- time
- load
- magnitude
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
89349 NOSTURIN OHJAUSMENETELMÄ89349 CRANE CONTROL METHOD
Keksinnön kohteena on vaatimuksen 1 johdannon mukainen menetelmä nosturin siirtomoottorin ohjaamiseksi siten, että taakan heilahdus eliminoidaan.The invention relates to a method according to the preamble of claim 1 for controlling a crane transfer motor so that load oscillation is eliminated.
5 Nostoköyden varassa liikkuvan taakan heilunta on merkittävä ongelma käytettäessä nosturia materiaalin käsittelyssä. Siirtoliikkeen aikana aiheuttavat siirtonopeuden muutokset taakkaan aina heilahduksen, jonka suuruus riippuu nostoköyden pituudesta ja nopeusmuutoksen suuruudesta. Taakan heilunnan 10 eliminointia on tutkittu paljon ja automaattisesti toimivia ratkaisuja on kehitetty. Esimerkkinä näistä viitataan patenttiin FI 44036 (B66c 13/06) ja konferenssijulkaisuun Electric5 The oscillation of the load moving on the hoisting rope is a significant problem when using a crane to handle material. During the transfer movement, changes in the transfer speed always cause the load to oscillate, the magnitude of which depends on the length of the hoisting rope and the magnitude of the change in speed. The elimination of load oscillation 10 has been extensively studied and automatic solutions have been developed. As an example of these, reference is made to patent FI 44036 (B66c 13/06) and to the conference publication Electric
Energy Conference 1987, Adelaide, s 135-140. Yhteistä näille on, että nosturin siirtoliikkeen maalipiste on tiedossa jo 15 lähtöhetkellä. Siirtoliikkeelle lasketaan optimaalinen nopeus-profiili, jota noudattamalla liikkeen lopussa ei esiinny heilahtelua ja liikkeeseen käytetty aika on minimoitu.Energy Conference 1987, Adelaide, pp. 135-140. What these have in common is that the finish point of the crane's movement is already known at the time of departure. An optimal speed profile is calculated for the transfer movement, following which no oscillation occurs at the end of the movement and the time spent on the movement is minimized.
Sellaisissa nosturikäytöissä, joissa nosturin käyttäjä ohjaa siirtoliikettä, heilahtelun vaimentaminen vastaavilla menetel-20 millä on mahdollista vain mikäli käyttäjä toimii määrättyjen ehtojen mukaisesti: - käyttäjä antaa yhden askelmaisen nopeusohjeen haluamaansa nopeuteen liikkeelle lähdettäessä, - käyttäjä pitää saman nopeusohjeen päällä vähintään taakan 25 korkeudesta riippuvan minimiajan, - käyttäjä poistaa nopeusohjeen askelmaisesti halutessaan pysäyttää taakan ja - käyttäjä ei tee uusia ohjausliikkeitä ennen kuin järjestelmä on pysäyttänyt liikkeen heilumattomaan tilaan.In crane drives where the crane operator controls the movement, damping of oscillations by similar methods is only possible if the operator acts under specified conditions: - the operator gives one stepwise speed instruction at the desired speed when starting, - the operator maintains at least 25 load-dependent minimum speeds, - the operator deletes the speed reference step by step if he wishes to stop the load, and - the operator does not make new steering movements until the system has stopped the movement in the steady state.
30 Edellä esitetyn mukaista periaatetta voidaan parantaa myös muuttuvalla nopeusohjeella toimivaksi. Mikäli käyttäjän ohjausliikkeet sallivat eli mainitut ehdot toteutuvat, noudatetaan heilunnan minimoivaa "luonnollista ajokäyrää", joka määritellään viitteistä tunnetulla tavalla. Jos kuitenkin '35 käyttäjä tekee mielivaltaisia ohjausliikkeitä, tulee nosturin 2 89349 seurata niitä, koska käyttäjällä pitää olla paras mahdollinen ohjauskyky laitteeseen. Mielivaltaisten ohjausliikkeiden seurauksena ja käyttötilanteissa, joissa mainitut ehdot eivät ole täytetty, "luonnollinen ajokäyrä" ei enää voi toteutua. 5 Siirtoliikkeen aiheuttamaa heiluntaa ei siten saada kompensoitua.30 The principle set out above can also be improved to operate with a variable speed reference. If the user's steering movements allow, i.e. the said conditions are fulfilled, the "natural driving curve" minimizing oscillation is followed, which is defined in a manner known from the references. However, if the '35 user makes arbitrary steering movements, the crane 2 89349 should follow them, as the user must have the best possible steering ability on the machine. As a result of arbitrary steering movements and in operating situations where these conditions are not met, the "natural driving curve" can no longer be realized. 5 The oscillation caused by the transfer cannot therefore be compensated.
Koska yleisessä, mielivaltaisessa tapauksessa ei voida pitää heiluntaa rajoitettuna (kompensoituna) siirtoliikkeen aikana, pyritään keksinnön mukaisesti minimoimaan heilunta pysähdyttä-10 essä. Tämän aikaansaamiseksi keksinnölle on tunnusomaista vaatimuksen 1 tunnusmerkkiosassa esitetyt ominaispiirteet.Since in the general, arbitrary case the oscillation cannot be considered limited (compensated) during the transfer movement, according to the invention an attempt is made to minimize the oscillation during stopping. To achieve this, the invention is characterized by the features set out in the characterizing part of claim 1.
Keksinnön mukaisesti määritetään taakan heilahdusyhtälö edempänä, selityksen erityisessä osassa kuvatulla tavalla vaunun 15 kiihtyvyyden ja taakan köyden pituuden avulla. Tietyissä tapauksissa voidaan tehdä yksinkertaistavia oletuksia, jolloin yhtälöstä on laskettavissa suoraan heilahduskulma ja heilahduksen kulmanopeus. Mikäli oletukset eivät ole mahdollisia, ratkaistaan kyseiset suureet numeerisesti.According to the invention, the load oscillation equation is determined below, as described in a specific part of the description, by means of the acceleration of the carriage 15 and the length of the load rope. In certain cases, simplifying assumptions can be made, in which case the oscillation angle and the angular velocity of the oscillation can be calculated directly from the equation. If the assumptions are not possible, these quantities are solved numerically.
20 Keksinnön muita suoritusmuotoja on esitetty epäitsenäisissä patenttivaatimuksissa.Other embodiments of the invention are set out in the dependent claims.
Keksintöä kuvataan seuraavassa yksityiskohtaisemmin viitaten piirustuksiin, joissa - kuvio 1 esittää nosturin periaatteellista rakennetta, 25 - kuvio 2 esittää ajan funktiona taakan heilahduskulman, keksinnön mukaiset vaunun kiihdytysohjesignaalit ja niistä aiheutuvat heilahtelut ja - kuvio 3 esittää vaunun koko pysäytysohjauksen, taakan heilahtelun ja vaunun nopeuden ajan funktiona.The invention will now be described in more detail with reference to the drawings, in which: Fig. 1 shows the basic structure of a crane, Fig. 2 shows the load oscillation function as a function of time, .
Kuvio 1 esittää kaaviomaisesti nosturin rakennetta, jossa vaunu 1 kannattaa köyden 2 varassa taakkaa 3. Vaunun siirto-liikettä ohjataan antamalla ohjauslaitteella siirtomoottorille n 30 3 89349 kiihdytysohje sinänsä tunnetulla tavalla. Vaunun 1 siirtoliikkeen nopeuden muutoksen johdosta taakka 3 heilahtaa pystysuorasta tasosta kulman Θ. Heilunta määräytyy nostoköyden 2 pituudesta 1 ja sen muutosnopeudesta 1' sekä vaunun 1 eli 5 köyden ripustuspisteen kiihtyvyydestä. Kun oletetaan, että heilahduskulmat ovat pieniä ja että heilahduksen vaimeneminen voidaan jättää huomiotta, heilunta voidaan riittävällä tarkkuudella kuvata matemaattisesti heilahdusyhtälöllä 1·θ" = - u - 2·θ'·1'- g·© (1), 10 jossa 1 on nostoköyden pituus, 1' on nostoköyden 1. derivaatta eli taakan nosto- tai laskunopeus, Θ on taakan heilahduskulma eli köyden poikkeama pystysuorasta tasosta, Θ' on heilahduskulman 1. derivaatta eli kulmanopeus, Θ" on heilahduskulman 2. derivaatta eli kulmakiihtyvyys, u on 15 ripustuspisteen kiihtyvyys vaakasuunnassa ja g on putoamis-kiihtyvyys.Fig. 1 schematically shows the structure of a crane in which the carriage 1 carries a load 3 on a rope 2. The transfer movement of the carriage is controlled by giving the transmission motor n 30 3 89349 an acceleration instruction in a manner known per se. Due to the change in the speed of movement of the carriage 1, the load 3 oscillates from the vertical plane at an angle Θ. The oscillation is determined by the length 1 of the hoisting rope 2 and its rate of change 1 'and by the acceleration of the suspension point of the rope 1 or 5. Assuming that the oscillation angles are small and that the oscillation damping can be disregarded, the oscillation can be described with sufficient accuracy by the oscillation equation 1 · θ "= - u - 2 · θ '· 1'- g · © (1), 10 where 1 is the hoisting rope length, 1 'is the 1st derivative of the hoisting rope, ie the lifting or lowering speed of the load, Θ is the load oscillation angle, ie the deviation of the rope from the vertical plane, Θ' is the 1st derivative of the oscillation angle, Θ "is the 2nd derivative of the oscillation angle the acceleration in the horizontal direction and g is the fall acceleration.
Yhtälöstä (1) voidaan määrittää hetkellinen heilahduskulma ja heilahdusnopeus erilaisilla ajotavoilla vaunun kiihtyvyyden u ja nostoköyden pituuden 1 ollessa mielivaltaisia, jatkuvia ja 20 jatkuvasti derivoituvia ajan funktioita. Mikäli siirtoliikkeen kanssa samanaikaisesti suoritetaan myös taakan nosto tai lasku, ei yhtälö (1) ratkea aina suljetussa muodossa, mutta se voidaan ratkaista kuitenkin numeerisilla menetelmillä.From Equation (1), the instantaneous oscillation angle and oscillation speed can be determined in different driving modes with the carriage acceleration u and the hoisting rope length 1 being arbitrary, continuous and 20 continuously derivable functions of time. If the lifting or lowering of the load is performed simultaneously with the transfer, Equation (1) is not always solved in closed form, but it can still be solved by numerical methods.
Jos nostonopeus 1' on pieni, voidaan heilahdusyhtälö (1) 25 yksinkertaistaa muotoon 1·θ" * - u - g·© (2).If the lifting speed 1 'is small, the oscillation equation (1) 25 can be simplified to the form 1 · θ "* - u - g · © (2).
Nostoköyden pituuden ja siirtovaunun kiihtyvyyden perusteella voidaan määritellä heilahdusaika T sekä heilahduskulma Θ ja heilahdusnopeus θ' ajan t funktiona. Kun nostoköyden pituus 1 ·*. 30 on vakio saadaan näille seuraavat arvot: 4 89349 Τ = 2·7Γ·ΓΤ/ςΓ (3) , θ = θ(t) = u/g *cos (J 1/g *t ) - u/g (4), Θ' = θ'(t) (5).Based on the length of the hoisting rope and the acceleration of the transfer carriage, the oscillation time T and the oscillation angle Θ and the oscillation speed θ 'can be determined as a function of time t. With a hoisting rope length of 1 · *. 30 is a constant for these the following values: 4 89349 Τ = 2 · 7Γ · ΓΤ / ςΓ (3), θ = θ (t) = u / g * cos (J 1 / g * t) - u / g (4) , Θ '= θ' (t) (5).
Kun heilahduskulma 8(t) määritetään erilaisille ajotilanteil-5 le, so. erilaisille vaunun kiihtyvyyksille u ja nostoköyden pituuksille 1, nähdään heilahduskulman määräytyvän kiihtyvyyden muutosten kumulatiivisesta vaikutuksesta. Nostoköyden pituus on mitattavissa useilla erilaisilla sinänsä tunnetuilla tavoilla.When the oscillation angle 8 (t) is determined for different driving situations, i.e. for different carriage accelerations u and hoisting rope lengths 1, is seen from the cumulative effect of the changes in acceleration determined by the angle of oscillation. The length of the hoisting rope can be measured in several different ways known per se.
10 Kun tunnetaan heilahduskulma ja heilahdusnopeus sekä vaunun kiihtyvyys, voidaan jokaisella ajan hetkellä t senhetkinen heilahtelun tila esittää muodossa Θ = A*cos (a+2»7r«t/T) + B (6), jossa a on vaunun kiihdytysohjausten aiheuttama vaihe-ero ja B 15 on vaunun kiihdytysohjeeseen verrannollinen vakio.10 When the oscillation angle and oscillation speed as well as the acceleration of the carriage are known, the current oscillation state at each time t can be represented in the form Θ = A * cos (a + 2 »7r« t / T) + B (6), where a is the phase-induced phase the difference and B 15 is a constant proportional to the acceleration reference of the wagon.
Keksinnön mukaisesti rajoitetaan yhtälön (6) mukainen heilunta nollaksi pysähtymishetkellä. Kun käyttäjä antaa pysäytyskäs-kyn, vaunun siirtomoottoria ohjataan siten, että vallitseva kokonaisheilahdus tulee eliminoiduksi. Pysäytyskäskynä voidaan 20 pitää nopeusohjeen viemistä nollaksi. Moottoria ohjataan pysäytyskäskyn jälkeen pysäytyksen ohjausjärjestelmän mukaisesti antamalla siirtomoottorille kiihdytysohjeet alla kuvatulla tavalla.According to the invention, the oscillation according to equation (6) is limited to zero at the moment of stopping. When the user gives a stop command, the carriage's transfer motor is controlled so that the prevailing total oscillation is eliminated. The stop command can be considered to be zeroing the speed reference. After the stop command, the engine is controlled according to the stop control system by giving the transmission engine acceleration instructions as described below.
Jotta pysähdyskäskyn hetkellä vallitseva heilahdus saataisiin 25 kompensoitua, tulee antaa ohjaus, joka on heilahduksen amplitudiin A verrannollinen. Samanaikaisesti tulee vaunun siirto-liike hidastaa pysähdyksiin heilahduksettomasti.In order to compensate for the oscillation prevailing at the time of the stop command, a control proportional to the amplitude A of the oscillation must be given. At the same time, the carriage movement must slow down to a standstill without wobbling.
Tämä voidaan toteuttaa esimerkiksi seuraavalla tavalla: - Valitaan ajan nollakohdaksi se ajan hetki, jolloin on lähde-30 tty ensimmäisen kerran liikkeelle kyseisen siirtoliikkeen 5 89349 aikana. Tällöin voidaan yhtälöstä (6) laskea heilahtelun vaihe.This can be done, for example, as follows: - The time at which the source-30 tty is first mobilized during the respective transmission 5 89349 is selected as the time zero. Then the oscillation phase can be calculated from Equation (6).
- Pysäytyspyynnön antamisen jälkeen laitteisto valitsee vallitsevien rajoitusten puitteissa, so. sallittujen kiihty- 5 vyys-, momentti- ja nopeusrajoitusten rajoissa lyhyempään hidastusmatkaan johtavan, kahdesta ohjausvaihtoehdosta, jotka molemmat johtavat heilahtelun loppumiseen: - tehdään nosturin siirtovaunun nopeuteen A*g:n suuruinen kiihtyvyyden muutos hetkellä t' = (2η+1)·Τ/2 - 10 σ·Τ/(2·π) tai - tehdään nosturin siirtovaunun nopeuteen -A*g:n suuruinen kiihtyvyyden muutos hetkellä t" = η·Τ -σ·Τ/(2·ιτ) , jossa n= 0,1,2,3,... siten , että t' ja t" ovat suu- 15 rempia kuin vallitseva ajan hetki.- After issuing a stop request, the equipment selects within the prevailing restrictions, i.e. within the permitted acceleration, torque and speed limits, two steering options leading to a shorter deceleration distance, both of which lead to the cessation of oscillation: - a change in acceleration of the crane transfer carriage of A * g at time t '= (2η + 1) · Τ / 2 - 10 σ · Τ / (2 · π) or - an acceleration change of -A * g is made to the speed of the crane transfer car at time t "= η · Τ -σ · Τ / (2 · ιτ), where n = 0, 1,2,3, ... such that t 'and t "are greater than the prevailing time.
- Heilahduksen kumoamiseksi tehdyn kiihtyvyyden muutoksen kumoamiseksi tehdään ajan hetki lie t' (tai t") ja t' +T/2 (tai t" +T/2) sijoitetut -A»g/2:n (tai A«g/2:n) suuruiset kiihtyvyyden muutokset.- To cancel the change in acceleration to cancel the oscillation, place the time-lie lie t '(or t ") and t' + T / 2 (or t" + T / 2) at -A »g / 2 (or A« g / 2 changes in acceleration of.
20 - Tämän lisäksi tehdään heilahtelun kompensoivien ohjausten kanssa samanaikaisesti sellaiset kiihtyvyyden muutokset, ettei niistä aiheudu heilahtelua ja jotka johtavat taakan pysähtymiseen.20 - In addition, the oscillation-compensating controls are accompanied, at the same time, by changes in acceleration which do not cause oscillation and which lead to a stopping of the load.
Hidastusjakson aikainen kiihdytysprofiili saadaan mainittujen 25 kiihdytysohjausten summana ja niistä saadaan edelleen vaunun hidastusjakson nopeusprofiili ajan funktiona v = v(t).The acceleration profile during the deceleration period is obtained as the sum of said acceleration controls and further gives the velocity profile of the deceleration period of the carriage as a function of time v = v (t).
Kuvioissa 2 ja 3 on esitetty heilahtelun vaimentaminen eräällä keksinnön mukaisella ohjauksella, jolloin vaunun nopeus pysäy-tyskäskyhetkellä tl on vl ja taakka heilahtelee suoritettujen ; 30 ohjausliikkeiden vuoksi. Kuviossa 2a on esitetty ajan funktio na siirtoliikkeen aikana syntynyt kokonaisheilahtelu sellaisena kuin se olisi ilman mitään ohjaustoimenpiteitä pysäytyskäs-kyhetken tl jälkeen. Kuvion 2a mukaisessa tapauksessa vaunun liikettä ei hetken tl jälkeen ole ohjattu mitenkään.Figures 2 and 3 show the damping of oscillation by a control according to the invention, whereby the speed of the carriage at the time of the stop command t1 is vl and the load oscillates as performed; 30 due to steering movements. Fig. 2a shows the total oscillation generated during the transfer as a function of time as it would be without any control measures after the stop time t1. In the case according to Fig. 2a, the movement of the carriage has not been controlled in any way after the time t1.
35 Heilahtelun kompensoivat ja liikkeen pysäyttävät kiihdytysoh-jaukset on kuvattu kuvioissa 2b, 2d ja 2f edellisen esimerkin mukaisesti. Vastaavasti kiihdytysohjausten aiheuttamat taakan 6 89349 heilahtelut on esitetty kuvioissa 2c, 2e ja 2g. Keksinnön mukaisesti annetaan hetkellä t3 taakan heilahtelun kompensoiva kiihdytysohjesignaali ui, joka on suuruudeltaan sellainen, että se kompensoi pysäytyskäskyhetkellä vallitsevan heilahte-5 lun. Tämä aiheuttaa taakkaan kuvion 2c mukaisen heilahtelun ajan funktiona. Hetkillä t3 ja t6=t3+T/2 muutetaan kiihdyty-sohjetta kiihdytysohjeen ui aiheuttaman kiihdytyksen kumoamiseksi kuvion 2d mukaisesti kiihdytysohjesignaalilla, jonka muutosten suuruus on puolet ui:n suuruudesta ja sen suhteen 10 vastakkaismerkkinen. Kuviossa 2e on kuvattu vastaavat heilahtelut .The oscillation compensating and motion stopping acceleration controls are illustrated in Figures 2b, 2d and 2f as in the previous example. Respectively, the oscillations of the load 6,893,449 caused by the acceleration controls are shown in Figures 2c, 2e and 2g. According to the invention, at time t3, an acceleration reference signal ui compensating for the oscillation of the load is given, the magnitude of which is such that it compensates for the oscillation prevailing at the moment of the stop command. This causes the load to oscillate as a function of time as shown in Figure 2c. At times t3 and t6 = t3 + T / 2, the Acceleration reference is changed to cancel the acceleration caused by the acceleration reference ui according to Fig. 2d with an acceleration reference signal having a magnitude of changes of half ui and 10 opposite signs. Figure 2e illustrates the corresponding oscillations.
Pysäytyskäskyhetkellä vallitsevan vaunun nopeuden pysäyttämiseksi annetaan hetkestä tl hetkeen t2 kestävä kiihdytysohje ja toinen samansuuruinen kiihdytysohje hetkestä t4 hetkeen t5 15 kuvion 2f mukaisesti. Kiihdytyksen muutoksia vastaavat heilah-telukomponentit on kuvattu kuviossa 2g.In order to stop the speed of the carriage at the moment of the stop command, an acceleration instruction lasting from time t1 to time t2 and another acceleration instruction of the same magnitude from time t4 to time t5 15 are given according to Fig. 2f. The oscillation components corresponding to the changes in acceleration are illustrated in Figure 2g.
Edellä kuvattujen ohjaussignaalien yhdistetty kokonaisvaikutus on esitetty kuviossa 3. Sen mukaisesti vaunua ohjataan kuvion 3a mukaisella kiihdytysohjeilla. Kuvion 2a mukainen heilahtelu 20 vaimenee tällöin kuvion 3b mukaisesti pysäytyskäskyn tl ja pysähtymishetken t6 välillä. Siirtovaunun nopeuden vaihtelu pysäytyksen aikana ilmenee kuviosta 3c. Vaunun ja taakan paikka eri ajanhetkinä on siten myös helppo määrätä.The combined overall effect of the control signals described above is shown in Figure 3. Accordingly, the carriage is controlled by the acceleration instructions of Figure 3a. The oscillation 20 according to Fig. 2a is then damped according to Fig. 3b between the stop command t1 and the stop moment t6. The variation of the transfer carriage speed during stopping is shown in Figure 3c. The location of the wagon and the load at different times is thus also easy to determine.
Siirtoliikkeen aikana syntynyt kokonaisheilahtelu voidaan eli-25 minoida ja siirtoliike voidaan heilahduksettomasti pysäyttää keksinnön mukaisen menetelmän puitteissa useilla erilaisilla tavoilla. Nämä eroavat toisistaan kiihtyvyyden muutosten ajoituksen ja suuruuden osalta. Mahdollisia ehtoja näille ovat esimerkiksi: 30 - halutaan minimoida pysäytysmatka pysäytyskäskyhetken taakan paikasta taakan loppupalkkaan, - halutaan minimoida matka pysäytyskäskyhetken taakan paikasta kauimpaan liikkeen suuntaiseen kohtaan, jossa taakka käy eli otetaan huomioon ylitysheilahdus, 35 - halutaan pitää pysäytysmatka vakiona riippumatta pysäytys käskyhetken nopeudesta ja heilahduskulmasta li 7 89349 - halutaan pysäytysmatkan olevan riippumaton pysäytyskäskyhet-ken heilahduskulmasta (yksikäsitteinen alkunopeuden funktio) .The total oscillation generated during the transfer movement can be minimized and the transfer movement can be stopped without oscillation within the framework of the method according to the invention in several different ways. These differ in the timing and magnitude of changes in acceleration. Possible conditions for these are: 30 - to minimize the stopping distance from the point of the stop command load to the final pay of the load, - to minimize the distance from the point of the stop command load to the farthest direction of movement 7 89349 - it is desired that the stopping distance be independent of the oscillation angle of the stop command moment (unambiguous initial speed function).
Heilahduksen kompensointi on mahdollista suorittaa myös ennen 5 pysäytyskäskyä, jos heilahduskulma tai heilahdusnopeus ylittää ennalta asetetun raja-arvon. Tällöin annetaan moottorille kiihdytysohjeet, jotka eliminoivat vallitsevan heilahtelun, mutta eivät pysäytä siirtoliikettä.It is also possible to perform oscillation compensation before 5 stop commands if the oscillation angle or oscillation speed exceeds a preset limit value. In this case, acceleration instructions are given to the motor which eliminate the prevailing oscillation but do not stop the transmission.
Alan ammattimiehelle on selvää ettei keksintö rajoitu edellä 10 kuvattuihin esimerkkeihin vaan voi vaihdella patenttivaatimuksissa esitetyssä laajuudessa.It will be apparent to those skilled in the art that the invention is not limited to the examples described above but may vary to the extent set forth in the claims.
Claims (5)
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI911320A FI89349C (en) | 1991-03-18 | 1991-03-18 | Procedure for controlling a crane |
| FI920751A FI91058C (en) | 1991-03-18 | 1992-02-21 | Procedure for controlling a crane |
| US07/853,541 US5219420A (en) | 1991-03-18 | 1992-03-18 | Procedure for the control of a crane |
| SE9200842A SE514522C2 (en) | 1991-03-18 | 1992-03-18 | Procedure for attenuation of a wreath load |
| DE4208717A DE4208717C2 (en) | 1991-03-18 | 1992-03-18 | Control method for a crane |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI911320 | 1991-03-18 | ||
| FI911320A FI89349C (en) | 1991-03-18 | 1991-03-18 | Procedure for controlling a crane |
Publications (4)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FI911320A0 FI911320A0 (en) | 1991-03-18 |
| FI911320A FI911320A (en) | 1992-09-19 |
| FI89349B true FI89349B (en) | 1993-06-15 |
| FI89349C FI89349C (en) | 1993-09-27 |
Family
ID=8532136
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FI911320A FI89349C (en) | 1991-03-18 | 1991-03-18 | Procedure for controlling a crane |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FI (1) | FI89349C (en) |
-
1991
- 1991-03-18 FI FI911320A patent/FI89349C/en active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FI89349C (en) | 1993-09-27 |
| FI911320A (en) | 1992-09-19 |
| FI911320A0 (en) | 1991-03-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| FI91058B (en) | Crane control method | |
| US4756432A (en) | Crane control method | |
| US5823369A (en) | Control device for automatically stopping swiveling of cranes | |
| US7627393B2 (en) | Crane or digger for swinging a load hanging on a support cable with damping of load oscillations | |
| US5443566A (en) | Electronic antisway control | |
| EP0562124B1 (en) | Method and apparatus for controlling prevention of deflection of rope of crane | |
| GB1462428A (en) | Method and system for controlling suspension type cranes | |
| CA1216686A (en) | Controller for elevator | |
| US5806695A (en) | Method for the control of a harmonically oscillating load | |
| FI89349B (en) | Crane-controlling process | |
| EP1755012B1 (en) | Method for mounting pattern in actual machine | |
| JP3810506B2 (en) | Crane control method | |
| ITMI20011127A1 (en) | PROCEDURE FOR ORIENTING THE LOAD IN CRANE SYSTEMS | |
| JPH0742072B2 (en) | Steady stop control device for suspension crane | |
| JP3019661B2 (en) | Crane operation control method | |
| JP3066424B2 (en) | Crane automatic control device | |
| RU2093451C1 (en) | Method for control of horizontal travel motion mechanism of crane and load gripping member suspended from flexible tie | |
| JP2587294B2 (en) | Sway control method for overhead crane | |
| JP3241591B2 (en) | Crane control method | |
| JP3376772B2 (en) | Crane steady rest / positioning device | |
| FI93201C (en) | Procedure for controlling a crane | |
| JP4183316B2 (en) | Suspension control device for suspended loads | |
| FI101215B (en) | Procedure for attenuation of a wreath load | |
| JPH085616B2 (en) | Sway control method for overhead crane | |
| JP2635066B2 (en) | Automatic operation method of opposed deck crane |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| BB | Publication of examined application |