FI72025B - Regleringssystem foer en traktor - Google Patents

Regleringssystem foer en traktor Download PDF

Info

Publication number
FI72025B
FI72025B FI823777A FI823777A FI72025B FI 72025 B FI72025 B FI 72025B FI 823777 A FI823777 A FI 823777A FI 823777 A FI823777 A FI 823777A FI 72025 B FI72025 B FI 72025B
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
control
control system
digital
signal
sampling
Prior art date
Application number
FI823777A
Other languages
English (en)
Finnish (fi)
Other versions
FI823777A0 (fi
FI823777L (fi
FI72025C (sv
Inventor
Hannu Hannukainen
Original Assignee
Hannu Hannukainen
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hannu Hannukainen filed Critical Hannu Hannukainen
Publication of FI823777A0 publication Critical patent/FI823777A0/fi
Priority to FI823777A priority Critical patent/FI72025C/sv
Priority to NO834000A priority patent/NO165048C/no
Priority to DK505083A priority patent/DK505083A/da
Priority to US06/548,511 priority patent/US4658908A/en
Priority to BR8306057A priority patent/BR8306057A/pt
Priority to EP83110990A priority patent/EP0108398B1/en
Priority to DE8383110990T priority patent/DE3381549D1/de
Publication of FI823777L publication Critical patent/FI823777L/fi
Publication of FI72025B publication Critical patent/FI72025B/fi
Application granted granted Critical
Publication of FI72025C publication Critical patent/FI72025C/sv

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00Control of position or direction
    • G05D3/12Control of position or direction using feedback
    • G05D3/20Control of position or direction using feedback using a digital comparing device
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01BSOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B63/00Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements
    • A01B63/02Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors
    • A01B63/10Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means
    • A01B63/111Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means regulating working depth of implements
    • A01B63/1117Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means regulating working depth of implements using a hitch position sensor

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)

Claims (10)

1. Reglerarrangemang för en traktor, dMr den elektroniska delen är analog-digitalt utförd, och i vilket arrangemang man utför en nätning av den dominerande faktorn eller faktorerna i arbetsprestationen hos en traktors lyftanordning eller motsvarande funktionsanordning for en arbetsmaskin, 5 och pa basen av denna eller dessa bildar man en ärvärdessignal (b) och en ställvärdessignal (a) för reglerarrangemanget och en differenssignal (e) för reglerawikelsen mellan dessa (a-b), pa basen av vilken man styr den analog-digitala reglerenheten, soo styr funktionsanordningens styran-ordning, som kan vara en solenoidventil (16,22, 23), varvid regleravvikelse-10 signalen (e) som är i analogiform oravandlas till digitalform med provtag-ningspricipen (provtagningsfrekvens f ) eller med motsvarande procedur för att astadkomma ett s.k. dött omrlde i tidsdimensionen och sistnämnda digitalsignal behandlas i jämforelseorgan (9,12), i vilka är placerade gränsvärden (Ty,Ta) som bestämmer reglerkretsens döda omrade, kanne-15 tecknat därav, att om pulsernas amplituder som astadkommits med provtagningsförfarandet eller motsvarande rakar en eller flera ganger utanför det döda omradet (Ty-Ta) paverkar man provtagningsanordningen sa, att man övergar till fortgaende kontroll av reglerawikelsen och utför härvid de behövliga regleratgärderna, och att da det ur reglerav-20 vikelsen härledda värdet (e^) faller inom det döda omradet (Ty-Ta) ater-gar man till provtagningsförfarandet.
2. Reglersystem enligt patentkrav 1, kännetecknat därav, att informationen i den framatledande grenen av reglersystemet först 25 förflyttas i analogform och att man i samband med realiseringen av det första döda omradet, som är i tidsdimension, övergar tili en informations-överföring och -behandling i digitalform.
3. Reglersystem enligt patentkrav 1 eller 2, som är avsett för regiering 30 av plöjningsdjupet eller dragmotständet av en arbetsmaskin, säsom en plog, som kopplats tili en jordbrukstraktors trepunktslyftanordning, kännetecknat därav, att man i systemet med hjälp av givare (1,2) mäter bade lyftarmamas läge, som beskriver plöjningsdjupet eller nagot annat motsvarande arbetsdjup, och dragmotstandet som verkar pa 35 traktom frän arbetsmaskinen och signalerna (c^,C2) som erhallits fran ovannämnda givare (1,2) leds tili ett förhallandeorgan (3), som kan pa- 13 72025 verkas av en regleranordning (19) för inställning av en relativ viktfaktor för de tva olika signalema, och att nämnda signal (b) som erhallits fran nämnda förhallandeorgan (3), som beskriver bade plöjningsdjupet eller nagot annat motsvarande arbetsdjup och dragmotstandet sinsemellan 5 vägda pä ett lämpligt sätt, används som reglersystemets ärvärdes- signal.
4. Reglersystem enligt nagot av patentkraven 1-3, kännetecknat därav, att reglersystemets styranordning utgörs av en magnetventil som 10 är försedd med atminstone tva styrsolenoider (22,23), lämpligast en sk. miniventil.
5. Reglersystem enligt nagot av patentkraven 1-4, kännetecknat därav, att tili systemet hör, i den framatledande grenen av reglerkretsen, 15 efter nämnda jämförelseorgan (9,12) ett elektroniskt digitalblock (13), till vilken man lett en grupp informationer t.ex. kopplingsinformationer (k^...k^), pl basen av vilka man besluter sig om ifall regleratgärden som antydes av reglersystemet kan utföras.
6. Reglersystem enligt nagot av patentkraven 1-5, kännetecknat därav, att man kopplat en förbindelse tili nämnda digital-elektroniska block (13) fran en lämplig yttre anordning, pa basen av vilken förbindelse automatiken kan täckas vid lämpliga ögonblick, sasom vid transportsitua-tioner. 25
7. Reglersystem enligt nagot av patentkraven 1-6, kännetecknat därav, att man i systemet har anordnat en styrning för läckagekompensering av lyftanordningens (25) lyftcylinder (27) pa sadant sätt, att lyftarmarnas transportläge (c^r) och förändringarna som sker däri observeras med hjälp 30 av ett speciellt block (17) och att man utför en kompenserande lyft- korrigering via nämnda digital-elektroniska block (13) vid passering av den egentliga reglergrenen.
8. Reglersystem enligt nagot av patentkraven 1-7, kännetecknat 35 därav, att provtagningsfrekvensen (fQ) är av klassen 1-100 Hz, lämpligast ca 10...20 Hz.
FI823777A 1982-11-04 1982-11-04 Regleringssystem för en traktor. FI72025C (sv)

Priority Applications (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI823777A FI72025C (sv) 1982-11-04 1982-11-04 Regleringssystem för en traktor.
NO834000A NO165048C (no) 1982-11-04 1983-11-02 Styresystem ved en traktor.
DK505083A DK505083A (da) 1982-11-04 1983-11-03 Styreanlaeg til en traktor
US06/548,511 US4658908A (en) 1982-11-04 1983-11-03 Electronic control system for a work implement
BR8306057A BR8306057A (pt) 1982-11-04 1983-11-03 Sistema de controle em um trator
EP83110990A EP0108398B1 (en) 1982-11-04 1983-11-03 Control system in a tractor
DE8383110990T DE3381549D1 (de) 1982-11-04 1983-11-03 Steueranlage in einem traktor.

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI823777A FI72025C (sv) 1982-11-04 1982-11-04 Regleringssystem för en traktor.
FI823777 1982-11-04

Publications (4)

Publication Number Publication Date
FI823777A0 FI823777A0 (fi) 1982-11-04
FI823777L FI823777L (fi) 1984-05-05
FI72025B true FI72025B (fi) 1986-12-31
FI72025C FI72025C (sv) 1987-04-13

Family

ID=8516255

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI823777A FI72025C (sv) 1982-11-04 1982-11-04 Regleringssystem för en traktor.

Country Status (7)

Country Link
US (1) US4658908A (sv)
EP (1) EP0108398B1 (sv)
BR (1) BR8306057A (sv)
DE (1) DE3381549D1 (sv)
DK (1) DK505083A (sv)
FI (1) FI72025C (sv)
NO (1) NO165048C (sv)

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB8608760D0 (en) * 1986-04-10 1986-05-14 Massey Ferguson Services Nv Implement control system
US4817499A (en) * 1986-06-14 1989-04-04 Massey-Ferguson Services N.V. Tractor hitch control system
US4807136A (en) * 1987-10-26 1989-02-21 Ford Motor Company Draft load measurement and control
US5235511A (en) * 1988-06-09 1993-08-10 Spectra-Physics, Inc. Method for automatic depth control for earth moving and grading
US4914593B1 (en) * 1988-06-09 1995-01-17 Spectra Physics Method for automatic depth control for earth moving and grading
JPH0226301A (ja) * 1988-07-12 1990-01-29 Teijin Seiki Co Ltd サーボ制御装置
JPH03186601A (ja) * 1989-12-14 1991-08-14 Teijin Seiki Co Ltd 電気油圧サーボ機構
CH680331A5 (en) * 1990-08-15 1992-08-14 Rapid Masch Fahrzeuge Ag Tractor tool ground pressure regulation system - adjusts pressure in hydraulic lifting and lowering drive for tool
US5285715A (en) * 1992-08-06 1994-02-15 Hr Textron, Inc. Electrohydraulic servovalve with flow gain compensation
US7301541B2 (en) 1995-08-16 2007-11-27 Microunity Systems Engineering, Inc. Programmable processor and method with wide operations
DE69942339D1 (de) * 1998-08-24 2010-06-17 Microunity Systems Eng System mit breiter operandenarchitektur und verfahren
US7932911B2 (en) * 1998-08-24 2011-04-26 Microunity Systems Engineering, Inc. Processor for executing switch and translate instructions requiring wide operands
US7853383B2 (en) * 2006-12-28 2010-12-14 Caterpillar Inc System for automatically loading a scraper
US9785565B2 (en) 2014-06-30 2017-10-10 Microunity Systems Engineering, Inc. System and methods for expandably wide processor instructions

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3568570A (en) * 1969-03-05 1971-03-09 Diamond Power Speciality Anticreep hydraulic positioning system
DE2025040C3 (de) * 1970-05-22 1973-02-22 Helmut Weiste Laengenveraenderlicher Oberlenker fuer eine Dreipunkt-Anhaengevorrichtung
US3736486A (en) * 1972-03-17 1973-05-29 Teletronics Int Inc Servo control system
FI54981C (fi) * 1974-02-27 1979-04-10 Valmet Oy Regleringssystem foer traktor
US4132273A (en) * 1977-06-30 1979-01-02 International Harvester Company Tractor hitch control system having safety features
JPS55111706A (en) * 1979-02-15 1980-08-28 Kubota Ltd Automatic lifting device of soil treating machine
US4294162A (en) * 1979-07-23 1981-10-13 United Technologies Corporation Force feel actuator fault detection with directional threshold
US4343365A (en) * 1980-07-07 1982-08-10 Ford Motor Company Electrically operated hydraulic power lift system

Also Published As

Publication number Publication date
NO165048B (no) 1990-09-03
FI823777A0 (fi) 1982-11-04
DK505083A (da) 1984-05-05
DE3381549D1 (de) 1990-06-21
DK505083D0 (da) 1983-11-03
NO834000L (no) 1984-05-07
FI823777L (fi) 1984-05-05
BR8306057A (pt) 1984-06-12
EP0108398B1 (en) 1990-05-16
NO165048C (no) 1990-12-19
EP0108398A2 (en) 1984-05-16
FI72025C (sv) 1987-04-13
US4658908A (en) 1987-04-21
EP0108398A3 (en) 1986-08-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FI72025B (fi) Regleringssystem foer en traktor
EP0414279B1 (en) Tractor hitch control system
EP1174384B1 (en) A method and system for guiding a boom
US5810095A (en) System for controlling the position of an implement attached to a work vehicle
US4712470A (en) Method and apparatus for compensating the variable weight of a mass acting on a hydraulic drive, in particular for the upright drive cylinder of a lapping machine
SE464192B (sv) System foer styrning av foeretraedesvis en bom i en hydraulisk lyftkran
CN102245840B (zh) 用于控制液压系统的系统
EP1143152A2 (en) Auto-calibration of a solenoid operated valve
JPH1068145A (ja) 作業マシンの用具を制御するための方法および装置
JPH04254003A (ja) 作業機械の制御装置
CN110842952A (zh) 基于多传感器的灵巧手拮抗式控制系统
CN114787854A (zh) 用于控制作工机械的液压缸的方法
Kumar et al. Modeling, simulation and experimental validation of flow rate of electro-hydraulic hitch control valve of agricultural tractor
EP0041290B1 (en) Hoisting yoke
CA2030343A1 (en) Ship drive with variable-pitch propeller
GB2110428A (en) Control system for a manipulator arm
EP1371602A3 (de) Flurförderzeug mit einer Steuervorrichtung
US7025148B2 (en) Vehicle with an attachment
CN113492407B (zh) 控制系统、方法及计算机设备、存储介质
FI75551C (sv) Styrsystem för lyftkran.
CN107285202A (zh) 一种集装箱侧面吊吊臂运动轨迹控制系统及方法
KR0121312B1 (ko) 제어이득 조절지시장치 및 그 방법
US5568029A (en) Joint control system with linear actuation
KR950008535B1 (ko) 공압실린더를 이용한 부하의 수직위치 정밀제어 방법 및 제어시스템
SE522303C2 (sv) Anordning och metod för styrning av rörelsen hos ett pneumatiskt manövreringsorgan

Legal Events

Date Code Title Description
MM Patent lapsed

Owner name: VALMET OY