FI13209Y1 - System for controlling a power transmission device, and a forestry machine - Google Patents

System for controlling a power transmission device, and a forestry machine Download PDF

Info

Publication number
FI13209Y1
FI13209Y1 FIU20224020U FIU20224020U FI13209Y1 FI 13209 Y1 FI13209 Y1 FI 13209Y1 FI U20224020 U FIU20224020 U FI U20224020U FI U20224020 U FIU20224020 U FI U20224020U FI 13209 Y1 FI13209 Y1 FI 13209Y1
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
tree
actuator
power transmission
transmission device
harvester head
Prior art date
Application number
FIU20224020U
Other languages
Finnish (fi)
Swedish (sv)
Inventor
Mikko Oinonen
Original Assignee
Ponsse Oyj
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ponsse Oyj filed Critical Ponsse Oyj
Priority to FIU20224020U priority Critical patent/FI13209Y1/en
Publication of FI13209Y1 publication Critical patent/FI13209Y1/en

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G23/00—Forestry
    • A01G23/02—Transplanting, uprooting, felling or delimbing trees
    • A01G23/08—Felling trees
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23D—PLANING; SLOTTING; SHEARING; BROACHING; SAWING; FILING; SCRAPING; LIKE OPERATIONS FOR WORKING METAL BY REMOVING MATERIAL, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23D59/00—Accessories specially designed for sawing machines or sawing devices
    • B23D59/001—Measuring or control devices, e.g. for automatic control of work feed pressure on band saw blade
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q15/00—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work
    • B23Q15/007—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work while the tool acts upon the workpiece
    • B23Q15/12—Adaptive control, i.e. adjusting itself to have a performance which is optimum according to a preassigned criterion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q15/00—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work
    • B23Q15/20—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work before or after the tool acts upon the workpiece
    • B23Q15/22—Control or regulation of position of tool or workpiece
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/30—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of auxiliary equipment, e.g. air-conditioning compressors or oil pumps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/188—Controlling power parameters of the driveline, e.g. determining the required power
    • B60W30/1886—Controlling power supply to auxiliary devices

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
  • Ecology (AREA)
  • Forests & Forestry (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

1. Järjestelmä (1) voimansiirtolaitteen (10) ohjaamiseksi metsäkoneessa (100), johon metsäkoneeseen (100) kuuluu runko (40), harvesteripää (12) puiden (11) käsittelemiseksi, nosturi (42) nivellettynä runkoon (40) harvesteripään (12) ripustamiseksi, ensimmäinen toimilaite (18) harvesteripään (12) asento-, sijainti- tai tilamuutoksen aikaansaamiseksi ja voimansiirtolaite (10) energian siirtämiseksi ensimmäiselle toimilaitteelle (18), jossa järjestelmään (1) kuuluu havaintovälineet (14) puun (11) valitun ominaisuuden mittaamiseksi mittaustiedon (d) muodostamiseksi, ohjelmalliset välineet (16) sovitettuna tallentamaan havaintovälineiden (14) mittaustiedon (d) muistiin (24) ja ohjaamaan voimansiirtolaitetta (10) mittaustiedon (d) perusteella voimansiirtolaitteen (10) tilamuutoksen aikaansaamiseksi mahdollistaen riittävän energian toimittamisen ensimmäiselle toimilaitteelle (18) ensimmäisen toimilaitteen (18) toiminnon suorittamiseksi, jossa ensimmäisen toimilaitteen (18) toiminto saa aikaan harvesteripään (12) asento-, sijainti- tai tilamuutoksen, jossa järjestelmässä sanotut ohjelmalliset välineet (16) ovat sovitettu ohjaamaan voimansiirtolaitetta (10) ainakin yhden puun (11) mittaustietoon (d) perustuen ennen harvesteripään (12) kontaktia puuhun (11) ja ensimmäisen toimilaitteen (18) toiminnon suoritusta ensimmäisen toimilaitteen (18) toiminnan optimoimiseksi, tunnettu siitä, että järjestelmässä (1) havaintovälineet (14) ovat sovitettu havaitsemaan sähkömagneettista säteilyä ja siten mittaamaan vähintään kahden puun (11) valittua ominaisuutta sähkömagneettiseen säteilyyn perustuen etäisyyden päästä mitattavasta puusta (11). Lisäksi suojavaatimukset 2-5.1. A system (1) for controlling a power transmission device (10) in a forest machine (100), in which the forest machine (100) includes a frame (40), a harvester head (12) for handling trees (11), a crane (42) articulated to the frame (40) and a harvester head (12) for hanging, the first actuator (18) for causing a change in position, position or state of the harvester head (12) and the power transmission device (10) for transferring energy to the first actuator (18), where the system (1) includes detection means (14) for measuring the selected property of the tree (11) the measurement data to form (d), the software means (16) adapted to store the measurement data (d) of the detection means (14) in the memory (24) and to control the power transmission device (10) based on the measurement data (d) in order to bring about a state change of the power transmission device (10) enabling sufficient energy to be supplied to the first actuator (18) for performing the function of the first actuator (18), wherein the function of the first actuator (18) causes a change in the position, location or state of the harvester head (12), in which the software means (16) said in the system are adapted to control the power transmission device (10) based on the measurement data (d) of at least one tree (11) before the contact of the harvester head (12) with the tree (11) and the first performance of the function of the actuator (18) in order to optimize the function of the first actuator (18), characterized by the fact that in the system (1) the detection means (14) are adapted to detect electromagnetic radiation and thus to measure the selected characteristic of at least two trees (11) based on the electromagnetic radiation at a distance from the measured tree ( 11). In addition, protection requirements 2-5.

Description

JÄRJESTELMÄ VOIMANSIIRTOLAITTEEN OHJAAMISEKSI JA METSÄKONE Keksinnön kohteena on järjestelmä voimansiirtolaitteen ohjaa- miseksi metsäkoneessa, johon metsäkoneeseen kuuluu runko, harvesteripää puiden käsittelemiseksi, nosturi nivellettynä runkoon harvesteripään ripustamiseksi, ensimmäinen toimilaite harvesteripään asento-, sijainti- tai tilamuutoksen aikaan- saamiseksi ja voimansiirtolaite energian siirtämiseksi toimi- laitteelle, jossa järjestelmään kuuluu - havaintovälineet puun valitun ominaisuuden mittaa- miseksi mittaustiedon muodostamiseksi, - ohjelmalliset välineet sovitettuna tallentamaan havaintovälineiden mittaustiedon muistiin ja ohjaamaan voi- mansiirtolaitetta mittaustiedon perusteella voimansiirtolait- teen tilamuutoksen aikaansaamiseksi mahdollistaen riittävän energian toimittamisen toimilaitteelle toimilaitteen toiminnon suorittamiseksi, jossa toimilaitteen toiminto saa aikaan harvesteripään asento-, sijainti- tai tilamuutoksen. Keksinnön kohteena on myös metsäkone.SYSTEM FOR CONTROLLING A POWER TRANSMISSION DEVICE AND A FORESTRY MACHINE The subject of the invention is a system for controlling a power transmission device in a forest machine, in which the forest machine includes a frame, a harvester head for processing trees, a crane articulated to the frame for hanging the harvester head, a first actuator for causing a change in the position, position or state of the harvester head and a power transmission device for transferring energy to the actuator , where the system includes - detection means for measuring the selected property of the tree to generate measurement data, - software means adapted to store the measurement data of the detection means in the memory and to control the power transmission device based on the measurement data to bring about a state change of the power transmission device, enabling the delivery of sufficient energy to the actuator to perform the function of the actuator, where the function of the actuator causes the harvester head position, location or state change. The subject of the invention is also a forest machine.

Suoritettaessa koneellista puunkorjuuta metsäkoneelta hetkel- lisesti vaadittava teho vaihtelee huomattavasti erikokoisien puiden välillä. Samoin vaihtelua esiintyy myös metsäkoneeseen N kiinnitetyn nosturin ja edelleen nosturiin kiinnitetyn har- O 25 vesteripään toiminnoissa. Jotta riittävä voima puun käsitte- ro lemiseksi saadaan aikaan, on metsäkoneen moottorin tehoa tai = voimansiirron komponenttien hetkellistä tuottoa pystyttävä z muuttamaan nopeasti. Puiden käsittelyn välillä energian käyttö > pyritään minimoimaan laskemalla moottorin kierroksia tai S 30 voimansiirron komponenttien tuottoa.When carrying out mechanized wood harvesting, the current power required from the forest machine varies considerably between trees of different sizes. Similarly, there is variation in the functions of the crane attached to the forest machine N and the harvester head O 25 still attached to the crane. In order to achieve sufficient power to process the wood, the power of the forest machine's engine or = the instantaneous yield of the power transmission components must be able to z change quickly. Between the processing of trees, the use of energy > is tried to be minimized by counting the engine revolutions or the output of the components of the S 30 power transmission.

NOF

S > Tekniikan tasosta tunnetaan julkaisu FI 111183 B, jossa on esitetty menetelmä metsäkoneen primddrina voimanlähteenä toimivan moottorin ohjaukseen. Menetelmän tarkoitus on nostaa metsäkoneen moottorin tehoa hetkellisesti, kun ensin on tunnistettu puun halkaisija harvesteripään ollessa kontaktissa puuhun.S > From the state of the art, the publication FI 111183 B is known, in which a method is presented for controlling a motor acting as a primary power source of a forest machine. The purpose of the method is to temporarily increase the power of the forest machine's engine, when the diameter of the tree has first been identified while the harvester head is in contact with the tree.

Edellä esitetyn menetelmän ongelmana on kuitenkin se, että moottorin tehon nosto vie aikaa. Näin tarvittava teho ei ole käytettävissä välittömästi harvesteripään tarttuessa puuhun. Toisaalta harvesteripään kontakti puuhun voi olla puutteellinen, esimerkiksi käyttäjästä katsottuna puun takapuolella olevan oksan tai pahkan vuoksi. Näin tehonnosto voi perustua vir- heelliseen arvioon puun koosta.However, the problem with the method presented above is that it takes time to increase the engine's power. In this way, the necessary power is not available immediately when the harvester head sticks to the tree. On the other hand, the contact of the harvester head with the tree may be insufficient, for example due to a branch or stump on the back side of the tree when viewed from the user. In this way, the power increase can be based on an incorrect estimate of the size of the tree.

Keksinnön tarkoituksena on aikaansaada tekniikan tason jär- jestelmiä parempi järjestelmä, jonka avulla puun ominaisuus saadaan mitattua tarkemmin ennen kontaktia käsiteltävään puuhun ja jossa harvesteripään asento-, sijainti- tai tilamuutoksen aikaansaavan toimilaitteen tarvitsema energia on käytettävissä heti harvesteripään muodostaessa kontaktin puuhun. Tämän keksinnön tunnusomaiset piirteet ilmenevät oheisesta suoja- vaatimuksesta 1. Keksinnön tarkoituksena on myös saada tekniikan tason metsäkoneita tehokkaampi metsäkone. Metsäkoneen osalta keksinnön tunnusomaiset piirteet ilmenevät oheisesta suoja- vaatimuksesta 5.The purpose of the invention is to create a system that is better than state-of-the-art systems, with the help of which the property of the tree can be measured more precisely before contact with the wood being processed, and where the energy needed by the actuator to change the position, position or state of the harvester head is available as soon as the harvester head makes contact with the tree. The characteristic features of this invention are reflected in the attached protective claim 1. The purpose of the invention is also to obtain a forest machine that is more efficient than state-of-the-art forest machines. Regarding the forest machine, the characteristic features of the invention are reflected in the attached protective claim 5.

N S 25 Keksinnön mukaisen järjestelmän tarkoitus voidaan saavuttaa ro järjestelmällä voimansiirtolaitteen ohjaamiseksi metsäkoneessa, = johon kuuluu runko, harvesteripää puiden käsittelemiseksi, z nosturi nivellettynä runkoon harvesteripään ripustamiseksi, > ensimmäinen toimilaite harvesteripään asento-, sijainti- tai S 30 tilamuutoksen aikaansaamiseksi ja voimansiirtolaite energian N siirtämiseksi toimilaitteelle. Järjestelmään kuuluu havainto- 5 välineet puun valitun ominaisuuden mittaamiseksi mittaustiedon muodostamiseksi, jotka havaintovälineet ovat sovitettu ha- vaitsemaan sähkömagneettista säteilyä ja siten mittaamaan vähintään kahden puun valittua ominaisuutta sähkömagneettiseen säteilyyn perustuen etäisyyden päästä mitattavasta puusta. Lisäksi järjestelmään kuuluu ohjelmalliset välineet sovitettuna tallentamaan havaintovälineiden mittaustiedon muistiin ja ohjaamaan voimansiirtolaitetta voimansiirtolaitteen tilamuu- toksen aikaansaamiseksi ainakin yhden puun mittaustiedon perusteella ennen harvesteripään kontaktia puuhun ja ennen toimilaitteen toiminnon suoritusta mahdollistaen riittävän energian toimittamisen toimilaitteelle toimilaitteen toiminnon suorittamiseksi ja toimilaitteen toiminnan optimoimiseksi, jossa toimilaitteen toiminto saa aikaan harvesteripään asento-, sijainti- tai tilamuutoksen. Keksinnön mukaisella järjestelmällä metsäkoneen voimasiirto- laitteen tilaa voidaan muuttaa ennakolta arvioimalla useamman kuin yhden puun valittua ominaisuutta ilman fyysistä kontaktia puuhun sähkömagneettista säteilyä käyttäen. Toisin sanottuna mittaustietojen määritys suoritetaan etänä ja ennakolta ennen harvesteripään kontaktia puun runkoon. Keksinnön mukainen järjestelmä voidaan toteuttaa ilman puun ominaisuuden mittaa- miseen tarvittavia harvesteripään antureita, joiden avulla arvio puun läpimitasta on aiemmin tekniikan tasossa tehty. Lisäksi keksinnön mukainen järjestelmä pystyy tekniikan tason kontaktiin N perustuvia järjestelmiä monipuolisemmin määrittämään puun O 25 ominaisuuksia, muita kuin pelkkiä puun absoluuttisia mittoja, ro kuten esimerkiksi puun lajia, laatua, oksaisuutta ja oksiston = vahvuutta/paksuutta. Keksinnön mukainen järjestelmä on myös z helposti jälkiasennettavissa jo olemassa oleviin metsäkoneisiin > ensiasennuksien lisäksi. S 30N S 25 The purpose of the system according to the invention can be achieved with a ro system for controlling a power transmission device in a forest machine, = which includes a frame, a harvester head for processing trees, z a crane hinged to the frame for hanging the harvester head, > a first actuator to bring about a change in position, position or S 30 state of the harvester head and a power transmission device to transfer energy N to the actuator . The system includes detection means for measuring a selected characteristic of a tree to generate measurement data, which detection means are adapted to detect electromagnetic radiation and thus measure the selected characteristic of at least two trees based on electromagnetic radiation based on the distance from the measured tree. In addition, the system includes software tools adapted to store the measurement data of the observation devices in the memory and to control the power transmission device in order to achieve a state change of the power transmission device based on the measurement data of at least one tree before the harvester head contacts the tree and before the execution of the actuator function, enabling the delivery of sufficient energy to the actuator to perform the actuator function and to optimize the operation of the actuator, where the function of the actuator causes a change in position, location or state of the harvester head. With the system according to the invention, the state of the power transmission device of the forest machine can be changed in advance by evaluating the selected characteristic of more than one tree without physical contact with the tree using electromagnetic radiation. In other words, the determination of measurement data is performed remotely and in advance before the harvester head contacts the tree trunk. The system according to the invention can be implemented without the sensors of the harvester head needed to measure the property of the tree, with the help of which an estimate of the diameter of the tree has previously been made in the state of the art. In addition, the system according to the invention is more versatile than systems based on state-of-the-art contact N to determine the O 25 properties of the tree, other than just the absolute dimensions of the tree, such as, for example, the species of the tree, quality, branching and branching = strength/thickness. The system according to the invention can also be z easily retrofitted to already existing forest machines > in addition to initial installations. S 30

N N Edullisesti järjestelmään kuuluu lisäksi laskentayksikkö S käsittäen sanotut muistin ja ohjelmalliset välineet sekä tiedonsiirtovälineet havaintovälineiden ja laskentayksikön sekä laskentayksikön ja voimansiirtolaitteen välillä tiedon siir-N N Advantageously, the system also includes a computing unit S, including said memory and programming devices, as well as data transmission devices between the observation devices and the computing unit, and between the computing unit and the power transmission device.

tämiseksi. Tällöin järjestelmä voidaan asentaa myös sellaisiin metsäkoneisiin, joissa metsäkoneen omaan ohjausjärjestelmään ei voida integroida keksinnön mukaista järjestelmää.in order to In this case, the system can also be installed in such forest machines where the system according to the invention cannot be integrated into the forest machine's own control system.

Edullisesti havaintovälineet ovat optiset havaintovälineet, radioaaltohavaintovälineet tai molemmat. Näiden avulla voidaan sähkömagneettista säteilyä mittaamalla määrittää puun ominai- suuksia etäisyyden päästä puusta ilman fyysistä kontaktia. Edellä mainitut havaintovälineet ovat myös huomattavan kompaktit ja siten vapaasti sijoitettavissa metsäkoneeseen.Preferably, the detection means are optical detection means, radio wave detection means or both. With these, by measuring electromagnetic radiation, the properties of wood can be determined from a distance from the tree without physical contact. The observation devices mentioned above are also remarkably compact and can therefore be freely placed in the forest machine.

Optiset havaintovälineet voivat olla kamera tai la- ser-mittausväline tai molemmat. Optisen havaintovälineen avulla mittaus on tarkempaa toteuttaa kuin esimerkiksi radioaaltoon perustuvien radioaaltohavaintovälineiden avulla. Radioaaltohavaintovälineet ovat edullisesti radiohavaintovä- lineet puiden ominaisuuksien mittaamiseksi fradioaaltoihin perustuen. Radioaaltojen käyttöön perustuvien radioaaltoha- vaintovälineiden toteuttaminen on kustannuksiltaan edullisempaa kuin esimerkiksi kaikuluotauksen käyttö. Erään sovellusmuodon mukaan optiset havaintovälineet ovat N kameran ja laser-mittausvälineen yhdistelmä. Näin la- O 25 ser-mittausvälineen avulla voidaan määrittää kameran etäisyys ro puusta puun absoluuttisten dimensioiden päättelemiseksi ja = kameran avulla puolestaan määrittää tarkempia yksityiskohtia = puusta. aOptical observation devices can be a camera or a laser measuring device or both. With the help of an optical detection device, the measurement is more accurate than, for example, with radio wave detection devices based on radio waves. Radio wave detection devices are preferably radio detection devices for measuring the properties of trees based on radio waves. The implementation of radio wave observation devices based on the use of radio waves is cheaper than, for example, the use of echo sounding. According to one form of application, the optical observation devices are a combination of N cameras and laser measuring devices. In this way, the laser O 25 ser measuring tool can be used to determine the camera's distance ro from the tree in order to deduce the absolute dimensions of the tree, and with the = camera, in turn, to determine more precise details = of the tree. a

S O 30 Erään toisen sovellusmuodon optiset havaintovälineet ovat kaksi N kameraa tai stereokamera kolmiulotteisen kuvan aikaansaamiseksi 5 ja sitä kautta puun absoluuttisien dimensioiden määrittämiseksi. Tällöin ei tarvita erillistä etäisyystiedon määrittävää havaintovälinettä kuten tutkaa tai laser-mittausvälinettä.S O 30 The optical detection means of another form of application are two N cameras or a stereo camera to create a three-dimensional image 5 and thereby determine the absolute dimensions of the tree. In this case, there is no need for a separate distance measuring device such as a radar or laser measuring device.

Sanottu ensimmäinen toimilaite on edullisesti harvesteripäähän kuuluva toinen toimilaite tai nosturiin kuuluva kolmas toimi- laite. Näiden toimilaitteiden toimintaan ja niiden tarvitsemaan 5 energiaan vaikuttaa olennaisesti käsiteltävän puun ominaisuudet. Erään sovellusmuodon mukaan havaintovälineet ovat sijoitettu metsäkoneeseen. Tällöin ne saavat käyttövoimansa metsäkoneesta ja voivat hyödyntää metsäkoneen paikannusvälineitä paikkatiedon hankkimiseen.Said first actuator is preferably a second actuator belonging to the harvester head or a third actuator belonging to the crane. The operation of these actuators and the 5 energy they require are essentially influenced by the properties of the wood being processed. According to one form of application, the observation equipment is placed in a forest machine. In this case, they get their driving power from the forest machine and can use the forest machine's positioning tools to obtain location information.

Erään toisen sovellusmuodon mukaan sanotut havaintovälineet ovat sijoitettu lentävään kuvauskopteriin. Kuvauskopterin avulla puiden mittaustiedot voidaan mitata jo ennakkoon.According to another form of application, said observation means are placed in a flying photography helicopter. With the help of a imaging copter, the measurement data of the trees can be measured already in advance.

Järjestelmään voi kuulua lisäksi paikannusvälineet metsäkoneen paikkatiedon määrittämiseksi. Paikkatietoa voidaan käyttää hyväksi puiden tunnistamiseen puita käsiteltäessä.The system may also include positioning devices for determining the location of the forest machine. Location information can be used to identify trees when processing trees.

Keksinnön mukaisen metsäkoneen tarkoitus voidaan saavuttaa metsäkoneella, johon kuuluu runko, harvesteripää puiden käsittelemiseksi, nosturi nivellettynä runkoon harvesteripään ripustamiseksi, ensimmäinen toimilaite harvesteripään asento-, N sijainti- tai tilamuutoksen aikaansaamiseksi, voimansiirtolaite O 25 voiman siirtämiseksi toimilaitteelle ja jonkin edellä mainitun ro sovellusmuodon mukainen järjestelmä voimansiirtolaitteen = ohjaamiseksi.The purpose of the forest machine according to the invention can be achieved with a forest machine that includes a frame, a harvester head for processing trees, a crane hinged to the frame for hanging the harvester head, a first actuator for changing the position, N position or state of the harvester head, a power transmission device O 25 for transferring power to the actuator, and a system according to one of the aforementioned ro applications of the power transmission device = to guide.

= a o Keksinnön mukaisella järjestelmällä voimansiirtolaitteelta S 30 toimilaitteelle siirrettävän energian määrä saadaan optimoitua N toimilaitteen tarvitsemaa energia vastaavaksi, jolloin toimi- 5 laitteen toiminta on tehokasta eikä voimansiirtolaitetta kuormiteta turhaa. Lisäksi optimointi voidaan suorittaa ennakkoon ennen energian tarvetta, jolloin tarvittava energia on heti käytettävissä toimilaitteen sitä tarvitessa.= a o With the system according to the invention, the amount of energy transferred from the power transmission device S 30 to the actuator can be optimized to match the energy required by the N actuator, in which case the operation of the actuator is efficient and the power transmission device is not unnecessarily loaded. In addition, the optimization can be carried out in advance before the need for energy, so that the necessary energy is immediately available when the actuator needs it.

Keksinnön mukaista järjestelmää voidaan käyttää menetelmällä voimansiirtolaitteen ohjaamiseksi harvesteripään käsittävässä metsäkoneessa, jossa menetelmässä mitataan havaintovälineiden avulla vähintään kahden puun valittua ominaisuutta sähkömag- neettiseen säteilyyn perustuen etäisyyden päästä mitattavasta puusta mittaustiedon muodostamiseksi.The system according to the invention can be used with a method for controlling a power transmission device in a forest machine comprising a harvester head, where in the method the selected property of at least two trees is measured with the help of observation instruments based on the electromagnetic radiation at a distance from the measured tree to form measurement data.

Lisäksi menetelmässä ohjataan ohjelmallisien välineiden avulla ainakin yhden puun mittatietoon perustuen voimansiirtolaitetta mittaustiedon perusteella ennen harvesteripään kontaktia puuhun voimansiir- tolaitteen tilamuutoksen aikaansaamiseksi, jolloin metsäko- neeseen kuuluvalle toimilaitteelle siirretään toimilaitteen valitun toiminnon suorittamisen kannalta optimoitu määrä energiaa ennen toimilaitteen toiminnon suoritusta.In addition, the method uses software tools to control the power transmission device based on the measurement data of at least one tree based on the measurement data before the harvester head contacts the tree in order to achieve a state change of the power transmission device, whereby an optimized amount of energy is transferred to the actuator belonging to the forest machine in terms of performing the selected function of the actuator before performing the function of the actuator.

Edelleen menetelmässä suoritetaan haluttu toimilaitteen toiminto käyttäen voimansiirtolaitteen tilamuutoksen jälkeen voimansiirtolait- teella siirrettävää energiaa, joka on optimoitu puun mittaus- tiedon perusteella.Furthermore, in the method, the desired function of the actuator is performed using the energy transferred by the power transmission device, which is optimized on the basis of the measurement data of the tree, after the state change of the power transmission device.

Tällaisella menetelmällä useamman kuin yhden puun mittaustiedot määritetään ilman fyysistä kontaktia puuhun sähkömagneettista N säteilyä käyttäen.With such a method, the measurement data of more than one tree is determined without physical contact with the tree using electromagnetic N radiation.

Toisin sanottuna mittaustietojen määritys O 25 suoritetaan etänä ja ennakolta ennen harvesteripään kontaktia ro puun runkoon.In other words, the determination of measurement data O 25 is carried out remotely and in advance before the harvester head contacts the trunk of the tree.

Tällöin mittaustietoa voidaan hyödyntää voiman- = siirtolaitteen tilamuutoksen aikaansaamisen jo ennen kuin z energiaa käyttävä metsäkoneen ensimmäinen toimilaite tarvitsee > energiaa harvesteripään asento-, sijainti- tai tilamuutoksen S 30 aikaansaamiseksi.In this case, the measurement data can be used to bring about a state change of the power = transmission device even before the first actuator of the forest machine using z energy needs > energy to bring about a change in position, position or state of the harvester head S 30.

Toisaalta mittaamalla useamman kuin yhden puun N ominaisuutta samalla kertaa, voidaan vähentää tarvittavien S mittauksien määrää.On the other hand, by measuring N properties of more than one tree at the same time, the number of S measurements needed can be reduced.

Esimerkiksi toimilaitteen ollessa harves- teripään katkaisusahan moottori voimansiirtolaitteena toimivan metsäkoneen moottorin kierroslukua voidaan nostaa tai laskea riittävän tehotason tuottamiseksi puun mittaustietona mitat- tavaan puun halkaisijaan perustuen, jotta katkaisusahan moottorille voidaan toimittaa sopiva määrä energiaa jo ennen kuin harvesteripäällä on tartuttu puuhun ja katkaisusahaa aletaan käyttää. Näin energian kulutusta voidaan optimoida toimilaitteen toiminnon vaatimuksien mukaan ja voidaan välttää turha odottelu riittävän energiatason saavuttamiseksi energian ollessa käytettävissä heti harvesteripään ja puun välisen kontaktin muodostuessa. Sähkömagneettiseen säteilyyn perustuva mittaus on nopea ja luotettava, sillä se ei perustu harvesteripään kontaktiin puuhun, joka voi olla epätäydellinen vääristäen mittausta. Erään sovellusmuodon mukaan ohjelmallisilla välineillä ohjataan voimansiirtolaitetta perustuen vähintään kahden puun mitta- tietoon. Tällöin voidaan ennakoida toimilaitteen energian tarvetta ennakoiden jo tulevia käsittelyitä useamman puun osalta. Edullisesti menetelmässä mitataan vähintään kahden puun valittua ominaisuutta yhtä tai useampaa seuraavista käyttäen: optiset havaintovälineet, radioaaltohavaintovälineet. Näiden molempien havaintovälineiden avulla voidaan muodostaa luotettava arvio puun valitusta ominaisuudesta ilman kontaktia puun runkoon.For example, when the actuator is the engine of the cut-off saw of the harvester head, the engine speed of the forest machine acting as a power transmission device can be increased or decreased to produce a sufficient power level based on the diameter of the tree measured as the tree measurement data, so that the appropriate amount of energy can be supplied to the cut-off saw motor even before the harvester head has gripped the tree and the cut-off saw starts to be used. In this way, energy consumption can be optimized according to the requirements of the actuator's function, and unnecessary waiting to reach a sufficient energy level can be avoided, with energy being available as soon as contact is made between the harvester head and the tree. The measurement based on electromagnetic radiation is fast and reliable, because it is not based on the contact of the harvester head with the tree, which can be incomplete, distorting the measurement. According to one application form, the power transmission device is controlled with software based on the measurement data of at least two trees. In this case, the energy need of the actuator can be predicted, already anticipating future treatments for several trees. Advantageously, the method measures the selected properties of at least two trees using one or more of the following: optical detection devices, radio wave detection devices. With the help of both of these observation tools, a reliable assessment of the selected characteristic of the tree can be formed without contact with the trunk of the tree.

N S 25 Edullisesti voimansiirtolaitetta ohjataan metsäkoneen ohjaus- ro järjestelmään integroitujen ohjelmallisien välineiden avulla. ™ z Edullisesti puun valittu ominaisuus on yksi tai useampi > seuraavasta ryhmästä: puun halkaisija, puun pituus, puulaji, puun S 30 laatu, puun tilavuus, puiden etäisyys toisistaan, puun oksaisuus N ja oksiston vahvuus tai paksuus. Kaikki nämä ovat sellaisia puun 5 ominaisuuksia, joilla on vaikutus toimilaitteen tarvitsemaan energiaan harvesteripään asento-, sijainti- tai tilamuutoksen aikaansaamiseksi. Puun halkaisija, pituus, tilavuus, laatu ja puulaji, oksaisuus ja oksiston vahvuus vaikuttavat puun painoon ja sitä kautta sekä harvesteripään että nosturin käyttöön vaadittaviin energiatasoihin ja puiden etäisyys toisistaan nosturin siirron vaatimaan energiatasoon. Lisäksi harvesteripään että nosturin käyttöön vaadittaviin energiatasoihin vaikuttaa myös ympäröivät olosuhteet, esimerkiksi ylämäen suuntaan suuntautuvat toiminnot kuten tukin syöttö sekä puomin liikut- taminen, tai aluskasvillisuuden tai lumen määrä, kun runkoa joudutaan vetämään.N S 25 Advantageously, the power transmission device is controlled by software tools integrated into the forest machine's control system. ™ z Advantageously, the selected property of the tree is one or more > from the following group: tree diameter, tree length, tree species, tree S 30 quality, tree volume, distance between trees, tree branching N and branch strength or thickness. All of these are properties of the tree 5 that have an effect on the energy needed by the actuator to bring about a change in position, location or state of the harvester head. The tree's diameter, length, volume, quality and wood species, branching and the strength of the branches affect the weight of the tree and thereby the energy levels required for the use of both the harvester head and the crane, and the distance between the trees to the energy level required for moving the crane. In addition, the energy levels required to use the harvester head and the crane are also affected by the surrounding conditions, for example operations directed uphill, such as log feeding and moving the boom, or the amount of undergrowth or snow when the frame has to be pulled.

Erään sovellusmuodon mukaan puiden valitun ominaisuuden mittauksen yhteydessä määritetään mittaustiedon lisäksi yksittäisien puiden ensimmäinen paikkatieto, tallennetaan ensimmäinen paikkatieto puun mittaustiedon kanssa yhteen muistiin alueen puuston paikkatietokannan muodostamiseksi. Lisäksi harvesteripään työskentelyn yhteydessä määritetään harvesteripään lähestyessä puuta kyseisen puun toinen paikka- tieto, verrataan paikkatietokannan ensimmäistä paikkatietoa ja toista paikkatietoa puun tunnistamiseksi sekä ohjataan voi- mansiirtolaitetta kyseisen puun mittaustiedon perusteella. Menetelmässä voidaan mitata kunkin puun valittua ominaisuutta 2 - 10 kertaa, edullisesti 3 - 6 kertaa ennen harvesteripään N kontaktia puun kanssa mittauksen luotettavuuden parantamiseksi. O 25 Useammasta mittauksesta voidaan laskea keskiarvo jättäen eniten ro poikkeavat havainnot virheellisinä pois laskennasta. Näin = useamman kerran toteutettuna yksittäisen havainnon mahdollisesti z aiheuttama virhe voidaan eliminoida ja sitä kautta mittauksella > päästää parempaan tarkkuuteen. 2 30 N Edullisesti optisena havaintovälineenä käytetään kameraa tai S laser-mittausvälinettä tai molempia. Optisen havaintovälineen avulla mittaus on tarkempaa toteuttaa verrattuna radioaalto- havaintovälineeseen, joka voi olla esimerkiksi tutka.According to one form of application, in connection with the measurement of the selected feature of the trees, in addition to the measurement data, the first location data of the individual trees is determined, the first location data is stored together with the measurement data of the tree in one memory to form a location database of the area's trees. In addition, when the harvester head is working, as the harvester head approaches the tree, the second location information of the tree in question is determined, the first location information and the second location information of the location database are compared to identify the tree, and the power transmission device is controlled based on the measurement information of the tree in question. In the method, the selected property of each tree can be measured 2 to 10 times, preferably 3 to 6 times before the harvester head N contacts the tree to improve the reliability of the measurement. O 25 An average can be calculated from several measurements, leaving out the observations that deviate the most from the calculation. In this way, if carried out several times, the error possibly caused by a single observation can be eliminated, and thereby the measurement > allows for better accuracy. 2 30 N A camera or S laser measuring device or both is preferably used as an optical observation device. With the help of an optical detection device, the measurement is more accurate compared to a radio wave detection device, which can be, for example, a radar.

Erään sovellusmuodon mukaan kameran yhteydessä käytetään laser-mittausvälinettä kameran ja puun välisen etäisyystiedon määrittämiseksi. Näin kameran avulla voidaan päätellä myös puun absoluuttisia dimensioita. Laser-mittausväline voi olla esimerkiksi Lidar-mittausväline. Erään toisen sovellusmuodon mukaan menetelmässä käytetään kahta kameraa tai stereokameraa kolmiulotteisen kuvan aikaansaamiseksi ja sitä kautta puun absoluuttisien dimensioiden määrittämiseksi. Tällöin ei tarvita erillistä etäisyystiedon määrittävää havaintovälinettä kuten tutkaa tai laser-mittausvälinettä. Edullisesti voimansiirtolaite on poltto- tai sähkömoottori, hydraulinen, pneumaattinen, mekaaninen tai sähköinen voiman- siirron komponentti tai molemmat edellä mainituista eli moottori ja voimansiirron komponentti. Nämä kaikki edellä mainitut voimansiirtolaitteet ovat sellaisia, että niiden tilamuutos aikaansaa muutoksen toimilaitteella käytettävissä olevaan energiamäärään ja sitä kautta vaikuttavat toimilaitteen toimintaan. Lisäksi, edullisesti eräässä tapauksessa tilamuu- toksella voidaan aikaansaada muutos energiamäärän sijasta toimilaitteella käytettävissä olevaan tehomäärään.According to one application form, a laser measuring device is used in connection with the camera to determine the distance information between the camera and the tree. In this way, the absolute dimensions of the tree can also be deduced with the help of the camera. The laser measuring instrument can be, for example, a Lidar measuring instrument. According to another application, the method uses two cameras or a stereo camera to create a three-dimensional image and thereby determine the absolute dimensions of the tree. In this case, there is no need for a separate distance measuring device such as a radar or laser measuring device. Preferably, the power transmission device is an internal combustion or electric engine, a hydraulic, pneumatic, mechanical or electric power transmission component, or both of the above, i.e. an engine and a power transmission component. All of these power transmission devices mentioned above are such that their change of state causes a change in the amount of energy available to the actuator and thereby affects the operation of the actuator. In addition, advantageously in one case a change of state can be achieved instead of the amount of energy to the amount of power available to the actuator.

N S 25 Edullisesti menetelmässä mitataan havaintovälineiden avulla 2 - ro 50:n, edullisesti 2 - 20:n, edullisimmin 3 - 10 puun valittua = ominaisuutta sähkömagneettiseen säteilyyn perustuen etäisyyden = päästä puusta. Mitattaessa useita puita kerralla voidaan arvioida > nosturin siirron tarvetta esimerkiksi harvennuksessa, jossa S 30 puita on useita rinnakkain. Tämän arvion perusteella voidaan N säätää moottorilta vaadittavaa tehotasoa riittävän tehon 5 tuottamiseksi toimilaitteelle.N S 25 Preferably, the method measures 2 to 50, preferably 2 to 20, most preferably 3 to 10 selected properties of the tree based on the electromagnetic radiation at a distance from the tree. When measuring several trees at once, it is possible to assess > the need to move the crane, for example in thinning where there are several S 30 trees side by side. Based on this estimate, the power level required from the motor can be adjusted N to produce sufficient power 5 for the actuator.

Voimansiirtolaitteen tilamuutos voi olla poltto- tai sähkö- moottorin kierrosnopeuden muutos tai hydraulisen tai pneumaattisen voimansiirron komponentin tilavuusvirtauksen tai paineen muutos, mekaanisen voimansiirron komponentin asento- muutos, tai sähköisen voimansiirron komponentin jännite- tai virtamuutos. Tilamuutoksella pyritään varautumaan ennakolta toimilaitteen tarvitsemaan energiatason muutokseen ja ohjaamaan voimansiirtolaitetta oikein optimaalisen energiankulutuksen ja toimilaitteen optimaalisen toiminnan saavuttamiseksi.The state change of the power transmission device can be a change in the rotational speed of the combustion or electric engine or a change in the volumetric flow or pressure of a hydraulic or pneumatic power transmission component, a change in the position of a mechanical power transmission component, or a voltage or current change in an electric power transmission component. The state change aims to prepare in advance for the change in the energy level required by the actuator and to control the power transmission correctly in order to achieve optimal energy consumption and optimal operation of the actuator.

Edullisesti puun valittua ominaisuutta mitataan mittaamalla sähkömagneettista säteilyä 1,0 - 40,0 GHz tai 350 THz - 1 PHz aallonpituusalueella alueella.Preferably, the selected property of the wood is measured by measuring electromagnetic radiation in the wavelength range of 1.0 to 40.0 GHz or 350 THz to 1 PHz.

Edullisesti voimansiirtolaitteen tilamuutoksen jälkeen voi- mansiirtolaitteella siirrettään valittu määrä energiaa tai valitulla teholla, joka on määränsä tai tehonsa osalta optimoitu puun mittaustiedon perusteella.Preferably, after the state change of the power transmission device, the power transmission device transmits a selected amount of energy or with a selected power, which is optimized in terms of its amount or power based on the measurement data of the tree.

Keksintöä kuvataan seuraavassa yksityiskohtaisesti viittaamalla oheisiin eräitä keksinnön sovelluksia kuvaaviin piirroksiin, joissa N Kuva la esittää keksinnön mukaisen metsäkoneen ensim- O 25 mäistä sovellusmuotoa sivulta päin, ro Kuva 1b esittää keksinnön mukaisen metsäkoneen toista = sovellusmuotoa sivulta päin, z Kuva 2 esittää keksinnön mukaisen järjestelmän peri- > aatteellisena lohkokaaviona, S 30 Kuva 3 esittää keksinnön mukaisen järjestelmän käytön N vaiheita lohkokaaviona.The invention is described in detail in the following by referring to the accompanying drawings depicting some applications of the invention, where N Figure 1a shows the first application form of the forest machine according to the invention from the side, ro Figure 1b shows the second = application form of the forest machine according to the invention from the side, z Figure 2 shows the system according to the invention - > as an imaginary block diagram, S 30 Figure 3 shows the N steps of using the system according to the invention as a block diagram.

N >” Kuvissa la ja lb on esitetty keksinnön mukainen metsäkone 100. Perusrakenteeltaan metsäkone 100 vastaa tekniikan tason mukaisia metsäkoneita eli metsäkoneeseen 100 kuuluu runko 40 ja rungon alle 40 nivelletty alusta 90, joka voi olla esimerkiksi kuvan 1 tapaan runkoon 40 nivelletyistä telipyörästöistä 92 muodostuva rakenne tai esimerkiksi tela-alustaa käyttävä rakenne. Lisäksi metsä- koneeseen 100 kuuluu yleiseen tapaan ohjaamo 94, voimansiir- tolaite 10, kuten esimerkiksi polttomoottori, runkoon 40 nivelletty nosturi 42 ja nosturiin 42 ripustettu harvesteripää 12 puiden 11 käsittelemiseksi. Metsäkoneen 100 ohjaamiseksi metsäkoneeseen 100 kuuluu ohjausjärjestelmä, johon edullisesti kuuluu ajoneuvo-PC käsittäen ainakin laskentayksikön 34, muisti 24 ja tiedonsiirtovälineet 36. Nykyaikaisessa metsäkoneessa 100 esimerkiksi harvesteripään 12 ja nosturin 42 eri toimintoja seurataan antureiden avulla ja harvesteripään 12 ja nosturin 42 toimintaa ohjataan ja osittain automatisoidaan käyttäen laskentayksikköä 34. Antureilta mittaustieto siirretään laskentayksikölle 34 tiedonsiirtovälineitä 36 käyttäen ja laskentayksiköllä 34 mittaustieto analysoidaan ja tallennetaan muistiin tulokset. Keksinnön mukaisella järjestelmällä 1 voidaan tekniikan tason mukaisesta metsäkoneesta muodostaa keksinnön mukainen metsäkone 100, jossa voimansiirtolaitteen 10 toimintaa optimoidaan käsiteltävien puiden 11 perusteella.N>" Figures la and lb show a forest machine 100 according to the invention. In its basic structure, the forest machine 100 corresponds to state-of-the-art forest machines, i.e. the forest machine 100 includes a frame 40 and a platform 90 articulated under the frame 40, which can be, for example, a structure consisting of undercarriage wheels 92 articulated to the frame 40 as in Figure 1 or, for example, a structure using a track platform. In addition, the forest machine 100 generally includes a cab 94, a power transmission device 10, such as, for example, an internal combustion engine, a crane 42 articulated to the frame 40 and a harvester head 12 suspended from the crane 42 for processing the trees 11. In order to control the forest machine 100, the forest machine 100 includes a control system, which preferably includes a vehicle PC comprising at least a computing unit 34, memory 24 and data transmission means 36. In a modern forest machine 100, for example, the various functions of the harvester head 12 and the crane 42 are monitored with the help of sensors, and the operations of the harvester head 12 and the crane 42 are controlled and partially automated using the calculation unit 34. The measurement data from the sensors is transferred to the calculation unit 34 using the data transfer means 36, and the measurement data is analyzed with the calculation unit 34 and the results are stored in the memory. With the system 1 according to the invention, a forestry machine 100 according to the invention can be formed from a state-of-the-art forest machine, in which the operation of the power transmission device 10 is optimized based on the trees 11 to be processed.

N S 25 Kuvassa 2 on esitetty tarkemmin keksinnön mukaisen järjestelmän ro 1 rakennetta. Keksinnön mukaiseen järjestelmään 1 kuuluu = minimissään komponentteina havaintovälineet 14 ja ohjelmalliset z välineet 16. Nämä kaksi osaa voidaan liittää osaksi tekniikan > tason mukaista metsäkonetta, johon kuuluvia komponentteja voivat S 30 olla muut kuvassa 2 esitetyistä komponenteista. Keksinnön N mukaisessa järjestelmässä 1] havaintovälineiden avulla mitataan S puun valittua ominaisuutta etäisyyden päästä käyttäen sähkö- magneettista säteilyä. Havaintovälineet 14 voivat olla optiset tai radioaaltohavaintovälineet, kuvien la - 2 tapauksessa optiset havaintovälineet 20 ja vielä tarkemmin sanottuna kamera 26. Havaintovälineillä 14 muodostettu mittaustieto voidaan siirtää edullisesti metsäkoneeseen 100 kuuluvia tiedonsiirtovälineitä 36 pitkin edullisesti metsäkoneeseen 100 kuuluvalle ohjausjär- jestelmän laskentayksikölle 34. Laskentayksikön 34 muistiin 24 on tallennettu järjestelmään 1 kuuluvat ohjelmalliset välineet 16, jotka edelleen edellä mainittuja tiedonsiirtovälineitä 36 käyttäen ohjaavat metsäkoneen 100 valittua voimansiirtolaitetta sopivan energiamäärän siirtämiseksi valitulle metsäkoneen 10 toimilaitteelle 18. Puhuttaessa voimansiirtolaitteesta 10 voidaan tarkoittaa voimanlähdettä, joka voi olla esimerkiksi kuvan 2 mukainen metsäkoneen polttomoottori 30, edullisesti diesel-moottori. Polttomoottorin sijaan voidaan käyttää myös esimerkiksi sähkömoottoria. Toisaalta voimansiirtolaitteella 10 voidaan tarkoittaa tässä yhteydessä myös metsäkoneen voimansiirron komponentteja 32, kuten esimerkiksi nosturin hydrauliikkapumppua 62, hydraulisen voimansiirron pumppua 66, ajomoottoria 68 eli ajovoimansiirronmoottoria, vaihdelaatikkoa 70, nosturin venttiililohkoa 84, harvesteripään hydrauliikkapumppua 60, jäähdytyspiirin pumppua 64 tai harvesteripään venttiililohkoaN S 25 Figure 2 shows the structure of the system ro 1 according to the invention in more detail. The system 1 according to the invention includes = as minimum components the observation means 14 and the software z means 16. These two parts can be connected as part of a state-of-the-art forestry machine, the components of which may S 30 be other components shown in figure 2. In the system according to the invention N, 1] with the help of observation devices, the selected characteristic of the tree S is measured from a distance using electromagnetic radiation. The detection means 14 can be optical or radio wave detection means, in the case of figures 1a - 2, optical detection means 20 and, more precisely, a camera 26. The measurement data generated by the detection means 14 can preferably be transferred along the data transmission means 36 belonging to the forest machine 100 to the calculation unit 34 of the control system, preferably belonging to the forest machine 100. In the memory 24 of the calculation unit 34 the software devices 16 belonging to system 1 are stored, which further using the above-mentioned communication devices 36 control the selected power transmission device of the forest machine 100 in order to transfer the appropriate amount of energy to the selected actuator 18 of the forest machine 10. When talking about the power transmission device 10, we can mean a power source, which can be, for example, the combustion engine 30 of the forest machine as shown in Figure 2, preferably diesel -engine. Instead of a combustion engine, an electric motor can also be used, for example. On the other hand, the power transmission device 10 can also mean in this context the components 32 of the power transmission of the forest machine, such as, for example, the hydraulic pump 62 of the crane, the pump of the hydraulic power transmission 66, the driving motor 68 i.e. the driving power transmission motor, the gearbox 70, the valve block 84 of the crane, the hydraulic pump 60 of the harvester head, the pump of the cooling circuit 64 or the valve block of the harvester head

72. Edellä mainitut ovat esimerkkejä metsäkoneen voimansiir- N tolaitteesta, jonka energiansiirtoa keksinnön mukaisella O 25 järjestelmällä 1 voidaan optimoida. Toimilaitteet, joille ro voimansiirtolaitteella 10 siirretään energiaa, voivat olla = esimerkiksi nosturin toimilaitteina, nimittäin kolmansina z toimilaitteina 44 toimivat hydrauliset sylinterit 82, nosturin > kääntömoottori 86, harvesteripään toimilaitteina, nimittäin S 30 toisina toimilaitteina 38 toimivat hydrauliset sylinterit 380, N harvesteripään pyörityslaite 74, katkaisussahan moottori 76 tai 5 syöttörullien moottorit 78. Kaikkia edellä mainittuja toimi- laitteita yhdistää se, että niiden toiminnan avulla saadaan aikaan harvesteripään asento-, sijainti- tai tilamuutos.72. The above are examples of the power transmission device of a forest machine, whose energy transmission can be optimized with the O 25 system 1 according to the invention. Actuators to which ro transmission device 10 transmits energy can be = for example as crane actuators, namely hydraulic cylinders 82 acting as third z actuators 44, crane > turning motor 86, as harvester head actuators, namely S 30 hydraulic cylinders 380 acting as other actuators 38, N harvester head rotation device 74, in the cut-off saw motor 76 or 5 feed roller motors 78. All of the aforementioned actuators are united by the fact that, with their operation, a change in the position, location or state of the harvester head is achieved.

Tarkemmin sanottuna optiset havaintovälineet ovat edullisesti kamera tai laser-havaintovälineet, kuten esimerkiksi Li- dar-havaintovälineet. Optisten havaintovälineiden toiminta perustuu puusta heijastuvaan sähkömagneettiseen säteilyyn eli puusta heijastuvana valoon. Kamera tai laser-havaintovälineet vastaanottavat valon kennonsa avulla. Laser-havaintovälineitä käytettäessä heijastuva valo tuotetaan laser-havaintovälineiden laser-valon avulla, ja puusta takaisin heijastuva valo mitataan. Kameraa käytettäessä vastaanotetaan ainoastaan muista valo- lähteistä peräisin olevaa puusta heijastunutta valoa. Käytettävä kamera voi olla esimerkiksi valmistajan Orlaco:n valmistama ja tuotenimellä EMOS markkinoitu kamera, jonka valoherkkyys voi olla 4,0 — 6,0 V/lux-sec (hämäränäkö ominaisuus <0,1 lux), tärinän sieto 15 GRMS 24 - 2000 Hz ja iskun kesto 50 G. Mikäli puun ominaisuuden mittauksessa käytetään ainoastaan kameratekniikkaa, on puun absoluuttisten dimensioiden määrit- tämiseksi käytettävä joko erillistä puun ja kameran välisen etäisyyden mittaamiseen tarkoitettua yksikköä, kahta kameraa tai stereokameraa. Edellä mainittu erillinen yksikkö voi olla esimerkiksi laser-havaintovälineet tai radioaaltoihin perustuva tutka, jonka avulla etäisyys voidaan mitata riittävän luotet- N tavasti. Kahden kameran tai stereokameran avulla voidaan luoda O 25 kolmiulotteinen kuva puusta, jolloin kameroiden väliseen ro etäisyyteen perustuen voidaan ohjelmallisia välineitä käyttäen = päätellä puun ja kameran välinen etäisyys puun absoluuttisien z dimensioiden päättelemiseksi puusta ilman fyysistä kontaktia a S . puuhun.More precisely, the optical detection means are preferably a camera or a laser detection means, such as Lidar detection means, for example. The operation of optical observation devices is based on electromagnetic radiation reflected from wood, i.e. light reflected from wood. A camera or laser detection equipment receives light with the help of its cell. When using laser detection devices, the reflected light is produced using the laser light of the laser detection devices, and the light reflected back from the tree is measured. When using the camera, only light reflected from the wood from other light sources is received. The camera used can be, for example, a camera produced by the manufacturer Orlaco and marketed under the brand name EMOS, with a light sensitivity of 4.0 — 6.0 V/lux-sec (twilight vision feature <0.1 lux), vibration tolerance 15 GRMS 24 - 2000 Hz and the impact duration is 50 G. If only camera technology is used to measure the tree's properties, either a separate unit for measuring the distance between the tree and the camera, two cameras or a stereo camera must be used to determine the absolute dimensions of the tree. The separate unit mentioned above can be, for example, laser detection equipment or a radar based on radio waves, which can be used to measure the distance with sufficient reliability. With the help of two cameras or a stereo camera, an O 25 three-dimensional image of the tree can be created, in which case, based on the ro distance between the cameras, using software tools = the distance between the tree and the camera can be deduced in order to deduce the absolute z dimensions of the tree from the tree without physical contact a S . to the tree.

N N Mikäli optiset havaintovälineet ovat laser-havaintovälineet, S voidaan järjestelmässä käyttää esimerkiksi valmistajan Velodyne LiDAR tuotenimellä VLP-16 markkinoimia laser-havaintovälineitä, jotka voivat mitat jopa 600 000 pistettä sekunnissa.N N If the optical detection devices are laser detection devices, S the system can use, for example, laser detection devices marketed by the manufacturer Velodyne LiDAR under the brand name VLP-16, which can measure up to 600,000 points per second.

Optisien havaintovälineiden sijaan vaihtoehtoisesti voidaan käyttää radioaaltohavaintovälineitä, jotka voivat olla esi- merkiksi radioaaltojen käyttöön perustuva tutka. Järjestelmän kanssa voidaan käyttää esimerkiksi valmistajan Robert Bosch GmbH valmistamaa tuotenimellä mid-range radar sensor (MMR) markki- noitua tutkaa, jonka käyttämä teho on 4,5 W ja taajuusalue 76 - 7] GHz.Alternatively, instead of optical detection devices, radio wave detection devices can be used, which can be, for example, a radar based on the use of radio waves. The system can be used, for example, with a radar manufactured by the manufacturer Robert Bosch GmbH and marketed under the brand name mid-range Radar sensor (MMR), which uses a power of 4.5 W and a frequency range of 76 - 7] GHz.

Keksinnön mukaisen järjestelmän havaintovälineet 14 voivat olla sijoitettu kuvan la mukaisesti metsäkoneen 100 yhteyteen. Edullisesti havaintovälineet 14 ovat kiinnitetty metsäkoneen 100 ohjaamoon 94, jolloin niillä on hyvä näkyvyys puita kohden ainakin suuren osan aikaa. Nosturi 42 ja harvesteripää 12 voivat olla ajoittain näkyvyyden esteenä, mutta edullisesti puun 11 valitun ominaisuuden mittaus suoritetaan useita kertoja ennen harves- teripään 12 kontaktia puuhun, jolloin luotettavia havaintoja puusta 11 ehditään saada useita. Ohjaamon 94 yhteyteen sovitetut havaintovälineet 14 ovat myös suojassa iskuilta ja kolhuilta.The detection means 14 of the system according to the invention can be placed in connection with the forest machine 100 according to figure la. Preferably, the observation means 14 are attached to the cabin 94 of the forest machine 100, so that they have good visibility towards the trees at least for a large part of the time. The crane 42 and the harvester head 12 can sometimes be an obstacle to visibility, but preferably the measurement of the selected characteristic of the tree 11 is performed several times before the harvester head 12 contacts the tree, in which case several reliable observations of the tree 11 can be obtained. The detection devices 14 connected to the cockpit 94 are also protected from shocks and bumps.

Vaihtoehtoisesti havaintovälineet voidaan sijoittaa metsäkoneen yhteydessä harvesteripäähän, jolloin niiden näkyvyys mitattavaan puuhun on parempi. Toisaalta harvesteripäässä havaintovälineet ovat alttiimpana kolhuille ja iskuille kuin ohjaamon yhteyteen N sijoitettuna. Edullisesti havaintovälineet saavat käyttövoi- O 25 mansa metsäkoneen voimanlähteestä.Alternatively, the observation devices can be placed on the harvester head in connection with the forest machine, in which case their visibility on the measured tree is better. On the other hand, in the harvester end, the detection equipment is more susceptible to bumps and shocks than when placed near the cab N. Advantageously, the observation devices get their operating power from the power source of the O 25 forest machine.

8 = Kuvassa 1b esitetyn sovellusmuodon mukaan havaintovälineet 14 z voivat olla sijoitettu myös erilliseen kuvauskopteriin 50.8 = According to the application form shown in Figure 1b, the observation means 14z can also be placed in a separate imaging copter 50.

> Kuvauskopteri 50 voi olla esimerkiksi yksittäinen nelikopteri eli S 30 drone tai useamman dronen muodostama parvi, joiden avulla voidaan N muodostaa kattavampaa kuvausdataa. Kuvauskopterin 50 avulla 5 käsiteltävien puiden 11 metsäalueesta voidaan muodostaa ennakkoon kartta sisältäen yksittäisien puiden mittaustiedot ennen kuin metsäkone 100 saapuu metsään. Muodostettu kartta voidaan lähettää esimerkiksi langattomia tiedonsiirtovälineitä 36 käyttäen suoraan metsäkoneeseen 100 tai kartta voidaan ensiksi purkaa kuvauskopterista esimerkiksi langallisesti kannettavaan tietokoneeseen ja sieltä langattomasti tai langallisesti metsäkoneeseen.> The imaging copter 50 can be, for example, a single quadcopter, i.e. an S 30 drone, or a swarm formed by several drones, which can be used to generate more comprehensive imaging data. With the help of the imaging copter 50, a map of the 11 forest areas of the 5 trees to be processed can be created in advance, including the measurement data of the individual trees, before the forest machine 100 arrives in the forest. The created map can be sent, for example, using wireless data transmission devices 36 directly to the forest machine 100, or the map can first be downloaded from the imaging copter, for example, by wire to a laptop computer and from there wirelessly or by wire to the forest machine.

Ennalta määritetyn kartan avulla metsäkoneen työskentelyä ja esimerkiksi apteerausta voidaan optimoida tarkemmin.With the help of a predefined map, the working of the forest machine and, for example, adaptation, can be optimized more precisely.

Apteerauksella tarkoitetaan puun runkojen katkai- sukohtien määrittämistä, ottaen huomioon tavaralaji- ja mittavaatimukset.Aptation refers to the determination of the cutting points of the tree trunks, taking into account the product type and size requirements.

Viitenumerolla 52 on esitetty metsäkoneeseen 100 edullisesti kuuluvat paikannusvälineet, joiden avulla metsäkoneen 100 sijainti metsässä voidaan määrittää.Reference number 52 shows the positioning means that preferably belong to the forest machine 100, with the help of which the position of the forest machine 100 in the forest can be determined.

Keksinnön mukaisen järjestelmän käytön vaiheita on kuvattu kuvassa 3 erään sovellusmuodon kautta.The steps of using the system according to the invention are described in figure 3 through an application form.

Menetelmässä metsäkone liikkuu metsässä kohti kaadettavia puita vaiheen 200 mukaisesti aivan kuten tekniikan tasossa.In the method, the forest machine moves in the forest towards the trees to be felled according to step 200 just like in the prior art.

Vaiheessa 202 havaintovälineiden avulla mitataan vähintään kahden puun valittua ominaisuutta sähkömagneettiseen säteilyyn perustuen etäisyyden päästä mitattavasta puusta mittaustiedon muodostamiseksi.In step 202, the selected property of at least two trees is measured with the help of observation devices based on the electromagnetic radiation from the distance from the tree to be measured in order to generate measurement data.

Tarkemmin sanottuna vaihe 202 voi jakautua useaan osavaiheeseen, jossa vaiheessa 204 havaintovälineillä havainnoidaan ympäristöä jatkuvasti.More precisely, step 202 can be divided into several sub-steps, where in step 204, the environment is continuously observed with observation devices.

Jos havaintovälineet ovat esimerkiksi kamera, otetaan kameralla kuvia jatkuvasti valitulla taajuudella, N esimerkiksi 10 kuvaa sekunnissa.If the means of observation is, for example, a camera, pictures are taken with the camera continuously at a selected frequency, N for example 10 pictures per second.

Vaiheessa 206 kuvat lähetetään O 25 tiedonsiirtovälineitä käyttäen laskentayksikön muistiin ro tallennetuille ohjelmallisille välineille, jotka vaiheessa 208 = edullisesti yhdistävät kuhunkin kuvaan aikatiedon ja esimerkiksi z metsäkoneen paikannusvälineitä käyttäen metsäkoneen paikka- > tiedon p0.1. Vaiheessa 210 ohjelmalliset välineet tunnistavat S 30 esimerkiksi konenäköä hyödyntävien ohjelmistojen tavoin kuvista N puut esimerkiksi muodon, värin tai muun vastaavan perusteella. 5 Vaiheessa 212 ohjelmalliset välineet määrittävät tunnistetuista puista valitun ominaisuuden, esimerkiksi puun halkaisijan.In step 206, the images are sent using data transfer means O 25 to software devices stored in the memory ro of the computing unit, which in step 208 = advantageously connect time information to each image and, for example, z forest machine positioning tools using the forest machine's location > data p0.1. In step 210, software tools identify S 30, for example, like software utilizing machine vision, from images N trees based on, for example, shape, color or something similar. 5 In step 212, the software means determines a characteristic selected from the identified trees, for example the diameter of the tree.

Määritettäviä ominaisuuksia voi olla myös useampi kuin yksi.There can also be more than one attribute to define.

Vaiheessa 214 ohjelmalliset välineet voivat edullisesti määrittää myös kameran etäisyyden kuhunkin puuhun esimerkiksi laser-havaintovälineiden mittaustietoihin perustuen. Vaiheessa 216 etäisyystietoa käyttäen ohjelmalliset välineet laskevat kunkin puun ensimmäisen paikkatiedon pl metsäkoneen paikka- tietoon p0.1 ja etäisyystietoon perustuen. Vaiheessa 218 kunkin puun ensimmäinen paikkatieto pl voidaan yhdistää kyseisen puun mittaustiedon d kanssa ja tallentaa laskentayksikön muistiin vaiheessa 220.In step 214, the software tools can preferably also determine the distance of the camera to each tree, for example, based on the measurement data of the laser observation tools. In step 216, using the distance information, the software tools calculate the first location information pl of each tree based on the forest machine's location information p0.1 and the distance information. In step 218, the first location data pl of each tree can be combined with the measurement data d of that tree and stored in the memory of the calculation unit in step 220.

Vaiheen 222 mukaisesti ohjelmalliset välineet on sovitettu tunnistamaan tilanne, jossa seuraavaksi käsiteltävä puu on valittu, ja tilanteen tunnistuksen jälkeen suorittamaan voimansiirtolaitteen tilamuutos ennen harvesteripään kontaktia puuhun. Vaihe 222 voi jakautua useisiin osavaiheisiin, joissa vaiheessa 224 tunnistetaan käsiteltävän puun valinta esimerkiksi käyttäjän antamasta erillisestä aktivointikomennosta, joka voi olla esimerkiksi valintanapin painallus. Vaihtoehtoisesti valinta voidaan tunnistaa ohjelmallisten välineiden avulla automaattisesti esimerkiksi nosturin harvesteripäätä kauemmaksi nosturin tyvestä liikuttavasta liikeradasta, joka suuntautuu kohti puuta, ja nosturin käännön ollessa pysähdyksissä sekä harvesteripään karsintakourien asennosta, joka on avoin. Kun N kaikki edellä mainitut nosturin ja harvesteripään asennot ja O 25 liikeradat täyttyvät yhtä aikaa, ohjelmalliset välineet ro päättelevät puun valinnan tapahtuneen. Tällöin vaiheen 226 = mukaisesti esimerkiksi kameran toimiessa havaintovälineinä z voidaan kameralla jälleen ottaa lisää kuvia, joista vaiheessa 228 > ohjelmalliset välineet tunnistavat edellä esitetyllä tavalla S 30 puut. Vaiheessa 230 ohjelmalliset välineet voivat edullisesti N määrittää myös kameran etäisyyden kertovan etäisyystiedon 5 kuhunkin puuhun esimerkiksi laser-havaintovälineiden mittaus- tietoihin perustuen. Vaiheessa 232 etälsyystietoa käyttäen ohjelmalliset välineet laskevat kunkin puun toisen paikkatiedon p2 metsäkoneen paikkatietoon p0.? ja etäisyystietoon perustuen. Vaiheessa 234 puun toista paikkatietoa p2 voidaan verrata muistiin tallennettuihin puun ensimmäisiin mittaustietoihin ja sen perusteella tunnistaa valitun puun olevan tietty puu, jonka mittaustiedot ovat aiemmin määritetty ja tallennettu ensimmäisen paikkatiedon yhteyteen. Vaiheen 236 mukaisesti ohjelmalliset välineet ovat käsiteltävän puun tunnistuksen jälkeen sovitettu käyttämään kyseisen puun tallennettua mittaustietoa voimansiirtolaitteen tilamuutoksen aikaansaamiseksi. Vaihe 236 voidaan jakaa osavaiheisiin, joissa vaiheessa 238 verrataan sanottua mittaustietoa ohjelmallisien välineiden avulla muistiin esitallennettuun tietokantaan käsittäen valitun puun ominaisuuden mittaustiedon ja voiman- siirtolaitteelta tarvittavan siirrettävän energian määrän riippuvuussuhteen tai muun vastaavuussuhteen valitun toimi- laitteen valittua toimintoa kohden. Vaiheessa 240 määritetään mittaustiedon perusteella riippuvuussuhteen avulla voiman- siirtolaitteelta tarvittavan siirrettävän energian määrän ja vaiheessa 242 ohjataan ohjelmallisien välineiden avulla metsäkoneen ohjausjärjestelmää käyttäen voimansiirtolaitetta tarvittavan tilamuutoksen saavuttamiseksi. Tilamuutos voi olla esimerkiksi moottorin kierrosluvun nostaminen hetkellisesti. N Näin saavutetaan toimilaitteen toiminnan kannalta tarvittava O 25 voimansiirtolaitteelta toimilaitteelle siirrettävä energian ro määrä. Lopuksi voimansiirtolaitteelta siirretään vaiheessa 244 = riittävä määrä energiaa toimilaitteelle, joka vaiheessa 246 z suorittaa valitun toimilaitteen toiminnon siirrettyä energiaa s . käyttäen.According to step 222, the software tools are adapted to recognize the situation in which the tree to be processed next has been selected, and after recognizing the situation, to perform a state change of the power transmission device before the harvester head contacts the tree. Step 222 can be divided into several sub-steps, where in step 224 the selection of the tree to be processed is recognized, for example, from a separate activation command given by the user, which can be, for example, pressing a selection button. Alternatively, the selection can be recognized automatically with the help of software tools, for example, the harvester end of the crane is further away from the moving path from the base of the crane, which is directed towards the tree, and when the crane rotation is at a standstill, and from the position of the harvester head's pruning forks, which is open. When N all the above-mentioned crane and harvester head positions and O 25 trajectories are filled at the same time, the software tools ro conclude that the tree has been selected. In this case, in accordance with step 226 =, for example, when the camera is acting as an observation tool z, the camera can again take more pictures, from which in step 228 > the software tools identify S 30 trees as described above. In step 230, the software tools can preferably N also determine the distance information 5 that tells the distance of the camera to each tree, for example, based on the measurement data of the laser observation devices. In step 232, using the distance data, the software tools calculate the second position data p2 of each tree to the position data p0 of the forest machine.? and based on distance information. In step 234, the second location data p2 of the tree can be compared to the first measurement data of the tree stored in the memory, and based on that, the selected tree can be recognized as a specific tree whose measurement data has previously been determined and stored in connection with the first location data. According to step 236, after identifying the tree to be processed, the software tools are adapted to use the recorded measurement data of the tree in question to bring about a state change of the power transmission device. Step 236 can be divided into sub-steps, where in step 238, the said measurement data is compared using software tools to a database pre-stored in the memory, comprising the measurement data of the selected tree property and the dependency ratio or other equivalence ratio of the amount of energy to be transferred from the power transmission device per the selected function of the selected actuator. In step 240, the amount of energy to be transferred from the power transmission device is determined based on the measurement data using a dependency relationship, and in step 242, the forest machine's control system using the power transmission device is controlled with the help of software tools to achieve the necessary state change. A change of state can be, for example, a momentary increase in engine speed. N In this way, the amount of energy ro transferred from the O 25 power transmission device to the actuator, which is necessary for the operation of the actuator, is achieved. Finally, in step 244 = a sufficient amount of energy is transferred from the transmission device to the actuator, in which step 246 z performs the function of the selected actuator transferred energy s . using.

N N Vaihtoehtona edellä esitetylle toteutukselle keksinnön mukaista S järjestelmää voidaan käyttää myös niin, että puiden valitun ominaisuuden määritys tapahtuu vasta siinä vaiheessa, kun käsiteltävän puun valinta on tunnistettu.N N As an alternative to the implementation presented above, the S system according to the invention can also be used in such a way that the determination of the selected characteristic of the trees takes place only when the selection of the tree to be processed has been identified.

Voimansiirtolaitteen ollessa voimansiirron komponentti oh- jauksella aikaansaatava tilamuutos voi olla muutos esimerkiksi tilavuusvirtaan, paineeseen, hydrauliikka pumpun kapasiteettiin tai hydrauliikka moottorin kapasiteetti muuttamalla esimerkiksi pumpun kierrostilavuus. Voimansiirtolaitteen ollessa moottori aikaansaatava tilamuutos voi olla moottorin kierrosluvun muutos tai moottorin käyttäytymiseen vaikuttavat ohjelmalliset parametrimuutokset (muutetaan niin sanotusti ruiskutuskarttaa).When the power transmission device is a component of the power transmission, the state change achieved by the control can be a change in, for example, volume flow, pressure, hydraulics pump capacity or hydraulics motor capacity by changing, for example, the pump's rotational volume. In the case of a power transmission device, the state change caused by the engine can be a change in the engine speed or programmatic parameter changes affecting the engine's behavior (the injection map is changed, so to speak).

Mikäli metsäkoneeseen ei kuulu keksinnön mukaisen järjestelmän kanssa yhteensopivaa ohjausjärjestelmää, voi järjestelmään kuulua lisäksi erillinen laskentayksikkö, joka käsittää muistin ohjelmallisia välineitä varten, sekä tiedonsiirtovälineet havaintovälineiden ja laskentayksikön välille ja laskentayksikön ja voimansiirtolaitteen välille. Vaikka aiemmin keksinnön kuvauksessa on esitetty ohjelmallisten välineiden ohjaavan voimansiirtolaitetta käyttäen laskentayk- sikköä, tulee ymmärtää, että voimansiirtolaitteen ja lasken- tayksikön välillä voi olla erillisiä paikallisia ohjausyksi- köitä, kuten esimerkiksi harvesteripään kohdalla erillinen kouratietokone. Keksinnön mukaisessa järjestelmässä käytettävät N tiedonsiirtovälineet ovat edullisesti sinänsä tunnetut metsä- O 25 koneen omat CAN-väylä, tai vaihtoehtoisesti ArcNET-väylä, mutta ro myös muita langallisia ja langattomia tiedonsiirtovälineitä = voidaan käyttää. Erityisesti mikäli havaintovälineet ovat z kiinnitetty kuvauskopteriin, on tiedonsiirtovälineet edulli- > sesti langattomat, kuten wifi. S 30If the forest machine does not include a control system compatible with the system according to the invention, the system may also include a separate computing unit, which includes memory for software tools, as well as data transmission means between the observation devices and the computing unit and between the computing unit and the power transmission device. Although earlier in the description of the invention, it has been shown that software tools control the power transmission device using a calculation unit, it should be understood that there can be separate local control units between the power transmission device and the calculation unit, such as for example a separate grapple computer for the harvester head. The N data transmission means used in the system according to the invention are preferably the well-known CAN bus of the forest O 25 machine, or alternatively the ArcNET bus, but other wired and wireless data transmission means can also be used. Especially if the observation devices are z attached to the shooting copter, the data transmission means are preferably wireless, such as Wi-Fi. S 30

N N Erään sovellusmuodon mukaan havaintovälineet muodostuvat S Laser-etäisyysmittarista ja absoluuttikulma-anturista. Tällöin mittauksessa käytetään seuraavaa logiikkaa, joka perustuu siihen, että puun rungosta ei näy läpi. Ainoastaan pääpiir-N N According to one form of application, the detection means consist of a S Laser distance meter and an absolute angle sensor. In this case, the following logic is used in the measurement, which is based on the fact that the trunk of the tree cannot be seen through. Only the outline

teittäin ympyrän janalla etenevä mittaus muodostaa rungon, jolla on aina etureuna ja takareuna. Rungon halkaisijalla on yläraja, kuten myös säteellä. Kun puun rungon takareunaa kauempi kohde havaitaan, lasketaan rungon halkaisija ja keskipisteen paikka, mitattavaa sädettä kauempana olevien kohteiden ollessa tyhjää. Tarkemmin tällaisien havaintovälineiden käyttöä on esitetty patenttijulkaisussa FI 101016 B alkaen sivun 2 riviltä 15 ja päättyen sivun 3 riville 4 sekä alkaen sivun 3 riviltä 15 ja päättyen sivun 4 riville 4.the measurement proceeding along the circle forms a body that always has a front edge and a back edge. The diameter of the body has an upper limit, as does the radius. When an object further than the back edge of the tree trunk is detected, the diameter of the trunk and the location of the center point are calculated, while the objects further away from the measured radius are empty. More specifically, the use of such observation devices is presented in patent publication FI 101016 B starting from line 15 of page 2 and ending at line 4 of page 3 and starting from line 15 of page 3 and ending at line 4 of page 4.

Keksintöön kuulumattomasti keksinnön mukaisen järjestelmän havaintovälineitä ja ohjelmallisia välineitä on mahdollista käyttää myös puun apteerauksen ohjaukseen.Outside of the invention, it is also possible to use the detection tools and software tools of the system according to the invention to control the adaptation of the tree.

NOF NOF OO NOF

LÖ <Q nLÖ <Q n

I a a oOI a a oO

NOF

O +O +

NOF NOF OO NOF DD

Claims (5)

SUOJAVAATIMUKSETPROTECTION REQUIREMENTS 1. Järjestelmä (1) voimansiirtolaitteen (10) ohjaamiseksi metsäkoneessa (100), johon metsäkoneeseen (100) kuuluu runko (40), harvesteripää (12) puiden (11) käsittelemiseksi, nosturi (42) nivellettynä runkoon (40) harvesteripään (12) ripusta- miseksi, ensimmäinen toimilaite (18) harvesteripään (12) asento-, sijainti- tai tilamuutoksen aikaansaamiseksi ja voimansiirtolaite (10) energian siirtämiseksi ensimmäiselle toimilaitteelle (18), jossa järjestelmään (1) kuuluu - havaintovälineet (14) puun (11) valitun ominaisuuden mittaamiseksi mittaustiedon (d) muodostamiseksi, - ohjelmalliset välineet (16) sovitettuna tallentamaan havaintovälineiden (14) mittaustiedon (d) muistiin (24) ja ohjaamaan voimansiirtolaitetta (10) mittaustiedon (d) perus- teella voimansiirtolaitteen (10) tilamuutoksen aikaansaamiseksi mahdollistaen riittävän energian toimittamisen ensimmäiselle toimilaitteelle (18) ensimmäisen toimilaitteen (18) toiminnon suorittamiseksi, jossa ensimmäisen toimilaitteen (18) toiminto saa aikaan harvesteripään (12) asento-, sijainti- tai tila- muutoksen, jossa järjestelmässä sanotut ohjelmalliset välineet (16) ovat sovitettu ohjaamaan voimansiirtolaitetta (10) ainakin yhden puun N (11) mittaustietoon (d) perustuen ennen harvesteripään (12) O 25 kontaktia puuhun (11) ja ensimmäisen toimilaitteen (18) toiminnon ro suoritusta ensimmäisen toimilaitteen (18) toiminnan optimoi- = miseksi, z tunnettu siitä, että järjestelmässä (1) havaintovälineet (14) > ovat sovitettu havaitsemaan sähkömagneettista säteilyä ja siten S 30 mittaamaan vähintään kahden puun (11) valittua ominaisuutta N sähkömagneettiseen säteilyyn perustuen etäisyyden påäästä S mitattavasta puusta (11).1. A system (1) for controlling a power transmission device (10) in a forest machine (100), in which the forest machine (100) includes a frame (40), a harvester head (12) for handling trees (11), a crane (42) articulated to the frame (40) and a harvester head (12) for hanging, the first actuator (18) for the harvester head (12) to cause a change in position, location or state, and the power transmission device (10) for transferring energy to the first actuator (18), where the system (1) includes - detection means (14) of the tree (11) selected to measure the characteristic to generate the measurement data (d), - software means (16) adapted to store the measurement data (d) of the observation devices (14) in the memory (24) and to control the power transmission device (10) based on the measurement data (d) in order to achieve a state change of the power transmission device (10), enabling sufficient energy delivering to the first actuator (18) to perform the function of the first actuator (18), wherein the function of the first actuator (18) a at the time of the harvester head (12)'s change of position, location or status, where said software means (16) in the system are adapted to control the power transmission device (10) based on the measurement data (d) of at least one tree N (11) before the harvester head (12) O 25 contact with the tree (11) and the performance of the function ro of the first actuator (18) in order to optimize the function of the first actuator (18), z characterized by the fact that in the system (1) the detection means (14) > are adapted to detect electromagnetic radiation and thus S 30 to measure at least the selected characteristics N of two trees (11) based on the electromagnetic radiation at a distance S from the measured tree (11). 2. Suojavaatimuksen 1 mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että järjestelmään (1) kuuluu lisäksi laskentayksikkö (34) käsittäen sanotun muistin (24) ja sanotut ohjelmalliset välineet (16).2. A system according to claim 1, characterized in that the system (1) also includes a computing unit (34) comprising said memory (24) and said software means (16). 3. Suojavaatimuksen 1 tai 2 mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että sanotut havaintovälineet (14) ovat optiset ha- vaintovälineet (20) tai radioaaltohavaintovälineet (22) tai molemmat.3. A system according to claim 1 or 2, characterized in that said detection means (14) are optical detection means (20) or radio wave detection means (22) or both. 4. Suojavaatimuksen 3 mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että sanotut optiset havaintovälineet (20) ovat kamera (26) tai laser-mittausväline (28) tai molemmat.4. A system according to claim 3, characterized in that said optical observation means (20) are a camera (26) or a laser measuring means (28) or both. 5. Metsäkone (100), johon metsäkoneeseen (100) kuuluu runko (40), harvesteripää (12) puiden (11) käsittelemiseksi, nosturi (42) nivellettynä runkoon (40) harvesteripään (12) ripustamiseksi, ensimmäinen toimilaite (18) harvesteripään (12) asento-, sijainti- tai tilamuutoksen aikaansaamiseksi, voi- mansiirtolaite (10) voiman siirtämiseksi toimilaitteelle (18) ja järjestelmä (1) voimansiirtolaitteen ohjaamiseksi, tunnettu siitä, että sanottu järjestelmä (1) on jonkin suojavaatimuksen 1 - 4 mukainen järjestelmä (1).5. A forest machine (100), in which the forest machine (100) includes a frame (40), a harvester head (12) for handling trees (11), a crane (42) hinged to the frame (40) for hanging the harvester head (12), a first actuator (18) for the harvester head ( 12) in order to achieve a change in position, location or state, a power transmission device (10) for transferring power to the actuator (18) and a system (1) for controlling the power transmission device, characterized in that said system (1) is a system (1) according to one of the protection requirements 1 to 4 ). NOF NOF OO N 0 ?N 0 ? OO I jami a oOI Jam a oO NOF O +O + NOF NOF OO NOF DD
FIU20224020U 2018-08-30 2018-08-30 System for controlling a power transmission device, and a forestry machine FI13209Y1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FIU20224020U FI13209Y1 (en) 2018-08-30 2018-08-30 System for controlling a power transmission device, and a forestry machine

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FIU20224020U FI13209Y1 (en) 2018-08-30 2018-08-30 System for controlling a power transmission device, and a forestry machine

Publications (1)

Publication Number Publication Date
FI13209Y1 true FI13209Y1 (en) 2022-06-06

Family

ID=82399776

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FIU20224020U FI13209Y1 (en) 2018-08-30 2018-08-30 System for controlling a power transmission device, and a forestry machine

Country Status (1)

Country Link
FI (1) FI13209Y1 (en)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3158410B1 (en) Automatic beacon position determination
JP2020018255A (en) Harvesting work system
CN109426264A (en) From mobile device and its control method of movement routine
EP3004795B1 (en) Method and arrangement for measuring timber
US20120300059A1 (en) Method to inspect components of a wind turbine
CN104470804A (en) Device and method for automatically controlling a winch device and vehicle equipped with said device
US10098290B2 (en) Double cut control for disc saw felling head
US12018452B2 (en) Work machine, system, and method of controlling work machine
US11609340B2 (en) System and method for GPS based automatic initiation of sensor calibration
FI20185718A1 (en) Method for controlling a power transmission device, system and forest machine
CN112083718B (en) Control method and device for visual navigation robot and computer readable storage medium
FI13209Y1 (en) System for controlling a power transmission device, and a forestry machine
CN109407703A (en) Unmanned plane and its control method and device
US11215459B2 (en) Object recognition device, object recognition method and program
JP6934367B2 (en) Positioning device, position measuring method and position measuring program
FI20195678A1 (en) Method and system in a forest machine
CA2904241C (en) A timber-working device and method of operation
US20220304221A1 (en) Method for determining suitable spreading settings
CN108628347B (en) Inspection robot, and autonomous online method and device of inspection robot
CN109147367A (en) Vehicle is paddled processing method, device and vehicle
FR3042035A1 (en) MOBILE SYSTEM FOR MEASURING HIGH OR HIGH BEARING LIGHTS PER LIGHT AIR VEHICLE
US20190108765A1 (en) System and method for navigating an aircraft in a hangar
Lee et al. Forward movement synchronization of two vehicles in parallel using a laser scanner
IT201900010650A1 (en) MOBILE DEVICE, METHOD TO ESTIMATE THE UNCERTAINTY OF THE POSITION OF SUCH MOBILE DEVICE AND METHOD TO ESTIMATE THE ORIENTATION OF SUCH MOBILE DEVICE
KR102034029B1 (en) Autonomous Mobile Radar System and Risk Avoidance Method

Legal Events

Date Code Title Description
FGU Utility model registered

Ref document number: 13209

Country of ref document: FI

Kind code of ref document: U1