FI121441B - Förfarande för inomhusnavigering och -positionering - Google Patents

Claims (8)

1. En metod för lokalisering av ett rörligt föremäl med hjälp av en avständskamera. Typiskt för metoden är att den bestär av följande steg a) installering av referensobjekten pä speciella ställen i inomhusmiljön, 5 b) bildinläsning och uppskattning av avständsmätningarna, c) analys av den inlästa bilden och identifiering av referensobjekten, d) fastställande av det rörliga föremälets position pä basis av referenspunkternas koordinater och de motsvarande avständsmätningarna.

2. En metod i enlighet med pästäendet 1. Metoden karakteriseras av att referensobjekten 10 placeras pä kända platser.

3. En metod i enlighet med pästäendena 1-2. Metoden karakteriseras av en speciell design av referensobjektet.

4. En metod i enlighet med pästäendena 1-3. Metoden karakteriseras av att steget c) utgörs av en algoritm som identifierar referensobjektet i bilden med en 15 korrelationsmetod som använder Fourier-transformen.

5. En metod i enlighet med pästäendena 1-3. Metoden karakteriseras av att steget c) utgörs av en algoritm som identifierar referensobjektet i bilden med hjälp av ett specialdesignat streckkodssystem.

6. En metod i enlighet med pästäendena 1-5. Metoden karakteriseras av att den 20 lokaliserar det rörliga föremälet med hjälp av mer än tvä referensobjekt som är synliga pä en enda bild.

7. En metod i enlighet med pästäendena 1-5. Metoden karakteriseras av att den lokaliserar det rörliga föremälet med hjälp av tvä referensobjekt som är synliga pä en enda bild. 25

8) En metod i enlighet med pästäendena 1-5. Metoden karakteriseras av att den lokaliserar det rörliga objektet med hjälp av ett referensobjekt som är synligt i en enda bild. ★***