FI116515B - Energy supply arrangement in an automatic transport system - Google Patents

Energy supply arrangement in an automatic transport system Download PDF

Info

Publication number
FI116515B
FI116515B FI20031140A FI20031140A FI116515B FI 116515 B FI116515 B FI 116515B FI 20031140 A FI20031140 A FI 20031140A FI 20031140 A FI20031140 A FI 20031140A FI 116515 B FI116515 B FI 116515B
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
carriage
energy
primary
arrangement according
loop
Prior art date
Application number
FI20031140A
Other languages
Finnish (fi)
Swedish (sv)
Other versions
FI20031140A0 (en
FI20031140A (en
Inventor
Matti Kaehkipuro
Timo Pullinen
Original Assignee
Ecotaxi Oy
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ecotaxi Oy filed Critical Ecotaxi Oy
Priority to FI20031140A priority Critical patent/FI116515B/en
Publication of FI20031140A0 publication Critical patent/FI20031140A0/en
Priority to PCT/FI2004/000469 priority patent/WO2005014363A1/en
Publication of FI20031140A publication Critical patent/FI20031140A/en
Application granted granted Critical
Publication of FI116515B publication Critical patent/FI116515B/en

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61RAILWAYS
    • B61BRAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B61B13/00Other railway systems
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60LPROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L5/00Current collectors for power supply lines of electrically-propelled vehicles
    • B60L5/005Current collectors for power supply lines of electrically-propelled vehicles without mechanical contact between the collector and the power supply line
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60MPOWER SUPPLY LINES, AND DEVICES ALONG RAILS, FOR ELECTRICALLY- PROPELLED VEHICLES
    • B60M7/00Power lines or rails specially adapted for electrically-propelled vehicles of special types, e.g. suspension tramway, ropeway, underground railway
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60LPROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00Type of vehicles
    • B60L2200/26Rail vehicles
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60LPROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/60Navigation input
    • B60L2240/62Vehicle position
    • B60L2240/622Vehicle position by satellite navigation
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02TCLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02TCLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72Electric energy management in electromobility
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02TCLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/16Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Description

116515 ENERGIANSYÖTTÖJÄRJESTELY AUTOMAATTISESSA KULJETUSJÄRJESTELMÄSSÄ116515 ENERGY SUPPLY ARRANGEMENT IN AUTOMATIC TRANSPORT SYSTEM

Keksinnön kohteena on patenttivaatimuksen 1 johdanto-osassa 5 esitetty energiansyöttöjärjestely automaattisessa kuljetusjärjestelmässä.The invention relates to an energy supply arrangement in an automatic transport system as set out in the preamble of claim 1.

Automaattisia ihmisten kuljetusjärjestelmiä, APM-järjestel-miä, joka lyhenne APM tulee englanninkielisistä sanoista 10 "Automated People Mover", on rakennettu lähinnä ihmisten ja heidän matkatavaroidensa kuljetuksiin lentoasemilla ja niiden lähialueilla hotelleineen sekä ihmisten kuljetuksiin huvipuistoissa tai vastaavissa. Lisäksi APM-järjestelmä sopii kuljetusjärjestelmäksi teollisuus- ja sairaala-alueille 15 tai vastaaville alueille sekä myös kaupungeissa sellaisille uusille tai uudelleen suunniteltaville alueille, joiden asemakaavaan voidaan jo ennen rakennusvaihetta sisällyttää tällaiset kuljetusjärjestelmät. APM-järjestelmiä on käytetty myös muutamissa sovellutuksissa hoitamaan pääradan liiken-20 nettä, joista esimerkkinä voidaan mainita VAL-järjestelmäAutomated people moving systems, APM systems, which stands for APM 10 "Automated People Mover", are built mainly for the transportation of people and their luggage at airports and their surrounding areas with their hotels, as well as for the transportation of people in amusement parks or the like. In addition, the APM system is suitable as a transport system for industrial and hospital areas 15 or similar areas, as well as for new or redesigned areas in cities where such transport systems can be included in the zoning plan even before the construction phase. APM systems have also been used in a few applications to handle mainline traffic, such as the VAL system.

Lillessä, Ranskassa ja SkyTrain Vancouverissa, Kanadassa.In Lille, France and SkyTrain in Vancouver, Canada.

• « I • · • · APM-jär jestelmät koostuvat yleensä sähkökäyttöisistä, ilman kuljettajaa toimivista ja kiskoilla tai tasaisella ajoväy- 25 Iällä kulkevista vaunuista, jotka voivat olla yksittäisiä ] ’ tai toisiinsa ketjutettuja. Lisäksi järjestelmiin kuuluu oh- * · · .* jaustietokoneet, jotka ohjaavat vaunujen liikettä kulkura- • * * ·...· doilla. Energiansyöttö on toteutettu yleensä sähköverkosta, mutta on olemassa myös järjestelmiä, joissa vaunuissa on * · « j ' : 30 ladattavat lyijyakut.• «I • · • · APM systems usually consist of electrically operated, driverless and rail-mounted or level-running wagons, which may be single] or chained to each other. In addition, the systems include control computers that control the movement of wagons on tracks. The energy supply is usually from the mains, but there are also systems with * · «j ': 30 rechargeable lead-acid batteries.

* »* »

Yhtenä ongelmana on energian siirto vaunun sähkömoottorille ja muille sähkölaitteille. Perinteisesti sähköenergia onOne problem is the transfer of energy to the car's electric motor and other electrical equipment. Traditionally, electricity is

• I• I

siirretty esimerkiksi avojohdoin, kuten johdinbusseissa ja i · j 35 raitiovaunuissa sekä sähköjunissa tehdään edelleenkin.transferred, for example, overhead lines, such as cable buses and i · j 35 trams as well as electric trains are still done.

Avojohtimien heikkoutena on mm. se, että luistit tai harjat, jotka hankaavat avojohtimia sähköenergian saamiseksi ajoneu- 2 116515 von käyttömoottorille kuluvat käytössä ja tarvitsevat sekä säätöä että huoltoa. Lisäksi epäkohtana avojohtimien tai vastaavien käytössä ovat radan haaroituskohtien muodostamat ongelmat. Haaroituskohdissa on tunnetun tekniikan mukaisissa 5 ratkaisuissa oltava sopivat mekaaniset vaihderakenteet, jotta katkeamaton tai muuten joustava energiansyöttö saadaan hoidetuksi vaunun vaihtaessa haaroitus kohdassa kulkurataansa. Mekaaniset vaihderakenteet ovat myös kuluvia ja vikaantuvia osia, jotka vaativat säätöjä, huoltoa ja korjauksia. 10 Lisäksi talviolosuhteissa jää ja lumi aiheuttavat mekaanisissa vaihderakenteissa lisäongelmia. Yhtenä ongelmana avo-johtimissa on myös loukkaantumisvaara, jos rata-alueelle pääsee eläimiä tai ihmisiä.The weakness of open conductors is e.g. the fact that slides or brushes which rub over the conductors to obtain electrical energy for the vehicle's 2 116515 von drive motor wear in use and require both adjustment and maintenance. In addition, the use of overhead lines or the like has the disadvantage of problems caused by the branch points of the track. The solutions according to the prior art 5 at the branching points must have suitable mechanical gear structures in order to ensure an uninterrupted or otherwise flexible energy supply when the carriage changes its branching path at the branching point. Mechanical gearboxes are also wearing and failing parts that require adjustments, maintenance and repairs. 10 In addition, under winter conditions, ice and snow cause additional problems in mechanical gear structures. One problem with open conductors is also the risk of injury if animals or people enter the track area.

15 Vastaavasti akkukäyttöjen ongelmana on se, ettei palaavan energian talteenottoa jarrutuksissa ole helppoa hyödyntää. Lisäksi ongelmana on akkujen latauspaikkojen riittävyys monelle vaunulle, jotka liikkuessaan yhtä aikaa tarvitsevat lataustakin usein yhtäaikaisesti. Ongelmana on myös akkujen 20 uudelleenlataus, koska akut huononevat käytössä. Jo tuhannen syväpurkauksen jälkeen akku voi olla käyttökelvoton. Lisäksi laajassa käytössä ongelmaksi tulee käyttökelvottomien akku- • · jen hävitys, joka on pystyttävä tekemään ympäristöystävälli- sesti. Akkukäytössä on lisäksi epäkohtana se, että akut ei- * 25 vät toimi hyvin alhaisissa lämpötiloissa.15 Similarly, the problem with battery drives is that it is not easy to utilize the energy recovered in braking. In addition, the problem is the sufficiency of battery charging slots for many wagons, which often need to be recharged at the same time when moving at the same time. Recharging the batteries 20 is also a problem, as the batteries deteriorate in use. Even after a thousand deep discharges, the battery may be unusable. In addition, in large-scale use, the problem becomes the disposal of • unusable batteries, which must be able to be done in an environmentally friendly manner. Another disadvantage of battery operation is that the batteries do not work at very low temperatures.

• * : Tämän keksinnön tarkoituksena on poistaa edellä mainitut epäkohdat ja aikaansaada käytännöllinen tehokas, turvallinen ja mahdollisimman huoltovapaa energiansyöttöjärjestely auto-30 maattisessa kuljetusjärjestelmässä. Tarkoituksena on aikaan-saada luotettavasti toimiva energiansyöttö kulkuradalla kul- * · · keville vaunuille siten, että vaunut myös varastoivat ener- * » giaa voidakseen kulkea osan matkaa ilman ulkopuolista ener- • i gian syöttöä ja siten, että esimerkiksi j arrutusenergiasta 35 saadaan osa talteen sähköenergiaksi. Keksinnön mukaiselle ratkaisulle on tunnusomaista se, mitä on esitetty patenttivaatimuksen 1 tunnusmerkkiosassa. Muille keksinnön sovellu- 3 116515 tusmuodoille on tunnusomaista se, mitä on esitetty muissa patenttivaatimuksissa.The object of the present invention is to eliminate the above-mentioned drawbacks and to provide a practical, efficient, safe and as maintenance-free energy supply arrangement as possible in an automatic transport system. The purpose is to provide a reliable energy supply to the wagons running on the track, so that the wagons also store energy in order to be able to travel part of the distance without an external energy supply and so that, for example, part of the braking energy 35 is recovered. into electrical energy. The solution according to the invention is characterized by what is set forth in the characterizing part of claim 1. Other embodiments of the invention are characterized by what is stated in the other claims.

Keksinnön etuna on se, että keksinnön mukainen energiajär-5 jestely mahdollistaa vaunun kosketuksettoman energiansyötön, joka ei ole alttiina ympäristön häiriötekijöille, kuten mekaanisille häiriöille, lämpötiloille, lumelle ja jäälle. Lisäksi etuna on se, että keksinnön mukainen energiansyöttö-järjestely on huoltovapaa. Etuna on myös kulkuradan haaroi-10 tuskohtien energiansyötön yksinkertainen, turvallinen ja luotettava toteutus. Samoin etuna on lisäksi ulkopuolisten turvallisuus, sillä energian syötössä ei ole vaarallisia avoimia paikkoja, joista eläimet tai radalle joutuneet ihmiset saisivat sähköiskuja. Lisäksi keksinnön mukainen kulje-15 tusjärjestelmä voidaan sovittaa visuaalisesti helposti ympäristöönsä. Järjestelmän tehokkuutta ja luontoystävällisyyttä lisäävät myös vaunuissa käytetyt superkondensaattorit, jotka ovat käytännössä kulumattomia, kestävät pakkasta ja korvaavat lyijyakut vaunun varavoimanlähteenä. Lisäksi jarrutuk-20 sissa saatava palaava energia on helppo varastoida superkon-densaattoreihin. Järjestelyn etuna on myös se, että kulje- ,··, tusjärjestelmä tietää joka hetki kunkin vaunun paikan kulku- • » radalla, joten peräkkäisistä silmukoista koostuva energian- « · · '**, syöttö voidaan toteuttaa siten, että vain niissä silmukoissa ’ 25 on virtaa, joissa on kyseisellä hetkellä vaunuja.An advantage of the invention is that the energy arrangement according to the invention enables a non-contact energy supply of the carriage which is not exposed to environmental disturbances such as mechanical disturbances, temperatures, snow and ice. A further advantage is that the energy supply arrangement according to the invention is maintenance-free. Another advantage is the simple, safe and reliable implementation of the energy supply at the junctions of the tramline. Another advantage is the safety of outsiders, as there are no dangerous open points in the energy supply from which animals or people on the track would receive electric shocks. In addition, the transport system according to the invention can be easily visually adapted to its environment. The efficiency and environmental friendliness of the system are also increased by the supercapacitors used in the wagons, which are practically wear-free, resistant to frost and replace lead-acid batteries as a backup power source for the wagon. In addition, the return energy obtained in the brakes is easy to store in supercapacitors. The arrangement also has the advantage that the transport system knows at all times the position of each wagon on the • • track, so that the energy supply consisting of successive loops can be implemented so that only in those loops' 25 there are streams with wagons at that moment.

« · t * » «ti • · • * • · · ·',,,· Seuraavassa keksintöä selostetaan yksityiskohtaisemmin so vellutusesimerkin avulla viittaamalla oheisiin piirustuk-r·’; 30 siin, joissa • f • · · kuvio 1 esittää keksinnön mukaista automaattisen kulje- " * * · * tusjärjestelmän vaunua radallaan sivulta kat- » sottuna, 35 kuvio 2 esittää kaaviollisesti ja yksinkertaistettuna keksinnön mukaista automaattisen kuljetusjärjestelmän vaunua radallaan takaa katsottuna, 116515 4 kuvio 3 esittää kaaviollisesti ja yksinkertaistettuna i keksinnön mukaista automaattisen kuljetusjärjes telmän vaunua radallaan ohjaus- ja käyttöjärjestelmineen päältä katsottuna, 5 kuvio 4 esittää yksityiskohtaa yhdestä keksinnön mukai sesta radan kohdasta päältä katsottuna ja kuvio 5 esittää kaaviollisesti ja yksinkertaistettuna keksinnön mukaista automaattisen kuljetusjärjestelmän virransyöttöjärjestelyä, 10 kuvio 6 esittää keksinnön mukaista automaattisen kulje tusjärjestelmän ratajärjestelyä yksinkertaistettuna päältä katsottuna, kuvio 7 esittää kaaviollisesti ja yksinkertaistettuna keksinnön mukaisen kulkuradan haarautumiskohtaa 15 päältä katsottuna ja kuvio 8 esittää kaaviollisesti ja yksinkertaistettuna keksinnön mukaisen järjestelyn navigointiratkai-sua kulkuradan haarautumiskohdalla päältä katsottuna .In the following, the invention will be described in more detail by means of an application example with reference to the accompanying drawings; Fig. 1 shows a side view of an automatic conveyor system carriage according to the invention in its own track, Fig. 2 shows diagrammatically and in a simplified view a rear view of an automatic transport system carriage according to the invention in its own track, 116515 Fig. 1 Fig. 4 shows a schematic and simplified top view of an automatic transport system carriage according to the invention in its track with its control and operating systems; Fig. 4 shows a detail of a track section according to the invention in top view; and Fig. 5 shows a schematic and simplified power supply arrangement of an automatic transport system according to the invention. a simplified top view of the track arrangement of the automatic conveying system according to the invention, Fig. 7 shows diagrammatically and in simplified form a top view of a branch point 15 of the track according to the invention, and Fig. 8 shows schematically and, in a simplified manner, the navigation solution of the arrangement according to the invention at the branch point of the carriageway as seen from above.

2020

Kuvioissa on esitetty yksi sopiva keksinnön mukaisessa auto- ,···, maattisessa kuljetusjärjestelmässä käytettävä vaunu 1, joka * on kulkuradallaan 2. Kulkuradalla 2 on kiskoilla tai vastaa-villa varustettu yksi tai useampi kulkupinta, jota pitkin 25 vaunu kulkee pyöriensä varassa. Vaunu 1 on varustettu ohja- * * * i us- ja käyttöjärjestelmällä 3, jonka tietokone on yhteydessäThe figures show one suitable carriage 1 for use in an automobile, land transport system according to the invention, which * is in its path 2. The path 2 has one or more running surfaces provided with rails or the like, along which the carriage 25 rests on its wheels. The trolley 1 is equipped with a control * * * i us and operating system 3 with which the computer is connected

» I I»I I

l ainakin yhden tietokoneen käsittävään kuljetusjärjestelmän keskusohjausyksikköön 17 sopivan verkon, kuten julkisen ja/tai yksityisen matkapuhelinverkon tai internet-verkon 30 välityksellä. Yhteyttä varten vaunussa on yhteydenmuodosta-miselimet 11. Lisäksi kussakin vaunussa 1 on sopivat välineet matkapuhelinverkosta tai vastaavasta tulevan keskusoh- I t i *'’* jausyksikön 17 antaman toimintaohjeen vastaanottamiseksi, t » käsittelemiseksi ja toteuttamiseksi sekä välineet vaunun ;’>tt 35 paikan, tilan ja nopeuden ilmoittamiseksi matkapuhelinverkon tai vastaavan välityksellä keskusohj ausyksikölle 17. Vaunu on kooltaan sopiva esimerkiksi 3-8 matkustajalle.1 to a central control unit 17 of a transport system comprising at least one computer via a suitable network, such as a public and / or private mobile telephone network or an Internet network 30. For communication, the carriage has connection means 11. In addition, each carriage 1 has suitable means for receiving, processing and implementing the operating instructions issued by the central control unit 17 from the mobile telephone network or the like, and means for locating the space; and for indicating the speed via the mobile telephone network or the like to the central control unit 17. The carriage is of a size suitable for, for example, 3-8 passengers.

116515 5116515 5

Kuviossa 2 on esitetty kaaviollisesti ja yksinkertaistettuna yksi sovellutus keksinnön mukaisesta vaunusta 1 kulkuradal-j laan 2, joka tässä tapauksessa on yhtenäinen ja tasainen j rata. Kuviossa näkyy lisäksi vaunun ajomoottori 6, joka vai- 5 kuttaa takapyöriin ja jarrut 7. Lisäksi kuviossa näkyy kul-I kurataan 2 upotettu ensiösilmukka 12, josta vaunu 1 saa energiansa vaunussa olevan energian poirrdntayksikön 13 avulla. PoimintayksikkÖ 13 muodostaa toisiosilmukan ja kulkee aivan ensiösilmukan päällä, lähellä kulkuradan 2 yläpintaa. 10 Kuviossa näkyy myös vaunun virtalähde 14. Vaunun edessä, lähellä kulkuradan 2 yläpintaa on myös navigointielin 10, joka seuraa kulkuradassa määrävälein olevia ilmaisimia 16, jotka voivat esimerkiksi RFID-ilmaisimia. Lisäksi kuviossa näkyy kulkuradan seurantaelimet 24, jotka ovat esimerkiksi 15 mittausantureina toimivia keloja, jotka havainnoivat ensiösilmukan 12 johtimien ympärille syntyvää magneettikenttää. Seurantaelimillä seurataan ja ohjataan vaunun 1 paikkaa kulkuradalla 2 vaunun sivusuunnassa.Figure 2 shows schematically and in simplified form one embodiment of a carriage 1 according to the invention on a running track 2, which in this case is a uniform and flat track. The figure also shows the traction motor 6 of the carriage, which acts on the rear wheels and the brakes 7. In addition, the figure shows a primary loop 12 embedded in the carriage 2, from which the carriage 1 receives its energy by means of an energy dissipation unit 13 in the carriage. The pick-up unit 13 forms a secondary loop and runs just above the primary loop, close to the upper surface of the path 2. The figure also shows the power supply 14 of the carriage. In front of the carriage, close to the upper surface of the carriageway 2, there is also a navigation member 10, which monitors the detectors 16 in the carriageway at regular intervals, which may be, for example, RFID detectors. In addition, the figure shows the path tracking members 24, which are, for example, coils acting as measuring sensors, which detect the magnetic field generated around the conductors of the primary loop 12. The tracking elements monitor and control the position of the carriage 1 on the path 2 in the lateral direction of the carriage.

20 Kuviossa 3 on esitetty kaaviollisesti ja yksinkertaistettuna yksi sovellutus keksinnön mukaisen vaunun 1 ohjaus- ja käyt- . töjärjestelmästä 3, johon kuuluu ainakin seuraavassa luetel tuja toiminta- ja ohjauslaitteita sekä -välineitä. Vaunussa ’ · • *·' 1 on ajomoottorin 6 lisäksi kaksi muuta päämoottorityyppiä, 25 jotka ovat oven avaus- ja sulkuliikkeen hoitava ovimoottori t ’’ : 8 ja etupyöriin vaikuttava yksi tai useampi ohjausmoottori , 9. Kaikkien moottorien ohjaus perustuu taajuusmuuttajiin ja erikoisesti invertterikäyttöihin, jotka saavat käyttöenergi-an kulkuradassa 2 olevasta ensiösilmukasta 12. Energian va-30 rastoimiseksi ja jarrutuksissa palaavan energian talteenot-tamiseksi vaunussa 1 on energiavarastona superkondensaattori 18, jonka avulla vaunu pystyy kulkemaan lyhyitä matkoja esi-' ' merkiksi ratasilmukoiden haaroituskohdissa.Figure 3 shows schematically and in a simplified manner one embodiment of the control and operation of the carriage 1 according to the invention. operating system 3 comprising at least the operating and control equipment and instruments listed below. The carriage '· • * ·' 1 has, in addition to the traction motor 6, two other main motor types 25, which are the door motor t '' for opening and closing the door: 8 and one or more steering motors acting on the front wheels, 9. All motors are controlled by frequency converters and especially inverter drives, which receive operating energy from the primary loop 12 in the path 2. In order to store energy 30 and recover the energy returned during braking, the carriage 1 has a supercapacitor 18 as an energy store, by means of which the carriage can travel short distances, for example at track loops.

t 35 Ohjaus- ja käyttöjärjestelmään 3 kuuluu myös vaunun tietokone 4, jossa on voi olla näyttö, näppäimistö ja esimerkiksi jonkin sopivan kenttäväylän master-asema. Vaunun ohjattavat 116515 6 toimielimet ja -laitteet on kytketty toisiinsa em. kenttä-väylän avulla siten, että tietokoneen 4 master-asema on kytketty ohjaus- ja käyttöjärjestelmän käyttöosan 5 kenttä- väyläkontrolleriin, jonka kautta kaikki em. toimielimet ja 5 laitteet on kytketty kenttäväylään. Käyttöosassa 5 on em.t 35 The control-command system 3 also includes a trailer computer 4, which may have a display, a keyboard and, for example, a master station for a suitable fieldbus. The actuators and devices controlled by the carriage 116515 6 are connected to each other by means of the above-mentioned fieldbus so that the master station of the computer 4 is connected to the fieldbus controller of the control and operating system drive 5, through which all the above actuators and 5 devices are connected to the fieldbus. The operating part 5 has the above.

kontrollerin lisäksi ainakin vaunun taajuusmuuttajat vaunun j toimilaitteita varten.in addition to the controller, at least the carriage frequency converters for the carriage j actuators.

Vaunun toimilaitteista ainakin ajomoottori 6, jarrut 7, ovi-10 moottori 8 ja yksi tai useampi ohjausmoottori 9 on kytketty em. kenttäväylän avulla vaunun 1 käyttöosaan 5. Lisäksi vaunun sijainti- ja nopeustietoa keräävä, navigointisensoreilla varustettu navigointielin 10 on kytketty mainitun kenttä-väylän avulla vaunun 1 käyttöosaan 5. Vastaavasti vaunun 15 tietokoneeseen 4 on kytketty lisäksi yhteyselin 11, kuten GSM-modeemi tai muu langatonta puhelin- tai datayhteyttä tukeva yhteyslaite, jonka kautta vaunu on yhteydessä langatto-masti keskusohjausyksikköön 17. 1Of the carriage actuators, at least the traction motor 6, the brakes 7, the door-10 motor 8 and one or more control motors 9 are connected to the drive part 5 of the carriage 1 by means of the above-mentioned fieldbus. In addition, the navigation element 10 with navigation sensors collecting location and speed information is connected by said fieldbus. Correspondingly, a connection element 11, such as a GSM modem or other communication device supporting a wireless telephone or data connection, is connected to the computer 4 of the carriage 15, via which the carriage is wirelessly connected to the central control unit 17. 1

Kuviossa 4 on esitetty yksinkertaistettuna kulkuradan 2 navigointi järjestely, jonka avulla vaunu 1 seuraa joka hetki ,··, sijaintiaan kulkuradalla ja ilmoittaa sijaintinsa ja nopeu- tensa keskusohjausyksikölle 17. Kulkuradan 2 yhteyteen vau-nun alapuolelle on sijoitettu säännöllisin välein yksilölli- « * 4 « » | 25 sesti tunnistettavat ilmaisimet 16, kuten RFID-ilmaisimet tai magneetit, joiden tarkka paikka kunkin ratasilmukan las- >« $ i .* kennallisesta nollapisteestä on keskusohjausyksikön 17 tie- dossa. Vaunussa 1 oleva navigointielin 10 tunnistaa ja rekisteröi ilmaisimet 16 ja ilmoittaa keskusohjausyksikölle 17 ;’·*: 30 kustakin ilmaisimesta, jonka se ohittaa. Tämän tiedon perus- teella keskusohjausyksikkö tietää vaunun sijainnin ja pystyy myös laskemaan vaunun nopeuden, koska ilmaisimien väliset ;t; etäisyydet ovat tiedossa. Vaunun sijaintitiedon perusteella keskusohjausyksikkö 17 ohjaa vaunuja siten, että vaunut säi-:V. 35 lyttävät olennaisesti kaikissa tilanteissa määrätyn, tilan- teeseen sopivan minimietäisyyden toisiinsa, myös ratasilmuk-kaa vaihdettaessa.Figure 4 shows in a simplified manner the navigation arrangement of the carriageway 2, by means of which the carriage 1 always tracks its position on the carriageway and informs its position and speed to the central control unit 17. In connection with the carriageway 2 below the carriage, individual «* 4« »| 25 detectable detectors 16, such as RFID detectors or magnets, the exact location of which from the calculated zero point of each track loop is known to the central control unit 17. The navigation element 10 in the carriage 1 identifies and registers the detectors 16 and notifies the central control unit 17; '· *: 30 of each detector it overrides. Based on this information, the central control unit knows the location of the carriage and is also able to calculate the speed of the carriage, because the; distances are known. Based on the location information of the carriage, the central control unit 17 controls the carriages so that the carriages: V. 35 maintain a certain minimum distance to each other, which is appropriate to the situation, even when changing the track loop.

116515 7116515 7

Vaunujen 1 ohjaus- ja käyttöjärjestelmässä 3 on lisäksi tur-vaelimet, jotka ohjaavat vaunun lähimmälle pysäkille tai parkkialueelle, jos vaunuun tulee jokin vika tai jos vaunu menettää yhteyden keskusohjausyksikköön 17. Vastaavasti, kun 5 vaunut eivät ole käytössä, ne menevät odottamaan parkkialu-, eille, josta ne saadaan nopeasti käyttöön.The control and operating system 3 of the wagons 1 also has safety means which guide the wagon to the nearest stop or parking area if a fault occurs in the wagon or if the wagon loses connection with the central control unit 17. Similarly, when the 5 wagons are not in use, they wait in the parking area , from which they can be accessed quickly.

Kuviossa 5 on esitetty yksi sovellutus keksinnön mukaisesta energiansyöttöpiiristä, joka on kytketty sähköverkkoon 19 10 ensiöinverttereiden 20 välityksellä. Kukin ensiöinvertteri 20 antaa tehoa yhteen olennaisen pitkään ensiösilmukkaan, joita on kulkuradalla useita peräkkäin esimerkiksi muutaman sadan metrin pituisina silmukoina. Yhden ensiösilmukan 12 perässä on lyhyen välimatkan päässä toinen jne. Ensiösil-15 mukka voi olla kulkuradan pinnalla, mutta sen johdot voi | olla myös upotettu kulkuradan sisään ja johdoissa on eris- i | teet. Vaunujen energiansyöttö on kosketukseton, josta seu raa aikaisemmin mainittuja etuja. 1Figure 5 shows one embodiment of an energy supply circuit according to the invention, which is connected to the electrical network 19 10 via primary inverters 20. Each primary inverter 20 provides power to one substantially long primary loop, which are several in succession in the path, for example in loops a few hundred meters long. One primary loop 12 is followed a short distance by another, etc. The primary loop-15 loop may be on the surface of the path, but its wires may | be also embedded in the path and the wires are insulated | you do. The energy supply of the wagons is non-contact, which has the advantages mentioned earlier. 1

Kuviossa 6 on esitetty kaaviollisesti ja yksinkertaistettuna yksi sovellutus keksinnön mukaiseksi ratajärjestelyksi. Ku-,··. viossa on yksi kokonaisuus jaettu kolmeksi ratasilmukaksi 2a, 2b ja 2c, joissa kussakin silmukassa vaunut ajavat sil-mukkaa vain yhteen suuntaan. Kuvioon piirretyistä nuolista * 25 näkyy, että silmukassa 2a vaunut 1 ajavat vastapäivään, sil mukassa 2b myötäpäivään ja silmukassa 2c taas vastapäivään.Figure 6 shows schematically and in simplified form one embodiment of a track arrangement according to the invention. Ku-, ··. in the loop, one assembly is divided into three track loops 2a, 2b and 2c, in which in each loop the carriages drive the loop in only one direction. The arrows * 25 drawn in the figure show that in loop 2a the carriages 1 run counterclockwise, in loop 2b clockwise and in loop 2c again counterclockwise.

: Silmukoiden 2a ja 2b sekä 2b ja 2c yhtymäkohdissa vaunu 1 voi vaihtaa matkaansa silmukasta toiseen häiritsemättä toisen silmukan liikennettä. Vaunu voi myös jatkaa suoraan läh-30 tösilmukassaan, jos kyseisen matkan pääteasema on samassa silmukassa. Vaunujen ohjaus- ja käyttöjärjestelmä 3 huolehtii yhdessä kuljetusjärjestelmän keskusohjausyksikön 17 *·*;’ kanssa vaunun siirtymisestä silmukasta toiseen tai pysymi- sestä lähtösilmukassaan. Samoin ohjaus- ja käyttöjärjestelmä 35 3 huolehtii keskusohjausyksikön 17 ohjeiden mukaan vaunujen .nopeudesta ja ohjaa nopeutta nopeudensäätöjärjestelmän kautta.: At the junctions of loops 2a and 2b and 2b and 2c, wagon 1 can change its distance from one loop to another without disturbing the traffic of the other loop. The wagon can also continue directly in its departure loop if the end station of that journey is in the same loop. The control and operating system 3 of the wagons, together with the central control unit 17 * · *; 'of the transport system, takes care of the movement of the wagon from one loop to another or of remaining in its departure loop. Similarly, the control and operating system 35 3 takes care of the speed of the wagons according to the instructions of the central control unit 17 and controls the speed via the speed control system.

116515 8116515 8

Asemat 22, 23 ovat käytännössä pieniä ratasilmukoita, joilta keskusohjausyksikkö 17 käynnistää lähdön synkronisesti siten, että asemalta lähtevä vaunu on synkroonissa muiden ra-tasilmukan vaunujen kanssa. Vastaavalla tavalla tapahtuu 5 vaunun poistuminen silmukasta asemalle.The stations 22, 23 are in practice small track loops from which the central control unit 17 starts the output synchronously so that the carriage leaving the station is in synchronism with the other carriages of the track loop. Similarly, 5 carriages leave the loop for the station.

| | Kuvioon 6 on jokaiseen ratasilmukkaan piirretty vain 1 tai 2 | asemaa 22, 23 ja lisäksi kuviossa 6 on esitetty ratasilmu- kassa 2a ja 2c vaunujen parkkialue 21, jonne pois ajosta 10 olevat vaunut ajavat itsensä odottamaan. Parkkialueilla tai muissa sopivissa paikoissa on myös huolto- ja korjaustilat. Parkkialueilla vaunut kulkevat samalla tavalla vain yhteen kiertosuuntaan niin kuin kussakin ratasilmukassakin.| | In Figure 6, only 1 or 2 is drawn for each track loop station 22, 23 and in addition Fig. 6 shows in the track loops 2a and 2c the parking area 21 of the carriages, where the carriages away from the carriage 10 drive themselves to wait. There are also maintenance and repair facilities in parking areas or other suitable places. In parking areas, the carriages travel in only one direction of rotation in the same way as in each track loop.

15 Keksinnön idean mukaisesti kulkurata 2 aktivoidaan en-siösilmukoiden pituisina paloina vaunun 1 kulkiessa radalla. Siis kulkuradasta aktivoidaan vain se ensiösilmukka 12, jonka kohdalla vaunu kulloinkin on liikkumassa. Tällainen paikallinen aktivointi on mahdollista, koska järjestelmä 20 tietää koko ajan vaunun sijainnin aikaisemmin mainitun navigointi järjestelyn avulla. Sähköä ei ole kerrallaan kulku-,···, radalla kuin niissä silmukoissa, joissa parhaillaan on vau- nuja.According to the idea of the invention, the path 2 is activated in pieces of the length of the primary loops as the carriage 1 runs on the path. Thus, only the primary loop 12 at which the carriage is currently moving is activated from the path. Such local activation is possible because the system 20 constantly knows the location of the carriage by means of the aforementioned navigation arrangement. There is no electricity on the running track at any one time, except in the loops where there are currently wagons.

25 Vaunussa 1 olevan energiavarastona toimivan double layer superkondensaattorin 18 ansiosta kulkurataan 2 voidaan jät-; tää osia, joissa ei ole ollenkaan ulkopuolista virransyöt- töä, eli ensiösilmukkaa 12. Nämä matkat vaunu 1 ajaa ener-giavarastonsa avulla. Tästä on etua kulkuradan haaroitus-30 kohtien rakentamisessa, joissa haaroituskohdissa on kulku-rataan valettuna ensiösilmukat siten, että silmukat ovat täysin erillään toisistaan. Tällöin ei tarvita minkäänlai-siä mekaanisia vaihderatkaisuja energiansyötölle, vaan vau-'·· nu voi mennä mihin haaraan tahansa ja se saa koko ajan 35 riittävästi energiaa. Kuviossa 7 on esitetty yksinkertais-tettuna yksi kulkuradan 2 haaroituskohta. Päähaarassa on tällä kohtaa yksi ensiösilmukka 12a, joka seuraa päähaaran 116515 9 kulkua. Haaroittuvassa sivuhaarassa on oma erillinen en-siösilmukka 12b, jonka alkupää on etäisyyden päässä päähaaran ensiösilmukasta 12a.Thanks to the double layer supercapacitor 18 acting as an energy store in the carriage 1, the path 2 can be left; parts that have no external power supply at all, i.e. the primary loop 12. These distances are driven by the carriage 1 by means of its energy storage. This has the advantage of constructing the branch-branch points of the path of the path, where the branch points have primary loops cast in the path of the path so that the loops are completely separated from each other. In this case, no mechanical gear solutions are required for the energy supply, but the baby can go to any branch and receive sufficient energy at all times. Figure 7 shows in simplified form one branch point of the path 2. The main branch at this point has one primary loop 12a which follows the course of the main branch 116515 9. The branching side branch has its own separate primary loop 12b, the beginning of which is at a distance from the primary loop 12a of the main branch.

5 Kuviossa 8 on esitetty tarkemmin vaunun sivuttaisliikkeen seuranta ja risteyskohdan yliajo. Vaunussa 1 on lähellä kulkuradan 2 pintaa seurantaelimet 24 siten sijoitettuna, j että yksi seurantaelin on päähaaran ensiösilmukan 12a en simmäisellä puolella ja toinen seurantaelin on ensiösilmu-10 kan 12a toisella puolella. Seurantaelimien 24 magneettike-lojen keskinäinen etäisyys on sopivasti suurempi kuin ensiösilmukan 12a leveys.Figure 8 shows in more detail the monitoring of the lateral movement of the wagon and the overtaking of the intersection. The carriage 1 has tracking members 24 close to the surface of the path 2 so that one tracking member is on the first side of the primary loop 12a and the other tracking member is on the other side of the primary loop 12a. The distance between the magnetic coils of the tracking members 24 is suitably greater than the width of the primary loop 12a.

Seurantaelimen 24 magneettikelat on kytketty kokoaaltotasa-15 suuntaajan 25 avulla vaunun ohjaus- ja käyttöjärjestelmän 3 tietokoneeseen 4, johon ohjataan myös RFID-ilmaisimilta saatu paikkatieto 27, ja johon tietokoneeseen 4 on yhdistetty vaunun ohjauksen säätölogiikka 26, joka ohjaa etupyöriä kääntävää ohjausmoottoria 9.The magnetic coils of the tracking member 24 are connected by means of a full-wave rectifier-15 to a computer 4 of the carriage control and operating system 3, which is also controlled by position information 27 obtained from RFID detectors, and to which a carriage control logic 26 is controlled.

2020

Seurantaelimen 24 magneettikelat mittaavat ensiösilmukan • 12a johtimien magneettikenttää siten, että ensimmäinen mag- neettikela syöttää kokoaaltotasasuuntauksen 25 kautta negatiivista ohjauskulman ohjearvoa ja toinen magneettikela 25 vastaavasti positiivista ohjearvoa. Kun kummatkin magneettikelat ovat aivan symmetrisesti ensiösilmukan 12a kumman-: kin puolin, ovat mitatut magneettikentätkin yhtä suuret, jolloin mainittujen ohjearvojen summa on nolla. Tämä tarkoittaa sitä, että tarvittava ohjauskulmakin on nolla, eli 30 voidaan ajaa suoraan etupyöriä kääntämättä. Jos vaunu ajau- • , ·*". tuu kulkuradallaan sivusuuntaan, kasvaa mainittujen ohjear vojen ero ja etumerkistä riippuen vaunun ohjaus- ja käyttö-’y;’ järjestelmä 3 ohjaa vaunua tarvittavaan suuntaan vaunun saamiseksi oikeaan paikkaan sivusuuntaan nähden.The magnetic coils of the tracking member 24 measure the magnetic field of the conductors of the primary loop • 12a so that the first magnetic coil supplies a negative control angle reference value through the full-wave rectifier 25 and the second magnetic coil 25 a positive reference value, respectively. When both magnetic coils are completely symmetrical on either side of the primary loop 12a, the measured magnetic fields are also equal, whereby the sum of said reference values is zero. This means that the required steering angle is also zero, i.e. 30 can be driven directly without turning the front wheels. If the wagon travels sideways in its path, • the difference between the mentioned setpoints increases and, depending on the sign, the wagon control and operation ‘‘; ’system 3 steers the wagon in the required direction to get the wagon in the correct position with respect to the lateral direction.

Kuviossa 8 on esitetty vielä päähaaran ensiösilmukan 12a lisäksi sekä oikealle kääntyvän sivuhaaran ensiösilmukka 35 116515 ίο 12b että vasemmalle kääntyvän sivuhaaran ensiösilmukka 12c. Samoin kuviossa näkyy kulkuradan pinnassa olevat RFID-ilmaisimet 16. Ensiösilmukan viimeistä RFID-ilmaisinta on merkitty viitenumerolla 16v ja vastaavasti ensiösilmukan 5 ensimmäistä viitenumerolla 16e. Kulkuradan haaroituskohdas-sa vaunu ylittää ensiösilmukan 12a viimeisen RFID-ilmaisi-men 16v, jolloin ohjausjärjestelmä saa käskyn ajaa tietoko-neohjatusti kiinteätä ohjauskulmaa oikealle asemalle johtavaa reittiä pitkin. Tässä tapauksessa kohti ensiösilmukan 10 12c muodostamaa haaraa. Kun vaunu 1 ylittää ensiösilmukan 12c muodostaman haaran ensimmäisen RFID-ilmaisimen 16e, saa ohjausjärjestelmä tiedon asiasta ja vaunun sivusuuntainen seuranta palaa perustoiminnon mukaiseksi seurantaelimen 24 avulla toimivaksi. Näin voidaan ohittaa turvallisesti ris- I 15 teyskohdat, joissa ei ole ensiösilmukoita i i j Alan ammattimiehelle on selvää, ettei keksintö rajoitu edellä esitettyyn sovellutusesimerkkiin, vaan voi vaihdella jäljempänä esitettävien patenttivaatimusten puitteissa. 20 Niinpä vaunujen rakenne ja ominaisuudet voivat poiketa edellä esitetystä. Samoin kulkuradan layout silmukoineen ,···_ voi olla erilainen. Vaunut voivat tarvittaessa kulkea myös takaperin esimerkiksi huolto- ja korjaustilanteissa.Figure 8 shows, in addition to the primary loop 12a of the main branch, both the primary loop 35 116515 ίο 12b of the right-turning side branch and the primary loop 12c of the left-turning side branch. Similarly, the figure shows the RFID detectors 16 on the surface of the path. The last RFID detector of the primary loop is denoted by the reference numeral 16v and the first RFID detector of the primary loop 5 by the reference numeral 16e, respectively. At the junction of the path, the carriage crosses the last RFID detector 16v of the primary loop 12a, whereby the control system is instructed to drive in a computer-controlled manner a fixed control angle along the route to the right station. In this case, towards the branch formed by the primary loop 10 12c. When the carriage 1 crosses the first RFID detector 16e of the branch formed by the primary loop 12c, the control system receives the information and the lateral monitoring of the carriage returns to the basic function by the monitoring element 24. In this way, crossings with no primary loops can be safely bypassed. It will be clear to a person skilled in the art that the invention is not limited to the application example presented above, but can vary within the scope of the claims set out below. 20 Thus, the structure and characteristics of the wagons may differ from the above. Similarly, the path layout with loops, ··· _ may be different. If necessary, the wagons can also run backwards, for example in maintenance and repair situations.

25 Samoin alan ammattimiehelle on selvää, energiansyöttö voidaan toteuttaa keksinnön ideaa noudattaen monella eri ta-; valla. Ensiösilmukat voivat olla upotettuna kulkurataan 2 tai kulkuradan pinnalla. Samoin superkondensaattorin 18 sijasta voidaan käyttää jotakin muuta sopivaa energiavaras-30 toa, esimerkiksi akkuja.It is also clear to a person skilled in the art that the energy supply can be realized in accordance with the idea of the invention in many different ways; municipality. The primary loops may be embedded in the path 2 or on the surface of the path. Likewise, instead of the supercapacitor 18, another suitable energy store can be used, for example batteries.

* ♦* ♦

Alan ammattimiehelle on myös selvää, että seurantaelimien 24 sijasta ilmaisimilla 16 voidaan myös tarvittaessa seura-ta vaunun 1 paikkaa kulkuradalla 2 vaunun sivusuunnassa. 35 Navigointielimessä 10 voi olla useita vierekkäisiä anturei-ta, joiden perusteella voidaan havaita ja tarvittaessa laskea vaunun sivusuuntainen paikka suhteessa ilmaisimeen 16.It is also clear to a person skilled in the art that instead of the monitoring members 24, the detectors 16 can also, if necessary, monitor the position of the carriage 1 on the path 2 in the lateral direction of the carriage. The navigation member 10 may have a plurality of adjacent sensors that can be used to detect and, if necessary, calculate the lateral position of the carriage relative to the detector 16.

Claims (7)

116515 : 1. Energiansyöttöjärjestely automaattisessa kuljetusjärjes- telmässä, jossa järjestelmässä on ainakin keskusohjausyksik-5 kö (17) ja olennaisesti yksittäisiä tai toisiinsa ketjutettuja, sähkökäyttöisiä, ilman kuljettajaa toimivia ja kulku-radoilla (2) kulkevia vaunuja (1), joissa vaunuissa on ainakin kori, pyörät, ajomoottori (6) ja ohjaus- ja käyttöjär jestelmä (3), ja jossa järjestelmässä kulkurata (2) on valo rustettu joukolla erillisiä, pitkänomaisia ja olennaisesti peräkkäisiä ensiösilmukoita (12) ja vastaavasti kukin vaunu (1) on varustettu toisiosilmukan muodostavalla energian poi-mintayksiköllä (13), joka on sovitettu kulkemaan lähellä ensiösilmukkaa (12) vaunun (1) liikkuessa, jolloin vaunun 15 (1) tarvitsema sähköenergia syötetään kosketuksettomasti vaunuun kulkuradan (2) yhteydessä olevasta ensiösilmukasta (12) siten, että järjestelmässä aktivoidaan olennaisesti vain se ensiösilmukka kerrallaan, jonka kohdalla vaunu (1) kulloinkin on liikkumassa, tunnettu siitä, että vaunu (1) on 20 järjestetty seuraamaan joka hetki sijaintiaan kulkuradan (2) yhteyteen säännöllisin välein sijoitettujen, yksilöllisesti ,· tunnistettavien ilmaisimien (16) avulla ja ilmoittamaan si jaintinsa kulkuradalla keskusohjausyksikölle (17), jonka *“, vaunun (1) antaman sijaintitiedon perusteella kulkuradasta 25 (2) on järjestetty aktivoitavaksi vain se ensiösilmukka * * (12), jonka kohdalla vaunu (3) on liikkumassa.116515: 1. An energy supply arrangement in an automatic transport system, comprising at least a central control unit (17) and substantially single or interconnected, electrically operated, driverless and carriages (2) running on tracks (2), with at least body, wheels, traction motor (6) and steering and drive system (3), in which the path (2) is illuminated by a plurality of separate, elongate and substantially successive primary loops (12) and respectively each carriage (1) is provided with a secondary loop an energy picking unit (13) adapted to travel close to the primary loop (12) as the carriage (1) moves, whereby the electrical energy required by the carriage 15 (1) is supplied non-contactlessly from the primary loop (12) connected to the carriage track (2); only the primary loop at a time at which the wagon (1) is currently moving, known from that the carriage (1) is arranged to monitor its position at any time by means of individually identifiable detectors (16) placed at regular intervals in connection with the carriageway (2) and to indicate its position on the carriageway to the central control unit (17) by * “, carriage (1) Based on the location information provided by the carriage, only the primary loop * * (12) at which the carriage (3) is moving is arranged to be activated from the path 25 (2). ♦ · · ·,.,·* 2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen energiansyöttöjär jestely, tunnettu siitä, että vaunussa (1) on navigointielin (10), 30 joka on sovitettu tunnistamaan ja rekisteröimään ilmaisimet (16), ja että vaunussa (1) on yhteydenmuodostuselimet (11), , joiden kautta vaunu (1) on sovitettu ilmoittamaan keskusoh- • Mi» jausyksikölle (17) kustakin ilmaisimesta (16), jonka vaunu (1) ohittaa.♦ · · ·,., · * An energy supply arrangement according to claim 1, characterized in that the carriage (1) has a navigation member (10) adapted to identify and register the detectors (16), and that the carriage (1) has connection means (11) through which the carriage (1) is adapted to inform the central control unit (17) of each detector (16) which the carriage (1) passes. 3. Energitillförselarrangemang enligt patentkravet 1 eller 2, kännetecknat av, att transportsystemets centralmanöveren-het (17) är anpassad för att mottaga vagnarnas (1) lägesin- 5 formation, samt att aktivera pä basen av lägesinformationen endast den primärslinga (12), pä vars omräde vagnen (1) för tillfället rör sig.3. An energy saving device according to claims 1 or 2, which can be used as a transport system (17) and which can be used as a source of information (1), as well as activating the basic information itself (12). omräde vagnen (1) för tillfället rör sig. 3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen energiansyöttöjär-jestely, tunnettu siitä, että kuljetusjärjestelmän keskusoh-jausyksikkö (17) on järjestetty vastaanottamaan vaunujen (1) ·;. 35 116515 sijaintitiedot sekä sijaintitiedon perusteella aktivoimaan vain sen ensiösilmukan (12), jonka alueella vaunu (1) kulloinkin liikkuu.Energy supply arrangement according to Claim 1 or 2, characterized in that the central control unit (17) of the transport system is arranged to receive the carriages (1). 35 116515 location data and on the basis of the location data to activate only the primary loop (12) in the area of which the carriage (1) is currently moving. 54. Patenttivaatimuksen 1, 2 tai 3 mukainen energiansyöttö- järjestely, tunnettu siitä, että kukin vaunu (1) on varustettu energiavarastolla, kuten superkondensaattorilla (18) I sähköenergian varastoimiseksi olennaisen lyhytaikaista säh- köntarvetta varten. 10Energy supply arrangement according to Claim 1, 2 or 3, characterized in that each carriage (1) is provided with an energy storage, such as a supercapacitor (18), for storing electrical energy for essentially short-term electricity demand. 10 4. Energitillförselarrangemang enligt patentkravet 1, 2 el- 10 ler 3, kännetecknat av, att varje vagn (1) är utrustad med ett energiförräd, säsom superkondensatorer (18), i vilket elektrisk energi lagras väsentligen för kortfristigt elekt-ricitetsbehov.A power supply system according to claims 1, 2 or 3, which can be used to protect a power supply (1) from a power supply, a supercapacitor (18), and an electric power supply which is electrically reactive. 5. Arrangemang enligt nägot av de nämnda patentkraven, kän netecknat av, att i körbanans (2) förgreningspunkt finns en egen skild primärslinga (12b, 12c) för den andra förgrenin- gen för att möjliggöra energitillförsel tili vagnen (1) da vagnen vänder bort frän huvudgrenen. 20An arrangement according to the preceding claims, which is shown in the preamble (2) as a first step (12b, 12c) for the first and second steps of the first and second steps (12). from fun. 20 5. Jonkin edellä olevan patenttivaatimuksen mukainen järjestely, tunnettu siitä, että kulkuradan (2) haaroituskohdassa on toiseen haaraan lähtevä oma erillinen ensiösilmukka (12b, 12c) vaunun (1) energiansyötön mahdollistamiseksi vaunun 15 kääntyessä pois päähaarasta.Arrangement according to one of the preceding claims, characterized in that the branch point of the track (2) has its own separate primary loop (12b, 12c) leading to the second branch to enable the energy supply of the carriage (1) as the carriage 15 turns away from the main branch. 6. Jonkin edellä olevan patenttivaatimuksen mukainen järjestely, tunnettu siitä, että vaunun (1) energiasyöttö on sovitettu toimimaan automaattisesti vaunun energiavaraston va- 20 rassa sen ajan, kuin vaunu (1) kulkee kulkuradan osalla, jossa ei ole ensiösilmukkaa (12). • 1 1 ♦ ·Arrangement according to one of the preceding claims, characterized in that the energy supply of the carriage (1) is adapted to operate automatically in the energy storage of the carriage as long as the carriage (1) travels on a part of the track without a primary loop (12). • 1 1 ♦ · 7. Jonkin edellä olevan patenttivaatimuksen mukainen järjes- ” . tely, tunnettu siitä, että vaunussa (1) on seurantaelimet . 25 (24) vaunun sivusuuntaisen liikkeen havaitsemiseksi ja kor- • · ,, t jäämiseksi, jotka seurantaelimet (24) on sovitettu mittaa- • 1' maan ensiösilmukan (12) johtimien magneettikenttää. • · 1 1 * » • i ♦ ♦ · tili 116515 : 1. Energitillförselarrangemang i ett automatiskt transport- system, i vilket system finns atminstone en centralmanöve-i 5 renhet och väsentligen enskilda eller ihopkedjade, elekt- riskt drivna, förarlösa och pä körbanor (2) körande vagnar (1), i vilka vagnar finns atminstone korg, hjul, körmotor (6) och manöver- och drivsystem (3), och i vilket system i körbanan (2) är utrustad med ett antal enskilda, längformiga 10 och väsentligen i följd utplacerade primärslingor (12) och pä motsvarande sätt är varje vagn (1) utrustad med en ener-giuppsamlingsenhet (13) som utgör sekundärslingan, och som är anpassad att röra sig närä primärslingan (12) da vagnen (1) kör, varvid den elektriska energi som vagnen behöver 15 tillförs beröringsfritt frän en primärslinga (12) i samband med körbanan (2) sä att i systemet aktiveras väsentligen endast den primärslinga at gängen, vid vilken vagnen rör sig, kännetecknat av, att vagnen (1) är anpassad att hela tiden följa med sitt läge med hjälp av individuellt identi-20 fierbara kodenheter (16), som i samband med körbanan (2) är utplacerade med jämna mellanrum, och meddela sitt läge pä körbanan tili centralmanöverenheten (17), vilken pä basen av den lägesinformation som vagnen (1) gett är anpassad för att **", aktivera endast den primärslinga pä körbanan (2) vid vilken i * » · · 25 vagnen (3) rör sig. ’ » « I · • · » $ \* 2. Energitillförselarrangemang enligt patentkravet 1, kanne- • · · tecknat av, att det i vagnen (1) finns en navigeringsapparat (10), vilken är anpassad för att identifiera och registrera 30 kodenheterna (16), och att det i vagnen (1) finns kommunika-tionsmedel (11), genom vilka vagnen (1) är anpassad för att meddela centralmanöverenheten (17) om varje kodenhet ( 16) som vagnen (1) passerar. : 35 116515An arrangement according to any one of the preceding claims. characterized in that the wagon (1) has monitoring members. 25 (24) for detecting and correcting the lateral movement of the carriage, the monitoring means (24) being adapted to measure the magnetic field of the conductors of the primary loop (12) of the earth. • · 1 1 * »• i ♦ ♦ · account 116515: 1. Energitillförselarrangemang i ett automattt transport- system, i vilket system finns atminstone en centrmanöve-i 5 renhet och väsentligen Enskilda eller ihopkedjade, elekt- risk drivna, förarlösa oc head päbanor (2) carriage (1), and carriage finns atminstone korg, hjul, körmotor (6) and maneuvering and drive system (3), and carriage system and car (2) are used in the form of an enclosure, inclined 10 och the use of the primary primer (12) and the main means of adjusting the safety of the primary (1) means of the energy supply (13) with the use of secondary means, and with the addition of the primary primer (12), varvid den elektriska Energi som vagnen behöver 15 tillförs beröringsfritt frän en primärslinga (12) i samband med körbanan (2) ä att i systemet aktiveras väsentligen self-primary primary and gangen, vid vilken vagnen rör sig, kännetecknat av, att vagnen (1) är the same is true on the other hand with the same number of individual identi-20 coders (16), each of the samples with the same number (2) is used with the same number of data on the central bank (17), on the other hand with the central information (17), vagnen (1) gett är anpassad för att ** ", aktivera self den den primärslinga pä körbanan (2) vid vilken i *» · · 25 vagnen (3) rör sig. '»« I · • · »$ \ * 2. Energitillförselarrangemang enligt patentkravet 1, kanne- • · · tecknat av, att det i vagnen (1) finns en navigatoringsapparat (10), vilken är apassad för att identifier ocher Registrera 30 codenheterna (16), and in the case of wagons (1) in a Finnish communication medium (11), the genome of the wagons (1) is used for the purpose of centralized maneuvers (17) and a shield coden (16) in the wagon (1). : 35 116515 6. Arrangemang enligt nägot av de nämnda patentkraven, kän- .*··, netecknat av, att vagnens (1) energitillförsel är anpassad för att automatiskt fungera pä basen av energiförrädet under den tid vagnen (1) kör pä den del av körbanan, som ej har [ 25 primärslinga (12).6. An arrangement according to the preceding claim, as defined in the invention. * ··, the net is shown, the energy (1) of the energy source is provided by an automatic power source based on the energy (1) of the cell, som ej har [25 primärslinga (12). • · .* 7. Arrangemang enligt nägot av de nämnda patentkraven, kän- netecknat av, att det i vagnen (1) finns uppföljningsappara-ter (24) för avkänning och korrigering av vagnens rörelse i 30 sidled, vilka uppföljningsapparater (24) är anpassade för att mätä primärslingans (12) ledningars magnetfält. • · » » » ) < I I• ·. * 7. Arrangement according to the present invention, with reference to the wings (1) of the warping device (24) for adjusting and adjusting the wrenches to the wound (30), with a warping wrench (24) anpassade för att mtä primärslingans (12) ledningars magnetfält. • · »» ») <I I
FI20031140A 2003-08-07 2003-08-07 Energy supply arrangement in an automatic transport system FI116515B (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20031140A FI116515B (en) 2003-08-07 2003-08-07 Energy supply arrangement in an automatic transport system
PCT/FI2004/000469 WO2005014363A1 (en) 2003-08-07 2004-08-06 Energy supply arrangement in an automatic transport system

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20031140A FI116515B (en) 2003-08-07 2003-08-07 Energy supply arrangement in an automatic transport system
FI20031140 2003-08-07

Publications (3)

Publication Number Publication Date
FI20031140A0 FI20031140A0 (en) 2003-08-07
FI20031140A FI20031140A (en) 2005-02-08
FI116515B true FI116515B (en) 2005-12-15

Family

ID=27838826

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI20031140A FI116515B (en) 2003-08-07 2003-08-07 Energy supply arrangement in an automatic transport system

Country Status (2)

Country Link
FI (1) FI116515B (en)
WO (1) WO2005014363A1 (en)

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3792665A (en) * 1972-08-16 1974-02-19 Ltv Aerospace Corp Linear induction control system
US4061089A (en) * 1975-09-02 1977-12-06 Elbert Morgan Sawyer Personal rapid transit system
KR100372952B1 (en) * 1995-04-03 2003-06-18 체겔레크 아에게 안라겐- 운트 아우토마티지룽스테크닉 게엠베하 Track-guided transport system with power and data transmission
KR100250021B1 (en) * 1996-12-02 2000-03-15 박태진 Personal rapid transit

Also Published As

Publication number Publication date
FI20031140A0 (en) 2003-08-07
WO2005014363A1 (en) 2005-02-17
FI20031140A (en) 2005-02-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Meins et al. The high speed Maglev transport system TRANSRAPID
US5289778A (en) Automated electric transportation system
US8827058B2 (en) Inductively receiving electric energy for a vehicle
US8590682B2 (en) Transferring electric energy to a vehicle
US20190052213A1 (en) Regenerative energy system for ground transportation vehicles
RU2480354C2 (en) System and method for electric power transfer to vehicle
US20120085611A1 (en) Energy recovery system
US6619212B1 (en) Method for achieving and maintaining desired speed on a guideway system
CN104918876A (en) Tyre-type gantry crane and straddle carrier for receiving supply of power in contactless fashion
CN110014847A (en) A kind of unpiloted Modular high-speed magnetic-levitation traffic system
JP2012040957A (en) Transportation system
WO2007021206A1 (en) Magnetic levitation transport system
Gurol General atomics linear motor applications: Moving towards deployment
Shahooei et al. Propulsion system design and energy optimization for autonomous underground freight transportation systems
FI116515B (en) Energy supply arrangement in an automatic transport system
JP2010531286A (en) Rubber tire gantry crane with land power
Kolm et al. The magneplane system
KR101329363B1 (en) Estimanted position apparatus of magnetic levitation train for phase control in propelled invertor of the train based by ls-lsm
Thornton et al. Linear synchronous motor propulsion of small transit vehicles
Kireev et al. High-speed container transport system
CN105196788A (en) Rotating-speed-controllable repulsion magnetic suspension wheel with inner wheel body and outer wheel body separated
CN212529329U (en) Superconducting magnetic suspension and guiding internal-mounted low-span air rail traffic system
Lee et al. Application of SMFIR to Trains
CN211075552U (en) Unmanned modular high-speed magnetic suspension rail transit system
Thornton et al. Urban Maglev in the United States—A Vision of the Future

Legal Events

Date Code Title Description
PC Transfer of assignment of patent

Owner name: ECOTAXI OY

FG Patent granted

Ref document number: 116515

Country of ref document: FI

MA Patent expired