FI111037B

FI111037B - Förfarande och system för bestämning av positionen av en elektronikanordning och elektronikanordning

Info

Publication number: FI111037B
Application number: FI20020359A
Authority: FI
Inventors: Antti Lehtinen
Original assignee: Nokia Corp
Priority date: 2002-02-25
Filing date: 2002-02-25
Publication date: 2003-05-15
Also published as: US20030162552A1; US7069021B2; FI20020359A0

Claims

1. Förfarande för positionering av en elektronikanordning (1), i vilket mottags en kodmodulerad signal fran satelliter (SVj), satelliternas (SVi) 5 bandata och tidsdata, och bildas lokala tidsdata, kännetecknat av, att tili ätminstone fyra olika satelliter (SVj) utförs deltaavständsmätningar, för varje sagda ätminstone fyra satelliter (SVj) bestäms satellitens hastighet (Vj) relativt elektronikanordningen (1), sagda deltaavständs-mätningar och hastigheter (Vj) används för att bilda referensdata för att 10 utreda frekvensfel av lokala tidsdata och position, och för sagda referensdata söks ett minimivärde.

2. Förfarande enligt patentkrav 1, kännetecknat av, att som sagda referensdata används en algoritm, att resultaten av deltaavständsmät- 15 ningarna substitueras i sagda algoritm, och för sagda algoritm söks ett minimivärde.

3. Förfarande enligt patentkrav 2, kännetecknat av, att som sagda algoritm används funktionen f(p(fu,d)), i vilken “a “ v,'¥^h+d~* 20 pM)= . r -r v ·——— + d — d L" Ί vf,i = i...n är hastighetsvektorer av sagda satelliter (SV,) relativt elektronikanordningen (1), riti = i...n är positionsvektorer av satellitema (SVj), p,,i = i...n ärdeltaavständsmätningarna, 25 ru är den estimerade positionsvektoren för elektronik- anordningen (1), d är verkan av elektronikanordningens (1) estimerade frekvensfel pä deltaavständsmätningarna, och n > 4, varvid vid sökningen av minimivärdet utredas fu och d. 30 i i lUO/ 27

4. Förfarande enligt patentkrav 2, kännetecknat av, att som sagda algoritm används funktionen /(ru,j)=|p(rK,ijm, i vilken A “ Fi-mI V2lMJw'A . A r — r Vn'f^h + d~Pn L V'-'A J 5 ν,,ι=1...« är hastighetsvektorer av sagda satelliter (SVj) relativt elektronikanordningen (1), ij,f = i...n är satelliternas (SVj) positionsvektorer, pni=i...n ärdeltaavständsmätningarna, fu är elektronikanordningens (1) estimerade positions- 10 vektor, d är verkan av elektronikanordningens (1) estimerade frek-vensfel pä deltaavständsmätningarna, meÄ.och n >4, 15 varvid vid sökningen av minimivärdet utredas fu och d.

5. Förfarande enligt patentkrav 4, kännetecknat av, att m = 2. i 20

6. Förfarande enligt patentkrav 3,4 eller 5, kännetecknat av, att för sökning av minimivärdet löses matrisen lii^x(l^xMi}r 1 - «*>- |iäx(t^xA)) ;· r * f τ r -r r„-r„ v„ rc u y n u w n 11 UK-Μ [h-f.I M.lljj j I ί i ϋ O /

7. Förfarande enligt nagot av patentkraven 1-6, kännetecknat av, att för sökning av minimivärdet för referensvärdet söks minimivärdet av IV en eller flera komponenter (xu, yu, zu. d) av vektorn x= r“ = y“ eR\ Ld] zu _d _ 5

8. Förfarande enligt nägot av patentkraven 1-7, kännetecknat av, att elektronikanordningen (1) antas stä stilla, varvid som hastighets-vektorerna (vf) används satelliternas (SVj) hastighetsvektorer (wj).

9. System med mottagningsmedel (2) för att mottaga kodmodulerade 10 signaler frän satelliter (SVj), medel för att mottaga satelliternas (SVj) bandata och tidsdata, och medel (5) för att bilda lokala tidsdata, kännetecknat av, att det omfattar medel för att utföra deltaavständs-mätningar tili ätminstone fyra olika satelliter (SVj), medel för att bestämma hastigheten av varje sagda ätminstone fyra satelliter relativt 15 mottagningsmedlen (2), medel för att använda sagda deltaavstands-mätningar och hastigheter för att bilda referensdata för att utreda frek-vensfelet av lokala tidsdata och position, och medel för att söka ett minimivärde för sagda referensdata.

10. System enligt patentkrav9, kännetecknat av, att som sagda referensdata är anordnad att användas en algoritm, att resultaten av 7' deltaavständsmätningama är anordnade att substitueras i sagda algo- ritm, och att medlen för att söka ett minimivärde för sagda referensdata omfattar medel för att söka ett minimivärde för sagda algoritm. 25

11. System enligt patentkrav 10, kännetecknat av, att sagda algoritm ärfunktionen f{p[ru,d)), i vilken v ·~—-+ά-ρ ' Ml A r —f [N P'\ ί ί ί U G / 29 ν,.,ι = 1...« är hastighetsvektorer av sagda satelliter (SVj) relativt elektronikanordningen (1), rni-l...n är positionsvektorer av satelliterna (SVj), /),,1=1.../1 är deltaavständsmätningarna, 5 ru är den estimerade positionsvektoren för elektronik anordningen (1), d är verkan av elektronikanordningens (1) estimerade frek-vensfel pä deltaavständsmätningarna, och n >4. 10

12. System enligt patentkrav 10, kännetecknat av, att sagda algo-ritm ärfunktionen f(ru,d)= i vilken ν.·|ρ-ηϊ+^-Α Pi “M L v2·-'2 -~n+d-p2 Λ r —r L ¥η~4 \ v{,i=i...n är hastighetsvektorer av sagda satelliter (SV,) 15 relativt elektronikanordningen (1), rifi=i...n är satelliternas (SVj) positionsvektorer, pt,i=i...n är deltaavständsmätningarna, ru är elektronikanordningens ,(1) estimerade positions- ; vektor, 20 d är verkan av elektronikanordningens (1) estimerade frek- vensfel pä deltaavständsmätningarna, mE R, OCh n >4.

13. System enligt patentkrav 12, kännetecknat av, att m = 2. I i iu0/

14. System enligt patentkrav 11, 12 eller 13, kännetecknat av, att medlen för att söka ett minimivärde för algoritmen omfattar medel för 3-νίΛΛχ,, -V]—X i ilk-'ll yk.-'il Ih-^lJI Λ ( \}τ A* pk jk ^ att lösa matrisen c(i)= ^) 1 · r Λ ( \}T \InZL·.y r"~r“ - V" 1 [\h-il [k-M k-%ljj J

15. Elektronikanordning (1) med medei (2) för att mottaga kodmodu- lerade signaler frän satelliter (SV,), medel för att mottaga satellitemas (SV,) bandata och tidsdata, och medel (5) för att bilda lokala tidsdata, kännetecknad av, att elektronikanordningen omfattar medel för att utföra deltaavstandsmätningar till ätminstone fyra olika satelliter (SVj), 10 medel för att bestämma hastigheten av varje sagda ätminstone fyra satelliter relativt elektronikanordningen (1), medel för att använda sagda deltaavstandsmätningar och hastigheter för att bilda referens-data för att utreda frekvensfelet av lokala tidsdata och position, och medel för att söka ett minimivärde för sagda referensdata. 15

16. Elektronikanordning enligt patentkrav 15, kännetecknad av, att som sagda referensdata är anordnad att användas en algoritm, att resultaten av deltaavständsmätningarna är anordnade att substitueras i sagda algoritm, och att medlen för att söka ett minimivärde för sagda 20 referensdata omfattar medel för att söka ett minimivärde för sagda algoritm.

17. Elektronikanordning enligt patentkrav 16, kännetecknad av, att sagda algoritm är funktionen f(p(ru,d)), i vilken A ,i <*-. -y r; I i !UO/ ""a “ v,,Ffl+<i'A ,M)= , A L llr«-rJ J v.,r=i...n är hastighetsvektorer av sagda satelliter (SV,) relativt elektronikanordningen (1), riti-x...n är positionsvektorer av satelliterna (SVj), 5 pni=i...n är deltaavständsmätningarna, fu är den estimerade positionsvektoren för elektronikanordningen (1), d är verkan av elektronikanordningens (1) estimerade frek-vensfel pä deltaavständsmätningarna, och 10 n>4.

18. Elektronikanordning enligt patentkrav 15, 16 eller 17, känneteck-nad av, att den är en posi'tioneringsmottagare (2).

19. Elektronikanordning enligt patentkrav 15, 16, 17 eller 18, känne- tecknad av, att den är en trädlös kommunikationsanordning. t e