FI108566B

FI108566B - Method and arrangement for abrasion resistance of an unmanned mining vehicle

Info

Publication number: FI108566B
Application number: FI992347A
Authority: FI
Inventors: Riku Pulli; Jarmo Puputti; Timo Soikkeli
Original assignee: Sandvik Tamrock Oy
Priority date: 1999-10-29
Filing date: 1999-10-29
Publication date: 2002-02-15
Also published as: WO2001031168A1; FI19992347A; FR2816001A1; FR2816001B1

Description

.*·. f '. * ·. f '

Menetelmä ja sovitelma miehittämättömän kaivosajoneuvon kulunestämiseksiMethod and arrangement for abrasion resistance of an unmanned mining vehicle

Keksinnön kohteena on menetelmä miehittämättömän kaivosajo-5 neuvon kulunestämiseksi, jonka menetelmän mukaan määritetään omalla voimalaitteella varustetun langattomaan tiedonsiirtoon tai ajoneuvossa olevan itsenäisen navigointijärjestelmän avulla ohjatun kaivosajoneuvon sallittu toiminta-alue ja valvotaan kaivosajoneuvon pysymistä sallitun toiminta-alueen sisällä pysäyttämällä sallitulta toiminta-alueelta ulos pyrkivä kaivosajoneuvo.FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to a method of deploying unmanned mining vehicle 5, which comprises determining a permissible operating range of a mined vehicle controlled by wireless power transmission or autonomous navigation in a vehicle, and controlling the mining vehicle to remain within the permissible operating range.

10 Edelleen keksinnön kohteena on sovitelma miehittämättömän kai vosajoneuvon kulunestämiseksi, johon sovitelmaan kuuluu omalla voimalaitteella varustettu miehittämätön kaivosajoneuvo, jota ohjataan langattoman tiedonsiirron tai ajoneuvossa olevan itsenäisen navigointijärjestelmän avulla sille varatulla toiminta-alueella.The invention further relates to an arrangement for abrasion resistance of an unmanned mining vehicle, which comprises an unmanned mining vehicle with its own power unit, which is controlled by means of wireless data transmission or an autonomous navigation system within the vehicle within its assigned operating range.

15 Louhinta- ja kaivosteollisuutta varten on kehitetty automaattisia ja muita miehittämättömiä, esimerkiksi maanpäällisestä ohjaushuoneesta etäoh-jattavia kaivosajoneuvoja. Tarkoituksena on ollut sekä parantaa työntekijöiden turvallisuutta ja työolosuhteita, että parantaa tuottavuutta. Automaattisten laitteiden yhteydessä on kuitenkin aina otettava huomioon turvallisuus. Myös etä-20 käytettävien laitteiden yhteydessä on näihin asioihin kiinnitettävä huomiota, sillä käyttäjällä ei ole suoraa näköyhteyttä operointipaikkaan. Työturvallisuutta koskeva lainsäädäntö edellyttää turvajärjestelmien käyttämistä tällaisten laitteiden yhteydessä. Vaikka operointipaikka olisikin normaalisti miehittämätön, liikkuu alueen lähistöllä aina silloin tällöin henkilöitä sekä toisia miehitettyjä ja 25 miehittämättömiä ajoneuvoja. Tällöin ajoneuvon riistäytyminen esimerkiksi häiriötilanteessa ulos sille varatulta alueelta aiheuttaisi vakavan törmäysriskin. Tunnetuissa ratkaisuissa miehittämättömän kaivosajoneuvon sallitun toiminta-alueen määrittelyyn on käytetty mm. valokennoja ja rajakytkimillä varustettuja mekaanisia portteja. Tämä on varsin yksinkertaista silloin, kun kyseessä on 30 sähkökäyttöinen ajoneuvo, jolle käyttövoima syötetään syöttökaapelin avulla toiminta-alueen ulkopuolelta. Jos tällainen ajoneuvo jostain syystä pyrkii ulos sallitulta alueeltaan, valokennot tai portit havaitsevat tämän, ja tehonsyöttö syöttökaapelista katkaistaan. Ajoneuvo pysähtyy, eikä pääse aiheuttamaan turvallisuusriskiä. Tällainen järjestelmä toimii hyvin ja on luotettava sellaisilla 35 kaivosajoneuvoilla, joiden tehon syöttöä voidaan kontrolloida alueen ulkopuolelta käsin. Toisin on diesel- ja akkukäyttöisten sekä mahdollisten muiden itse- 2 naisella voimanlähteellä käytettävien riippumattomien kaivosajoneuvojen kohdalla, sillä niistä kiinteää yhteyttä toiminta-alueen ulkopuolelle ei ole, vaan laitteiston ohjaamisessa ja hallinnassa tarvittava ohjaustieto välitetään langatonta tiedonsiirtoa pitkin ohjauspaikalta ajoneuvolle. On myös mahdollista, että 5 kaivosajoneuvoon on asennettu itsenäinen navigointijärjestelmä, joka ei välttämättä tarvitse käytön aikaista, laitteen ulkopuolista ohjausta lainkaan. Kummassakaan tapauksessa hätäpysäytystä ei voida järjestää yksistään langattomaan tiedonsiirtoon perustuen, koska radioyhteyksissä saattaa esiintyä häiriöitä kyseisissä vaativissa olosuhteissa.15 For the mining and mining industries, automatic and other unmanned mining vehicles have been developed, for example remotely operated from the ground control room. The aim is both to improve the safety and working conditions of workers and to improve productivity. However, safety must always be taken into account in automatic devices. Remote devices also need to pay attention to these issues as the user has no direct line of sight to the operating site. Occupational safety legislation requires the use of safety systems in connection with such equipment. Even if the operating site is normally unmanned, there are occasionally people and other unmanned and 25 unmanned vehicles moving around the area. This would cause a serious risk of collision with the vehicle, for example in the event of a breakdown, out of its designated area. In the known solutions, the determination of the permissible operating range of an unmanned mining vehicle has been made using e.g. photocells and mechanical gates with limit switches. This is quite simple in the case of 30 electric vehicles powered by a supply cable from outside the operating range. If such a vehicle for any reason reaches out of its permitted range, the photoelectric sensors or gates will detect this and the power supply from the supply cable will be cut off. The vehicle stops and there is no safety risk. Such a system works well and is reliable with 35 mining vehicles whose power supply can be controlled from outside the area. This is not the case with diesel and battery powered and possibly other independent power-driven mining vehicles, as there is no fixed connection outside the operating range, but the control information needed to control and manage the equipment is transmitted wirelessly from the control point to the vehicle. It is also possible that the 5 mining vehicles are fitted with an autonomous navigation system that does not necessarily require any off-board guidance during operation. In either case, an emergency shutdown cannot be arranged solely on the basis of wireless data transmission, as radio communications may be interfered with in these demanding conditions.

10 Tämän keksinnön tarkoituksena on saada aikaan sovitelma, jonka avulla miehittämättömien kaivosajoneuvojen turvallisuutta voidaan parantaa.The object of the present invention is to provide an arrangement for improving the safety of unmanned mining vehicles.

Keksinnön mukaiselle menetelmälle on tunnusomaista se, että sallitun toiminta-alueen määrittämisessä käytetään ainakin yhtä vaakasuuntaista rajapuomia, joka sovitetaan operointikohteeseen kaivosajoneuvon ylintä 15 osuutta korkeammalle, että kaivosajoneuvoon sovitetaan mainittuun rajapuo-miin ulottuva masto ja että kaivosajoneuvon ajaessa rajapuomin kohdalle masto törmää puomiin ja aiheuttaa maston yhteyteen sovitetun hätäpysäytys-kytkimen laukeamisen ja pysäyttää kaivosajoneuvon.The method according to the invention is characterized in that at least one horizontal boundary boom is used to determine the permissible operating range, triggering the fitted emergency stop switch and stopping the mining vehicle.

Edelleen on keksinnön mukaiselle sovitelmalle tunnusomaista se, 20 että sovitelma käsittää kaivosajoneuvoon sovitetun maston, joka masto on sovitettu ulottumaan ajoneuvon muita osuuksia ylemmäksi ja että maston yhteydessä on hätäpysäytyskytkin, joka on järjestetty suorittamaan kaivosajoneuvon pysäytyksen maston törmätessä kaivosajoneuvon sallitun toiminta-alueen määrittävään, maston ulottuville sovitettuun vaakasuuntaiseen rajapuomiin.Further, the arrangement of the invention is characterized in that the arrangement comprises a mast mounted on a mining vehicle, which mast is adapted to extend beyond the other portions of the vehicle and has an emergency stop switch horizontal barrier.

25 Keksinnön olennainen ajatus on, että miehittämättömän, omalla voimalaitteella varustetun kaivosajoneuvon sallitun liikkuma-alueen määrittämiseksi sovitetaan kaivoskäytävän tai vastaavan operointikohteen yläosaan, sopivalle korkeudelle vaakasuuntaisia rajapuomeja. Kaivosajoneuvoon on puolestaan sovitettu sen muita osuuksia korkeampi masto, jolloin jos kaivosa-30 joneuvo jostain syystä pyrkii sallitun alueen ulkopuolelle, törmää masto puomiin ja aiheuttaa maston yhteyteen sovitetun hätäpysäyttimen laukeamisen, jonka seurauksena ajoneuvo pysähtyy. Näin ajoneuvon pääsy ennalta määritellyn alueen ulkopuolelle estyy. Edelleen on keksinnön edullisen sovellutus-muodon olennaisena ajatuksena se, että kaivoskäytäviin sovitetaan liikutelta-35 via rajapuomeja, jotka voidaan kääntää kaivoskäytävän poikkisuuntaisesti ja 3 ; ci 566 vastaavasti sivuun niin, että puomeja liikuttamalla voidaan kätevästi määritellä haluttu miehittämättömän ajoneuvon sallittu liikkuma-alue.An essential idea of the invention is that, in order to determine the permissible range of motion of an unmanned mining vehicle equipped with its own power plant, horizontal boundary booms are fitted at a suitable height at the top of the mine passage or the like. The mining vehicle, on the other hand, is fitted with a mast higher than its other sections, where, for some reason, the mining vehicle reaches beyond the permissible range, colliding with the mast and triggering the fitted emergency stop on the mast, causing the vehicle to stop. This prevents the vehicle from entering a predefined area. Further, it is an essential idea of the preferred embodiment of the invention that movable boundary booms, which can be turned transversely to the mine passage, are fitted to the mine passageways and 3; ci 566 respectively, so that the desired permissible range of unmanned vehicle movement can be conveniently determined by moving the booms.

Keksinnön etuna on, että nyt myös omalla voimanlähteellään varustettujen, esimerkiksi diesel- ja akkukäyttöisten, miehittämättömien kaivosa-5 joneuvojen käyttöturvallisuutta voidaan olennaisesti parantaa ja poikkeustilanteet hallita luotettavasti. Ajoneuvon ajautuminen ulos sallitulta alueelta aiheuttaa mekaanisen kosketuksen rajapuomin ja hätäpysäytyslaitteiston välillä ja johtaa ajoneuvon liikkeen pysäyttämisen ennen kuin vakavampia vahinkoja ennättää syntyä. Hätäpysäytys toimii mekaanisesti, jolloin vältytään langatto- 10 massa tiedonsiirrossa mahdollisesti esiintyviltä häiriöiltä ja muilta epävarmuustekijöiltä. Keksinnön mukainen sovitelma on myös yksinkertainen ja edullinen valmistaa. Lisäksi rakenne on luotettava eikä vaadi olennaista huoltoa. Keksintöä selitetään tarkemmin oheisissa piirustuksissa, joissa ! kuvio 1 esittää kaavamaisesti ja ylhäältäpäin nähtynä erästä lou- j 15 hintapaikkaa, jossa keksinnön mukaista järjestelyä sovelletaan, kuvio 2 esittää kaavamaisesti ja sivultapäin nähtynä erästä keksinnön mukaisella sovitelmalla varustettua lastausajoneuvoa, ja kuvio 3 esittää kaavamaisesti keksinnön mukaista sovitelmaa suurennettuna ja aukileikattuna.An advantage of the invention is that now also unmanned mining 5 vehicles equipped with their own power source, for example diesel and battery powered, can be significantly improved in operational safety and emergency situations can be reliably managed. Moving the vehicle out of the permissible area will cause mechanical contact between the boundary beam and the emergency stop system and will result in the movement of the vehicle being stopped before more serious damage can occur. Emergency shutdown operates mechanically, thereby avoiding possible interference with wireless data transmission and other uncertainties. The arrangement of the invention is also simple and inexpensive to manufacture. In addition, the structure is reliable and does not require any major maintenance. The invention will be explained in more detail in the accompanying drawings in which! Fig. 1 is a schematic and top plan view of one of the high cost locations in which the arrangement of the invention is applied; Fig. 2 is a schematic and side elevational view of a loading vehicle fitted with the arrangement of the invention;

20 Kuviossa 1 on esitetty yksinkertaistettuna kuvantona eräs operointi- kohde, jossa keksinnön mukaista kulunestojärjestelmää on hyödynnetty. '. Kohteessa on samansuuntaiset kaivoskäytävät 1a - 1e, jotka ovat yhteydessä toisiinsa poikittaisten yhteyskäytävien 2a ja 2b avulla. Kuten kuviosta voidaan • v, havaita, on kaivoskäytävien ja yhteyskäytävien risteyskohtiin sovitettu puomit 25 4, jotka voidaan avata ja sulkea tarpeen mukaan. Tarvittaessa puomeja voi olla sovitettuna myös käytävien päiden välisille osuuksille. Kuvion mukaisessa * · · ’ tilanteessa on miehittämättömille ajoneuvoille 5 eristetty sallituksi toiminta-; alueeksi yhdyskäytävä 2a sekä kaivoskäytävät 1b ja 1d. Vastaavasti yhdyskäytävä 2b sekä kaivoskäytävä 1c on varattu miehitetyille ajoneuvoille 6.Figure 1 is a simplified view of an operating object in which the anti-wear system of the invention has been utilized. '. The site has parallel mining passageways 1a - 1e which are interconnected by transverse passageways 2a and 2b. As can be seen from the figure, there are booms 25 4 arranged at the intersections of the mining corridors and the corridors, which can be opened and closed as required. If necessary, booms can also be fitted to the sections between the ends of the corridors. In the * · · 'situation shown in the figure, unmanned vehicles 5 are isolated for permitting operation; area gateway 2a and mining corridors 1b and 1d. Similarly, gateway 2b and mining gateway 1c are reserved for occupied vehicles 6.

30 Edelleen on kaivoskäytävät 1a ja 1e suljettu kokonaan esimerkiksi tarkastus-·": ten tai räjäytysten suorittamista varten. On tietenkin mahdollista, että operoin- tikohde jaetaan miehittämättömiä ajoneuvoja varten puomeilla useampiin eristettyihin alueisiin ja käytetään kullakin alueella omaa ajoneuvoa ilman tör-. ’ mäysvaaraa.Further, mine passageways 1a and 1e are completely closed for, for example, inspection or blasting operations. It is, of course, possible for the operation site to be divided into more isolated areas by boom for unmanned vehicles and to use its own vehicle in each area without risk of collapse.

35 Tässä hakemuksessa rajapuomilla tarkoitetaan kaivosajoneuvon normaalin ulkoprofiilin yläpuolelle, mutta kaivosajoneuvoon sovitetun maston • · 4 ! 0 8 5 66 ulottuville kaivoskäytävään tai vastaavaan sovitettua vaakasuuntaista fyysistä estettä, jota käytetään kaivosajoneuvon sallitun toiminta-alueen rajaamisessa. Puomi voi olla putki tai halutun poikkileikkausprofiilin omaava uloke, joka on kiinnitetty toisesta päästään kaivoskäytävän seinään saranan avulla niin, että 5 puomi voidaan kääntää sivuun käytävän suuntaiseksi, jolloin se ei toimi rajoit-timena. Edelleen se voidaan kääntää poikittain käytävään nähden, jolloin se rajoittaa ajoneuvon liikealuetta. Puomit voidaan myös kiinnittää katon kannattelemiksi, jolloin sallittu toiminta-alue on vapaammin rajattavissa. Puomien valmistaminen ja asentaminen kaivokseen on nopeaa ja yksinkertaista. Puomit 10 voivat olla vielä esimerkiksi teleskooppisesti pidennettäviä tai ne voidaan koota valmiista moduleista, jolloin standardiosia käyttämällä voidaan muodostaa kulloiseenkin paikkaan sopiva puomi. Edelleen rajapuomina voidaan käyttää käytävän poikki jännitettyjä vaijereita tai vastaavia.35 For the purposes of this application, a crossbar means a mast above the normal outer profile of a mining vehicle but a mast fitted to a mining vehicle • · 4! 0 8 5 66 a horizontal physical barrier fitted to a mine passageway or the like used to delimit the permissible range of a mine vehicle. The boom may be a tube or a projection having the desired cross-sectional profile, secured at one end to the wall of the mine passage by means of a hinge so that the boom 5 can be turned sideways so that it does not act as a stop. Further, it can be turned transversely to the corridor, thereby limiting the vehicle's range of motion. The booms can also be secured to support the roof, allowing greater freedom to define the permitted operating range. Making and installing booms in a mine is quick and easy. For example, the booms 10 may be telescopically extendable or may be assembled from prefabricated modules, whereby a standard boom can be formed using standard parts. Furthermore, tensioned wires or the like can be used as the boundary beam.

Kuviossa 2 on esitetty yksinkertaistettuna sivukuvantona lastaus- i | 15 ajoneuvo, joka on varustettu keksinnön mukaisella hätäpysäytinjärjestelmällä.Figure 2 is a simplified side view of loading i | 15 vehicles equipped with an emergency stop system according to the invention.

On tietenkin selvää, että kaivosajoneuvo voi olla mikä tahansa muukin louhin-tateollisuudessa käytettävä ajoneuvo, kuten esimerkiksi kallionporauslaite tai kuljetusajoneuvo. Miehittämättömään käyttöön tarkoitettu laite on varustettu langattomaan tiedonsiirtoon perustuvalla ohjausjärjestelmällä, jolloin laitetta 20 voidaan etäkäyttää esimerkiksi maanpäällisestä ohjaushuoneesta. Vaikka tällaisen ajoneuvon ohjausjärjestelmä käsittää jo itsessään sen käyttämään ohjaukseen ja tietoliikenteeseen liittyviä varmennuksia, varmistetaan nyt laitteen ’ turvallisuus vielä mekaanisella hätäpysäyttimellä. Tätä varten on ajoneuvon .’.‘‘l yläosaan sovitettu masto 7, joka ulottuu ajoneuvon muuta rakennetta ylempi 25 mäksi. Masto voidaan tietenkin sovittaa muuallekin kuin kuviossa esitettyyn * · · ';t‘: kohtaan ja niitä voi olla useampiakin, esimerkiksi yksi kummassakin päässä ajoneuvoa. Maston yhteyteen on järjestetty katkaisin tai vastaava, joka ai- * I · v ; kaansaa ajoneuvon hätäpysäytyksen, mikäli masto kohtaa rajapuomin.Of course, it is clear that a mining vehicle can be any other vehicle used in the quarrying industry, such as a rock drilling machine or a transport vehicle. The device for unmanned operation is equipped with a control system based on wireless communication, whereby the device 20 can be operated remotely from, for example, a ground control room. Although the control system for such a vehicle already includes the controls for the control and communication it uses, the safety of the device is now assured by a mechanical emergency stop. To this end, there is a mast 7 mounted on the upper part of the vehicle. '' 'L, which extends upwards 25 above the rest of the vehicle structure. Of course, the mast can be fitted elsewhere than the * · · '; t' shown in the figure, and there may be several, for example one at each end of the vehicle. A switch or the like is provided in connection with the mast, which- * I · v; rolls over the vehicle's emergency stop in the event of a mast collision with the boundary beam.

Kuten kuviossa 3 on havainnollistettu, pääsee masto 7 kääntymään ·:*·: 30 sen alapään nivelen 8 suhteen, kun masto törmää rajapuomiin 4. Maston juu- reen on järjestetty kytkimet 9a ja 9b, jotka tunnistavat maston kääntymisen ja ‘ . suorittavat joko suoraan tai välillisesti ajoneuvon hätäpysäytyksen. Kuviossa on katkoviivalla esitetty vielä masto tilanteessa, jossa masto on törmännyt liikesuunnassa B puomiin ja kääntynyt sen seurauksena suunnassa C. Tällöin ·:··: 35 kytkin 9a laukaisee hätäpysäytyksen. Kytkimet ovat yksinkertaisimmillaan me- kaanisia rajakatkaisimia, mutta on selvää, että muunkinlaisia antureita ja kyt- 5 '10 8 566 kimiä voidaan käyttää. Niinpä esimerkiksi induktiivisia lähestymisantureita tai maston liikkeestä rikkoutuvia liitoksia voidaan soveltaa tässä yhteydessä.As illustrated in Figure 3, mast 7 is able to rotate ·: * ·: 30 relative to its lower end joint 8 when the mast collides with boundary boom 4. Switches 9a and 9b are provided at the base of the mast to detect mast rotation and '. perform, either directly or indirectly, the emergency stop of the vehicle. In the figure, the dashed line further illustrates the mast in a situation where the mast has collided with the boom in the direction of travel B and consequently turned in the direction C. Then: ·: ··: 35 the switch 9a triggers an emergency stop. The switches are at their simplest mechanical limit switches, but it is clear that other types of sensors and switches can be used. Thus, for example, inductive proximity sensors or mast-break joints can be used in this context.

Keksinnön mukainen masto hätäpysäytyskytkimineen voidaan periaatteessa sovittaa myös miehitettyihin ajoneuvoihin, jolloin voidaan ehkäistä 5 niillä ajaminen vahingossa tai muusta syystä miehittämättömien kaivosajoneu-vojen eristetylle toiminta-alueelle. Edelleen on mahdollista järjestää operointi-kohteen puomit kaukokäytettäviksi, jolloin toiminta-aluetta voidaan tarvittaessa muuttaa vaikkapa miehittämättömien kaivosajoneuvojen ohjaushuoneesta käsin. Vielä on mahdollista käyttää eri korkeudelle sovitettuja puomeja ja vastaa-10 vasti eri korkuisia mastoja, jolloin jollain kaivosajoneuvolla voi olla pääsy omalta alueeltaan myös toisen kaivosajoneuvon alueelle. Tarvittaessa maston korkeutta voidaan mekaanisesti säätää tai puomien asemaa korkeussuunnassa muuttaa.The mast with the emergency stop switches of the invention can in principle also be adapted to manned vehicles, thereby preventing accidental or otherwise unauthorized operation of unmanned mining vehicles. Further, it is possible to arrange the booms of the operation site for remote operation, whereby the operating area can be changed, for example, from the control room of unmanned mining vehicles. It is still possible to use booms adapted to different heights and masts corresponding to different heights, whereby one mining vehicle may also have access to another mining vehicle from its own area. If necessary, the mast height can be mechanically adjusted or the boom position can be changed.

On myös huomattava, että langattomalla tiedonsiirrolla voidaan kä-15 sittää mainitun radioyhteyden lisäksi, mitä tahansa muuta, esimerkiksi väräh-telyenergiaan perustuvaa, langatonta tiedonsiirtoa.It is also to be noted that wireless communication can handle any other wireless communication, for example based on vibration energy, in addition to said radio connection.

Piirustukset ja niihin liittyvä selitys on tarkoitettu vain havainnollistamaan keksinnön ajatusta. Yksityiskohdiltaan keksintö voi vaihdella patenttivaatimusten puitteissa.The drawings and the description related thereto are only intended to illustrate the idea of the invention. The details of the invention may vary within the scope of the claims.

20 : · · « • · * · ♦ · • · · ♦ « · • · · • 1 » • » · • · · » » » »20: · · «• · * · ♦ • · · · 1 1 1 1 1 · • 1» »»

Claims

1. A method of deploying an unmanned mining vehicle to determine the permissible operating range of a mining vehicle (5) with self-propelled, wireless data transmission or autonomous navigation in-vehicle (5) and to monitor the permissible operating range of the mining vehicle. a mining vehicle extending out of the area, characterized in that at least one horizontal boundary boom (4) is used to determine the permissible range of operation, which is fitted to the target object higher than the upper part of the mining vehicle; at the boundary boom the mast collides with the boom and causes an emergency stop fitted to the mast! triggering the adjustment switch (9a; 9b) and stopping the mining vehicle.

A method according to claim 1, characterized in that a plurality of movable boundary booms are fitted at desired locations at the operating site and that the permissible operating range of the mining vehicle is varied by varying the position of the boundary booms.

Method according to claim 2, characterized in that the boundary booms are cantilever beams hinged at one end pivotally to the wall of the mine aisle, whereby the permissible operating range of the mine vehicle is determined by turning the booms transversely and longitudinally.

· '·, 4. Arrangement for abrasion of unmanned mining vehicle, »· [./. 25 including an unmanned mining vehicle with its own power unit, controlled by wireless data transmission or in-vehicle; * / autonomous navigation system within its designated operating area, characterized in that the arrangement comprises a mining vehicle (5); a mast (7) adapted to extend beyond the other portions of the vehicle and having an emergency stop switch (9a, 9b) configured to perform a stop of the mining vehicle in the event of a collision with the mast to determine the permissible range of the mining vehicle. to the rear boundary boom.

Arrangement according to Claim 4, characterized in that the mast (7) has at its lower end a hinge (8), the mast being fitted to the boundary boom when it strikes to pivot with respect to said joint and that the mast pivots are rotated! The J 8 566 is arranged to release an emergency stop switch (9a; 9b) fitted at the base of the mast.

Arrangement according to Claim 5, characterized in that the emergency stop switch is a mechanical limit switch. 8 * 08566