ES3065807T3 - Control of gripper carriage - Google Patents

Abstract

Máquina selladora de bandejas (1) que comprende una estación de sellado (2) para sellar bandejas (3), una cinta transportadora de alimentación (4) para suministrar bandejas (3), una cinta transportadora de descarga (5) para transportar las bandejas selladas (3), un dispositivo de agarre (6) que comprende una primera unidad de agarre (7) configurada para recoger las bandejas (3) de la cinta transportadora de alimentación (4) y colocarlas dentro de la estación de sellado (2) para una operación de sellado, y una segunda unidad de agarre (8) configurada para recoger las bandejas (3) selladas por la estación de sellado (2) y colocarlas en la cinta transportadora de descarga (5) para su transporte, donde la primera unidad de agarre (7) comprende un primer carro (9) y una primera pinza (10) montada en él, y la segunda unidad de agarre (8) comprende un segundo carro (11) y una segunda pinza (12) montada en él, un mecanismo de elevación (13) para abrir y cerrar la estación de sellado (2), y un dispositivo de control (14) para controlar un movimiento del primer carro (9) y la primera pinza (10), así como para controlar un movimiento del segundo carro (11) y la segunda pinza (12), donde el dispositivo de control (14) está configurado para controlar, durante la apertura del mecanismo de elevación (13), tanto un movimiento de cierre (S) de la segunda pinza (12) transversal a la dirección de producción (R) para recoger las bandejas selladas (3) de la estación de sellado (2) como un movimiento de ajuste (V) del primer carro (9) en la dirección de producción (R) para alimentar las bandejas sin sellar (3) a la estación de sellado (2) de manera que exista una distancia mínima sustancialmente predeterminada (x) entre el primer y el segundo carro (9, 11) cuando el movimiento de cierre (S) de la segunda pinza (12) esté al menos sustancialmente completado. Además, la invención se refiere a un método para controlar un dispositivo de pinza (6) de una máquina selladora de bandejas (1). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

[0001] DESCRIPCIÓN

[0002] Control carro de pinzas

[0003] La presente invención se refiere a una máquina de cierre de bandejas con un equipo de pinzas según la reivindicación 1. Además, la invención se refiere a un procedimiento para controlar un equipo de pinzas de una máquina de cierre de bandejas según la reivindicación 12.

[0004] El documento DE 102018215914 A1 divulga una máquina de envasado que comprende una estación de sellado, un transportador de alimentación, un transportador de descarga, un sistema de control y un sistema de pinzas. El sistema de pinzas comprende una primera y una segunda pinzas, respectivamente desplazable a lo largo de una dirección de transporte. Cada pinza comprende a su vez de al menos dos brazos de pinza, que pueden moverse uno contra el otro para abrir y cerrar la pinza. A este respecto, la primera pinza está configurada para mover una o más bandejas de envasado desde el transportador de alimentación a la estación de sellado, y la segunda pinza está configurada para mover una o más bandejas de envasado desde la estación de sellado al transportador de descarga y depositarlas en este último. El sistema de control de la máquina de envasado está configurado para mover la primera pinza independientemente de la segunda pinza. Además, es posible que el agarre y/o el movimiento de la primera y/o segunda pinza tengan lugar al menos por fases simultáneamente con la apertura y/o el cierre de la estación de sellado. Aunque el funcionamiento independiente de la primera y segunda pinza descrito en este caso es ventajoso, todavía hay suficiente potencial de mejora con respecto a la retirada de bandejas selladas de la estación de sellado y con respecto al transporte para introducir bandejas sin sellar en la estación de sellado, para llevar a cabo de la forma más rápida posible un cambio de bandejas en la estación de sellado.

[0005] El documento DE 102019206345 A1 divulga una máquina de cierre de bandejas con un equipo de pinzas que presenta una primera y una segunda pinza para bandejas. Las bandejas suministradas por una unidad de alimentación son recogidas por las pinzas para bandejas y transportadas a una estación de sellado. A este respecto, una velocidad en la dirección de producción de las pinzas para bandejas puede modificarse de modo que en primer lugar es inferior a la velocidad de una cinta transportadora de la unidad de alimentación y, en cuanto como las pinzas para bandejas se hayan acercado lo suficiente transversalmente a la dirección de producción para recoger las bandejas con seguridad, se aceleran a una velocidad en la dirección de producción superior a la velocidad de la cinta transportadora de la unidad de alimentación.

[0006] El objetivo de la invención es proporcionar una máquina de cierre de bandejas con una mayor capacidad de ciclo. Este objetivo se consigue mediante una máquina de cierre de bandejas según la reivindicación 1. Además, este objetivo se consigue mediante un procedimiento para controlar un equipo de pinzas según la reivindicación 12. Unos perfeccionamientos ventajosos de la invención se dan por las características técnicas de las reivindicaciones dependientes.

[0007] La máquina de cierre de bandejas según la invención comprende una estación de sellado para sellar bandejas, una cinta de alimentación para suministrar bandejas, una cinta de descarga para descargar bandejas selladas y un equipo de pinzas. El equipo de pinzas presenta una primera unidad de pinza, que está configurada para recoger bandejas de la cinta de alimentación y posicionarlas para un proceso de sellado dentro de la estación de sellado. El equipo de pinzas comprende además una segunda unidad de pinza, configurada para retirar las bandejas selladas por la estación de sellado y posicionarlas en la cinta de descarga para su descarga. La primera unidad de pinza presenta un primer carro, así como una primera pinza alojada en el mismo y la segunda unidad de pinza presenta un segundo carro y una segunda pinza alojada en el mismo. Además, la máquina de cierre de bandejas comprende un mecanismo de elevación para abrir y cerrar la estación de sellado, así como un equipo de control para controlar un movimiento del primer carro y de la primera pinza, así como para controlar un movimiento del segundo carro y de la segunda pinza. Según la invención, el equipo de control está configurado para controlar durante la apertura del mecanismo de elevación tanto un movimiento de cierre de la segunda pinza realizado transversalmente a la dirección de producción para retirar bandejas selladas de la estación de sellado, como también un movimiento de ajuste del primer carro realizado en la dirección de producción para alimentar bandejas sin sellar a la estación de sellado de tal manera que entre el primer y el segundo carro se presenta esencialmente una distancia mínima predeterminada cuando el movimiento de cierre de la segunda pinza ha terminado al menos esencialmente.

[0008] En la invención, al menos el movimiento de cierre de la segunda pinza realizado transversalmente a la dirección de producción, el movimiento de ajuste del primer carro realizado en la dirección de producción y la apertura de la estación de sellado pueden controlarse de forma coordinada mediante el equipo de control de tal manera que en un momento en el que el movimiento de cierre de la segunda pinza ha terminado al menos esencialmente, el primer carro de la primera unidad de pinza y el segundo carro de la segunda unidad de pinza se han desplazado esencialmente el máximo el uno hacia el otro, es decir, los dos carros tienen una distancia mínima predeterminada entre sí en la dirección de producción. De este modo se consigue que al ser retiradas las bandejas selladas por la segunda pinza, es decir, en el momento en que las bandejas se han recibido en la segunda pinza, la primera unidad de pinza ya se ha desplazado a un punto cercano a la estación de sellado para realizar el cambio de bandejas en la estación de sellado en el menor tiempo posible. Por consiguiente, también puede reducirse el tiempo durante el cual la estación de sellado está abierta, por lo que mejora la calidad general de los productos a fabricar y también aumenta el rendimiento de la máquina, es decir, la capacidad de ciclo.

[0010] En una variante está previsto que el equipo de control esté configurado para calcular la distancia mínima entre el primer carro y el segundo carro a partir de las respectivas curvas de desplazamiento del primer carro, de la primera pinza, del segundo carro y/o de la segunda pinza que se le hayan presentado, pudiendo determinarse sobre la base de la misma (distancia mínima) un momento de inicio para las respectivas curvas de desplazamiento del primer carro, de la primera pinza, del segundo carro y/o de la segunda pinza con respecto a la posición de partida predeterminada de los mismos. Con ayuda de este control de secuencia puede conseguirse que siempre exista la distancia mínima cuando las dos unidades de pinza en la estación de sellado se hayan desplazado un máximo una hacia la otra.

[0011] En una variante ingeniosa está previsto que el equipo de control esté configurado para determinar al menos un conjunto de curvas de desplazamiento posibles para el primer carro, la primera pinza, el segundo carro y/o la segunda pinza con respecto a una distancia mínima, que puede seleccionarse preferentemente directamente en la máquina de cierre de bandejas, y que debe mantenerse entre el primer y el segundo carro como distancia de seguridad, que puede mostrarse a un operario para su selección, por ejemplo en una pantalla.

[0013] Es concebible que las respectivas curvas de desplazamiento para el primer carro, la primera pinza, el segundo carro y/o la segunda pinza puedan detectarse por ciclo de trabajo de la estación de sellado y que el equipo de control esté configurado para calcular la distancia mínima entre el primer y el segundo carro a partir de las respectivas curvas de desplazamiento detectadas, pudiendo determinarse sobre la base de la misma (distancia mínima) un momento de inicio para las respectivas curvas de desplazamiento del primer carro, de la primera pinza, del segundo carro y/o de la segunda pinza con respecto a la posición de partida predeterminada de los mismos. Gracias a ello se puede optimizar la capacidad de ciclo de la máquina de cierre de bandejas con respecto al proceso realmente medido.

[0015] Preferentemente, el equipo de control está configurado para controlar el movimiento de cierre de la segunda pinza y el movimiento de ajuste del primer carro realizado en la dirección de producción de tal manera que se presenta la distancia mínima predeterminada entre el primer y el segundo carro cuando el primer carro se ha ajustado al máximo en la dirección de producción. En esta variante, el segundo carro de la segunda unidad de pinza ya se ha desplazado en la dirección de producción fuera de una zona de la estación de sellado más en dirección a la cinta de descarga, habiendo entrado el primer carro de la primera unidad de pinza al máximo en la zona de la estación de sellado para descargar las bandejas recibidas en el mismo. En otras palabras, el primer y el segundo carro se mueven uno hacia el otro de tal manera que una distancia existente entre ellos puede reducirse paulatinamente mientras el segundo carro sale de la estación de sellado y el primer carro entra en la estación de sellado hasta la llegada del primer carro a su posición final a la que puede ir en la dirección de producción. Por lo tanto, la aceleración del primer carro al entrar en la estación de sellado es mayor que la aceleración simultánea del segundo carro al salir de la estación de sellado. El hecho de ir a la distancia mínima predeterminada entre el primer y el segundo carro de manera coordinada en términos de tiempo mediante el equipo de control ofrece en este caso una protección contra colisiones ventajosa entre las dos unidades de pinza, ya que cuando se llega a la distancia mínima aquí descrita en el momento de un movimiento de ajuste realizado al máximo por el primer carro en la dirección de producción, el segundo carro de la segunda unidad de pinza se aleja en lo sucesivo más del mismo para entregar las bandejas selladas a la cinta de descarga.

[0017] En una variante está previsto que el equipo de control esté configurado para controlar el movimiento de cierre de la segunda pinza y el movimiento de ajuste del primer carro realizado en la dirección de producción de tal manera que se presenta la distancia mínima predeterminada entre el primer y el segundo carro cuando el segundo carro comienza a desplazarse en la dirección de producción. En esta forma de realización, la primera unidad de pinza con las bandejas recibidas en ella ya se ha desplazado un máximo hacia la estación de sellado, es decir, está posicionada a una distancia mínima predeterminada del segundo carro cuando el segundo carro comienza a desplazarse en la dirección de producción para transportar las bandejas selladas recibidas en la segunda pinza retirándolas de la estación de sellado. En esta variante, la distancia mínima predeterminada entre el primer carro y el segundo carro se establece ya en un momento en el que, si bien la segunda unidad de pinza ya ha recogido las bandejas selladas para retirarlas de la estación de sellado, aún no ha salido de la zona de la estación de sellado, mientras que la primera unidad de pinza se ha acercado a la estación de sellado, si bien aún no ha entrado en la zona de la estación de sellado.

[0019] Preferentemente, el equipo de control está configurado para controlar la apertura del mecanismo de elevación, el movimiento de cierre de la segunda pinza y el movimiento de ajuste del primer carro realizado en la dirección de producción de tal manera que se presenta la distancia mínima predeterminada entre el primer y el segundo carro cuando el segundo carro ha llegado a una posición final en contra de la dirección de producción. En esta variante, el primer y el segundo carro se desplazan al mismo tiempo el uno hacia el otro para alcanzar la distancia mínima hasta que el segundo carro haya llegado a su posición final en contra de la dirección de producción. En este caso, el primer carro ya se ha desplazado en la dirección de producción, es decir, en sentido opuesto al movimiento del segundo carro, hacia la estación de sellado hasta tal punto que se presenta la distancia mínima predeterminada entre los dos carros. Por lo tanto, la apertura de la unidad de elevación, la recogida de bandejas selladas y la entrega de bandejas sin sellar a la estación de sellado pueden optimizarse aún más en términos de tiempo para conseguir una mayor capacidad de ciclo.

[0020] Preferentemente, el equipo de control está configurado para controlar el movimiento de cierre de la segunda pinza y el movimiento de ajuste de la primera pinza realizados en la dirección de producción de tal manera que el primer y el segundo carro se aceleran al menos temporalmente con signos opuestos y la misma magnitud cuando la segunda pinza se ha ajustado al máximo transversalmente a la dirección de producción. Esto significa que el primer carro frena al acercarse a la estación de sellado, mientras que el segundo carro acelera al mismo tiempo para salir de la estación de sellado y liberar la zona dentro de la estación de sellado para entregar bandejas sin sellar mediante la primera unidad de pinza.

[0021] Preferentemente, el equipo de control está configurado para controlar el movimiento de ajuste del primer carro realizado en la dirección de producción de tal manera que se puede cambiar una distancia entre el primer y el segundo carro. En otras palabras, los respectivos movimientos de ajuste del primer y segundo carro pueden controlarse independientemente el uno del otro en la dirección de producción.

[0022] Según una forma de realización, el equipo de control está configurado para controlar la apertura del mecanismo de elevación, el movimiento de cierre de la segunda pinza y el movimiento de ajuste del primer carro realizado en la dirección de producción de tal manera que se presenta la distancia mínima predeterminada entre el primer y el segundo carro cuando el mecanismo de elevación está abierto al máximo. El hecho de que el momento en el que se presenta la distancia mínima predeterminada entre el primer y el segundo carro coincida con el momento en el que el mecanismo de elevación para abrir la estación de sellado está abierto al máximo da como resultado una protección óptima contra colisiones para la entrega de bandejas sin sellar, así como la recogida de bandejas selladas en la estación de sellado. Preferentemente, el equipo de control está configurado para determinar un momento de inicio para el movimiento de ajuste del primer carro realizado en la dirección de producción para cada ciclo de trabajo de la máquina en función del movimiento de cierre detectado de la segunda pinza, en función de la apertura detectada del mecanismo de elevación y/o en función de un parámetro de proceso de la estación de sellado detectado en la estación de sellado. Por lo tanto, un movimiento de la primera unidad de pinza puede optimizarse, dado el caso, para cada ciclo de trabajo de la máquina.

[0023] Para detectar el movimiento de cierre de la segunda pinza, para detectar la apertura del mecanismo de elevación y/o para detectar el parámetro de proceso de la estación de sellado, en la estación de sellado puede estar prevista al menos una unidad sensora, por ejemplo una cámara, pudiendo determinarse y controlarse mediante el equipo de control en particular el momento de inicio del movimiento de ajuste del primer carro en la dirección de producción en función de las mediciones registradas con la misma. Por lo tanto, el primer carro empieza a desplazarse sobre la base de un progreso del proceso medido en la estación de sellado en un momento tan temprano que llega a la distancia mínima predeterminada cuando el movimiento de cierre del segundo carro ha terminado al menos esencialmente. En una variante está previsto que el equipo de control esté configurado para determinar sobre la base de un perfil de velocidad predeterminado del segundo carro y/o de la segunda pinza como lógica guía un perfil de velocidad del primer carro y/o de la segunda pinza que depende del mismo y que está configurado como lógica seguidora. Los respectivos perfiles de velocidad pueden compensarse entre sí mediante el equipo de control de tal manera que se presenta la distancia mínima predeterminada entre el primer y el segundo carro cuando el movimiento de cierre de la segunda pinza ha terminado al menos esencialmente.

[0024] En una variante ventajosa está previsto que el equipo de control esté configurado para determinar sobre la base de un perfil de velocidad medido del segundo carro y/o de la segunda pinza como lógica guía un perfil de velocidad del primer carro y/o de la segunda pinza que depende del mismo y que está configurado como lógica seguidora. Los respectivos perfiles de velocidad pueden compensarse entre sí mediante el equipo de control de tal manera que se presenta la distancia mínima predeterminada entre el primer y el segundo carro cuando el movimiento de cierre de la segunda pinza ha terminado al menos esencialmente.

[0025] En una forma de realización de la invención está previsto que el equipo de control esté configurado para determinar la distancia mínima sobre la base de un tiempo para el cambio de bandeja deseado, ajustable en la máquina de cierre de bandejas y para controlar los movimientos de la primera y segunda unidad de pinza en función de la misma. Con ayuda del tiempo de cambio de bandeja ajustable de forma variable, es posible coordinar en la máquina de cierre de bandejas mejor el funcionamiento de la estación de sellado y del equipo de pinzas con otras unidades de trabajo de la máquina de cierre de bandejas y/o mejor con otras unidades de trabajo que cooperan con la máquina de cierre de bandejas.

[0026] Es posible que el equipo de control comprenda un control de distancia, presentando la primera y/o la segunda unidad de pinza al menos una unidad de medición para detectar una distancia entre el primer y el segundo carro, siendo controlable una aceleración del primer carro en la dirección de producción durante el movimiento de cierre de la segunda pinza en función de la distancia detectada.

[0027] La invención se refiere además a un procedimiento para controlar un equipo de pinzas de una máquina de cierre de bandejas, recogiendo una primera unidad de pinza bandejas de una cinta de alimentación mediante una primera pinza configurada en la misma y transportándolas para un proceso de sellado a una estación de sellado de la máquina de cierre de bandejas, y retirando una segunda unidad de pinza posicionada aguas abajo de la primera unidad de pinza en la dirección de producción las bandejas selladas dentro de la estación de sellado mediante una segunda pinza configurada en la misma y posicionándolas en una cinta de descarga para su descarga.

[0028] En la invención está previsto que, durante una apertura de la estación de sellado, un equipo de control de la máquina de cierre de bandejas controle tanto un movimiento de cierre de la segunda pinza realizado transversalmente a la dirección de producción para recoger bandejas selladas de la estación de sellado, como también un movimiento de ajuste de un primer carro de la primera unidad de pinza realizado en la dirección de producción para alimentar bandejas sin sellar a la estación de sellado de tal manera que se presenta esencialmente una distancia mínima predeterminada entre el primer carro de la primera unidad de pinza y un segundo carro de la segunda unidad de pinza en la dirección de producción cuando el movimiento de cierre de la segunda pinza ha terminado esencialmente.

[0029] En la invención, durante la apertura de la estación de sellado, tiene lugar un movimiento de cierre de la segunda pinza transversal a la dirección de producción junto con un movimiento de ajuste del primer carro en la dirección de producción, que están coordinados en términos de tiempo de tal manera que las primera y segunda unidad de pinza se han desplazado esencialmente un máximo la una hacia la otra para un cambio de bandeja para acortar el tiempo para el cambio de bandeja, es decir, el tiempo para retirar bandejas selladas de la estación de sellado y para entregar bandejas sin sellar a la estación de sellado. Esto conlleva que la estación de sellado puede volver a cerrarse lo más rápidamente posible gracias a la reducción del tiempo para el cambio de bandejas para sellar en la misma bandejas recogidas por la primera unidad de pinza.

[0030] A continuación, se explican con más detalle formas de realización ventajosas de la invención con ayuda de las siguientes figuras. A este respecto muestran

[0031] la figura 1 una representación esquemática de una máquina de cierre de bandejas según la invención, la figura 2A una instantánea de un equipo de pinzas para ir a una distancia mínima predeterminada, la figura 2B otra instantánea del equipo de pinzas para ir a una distancia mínima predeterminada, las figuras 3A - 3D una representación esquemática de movimientos de ajuste del equipo de pinza, las figuras 4A - 4D otra representación esquemática de los movimientos de ajuste del equipo de pinzas, y las figuras 5A - 5C otra representación de los movimientos de ajuste del equipo de pinzas.

[0032] Los componentes idénticos se designan en las figuras siempre con los mismos símbolos de referencia.

[0033] La figura 1 muestra una representación esquemática de una máquina de cierre de bandejas 1. Una máquina de cierre de bandejas 1 de este tipo también se conoce en el sector como selladora de bandejas. La máquina de cierre de bandejas 1 comprende una estación de sellado 2 para sellar bandejas 3. Además, la máquina de cierre de bandejas 1 presenta una cinta de alimentación 4 para suministrar bandejas 3, así como una cinta de descarga 5 para descargar las bandejas 3 selladas.

[0034] La máquina de cierre de bandejas 1 mostrada en la figura 1 comprende un equipo de pinzas 6 con una primera unidad de pinza 7 y una segunda unidad de pinza 8. La primera unidad de pinza 7 está configurada para recoger bandejas 3 sin sellar de la cinta de alimentación 4 y posicionarlas para un proceso de sellado dentro de la estación de sellado 2. La segunda unidad de pinza 8 está configurada para retirar las bandejas 3 selladas mediante la estación de sellado 2 y posicionarlas en la cinta de descarga 5 para su descarga. La primera unidad de pinza 7 presenta un primer carro 9, así como una primera pinza 10 alojada de forma ajustable en el mismo. La segunda unidad de pinza 8 dispone de un segundo carro 11 y una segunda pinza 12 alojada de forma ajustable en el mismo.

[0035] La máquina de cierre de bandejas 1 de la figura 1 dispone además de un mecanismo de elevación 13 para abrir y cerrar la estación de sellado 2. Además, la figura 1 muestra un equipo de control 14 para controlar un movimiento del primer carro 9 y de la primera pinza 10, así como para controlar un movimiento del segundo carro 11 y de la segunda pinza 12. El equipo de control 14 está conectado funcionalmente a un primer accionamiento 15 de la primera unidad de pinza 7, además de estar conectado funcionalmente a un segundo accionamiento 16 de la segunda unidad de pinza 8. El equipo de control 14 está configurado para controlar el primer y el segundo accionamiento 15, 16 independientemente uno del otro. El equipo de control puede estar configurado sobre todo para controlar los respectivos carros 9, 11 de la primera y segunda unidad de pinza 7, 8 de tal manera que se mueven acercándose o alejándose entre sí, mientras se alimentan bandejas 3 a la estación de sellado 2 o se retiran bandejas 3 selladas de la misma.

[0036] Para un proceso de sellado, la máquina de cierre de bandejas 1 presenta una parte inferior de herramienta 17 y una parte superior de herramienta 18 dispuesta por encima de la esta. Según la figura 1, la parte inferior de herramienta 17 está alojada de forma ajustable en altura mediante el mecanismo de elevación 13. La posibilidad del ajuste en altura de la parte inferior de herramienta 17 está representada con ayuda de la doble flecha 19. Para el proceso de sellado, la parte inferior de herramienta 17 puede elevarse hasta la parte superior de herramienta 18 alojada por encima de la misma, para sellar las bandejas 3 colocadas en la parte inferior de herramienta 17 con una lámina superior 20 que pasa por la estación de sellado 2. Según la figura 1, en la estación de sellado 2 está prevista una unidad sensora 21, que está configurada para detectar al menos un parámetro del proceso durante el proceso de sellado en la estación de sellado 2.

[0037] Según la figura 1, en el primer carro 9 de la primera unidad de pinza 7 está prevista una unidad de medición 22, que está configurada para detectar una distancia entre el primer y el segundo carro 9, 11. Esta distancia puede transmitirse a un control de distancia 23 del equipo de control 14, controlando el equipo de control 14 basándose en ello un movimiento de cierre y/o un movimiento de ajuste de la primera y/o segunda unidad de pinza 7, 8.

[0038] Además, la figura 1 muestra que se puede especificar un tiempo para el cambio de bandeja t deseado para el equipo de control 14, pudiendo determinar el equipo de control 14 sobre la base de este una distancia mínima x entre el primer y el segundo carro 9, 11. Basándose en la distancia mínima x predeterminada, la primera y segunda unidad de pinza 7, 8 pueden moverse entrando en la estación de sellado 2 y saliendo de la misma para un cambio de bandeja. Los respectivos carros 9, 11 de la primera y segunda unidad de pinza 7, 8 pueden ajustarse a lo largo de una guía 24 en la dirección de producción R. La figura 1 muestra que la primera unidad de pinza 7 transporta las bandejas 3 desde la cinta de alimentación 4 a la estación de sellado 2 en la dirección de producción R y la segunda unidad de pinza 8 retira las bandejas 3 selladas de la estación de sellado 2 y las entrega a la cinta de descarga 5.

[0039] El equipo de control 14 mostrado en la figura 1 está configurado para controlar, durante la apertura del mecanismo de elevación 13, es decir, durante la apertura de la estación de sellado 2, tanto un movimiento de cierre S (véase la figura 3A) de la segunda pinza 12 realizado transversalmente a la dirección de producción R para retirar las bandejas 3 selladas de la estación de sellado 2, como también un movimiento de ajuste V del primer carro 9 realizado en la dirección de producción R para alimentar bandejas 3 sin sellar a la estación de sellado 2 de tal manera que se presenta esencialmente la distancia mínima x predeterminada (véase la figura 3B) entre el primer y el segundo carro 9, 11 cuando el movimiento de cierre S de la segunda pinza 12 ha terminado al menos esencialmente.

[0040] El movimiento de cierre S y el movimiento de ajuste V pueden ser controlados de manera diferente por el equipo de control 14 según los siguientes ejemplos de realización.

[0041] La figura 2A muestra una variante en la que el equipo de control 14 controla el movimiento de cierre S de la segunda pinza 12 y el movimiento de ajuste V del primer carro 9 realizado en la dirección de producción R de tal manera que se presenta la distancia mínima x predeterminada entre el primer y el segundo carro 9, 11 cuando el primer carro 9 se ha ajustado al máximo en la dirección de producción R. En este momento, la segunda pinza 12 ya ha salido de la estación de sellado 2 para posicionar las bandejas 3 selladas recibidas en la misma en la cinta de descarga 5. De acuerdo con la figura 2A, la distancia mínima x entre el primer y el segundo carro 9, 11 se alcanza cuando el primer carro 9 se ha ajustado al máximo en la dirección de producción R, es decir, cuando se abre la primera pinza 10 para entregar las bandejas 3 recibidas en la misma a la parte inferior de herramienta 17 de la estación de sellado 3. La figura 2B muestra una variante según la cual el equipo de control 14 está configurado para controlar el movimiento de cierre S de la segunda pinza 12 y el movimiento de ajuste V del primer carro 9 realizado en la dirección de producción R de tal manera que se presenta la distancia mínima x predeterminada entre el primer y el segundo carro 9, 11 cuando el segundo carro 11 comienza a desplazarse en la dirección de producción R. En esta variante, se alcanza la distancia mínima x entre el primer y segundo carro 9, 11 cuando las bandejas 3 selladas se han recogido mediante la segunda unidad de pinza 8 y la primera unidad de pinza 7 se ha acercado lo máximo a la estación de sellado 2, aunque aún sin asomarse al interior de la misma. A diferencia de la figura 2A, según la figura 2B la distancia mínima x ya se ha alcanzado antes de que el primer carro 9 haya llegado su posición final en la dirección de producción R.

[0042] Las figuras 3A a 3D muestran un movimiento del equipo de pinzas 6 para transportar bandejas a lo largo de la máquina de cierre de bandejas 1.

[0043] La figura 3A muestra el equipo de pinzas 6 en una situación de partida. En esta se inicia durante la apertura del mecanismo de elevación 13 tanto un movimiento de cierre S de la segunda pinza 12 realizado transversalmente a la dirección de producción R para retirar las bandejas 3 selladas de la estación de sellado 2, como también un movimiento de ajuste V del primer carro 9 realizado en la dirección de producción R para alimentar bandejas 3 sin sellar a la estación de sellado 2. El movimiento de cierre S y el movimiento de ajuste V son controlados por el equipo de control 14 de tal manera que se presenta esencialmente una distancia mínima x predeterminada entre el primer y el segundo carro 9, 11 cuando el movimiento de cierre S de la segunda pinza 12 ha terminado al menos esencialmente. Esto se muestra en la figura 3B.

[0044] Según la figura 3C, las bandejas 3 selladas, retiradas por la segunda unidad de pinza 8 se transportan en la dirección de producción R hacia la cinta de descarga 5. Al mismo tiempo, las bandejas 3 sin sellar recibidas en la primera unidad de pinza 7 se transportan a la estación de sellado 2. En este momento, los dos carros 9, 11 ya pueden alejarse de nuevo el uno del otro.

[0045] La figura 3D muestra que por la apertura de la segunda unidad de pinza 12, las bandejas 3 selladas recibidas en la misma se entregan a la cinta de descarga 5. Al mismo tiempo o con un retardo de tiempo, la primera unidad de pinza 7 entrega las bandejas 3 sin sellar recibidas en la primera pinza 10 a la estación de sellado 2 para el proceso de sellado.

[0046] Las Figs.3A a 3D muestran que se presenta esencialmente la distancia mínima x entre el primer y el segundo carro 9, 11 cuando las bandejas selladas se han recogido mediante la segunda pinza 12 y la primera pinza 10 se ha desplazado esencialmente al máximo a la estación de sellado 2 abierta.

[0047] Las figuras 4A a 4D muestran un movimiento alternativo del equipo de pinzas 6 para transportar las bandejas 3 a lo largo de la máquina de cierre de bandejas 1.

[0048] Según la figura 4A se presenta una situación de partida en la que comienza el movimiento de cierre S de la segunda pinza 12. Al mismo tiempo o con un retardo de tiempo, el primer carro 9 de la primera unidad de pinza 7 comienza un movimiento de ajuste V en la dirección de producción R.

[0049] La figura 4B muestra que la primera unidad de pinza 7 se ha acercado a la estación de sellado 2 en la dirección de producción R. Las bandejas selladas en la estación de sellado 2 se recogen mediante la segunda unidad de pinza 8 para ser retiradas de la estación de sellado 2.

[0050] La figura 4C muestra ahora el momento en el que se presenta la distancia mínima x predeterminada entre el primer carro 9 y el segundo carro 11. Según la figura 4C, a este respecto es el momento en el que el primer carro 9 se ha ajustado al máximo en la dirección de producción R. En este momento, la segunda pinza 12 ya ha salido de la estación de sellado 2.

[0051] La figura 4D muestra la apertura de las dos pinzas 10, 12 para entregar las bandejas a la estación de sellado 2 o entregar las bandejas 3 selladas a la cinta de descarga 5. La apertura de las dos pinzas 10 y 12 puede realizarse al mismo tiempo de forma coordinada.

[0052] Las figuras 3B y 4C muestran diferentes variantes de cómo el equipo de control 14 puede controlar la distancia mínima x entre el primer carro 9 y el segundo carro 11. Según la figura 3B, se presenta la distancia mínima x cuando el segundo carro 11 comienza a desplazarse en la dirección de producción R. Según la figura 4C, se presenta la distancia mínima x cuando el primer carro 9 se ha ajustado al máximo en la dirección de producción R.

[0053] Las figuras 5A a 5C muestran otra variante de cómo puede controlarse el movimiento del equipo de pinzas 6 mediante el equipo de control 14 para controlar una distancia mínima x entre el primer carro 9 y el segundo carro 11.

[0054] La figura 5A muestra una situación de partida en la que la segunda unidad de pinza 8 se ajusta tanto en contra de la dirección de producción R como también transversalmente a la dirección de producción R. Con ayuda de este movimiento de ajuste y al mismo tiempo de cierre es posible que la segunda pinza 12 ya realice un movimiento de cierre S transversal a la dirección de producción R durante el movimiento de ajuste del segundo carro 11 en contra de la dirección de producción R (véase la figura 5B). El equipo de control 14 puede controlar a este respecto la apertura del mecanismo de elevación 13, el movimiento de cierre S de la segunda pinza 12 y el movimiento de ajuste del segundo carro 11 realizado en contra de la dirección de producción R de tal manera que se presenta la distancia mínima x predeterminada entre el primer y el segundo carro 9, 11 cuando el segundo carro 11 ha llegado a una posición final según la figura 5C en contra de la dirección de producción R. En este momento, el primer carro 9 ya se ha acercado a la estación de sellado 2 hasta tal punto que se presenta la distancia mínima x predeterminada entre el primer y el segundo carro 9, 11. Partiendo de la situación de partida de la figura 5A, el movimiento de retorno mostrado de la primera unidad de pinza 7 análogo al movimiento de la segunda unidad de pinza 8 también puede tener lugar simultáneamente en contra de la dirección de producción R y transversalmente a la dirección de producción R para retirar las bandejas 3 suministradas en la cinta de alimentación 4.

Claims (12)

1. REIVINDICACIONES

1. Máquina de cierre de bandejas (1), que comprende una estación de sellado (2) para sellar bandejas (3), una cinta de alimentación (4) para suministrar bandejas (3), una cinta de descarga (5) para descargar bandejas (3) selladas, un equipo de pinzas (6) que presenta una primera unidad de pinza (7), que está configurada para recoger bandejas (3) de la cinta de alimentación (4) y posicionarlas para un proceso de sellado dentro de la estación de sellado (2), y que presenta una segunda unidad de pinza (8), que está configurada para retirar las bandejas (3) selladas mediante la estación de sellado (2) y posicionarlas para descargarlas en la cinta de descarga (5), comprendiendo la primera unidad de pinza (7) un primer carro (9), así como una primera pinza (10) alojada en el mismo y la segunda unidad de pinza (8) un segundo carro (11) y una segunda pinza (12) alojada en el mismo, un mecanismo de elevación (13) para abrir y cerrar la estación de sellado (2), así como un equipo de control (14) para controlar un movimiento del primer carro (9) y de la primera pinza (10), así como para controlar un movimiento del segundo carro (11) y de la segunda pinza (12),caracterizada por queel equipo de control (14) está configurado para controlar durante la apertura del mecanismo de elevación (13) tanto un movimiento de cierre (S) de la segunda pinza (12) realizado transversalmente a la dirección de producción (R) para retirar bandejas (3) selladas de la estación de sellado (2), como también un movimiento de ajuste (V) del primer carro (9) realizado en la dirección de producción (R) para alimentar bandejas (3) sin sellar a la estación de sellado (2) de tal manera que entre el primer y el segundo carro (9, 11) se presenta esencialmente una distancia mínima (x) predeterminada cuando el movimiento de cierre (S) de la segunda pinza (12) ha terminado al menos esencialmente.

2. Máquina de cierre de bandejas según la reivindicación 1,caracterizada por queel equipo de control (14) está configurado para controlar el movimiento de cierre (S) de la segunda pinza (12) y el movimiento de ajuste (V) del primer carro (9) realizado en la dirección de producción (R) de tal manera que se presenta la distancia mínima (x) predeterminada entre el primer y el segundo carro (9, 11) cuando el primer carro (9) se ha ajustado al máximo en la dirección de producción (R).

3. Máquina de cierre de bandejas según la reivindicación 1,caracterizada por queel equipo de control (14) está configurado para controlar el movimiento de cierre (S) de la segunda pinza (12) y el movimiento de ajuste (V) del primer carro (9) realizado en la dirección de producción (R) de tal manera que se presenta la distancia mínima (x) predeterminada entre el primer y el segundo carro (11) cuando el segundo carro (9) comienza a desplazarse en la dirección de producción (R).

4. Máquina de cierre de bandejas según una de las reivindicaciones anteriores,caracterizada por queel equipo de control (14) está configurado para controlar la apertura del mecanismo de elevación (13), el movimiento de cierre (S) de la segunda pinza (12) y el movimiento de ajuste (V) del primer carro (9) realizado en la dirección de producción (R) de tal manera que se presenta la distancia mínima (x) predeterminada entre el primer y el segundo carro (9, 11) cuando el segundo carro (11) ha llegado a una posición final (E) en contra de la dirección de producción (R).

5. Máquina de cierre de bandejas según una de las reivindicaciones anteriores,caracterizada por queel equipo de control (14) está configurado para controlar el movimiento de cierre (S) de la segunda pinza (12) y el movimiento de ajuste (V) del primer carro (9) realizado en la dirección de producción (R) de tal manera que el primer y el segundo carro (9, 11) se aceleran al menos temporalmente con signos opuestos y la misma magnitud cuando la segunda pinza (12) se ha ajustado al máximo transversalmente a la dirección de producción (R).

6. Máquina de cierre de bandejas según una de las reivindicaciones anteriores,caracterizada por queel equipo de control (14) está configurado para controlar el movimiento de ajuste (V) del primer carro (9) realizado en la dirección de producción (R) de tal manera que se puede cambiar una distancia entre el primer carro y el segundo carro (9, 11).

7. Máquina de cierre de bandejas según una de las reivindicaciones anteriores,caracterizada por queel equipo de control (14) está configurado para controlar la apertura del mecanismo de elevación (13), el movimiento de cierre (S) de la segunda pinza (12) y el movimiento de ajuste (V) del primer carro (9) realizado en la dirección de producción (R) de tal manera que se presenta la distancia mínima (x) predeterminada entre el primer y el segundo carro (11) cuando el mecanismo de elevación (13) está abierto al máximo.

8. Máquina de cierre de bandejas según una de las reivindicaciones anteriores,caracterizada por queel equipo de control (14) está configurado para determinar un momento de inicio para el movimiento de ajuste (V) del primer carro (9) realizado en la dirección de producción (R) para cada ciclo de trabajo de la máquina en función del movimiento de cierre (S) detectado de la segunda pinza (12), en función de la apertura detectada del mecanismo de elevación (13) y/o en función de un parámetro de proceso (P) de la estación de sellado (2) detectado en la estación de sellado (2).

9. Máquina de cierre de bandejas según una de las reivindicaciones anteriores,caracterizada por queel equipo de control (14) está configurado para determinar sobre la base de un perfil de velocidad del segundo carro (11) y/o de la segunda pinza (12) predeterminado como lógica guía un perfil de velocidad del primer carro (9) y/o de la primera pinza (10) que depende del mismo y que está configurado como lógica seguidora.

10. Máquina de cierre de bandejas según una de las reivindicaciones anteriores,caracterizada por queel equipo de

control (14) está configurado para determinar la distancia mínima (x) sobre la base de un tiempo para el cambio de bandeja (t) deseado, ajustable en la máquina de cierre de bandejas (1) y para controlar los movimientos de la primera y segunda unidad de pinza (7, 8) en función de la misma.

11. Máquina de cierre de bandejas según una de las reivindicaciones anteriores,caracterizada por queel equipo de control (14) comprende un control de distancia (23), presentando la primera y/o la segunda unidad de pinza (7, 8) al menos una unidad de medición (22) para detectar una distancia entre el primer y el segundo carro (9, 11), siendo controlable una aceleración del primer carro (9) en la dirección de producción (R) durante el movimiento de cierre (S) de la segunda pinza (12) en función de la distancia detectada.

12. Procedimiento para controlar un equipo de pinzas (6) de una máquina de cierre de bandejas (1), recogiendo una primera unidad de pinza (7) bandejas (3) de una cinta de alimentación (4) mediante una primera pinza (10) configurada en la misma y transportándolas para un proceso de sellado a una estación de sellado (2) de la máquina de cierre de bandejas (1), y retirando una segunda unidad de pinza (8) posicionada aguas abajo de la primera unidad de pinza (7) en la dirección de producción (R) las bandejas (3) selladas dentro de la estación de sellado (2) mediante una segunda pinza (12) configurada en la misma y posicionándolas en una cinta de descarga (5) para su descarga,caracterizado por que, durante una apertura de la estación de sellado (2), un equipo de control (14) de la máquina de cierre de bandejas (1) controla tanto un movimiento de cierre (S) de la segunda pinza (12) realizado transversalmente a la dirección de producción (R) para retirar bandejas (3) selladas de la estación de sellado (2), como también un movimiento de ajuste (V) de un primer carro (9) de la primera unidad de pinza (7) realizado en la dirección de producción (R) para alimentar bandejas (3) sin sellar a la estación de sellado (2) de tal manera que se presenta esencialmente una distancia mínima (x) predeterminada entre el primer carro (9) de la primera unidad de pinza (7) y un segundo carro (11) de la segunda unidad de pinza (8) en la dirección de producción (R) cuando el movimiento de cierre (S) de la segunda pinza (12) ha terminado esencialmente.