ES3040107T3 - Apparatus for servicing a structure - Google Patents

Abstract

Se proporciona un módulo de derivación para una conexión removible en serie a lo largo de una estructura alargada entre un primer y un segundo módulo de accionamiento y/o servicio, cada uno de los cuales puede cerrarse selectivamente alrededor de la estructura o abrirse para permitir su extracción de la estructura, en donde el módulo de derivación se puede accionar para mover el primer y el segundo módulo entre sí en una dirección hacia y desde la estructura, de modo que uno de los módulos se aleja de la estructura mientras que el otro se cierra alrededor de la estructura. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Aparato para el mantenimiento de una estructura

Campo de la invención

La presente invención se refiere a aparatos para el mantenimiento de una estructura, tal como una estructura de soporte, incluyendo pero no limitado a las estructuras de soporte marinos, tales como elevadores, conductores, pilotes cajones, o las piernas de las plataformas marinas, embarcaderos o muelles, o tuberías, y las estructuras terrestres o en alta mar, tales como torres de turbinas eólicas.

Antecedentes de la invención

Las estructuras de apoyo marinas suelen sufrir envejecimiento y degradación, sobre todo en la "zona de salpicaduras", que es la parte de la estructura que periódicamente queda cubierta y descubierta por el agua, por ejemplo a consecuencia de la amplitud de las mareas, la acción de las olas y/o las salpicaduras. El envejecimiento puede incluir corrosión y daños físicos causados por la acción de las olas y los impactos. La degradación puede incluir la acumulación de crecimiento marino, tal como algas, percebes, etc.

Por tanto, las estructuras de soporte marinas necesitan mantenimiento, por ejemplo por medio de limpieza, inspección y revestimiento o pintura, para garantizar un rendimiento continuado y prolongar su vida útil. Convencionalmente, el mantenimiento lo llevan a cabo buzos, pero puede resultar extremadamente difícil y peligroso, sobre todo en la zona de salpicaduras, y a menudo no es del todo eficaz.

El documento WO-A-2020/096529 desvela un aparato para dar servicio a una estructura, comprende una jaula o bastidor que lleva ruedas motrices o rodillos para conducir el bastidor a lo largo de la estructura y/o herramientas para dar servicio a la estructura. El bastidor consta de al menos dos partes conectadas entre sí por una bisagra, de forma que el bastidor puede abrirse para ajustarse alrededor de la estructura que se va a mantener, y cerrarse para asegurar el bastidor o la jaula alrededor de la estructura. Una pluralidad de dichos marcos o jaulas pueden conectarse en serie alrededor de la estructura.

Las estructuras pueden incluir obstáculos para el paso de un aparato de mantenimiento a lo largo de la estructura. Por ejemplo, las estructuras de soporte marinas pueden tener abrazaderas unidas a ellas para acoplar piezas estructurales, tales como puntales transversales.

Se han propuesto diversas soluciones a este problema. Por ejemplo, WO-A-2019/144227 desvela un aparato en forma de anillo abierto que gira alrededor de la estructura para que el obstáculo pase a través de la abertura del anillo. El documento GB-A-2531893 desvela un planteamiento similar; además, el aparato dispone de rodillos de accionamiento que pueden levantarse alejándose de la estructura para "pisar" pequeños obstáculos. La solución de "anillo abierto" requiere la rotación de todo el aparato alrededor de la estructura, lo que puede provocar enredos en las mangueras hidráulicas o los cables conectados al aparato.

En otro ejemplo, EP-A-2600051 desvela un aparato que comprende segmentos de collarín que pueden separarse para pasar sobre una brida de una tubería. Esta disposición no es adecuada para pasar por encima de obstáculos tales como puntales que se extienden lejos de una tubería.

Existe la necesidad de un enfoque más sencillo y eficaz para pasar grandes obstáculos cuando se realiza el mantenimiento de estructuras, incluidas no sólo las estructuras marinas y en alta mar, sino también las estructuras terrestres, tales como las torres de turbinas eólicas. El documento US 4893512 A se refiere a un aparato de examen de tuberías para el mantenimiento y la inspección de una serie de tuberías estrechamente agrupadas. Más particularmente, la divulgación se refiere a un aparato de examen automático de tipo basculante para examinar automáticamente tuberías mientras se "camina" a través de los espacios estrechos entre tuberías. El documento CN 108 555940 A se refiere al dispositivo de rastreo aplicado a un artículo en forma de varilla, y más particularmente a un robot de rastreo y a una estructura de escalada del mismo. El documento GB 2542605 A se refiere a herramientas submarinas operadas a distancia y a procedimientos para mover dichas herramientas a lo largo de miembros alargados de estructuras mar adentro.

Declaraciones de la invención

Los aspectos de la invención se definen en las reivindicaciones adjuntas.

De acuerdo con una realización, se proporciona un módulo de derivación para la conexión en serie entre primero y segundo impulsión y/o módulos de servicio, cada uno de los cuales puede ser selectivamente cerrado alrededor de una estructura alargada para ser servido, o abierto para alejarse de la estructura para ser servido, en el que el módulo de derivación es actuable para mover el primero y segundo módulos con respecto a cada otro en una dirección perpendicular a la estructura alargada, de forma que uno de los módulos se mueve lejos de la estructura mientras que el otro está cerrado alrededor de la estructura. De este modo, al disponer un tren de módulos de accionamiento y mantenimiento con módulos de derivación entre ellos, el tren puede sortear un obstáculo en la estructura alejando uno o más módulos de la estructura, conduciendo uno o más módulos más allá de la estructura, volviendo a mover uno o más módulos hacia la estructura y cerrándolos alrededor de la estructura.

El o cada módulo de accionamiento y/o mantenimiento puede abrirse y cerrarse selectivamente por medio de un accionamiento, tal como un cilindro hidráulico o un motor eléctrico, montado en la estructura del módulo de accionamiento/servicio. De este modo, un accionamiento que se utiliza para fijar el módulo de accionamiento/servicio a la estructura puede accionarse para permitir que el módulo de accionamiento/servicio pase un obstáculo en la estructura, y no se requiere ningún accionamiento adicional para abrir y cerrar en el módulo de derivación. El módulo de derivación puede incluir piezas de montaje móviles o pivotantes para permitir que los módulos de accionamiento/servicio primero y/o segundo se abran y cierren.

El o cada módulo de accionamiento está configurado para desplazarse a lo largo de la estructura, por ejemplo por medio de ruedas motrices o rodillos en contacto con la estructura. Cada módulo de mantenimiento puede incluir una o varias herramientas para el mantenimiento de la estructura. Un módulo combinado de accionamiento y mantenimiento puede combinar las funciones del módulo de accionamiento y del módulo de mantenimiento.

Cada uno de los módulos de accionamiento/servicio puede estar formado por una jaula o bastidor compuesto por dos o más segmentos o secciones conectadas entre sí de forma móvil o pivotante, por ejemplo mediante una o más bisagras, de forma que la jaula o bastidor pueda cerrarse alrededor de la estructura y abrirse para permitir su extracción de la estructura.

La jaula o bastidor puede constar de soportes superior e inferior unidos entre sí por puntales axiales. Los soportes superior y/o inferior pueden tener piezas de conexión para conectarse a las piezas de conexión correspondientes del módulo de derivación. Las piezas de accionamiento y/o de mantenimiento pueden montarse entre los soportes superior e inferior, de forma que no sobresalgan de los soportes superior e inferior e interfieran con el módulo de derivación. Puede haber un soporte intermedio entre los soportes superior e inferior, para montar el accionamiento y/o las piezas de mantenimiento.

Breve descripción de los dibujos

Ahora se describirán realizaciones específicas de la presente invención con referencia a los dibujos adjuntos, en los que:

La figura 1 es una vista en perspectiva desde arriba de un aparato en un primer ejemplo;

La figura 2 es un primer alzado lateral del aparato del primer ejemplo;

La figura 3 es una segunda elevación lateral del aparato del primer ejemplo, ortogonal a la primera elevación lateral; La figura 4 es una sección transversal a través del plano A-A de la figura 2, que indica la posición de una estructura de soporte;

La figura 5 es una vista superior del aparato del primer ejemplo;

La figura 6 es una vista en perspectiva desde arriba de un aparato en un segundo ejemplo;

La figura 7 es una vista en perspectiva desde abajo del aparato del segundo ejemplo;

La figura 8 es un primer alzado lateral del aparato del segundo ejemplo;

La figura 9 es una segunda elevación lateral del aparato del segundo ejemplo, ortogonal a la primera elevación lateral;

La figura 10 es una sección transversal en el plano A-A de la figura 9;

La figura 11 es una sección transversal en el plano B-B de la figura 9;

La figura 12 es una vista superior del aparato del segundo ejemplo;

La figura 13 es una vista de un kit de piezas para ensamblar y formar un aparato de acuerdo con el primer o segundo ejemplo;

La figura 14 es un diagrama de las operaciones de un aparato en los ejemplos;

La figura 15 es un diagrama de parte de un sistema hidráulico de un aparato de los ejemplos;

La figura 16 es un diagrama que ilustra un sistema de control remoto para operar un aparato de los ejemplos; La figura 17 es una primera elevación lateral de un aparato en un tercer ejemplo;

La figura 18 es una segunda elevación lateral del aparato del tercer ejemplo, ortogonal a la primera elevación lateral;

La figura 19 es una vista en perspectiva desde arriba del aparato del tercer ejemplo;

La figura 20 es una vista inferior del aparato del tercer ejemplo;

La figura 21 es una vista superior del aparato del tercer ejemplo;

La figura 22 es una vista en sección transversal parcial en el plano A-A de la figura 21;

La figura 23 es un diagrama que muestra diferentes configuraciones del aparato del tercer ejemplo como módulo de tracción, con módulos adicionales;

La figura 24 muestra una vista detallada de un sistema de conexión entre módulos en las configuraciones de la figura 23;

La figura 25 es un alzado lateral de un aparato en un cuarto ejemplo;

La figura 26 es una vista en perspectiva del aparato en una primera realización de la invención, para la conexión entre módulos para permitir que los módulos pasen una obstrucción;

La figura 27 es una vista en planta de la primera realización, en posición cerrada;

La figura 28 es una vista en planta de la primera realización, en una posición parcialmente abierta;

La figura 29 es una vista en planta de la primera realización en una posición totalmente abierta, mostrada en relación con un tubo que tiene una cruceta;

La figura 30 es un diagrama de flujo que muestra un procedimiento de funcionamiento de la primera realización; Las figuras 31 - 41 son vistas en perspectiva que muestran el funcionamiento de la primera realización en las etapas respectivas del diagrama de flujo;

Las figuras 42 y 43 son vistas en perspectiva desde arriba y desde abajo de una sección de un módulo de accionamiento en una segunda realización; y

Las figuras 44 y 45 son vistas en perspectiva despiezada y ensamblada respectivamente de un pasador o bloque para asegurar un módulo de derivación a un módulo de accionamiento y/o mantenimiento en la segunda realización.

Descripción detallada de las realizaciones

En la descripción que sigue, la orientación del aparato se describirá como ensamblado alrededor de una estructura de soporte 30 alargada verticalmente. Circunferencial" y "tangencial" se refieren a una circunferencia alrededor de un eje vertical central teórico, y "radial" a una dirección perpendicular a ese eje.

En los dibujos, las dimensiones se indican en milímetros. Las dimensiones no limitan el tamaño de las realizaciones específicas y se proporcionan a modo de ejemplo.

Por propósitos de claridad, no todos los casos de una pieza concreta se indican por medio de números de referencia en los dibujos. Por medio de la inspección de los dibujos en su conjunto se entenderá a qué partes se hace referencia. Las partes similares entre diferentes realizaciones se indican con el mismo número de referencia.

Una realización de la invención está diseñada para su uso con aparatos para dar servicio a una estructura como se divulga en WO 2020/096529, ejemplos de los cuales se describen a continuación. Sin embargo, la presente invención no se limita a su uso con esos ejemplos.

A continuación se describe un primer ejemplo con referencia a las figuras 1 a 5. Una jaula o bastidor 1 comprende segmentos o secciones de jaula o bastidor 1a, 1b, 1c que se conectan entre sí de forma desmontable en los puntos de conexión del bastidor 2a, 2b, 2c, por ejemplo por medio de pasadores desmontables. En uso, los segmentos del bastidor 1a, 1b, 1c se ensamblan alrededor de la estructura de soporte 30 para su mantenimiento. Los segmentos del bastidor 1a, 1b, 1c incluyen puntos de elevación 23 para fijar cables o similares, para elevar los segmentos del bastidor la , 1b, 1c a su posición y/o para recuperarlos después de su uso. Preferentemente, cada segmento del bastidor 1a, lb , 1c es lo suficientemente ligero como para ser levantado manualmente hasta su posición.

El bastidor 1 consta de un soporte superior 3 y un soporte inferior 4, interconectados por puntales 5. En este ejemplo, los soportes superior e inferior 3, 4 tienen forma circular y son coaxiales. Los puntales 5 se extienden en general verticalmente entre los soportes superior e inferior 3, 4. El soporte superior 3, el soporte inferior 4 y los puntales 5 son preferentemente sustancialmente rígidos y están conectados entre sí de modo que el bastidor 1, una vez ensamblado, es sustancialmente rígido.

Una pluralidad de (en este caso 3) pares de brazos superiores e inferiores 6, 7 están conectados al soporte superior 3 en diferentes posiciones circunferenciales, preferentemente espaciados uniformemente circunferencialmente alrededor del soporte superior 3, por ejemplo en 120° en este ejemplo.

Cada brazo 6, 7 está unido de forma pivotante al soporte superior 3 alrededor de un eje de pivote horizontal tangencial, por ejemplo mediante un eje o husillo respectivo. En este ejemplo, los brazos 6, 7 son pivotantes sobre ejes respectivos en los lados superior e inferior del soporte superior 3, pero alternativamente pueden ser pivotantes sobre el mismo eje. Los brazos superior e inferior 6, 7 son pivotantes en direcciones opuestas entre sí, de forma que ambos pueden moverse simultáneamente hacia la estructura de soporte 30 o alejarse de ella. Los brazos superior e inferior 6, 7 pueden pivotar independientemente el uno del otro, de modo que el ángulo entre los brazos superior e inferior 6, 7 puede variar.

Cada brazo 6, 7 lleva una respectiva rueda, rodillo u otro miembro giratorio 8, 9 dispuesto para entrar en contacto con la estructura de soporte 30. Las ruedas 8, 9 pueden tener superficies de contacto dispuestas para mejorar la tracción contra la estructura de soporte 30 y/o para reducir el desgaste de las ruedas 8, 9. Cada par de ruedas 8, 9, transportadas por un par correspondiente de brazos 6, 7, pueden girar independientemente entre sí.

Al menos uno de los pares de brazos 6, 7 son accionables recíprocamente para pivotar hacia y desde la estructura de soporte 30, de modo que las ruedas correspondientes 8, 9 sujeten y suelten respectivamente la estructura de soporte 30. Preferentemente, este par de brazos 6, 7 es accionado por los respectivos cilindros hidráulicos 10, 11. El control de los cilindros hidráulicos 10, 11 puede estar interconectado para que el par de brazos se accione de forma sincronizada. Los cilindros hidráulicos 10, 11 pueden ser alimentados por mangueras hidráulicas respectivas (no mostradas), aseguradas por una abrazadera de manguera 24.

Otros de los pares de brazos 6, 7 pueden mantenerse de forma ajustable en una posición pivotante, por ejemplo por medio de barras de longitud ajustable o tornillos de botella 12, 13, de acuerdo con el diámetro de la estructura de soporte 30 a la que se va a dar servicio.

Los brazos inferiores 7 están dispuestos para pasar entre los puntales 5 y permitir que las ruedas 9 correspondientes entren en contacto con la estructura de soporte 30.

Al menos una de las ruedas 8, 9 es accionable recíprocamente en cualquiera de las direcciones opuestas (por ejemplo, hacia delante y hacia atrás) para mover el aparato respectivamente hacia arriba y hacia abajo de la estructura de soporte 30. Preferentemente, la(s) rueda(s) accionable(s) 8, 9 está(n) dispuesta(s) sobre los brazos 6, 7 accionables recíprocamente. Otras de las ruedas 8, 9 pueden no ser accionadas, pero pueden girar libremente, preferentemente de forma independiente unas de otras, para actuar como guías para el movimiento del aparato hacia arriba y hacia abajo de la estructura de soporte 30.

El soporte inferior 4 soporta un carril guía 14 para guiar un carro 15 circunferencialmente alrededor de la parte inferior del bastidor 1. El carro 15 tiene un engranaje de transmisión 16 que engrana en una pista de engranaje 17 dispuesta circunferencial y horizontalmente alrededor de la parte inferior del bastidor 1. El engranaje de accionamiento 16 se acciona para que el carro 15 se desplace circunferencialmente alrededor del carril guía 14. El carro 15 puede desplazarse circunferencialmente en aproximadamente 360°, pero preferentemente el movimiento del carro 15 está limitado a una rotación completa mediante un tope de carro 18 situado junto al carril guía 14, como se muestra en la figura 4.

Es preferente que el carro 15 no entre en contacto con la estructura de soporte 30, dado que la acumulación en la estructura de soporte 30 podría impedir el avance del carro 15. En su lugar, el carro 15 se apoya en un par de rodillos interiores 19 que entran en contacto con un lado interior del carril guía 14, y un par de rodillos exteriores 20 que entran en contacto con un lado exterior del carril guía 14. Los rodillos interiores 19 están montados sobre respectivos brazos de carro 21 que se extienden horizontalmente a ambos lados del carro 15, para mejorar la estabilidad.

En un ejemplo alternativo, las funciones del carril guía 14 y de la vía de engranaje 17 pueden combinarse. Por ejemplo, la vía de engranaje 17 y el engranaje de accionamiento 16 podrían omitirse y uno o varios de los rodillos interiores o exteriores 19, 20 podrían accionarse para impulsar el carro 15 alrededor del carril guía 14. Alternativamente, puede omitirse el carril guía 14 y modificarse la vía de engranaje 17 para que cumpla una función de guiado. En lugar de una disposición de engranaje/carril de engranaje o cremallera y piñón, puede utilizarse una disposición de accionamiento lineal alternativa, tal como un piñón de rodillo o un accionamiento de fricción.

El carro 15 está preparado para transportar una o más herramientas 22 para el mantenimiento de la estructura de soporte 30. Moviendo el bastidor 1 hacia arriba y hacia abajo de la estructura de soporte 30 mediante la(s) rueda(s) motriz(es) 8, 9, y moviendo el carro 15 circunferencialmente alrededor de la estructura de soporte 30, la(s) herramienta(s) 22 puede(n) alcanzar sustancialmente cualquier parte de la superficie externa de la estructura de soporte 30, al menos dentro de la zona de salpicadura y sujeta(s) a cualquier restricción debida a conductos hidráulicos y similares.

La(s) herramienta(s) 22 puede(n) estar montada(s) de forma móvil en el carro 15, para permitir el movimiento de la(s) herramienta(s) 22 en relación con el carro 15. Por ejemplo, la(s) herramienta(s) 22 puede(n) accionarse recíprocamente hacia y desde la estructura de soporte 30, por ejemplo en dirección radial.

Ejemplos de la(s) herramienta(s) que pueden montarse individualmente o juntas en el carro 15, y que pueden ser intercambiables, incluyen:

- una boquilla de agua a alta presión para limpiar la superficie de la estructura de soporte 30

- una sonda de medición del espesor de pared para medir el espesor de pared de la estructura de soporte 30, por ejemplo mediante el uso de ultrasonidos

- una videocámara 27 para inspeccionar el lugar de mantenimiento

- un sensor de holgura para detectar la holgura con respecto a la superficie de la estructura de soporte

- una herramienta de pintura, tal como un rodillo o pinceles, para pintar la superficie de la estructura de soporte 30 - una herramienta de envoltura para aplicar una envoltura protectora a la estructura de soporte 30

- una herramienta de corte para cortar una parte de la estructura de soporte 30, por ejemplo mediante el uso de corte abrasivo a alta presión.

En el segundo ejemplo, el carro 15 transporta una cámara 27, tal como una cámara de vídeo, además de una herramienta de limpieza 22.

El aparato puede incluir uno o más sensores de distancia, para determinar la distancia recorrida a lo largo de la estructura de soporte 30. El sensor o sensores de distancia pueden, por ejemplo, determinar el número de rotaciones de la rueda o ruedas 8, 9, por ejemplo mediante el uso de uno o más sensores ópticos o magnéticos de posición angular.

El carro 15 puede incluir uno o más sensores de posición rotacional (por ejemplo, sensores ópticos o magnéticos) capaces de detectar una posición circunferencial absoluta o relativa del carro 15 con respecto al bastidor 1, por ejemplo, detectando marcas de posición de referencia en el carril guía 14 o en la vía de engranaje 17.

El (los) sensor(es) de distancia y/o el (los) sensor(es) de posición rotacional pueden utilizarse para determinar la posición de la herramienta 22, el carro 15 u otra parte del aparato en la estructura de soporte 30. Esto puede permitir al aparato desplazarse a una posición absoluta predeterminada o volver a una posición visitada anteriormente, por ejemplo, cuando se ha detectado una anomalía o discrepancia.

El aparato puede alinearse con una o más marcas de referencia en la estructura de soporte 30, para permitir que el aparato vuelva a una posición previamente visitada en relación con las marcas de referencia. En un ejemplo, se realiza una marca visible horizontal y/o vertical en la estructura de soporte 30 correspondiente a una posición inicial de una o más partes del aparato, como la posición vertical del soporte superior 3 y la posición circunferencial de uno predeterminado de los puntales 5, identificada por ejemplo mediante una marca como una marca de pintura distintiva. El sensor o sensores de distancia se ponen a cero. El carro 15 está en su posición circunferencial máxima (en el sentido de las agujas del reloj o en sentido contrario), y el sensor o sensores de posición rotacional se ponen a cero. A medida que el aparato se desplaza a lo largo de la estructura de soporte 30, el (los) sensor(es) de distancia y el (los) sensor(es) de posición rotacional miden la distancia recorrida en dirección axial y circunferencial en relación con la posición inicial. Esto permite cartografiar la posición de cualquier anomalía o discrepancia en la estructura de soporte y volver a ella, si es necesario.

El primer ejemplo está diseñado para dar servicio a estructuras de soporte 30 con un diámetro comprendido entre 0,56 y 0,91 metros (22 y 36 pulgadas). Se pueden proporcionar ejemplos alternativos de diferentes tamaños y/o números de segmentos de bastidor 1a, 1b, 1c para dar servicio a estructuras de soporte de otros diámetros. Por ejemplo, las figuras 6 a 12 muestran un segundo ejemplo de construcción similar al primero, pero con un bastidor 1 de menor diámetro diseñado para dar servicio a una estructura de soporte 30 con un diámetro comprendido entre 9% y 22 pulgadas (0,24 y 0,56 metros). El bastidor 1 comprende dos segmentos de bastidor 1a, 1b, que son semicilíndricos y se ensamblan entre sí para formar un bastidor cilíndrico 1.

El segundo ejemplo tiene tres pares de brazos superiores e inferiores 6, 7 como en el primer ejemplo, espaciados uniformemente alrededor del soporte superior 3. En otros ejemplos, en particular los diseñados para dar servicio a estructuras de soporte de mayor diámetro, puede haber más de tres pares de brazos 6, 7.

Los brazos 6, 7, junto con las ruedas 8, 9, los cilindros hidráulicos 10, 11 y las barras de longitud ajustable 12, 13, pueden fijarse de forma desmontable a los segmentos del bastidor 1a, 1b, 1c. Estos componentes pueden entonces utilizarse indistintamente con los segmentos del bastidor 1a, 1b, 1c del primer ejemplo y los segmentos del bastidor 1a, 1b del segundo ejemplo. Pueden ser necesarios carros 15 diferentes para los ejemplos primero y segundo, debido a los diferentes radios de curvatura. Alternativamente, un único carro ajustable 15 puede utilizarse indistintamente entre el primer y el segundo ejemplo, por ejemplo con brazos de carro ajustables 21.

Las figuras 17 a 22 muestran un aparato en un tercer ejemplo, que difiere de los ejemplos primero y segundo en que la jaula o bastidor 1 incluye un soporte central 33 al que están conectados dos pares de brazos superior e inferior 6, 7, que llevan las ruedas correspondientes 8, 9. Así pues, la jaula 1 consta de tres piezas horizontales anulares (soporte inferior 3, soporte intermedio 33 y soporte superior 4) unidas entre sí por puntales 5 que se extienden verticalmente para formar una estructura generalmente cilíndrica. Por lo tanto, el tercer ejemplo puede considerarse como un desarrollo de los ejemplos primero y segundo en el que el soporte intermedio 33 realiza una función similar a la del soporte superior 4 de los ejemplos primero y segundo, y el soporte superior 4 del tercer ejemplo es una parte estructural adicional que se extiende más allá de los brazos superiores 6.

La jaula 1 consta de dos secciones semicilíndricas 1a, 1b unidas entre sí por medio de bisagras en los puntos de conexión 2a, 2b, y bloqueables entre sí, de forma similar al segundo ejemplo. La jaula de este ejemplo puede diseñarse en una versión más grande para ajustarse alrededor de estructuras 30 con un diámetro de entre 0,56 y 0,91 m (22 y 36 pulgadas), o en una versión más pequeña para estructuras 30 con un diámetro de entre 0,20 y 0,56 m (8 y 22 pulgadas).

Un par de brazos 6, 7 tiene un par correspondiente de cilindros de accionamiento 10, 11, mientras que el otro par de brazos tiene un par correspondiente de barras de longitud ajustable 12, 13. Las ruedas 8, 9 de al menos un par de brazos 6, 7 son accionables recíprocamente para mover el aparato hacia arriba y hacia abajo de la estructura 30.

En este ejemplo, el aparato no tiene carril de guía 14 ni carro 15 para transportar las herramientas 22. Por lo tanto, el centro de gravedad (COG) está cerca del centro geométrico de la jaula 1, como se muestra en las figuras 17 y 18. Como se muestra en las figuras 23 y 24, el aparato está configurado como un módulo de tracción para la conexión en serie a lo largo y alrededor de la estructura 30 a uno o más módulos de mantenimiento 34, como un módulo de limpieza, un módulo de END (ensayos no destructivos) y/o un módulo de corte. Cada módulo adicional comprende una jaula o bastidor de construcción similar a la del módulo de tracción, y puede comprender dos o más pares de brazos 6, 7 con sus correspondientes ruedas 8, 9 similares a las del módulo de tracción, con la diferencia de que ninguna de las ruedas 8, 9 del módulo adicional es accionable; en su lugar, los módulos de servicio 34 son accionados a lo largo de la estructura 30 por el módulo de tracción. Alternativamente, el uno o más módulos de servicio pueden ser movidos a lo largo de la estructura 30 por algún otro medio, como uno o más cabrestantes unidos a la estructura 30 o a una plataforma.

La distancia recorrida a lo largo de la estructura 30 puede medirse por medio de una rueda de medición 43 que está soportada por el bastidor 1, por ejemplo por el soporte central 33, y es pivotable en contacto con la estructura 30. La rueda de medición puede ser una rueda codificadora a partir de la cual la distancia recorrida puede detectarse óptica y/o electrónicamente.

Como se muestra en la figura 24, los módulos primero y segundo adyacentes pueden conectarse entre sí por medio de una o más primeras piezas de acoplamiento en un primer módulo que se acopla con una o más segundas piezas de acoplamiento correspondientes del segundo módulo; por ejemplo, la(s) primera(s) pieza(s) de acoplamiento puede(n) comprender una o más sondas de acoplamiento macho 35 y la(s) segunda(s) pieza(s) de acoplamiento puede(n) comprender uno o más receptáculo(s) 36 en los que encaja(n) la(s) sonda(s) de acoplamiento macho 35 correspondiente(s). La conexión puede asegurarse por medio de un sistema de bloqueo, tal como un perno de liberación rápida 37 que pasa a través de las aberturas de la sonda de acoplamiento macho y el receptáculo. Pueden utilizarse mecanismos alternativos de acoplamiento y/o fijación.

El módulo de tracción puede tener una pluralidad de pies 42 fijados al soporte inferior 4. Preferentemente, los pies 42 son desmontables para permitir la conexión de un módulo adicional por debajo del módulo de tracción.

El módulo de tracción incluye un controlador maestro 38 que se puede conectar mediante cables 40 a uno o más controladores esclavos 39 correspondientes en uno o más módulos adicionales. El controlador maestro 38 es controlado desde la superficie por la unidad de control remoto 25, y transmite señales de comunicación y/o energía eléctrica a los controladores esclavos 39.

Los componentes de cualquiera de los ejemplos pueden suministrarse como un kit de piezas. Por ejemplo, la figura 13 muestra un conjunto de piezas que pueden suministrarse para permitir el montaje de un aparato del primer o segundo ejemplo, que comprende al menos los segmentos del bastidor 1a, 1b, 1c del primer ejemplo, los segmentos del bastidor 1a, 1b del segundo ejemplo, los brazos 6, 7, junto con las ruedas 8, 9, los cilindros hidráulicos 10, 11 y las barras de longitud ajustable 12, 13 (mostradas aquí fijadas a los segmentos del bastidor 1a, 1b del segundo ejemplo), los carros 15 para el primer y segundo ejemplos, un conjunto de mangueras hidráulicas 29, y una fuente de alimentación hidráulica 28. En este ejemplo, el kit de piezas se suministra en un contenedor transportable 32 que incluye un banco de trabajo 31, para facilitar el montaje parcial del aparato antes de su ensamblaje alrededor de la estructura de soporte 30.

En ejemplos diseñados para estructuras de soporte 30 de un solo diámetro, o de una pequeña gama de diámetros, algunos de los pares no accionados de brazos 6, 7 y ruedas 8, 9 pueden sustituirse por otros tipos de guías, como rodillos o ruedas de posición radial fija.

La figura 14 muestra ejemplos de funciones accionables del aparato como los ejemplos descritos anteriormente: i. Abrir/cerrar la pinza, accionando los brazos superior e inferior accionables 6, 7 para que pivoten radialmente hacia fuera/hacia dentro, respectivamente;

ii. Desplazar hacia arriba/abajo, accionando la(s) rueda(s) accionable(s) 8, 9 en contacto con la superficie de la estructura de soporte 30 en sentido de avance/retroceso respectivamente;

iii. Girar el carro en sentido horario/antihorario, accionando el engranaje de transmisión 16 en dirección de avance/retroceso respectivamente;

iv. Ajustar la herramienta hacia delante/atrás, accionando la herramienta 22 radialmente hacia delante/atrás respectivamente, con respecto al carro 15.

Cada una de las funciones accionables puede ser alimentada y/o controlada por energía hidráulica o eléctrica, por ejemplo por medio de mangueras hidráulicas y/o cables eléctricos conectados al aparato. La energía hidráulica es preferente para al menos algunas aplicaciones, por ejemplo para reducir el peso del aparato y/o evitar el uso de electricidad en un entorno marino. Una unidad de potencia hidráulica puede montarse en una plataforma y conectarse al aparato por medio de mangueras hidráulicas flexibles.

En la figura 15 se muestra un ejemplo de sistema de accionamiento hidráulico para el aparato, en el que el giro de uno de los pares de brazos 6, 7, la rotación de las ruedas correspondientes 8, 9 y, en el caso de los ejemplos primero y segundo, la rotación del engranaje de accionamiento 16, y el accionamiento recíproco de la herramienta 22 se accionan por medio de conductos hidráulicos separados, conectados a una unidad de potencia hidráulica (no mostrada).

El aparato se controla preferentemente por medio de una unidad de control remoto 25, como se muestra por ejemplo en la figura 16, que permite controlar algunas o todas las funciones descritas anteriormente, preferentemente por medio de los correspondientes mandos accionables por el usuario. La unidad de control remoto 25 puede estar conectada por medio de una conexión por cable o inalámbrica a un controlador 26 de las funciones descritas anteriormente. La energía para accionar las funciones puede ser suministrada por una fuente de alimentación 28, bajo el control del controlador 26.

Preferentemente, las velocidades de accionamiento de las ruedas 8, 9 y del engranaje de accionamiento 16 son controlables independientemente para ajustarse al servicio requerido. Alternativa o adicionalmente, la unidad de control remoto 25 o el controlador 26 pueden ser programables o programados para llevar a cabo un servicio particular por medio del control coordinado de las diferentes funciones, opcionalmente en respuesta a la distancia recorrida detectada por el sensor o sensores de distancia, y/o la posición circunferencial del carro 15 detectada por el sensor o sensores de posición circunferencial. Esto puede permitir el mantenimiento de una sección predeterminada de la estructura de soporte 30.

El ángulo de giro de los brazos 6, 7 puede variar durante el uso, por ejemplo para permitir que el aparato se desplace hacia arriba o hacia abajo por un miembro de soporte inclinado o curvado.

El número de ruedas 8, 9 accionadas puede variar en función de la carga que transporte el aparato o de las condiciones de funcionamiento del mismo. El pivotamiento de más de uno de los pares de brazos 6, 7 puede ser accionado, dependiendo de la ajustabilidad o de la fuerza de sujeción requerida.

Los ejemplos pueden utilizarse para dar servicio a estructuras de soporte cónicas, variando el grado de pivotaje de los brazos 6, 7 para ajustar el diámetro variable a medida que el aparato se mueve hacia arriba y hacia abajo de la estructura de soporte.

En un ejemplo alternativo, los brazos 6, 7 pueden estar montados en el soporte inferior 4 y el carril guía 14 puede estar montado en el soporte superior 3.

Preferentemente, los segmentos del bastidor 1a, 1b, 1c están construidos con tubo de aluminio para que sean ligeros. Por ejemplo, la masa del aparato, excluyendo los conductos hidráulicos o eléctricos, puede ser del orden de 200-300 kg.

En ejemplos de mayor tamaño, el procedimiento de cierre por medio de pasadores desmontables puede sustituirse por un procedimiento de cierre hidráulico, en el que dos o más de los segmentos de la jaula o bastidor 1a, 1b, 1c se conectan entre sí por medio de uniones articuladas, accionadas, por ejemplo, por arietes o cilindros hidráulicos 41, como se muestra, por ejemplo, en la figura 17. Los segmentos 1a, 1b, 1c pueden conectarse entre sí sobre una superficie adecuada, tal como un pontón flotante o una barcaza, soportados, por ejemplo, por los pies 42. Las uniones articuladas pueden abrirse de forma que la jaula o el bastidor 1 se ajuste alrededor de la estructura de soporte 30 para realizar el mantenimiento y, a continuación, cerrarse para fijar el bastidor 1 alrededor de la estructura 30. Los segmentos 1a, 1b, 1c pueden asegurarse entre sí mediante uno o más mecanismos de bloqueo, tales como los cilindros de bloqueo 44, que pueden accionarse hidráulicamente.

Los ejemplos anteriores están diseñados para dar servicio a una estructura de soporte cilíndrica circular 30, como un pilote, y por lo tanto el bastidor 1 es aproximadamente cilíndrico circular, teniendo un diámetro interior ligeramente mayor que el diámetro de la estructura de soporte 30. Ejemplos alternativos pueden tener formas y tamaños alternativos para ajustarse al tipo de estructura de soporte 30 para la que están diseñados. Por ejemplo, un bastidor cilindrico cuadrado o rectangular 1, preferentemente con un par de brazos 5, 6 en cada uno de los cuatro lados, puede utilizarse en un ejemplo diseñado para dar servicio a una estructura de soporte cilíndrica cuadrada o rectangular 30.

Los ejemplos anteriores pueden utilizarse en una zona de salpicaduras marina o acuática, o a poca profundidad por debajo de la superficie, tal como 10 metros. Los ejemplos pueden modificarse para funcionar por debajo de los 10 metros de profundidad, por ejemplo mediante el uso de juntas hidráulicas adecuadas. Los ejemplos pueden utilizarse para el mantenimiento de tuberías, en la medida en que no se vean obstaculizados por el soporte de las mismas.

Pueden utilizarse ejemplos alternativos para el mantenimiento de estructuras de soporte no marinas o en tierra, tales como turbinas eólicas o mástiles de radio. Para estas aplicaciones, los segmentos del bastidor 1a, 1b, 1c pueden estar provistos de una o más ruedas desmontables o fijadas permanentemente para u otros miembros de transporte, permitiendo que los segmentos del bastidor se muevan a su posición alrededor de la estructura de soporte, a lo largo del suelo. Por ejemplo, cada segmento del bastidor 1a, 1b, 1c puede tener una o más ruedas fijadas a cada lado y una rueda adicional desmontable en una cercha en el vértice de un triángulo formado por dos ruedas en el bastidor 1 y en el exterior del bastidor. A continuación, los segmentos 1a, 1b, 1c pueden ensamblarse o cerrarse alrededor de la estructura de soporte 30, por ejemplo por medio de pasadores desmontables o por medio de los cilindros hidráulicos descritos anteriormente.

La figura 25 muestra el aparato en un cuarto ejemplo. Este ejemplo tiene un bastidor 1 con soportes superior e inferior 3, 4 y un soporte intermedio 33 sobre el que descansan brazos superior e inferior 6, 7 que llevan ruedas respectivas 8, 9 como en el tercer ejemplo. Los brazos superior e inferior 6, 7 se colocan entre los puntales 5 adyacentes y pasan entre los puntales 5 para que las ruedas 8, 9 puedan entrar en contacto con la estructura.

Al igual que en el tercer ejemplo, el montaje de los brazos superior e inferior 6, 7 en el soporte central deja libres los soportes superior e inferior 3, 4. Esto permite montar en cada uno de los soportes superior e inferior 3, 4 un carril guía 14 y una vía de engranaje 17 que transportan un carro portaherramientas 15, similares a los de los ejemplos primero y segundo. Esta disposición aumenta la capacidad del aparato para transportar herramientas en un solo módulo.

El aparato del cuarto ejemplo es especialmente adecuado para el mantenimiento de las torres de las turbinas eólicas. Las posiciones de los brazos superior e inferior 6, 7 pueden controlarse independientemente para acomodar una torre cónica.

Una primera realización de la presente invención se describirá ahora con referencia a las Figuras 26-40. Esta forma de realización está diseñada para ser utilizada con los módulos articulados descritos anteriormente, en los que cada módulo comprende dos o más segmentos de jaula o bastidor 1a, 1b, 1c conectados entre sí mediante conexiones articuladas, que pueden abrirse de forma que la jaula o el bastidor 1 se ajusten alrededor de la estructura de soporte 30 para su mantenimiento y cerrarse para fijar el bastidor 1 alrededor de la estructura 30, mediante el uso de un accionamiento, como un cilindro hidráulico o un motor eléctrico, para abrir y cerrar la jaula o el bastidor 1.

La primera forma de realización también está diseñada para utilizarse con los ejemplos descritos anteriormente con referencia a las figuras 23 y 24, en los que pueden conectarse varios módulos en serie a lo largo de la estructura, cada uno de los cuales comprende un módulo de accionamiento y/o de mantenimiento.

Las figuras 26-29 muestran un módulo de derivación 50 para conexión en serie entre módulos adyacentes 1 para permitir que los módulos de accionamiento y/o mantenimiento 1, 34 pasen un obstáculo en la estructura a mantener, incluyendo obstáculos como puntales transversales que se extienden fuera de la estructura. El módulo 50 comprende pares superiores e inferiores de placas ranuradas 52, 60 que llevan, respectivamente, pasadores de fijación del módulo 51 que sobresalen hacia arriba y hacia abajo, para su fijación extraíble a las correspondientes piezas de fijación (por ejemplo, receptáculos 36) de los módulos de accionamiento y/o mantenimiento, respectivamente, por encima y por debajo del módulo de derivación 50.

Entre las placas ranuradas superior e inferior 52, 60 hay un par de guías telescópicas lineales 61, dispuestas de forma que las placas ranuradas superiores 52 pueden moverse linealmente con respecto a las placas ranuradas inferiores 60. Este movimiento lineal es accionado por un cilindro hidráulico 55 conectado a un bloque de montaje 56 conectado a un extremo de la respectiva guía telescópica 61, aunque en su lugar pueden utilizarse otros medios de accionamiento, como un motor eléctrico o hidráulico con una conexión de accionamiento lineal. El extremo del carril 61 está protegido por un parachoques 62.

Cada uno de los pares de placas ranuradas superior e inferior 52, 60 están montadas pivotantemente sobre una estructura que comprende barras estabilizadoras 58 y placas estabilizadoras 57, por medio de bloques portantes 54 movibles dentro de las ranuras de movimiento 53. Las superficies de contacto de los bloques 54 y las ranuras 53 pueden estar provistas de un revestimiento antifricción.

Como se muestra en las figuras 27 y 28, cada par de placas ranuradas superior e inferior 52, 60 son capaces de pivotar una hacia la otra y alejarse una de la otra a la manera de un par de mandíbulas o tenazas. Este movimiento pivotante sigue el movimiento de apertura y cierre del módulo 1 al que están fijadas las placas superior/inferior 52, 60. En el ejemplo mostrado, cada par puede abrirse hasta aproximadamente 53°. Como se muestra en la figura 29, esto permite que el módulo de derivación 50 se ajuste alrededor de una tubería o tubo ascendente 30.

Los módulos 1 pueden conectarse entre sí a través del módulo de derivación 50 para formar un tren de módulos 1. Por ejemplo, el tren puede comprender en serie:

- accionamiento superior o módulo de tracción 1a

- módulo de derivación superior 50a

- módulo de herramientas 34

- módulo de derivación inferior 50b

- accionamiento inferior o módulo de tracción 1b

En el diagrama de flujo de la figura 20 se muestra un procedimiento de funcionamiento del tren para superar un obstáculo, tal como una cruceta, en el que las etapas S1 - S11 corresponden respectivamente a las figuras 31-41. Cada uno de los módulos de accionamiento 1a, 1b y el módulo de herramientas 34 pueden abrirse y cerrarse independientemente el uno del otro, accionados por sus respectivos medios de accionamiento, como un cilindro hidráulico o un motor eléctrico. Cada uno de los módulos de derivación superior e inferior 50a, 50b es capaz de mover linealmente entre sí sus módulos de accionamiento y/o servicio conectados, extendiendo o retrayendo los carriles telescópicos 61, accionados por el respectivo cilindro hidráulico 5. Las fases de apertura, cierre, accionamiento, extensión y retracción pueden controlarse de forma manual, automática o semiautomática, por ejemplo mediante la unidad de control remoto 25 y/o el controlador 26, detectándose la posición y el estado de los módulos mediante uno o varios sensores y/o mediante inspección visual.

En la etapa S1, el tren se sitúa en un elevador 30 justo por encima de una abrazadera 70 a la que se fija una cruceta 71. En este estado, tanto los módulos de accionamiento 1a, 1b como el módulo de herramientas 34 están cerrados alrededor del tubo 30. En la etapa S2, se abren el módulo de tracción inferior 1b y el módulo de herramientas 34. En la etapa S3, el módulo de derivación superior 50 se extiende de modo que el módulo de herramientas 34 y el módulo de accionamiento inferior 1b se alejan linealmente del elevador 30 y de la abrazadera 70.

En la etapa S4, el módulo de accionamiento superior 1a impulsa el tren por el tubo 30, de forma que el módulo de accionamiento inferior 1b sobrepasa la abrazadera 70. En la etapa S5, el módulo de derivación inferior 50b se extiende de forma que el módulo de accionamiento inferior 1b se coloca alrededor del elevador 30. En la etapa S6, el módulo de accionamiento inferior 1b se cierra alrededor del elevador 30.

En la etapa S7, se abre el módulo de accionamiento superior 1a. En la etapa S8, el módulo de derivación superior 50a se retrae de modo que el módulo de accionamiento superior 1a se aleja del elevador 30. En la etapa S9, el módulo de accionamiento inferior 1b impulsa el tren hacia abajo por el elevador 30 para que el módulo de derivación superior 50a y el módulo de herramientas 34 pasen por delante de la abrazadera 70. En la etapa S10, el módulo de desviación inferior 50b se retrae para mover el módulo de accionamiento superior 1a y el módulo de herramientas 34 de vuelta al elevador 30. Por último, en el etapa S11, el módulo de accionamiento superior 1a y el módulo de herramientas 34 se cierran sobre el elevador 30. A continuación, el tren puede seguir bajando por el elevador 30.

Por lo tanto, por medio de la adición de los módulos de derivación superior e inferior 50a, 5b, los módulos de accionamiento 1a, 1b y el módulo de herramientas 34 son capaces de evitar obstrucciones tales como la abrazadera 70.

Pueden utilizarse configuraciones de tren alternativas, con un procedimiento de funcionamiento similar. Por ejemplo, pueden añadirse uno o más módulos de herramientas o módulos de accionamiento adicionales, y pueden utilizarse módulos de herramientas y de accionamiento combinados. Pueden añadirse uno o más módulos de ruedas rodantes en uno o ambos extremos del tren, con ruedas no motrices dispuestas para entrar en contacto con el soporte 30; esto proporciona una mayor estabilidad frente a los momentos ejercidos por el módulo o módulos de derivación 50.

En algunas realizaciones, por ejemplo cuando el módulo de derivación 50 tiene una longitud mayor a lo largo de la estructura que el obstáculo, el tren puede comprender módulos de accionamiento primero y segundo 1a, 1b, al menos uno de los cuales también está configurado como módulo de herramientas, conectados en serie por un único módulo de derivación 50. En este caso, el primer módulo de accionamiento 1a se abre, el módulo de derivación 50 lo aleja de la estructura y el segundo módulo de accionamiento 1b lo conduce más allá del obstáculo. A continuación, el primer módulo de accionamiento 1b es desplazado hacia la estructura por el módulo de derivación 50 y se cierra alrededor de la estructura. A continuación, el segundo módulo de accionamiento 1b se abre, el módulo de derivación 50 lo aleja de la estructura y el primer módulo de accionamiento 1b lo conduce más allá del obstáculo. A continuación, el segundo módulo de accionamiento 1b es desplazado hacia la estructura por el módulo de derivación 50 y se cierra alrededor de la estructura.

La primera realización proporciona un módulo de derivación 50 para su uso con módulos de accionamiento y/o mantenimiento existentes 1, 34 como en los ejemplos anteriores. Sin embargo, en realizaciones alternativas, algunos de los componentes o funciones del módulo de derivación 50 pueden integrarse en los módulos de accionamiento y/o mantenimiento 1, 34. Por ejemplo, las figuras 42 y 43 muestran una sección de una mitad superior de un módulo de accionamiento 1 en una segunda realización en la que al menos una de las placa(s) ranurada(s) 52, 60 forma(n) los soportes superior y/o inferior 3, 4. Esto reduce el peso del tren ya que no hay necesidad de proporcionar placas ranuradas separadas 52, 60 y soportes superiores/inferiores 3, 4, o pasadores 51. Además, se puede reforzar la conexión entre módulos.

En la segunda realización, el módulo de derivación 50 consta únicamente de los carriles telescópicos 61, el ariete hidráulico 55 y las placas estabilizadoras 57 y barras 58, junto con pasadores o bloques 54 que encajan dentro de las ranuras 53 dentro de las placas ranuradas 52, 60 del módulo de accionamiento y/o mantenimiento 1, 34 por encima o por debajo y se aseguran dentro de las ranuras 53 mediante tapas desmontables, como se muestra, por ejemplo, en las figuras 44 y 45 en las que el pasador o bloque 54 comprende una fijación de tipo tuerca y perno con casquillos de nailon para reducir la fricción contra la ranura 53 correspondiente.

Las partes del pasador o bloque 54 están etiquetadas en la figura 44 de la siguiente manera:

54a Media tuerca M30 (x2)

54b Arandela estrecha M30

54c Fijación del casquillo superior de nailon (x2)

54d Esparcidor de carga superior

54e Nailon superior pero

54f Casquillo de nailon ranurado

54g Casquillo inferior de nailon

54h Esparcidor de carga inferior Pasador M30

54i Fijación del casquillo inferior de nailon (x2)

Una combinación de módulos 1, 34 de acuerdo con las realizaciones primera y segunda puede utilizarse conjuntamente en el mismo tren, utilizando un módulo de derivación 50 que tenga una placa ranurada 52, 60 y pasadores 51 en un lado para la conexión a los soportes superior/inferior 3, 4 de un módulo de accionamiento y/o mantenimiento 1, 34, y con carriles telescópicos 61 en el otro lado conectados o conectables directamente a un módulo de accionamiento y/o mantenimiento 1, 34 que tenga una placa ranurada 52, 60 integrada en ese lado. Por lo tanto, puede proporcionarse un módulo de derivación híbrido 50 que tenga un lado como en la primera realización y otro lado de acuerdo con la segunda realización.

Las realizaciones alternativas de la invención, que pueden resultar evidentes para el experto al leer la descripción anterior, pueden incluirse en el ámbito de la invención tal como se define en las reivindicaciones adjuntas.

Claims (13)

REIVINDICACIONES

1. Un aparato para el mantenimiento de una estructura alargada (30), que comprende un módulo de derivación (50) conectado en serie a lo largo de la estructura (30) entre un primer módulo de accionamiento (1a) y un segundo módulo de accionamiento (1b) y/o de mantenimiento (34), cada uno de los cuales puede cerrarse selectivamente alrededor de la estructura (30) o abrirse para permitir su retirada de la estructura (30), en el que el módulo de derivación (50) es accionable para mover los módulos primero (1a) y segundo (1b) uno respecto del otro en dirección perpendicular a la estructura alargada (30) hacia o desde la estructura alargada (30), de modo que el segundo módulo (1b) se desplaza en la dirección perpendicular alejándose de la estructura (30) mientras que el primer módulo (1a) está cerrado alrededor de la estructura (30) y el primer módulo (1a) es accionable a lo largo de la estructura alargada (30) para hacer que el segundo módulo (1b) supere un obstáculo en la estructura alargada (30).

2. El aparato de la reivindicación 1, en el que el módulo de derivación (50) comprende primero y/o segundo soportes para conexión desmontable respectivamente al primer (1a) y segundo (1b) módulos de accionamiento y/o mantenimiento (34).

3. El aparato de la reivindicación 2, en el que el primer y/o segundo soportes son móviles para permitir que el primer (1a) y/o segundo (1b) módulos de accionamiento y/o mantenimiento (34) se abran y cierren.

4. El aparato de la reivindicación 2 o de la reivindicación 3, en el que los soportes primero y/o segundo son desplazables linealmente para mover los módulos primero (1a) y segundo (1b) uno respecto del otro en la dirección de acercamiento y alejamiento de la estructura (30).

5. El aparato de acuerdo con la reivindicación 1, en el que al menos uno de los módulos de accionamiento y/o servicio (34) primero (1a) y segundo (1b) tiene una placa ranurada (52, 60) en un extremo del mismo, y el módulo de derivación (50) está conectado de forma removible a dicha placa ranurada (52, 60) por medio de uno o más bloques o pasadores (54) montados de forma deslizable dentro de una ranura correspondiente (53) en la placa ranurada (52, 60) de forma que permite que el módulo de accionamiento (1a, 1b) y/o servicio (34) se abran y se cierren.

6. El aparato de cualquier reivindicación precedente, en el que el módulo de derivación (50) comprende uno o más carriles telescópicos (61) para mover los módulos primero (1a) y segundo (1b) uno respecto del otro en la dirección de acercamiento y alejamiento de la estructura (30).

7. El aparato de cualquier reivindicación precedente incluyendo dicho primer (1a) y segundo (1b) módulos de accionamiento y/o mantenimiento (34) cada uno incluyendo medios para accionar la apertura y/o cierre del respectivo módulo de accionamiento y/o mantenimiento (34).

8. El aparato de cualquier reivindicación precedente, en el que el primer (1a) y el segundo (1b) módulos de accionamiento y/o mantenimiento (34) comprenden cada uno una jaula o bastidor (1) que comprende dos o más segmentos o secciones conectadas entre sí de forma móvil o pivotante.

9. El aparato de cualquier reivindicación precedente, en el que el o cada uno de dichos módulos de accionamiento (1a, 1b) incluye uno o más miembros giratorios dispuestos para entrar en contacto con la estructura alargada (30) y accionables para accionar el módulo de accionamiento (1a, 1b) a lo largo de la estructura.

10. El aparato de cualquier reivindicación precedente, en el que el o cada uno de dichos módulos de mantenimiento (34) incluye una o más herramientas para el mantenimiento de la estructura (30).

11. El aparato de acuerdo con cualquier reivindicación anterior, en el que el primer (1a) y el segundo (1b) módulos de accionamiento y/o mantenimiento (34) están conectados en serie a lo largo de la estructura (30) a través de un primer módulo de derivación (50), y un tercer módulo de accionamiento (1c) y/o mantenimiento (34) está conectado en serie a lo largo de la estructura (30) con el segundo módulo de accionamiento (1b) y/o mantenimiento (34) a través de un segundo módulo de derivación (50) accionable para mover los módulos segundo (1b) y tercero (1c) entre sí en dirección perpendicular hacia o desde la estructura alargada (30).

12. Un procedimiento de funcionamiento del aparato de la reivindicación 11, en el que el primer módulo (1a) es adyacente a un obstáculo en la estructura alargada (30), los módulos primero (1a) y tercero (1c) comprenden cada uno al menos un módulo de accionamiento y el segundo módulo (1b) comprende al menos un módulo de servicio, comprendiendo el procedimiento:

a) abrir (S2) el primer y segundo accionamiento (1b) y/o de los módulos de mantenimiento (34);

b) accionar (S3) del segundo módulo de derivación para alejar el primer (1a) y el segundo (1b) módulos de accionamiento y/o mantenimiento (34) de la estructura (30);

c) conducir (S4) el primer (1a) y el segundo (1b) módulos de accionamiento y/o mantenimiento (34) más allá del obstáculo conduciendo el tercer módulo (1c);

d) accionar (S5) el primer módulo de derivación (50) para desplazar el primer (1a) módulo de accionamiento y/o mantenimiento (34) hacia la estructura (30);

e) cerrar (S6) el primer accionamiento (1a) y/o el módulo de mantenimiento (34) alrededor de la estructura (30); f) abrir (S7) el tercer accionamiento (1c) y/o el módulo de mantenimiento (34);

g) accionar (S8) el módulo de derivación (50) para alejar el tercer accionamiento (1c) y/o el módulo de mantenimiento (34) de la estructura (30);

h) conducir (S9) el tercer accionamiento (1c) y/o el módulo de mantenimiento (34) más allá del obstáculo; i) accionar (S10) el primer módulo de derivación (50) para desplazar el segundo (1b) y el tercer (1c) módulo de accionamiento y/o mantenimiento (34) hacia la estructura (30); y

j) cerrar (S11) el segundo (1b) y tercer (1c) módulo de accionamiento y/o mantenimiento (34) alrededor de la estructura (30).

13. Un procedimiento de funcionamiento del aparato de cualquiera de las reivindicaciones 1 a 10, en el que el primer (1a) y el segundo (1b) módulos de accionamiento y/o mantenimiento (34) están conectados en serie a lo largo de la estructura (30) a través del módulo de derivación (50), el primer módulo (1a) está adyacente a un obstáculo en la estructura alargada (30) y el primer (1a) y el segundo (1b) módulos comprenden cada uno un módulo de accionamiento, comprendiendo el procedimiento:

a) Abrir el primer módulo (1a);

b) accionar el módulo de derivación (50) para alejar el primer módulo (1a) de la estructura (80);

c) conducir el primer módulo (1a) más allá del obstáculo conduciendo el segundo módulo (1b);

d) accionar el módulo de derivación (50) para desplazar el primer módulo (1a) hacia la estructura (30); e) cerrar el primer módulo (1a) alrededor de la estructura (30);

f) abrir el segundo módulo (1b);

g) accionar el módulo de derivación (50) para alejar el segundo módulo (1b) de la estructura (80);

h) conducir el segundo módulo (1b) más allá del obstáculo conduciendo el primer módulo (1a);

i) accionar el módulo de derivación (50) para desplazar el segundo módulo (1b) hacia la estructura (30); y j) cerrar el segundo módulo (1b) alrededor de la estructura (30).