ES2940782T3

ES2940782T3 - Aparato para procedimientos endoscópicos

Info

Publication number: ES2940782T3
Application number: ES19202762T
Authority: ES
Inventors: John W Beardsley; David M Jermine; David M Farascioni
Original assignee: Covidien LP
Current assignee: Covidien LP
Priority date: 2018-10-12
Filing date: 2019-10-11
Publication date: 2023-05-11
Anticipated expiration: 2039-10-11
Also published as: JP7423235B2; CA3056106A1; JP2020058796A; EP3636167A1; EP3636167B1; AU2019232836A1

Abstract

Un dispositivo quirúrgico incluye un conjunto de mordaza, un conjunto articulado y un eje impulsor. El conjunto de mordazas incluye mordazas primera y segunda. El conjunto de articulación está acoplado de forma desmontable a un extremo proximal del conjunto de mordaza e incluye un miembro de articulación distal, un miembro de articulación proximal y un pasador de pivote. El pasador de pivote está acoplado de forma fija al elemento de unión distal y está acoplado de forma giratoria al elemento de unión proximal. El conjunto de mordaza y el elemento de unión distal juntos definen un primer eje longitudinal. El elemento de unión proximal define un segundo eje longitudinal. El eje de transmisión incluye un elemento de engranaje que se engrana engranado con un elemento de engranaje pivotante que está acoplado de manera fija al pasador de pivote. El movimiento longitudinal del primer eje impulsor hace pivotar el conjunto de mordazas con respecto al miembro de unión proximal alrededor de un eje de pivote definido por el pasador de pivote. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

descripción

Aparato para procedimientos endoscópicos

Campo técnico

La presente descripción se refiere a sistemas de engrapado quirúrgico para realizar procedimientos quirúrgicos endoscópicos y métodos de uso de los mismos. Más específicamente, la presente descripción se refiere a sistemas quirúrgicos manuales, electromecánicos, robóticos y/o portátiles configurados para su uso con unidades de carga desechables extraíbles y/o unidades de carga de un solo uso para sujetar, cortar y grapar tejido.

Antecedentes

Un número fabricantes de dispositivos quirúrgicos han desarrollado líneas de productos con sistemas de accionamiento patentados para hacer funcionar y/o manipular dispositivos quirúrgicos electromecánicos. En muchos casos, los dispositivos quirúrgicos electromecánicos incluyen un conjunto de mango que es reutilizable y unidades de carga desechables y/o unidades de carga de un solo uso o similares que se conectan selectivamente al conjunto de mango antes de su uso y/ a continuación se desconectan del conjunto de mango después de su uso con el fin de desecharlo o, en algunos casos, esterilizarlo para su reutilización.

Se utilizan varios varillajes electromecánicos para transmitir energía desde los conjuntos de mango reutilizables, que incluyen uno o más motores, a la unidad de carga desechable para efectuar la rotación, el pivote, la sujeción, la expulsión de sujeciones, etc. Debido a la compleja estructura y funcionamiento de los mecanismos de transmisión de energía la activación involuntaria de estos mecanismos puede provocar el funcionamiento no intencionado de la unidad de carga desechable, lo que puede provocar daños en el dispositivo quirúrgico y/o lesiones en el paciente. También se conocen sistemas robóticos para realizar cirugía mínimamente invasiva. Por ejemplo, la publicación de solicitud internacional WO 2000/051486 describe un sistema que tiene instrumentos quirúrgicos controlados a distancia.

Muchos de estos dispositivos quirúrgicos electromecánicos son relativamente costosos de fabricar, adquirir y/o hacer funcionar. Hay un deseo constante por parte de los fabricantes y usuarios finales de desarrollar dispositivos quirúrgicos electromecánicos que sean relativamente baratos de fabricar, adquirir y/o hacer funcionar y que todavía proporcionen un alto grado de funcionamiento con características de seguridad previas. En consecuencia, existe la necesidad de sistemas quirúrgicos electromecánicos que incluyan un sistema de transmisión electromecánico eficaz para accionar las unidades desechables así como conjuntos de bloqueo de seguridad.

El documento US 2017/189023 A describe un efector de extremo para una grapadora quirúrgica según el preámbulo de la reivindicación 1.

El documento WO 2013/063525 A1 describe otros efectores de extremo para un instrumento de corte y grapado quirúrgico que incluye un cartucho de grapas. Un conjunto de cuchillas de corte se aloja en un “garaje” protector antes de la activación del mecanismo de grapado y corte. T ras la activación, un brazo de cuchilla se hace rotar proximalmente para bajar la hoja de la cuchilla de forma que pueda escapar del garaje y moverse distalmente a lo largo del cartucho de grapas.

El documento EP 2586378 A1 describe otros efectores de extremo para instrumentos quirúrgicos de grapado y corte. Un cartucho de grapas incluye una hoja de la cuchilla dispuesta en un extremo distal de un brazo de cuchilla, que se hace rotar proximalmente para elevar la hoja por encima de una superficie de contacto con el tejido del cartucho de grapas durante la activación del efector de extremo de corte y grapado.

Sumario

La presente invención proporciona un sistema de grapado quirúrgico que comprende: un conjunto de cartucho que incluye un portacartucho y un cartucho que tiene una superficie de contacto con el tejido, en donde el portacartucho y el cartucho soportan empujadores y sujeciones soportadas en los empujadores; y un conjunto de patín soportado en el portacartucho y el cartucho, incluyendo el conjunto de patín un patín de activación que tiene una pluralidad de cuñas de leva y que puede hacer avanzar de forma deslizante a lo largo del conjunto de cartucho para disparar las sujeciones del cartucho a medida que los empujadores levan a lo largo de las cuñas de leva del conjunto de patín, incluyendo además el conjunto de patín una montura de cuchilla y una cuchilla acoplada de forma pivotante al conjunto de patín, teniendo la cuchilla un brazo de cuchilla acoplado a la montura de cuchilla mediante un pasador de pivote para permitir que la cuchilla pivote con respecto a la montura de cuchilla y una hoja soportada en una porción proximal del brazo de cuchilla, la cuchilla colocada para pivotar distalmente desde una primera posición donde la hoja está dispuesta debajo de la superficie de contacto con el tejido hasta una segunda posición donde la hoja está dispuesta sobre la superficie de contacto con el tejido, caracterizado por que: la montura de cuchilla incluye un brazo de bloqueo que se extiende sobre el brazo de cuchilla y se coloca para soportar la cuchilla en la segunda posición; y la cuchilla está acoplada a un resorte que está engranado en la montura de cuchilla y con una pata distal del brazo de cuchilla para impulsar distalmente la pata distal del brazo de cuchilla de forma que la hoja sea impulsada hacia la primera posición.

La montura de cuchilla puede incluir un dedo estabilizador que se extiende desde la montura de cuchilla para soportar la cuchilla cuando la cuchilla está en la segunda posición.

Los detalles y aspectos adicionales de los ejemplos de realización de la presente invención se describen con más detalle a continuación con referencia a las figuras adjuntas.

Breve descripción de I^osdibujos

Las realizaciones de la presente invención, junto con las realizaciones de referencia fuera del alcance de la presente invención reivindicada, se describen en la presente memoria con referencia a los dibujos adjuntos, en donde: a Figura 1 es una vista en perspectiva, desmontada, de un sistema quirúrgico electromecánico que incluye un nstrumento quirúrgico, un conjunto de adaptador y un efector de extremo, según la presente invención;

la Figura 2 es una vista en perspectiva del instrumento quirúrgico de la Figura 1;

a Figura 3 es una vista en perspectiva, desmontada del instrumento quirúrgico de la Figura 1;

a Figura 4 es una vista en perspectiva de una batería del dispositivo quirúrgico de la Figura 1;

a Figura 5 es una vista superior, parcialmente desmontada del instrumento quirúrgico de la Figura 1;

la Figura 6 es una vista frontal, en perspectiva del instrumento quirúrgico de la Figura 1 con el miembro alargado separado del mismo;

a Figura 7 es una vista en sección transversal lateral del instrumento quirúrgico de la Figura 1, como tomada a lo largo de la línea 7-7 de la Figura 1;

a Figura 8 es una vista superior, en sección transversal del instrumento quirúrgico de la Figura 1, como tomada a lo largo de la línea 8-8 de la Figura 1;

a Figura 9 es una vista en perspectiva, desmontada de un conjunto de control del instrumento quirúrgico de la Figura 1; a Figura 10 es una vista en perspectiva del conjunto de adaptador de la Figura 1 teniendo un conjunto de cuello articulado; la Figura 11 es una vista en perspectiva en sección transversal parcial del conjunto de adaptador de la Figura 1; a Figura 12 es una vista en perspectiva de un efector de extremo que no se corresponde con la presente invención conectado a un extremo distal del conjunto de adaptador de la Figura 1, orientado en una orientación lineal, no articulada; a Figura 13 es una vista desmontada del efector de extremo de la Figura 12;

a Figura 14 es una vista en perspectiva, en sección transversal del efector de extremo de la Figura 12;

a Figura 15 es una vista lateral ampliada, en sección transversal del efector de extremo de la Figura 12;

la Figura 16 es una vista lateral ampliada, en sección transversal del efector de extremo de la Figura 12 desconectado del conjunto de cuello articulado;

a Figura 17A es una vista desmontada del conjunto de cuello articulado;

la Figura 17B es una vista en perspectiva de parte del conjunto de cuello articulado;

a Figura 18 es una vista superior en perspectiva, parcialmente desmontada del conjunto de cuello articulado; a Figura 19 es una vista inferior en perspectiva, parcialmente desmontada del conjunto de cuello articulado;

la Figura 20 es una vista lateral en perspectiva, parcialmente desmontada del conjunto de cuello articulado;

a Figura 21 es una vista superior en perspectiva, parcialmente desmontada del conjunto de cuello articulado; la Figura 22 es una vista superior en perspectiva del conjunto de cuello articulado;

la Figura 23 es una vista lateral del conjunto de cuello articulado en una orientación articulada;

a Figura 24 es una vista lateral ampliada, en sección transversal del efector de extremo de la Figura 12 conectado al conjunto de cuello articulado;

a Figura 25 es una vista lateral en sección transversal del efector de extremo de la Figura 12 conectado al conjunto de cuello articulado orientado en una orientación lineal, no articulada;

la Figura 26 es una vista lateral en sección transversal del efector de extremo de la Figura 12 conectado al conjunto de cuello articulado orientado en una primera orientación articulada;

a Figura 27 es una vista lateral en sección transversal del efector de extremo de la Figura 12 conectado al conjunto de cuello articulado orientado en una segunda orientación articulada;

a Figura 28 es una vista en perspectiva de otra realización de un conjunto de cuello articulado con un efector de extremo conectado a un extremo distal del conjunto de adaptador de la Figura 1, orientado en una orientación lineal no articulada;

a Figura 29 es una vista en perspectiva, desmontada del conjunto de cuello articulado de la Figura 28;

la Figura 30 es una vista superior en perspectiva, parcialmente desmontada del conjunto de cuello articulado de la Figura 28;

a Figura 31 es una vista lateral en sección transversal del efector de extremo conectado al conjunto de cuello articulado de la Figura 28 orientado en una orientación lineal, no articulada;

a Figura 32 es una vista lateral en sección transversal del efector de extremo conectado al conjunto de cuello articulado de la Figura 28 orientado en una primera orientación articulada;

a Figura 33 es una vista lateral en sección transversal del efector de extremo conectado al conjunto de cuello articulado de la Figura 28 orientado en una segunda orientación articulada;

a Figura 34 es una vista en perspectiva de un instrumento de grapado quirúrgico;

a Figura 34A es una vista en alzado de la recarga del efector de extremo y del extremo distal del conjunto de adaptador; la Figura 35 es una vista en perspectiva de un conjunto de adaptador y de una recarga del efector de extremo para el instrumento de grapado quirúrgico;

a Figura 36 es una vista en sección transversal del conjunto de adaptador para el instrumento de grapado quirúrgico de las Figuras 34-35;

la Figura 37 es una vista en perspectiva de la porción articulada del conjunto de adaptador;

la Figura 38 es una vista en sección transversal de la porción articulada del conjunto de adaptador;

la Figura 39 es una vista en perspectiva de la porción articulada del conjunto de adaptador;

a Figura 39A es una vista en sección transversal del extremo proximal del conjunto de adaptador;

a Figura 39B es una vista en perspectiva del tornillo de avance del conjunto de adaptador;

la Figura 40 es una vista en perspectiva de una viga en I para el instrumento de grapado quirúrgico;

la Figura 40A es una vista en perspectiva de la viga en I y del patín para el instrumento de grapado quirúrgico; la Figura 40B es una vista en perspectiva de la viga en I y del patín para el instrumento de grapado quirúrgico; a Figura 41 es una vista en perspectiva del mecanismo de articulación en el extremo proximal del conjunto de adaptador; a Figura 42 es una vista en sección transversal del mecanismo de articulación en el extremo proximal del conjunto de adaptador;

a Figura 43 es una vista en planta del mecanismo de articulación en el extremo distal del conjunto de adaptador; a Figura 44 es una vista en planta del mecanismo de articulación en el extremo distal del conjunto de adaptador; a Figura 45 es una vista en perspectiva del mecanismo de articulación en el extremo distal del conjunto de adaptador; la Figura 45A es una vista en perspectiva de un conjunto de engranaje en el conjunto de adaptador; la Figura 46 es una vista en perspectiva de la recarga del efector de extremo y del extremo distal del conjunto de adaptador; la Figura 47 es una vista en perspectiva del extremo proximal de la recarga del efector de extremo;

la Figura 48 es una vista en planta de la recarga del efector de extremo y del extremo distal del conjunto de adaptador; la Figura 48A es una vista en sección transversal de la recarga del efector de extremo y del extremo distal del conjunto de adaptador;

la Figura 49 es una vista en perspectiva del conjunto de adaptador y de la recarga del efector de extremo que muestra la recarga sin unir al conjunto de adaptador;

la Figura 50 es una vista en despiece del conjunto de cartucho de grapas y del conjunto de yunque;

la Figura 51 es una vista en planta de un ejemplo diferente de un mecanismo de articulación en el

extremo distal de un conjunto de adaptador;

la Figura 52 es una vista en perspectiva de una realización de un efector de extremo del sistema quirúrgico electromecánico de la Figura 1 según la presente invención, el efector de extremo ilustrado en una posición libre; la Figura 52A es una vista en perspectiva que ilustra el efector de extremo de la Figura 52 asegurado al sistema quirúrgico electromecánico de la Figura 1;

la Figura 53 es una vista en perspectiva del efector de extremo de la Figura 52 con un conjunto de cartucho del efector de extremo mostrado separado de un conjunto de herramientas del efector de extremo;

la Figura 54 es una vista en perspectiva, con partes separadas, del conjunto de cartucho de la Figura 53;

la Figura 55 es una vista en perspectiva ampliada de un conjunto de patín del conjunto de cartucho de la Figura 54, incluyendo el conjunto de patín una hoja mostrada en una primera posición;

la Figura 56 es una vista en perspectiva del conjunto de patín de la Figura 55 con la hoja del mismo mostrada en una segunda posición;

la Figura 57 es una vista lateral, en sección transversal del conjunto de patín de las Figuras 55 y 56, como tomada a lo largo de la línea 57-57 observada en la Figura 55;

la Figura 58 es una vista lateral, en sección transversal del conjunto de patín de las Figuras 55 y 56, como tomada a lo largo de la línea 58-58 observada en la Figura 56;

la Figura 59 es una vista en perspectiva, con partes separadas, del conjunto de patín de las Figuras 55 y 56;

la Figura 60 es una vista lateral, en sección transversal del efector de extremo de la Figura 52, como tomada a lo largo de la línea 60-60 mostrada en la Figura 52A, mostrado el efector de extremo en una posición asegurada;

las Figuras 61-62 son vistas progresivas ampliadas del área de detalle indicada que se muestra en la Figura 60; y la Figura 63 es una vista en perspectiva que ilustra la hoja del conjunto de patín de las Figuras 55 y 56 en la segunda posición y engranada a una viga en I del efector de extremo de la Figura 52.

Descripción detallada

Las realizaciones del sistema de grapado quirúrgico electromecánico actualmente descrito se describirán en detalle con referencia a los dibujos, en donde los números de referencia similares designan elementos idénticos o correspondientes en cada una de las diversas vistas. Tal como se usa en la presente memoria, el término “distal” se refiere a esa porción del sistema, aparato y/o dispositivo quirúrgico electromecánico o componente del mismo que está más alejada del usuario, mientras que el término “ proximal” se refiere a esa porción del sistema, aparato y/o dispositivo quirúrgico electromecánico o componente del mismo que está más cerca del usuario. Los términos “ izquierda” y “derecha” se refieren a esa porción del sistema, aparato y/o dispositivo quirúrgico electromecánico o componente del mismo que se encuentra en los lados izquierdo y derecho, respectivamente, desde la perspectiva del usuario orientado hacia el extremo distal del sistema, aparato y/o dispositivo quirúrgico electromecánico desde el extremo proximal mientras el sistema, aparato y/o dispositivo quirúrgico está orientado en una configuración no rotativa.

Se puede hacer referencia a la publicación de solicitud internacional n.° WO 2009/039506, a la patente de EE. UU. n.° 9.775.610 y a la publicación de solicitud de patente de EE. UU. US 2011/0121049 para obtener una descripción detallada de la construcción y del funcionamiento de un ejemplo del instrumento quirúrgico electromecánico, portátil y motorizado 100.

Haciendo referencia inicialmente a las Figuras 1-8, se muestra un sistema quirúrgico electromecánico, portátil y motorizado, según una realización de la presente invención, y se designa en general como 10. El sistema quirúrgico electromecánico 10 incluye un aparato o dispositivo quirúrgico en forma de un instrumento quirúrgico electromecánico, portátil y motorizado 100 que está configurado para la fijación selectiva al mismo de una pluralidad de diferentes efectores 300 de extremo, a través de un conjunto 200 de adaptador (por ejemplo, cuerpo alargado). El efector 300 de extremo y el conjunto 200 de adaptador están configurados para su activación y manipulación por el instrumento quirúrgico electromecánico, portátil y motorizado 100. En particular, el instrumento quirúrgico 100, el conjunto 200 de adaptador y el efector 300 de extremo son separables entre sí de tal forma que el instrumento quirúrgico 100 está configurado para una conexión selectiva con el conjunto 200 de adaptador y, a su vez, el conjunto 200 de adaptador está configurado para conexión selectiva con cualquiera de una pluralidad de diferentes efectores 300 de extremo.

El efector de extremo y/o el adaptador pueden configurarse como una unidad integral en cualquiera de las realizaciones descritas en la presente memoria. El efector de extremo y/o el adaptador pueden configurarse para su uso con un mango motorizado, una consola y/o un robot quirúrgico, en cualquiera de las realizaciones descritas en la presente memoria.

Como se ilustra en las Figuras 1-3, el instrumento quirúrgico portátil 100 incluye un alojamiento 102 del mango que tiene una porción 104 de alojamiento inferior, una porción 106 de alojamiento intermedia que se extiende desde y/o se apoya en la porción 104 de alojamiento inferior, y una porción 108 de alojamiento superior que se extiende desde y/o se apoya en la porción 106 de alojamiento intermedia. La porción 106 de alojamiento intermedia y la porción 108 de alojamiento superior están separadas en un semi-tramo distal 110a que está formado integralmente con la porción inferior 104 y se extiende desde la misma, y un semi-tramo proximal 110b que se puede conectar al semi-tramo distal 110a mediante una pluralidad de sujeciones. Cuando se unen, los semi-tramos distal y proximal 110a, 110b definen un alojamiento 102 del mango que tiene una cavidad 102a en su interior en donde se sitúan una placa 150 de circuito y un mecanismo 160 de accionamiento.

Con referencia a las Figuras 2 y 3, los semi-tramos distal y proximal 110a, 110b están divididos a lo largo de un plano vertical que atraviesa un eje longitudinal “A-A” de la porción 108 de alojamiento superior (Figura 2). El alojamiento 102 del mango incluye una junta 112 que se extiende completamente alrededor de un reborde del semi-tramo distal y/o del semi-tramo proximal 110a, 110b y que se interpone entre el semi-tramo distal 110a y el semi-tramo proximal 110b. La junta 112 sella el perímetro del semi-tramo distal 110a y del semi-tramo proximal 110b. La junta 112 funciona para establecer un sello estanco al aire entre el semi-tramo distal 110a y el semi-tramo proximal 110b de tal forma que la placa 150 de circuito y el mecanismo 160 de accionamiento estén protegidos de los procedimientos de esterilización y/o limpieza.

De esta manera, la cavidad 102a del alojamiento 102 del mango está sellada a lo largo del perímetro del semi-tramo distal 110a y del semi-tramo proximal 110b pero está configurada para permitir un montaje más fácil y eficiente de la placa 150 de circuito y de un mecanismo 160 de accionamiento en el alojamiento 102 del mango.

La porción 106 de alojamiento intermedia del alojamiento 102 del mango proporciona un alojamiento en donde se sitúa la placa 150 de circuito. La placa 150 de circuito está configurada para controlar las diversas operaciones del instrumento quirúrgico 100, como se expondrá con más detalle a continuación.

La porción 104 de alojamiento inferior del instrumento quirúrgico 100 define una abertura (no mostrada) formada en una superficie superior del mismo y que está ubicada debajo o dentro de la porción 106 de alojamiento intermedia. Como se muestra en las Figuras 3 y 4, la abertura de la porción 104 de alojamiento inferior proporciona un paso a través del que pasan los cables 152 para interconectar eléctricamente los componentes eléctricos situados en la porción 104 de alojamiento inferior, por ejemplo, una batería 156 y una placa 154 de circuito, con los componentes eléctricos situados en la porción 106 de alojamiento intermedia y/o en la porción 108 de alojamiento superior, por ejemplo, placa 150 de circuito, mecanismo 160 de accionamiento, etc.

El alojamiento 102 del mango incluye una junta 107 dispuesta dentro de la abertura de la porción 104 de alojamiento inferior tapando o sellando así la abertura de la porción 104 de alojamiento inferior mientras permite que los cables 152 pasen a través de la misma (véase Figura 3). La junta 107 funciona para establecer un sello estanco al aire entre la porción 106 de alojamiento inferior y en la porción 108 de alojamiento intermedia de tal forma que la placa 150 de circuito y el mecanismo 160 de accionamiento estén protegidos de los procedimientos de esterilización y/o limpieza.

Con referencia continua a las Figuras 3 y 4, la porción 104 de alojamiento inferior del alojamiento 102 del mango proporciona un alojamiento en donde la batería 156 se dispone de forma extraíble. La batería 156 puede ser una batería recargable (por ejemplo, a base de plomo, a base de níquel, a base de iones de litio, etc.). También se prevé que la batería 156 pueda ser una batería no recargable de un solo uso. La batería 156 está configurada para suministrar energía a cualquiera de los componentes eléctricos del instrumento quirúrgico 100. La porción 104 de alojamiento inferior define una cavidad (no mostrada) en donde se inserta la batería 156. La porción 104 de alojamiento inferior incluye una puerta 105 conectada de forma pivotante a la misma para cerrar la cavidad de la porción 104 de alojamiento inferior y retener la batería 156 en su interior.

Con referencia continua a las Figuras 3 y 5, el semi-tramo distal 110a de la porción 108 de alojamiento superior define una nariz o porción 108a de conexión. Un cono 114 de nariz está soportado en la porción 108a de nariz de la porción 108 de alojamiento superior. El cono 114 de nariz está fabricado con un material transparente transmisor de luz. Un miembro 116 de iluminación se dispone dentro del cono 114 de nariz de tal forma que el miembro 116 de iluminación sea visible a través del mismo. El cono 114 de nariz puede teñirse, de tal forma que el miembro 116 de iluminación sea visible cuando se active.

Con referencia a la Figura 5, el elemento 116 de iluminación puede incluir una pluralidad de cualquier dispositivo emisor de luz adecuado, tales como diodos emisores de luz (LED), dispuestos en una placa 116a de circuito impreso (LED PCB) que está dispuesta en un plano vertical transversal al eje longitudinal “A-A” . El miembro 116 de iluminación está configurado para iluminar en múltiples colores con un patrón de color específico asociado con un evento discreto único. En realizaciones, los LED pueden ser LED de un solo color o de varios colores.

La porción 108 de alojamiento superior del alojamiento 102 del mango proporciona un alojamiento en donde se sitúa el mecanismo 160 de accionamiento. Como se ilustra en la Figura 5, el mecanismo 160 de accionamiento está configurado para accionar ejes y/o componentes de engranajes para realizar las diversas operaciones del instrumento quirúrgico 100. En particular, el mecanismo 160 de accionamiento está configurado para accionar ejes y/o componentes de engranajes para mover selectivamente el conjunto 304 de herramientas del efector 300 de extremo en relación con el conjunto de adaptador, para rotar el efector 300 de extremo alrededor del eje longitudinal “ A-A” (Figura 2) en relación con el alojamiento 102 del mango, para mover el conjunto 306 de yunque en relación con el conjunto 308 de cartucho del efector 300 de extremo y/o para disparar un cartucho de grapado y corte dentro del conjunto 308 de cartucho del efector 300 de extremo.

El mecanismo 160 de accionamiento incluye un conjunto selector 162 de caja de engranajes que está ubicado inmediatamente próximo al conjunto 200 de adaptador. Próximo al conjunto selector 162 de caja de engranajes hay un módulo 163 de selección de funciones que tiene un primer motor (por ejemplo, selector) 164 que funciona para mover selectivamente los elementos de engranaje dentro del conjunto selector 162 de caja de engranajes para engranarlos a un componente 165 de accionamiento de entrada que tiene un segundo motor (por ejemplo, accionamiento) 166.

Como se ilustra en las Figuras 1-4, el semi-tramo distal 110a de la porción 108 de alojamiento superior define una porción 108a de conexión configurada para aceptar un conjunto 214 de acoplamiento de eje correspondiente del conjunto 200 de adaptador.

Como se ilustra en las Figuras 6-8, la porción 108a de conexión del instrumento quirúrgico 100 tiene un rebaje cilíndrico 108b que recibe el conjunto 200 de adaptador cuando el conjunto 200 de adaptador se acopla al instrumento quirúrgico 100. La porción 108a de conexión aloja tres conectores 118, 120, 122 de accionamiento rotativos.

Con referencia a la Figura 6, cuando el conjunto 200 de adaptador se acopla al instrumento quirúrgico 100, cada uno de los conectores 118, 120, 122 de accionamiento rotativos del instrumento quirúrgico 100 se acopla con un manguito 218, 220, 222 de conector rotativo correspondiente del conjunto 200 de adaptador. En este sentido, la interfaz entre el primer conector 118 de accionamiento correspondiente y el primer manguito 218 de conector, la interfaz entre el segundo conector 120 de accionamiento correspondiente y el segundo manguito 220 de conector, y la interfaz entre el tercer conector 122 de accionamiento y el tercer manguito 222 de conector correspondientes están enchavetadas de tal forma que la rotación de cada uno de los conectores 118, 120, 122 de accionamiento del instrumento quirúrgico 100 provoca una rotación correspondiente del manguito 218, 220, 222 conector correspondiente del conjunto 200 de adaptador.

En las realizaciones descritas anteriormente, el instrumento quirúrgico portátil 100 puede incluir un primer motor (por ejemplo, selector) 164 que funciona para mover selectivamente los engranajes del conjunto selector 162 de caja de engranajes para engranarlos a un componente de accionamiento de entrada que tiene un segundo motor (por ejemplo, accionamiento). En las realizaciones, se pueden usar otras disposiciones de motor, por ejemplo, se puede usar un motor diferente para accionar cada uno de los manguitos de conector. En realizaciones adicionales, se pueden usar otros mecanismos de accionamiento para la activación de los manguitos de conector, incluidos, entre otros, accionadores neumáticos y/o hidráulicos, solenoides, miembros de desviación y combinaciones de los mismos.

El acoplamiento de los conectores 118, 120, 122 de accionamiento del instrumento quirúrgico 100 con los manguitos 218, 220, 222 de conector del conjunto 200 de adaptador permite que las fuerzas de rotación se transmitan de forma independiente a través de cada una de las tres interfaces de conector respectivas. Los conectores 118, 120, 122 de accionamiento del instrumento quirúrgico 100 están configurados para rotar de forma independiente mediante el mecanismo 160 de accionamiento. A este respecto, el módulo 163 de selección de funciones del mecanismo 160 de accionamiento selecciona qué conector o conectores 118, 120, 122 de accionamiento del instrumento quirúrgico 100 deben accionarse por el componente 165 de accionamiento de entrada del mecanismo 160 de accionamiento. El conjunto selector 162 de caja de engranajes y el módulo 163 de selección de funciones se describen con más detalle en una solicitud de patente de EE. UU. de propiedad común con n.° de serie 13/280.898.

Puesto que cada uno de los conectores 118, 120, 122 de accionamiento del instrumento quirúrgico 100 tiene una interfaz enchavetada y/o sustancialmente no rotativa con los respectivos manguitos 218, 220, 222 de conector del conjunto 200 de adaptador, cuando el conjunto 200 de adaptador está acoplado al instrumento quirúrgico 100, la(s) fuerza(s) de rotación se transfieren selectivamente del mecanismo 160 de accionamiento del instrumento quirúrgico 100 al conjunto 200 de adaptador.

La rotación selectiva de los conectores 118, 120 y/o 122 de accionamiento del instrumento quirúrgico 100 permite que el instrumento quirúrgico 100 actúe selectivamente en diferentes funciones del efector 300 de extremo. Como se analiza con mayor detalle a continuación, la rotación selectiva e independiente del primer conector 118 de accionamiento del instrumento quirúrgico 100 corresponde a la apertura y cierre selectivos e independientes del conjunto 304 de herramientas del efector 300 de extremo, y al accionamiento de un componente de grapado/corte del conjunto 304 de herramientas del efector 300 de extremo. También, la rotación selectiva e independiente del segundo conector 120 de accionamiento del instrumento quirúrgico 100 corresponde a la articulación selectiva e independiente del conjunto 304 de herramientas del efector 300 de extremo alrededor de un eje “ B-B” de articulación definido por un pasador 505 (Figura 12) que es transversal al eje longitudinal “A-A” (Figura 2). En particular, el efector 300 de extremo define un segundo eje longitudinal “C-C” y se puede mover desde una primera posición en donde el segundo eje longitudinal “C-C” (Figura 12) está sustancialmente alineado con el primer eje longitudinal “A-A” hasta al menos una segunda posición en donde el segundo eje longitudinal “C-C” está dispuesto en un ángulo distinto de cero con respecto al primer eje longitudinal “A-A” . Además, la rotación selectiva e independiente del tercer conector 122 de accionamiento del instrumento quirúrgico 100 corresponde a la rotación selectiva e independiente del efector 300 de extremo alrededor del eje longitudinal “A-A” con respecto al alojamiento 102 del mango del instrumento quirúrgico 100.

Como se ilustra en las Figuras 5 y 8, el mecanismo 160 de accionamiento incluye un conjunto selector 162 de caja de engranajes; un módulo 163 de selección de funciones, ubicado próximo al conjunto selector 162 de caja de engranajes, que funciona para mover selectivamente los elementos de engranaje dentro del conjunto selector 162 de caja de engranajes para engranarlos al segundo motor 166. Por tanto, el mecanismo 160 de accionamiento acciona selectivamente uno de los conectores 118, 120, 122 de accionamiento del instrumento quirúrgico 100 en un momento dado.

Como se ilustra en las Figuras 1-3 y en la Figura 9, el alojamiento 102 del mango soporta un conjunto 103 de control en una superficie distal o lateral de la porción 108 de alojamiento intermedia. El conjunto 103 de control, en cooperación con la porción 108 de alojamiento intermedia, soporta un par de botones de 124, 126 control accionados con los dedos y dispositivos 128, 130 basculantes. En particular, el conjunto 103 de control define una abertura superior 124a para recibir en deslizamiento un primer botón 124 de control, y una abertura inferior 126b para recibir en deslizamiento un segundo botón 126 de control.

Cada uno de los botones 124, 126 de control y dispositivos 128, 130 basculantes incluye un imán respectivo (no mostrado) que es movido por la activación de un operario. Además, la placa 150 de circuito incluye, para cada uno de los botones 124, 126 de control y dispositivos 128, 130 basculantes, respectivos interruptores 150a-150d de efecto Hall que son accionados por el movimiento de los imanes en los botones 124, 126 de control y dispositivos 128, 130 basculantes. En particular, ubicado inmediatamente próximo al botón 124 de control hay un primer interruptor 150a de efecto Hall (Figuras 3 y 7) que se activa con el movimiento de un imán dentro del botón 124 de control cuando el operario activa el botón 124 de control. La activación del primer interruptor 150a de efecto Hall, correspondiente al botón 124 de control, hace que la placa 150 de circuito proporcione señales apropiadas al módulo 163 de selección de funciones y al componente 165 de accionamiento de entrada del mecanismo 160 de accionamiento para cerrar un conjunto 304 de herramientas del efector 300 de extremo y/o para disparar un cartucho de grapado/corte dentro del conjunto 304 de herramientas del efector 300 de extremo.

También, ubicado inmediatamente próximo al dispositivo 128 basculante hay un segundo interruptor 150b de efecto Hall (Figuras 3 y 7) que se activa con el movimiento de un imán (no mostrado) dentro del dispositivo 128 basculante cuando el operario activa el dispositivo 128 basculante. La activación del segundo interruptor 150b de efecto Hall, correspondiente al dispositivo 128 basculante, hace que la placa 150 de circuito proporcione señales apropiadas al módulo 163 de selección de funciones y al componente 165 de accionamiento de entrada del mecanismo 160 de accionamiento para articular el conjunto 304 de herramientas en relación con el conjunto 200 de adaptador. Ventajosamente, el movimiento del dispositivo 128 basculante en una primera dirección hace que el conjunto 304 de herramientas se articule en relación con el conjunto 200 de adaptador en una primera dirección, mientras que el movimiento del dispositivo 128 basculante en una dirección opuesta, por ejemplo, en una segunda dirección, hace que el conjunto 304 de herramientas se articule en relación con al conjunto 200 de adaptador en una dirección opuesta, por ejemplo, en una segunda dirección.

Además, ubicado inmediatamente próximo al botón 126 de control hay un tercer interruptor 150c de efecto Hall (Figuras 3 y 7) que se activa con el movimiento de un imán (no mostrado) dentro del botón 126 de control cuando el operario activa el botón 126 de control. La activación del tercer interruptor 150c de efecto Hall, correspondiente al botón 126 de control, hace que la placa 150 de circuito proporcione las señales apropiadas al módulo 163 de selección de funciones y al componente 165 de accionamiento de entrada del mecanismo 160 de accionamiento para abrir el conjunto 304 de herramientas del efector 300 de extremo.

Además, ubicado inmediatamente próximo al dispositivo 130 basculante hay un cuarto interruptor 150d de efecto Hall (Figuras 3 y 7) que se activa con el movimiento de un imán (no mostrado) dentro del dispositivo 130 basculante cuando el operario activa el dispositivo 130 basculante. La activación del cuarto interruptor 150d de efecto Hall, correspondiente al dispositivo 130 basculante, hace que la placa 150 de circuito proporcione las señales apropiadas al módulo 163 de selección de funciones y al componente 165 de accionamiento de entrada del mecanismo 160 de accionamiento para rotar el efector 300 de extremo con respecto al alojamiento 102 del mango del instrumento quirúrgico 100. Específicamente, el movimiento del dispositivo 130 basculante en una primera dirección hace que el efector 300 de extremo rote en relación con el alojamiento 102 del mango en una primera dirección, mientras que el movimiento del dispositivo 130 basculante en una dirección opuesta, por ejemplo, en una segunda dirección, hace que el efector 300 de extremo rote en relación con el alojamiento 102 del mango en una dirección opuesta, por ejemplo, en una segunda dirección.

Volviendo ahora a las Figuras 1 y 10, el conjunto 200 de adaptador se mostrará en detalle y se describirá. El conjunto 200 de adaptador está configurado para comunicar las fuerzas de rotación del primer, segundo y tercer conectores 118, 120 y 122 de accionamiento rotativos del instrumento quirúrgico 100 al efector 300 de extremo. Como se ha mencionado anteriormente, el conjunto 200 de adaptador está configurado para una conexión selectiva al instrumento quirúrgico 100.

Como se ve en las Figuras 1, 6, 10 y 11 el conjunto 200 de adaptador incluye una porción 210 de cuerpo alargada sustancialmente rígida que tiene un extremo proximal 210a y un extremo distal 210b; un alojamiento 212 de transmisión conectado al extremo proximal 210a de la porción 210 de cuerpo alargada y configurada para una conexión selectiva al instrumento quirúrgico 100. El conjunto 200 de adaptador incluye también un conjunto articulado 230 dispuesto en el extremo distal 210b para acoplarse al efector 300 de extremo.

En realizaciones, el alojamiento 212 de transmisión puede incluir uno o más sistemas de tren de engranajes para variar la velocidad/fuerza de rotación (por ejemplo, aumentar o disminuir) del primer, segundo y/o tercer conectores 118, 120 y/o 122 de accionamiento rotativos del instrumento quirúrgico 100 antes de la transmisión de tal fuerza/velocidad de rotación al efector 300 de extremo.

El alojamiento 212 de transmisión del conjunto 200 de adaptador está configurado y adaptado para conectarse a la porción 108a de conexión de la porción 108 de alojamiento superior del instrumento quirúrgico 100. Como se ve en las Figuras 1 y 6, el alojamiento 212 de transmisión del conjunto 200 de adaptador incluye un conjunto 214 de acoplamiento de eje soportado en el extremo proximal 210a

El conjunto 200 de adaptador puede incluir un primer sistema de tren de engranajes y un segundo sistema de tren de engranajes, cada uno dispuesto dentro del alojamiento 212 de transmisión y de la porción 210 de cuerpo alargada. Cada sistema de tren de engranajes está configurado y adaptado para variar la velocidad/fuerza de rotación (por ejemplo, aumentar o disminuir) del primer y segundo conectores 118 y 120 de accionamiento rotativos del instrumento quirúrgico 100 antes de la transmisión de tal velocidad/fuerza de rotación al efector 300 de extremo. Un conjunto de adaptador que tiene múltiples trenes de engranajes se describe con más detalle en una patente de EE. UU. de propiedad común n.° 8.899.462.

Como se ve en la Figura 11, el conjunto 200 de adaptador puede soportar de forma rotativa el primer, segundo y tercer ejes 218a, 220a, 222a de accionamiento, que incluyen un extremo proximal conectado al alojamiento 212 de transmisión, es decir, el manguito 218, 220, 222 de conector rotativo correspondiente. Cada uno de los ejes 218a, 220a, 222a de accionamiento incluye también un extremo distal que se extiende y está conectado en funcionamiento al conjunto articulado 230, como se describirá con mayor detalle a continuación. La porción 210 de cuerpo alargada del conjunto 200 de adaptador incluye al menos tres canales que se extienden longitudinalmente a través de la porción 210 de cuerpo. Los canales están configurados y dimensionados para recibir y soportar de forma rotativa los ejes 218a, 220a, 222a de accionamiento, que pueden conectarse a los respectivos sistemas de engranajes (no mostrados). Cada uno de los ejes 218a, 220a, 222a de accionamiento es alargado y lo suficientemente rígido para transmitir fuerzas de rotación del alojamiento 212 de transmisión al conjunto articulado 230, que se utilizan para accionar el efector 300 de extremo como se describe con más detalle a continuación.

Las Figuras 12-16 ilustran los componentes y el funcionamiento del efector 300 de extremo, que no se corresponde con la presente invención. El efector 300 de extremo incluye un par de miembros de mordaza, que incluyen un conjunto 308 de cartucho y un yunque 306. El conjunto 308 de cartucho aloja una o más sujeciones 433 (Figura 13) que están dispuestas dentro del mismo y se configura para desplegar las sujeciones 433 al disparar el instrumento 100. El yunque 306 está montado de forma móvil (por ejemplo, de forma pivotante) en el efector 300 de extremo y se puede mover entre una posición abierta, separada del conjunto 308 de cartucho, y una posición cerrada en donde el yunque 306 está en estrecha cooperación con el conjunto 308 de cartucho, para de ese modo sujetar el tejido.

Haciendo referencia a la Figura 13, se muestra una vista desmontada del efector 300 de extremo. El efector 300 de extremo incluye también un portador 431 que tiene un canal alargado 411, una base 412 y dos paredes verticales paralelas 414 y 416 que incluyen varias estructuras de montaje, tales como muescas 439, para soportar el conjunto 308 de cartucho y el yunque 306. Una ranura longitudinal 413 se extiende a través del canal alargado 411.

El portador 431 incluye también una cubierta 415 de placa dispuesta sobre una superficie inferior del mismo. La cubierta 415 de placa está configurada para engranarse por fricción con el canal 411 del portador 431 y funciona para proteger el tejido de las partes móviles a lo largo del exterior del portador 431. El portador 431 incluye también un par de pestañas 407 y 409 dispuestas en un extremo proximal de las respectivas paredes 414, 416 y configuradas para acoplarse a una porción 410 de alojamiento del efector 300 de extremo.

El portador 431 incluye también una placa 402 de sujeción dispuesta sobre una superficie superior del mismo. La placa 402 de soporte está configurada para engranarse por fricción con el portador 431 y el conjunto 308 de cartucho para asegurar las sujeciones 433 y los empujadores 437 en su interior. La placa 402 de soporte incluye un par de alas distales 402a y un par de alas proximales 402b configuradas para engranar las pestañas distales 436a y las pestañas proximales 436b del conjunto 308 de cartucho, respectivamente. Las alas distales 402a de la placa 402 de soporte están configuradas y dimensionadas también para engranar en las ranuras 439a dispuestas en un extremo distal del portador 431 asegurando así el conjunto 308 de cartucho al portador 431.

Continuando con la referencia a la Figura 13, la porción distal del canal 411 soporta el conjunto 308 de cartucho que contiene la pluralidad de sujeciones quirúrgicas 433 y una pluralidad de expulsores o empujadores 437 correspondientes. El efector 300 de extremo incluye un patín 440 de activación que tiene cuñas 444 de leva erguidas configuradas para ejercer una fuerza de accionamiento de sujeciones en los empujadores 437, que accionan las sujeciones 433 desde el conjunto 308 de cartucho, como se describe con más detalle a continuación. El conjunto 308 de cartucho se mantiene dentro del canal 411 mediante puntales laterales 436 que se engranan por fricción en las muescas 439 correspondientes formadas en las superficies superiores de las paredes 414 y 416 de canal. Estas estructuras sirven para restringir el movimiento lateral, longitudinal y de elevación del conjunto 308 de cartucho dentro del canal 411. En cualquiera de las realizaciones descritas en la presente memoria, el conjunto 308 de cartucho se puede retirar y reemplazar para que el efector 300 de extremo se pueda volver a usar dentro de una cirugía particular que permita disparos múltiples de un solo efector 300 de extremo.

Una pluralidad de ranuras longitudinales separadas (no mostradas) se extienden a través del conjunto 308 de cartucho y alojan las cuñas 444 de leva erguidas del patín 440 de activación. Las ranuras se comunican con una pluralidad de bolsillos 442 dentro de los que se soportan, respectivamente, la pluralidad de sujeciones 433 y empujadores 437. Los empujadores 437 están asegurados por un retenedor empujador (no mostrado) dispuesto debajo del conjunto 308 de cartucho, que soporta y alinea los empujadores 437 antes de su engrane con el patín 440 de activación. Durante el funcionamiento, a medida que el patín 440 de activación se traslada a través del conjunto 308 de cartucho, los bordes delanteros en ángulo de las cuñas 444 de leva entran secuencialmente en contacto con los empujadores 437, lo que provoca que los empujadores se trasladen verticalmente dentro de las ranuras 446, empujando las sujeciones 306 desde las mismas. El conjunto 308 de cartucho incluye también una ranura longitudinal 485 para permitir que una hoja 474 de la cuchilla se desplace a través de la misma, como se describe con más detalle a continuación.

Continuando con la referencia a las Figuras 13 y 14, el efector 300 de extremo incluye una cubierta 435 de yunque dispuesta sobre el yunque 306. La cubierta 435 de yunque protege el tejido de las partes móviles a lo largo del exterior del yunque 306. La cubierta 435 de yunque incluye alas 450 y 452 de montaje opuestas que están dimensionadas y configuradas para engranar los retenes 454 y 456 del yunque 306, respectivamente. Las alas 450 y 452 de montaje funcionan para alinear el yunque 306 con el conjunto 308 de cartucho durante el cierre. El yunque 306 y la cubierta 435 están configurados para permanecer en una configuración abierta hasta que se cierran, como se describe con más detalle a continuación.

El yunque 306 está acoplado de forma pivotante al portador 431. El portador 431 incluye un par de aberturas 421 y 422 formadas en las respectivas pestañas 407, 409. La cubierta 435 de yunque incluye también un par de aberturas opuestas 457 y 459 que se encuentran en su interior. Un pasador 417 de pivote, o un par de pasadores, pasa a través de las aberturas 421, 422, 457 y 459, lo que permite el acoplamiento pivotante del yunque 306 al portador 431 y al conjunto 308 de cartucho.

Como se ve en las Figuras 13 y 14, el efector 300 de extremo incluye además un tornillo 460 de accionamiento axial para transmitir las fuerzas de accionamiento rotatorias ejercidas por el segundo eje 220a de accionamiento, como se describe con más detalle a continuación, al patín 440 de activación durante un procedimiento de grapado. El tornillo 460 de accionamiento está soportado de forma rotativa en el portador 431 e incluye una porción roscada 460a y una porción de engrane proximal 460b. El tornillo 460 de accionamiento está asegurado de forma rotativa mediante una placa 410b de impulso dentro del miembro 410 de alojamiento distal de tal forma que el tornillo 460 de accionamiento pueda rotar con respecto al portador 431. El miembro 410 de alojamiento distal del efector 300 de extremo está acoplado al extremo proximal del portador 431 a través del pasador 417 de pivote. El miembro 410 de alojamiento incluye un orificio 414 (Figura 14) definido a través del mismo que aloja la porción 460b de engrane en su interior. La punta distal del tornillo 460 de accionamiento descansa en un rebaje definido en el canal 411 del portador 431.

Como se muestra en las Figuras 13-15, el tornillo 460 de accionamiento está acoplado a un varillaje 600 de accionamiento, que engrana mecánicamente el segundo eje 220a de accionamiento, como se describe con mayor detalle a continuación, y el tornillo 460 de accionamiento del efector 300 de extremo. El varillaje 600 de accionamiento, dispuesto dentro de la porción 410 de alojamiento, está fuera del eje con respecto al tornillo 460 de accionamiento. En particular, el eje longitudinal definido por el varillaje 600 de accionamiento está en un ángulo no paralelo (por ejemplo, un ángulo distinto de cero) con respecto a un eje longitudinal definido por el tornillo 460 de accionamiento. En realizaciones, el varillaje 600 de accionamiento puede estar dispuesto a lo largo del mismo eje longitudinal que el tornillo 460 de accionamiento.

Con referencia a la Figura 15, el varillaje 600 de accionamiento incluye una porción 601 de engrane proximal y una porción 603 de engrane distal. La porción 601 de engrane proximal está configurada para engranarse a un miembro 515 de acoplamiento, y la porción 603 de engrane distal está dimensionada y configurada para engranarse a la porción 460b de engrane proximal del tornillo 460 de accionamiento. En particular, la porción 601 de engrane incluye una superficie facetada, que está configurada y dimensionada para interactuar con un casquillo 516 del miembro 515 de acoplamiento, que tiene una superficie facetada correspondiente. La porción 603 de engrane incluye también una superficie facetada, que está configurada y dimensionada para interactuar con un casquillo 460c de la porción 460b de engrane, que tiene una superficie facetada correspondiente. El acoplamiento mecánico de las porciones 601 y 603 de engrane con los casquillos 516 y 460c, respectivamente, se produce mediante el contacto de las superficies facetadas macho de las porciones 601 y 603 de engrane con el correspondiente casquillo 516 y 460c facetado hembra, lo que permite la transferencia del movimiento de rotación del miembro 515 de acoplamiento al varillaje de accionamiento 600 y, a su vez, al tornillo 460 de accionamiento. En realizaciones, el varillaje 600 de accionamiento puede interactuar mecánicamente con el tornillo 460 de accionamiento y el miembro 515 de acoplamiento utilizando cualquier otro acoplamiento mecánico adecuado, por ejemplo, pasador.

Con referencia a la Figuras 13 y 14, un efector 300 incluye además una viga 462 de accionamiento dispuesta dentro del portador 431. La viga 462 de accionamiento incluye un puntal 472 de soporte vertical y una superficie 476 de tope, que se engrana a la hoja 474, que a su vez se engrana al patín 440 de activación. La viga 462 de accionamiento incluye también un miembro 480 de leva dispuesto en la parte superior del puntal 472 de soporte vertical. El miembro 480 de leva está dimensionado y configurado para engranarse y trasladarse con respecto a una superficie 482 de leva exterior del yunque 306 para sujetar progresivamente el yunque 306 contra el tejido corporal durante el disparo.

Una ranura longitudinal 484 se extiende a través del yunque 306 para adaptarse a la traslación del puntal vertical 472. Esto permite que el miembro 480 de leva se desplace entre la cubierta 435 y el yunque 306 durante el disparo. En realizaciones, la cubierta 435 de yunque puede incluir también una ranura longitudinal correspondiente (no mostrada) formada en un lado subyacente de la misma y está asegurada a una superficie superior del yunque 306 para formar un canal entremedio.

La viga 462 de accionamiento incluye una porción 488 de retención que tiene un orificio roscado 489 definido a través de la misma. El tornillo 460 de accionamiento está acoplado de forma roscada a la porción 480 de retención a través del orificio 489, de tal forma que cuando se rota el tornillo 460 de accionamiento, la viga 462 de accionamiento se desplaza en una dirección longitudinal a lo largo del eje longitudinal definido por el tornillo 460 de accionamiento.

Durante su uso, cuando el tornillo 460 de accionamiento se rota en un dirección horaria, la viga 462 de accionamiento se desplaza en una dirección distal cerrando el yunque 306 cuando el miembro 480 de leva se empuja hacia abajo sobre la superficie 482 de leva del mismo. La viga 462 de accionamiento empuja también el patín 440 en la dirección distal, que se engrana después a los empujadores 437 a través de las cuñas 444 de leva para expulsar las sujeciones 433. La viga 462 de accionamiento puede estar hecha de cualquier primer material adecuado que incluye, entre otros, plásticos, metales y combinaciones de los mismos. El primer y segundo materiales pueden ser iguales o diferentes.

La hoja 474 se desplaza ligeramente por detrás del mecanismo 440 de activación durante un procedimiento de grapado para formar una incisión entre las filas de tejido del cuerpo de las sujeciones. A medida que la viga 462 de accionamiento se acciona en la dirección distal, la superficie 476 de tope del puntal vertical 472 empuja la hoja 474, que empuja después el patín 440 en la dirección distal para expulsar las sujeciones 433 y, al mismo tiempo, diseccionar tejido con la hoja 474. La hoja 474 de la cuchilla y la viga 462 de accionamiento se desplazan a través de las ranuras longitudinales 484 y 485. La viga 462 de accionamiento cierra el yunque a medida que es accionado en la dirección distal y empuja también el patín 440 que, a su vez, expulsa las sujeciones 433 por delante de la hoja 474. A medida que se expulsan las sujeciones 433, se deforman de nuevo en la superficie de contacto con el tejido (por ejemplo, lado subyacente) del yunque 306 que tiene una pluralidad de bolsillos de yunque (no mostrados).

Con referencia a las Figuras 11, 12 y 14-17A, se muestra el conjunto articulado 230. El conjunto 230 incluye un miembro 232 de unión distal para acoplarse a un extremo proximal del efector 300 de extremo y un miembro 234 de unión proximal acoplado al extremo distal 210b de la porción 210 de cuerpo.

Con referencia a las Figuras 13 y 16-21, la porción 410 de alojamiento del efector 300 de extremo incluye uno o más postes 410a para insertarse en uno o más orificios 580a correspondientes dentro de un casquillo 580. El casquillo 580 está dispuesto rotativamente dentro del miembro 232 de unión. En particular, el casquillo 580 está dispuesto dentro de un separador 232a e incluye un anillo texturizado 232b dispuesto en una superficie exterior del mismo. Esto permite que el casquillo 580 gire alrededor del eje longitudinal “C-C” (Figura 12) mediante un eje 513 que está dispuesto longitudinalmente dentro del miembro 232 de unión, como se describe con más detalle a continuación.

El eje 513 incluye una o más facetas 513a de forma que el eje 513 está enchavetado a un orificio central 580b del casquillo 580. Esto permite la rotación del casquillo 580 junto con el eje 513. Como se muestra en la Figura 16, durante la inserción, la porción 601 de engrane proximal del varillaje 600 de accionamiento se engrana también al casquillo 516 del miembro 515 de acoplamiento, lo que acciona el tornillo 460 de accionamiento como se describe con más detalle a continuación.

Con referencia a las Figuras 17A-19, el miembro 234 de unión proximal y el miembro 232 de unión distal están configurados y dimensionados como una horquilla para interactuar con un pasador 505. El pasador 505 incluye una o más facetas longitudinales 505a a lo largo de al menos una porción del pasador 505. El miembro 234 de unión proximal del conjunto 230 de cuello incluye un par de brazos opuestos 235, 237 que incluyen un par de orificios circulares opuestos 235a, 237a, respectivamente, lo que permite que el pasador 505 se acople en rotación dentro de los orificios 235a, 237a de los brazos opuestos 235, 237. Con referencia a las Figuras 17A-B, el miembro 232 de unión del conjunto 230 también incluye un par de brazos opuestos 239, 241 que incluyen un par de orificios opuestos 239a, 241a. Con referencia a la Figura 17B, cada uno de los orificios 239a, 241a incluye una faceta 239b, 241b, de tal forma que cuando se inserta el pasador 505 en los orificios 235a, 237a, 239b, 241 b, el pasador 505 puede rotar libremente dentro de los orificios 235a, 237a. Esto asegura el miembro 232 de unión al pasador 505 alrededor de los orificios 239a, 241a mediante el acoplamiento de la faceta 505a del pasador 505 con las facetas 239b y 241b. Puesto que el pasador 505 está enchavetado en los orificios 239a, 241 a del miembro 232 de unión y flota libremente dentro de los orificios 235a, 237a del miembro 234 de unión proximal, el miembro 232 de unión junto con el efector 300 de extremo pueden rotar libremente con respecto al miembro 234 de unión proximal alrededor de un eje “ B-B” de articulación (Figura 12) definido por el pasador 505 como se muestra en la Figura 22 y se describe con mayor detalle a continuación.

Con referencia a las Figuras 17A y 18, el conjunto 230 incluye también el segundo eje 220a de accionamiento (por ejemplo, de activación/disparo), que puede rotar axialmente dentro de la porción 210 de cuerpo. El eje 220a de accionamiento incluye un segundo miembro 502 de engranaje acoplado al mismo y configurado para rotar conjuntamente alrededor de un eje longitudinal definido por el eje 220a de accionamiento. El miembro 502 de engranaje está engranado con un primer elemento 504 de engranaje de transferencia. El elemento 504 de engranaje se mantiene en posición mediante el pasador 505 y está configurado para rotar alrededor del pasador 505.

El elemento 504 de engranaje se engrana también con un elemento 506 de engranaje dentro del miembro 232 de unión. Los elementos 502, 504, 506 de engranaje son engranajes cónicos que permiten el engrane de los mismos incluso cuando el miembro 232 de unión y el efector 300 de extremo pivotan con respecto a la porción 210 de cuerpo. El elemento 502 de engranaje rota alrededor de un eje longitudinal paralelo al eje “A-A” . El elemento 504 de engranaje rota alrededor del eje “ B-B” (Figura 12) y el elemento 506 de engranaje rota alrededor de un eje longitudinal paralelo al eje “ C-C” (Figuras 2 y 10). El elemento 506 de engranaje está conectado a un elemento 510 de engranaje por un eje 508. El elemento 506 de engranaje, el elemento 510 de engranaje y el eje 508 giran dentro del miembro 232 de unión alrededor de un eje longitudinal definido por el eje central del eje 508. El elemento 510 de engranaje está, a su vez, engranado con un elemento 512 de engranaje que rota alrededor del eje 513 que está dispuesto longitudinalmente dentro del miembro 232 de unión. El elemento 512 de engranaje está engranado con un elemento 514 de engranaje del miembro 515 de acoplamiento. El miembro 515 de acoplamiento incluye una porción de eje que se extiende distalmente al casquillo 516, que está acoplado al varillaje 600 de accionamiento como se ha descrito anteriormente. La rotación del eje 220a de accionamiento da como resultado la rotación de los elementos 502, 504, 506, 510, 512, 514 de engranaje y del casquillo 516, que a su vez rota el tornillo 460 de accionamiento a través del varillaje 600 de accionamiento activando así el proceso de disparo como se ha descrito anteriormente.

Con referencia continua a las Figuras 16-21, el conjunto 230 incluye también el tercer eje 222a de accionamiento (por ejemplo, rotativo), que puede rotar axialmente dentro de la porción 210 de cuerpo. El eje 222a de accionamiento incluye un tercer miembro 552 de engranaje acoplado al mismo y configurado para rotar conjuntamente alrededor de un eje longitudinal definido por el eje 222a de accionamiento. El miembro 552 de engranaje está engranado con un segundo elemento 554 de engranaje de transferencia. El elemento 554 de engranaje se mantiene en posición mediante el pasador 505 y está configurado para rotar alrededor del pasador 505.

El elemento 554 de engranaje se engrana también con un elemento 556 de engranaje dentro del miembro 232 de unión. Los elementos 552, 554, 556 de engranaje son engranajes cónicos que permiten el engrane de los mismos incluso cuando el miembro 232 de unión y el efector 300 de extremo pivotan con respecto a la porción 210 de cuerpo.

El elemento 552 de engranaje rota alrededor de un eje longitudinal paralelo al eje “A-A” . El elemento 554 de engranaje rota alrededor del eje “ B-B” y el elemento 556 de engranaje rota alrededor de un eje longitudinal paralelo al eje “C C” . El uso de engranajes cónicos, es decir, los elementos 502, 504, 506, 552, 554, 556 de engranaje, permite el ángulo de curvatura de 90° más cerrado posible del miembro 232 de unión durante la articulación con respecto a la porción 210 de cuerpo del conjunto 200 de adaptador como se muestra en la Figura 23, que muestra el miembro 232 de unión pivotado con respecto al miembro 234 de unión.

Con referencia continua a las Figuras 16-21, el elemento 556 de engranaje está conectado a un elemento 560 de engranaje por un eje 558. El elemento 556 de engranaje, el elemento 560 de engranaje y el eje 558 giran dentro del miembro 232 de unión alrededor de un eje longitudinal definido por el eje central del eje 558. El elemento 560 de engranaje está, a su vez, engranado con un elemento 562 de engranaje, que está acoplado de forma fija al eje 513, de tal forma que la rotación del elemento 562 de engranaje da como resultado la rotación del eje 513. Como se ha descrito anteriormente, el casquillo 580 está acoplado de forma segura al eje 513, de tal forma que cuando el eje 513 se rota en cualquier dirección horaria o antihoraria alrededor del eje longitudinal “C-C” , el casquillo 580 rota también en la misma dirección. Puesto que el efector 300 de extremo está engranado al casquillo 580 como se ha descrito anteriormente, el efector 300 de extremo rota de forma similar por el eje 513. El efector 300 de extremo está configurado para rotar sobre su propio eje longitudinal de esta manera.

La realización ilustrada proporciona también un conjunto 700 de bloqueo de rotación para evitar la rotación del efector 300 de extremo durante el disparo. Esto permite la prevención del daño tisular debido al par generado durante el proceso de disparo que, de lo contrario, retroalimentaría los engranajes dentro del conjunto 230 de cuello y haría rotar inadvertidamente el efector de extremo.

Con referencia a las Figuras 13, 15 y 17A, el alojamiento 410 puede incluir una porción distal 427a y una porción proximal 427b interconectadas por un perno 429 con el orificio 423a (Figura 13) definido a través de las mismas. El eje 513 dispuesto dentro del miembro 232 de unión incluye un orificio 423b (figura 17A) definido a través del mismo. Los orificios 423a y 423b están alineados longitudinalmente.

Con referencia a las Figuras 15-17A, el conjunto 700 de bloqueo incluye una varilla 702 de empuje dispuesta dentro del orificio 423a y un miembro 704 de bloqueo dispuesto dentro del miembro 232 de unión. El miembro 704 de bloqueo incluye una varilla 706 dispuesta dentro del orificio 423b. El extremo distal de la varilla 706 está en contacto con un extremo proximal de la varilla 702 de empuje, de tal forma que el movimiento longitudinal de la varilla 702 de empuje o del miembro 704 de bloqueo se traslada entre los mismos. El miembro 704 de bloqueo incluye también una o más orejetas 707 de bloqueo configuradas y dimensionadas para engranar el elemento 562 de engranaje. El mecanismo 700 de bloqueo incluye también un resorte 708, que está acoplado al miembro 232 de unión y empuja el elemento 704 de bloqueo en una dirección distal.

Con referencia a la Figura 16, antes de la inserción del efector 300 de extremo en el miembro 232 de unión, el miembro 704 de bloqueo se engrana a la orejeta 707 de bloqueo del mismo evitando la activación del miembro 515 de acoplamiento. Como se muestra en las Figuras 15 y 18, después de la inserción del efector 300 de extremo, la viga 462 de accionamiento está en su posición más proximal ya que no ha sido disparada y, por lo tanto, se apoya en el extremo distal de la varilla 702 de empuje. Esto mueve la varilla 702 de empuje proximalmente, que también mueve el miembro 704 de bloqueo en una dirección proximal para desengranar la orejeta 707 de bloqueo de los dientes del elemento 562 de engranaje. El desengrane del miembro 704 de bloqueo permite la rotación del eje 513, del casquillo 580 y, a su vez, del efector 300 de extremo en cualquier dirección horaria o antihoraria sobre el eje longitudinal “C-C” .

Una vez que se logra la posición de rotación deseada, se puede comenzar a disparar como se ha descrito anteriormente. El disparo mueve la viga 462 de accionamiento distalmente, lo que permite que la varilla 702 de empuje junto con el miembro 704 de bloqueo se desplacen distalmente debido a las fuerzas de empuje del resorte 708 como se muestra en la Figura 24. Esto mueve la orejeta 707 de bloqueo del miembro 704 de bloqueo para engranarse al elemento 562 de engranaje evitando la rotación del efector 300 de extremo durante el proceso de disparo.

Con referencia a las Figuras 17A, 18 y 25-27, el conjunto incluye también el primer eje 218a de accionamiento (por ejemplo, pivotante), que puede rotar axialmente dentro de la porción 210 de cuerpo. El eje 218a de accionamiento incluye un primer elemento 570 de engranaje en su extremo distal, que está configurado como un engranaje helicoidal. El elemento 570 de engranaje está engranado con un elemento 572 de engranaje pivotante, que está configurado como un accionamiento de rueda helicoidal. El elemento 572 de engranaje incluye un orificio 574a que lo atraviesa y tiene una faceta 574b. El elemento 572 de engranaje está dispuesto entre los elementos 504, 554 de engranaje y está asegurado al pasador 505 alrededor del orificio 574a mediante el acoplamiento de la faceta 505a del pasador 505 con la faceta 574b del orificio 574a del elemento 572 de engranaje en una relación enchavetada. Por tanto, el elemento 572 de engranaje está asegurado al pasador 505 junto con el miembro 232 de unión, lo que permite la rotación del miembro 232 de unión junto con el efector 300 de extremo con respecto a la porción 210 de cuerpo sobre el eje “ B-B” de articulación definido por el pasador 505 como se describe con más detalle a continuación.

Como se muestra en las Figuras 25-27, la articulación del miembro 232 de unión sobre el eje “ B-B” de articulación se imparte mediante la rotación del eje 218a de accionamiento sobre su eje longitudinal y el movimiento longitudinal simultáneo del eje 218a de accionamiento a lo largo de su eje longitudinal, que a su vez rota el elemento 572 de engranaje a través del elemento 570 de engranaje. El movimiento rotativo y longitudinal simultáneo del eje 218a de accionamiento puede lograrse a través de un mecanismo de engranaje helicoidal complementario en su extremo proximal. Puesto que el elemento 572 de engranaje está acoplado de forma segura al pasador 505, la rotación del elemento 572 de engranaje rota el pasador 505 y el miembro 232 de unión, que está también acoplado de forma segura al mismo como se ha descrito anteriormente. El eje 218a de accionamiento incluye una placa 218b de impulso que actúa como un miembro de parada que evita el movimiento longitudinal del eje 218a de accionamiento más allá de cierto punto, lo que a su vez evita la rotación del miembro 232 de unión y del efector 300 de extremo más allá de un punto de parada deseado. En realizaciones, el miembro 232 de unión puede rotar alrededor del eje “ B-B” de articulación hasta aproximadamente 300°, con aproximadamente 150° en cualquier dirección desde la primera posición alineada en donde el segundo eje longitudinal “C-C” está sustancialmente alineado con el primer eje longitudinal “A-A” . En realizaciones adicionales, el miembro 232 de unión puede rotar alrededor del eje “ B-B” de articulación hasta aproximadamente 180°, con aproximadamente 90° en cualquier dirección desde la primera posición alineada.

La relación de engranaje entre los elementos 570 y 572 de engranaje permite un giro preciso del efector 300 de extremo con respecto al conjunto 200 de adaptador. Además, los elementos 570 y 572 de engranajes proporcionan una reducción de engranajes debido a una relación de accionamiento de engranaje helicoidal/rueda helicoidal, lo que elimina la necesidad de mecanismos adicionales de reducción de engranajes en el extremo proximal del conjunto 200 de adaptador.

Haciendo referencia a las Figuras 28-30, se muestra otro conjunto articulado 1230 que incluye un eje 1218a de accionamiento de traslación longitudinal. El conjunto articulado 1230 es sustancialmente similar al conjunto articulado 230 e incluye la mayoría de los componentes del conjunto articulado 230, que no se describen a continuación para evitar repeticiones. El eje 1218a de accionamiento está dispuesto operativamente dentro de la porción 210 de cuerpo. El eje 1218a de accionamiento incluye un primer elemento 1570 de engranaje que se engrana al elemento 572 de engranaje pivotante. En las realizaciones, el elemento 1570 de engranaje puede configurarse como una cremallera dentada que se engrana al elemento 572 de engranaje pivotante en una relación de piñón y cremallera, como se ilustra mejor en la Figura 30.

Con referencia a las Figuras 31 -33, la articulación del miembro 232 de unión alrededor del eje “ B-B” de articulación (Figura 28) es impartida por la traslación longitudinal del eje 1218a de accionamiento a lo largo de su eje longitudinal, que es paralelo al eje longitudinal “A-A” (Figura 10). El movimiento longitudinal del eje 1218a de accionamiento rota, a su vez, el elemento 572 de engranaje pivotante a través del primer elemento 1570 de engranaje. La traslación longitudinal del eje 1218a de accionamiento puede lograrse a través de un mecanismo de accionamiento descrito anteriormente con respecto al eje 218a de accionamiento. El primer elemento 1570 de engranaje puede extenderse a lo largo del eje 1218a de accionamiento de tal forma que una porción del primer elemento 1570 de engranaje esté adyacente a un extremo proximal del eje 1218a de accionamiento. Puesto que el elemento 572 de engranaje pivotante está acoplado de forma segura al pasador 505, la rotación del elemento 572 de engranaje pivotante rota el pasador 505 y el miembro 232 de unión, que también está acoplado de forma segura al mismo como se ha descrito anteriormente.

El eje 1218a de accionamiento incluye también una placa 1218b de impulso que actúa como un miembro de parada que evita la traslación longitudinal del eje 1218a de accionamiento más allá de ciertos límites (por ejemplo, un límite proximal 1219a o un límite distal 1219b), lo que a su vez evita la rotación del miembro 232 de unión y del efector 300 de extremo más allá de un punto deseado. En realizaciones, el miembro 232 de unión puede pivotar alrededor del eje “ B-B” de articulación a una primera y segunda posiciones pivotadas en cualquier dirección desde una primera posición alineada en donde el segundo eje longitudinal “ C-C” (Figura 28) está sustancialmente alineado con el primer eje longitudinal “A-A” (Figura 10). La primera y segunda posiciones pivotadas pueden ser de hasta aproximadamente 300°, con aproximadamente 150° de pivote en cualquier dirección desde la primera posición alineada. En realizaciones adicionales, el miembro 232 de unión puede rotar alrededor del eje “ B-B” de articulación hasta aproximadamente 180°, con aproximadamente 90° de pivote en cualquier dirección desde la primera posición alineada.

La relación de engranaje entre los elementos 1570 y 572 de engranaje permite un pivote preciso del efector 300 de extremo con respecto al conjunto 200 de adaptador. Además, la interacción de los elementos 1570 y 572 de engranaje puede proporcionar un mecanismo de accionamiento inverso que permite que las fuerzas externas se ejerzan sobre un efector de extremo unido al conjunto 1230 de cuello articulado alrededor del eje de pivote para invertir el motor hasta que se alcance una parada sólida (es decir, que la placa 1218b de impulso alcance el límite proximal o distal 1219a, 1219b). La parada sólida puede corresponder a la primera o segunda posiciones rotadas del efector 300 de extremo. El mecanismo de accionamiento inverso puede incluir también un multiplicador de fuerza configurado para reducir la fuerza ejercida sobre el motor por el mecanismo de accionamiento inverso. El multiplicador de fuerza puede ser de aproximadamente 1 a aproximadamente 40, en las realizaciones, de aproximadamente 5 a aproximadamente 20.

En los ejemplos descritos anteriormente, el mango del instrumento portátil alojaba una batería extraíble y reemplazable y/o recargable, así como un motor y componentes informáticos y de memoria. Un conjunto de adaptador extraíble y reemplazable corresponde a una o más configuraciones de efectores de extremo, siendo los efectores de extremo desmontables y reemplazables. Por ejemplo, un adaptador está configurado para su uso con efectores de extremo de recarga de grapado circular en varios tamaños, y con o sin otras características tales como succión e irrigación, visualización, etc. Hay otros adaptadores disponibles para su uso con recargas de grapado quirúrgico lineales que vienen en varios tamaños, configuraciones, posiblemente con otras características tales como puntas de disección y/o material de soporte quirúrgico precargado. En los ejemplos anteriores, el mango puede ser desechable, para su uso en un solo procedimiento, o esterilizable y reutilizado para un número prescrito de procedimientos.

En otro ejemplo que se muestra en la Figura 34, un mango 2010 de grapado quirúrgico contiene un motor y una batería extraíbles y reutilizables (no mostrados), y el propio alojamiento 2012 del mango se abre y se cierra para recibir esos componentes. Esto puede prolongar la vida útil del motor, que puede alojarse en el alojamiento del mango de forma sellada, evitando la necesidad de esterilizar el motor, la batería, etc. El alojamiento 2012 del mango se puede abrir como una carcasa, como se muestra y se puede volver a esterilizarse. El alojamiento del mango lleva una serie de botones 2014 y controles para accionar la articulación, sujetar el tejido, grapar el tejido y cortar el tejido. Estos botones, así como varios indicadores (tales como luces, pantallas y similares) pueden ser como los descritos anteriormente o similares. El controlador contiene deseablemente un microprocesador y componentes de memoria que registran información sobre el uso del instrumento y pueden interactuar con el sensor proporcionado en los otros componentes, tales como la recarga del efector de extremo, el adaptador, el conjunto de cartucho de grapas, etc.

Se contempla que el conjunto 2016 de adaptador pueda ser extraíble, como se ha mencionado anteriormente, o se pueda unir permanentemente al mango. El conjunto de adaptador incluye un mecanismo de accionamiento que tiene componentes mecánicos para manipular el efector de extremo (Figura 34A), tales como articulación, apertura y cierre de mordazas, etc. Como se muestra en la Figura 35, el conjunto 2016 de adaptador tiene un extremo proximal 2018 con una perilla 2020 y un extremo distal 2022 que se puede unir a una recarga 3010 del efector de extremo de grapado quirúrgico. El extremo proximal 2018 tiene un tornillo 2026 de avance con un extremo proximal 2028 al que se puede acceder en el extremo proximal 2018 del conjunto 2016 de adaptador. Un tubo interior 2030 se engrana de forma roscada (es decir, tiene ranuras helicoidales) al tornillo de avance, que tiene también roscas helicoidales para que la rotación del tornillo 2026 de avance traslade el tubo interior 2030 en una dirección proximal o distal. Hay un cojinete 2032 de impulso (Figura 36) en el extremo proximal del tornillo de avance de forma que se monta en la perilla 2020. Un empujador 2034 está unido al extremo distal 2026a del tornillo de avance y está conectado a una barra 2036 a través de un pasador, tornillo o similar. El tubo interior 2030, el cojinete 2032 de impulso y el empujador 2034 se pueden ver también en las Figuras 39A y 39B

El conjunto de adaptador tiene un mecanismo de accionamiento dentro de un eje alargado que se articula. Como se muestra en la Figura 37, el extremo distal 2022 del conjunto 2016 de adaptador tiene un par de guías 2038 de barra, una a cada lado de una barra 2036, y junto a las guías de barra hay un par de placas 2046 de evacuación que están al lado a las guías de barra, pero distal con respecto a las mismas. La propia barra está hecha de una pluralidad de capas, de acero inoxidable o de un material equivalente, que se apilan unas contra otras. En un extremo distal 2040 de la barra, se une una viga a la barra. La viga que se muestra es una viga 2042 en I que tiene una brida 2042a superior y una brida 2042b inferior unida. La barra está además soportada por un bloque 2044 de apoyo que tiene una abertura 2046 para que rodee la barra y las placas 2046 de evacuación. El bloque de soporte tiene una forma curva, con el lado convexo del bloque de soporte orientado proximalmente, y está hecho de un material resistente como el acero inoxidable. Como se ve en la Figura 37, cada una de las placas de evacuación tiene un extremo distal 2046a que forma una brida 2048 para ser recibida en una ranura en un miembro 2050 de montaje. El miembro 2050 de montaje forma el extremo distal del conjunto 2016 de adaptador y se puede conectar a la recarga del efector de extremo. El miembro 2050 de montaje tiene también una ranura arqueada para recibir y sostener el bloque 2044 de soporte, y permite también que el bloque 2044 de soporte se mueva para que el conjunto (la barra, las placas de evacuación, el bloque de soporte) se mueva fuera del centro con respecto al conjunto de adaptador cuando la recarga del efector de extremo está articulada y pivotada con respecto al adaptador (véase Figura 38). En tal movimiento, las guías 2038 de barra se mueven también (véase Figura 39). La barra, el par de guías de barra, el par de placas de evacuación y el bloque de soporte pueden pivotar desde una posición central en el conjunto de adaptador hasta una posición descentrada en el conjunto del adaptador.

Cuando el dispositivo está articulado, los extremos distales de las guías de barra pivotan fuera del centro, soportando las placas de evacuación y la pluralidad de capas que forman la barra. Cuando las guías pivotan fuera del centro, se crea un gran radio para que la barra pase, lo que reduce la tensión en la barra y en las capas que la componen. Las guías de barra son miembros separados, pero pivotan juntos. El conjunto trabaja de la misma forma cuando se articula la dirección contraria.

La viga 2042 en I y la barra 2036 son movidas por el tubo interior 2030 en una dirección distal para efectuar el cierre de los miembros de mordaza del efector de extremo sobre el tejido, y para disparar grapas y cortar el tejido. (Figuras 39A y 39B). La recarga 3010 del efector de extremo tiene un conjunto 3012 de yunque, un conjunto 3014 de cartucho y un canal 3016 para recibir el conjunto de cartucho. Toda la recarga 3010 del efector de extremo se puede conectar al conjunto 2016 de adaptador y se puede retirar y reemplazar después de su uso. (Figura 46). El conjunto 3012 de yunque puede ser una o más partes mecanizadas y/o soldadas juntas, y tener una placa 3012a de yunque con rebajes conformados para formar las grapas en una forma cerrada cuando se empujan contra la placa 3012a de yunque. El conjunto 3014 de cartucho de grapas está unido al canal 3016 y tiene una superficie superior con ranuras (también vistas en la Figura 50) que alojan las grapas no formadas y permiten su expulsión del conjunto 3014 de cartucho y dentro del tejido.

El conjunto 3012 de yunque, el conjunto 3014 de cartucho de grapas y el canal 3016 tienen ranuras que permiten el paso de la viga 2042 en I y de la barra 2036. Las capas de la barra 2036 están dimensionadas para que se extiendan tanto en la ranura del conjunto 3012 de yunque como en la ranura del canal 3016. El conjunto 3014 de cartucho de grapas tiene un patín 3018 que lleva una cuchilla 3020 soportada de forma rotativa sobre el patín. La cuchilla se puede desviar en una posición hacia arriba para cortar tejido, o se puede desviar en una posición hacia abajo donde no accede al tejido, y/o la cuchilla 3020 se puede mover mediante una característica en la viga 2042 en I. Como se muestra en la Figura 40, la característica de la viga en I puede ser una ranura 3022 para colocar una protuberancia 3024 en la cuchilla 3020. Cuando la barra y la viga en I se mueven distalmente, el engrane de las bridas 2042a y 2042b de la viga en I con el conjunto de yunque y el canal mueven el conjunto de yunque, el conjunto de cartucho de grapas y el canal en aproximación para acoplar el tejido. En un movimiento distalmente posterior, la viga 2042 en I empuja el patín 3018 y la cuchilla 3020 distalmente. (Véase Figuras 40 y 40A; véase también una realización sustancialmente similar descrita con mayor detalle a continuación e ilustrada en al menos las Figuras 52-63). El patín interactúa con los empujadores en el conjunto de cartucho de grapas para sacar las grapas de las ranuras. En otros ejemplos, la cuchilla se puede formar directamente en la viga 2042 en I.

El extremo proximal 3030a del mecanismo 3030 de articulación del conjunto 2016 de adaptador se muestra en la Figura 41. Una tuerca 3032 de articulación cilíndrica que tiene roscas en su extremo proximal 3034. Un eje 3036 de entrada con roscas correspondientes se engrana con las roscas de la tuerca 3032. El eje rotativo 3036 hará rotar la tuerca 3032 a través del funcionamiento de las roscas. El interior de la tuerca 3032 es hueco y tiene también una ranura helicoidal 3038. La ranura 3038 se engrana a una ranura 3040 en el exterior de un tornillo 3042 (Figura 42) dispuesto dentro de la tuerca 3032. Cuando la tuerca 3032 rota, el tornillo se mueve distal o proximalmente para mover un varillaje 3044 de articulación. De esta forma, el movimiento distal del varillaje articulará o pivotará el efector de extremo en una dirección, y el movimiento proximal del varillaje 3044 articulará o pivotará el efector de extremo en la otra dirección.

El extremo distal 3030b del mecanismo 3030 de articulación del conjunto 2016 de adaptador se muestra en la Figura 43. El varillaje 3044 de articulación termina en una conexión a un segundo varillaje que es un varillaje corto 3048, a través de un pasador. El varillaje corto es curvo y está también fijado al miembro 2050 de montaje en una ubicación descentrada. (Figura 44). El miembro 2050 de montaje se conecta al conjunto 2016 de adaptador en un pasador 3050a y el miembro 2050 de montaje pivota alrededor del pasador 3050 cuando se mueven los varillajes 3044, 3048. (Véase Figuras 44 y 45).

El conjunto 2016 de adaptador, el extremo proximal 2018, la perilla 2020 alojan un mecanismo para rotar todo el conjunto de adaptador alrededor de su propio eje longitudinal “A” . Un eje 3052 de entrada de rotación hace rotar un engranaje 3054 que está engranado con una corona dentada 3055. Cuando el eje de entrada rota, hace rotar la perilla 2020, el tubo exterior 2021 y todo lo que está conectado al mismo. (Figura 45A).

La Figura 46 muestra la fijación de la recarga 3010 del efector de extremo al conjunto del adaptador. El conjunto 3012 de yunque tiene un extremo proximal semicilíndrico 3012a que forma paradas 3060 de tejido. Las paradas 3060 de tejido forman paredes, una a cada lado de la recarga 3010. En una superficie interior de cada parada 3060 de tejido se define una pestaña 3062 de bloqueo. Cada una de las pestañas de bloqueo tiene una extensión 3062a que se recibe en una característica de conexión del miembro de montaje. La característica de conexión del miembro de montaje es un par de vías 2051 de chaveta definidas en el miembro de montaje 2050. (Figuras 46, 47, 48). Cada una de las vías de chaveta forma una ranura que recibe la extensión 3062a para bloquear la recarga en el conjunto del adaptador. Las ranuras de las vías de chaveta están abiertas hacia arriba, de forma que la recarga del efector de extremo se bloquea en el conjunto de adaptador mediante el movimiento hacia abajo de la recarga. (Figuras 47 y 48). Los dedos 2051a de resorte engranan las extensiones de pestaña de bloqueo. (Figura 48A).

El ejemplo descrito anteriormente tiene un conjunto de cartucho de grapas que no está diseñado para ser retirado y reemplazado en la recarga 3010 del efector de extremo. En otros ejemplos, el conjunto 2016 de adaptador y la recarga 3010 del efector de extremo son como se ha descrito anteriormente, excepto que la recarga del efector de extremo tiene un conjunto de cartucho de grapas extraíble y reemplazable. Como se muestra en las Figuras 49 y 50, el conjunto 3014” de cartucho de grapas tiene una disposición de encaje a presión en su extremo proximal, formada por una abertura 3014a” orientada hacia atrás en el cuerpo 4015 del cartucho de grapas y una abertura 3018a” correspondiente en la bandeja de soporte. Estas aberturas se engranan a un saliente 3016a” en el canal 3016” en una relación de encaje a presión. De esta forma, la recarga del efector de extremo, el conjunto de adaptador y el mango de la grapadora se pueden reutilizar para disparar otro juego de grapas, sin reemplazar la recarga del efector de extremo. Como la longitud de las líneas de grapas depende de la selección de la recarga del efector de extremo, ese componente debe reemplazarse para cambiar la longitud de las líneas de grapas formadas en el tejido. Sin embargo, el tamaño de las grapas y la disposición de las grapas (más de un tamaño de grapas, o todas las grapas del mismo tamaño), ya sea que haya un refuerzo precargado o una punta curva u otra característica, se pueden cambiar cambiando la selección del conjunto 3014” de cartucho de grapas. Un mango de grapadora accionado manualmente, en un instrumento que tiene un conjunto de cartucho de grapas extraíble y reemplazable, se describe en la patente de EE. UU. n.° 9.016.539.

En otro ejemplo alternativo de un mecanismo de articulación en el conjunto de adaptador, la Figura 51 muestra un mecanismo de articulación que tiene un engrane roscado en la porción distal del conjunto 4016 de adaptador. El mecanismo de articulación es como se ha descrito anteriormente y tiene un varillaje 4044 de articulación y un varillaje corto 4048, conectados entre sí por un pasador 4046. El eje 4049 de accionamiento se extiende hasta el extremo distal del conjunto 4016 de adaptador y forma una serie de roscas 4050 en su extremo distal. Las roscas 4050 se engranan a roscas en el varillaje de articulación y se utilizan para trasladar el varillaje de articulación 4044 cuando rota el eje 4049 de accionamiento.

Volviendo ahora a las Figuras 52-63, una realización de un efector de extremo según la presente invención se denomina generalmente efector 5000 de extremo. El efector 5000 de extremo incluye un conjunto 5100 de herramientas (por ejemplo, una unidad de carga de usos múltiples o MULU) y un conjunto 5200 de cartucho que se monta en el conjunto 5100 de herramientas. Similar al conjunto 304 de herramientas anterior, el conjunto 5100 de herramientas incluye por lo general un primer miembro 5110 de mordaza y un segundo miembro 5112 de mordaza que están acoplados de forma pivotante entre sí. El segundo miembro 5112 de mordaza soporta el conjunto 5200 de cartucho, que puede ser reemplazable selectivamente, un tornillo 5114 de avance y una viga 5116 en I (véase Figura 61) que está acoplada de forma roscada al tornillo 5114 de avance para avanzar selectivamente la viga 5116 en I a lo largo del conjunto 5200 de cartucho para aproximar el primer y segundo miembros 5110, 5112 de mordaza y/o disparar el efector 5000 de extremo. El efector 5000 de extremo está configurado para acoplarse a un conjunto 200x de adaptador que se acopla selectivamente al instrumento quirúrgico 100 (véase Figura 52A).

Con referencia a la Figura 54, el conjunto 5200 de cartucho del efector 5000 de extremo incluye un portacartucho 5210 y un cartucho 5220 que tiene una superficie 5222 de contacto con el tejido. El portacartucho 5210 y el cartucho 5220 del conjunto 5200 de cartucho soportan los empujadores 5230, las sujeciones 5240 soportadas en los empujadores 5230 y un conjunto 5250 de patín que puede avanzar de forma deslizante a lo largo del conjunto 5200 de cartucho para disparar sujeciones 5240 desde el cartucho 5220 a medida que los empujadores 5230 se mueven a lo largo del conjunto 5250 de patín.

Como se ve en las Figuras 55-59, el conjunto 5250 de patín incluye un patín 5252 de activación y un conjunto 5254 de cuchilla soportado de forma pivotante en el patín 5252 de activación entre una primera posición y una segunda posición. El patín 5252 de activación incluye una pluralidad de cuñas 5252a de leva erguidas separadas por una montura 5252b de cuchilla y configuradas para ejercer una fuerza de accionamiento de sujeción en los empujadores 5230 (Figura 54). La montura 5252b de cuchilla define un orificio 5252c de resorte y un canal vertical 5252d en su interior. La montura 5252b de cuchilla incluye además un pasador 5252e de pivote que se extiende transversalmente desde una pared lateral 5252f de la montura 5252b de cuchilla para soportar de forma pivotante el conjunto 5254 de cuchilla sobre la misma, un dedo estabilizador 5252g que se extiende proximalmente desde la montura 5252b de cuchilla y está colocado para proporcionar estabilidad lateral a la montura 5254 de cuchilla cuando el conjunto 5254 de cuchilla está dispuesto en la segunda posición, y un brazo 5252h de bloqueo que se extiende sobre el conjunto 5254 de cuchilla y está colocado para soportar el conjunto 5254 de cuchilla en la segunda posición para facilitar el corte de tejido. El conjunto 5254 de cuchilla incluye un resorte 5254a (por ejemplo, un resorte de compresión) que se recibe dentro del orificio 5252c de resorte de la montura 5252b de cuchilla, y una cuchilla 5254b engranada al resorte 5254a. Como lo indica la flecha “A” , la cuchilla 5254b del conjunto 5254 de cuchilla está soportada de forma pivotante en el pasador 5252e de pivote para permitir que la cuchilla 5254b pivote (por ejemplo, rote) alrededor del pasador 5252e de pivote entre una primera posición (Figura 55), en donde la cuchilla 5254b está dispuesta debajo de la superficie 5222 de contacto con el tejido del cartucho 5220 para evitar el corte de tejido, y una segunda posición (Figura 56), en donde la cuchilla 5254b se eleva por encima de la superficie 5222 de contacto con el tejido del cartucho 5220 para permitir el corte de tejido para el tejido soportado sobre la superficie 5222 de contacto con el tejido.

La cuchilla 5254b del conjunto 5254 de cuchilla incluye un brazo 5254c de cuchilla que soporta una hoja 5254d sobre un cabezal 5254x de cuchilla dispuesto en una porción de extremo proximal de la cuchilla 5254b. La cuchilla 5254b define además un agujero 5254e de pivote en una porción de extremo distal de la misma que recibe el pasador 5252e de pivote de la montura 5252b de cuchilla. El brazo 5254c de cuchilla incluye una configuración arqueada y está colocado para engranar una superficie inferior del brazo 5252 h de bloqueo de la montura 5252b de cuchilla para evitar que la cuchilla 5254b pivote más allá de la segunda posición de la cuchilla 5254b. El brazo 5254c de cuchilla incluye además una pata distal 5254f que se engrana al resorte 5254a para permitir que el resorte 5254a empuje la cuchilla 5254b hacia la primera posición en donde la hoja 5254d de la cuchilla 5254b se coloca debajo del brazo 5252h de bloqueo de la montura 5252b de cuchilla (véase Figura 57). La pata distal 5254f incluye un arco 5254g a lo largo del que una porción distal del resorte 5254a se mueve a medida que una cuchilla 5254b pivota alrededor del pasador 5252e de pivote. El resorte 5254a del conjunto 5254 de cuchilla se coloca para empujar la pata distal 5254f distalmente para mantener la cuchilla 5254b en la primera posición (por ejemplo, de forma que la hoja 5254d permanezca debajo de la superficie 5222 de contacto con el tejido del cartucho 5220). La pata distal 5254f incluye además una puntera proximal 5254 h que puede recibirse en el canal vertical 5252d de la montura 5252b de cuchilla cuando la cuchilla 5254b pivota con respecto a la montura 5252b de cuchilla de la primera posición a la segunda posición.

En funcionamiento, ilustrado en las Figuras 60-63, la viga 5116 en I avanza entre el primer y segundo miembros 5110, 5112 de mordaza para aproximar o sujetar el primer y segundo miembros 5110, 5112 de mordaza entre sí (véase Figura 60). En tal posición sujetada, una superficie distal 5116a de la viga 5116 en I está separada de una superficie proximal 5252x del patín 5252 de activación del conjunto 5250 de patín, y el cabezal 5254x de cuchilla de la cuchilla 5254b del conjunto 5250 de patín está en contacto con una superficie 5116b de leva de la viga 5116 en I. Como lo indica la flecha “ B” , cuando la viga 5116 en I avanza distalmente más lejos en respuesta a la rotación del tornillo 5114 de avance, como lo indican las flechas “ R” , el cabezal 5254x de cuchilla de la cuchilla 5254b del conjunto 5250 de patín se desplaza hacia arriba a lo largo de la superficie 5116b de leva de la viga 5116 en I y contra las fuerzas de empuje del resorte impartidas por el resorte 5254a del conjunto 5254 de cuchilla. A medida que el cabezal 5254x de cuchilla se desliza a lo largo de la superficie 5116b de leva de la viga 5116 en I, la cuchilla 5254b pivota (por ejemplo, rota) hacia arriba y distalmente, como lo indica la flecha “A” , desde la primera posición hacia la segunda posición (véase Figura 62). A medida que la cuchilla 5254b del conjunto 5254 de cuchilla se mueve hacia la segunda posición de la misma, la superficie distal 5116a de la viga 5116 en I se aproxima a la superficie proximal 5252x del patín 5252 de activación.

Cuando la cuchilla 5254b está en la segunda posición de la misma, de tal forma que la hoja 5254d de la cuchilla 5254b está por encima de la superficie 5222 de contacto con el tejido del cartucho 5220 y la superficie distal 5116a de la viga 5116 en I está en contacto con la superficie proximal 5252x del patín 5252 de activación, el avance distal adicional de la viga 5116 en I hace que el conjunto 5250 de patín avance distalmente a través del conjunto 5200 de cartucho, como lo indica la flecha “C” , para disparar el efector 5000 de extremo para formar las sujeciones 5240 y cortar el tejido sujeto por el efector 5000 de extremo. Una vez disparado, el conjunto 5200 de cartucho se puede retirar y reemplazar para volver a utilizar posteriormente el efector 5000 de extremo.

En algunas realizaciones, el cabezal 5254x de cuchilla del conjunto 5254 de cuchilla puede incluir un pasador de guía que se extiende transversalmente y que está configurado para trasladarse a través de una ranura definida, por ejemplo, en una viga en I (véase, por ejemplo, la ranura 3022 en la Figura 40) para facilitar el movimiento pivotante de la cuchilla 5254b (véase, por ejemplo, las Figuras 40A y 40B que ilustran una realización similar con dicho pasador de guía “GP” ).

Debe entenderse que la presente descripción no se limita a las realizaciones precisas descritas, y que un experto en la técnica puede realizar otros diversos cambios y modificaciones sin abandonar el ámbito de las reivindicaciones adjuntas. Por ejemplo, el instrumento quirúrgico 100 y/o el efector 300 de extremo no necesitan aplicar grapas, sino que pueden aplicar sujeciones de dos partes como se conoce en la técnica. Además, la longitud de la fila lineal de grapas o sujeciones puede modificarse para cumplir los requisitos de un procedimiento quirúrgico particular. Por tanto, la longitud de la fila lineal de grapas y/o sujeciones dentro de un conjunto de cartucho de grapas puede variar en consecuencia.

Claims

reiv indicacio nes

Un sistema de grapado quirúrgico que comprende:

un conjunto (5200) de cartucho que incluye un portacartucho (5210) y un cartucho (5220) que tiene una superficie de contacto con el tejido, en donde el portacartucho y el cartucho soportan empujadores (5230) y sujeciones (5240) soportadas en los empujadores; y

un conjunto (5250) de patín soportado en el portacartucho (5210) y el cartucho (5220), incluyendo el conjunto de patín un patín (5252) de activación que tiene una pluralidad de cuñas (5252a) de leva y que puede hacer avanzar de forma deslizante a lo largo del conjunto de cartucho para disparar las sujeciones (5240) del cartucho a medida que los empujadores (5230) levan a lo largo de las cuñas de leva del conjunto de patín, incluyendo además el conjunto de patín una montura (5252b) de cuchilla y una cuchilla (5254b) acoplada de forma pivotante al conjunto de patín, teniendo la cuchilla un brazo (5254c) de cuchilla acoplado a la montura de cuchilla mediante un pasador (5252e) de pivote para permitir que la cuchilla pivote con respecto a la montura de cuchilla y una hoja (5254d) soportada en una porción proximal del brazo de cuchilla, la cuchilla colocada para pivotar distalmente desde una primera posición, donde la hoja está dispuesta debajo de la superficie de contacto con el tejido, hasta una segunda posición, donde la hoja está dispuesta sobre la superficie de contacto con el tejido, acoplándose la cuchilla (5254b) a un resorte (5254a) que está engranado a la montura de cuchilla,

caracterizado por que:

la montura (5252b) de cuchilla incluye un brazo (5252h) de bloqueo que se extiende sobre el brazo (5254c) de cuchilla y está colocada para soportar la cuchilla (5254b) en la segunda posición; y

el resorte (5254a) está engranado a una pata distal (5254f) del brazo (5254c) de cuchilla para empujar la pata distal (5254f) del brazo (5254c) de cuchilla distalmente de forma que la hoja (5254d) sea empujada hacia la primera posición.

El sistema de grapado quirúrgico de la reivindicación 1, en donde la montura (5252b) de cuchilla incluye un dedo estabilizador (5252g) que se extiende desde la montura de cuchilla para soportar la cuchilla (5254b) cuando la cuchilla está en la segunda posición.