ES2922328A1 - Device for machining a panel (Machine-translation by Google Translate, not legally binding) - Google Patents
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Abstract
Description
DESCRIPCIÓNDESCRIPTION
DISPOSITIVO PARA EL MECANIZADO DE UN PANELDEVICE FOR MACHINING A PANEL
Sector de la técnicaTechnical sector
La presente invención tiene por objeto un dispositivo para el mecanizado de paneles que permite mecanizar paneles de grandes dimensiones, con una geometría preferentemente plana o curvada.The object of the present invention is a device for machining panels that allows large-sized panels to be machined, with a preferably flat or curved geometry.
El dispositivo para el mecanizado de paneles objeto de la presente invención permite prescindir de una máquina de grandes dimensiones tipo pórtico o tipo columna que comprende un cabezal de mecanizado sobre un carnero en voladizo y que debido a sus grandes dimensiones ocupa grandes superficies dentro de la nave donde se emplaza. Además, el dispositivo permite mecanizar dicho panel sin necesidad de desplazarlo a otros centros de mecanizado para mecanizar cada una de sus partes.The device for machining panels that is the object of the present invention makes it possible to dispense with a large gantry-type or column-type machine that comprises a machining head on a cantilevered ram and that, due to its large dimensions, occupies large surfaces inside the warehouse. where it is located In addition, the device allows said panel to be machined without the need to move it to other machining centers to machine each of its parts.
Mediante el dispositivo para el mecanizado de paneles objeto de la presente invención, pueden mecanizarse como mención de algunos ejemplos prácticos, paneles de uso en tabiquería en construcción de edificios, paneles para su uso en suelos o techos, paneles para soporte de otro tipo de elementos estructurales o elementos de instalaciones, paneles para aplicaciones aeronáuticas o para aplicaciones ferroviarias.By means of the device for machining panels object of the present invention, as a mention of some practical examples, panels for use in partition walls in building construction, panels for use in floors or ceilings, panels for supporting other types of elements can be machined. structural or installation elements, panels for aeronautical applications or for railway applications.
El dispositivo para el mecanizado de paneles objeto de la presente invención tiene aplicación en la industria dedicada a la fabricación de piezas y preferentemente de paneles mecanizados para todo tipo de aplicaciones constructivas.The device for machining panels object of the present invention has application in the industry dedicated to the manufacture of parts and preferably of machined panels for all kinds of construction applications.
Estado de la técnicaState of the art
En la actualidad, cuando se desea fabricar paneles de grandes dimensiones para su uso en construcción de edificios, para su uso en construcciones aeronáuticas, navales, o para aplicaciones ferroviarias, se debe disponer una pieza en forma de panel (plano o curvo, según la necesidad específica) en una nave de fabricación empleando para su mecanizado centros de mecanizado en configuración de tres o cinco ejes, que requieren de estructuras de grandes dimensiones para conseguir la rigidez necesaria para realizar dicho mecanizado. Este tipo de máquinas suelen requerir cimentaciones específicas para instalar el guiado de su principal eje longitudinal.At present, when it is desired to manufacture large-sized panels for use in building construction, for use in aeronautical or naval construction, or for railway applications, a panel-shaped piece must be arranged (flat or curved, depending on the specific need) in a manufacturing warehouse using three- or five-axis machining centers for machining, which require large structures to achieve the necessary rigidity to perform said machining. This type of Machines usually require specific foundations to install the guidance of their main longitudinal axis.
Es por tanto necesario prever una nave industrial en la que se haya construido previamente una cimentación para la instalación de la máquina, la cual quedará fijada en un emplazamiento fijo de la nave. Dadas las grandes dimensiones de este tipo de máquinas, es necesario disponer de grandes espacios en la nave para disponer este tipo de soluciones, que debido a las restricciones de espacio disponible y los cuellos de botella en las estaciones de mecanizado actuales no representan una opción muy rentable más si cabe teniendo en cuenta el elevado coste de este tipo de máquinas y la instalación que conllevan. Además, en este tipo de máquinas el panel debe de estar adaptado a las dimensiones máximas que la misma es capaz de abarcar, necesitando desplazar el panel a distintas máquinas dentro de la misma nave o incluso como es más habitual, siendo necesario desplazar el panel a distintas instalaciones para llevar a cabo el mecanizado completo del panel. Por lo tanto, se presenta necesario adoptar una solución flexible y portátil que evite el traslado de la pieza a otro centro de mecanizado.It is therefore necessary to provide an industrial warehouse in which a foundation has previously been built for the installation of the machine, which will be fixed in a fixed location in the warehouse. Given the large dimensions of this type of machine, it is necessary to have large spaces in the warehouse to have this type of solution, which due to the restrictions of available space and the bottlenecks in the current machining stations do not represent a very good option. more profitable if possible taking into account the high cost of this type of machine and the installation involved. In addition, in this type of machine, the panel must be adapted to the maximum dimensions that it is capable of covering, requiring the panel to be moved to different machines within the same warehouse or even, as is more usual, it being necessary to move the panel to different installations to carry out the complete machining of the panel. Therefore, it is necessary to adopt a flexible and portable solution that avoids the transfer of the part to another machining center.
Objeto de la invenciónObject of the invention
Con objeto de solucionar los inconvenientes anteriormente mencionados, la presente invención se refiere a un dispositivo para el mecanizado de un panel.In order to solve the aforementioned drawbacks, the present invention relates to a device for machining a panel.
El dispositivo para el mecanizado de un panel objeto de la presente invención incorpora:The device for machining a panel object of the present invention incorporates:
- una herramienta de mecanizado;- a machining tool;
- unos primeros medios de desplazamiento longitudinal, para el desplazamiento de la herramienta de mecanizado a lo largo de una dimensión longitudinal (según una dirección "X”) del panel;- first longitudinal displacement means, for the displacement of the machining tool along a longitudinal dimension (according to an "X" direction) of the panel;
- unos primeros medios de desplazamiento transversal, para el desplazamiento de la herramienta de mecanizado a lo largo de una dimensión transversal (según una dirección "Y”) del panel, y; - first transverse displacement means, for the displacement of the machining tool along a transversal dimension (according to a "Y" direction) of the panel, and;
- unos primeros medios de desplazamiento vertical, para el desplazamiento vertical (según una dirección “Z”) de la herramienta de mecanizado para su aproximación y/o distanciamiento con respecto al panel a mecanizar.- some first vertical displacement means, for the vertical displacement (according to a "Z" direction) of the machining tool for its approach and/or distance with respect to the panel to be machined.
Novedosamente, en el dispositivo de la invención, los primeros medios de desplazamiento longitudinal están configurados para disponerse en su desplazamiento sobre el panel.Newly, in the device of the invention, the first longitudinal displacement means are configured to be arranged in their displacement on the panel.
Mediante el dispositivo para el mecanizado de un panel descrito anteriormente, este dispositivo puede desplazarse directamente sobre el panel mediante los primeros medios de desplazamiento longitudinal. Permitiendo igualmente a la herramienta de mecanizado desplazarse sobre la superficie del panel a mecanizar.By means of the device for machining a panel described above, this device can be moved directly on the panel by means of the first longitudinal displacement means. Also allowing the machining tool to move over the surface of the panel to be machined.
De esta forma, se tiene un dispositivo portátil capaz de desplazarse de manera autónoma sobre el panel a mecanizar, sin necesidad de estar vinculado a una estructura fija anclada a las paredes o al suelo de una nave o taller de mecanizado.In this way, there is a portable device capable of moving autonomously over the panel to be machined, without the need to be linked to a fixed structure anchored to the walls or floor of a warehouse or machining workshop.
El dispositivo descrito aporta una gran versatilidad, permitiendo liberarse de las restricciones de espacio y geométricas impuestas por los espacios disponibles en el taller o nave de mecanizado, y permitiendo liberarse de las restricciones geométricas impuestas por las máquinas de grandes dimensiones montadas de forma fija en el taller o nave de mecanizado.The described device provides great versatility, allowing freedom from the space and geometric restrictions imposed by the spaces available in the workshop or machining warehouse, and allowing freedom from the geometric restrictions imposed by large machines fixedly mounted on the workshop or machining warehouse.
Gracias a la invención descrita, el panel a mecanizar puede situarse en cualquier lugar disponible, y el dispositivo se coloca sobre el panel, pudiendo moverse el dispositivo sobre el panel (ya sea empujado por operarios o, más preferentemente, por una motorización autónoma del dispositivo) para mecanizar las distintas zonas del panel.Thanks to the described invention, the panel to be machined can be placed in any available place, and the device is placed on the panel, the device being able to move on the panel (either pushed by operators or, more preferably, by an autonomous motorization of the device ) to machine the different areas of the panel.
De manera preferente, el dispositivo comprende un sistema de referenciación (pueden ser unas cámaras, sistemas láser, escáner) configurado para reconocer los límites del panel (puede reconocer directamente los límites del panel o puede reconocer unos testigos, cintas o códigos QR situados ex profeso en el panel) y tomar referencias acerca de las coordenadas longitudinal y transversal del panel en donde se encuentra el dispositivo en cada momento, además de identificar otras características como por ejemplo taladros u objetos para proceder al mecanizado en dichas posiciones o para evitar colisiones. Preferably, the device comprises a referencing system (it can be cameras, laser systems, a scanner) configured to recognize the limits of the panel (it can directly recognize the limits of the panel or it can recognize tokens, tapes or QR codes located expressly in the panel) and take references about the longitudinal and transversal coordinates of the panel where the device is located at any given moment, in addition to identifying other characteristics such as holes or objects to proceed with machining in said positions or to avoid collisions.
Mediante esta característica, el dispositivo reconoce en cada momento en qué posición se encuentra con respecto al panel para emplazar la herramienta en los puntos a mecanizar.Through this feature, the device recognizes at all times in which position it is with respect to the panel to place the tool in the points to be machined.
Según una posible forma de realización del dispositivo, la herramienta de mecanizado está montada en un carro portaherramientas para su desplazamiento sobre el panel. Los primeros medios de desplazamiento longitudinal, los primeros medios de desplazamiento transversal y los primeros medios de desplazamiento vertical están configurados para el soporte y desplazamiento de dicho carro portaherramientas y en consecuencia para el desplazamiento de la herramienta de mecanizado mediante dicho carro portaherramientas.According to a possible embodiment of the device, the machining tool is mounted on a tool-carrying carriage for movement on the panel. The first longitudinal displacement means, the first transversal displacement means and the first vertical displacement means are configured for the support and displacement of said tool-carrier carriage and consequently for the movement of the machining tool by means of said tool-carrier carriage.
De manera preferente, el carro portaherramientas incorpora un sistema de fijación, por ejemplo, mediante una plataforma con ventosas que pueden estar accionadas mediante un sistema de succión o vacío, configurado para fijar el carro portaherramientas sobre el panel de modo que una vez se posiciona el carro en la zona a mecanizar, se fija sobre el panel para que la herramienta pueda mecanizar con seguridad sin que haya desplazamientos durante el mecanizado. Al fijar el carro portaherramientas sobre el panel, los primeros medios de desplazamiento longitudinal, los primeros medios de desplazamiento transversal y los primeros medios de desplazamiento vertical quedan enclavados y sin poder desplazar el carro portaherramientas quedando la herramienta de mecanizado fijada para un mecanizado más preciso.Preferably, the tool-carrier carriage incorporates a fixing system, for example, by means of a platform with suction cups that can be activated by a suction or vacuum system, configured to fix the tool-carrier carriage on the panel so that once the tool is positioned carriage in the area to be machined, it is fixed on the panel so that the tool can machine safely without moving during machining. When fixing the tool-carrier carriage on the panel, the first longitudinal displacement means, the first transversal displacement means and the first vertical displacement means are locked and unable to move the tool-carrier carriage, leaving the machining tool fixed for more precise machining.
Los primeros medios de desplazamiento longitudinal, los primeros medios de desplazamiento transversal y los primeros medios de desplazamiento vertical constituyen unos medios de ajuste "grueso” de la posición de la herramienta de mecanizado con relación al panel a mecanizar.The first longitudinal displacement means, the first transverse displacement means and the first vertical displacement means constitute "coarse" adjustment means for the position of the machining tool relative to the panel to be machined.
Según una forma de realización preferente de la invención, el dispositivo comprende unos segundos medios de desplazamiento longitudinal configurados para realizar un desplazamiento de la herramienta de mecanizado con relación a una coordenada longitudinal del carro portaherramientas (es decir, según una dirección "X” de un sistema de referencia local centrado en el propio carro portaherramientas), de manera que los segundos medios de desplazamiento longitudinal permiten realizar un ajuste fino de la coordenada longitudinal de la herramienta de mecanizado con respecto al panel. According to a preferred embodiment of the invention, the device comprises second longitudinal displacement means configured to perform a displacement of the machining tool in relation to a longitudinal coordinate of the tool-carrier carriage (that is, according to an "X" direction of a local reference system centered on the tool-carrier carriage itself), so that the second longitudinal displacement means allow fine adjustment of the longitudinal coordinate of the machining tool with respect to the panel.
También según una forma de realización preferente de la invención, el dispositivo comprende unos segundos medios de desplazamiento transversal configurados para realizar un desplazamiento de la herramienta de mecanizado con relación a una coordenada transversal del carro portaherramientas (es decir, según una dirección "Y” de un sistema de referencia local centrado en el propio carro portaherramientas), de manera que los segundos medios de desplazamiento transversal permiten realizar un ajuste fino de la coordenada transversal de la herramienta de mecanizado con respecto al panel.Also according to a preferred embodiment of the invention, the device comprises second transverse displacement means configured to carry out a displacement of the machining tool in relation to a transversal coordinate of the tool-carrier carriage (that is, according to a "Y" direction of a local reference system centered on the tool-carrying carriage itself), so that the second transverse displacement means allow fine adjustment of the transverse coordinate of the machining tool with respect to the panel.
Asimismo, según una forma de realización preferente de la invención, el dispositivo comprende unos segundos medios de desplazamiento vertical configurados para realizar un desplazamiento de la herramienta de mecanizado con relación a una coordenada vertical del carro portaherramientas (es decir, según una dirección "Z” de un sistema de referencia local centrado en el propio carro portaherramientas), de manera que los segundos medios de desplazamiento vertical permiten realizar un ajuste fino de la coordenada vertical de la herramienta de mecanizado con respecto al panel, permitiendo igualmente a la herramienta de mecanizado realizar pasadas de mecanizado de distintos espesores en el panel, según las necesidades específicas de mecanizado o según el grosor del panel.Likewise, according to a preferred embodiment of the invention, the device comprises second vertical displacement means configured to perform a displacement of the machining tool in relation to a vertical coordinate of the tool-carrier carriage (that is, according to a "Z" direction). of a local reference system centered on the tool-carrier carriage itself), in such a way that the second vertical displacement means allow fine adjustment of the vertical coordinate of the machining tool with respect to the panel, also allowing the machining tool to perform machining passes of different thicknesses in the panel, according to the specific needs of machining or according to the thickness of the panel.
Según una forma de realización preferente de la invención, el dispositivo comprende un sistema de giro de la herramienta de mecanizado alrededor de un eje vertical, donde el sistema de giro está configurado para hacer girar el carro portaherramientas alrededor de dicho eje vertical. Esto permite que la herramienta de mecanizado pueda acceder a prácticamente cualquier zona a mecanizar del panel, desde prácticamente cualquier ángulo.According to a preferred embodiment of the invention, the device comprises a turning system for the machining tool around a vertical axis, where the turning system is configured to rotate the tool-carrying carriage around said vertical axis. This allows the machining tool to access virtually any area of the panel to be machined, from virtually any angle.
Según una posible forma de realización del dispositivo, la herramienta de mecanizado está montada en el carro portaherramientas con intermediación de un brazo mecánico.According to a possible embodiment of the device, the machining tool is mounted on the tool-carrying carriage via a mechanical arm.
Según esta forma de realización, los segundos medios de desplazamiento longitudinal están configurados para desplazar el brazo mecánico con relación al carro portaherramientas según una dirección longitudinal del carro portaherramientas.According to this embodiment, the second longitudinal movement means are configured to move the mechanical arm relative to the tool carriage along a longitudinal direction of the tool carriage.
Alternativamente o adicionalmente, los segundos medios de desplazamiento transversal están configurados para desplazar el brazo mecánico con relación al carro portaherramientas según una dirección transversal del carro portaherramientas. Alternatively or additionally, the second transverse moving means is configured to move the mechanical arm relative to the tool carriage in a transverse direction of the tool carriage.
Alternativamente o adicionalmente, los segundos medios de desplazamiento vertical están configurados para desplazar la herramienta de mecanizado con relación al brazo mecánico, según una dirección vertical del carro portaherramientas.Alternatively or additionally, the second vertical movement means are configured to move the machining tool relative to the mechanical arm, along a vertical direction of the tool carriage.
De manera preferente, el dispositivo comprende unos medios de rotación configurados para hacer rotar la herramienta de mecanizado con respecto a un eje longitudinal del brazo mecánico. Dado que el brazo mecánico está situado en el carro portaherramientas de forma paralela al panel (normalmente con su eje longitudinal en dirección horizontal), estos medios de rotación permiten aproximar la herramienta de mecanizado según distintos ángulos con respecto a un plano horizontal, lo cual permite mecanizar paneles que tengan una dimensión transversal curva (por ejemplo, paneles de cabinas de aviones) según una dirección perpendicular al panel en cada coordenada transversal. Esta característica permite también mecanizar un panel plano según una dirección oblicua con respecto al plano del panel.Preferably, the device comprises rotation means configured to rotate the machining tool with respect to a longitudinal axis of the mechanical arm. Since the mechanical arm is located on the tool-carrying carriage parallel to the panel (normally with its longitudinal axis in the horizontal direction), these means of rotation allow the machining tool to be approached at different angles with respect to a horizontal plane, which allows machining panels having a curved cross-sectional dimension (for example, aircraft cabin panels) in a direction perpendicular to the panel at each cross-sectional coordinate. This feature also allows a flat panel to be machined in an oblique direction with respect to the plane of the panel.
Según una realización preferente de la invención, el dispositivo comprende un sistema de visión (compuesto por cámaras y o sistemas de escáner láser) vinculado a la herramienta de mecanizado y configurado para visualizar y/o escanear las características del panel en cada zona a mecanizar del panel. Esta característica permite asegurar que las operaciones de mecanizado se llevan a cabo siempre dentro de las tolerancias establecidas.According to a preferred embodiment of the invention, the device comprises a vision system (composed of cameras and/or laser scanner systems) linked to the machining tool and configured to display and/or scan the characteristics of the panel in each area of the panel to be machined. . This characteristic allows to ensure that the machining operations are always carried out within the established tolerances.
De manera preferente, el dispositivo comprende un sistema de aspiración configurado para aspirar residuos generados durante el mecanizado del panel.Preferably, the device comprises a suction system configured to suck up debris generated during panel machining.
También, según una posible forma de realización, el dispositivo comprende un sistema de refrigeración configurado para aplicar un medio refrigerante (gaseoso o líquido) a cada zona a mecanizar del panel durante el mecanizado del panel. Esta característica es especialmente útil en el mecanizado de paneles metálicos, para evitar sobrecalentamientos y deformaciones o cambios de estado en las características físicas del panel, además de prolongar la vida de las herramientas y reducir los esfuerzos de mecanizado.Also, according to a possible embodiment, the device comprises a cooling system configured to apply a cooling medium (gas or liquid) to each area of the panel to be machined during the machining of the panel. This feature is especially useful in the machining of metal panels, to avoid overheating and deformations or changes in the physical characteristics of the panel, in addition to prolonging the life of the tools and reducing machining efforts.
Según una posible forma de realización, el dispositivo comprende una barra de desplazamiento transversal soportada por columnas. Las columnas están a su vez soportadas por los primeros medios de desplazamiento longitudinal. El dispositivo está configurado para permitir variar la separación entre las columnas ajustando su posición con respecto a la barra de desplazamiento transversal. El carro portaherramientas está montado en dicha barra de desplazamiento transversal y los primeros medios de desplazamiento transversal están configurados para desplazar el carro portaherramientas a lo largo de la barra de desplazamiento transversal.According to a possible embodiment, the device comprises a transverse displacement bar supported by columns. The columns are in turn supported by the first longitudinal displacement means. The device is configured to allow the spacing between the columns to be varied by adjusting their position with respect to the transverse scroll bar. The tool-carrier carriage is mounted on said tool bar. transverse displacement and the first transverse displacement means are configured to move the tool carriage along the transverse displacement bar.
Los primeros medios de desplazamiento longitudinal pueden ser orugas o ruedas, donde dichas orugas o ruedas pueden estar motorizadas (todas o alguna/s de ellas) mediante servomotores que pueden estar controlados mediante un computador que controla su desplazamiento a lo largo de una dimensión longitudinal ("X”) del panel.The first means of longitudinal movement can be tracks or wheels, where said tracks or wheels can be motorized (all or some of them) by servo motors that can be controlled by a computer that controls their movement along a longitudinal dimension ( "X") of the panel.
Dicho computador controla preferentemente todos los desplazamientos longitudinales, transversales, verticales y giros y rotaciones de la herramienta de mecanizado, para mecanizar el panel en cada zona según los requerimientos específicos.Said computer preferably controls all the longitudinal, transverse, vertical displacements and turns and rotations of the machining tool, to machine the panel in each zone according to the specific requirements.
Descripción de las figurasDescription of the figures
Como parte de la explicación de al menos una forma de realización de la invención se han incluido las siguientes figuras.As part of the explanation of at least one embodiment of the invention, the following figures have been included.
Figura 1: Muestra una vista esquemática en perspectiva de una posible forma de realización del dispositivo para el mecanizado de paneles objeto de la presente invención, dispuesto sobre un panel a mecanizar.Figure 1: Shows a schematic perspective view of a possible embodiment of the device for machining panels object of the present invention, arranged on a panel to be machined.
Figura 2: Muestra un detalle en perspectiva del dispositivo para el mecanizado de paneles de la Figura 1.Figure 2: Shows a perspective detail of the device for machining panels in Figure 1.
Figura 3: Muestra un detalle en sección según una posible forma de realización de la invención, del carro portaherramientas del dispositivo.Figure 3: Shows a sectional detail according to a possible embodiment of the invention, of the tool-carrying carriage of the device.
Figura 4: Muestra una vista en detalle, según una posible forma de realización de la invención, del sistema de escáner para el guiado del dispositivo a lo largo del panel.Figure 4: Shows a detailed view, according to a possible embodiment of the invention, of the scanner system for guiding the device along the panel.
Figura 5: Muestra una vista en detalle, según una posible forma de realización de la herramienta de mecanizado. Figure 5: Shows a detailed view, according to a possible embodiment of the machining tool.
Figura 6a: Muestra una primera vista superior en detalle, según una posible forma de realización de la invención, del sistema de giro de la herramienta de mecanizado, con la herramienta de mecanizado en una posición inicial.Figure 6a: Shows a first detailed top view, according to a possible embodiment of the invention, of the turning system of the machining tool, with the machining tool in an initial position.
Figura 6b: Muestra una primera vista superior en detalle, según una posible forma de realización de la invención, del sistema de giro de la herramienta de mecanizado, con la herramienta de mecanizado en una posición de giro de 90°.Figure 6b: Shows a first detailed top view, according to a possible embodiment of the invention, of the turning system of the machining tool, with the machining tool in a 90° rotation position.
Figura 6c: Muestra una primera vista superior en detalle, según una posible forma de realización de la invención, del sistema de giro de la herramienta de mecanizado, con la herramienta de mecanizado en una posición de giro de 180°.Figure 6c: Shows a first detailed top view, according to a possible embodiment of the invention, of the turning system of the machining tool, with the machining tool in a 180° rotation position.
Figura 6d: Muestra una primera vista superior en detalle, según una posible forma de realización de la invención, del sistema de giro de la herramienta de mecanizado, con la herramienta de mecanizado en una posición de giro de 270°.Figure 6d: Shows a first detailed top view, according to a possible embodiment of the invention, of the machining tool rotation system, with the machining tool in a 270° rotation position.
Figura 7: Muestra una vista frontal, según una posible forma de realización de la invención, de los medios de rotación de la herramienta de mecanizado con respecto al brazo mecánico, en la que se visualiza la herramienta de mecanizado con una inclinación con respecto a la vertical.Figure 7: Shows a front view, according to a possible embodiment of the invention, of the rotation means of the machining tool with respect to the mechanical arm, in which the machining tool is displayed with an inclination with respect to the vertical.
Figura 8: Muestra una vista en perspectiva de una realización alternativa de la invención sin medios de giro.Figure 8: Shows a perspective view of an alternative embodiment of the invention without turning means.
Descripción detallada de la invenciónDetailed description of the invention
La presente invención se refiere, tal y como se ha mencionado anteriormente, a un dispositivo para el mecanizado de paneles (2).The present invention relates, as mentioned above, to a device for machining panels (2).
El dispositivo para el mecanizado de paneles (2) objeto de la presente invención comprende un conjunto de ruedas (1) para su desplazamiento sobre la superficie del panel (2) que se desea mecanizar.The device for machining panels (2) object of the present invention comprises a set of wheels (1) for its displacement on the surface of the panel (2) to be machined.
Según una posible forma de realización (ver Figura 1), el dispositivo incorpora cuatro ruedas (1) que conforman unos medios de desplazamiento longitudinal (1’). Preferentemente, al menos dos de dichas ruedas (1) son ruedas (1) motrices accionadas mediante servomotores controlados por computador. Mediante las ruedas (1), el dispositivo para el mecanizado de paneles (2) objeto de la presente invención puede desplazarse a lo largo de una dimensión longitudinal del panel (2) a mecanizar.According to a possible embodiment (see Figure 1), the device incorporates four wheels (1) that make up longitudinal displacement means (1'). Preferably, at least two of said wheels (1) are drive wheels (1) driven by computer-controlled servomotors. By means of the wheels (1), the device for machining panels (2) object of the present invention can move along a longitudinal dimension of the panel (2) to be machined.
En la Figura 1 se indica también un conjunto de ejes de referencia (X, Y, Z), donde la dirección "X” es la dirección longitudinal del panel (2), la dirección "Y” es la dirección transversal del panel (2) y la dirección "Z” es la dirección perpendicular al panel (2) (dirección vertical).Figure 1 also indicates a set of reference axes (X, Y, Z), where the "X" direction is the longitudinal direction of the panel (2), the "Y" direction is the transverse direction of the panel (2). ) and the "Z” direction is the direction perpendicular to the panel (2) (vertical direction).
Tal y como se observa en la Figura 2, el dispositivo comprende una herramienta de mecanizado (3) para la realización de operaciones tales como el fresado y el taladrado y, opcionalmente, operaciones de inserción de elementos de fijación tales como tornillos, remaches, etc. La herramienta de mecanizado (3) está sujeta preferentemente a un carro portaherramientas (4). El carro portaherramientas (4) está sujeto a una barra (5) de desplazamiento transversal a lo largo de la cual puede desplazarse.As can be seen in Figure 2, the device comprises a machining tool (3) for carrying out operations such as milling and drilling and, optionally, insertion operations for fixing elements such as screws, rivets, etc. . The machining tool (3) is preferably attached to a tool-carrying carriage (4). The tool-carrying carriage (4) is attached to a transverse displacement bar (5) along which it can move.
La barra (5) de desplazamiento transversal está a su vez sustentada por al menos dos columnas (6) de apoyo que se apoyan sobre el panel (2) a mecanizar mediante las ruedas (1) anteriormente mencionadas.The transverse displacement bar (5) is in turn supported by at least two support columns (6) that rest on the panel (2) to be machined by means of the aforementioned wheels (1).
Las columnas (6) pueden desplazarse en relación a la barra (5) de desplazamiento transversal, de forma manual o alternativamente mediante un servomotor o un accionamiento neumático o hidráulico, de manera que la distancia de separación entre las columnas (6) puede variar, para ajustarse a la anchura del panel (2) a mecanizar antes del emplazamiento del dispositivo sobre el panel (2). De esta forma, las ruedas (1) circulan siempre en proximidad a los márgenes laterales del panel (2) a mecanizar. La distancia de separación entre columnas (6) se ajusta a la anchura del panel (2) a mecanizar, preferentemente con carácter previo al posicionamiento del dispositivo sobre el panel (2).The columns (6) can move in relation to the transverse displacement bar (5), manually or alternatively by means of a servomotor or a pneumatic or hydraulic drive, so that the separation distance between the columns (6) can vary, to adjust to the width of the panel (2) to be machined before placing the device on the panel (2). In this way, the wheels (1) always circulate in proximity to the lateral margins of the panel (2) to be machined. The separation distance between columns (6) is adjusted to the width of the panel (2) to be machined, preferably prior to positioning the device on the panel (2).
Mediante la barra (5) de desplazamiento transversal, la herramienta de mecanizado (3), a través del carro portaherramientas (4), puede desplazarse en dirección transversal a la dirección longitudinal del panel (2) a mecanizar.By means of the transverse displacement bar (5), the machining tool (3), through the tool-carrying carriage (4), can move in a transverse direction to the longitudinal direction of the panel (2) to be machined.
La herramienta de mecanizado (3) está unida al carro portaherramientas (4) por medio de un brazo (8) mecánico.The machining tool (3) is attached to the tool-carrying carriage (4) by means of a mechanical arm (8).
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La Figura 5 muestra una vista en detalle de una posible forma de realización de la herramienta de mecanizado (3) y del brazo mecánico (8) dispuesto en la dirección longitudinal del panel (2).Figure 5 shows a detailed view of a possible embodiment of the machining tool (3) and of the mechanical arm (8) arranged in the longitudinal direction of the panel (2).
Tal y como se muestra en la Figura 3, la herramienta de mecanizado (3) a través del carro portaherramientas (4) puede desplazarse en dirección transversal a lo largo de la barra (5) de desplazamiento transversal mediante unos primeros medios de desplazamiento transversal (7) que desplazan el carro portaherramientas (4) y que pueden comprender, por ejemplo, una cremallera (situada en la barra (5) de desplazamiento transversal) y un piñón (situado en el carro portaherramientas (4) y accionado por un servomotor), o bien un accionamiento hidráulico o neumático.As shown in Figure 3, the machining tool (3) through the tool-carrier carriage (4) can move in the transverse direction along the transverse displacement bar (5) by means of first transverse displacement means ( 7) that move the tool-carrier carriage (4) and that may comprise, for example, a rack (located on the transverse displacement bar (5)) and a pinion (located on the tool-carrier carriage (4) and driven by a servomotor) , or a hydraulic or pneumatic drive.
El dispositivo comprende también unos primeros medios de desplazamiento vertical (9) para desplazar verticalmente el carro portaherramientas (4) y, por ende, la herramienta de mecanizado (3), una vez el dispositivo se ha posicionado sobre la zona del panel (2) a mecanizar o previamente a dicho movimiento para evitar colisiones antes del emplazamiento del dispositivo en la zona de mecanizado. Este movimiento vertical sirve para poder colocar la herramienta de mecanizado (3) en diferentes posiciones de trabajo sin colisionar durante ese movimiento con elementos que sobresalgan del panel, y para no moverlo arrastrando la herramienta de mecanizado (3) por el panel (2).The device also comprises some first vertical movement means (9) to vertically move the tool-carrying carriage (4) and, therefore, the machining tool (3), once the device has been positioned on the area of the panel (2) to be machined or prior to said movement to avoid collisions before the placement of the device in the machining area. This vertical movement is used to be able to place the machining tool (3) in different work positions without colliding during this movement with elements that protrude from the panel, and not to move it by dragging the machining tool (3) along the panel (2).
De este modo, los medios de desplazamiento (1’, 7 y 9) soportan la herramienta de mecanizado (3) para su desplazamiento sobre el panel (2) hasta la zona a mecanizar.In this way, the movement means (1', 7 and 9) support the machining tool (3) for its movement on the panel (2) to the area to be machined.
Así pues, primeramente, mediante los primeros medios de desplazamiento vertical (9), se eleva el carro portaherramientas (4) para evitar colisiones. Posteriormente, mediante la provisión de ruedas (1) en el dispositivo, controladas mediante un computador y accionadas a través de correspondientes servomotores, el dispositivo puede desplazarse longitudinalmente a lo largo del panel (2) a mecanizar, para situarse sobre la coordenada longitudinal del panel (2) donde se encuentra la zona a mecanizar.Thus, firstly, by means of the first vertical displacement means (9), the tool-carrying carriage (4) is raised to avoid collisions. Subsequently, through the provision of wheels (1) in the device, controlled by a computer and activated through corresponding servomotors, the device can move longitudinally along the panel (2) to be machined, to be located on the longitudinal coordinate of the panel (2) where the area to be machined is located.
A continuación, mediante los primeros medios de desplazamiento transversal (7), el carro portaherramientas (4) sitúa la herramienta de mecanizado (3) en la coordenada transversal del panel (2) donde se encuentra la zona a mecanizar. Este movimiento transversal puede ser realizado indistintamente antes o después del desplazamiento longitudinal.Next, by means of the first transverse displacement means (7), the tool-carrying carriage (4) places the machining tool (3) in the transversal coordinate of the panel (2) where the area to be machined is located. This transverse movement can be carried out before or after the longitudinal movement.
Posteriormente, mediante los primeros medios de desplazamiento vertical (9), se desplaza verticalmente el carro portaherramientas (4) para situar la herramienta de mecanizado (3) sobre el panel (2) en la zona a mecanizar.Subsequently, by means of the first vertical movement means (9), the tool-carrying carriage (4) is moved vertically to place the machining tool (3) on the panel (2) in the area to be machined.
Inicialmente, una vez situado el dispositivo sobre el panel (2) a mecanizar, está configurado para escanear el panel (2) a mecanizar, tomando referencias mediante un sistema de referenciación (10), de manera que con un sistema de visión (10.1) el dispositivo reconozca los límites del panel (2) a mecanizar además de otras características del mismo como pueden ser taladros practicados en el propio panel.Initially, once the device is placed on the panel (2) to be machined, it is configured to scan the panel (2) to be machined, taking references through a referencing system (10), so that with a vision system (10.1) the device recognizes the limits of the panel (2) to be machined in addition to other characteristics thereof, such as holes made in the panel itself.
La Figura 4 muestra una vista en detalle del sistema de visión (10.1). El sistema de visión (10.1) comprende, según una posible forma de realización, dos cámaras en la parte frontal y dos cámaras en la parte trasera del dispositivo.Figure 4 shows a detailed view of the vision system (10.1). The vision system (10.1) comprises, according to a possible embodiment, two cameras on the front and two cameras on the back of the device.
Para el reconocimiento de la posición longitudinal del dispositivo sobre el panel (2) a mecanizar, el dispositivo comprende un sistema de reconocimiento (10.2) que puede ser de la forma de al menos una cinta (11), y preferentemente dos cintas (11) señalizadas, por ejemplo, mediante la impresión de un conjunto de códigos QR a lo largo de sendas cintas (11) en los márgenes longitudinales derecho e izquierdo del panel (2).To recognize the longitudinal position of the device on the panel (2) to be machined, the device comprises a recognition system (10.2) that can be in the form of at least one tape (11), and preferably two tapes (11) marked, for example, by printing a set of QR codes along two strips (11) on the right and left longitudinal margins of the panel (2).
Una vez escaneado el panel (2) a mecanizar y referenciado el dispositivo con respecto al mismo, un computador dirige los movimientos del dispositivo para llevar la herramienta de mecanizado (3) de forma precisa a cada zona a mecanizar del panel (2).Once the panel (2) to be machined has been scanned and the device has been referenced with respect to it, a computer directs the movements of the device to bring the machining tool (3) precisely to each area of the panel (2) to be machined.
Adicionalmente el dispositivo puede comprender unos medios de seguridad, tal como un escáner laser de seguridad (22), que le permitan establecer un perímetro de seguridad, que evite colisiones y que detenga el dispositivo en caso de que una persona se acerque al panel (2).Additionally, the device can include security means, such as a security laser scanner (22), which allows it to establish a security perimeter, which avoids collisions and which stops the device in the event that a person approaches the panel (2 ).
Como ya se ha mencionado, la herramienta de mecanizado (3) está montada en un carro portaherramientas (4), y gracias al brazo (8) mecánico, está dotada de movilidad según tres grados de libertad respecto a dicho carro portaherramientas (4). Esta movilidad de la herramienta de mecanizado (3) respecto al carro portaherramientas (4) permite un ajuste fino de la posición de la herramienta de mecanizado (3) complementario al ajuste "grueso” de posicionamiento de la herramienta de mecanizado (3).As already mentioned, the machining tool (3) is mounted on a tool-carrier carriage (4), and thanks to the mechanical arm (8), it is provided with mobility according to three degrees of freedom with respect to said tool-carrier carriage (4). This mobility of machining tool (3) with respect to the tool carriage (4) allows a fine adjustment of the position of the machining tool (3) complementary to the "coarse" adjustment of the positioning of the machining tool (3).
El ajuste fino de la posición de la herramienta de mecanizado (3) sobre cada zona a mecanizar del panel (2) se lleva a cabo posteriormente al emplazamiento en la zona a mecanizar, de forma que la secuencia de posicionamiento grueso parte de una posición de trabajo inicial o anterior elevando el carro portaherramientas (4) mediante los medios de desplazamiento vertical (9) por ejemplo de la forma de unos actuadores neumáticos, posteriormente el dispositivo se posiciona en la coordenada longitudinal mediante las ruedas (1), que constituyen unos primeros medios de desplazamiento longitudinal (1’) del panel (2) donde se encuentra la zona a mecanizar, posteriormente la herramienta de mecanizado (3) se posiciona mediante los primeros medios de desplazamiento transversal (7), desplazando el carro portaherramientas (4) a lo largo de la barra (5) de desplazamiento transversal en la coordenada transversal del panel (2) donde se encuentra la zona a mecanizar y finalmente los primeros medios de desplazamiento vertical (9) posicionan la herramienta de mecanizado (3) sobre el panel (2), momento en el cual se lleva a cabo el ajuste fino de la herramienta (3) para el mecanizado.The fine adjustment of the position of the machining tool (3) on each area to be machined of the panel (2) is carried out after the location in the area to be machined, so that the coarse positioning sequence starts from a position of initial or previous work raising the tool-carrier carriage (4) by means of the vertical displacement means (9) for example in the form of pneumatic actuators, later the device is positioned in the longitudinal coordinate by means of the wheels (1), which constitute some first longitudinal displacement means (1') of the panel (2) where the area to be machined is located, subsequently the machining tool (3) is positioned by means of the first transverse displacement means (7), moving the tool-carrier carriage (4) to along the transverse displacement bar (5) in the transverse coordinate of the panel (2) where the area to be machined is located and finally the first means of de vertical displacement (9) position the machining tool (3) on the panel (2), at which time the fine adjustment of the tool (3) for machining is carried out.
Adicionalmente, el dispositivo comprende un giro del carro portaherramientas (4) que hace girar la herramienta de mecanizado (3), mediante un sistema de giro (15) alrededor del eje vertical, según un ángulo de giro que abarca desde los 0° hasta los 270° de la posición inicial de la herramienta de mecanizado (3), donde dicha posición inicial de la herramienta de mecanizado (3) es una posición en la cual la herramienta de mecanizado (3) está alineada con la dirección longitudinal, "X”, de avance del dispositivo a lo largo del panel (2).Additionally, the device comprises a rotation of the tool-carrier carriage (4) that rotates the machining tool (3), by means of a rotation system (15) around the vertical axis, according to a rotation angle that ranges from 0° to 30°. 270° from the initial position of the machining tool (3), where said initial position of the machining tool (3) is a position in which the machining tool (3) is aligned with the longitudinal direction, "X" , advancement of the device along the panel (2).
La Figura 6a, la Figura 6b, la Figura 6c y la Figura 6d, muestran el sistema de giro (15) de la herramienta de mecanizado en diferentes posiciones angulares mediante el giro del carro portaherramientas (4). Con este sistema de giro (15) durante el ajuste "grueso” se consigue acceder con la herramienta de mecanizado (3) a las posiciones extremas del panel (2) que de otro modo quedarían inaccesibles.Figure 6a, Figure 6b, Figure 6c and Figure 6d show the turning system (15) of the machining tool in different angular positions by turning the tool-carrier carriage (4). With this turning system (15) during the "coarse" adjustment, access is achieved with the machining tool (3) to the extreme positions of the panel (2) that would otherwise remain inaccessible.
Los tres grados de libertad de la herramienta de mecanizado (3) respecto al carro portaherramientas (4) son: desplazamiento longitudinal (mediante unos segundos medios de desplazamiento longitudinal (12)) según la dirección de avance longitudinal del dispositivo aThe three degrees of freedom of the machining tool (3) with respect to the tool-carrier carriage (4) are: Longitudinal displacement (by means of second longitudinal displacement means (12)) according to the direction of longitudinal advance of the device to
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lo largo del panel (2); desplazamiento transversal (mediante unos segundos medios de desplazamiento transversal (13)) según la dirección transversal del panel (2); y desplazamiento vertical (mediante unos segundos medios de desplazamiento vertical (14), que permiten desplazar la herramienta de mecanizado (3) con respecto al brazo (8) mecánico) para una aproximación/alejamiento finos de la herramienta de mecanizado (3) con respecto al panel (2) así como para permitir realizar pasadas de mecanizado de diferente profundidad en el panel (2), según el grosor del panel (2) o según las necesidades específicas de mecanizado.along the panel (2); transverse displacement (by means of second transverse displacement means (13)) along the transverse direction of the panel (2); and vertical displacement (by means of second vertical displacement means (14), which allow the machining tool (3) to be moved with respect to the mechanical arm (8)) for a fine approach/distance of the machining tool (3) with respect to to the panel (2) as well as to allow machining passes of different depths on the panel (2), depending on the thickness of the panel (2) or according to the specific machining needs.
El dispositivo comprende también un sistema de fijación (16) para retener el carro portaherramientas (4) en el desplazamiento vertical con los primeros medios de desplazamiento vertical (9) para su fijación provisional en el panel (2) para el mecanizado, situando por lo tanto la herramienta de mecanizado (3) en unas determinadas coordenadas longitudinal y transversal del panel (2), una vez la herramienta de mecanizado (3) se encuentra situada sobre la zona a mecanizar del panel (2). De esta forma, se evitan posibles desplazamientos longitudinales o transversales de la herramienta de mecanizado (3) durante la operación de mecanizado.The device also comprises a fixing system (16) to retain the tool-carrying carriage (4) in vertical displacement with the first vertical displacement means (9) for its provisional fixing on the panel (2) for machining, placing at least both the machining tool (3) in certain longitudinal and transverse coordinates of the panel (2), once the machining tool (3) is located on the area to be machined of the panel (2). In this way, possible longitudinal or transverse displacements of the machining tool (3) during the machining operation are avoided.
Así pues, una vez accionado el sistema de fijación (16), la herramienta de mecanizado (3) puede desplazarse únicamente mediante el ajuste fino, es decir, mediante los segundos medios de desplazamiento longitudinal (12), mediante los segundos medios de desplazamiento transversal (13), y mediante los segundos medios de desplazamiento vertical (14).Thus, once the fixing system (16) has been actuated, the machining tool (3) can only move by means of fine adjustment, that is, by means of the second means of longitudinal displacement (12), by means of the second means of transverse displacement (13), and by means of the second vertical displacement means (14).
El sistema de fijación (16) puede comprender un conjunto de ventosas (16’) para la fijación (en ajuste grueso) de las coordenadas transversal y longitudinal de la herramienta de mecanizado (3). Estas ventosas (16’) pueden estar situadas en una plataforma (16’’) vinculada al carro portaherramientas (4), de forma que mediante los primeros medios de desplazamiento vertical (9) se desciende el carro portaherramientas (4) hasta que las ventosas (16’) hacen contacto con el panel (2) y fijan de este modo dicho carro portaherramientas (4) y en consecuencia la herramienta de mecanizado (3). Este sistema consigue que el dispositivo alcance la rigidez necesaria para desempeñar la operación de mecanizado óptima.The fixing system (16) can comprise a set of suction cups (16') for fixing (in coarse adjustment) the transversal and longitudinal coordinates of the machining tool (3). These suction cups (16') can be located on a platform (16'') linked to the tool-carrier carriage (4), so that by means of the first vertical displacement means (9) the tool-carrier carriage (4) is lowered until the suction cups (16') make contact with the panel (2) and thus fix said tool-carrying carriage (4) and consequently the machining tool (3). This system ensures that the device reaches the necessary rigidity to perform the optimal machining operation.
Para el caso de paneles (2) con una dirección transversal, "Y” , curva, la plataforma (16’’) donde se encuentran las ventosas (16’) puede comprender diversos tramos articulados, una forma que copie la curvatura del panel suponiendo esta curvatura constante, o disponer las ventosas (16’) de tal forma que copien la curvatura del panel pudiendo estar articuladas. De manera que la fijación al panel (2) pueda llevarse a cabo con las ventosas (16’) adheridas al panel (2) según una dirección perpendicular al mismo, en cada punto a lo largo de la dirección transversal del panel (2).In the case of panels (2) with a transverse direction, "Y", curved, the platform (16'') where the suction cups (16') are located may comprise various articulated sections, a in such a way that it copies the curvature of the panel assuming this curvature to be constant, or arrange the suction cups (16') in such a way that they copy the curvature of the panel and may be articulated. So that the fixing to the panel (2) can be carried out with the suction cups (16') adhered to the panel (2) according to a direction perpendicular to it, at each point along the transverse direction of the panel (2).
Asimismo, para esta situación en la que el panel (2) comprende una dirección transversal, "Y”, curva, la barra (5) de desplazamiento transversal puede comprender una geometría curva o bien diversos tramos articulados, de manera que dicha barra (5) se dispone reproduciendo lo más posible la curvatura transversal del panel (2).Likewise, for this situation in which the panel (2) comprises a curved transverse direction, "Y", the transverse displacement bar (5) may comprise a curved geometry or various articulated sections, so that said bar (5 ) is arranged reproducing as much as possible the transverse curvature of the panel (2).
Posteriormente, mediante la aproximación y el ajuste fino de la herramienta de mecanizado (3) con respecto al panel (2), pueden efectuarse los mecanizados necesarios en cada punto a lo largo de la dimensión transversal curva del panel (2).Subsequently, by approximating and fine-tuning the machining tool (3) with respect to the panel (2), the necessary machining can be carried out at each point along the curved transverse dimension of the panel (2).
Opcionalmente (ver Figura 7), para esta situación en la que el panel (2) comprende una dirección transversal, "Y” , curva o inclinada, la herramienta de mecanizado (3) puede estar dotada con un grado adicional de libertad (un cuarto grado de libertad) en su movimiento relativo con respecto al carro portaherramientas (4), para el ajuste fino de la posición de la herramienta de mecanizado (3) con respecto al panel (2). Según esta opción, existen unos medios de rotación (17) para hacer rotar la herramienta de mecanizado (3) con respecto a un eje longitudinal del brazo (8) mecánico. En la Figura 7 se indica mediante flechas este cuarto grado de libertad, para la rotación de la herramienta de mecanizado (3) con respecto al brazo (8) mecánico, lo cual facilita el mecanizado en paneles (2) con una dimensión transversal curva, facilitando que la herramienta de mecanizado (3) pueda aproximarse al panel (2) según una dirección normal o perpendicular al mismo en cada punto a lo largo de su dirección transversal.Optionally (see Figure 7), for this situation in which the panel (2) comprises a transverse direction, "Y", curved or inclined, the machining tool (3) can be provided with an additional degree of freedom (a fourth degree of freedom) in its relative movement with respect to the tool-carrier carriage 4, for the fine adjustment of the position of the machining tool 3 with respect to the panel 2. According to this option, there are means of rotation ( 17) to rotate the machining tool (3) with respect to a longitudinal axis of the mechanical arm (8) In Figure 7 this fourth degree of freedom is indicated by arrows, for the rotation of the machining tool (3) with respect to the mechanical arm (8), which facilitates the machining of panels (2) with a curved transverse dimension, making it easier for the machining tool (3) to approach the panel (2) according to a normal or perpendicular direction to it in each point along its direction transverse ion.
El dispositivo comprende un sistema de visión (18) vinculado a la herramienta de mecanizado (3). Este sistema de visión (18) puede comprender una o varias cámaras situadas a un lado y otro de la herramienta de mecanizado (3) (ver Figura 5). El sistema de visión (18) permite determinar las características del panel (2) en cada zona a mecanizar, permitiendo realizar el mecanizado dentro de las tolerancias establecidas. La provisión de cámaras a cada lado de la herramienta de mecanizado (3) permite evitar que se generen áreas de sombra por culpa de la propia herramienta de mecanizado (3).The device comprises a vision system (18) linked to the machining tool (3). This vision system (18) can comprise one or several cameras located on one side and the other of the machining tool (3) (see Figure 5). The vision system (18) allows the characteristics of the panel (2) to be determined in each area to be machined, allowing the machining to be carried out within the established tolerances. The provision of cameras on each side of the machining tool (3) makes it possible to prevent shadow areas from being generated by the machining tool (3) itself.
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Según una realización preferente de la invención, el dispositivo comprende también un sistema de aspiración (19) para retirar los residuos generados durante las operaciones de mecanizado. Este sistema de aspiración (19) puede comprender un conducto cuya boquilla de entrada se encuentra situada junto a la herramienta de mecanizado (3), y que se prolonga mediante un tubo o manguera a una instalación de aspiración fija en un punto de la nave donde se realicen las operaciones de mecanizado del panel (2).According to a preferred embodiment of the invention, the device also comprises a suction system (19) to remove the residues generated during the machining operations. This suction system (19) may comprise a conduit whose inlet nozzle is located next to the machining tool (3), and which is extended by means of a tube or hose to a fixed suction installation at a point in the ship where panel (2) machining operations are carried out.
Según una posible forma de realización de la invención, el dispositivo puede incorporar un sistema de refrigeración (no mostrado en las figuras), para la refrigeración de cada zona de mecanizado del panel (2) durante las operaciones de mecanizado. Este sistema de refrigeración puede comprender medios para la proyección de un chorro o una niebla de mezcla de refrigerante y aire de un medio refrigerante sobre la superficie del panel (2) y, opcionalmente, un depósito de medio refrigerante.According to a possible embodiment of the invention, the device can incorporate a cooling system (not shown in the figures), for cooling each machining area of the panel (2) during the machining operations. This cooling system may comprise means for projecting a jet or a mist of coolant and air mixture of a cooling medium on the surface of the panel (2) and, optionally, a cooling medium tank.
El dispositivo comprende medios de alimentación eléctrica para su funcionamiento. Estos medios pueden comprender un cable que conecta el dispositivo con una fuente de alimentación o una toma de corriente provista en algún punto de la nave donde se realicen las operaciones de mecanizado del panel (2).The device comprises power supply means for its operation. These means may comprise a cable that connects the device to a power supply or a power outlet provided at some point in the building where the panel (2) machining operations are carried out.
El dispositivo puede comprender también medios de aportación de potencia hidráulica y/o neumática, para el accionamiento de los dispositivos hidráulicos y/o neumáticos que puedan existir, tanto para el movimiento en ajuste grueso de la herramienta de mecanizado (3) como para el movimiento en ajuste fino de la herramienta de mecanizado (3). Estos medios de aportación de potencia hidráulica y/o neumática pueden comprender una manguera para la aportación de fluido hidráulico/neumático de potencia, donde dicha manguera está conectada a una bomba o compresor que puede estar situado en un punto fijo de la nave donde se realicen las operaciones de mecanizado del panel (2).The device may also comprise means for supplying hydraulic and/or pneumatic power, for activating the hydraulic and/or pneumatic devices that may exist, both for the coarse adjustment movement of the machining tool (3) and for the movement in fine adjustment of the machining tool (3). These hydraulic and/or pneumatic power supply means may comprise a hose for the supply of hydraulic/pneumatic power fluid, where said hose is connected to a pump or compressor that may be located at a fixed point in the ship where they are carried out. panel machining operations (2).
Como se puede ver en la figura 1, para dicho fin se instalarán los armarios y equipos auxiliares necesarios para el funcionamiento y control del sistema en una plataforma (20) exterior. Dicha plataforma se colocará en una posición fija que abarcará una determinada zona de trabajo del sistema y se conectará al sistema de mecanizado mediante un cordón umbilical. Cuando el sistema de mecanizado haya llegado a la posición límite que es capaz de alcanzar el cordónAs can be seen in figure 1, for this purpose the cabinets and auxiliary equipment necessary for the operation and control of the system will be installed on an external platform (20). Said platform will be placed in a fixed position that will cover a certain work area of the system and will be connected to the machining system by means of an umbilical cord. When the machining system has reached the limit position that is capable of reaching the chord
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umbilical, habrá que desplazar la plataforma (20) exterior manualmente para que el sistema de mecanizado pueda seguir desplazándose.umbilical, it will be necessary to move the external platform (20) manually so that the machining system can continue to move.
Según una forma de realización alternativa, para simplificar el dispositivo reduciendo en costes de fabricación, como se puede ver en la figura 8, está previsto prescindir del sistema de giro (15), de forma que en esta realización el brazo (8) mecánico se dispone en posición transversal a la dirección longitudinal del panel (2) de forma que la herramienta (3) puede desplazarse fuera del carro portaherramientas (4) transversalmente llegando a los laterales del panel (2). En este caso los segundos medios de desplazamiento transversal (13) están dispuestos sobre el propio brazo (8), y los segundos medios de desplazamiento longitudinal (12) se disponen en el carro portaherramientas (4) para el desplazamiento del propio brazo (8). En esta forma de realización, para que la herramienta alcance a mecanizar la parte extrema del panel (2), está previsto incluir una mesa auxiliar (21) nivelada con el panel para el apoyo del carro portaherramientas (4) y al menos dos de las ruedas (1) del dispositivo, permitiendo un mecanizado seguro en todos los puntos del panel (2). According to an alternative embodiment, to simplify the device by reducing manufacturing costs, as can be seen in figure 8, it is planned to dispense with the turning system (15), so that in this embodiment the mechanical arm (8) is It is arranged transversely to the longitudinal direction of the panel (2) so that the tool (3) can move out of the tool-carrying carriage (4) transversely reaching the sides of the panel (2). In this case, the second transverse displacement means (13) are arranged on the arm (8) itself, and the second longitudinal displacement means (12) are arranged on the tool-carrying carriage (4) for the movement of the arm itself (8). . In this embodiment, so that the tool can machine the end part of the panel (2), it is planned to include an auxiliary table (21) level with the panel to support the tool-carrying carriage (4) and at least two of the wheels (1) of the device, allowing safe machining at all points of the panel (2).
Claims (15)
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| ES202130182A ES2922328A1 (en) | 2021-03-03 | 2021-03-03 | Device for machining a panel (Machine-translation by Google Translate, not legally binding) |
| PCT/ES2022/070098 WO2022184951A1 (en) | 2021-03-03 | 2022-02-24 | Device for machining a panel |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| ES202130182A ES2922328A1 (en) | 2021-03-03 | 2021-03-03 | Device for machining a panel (Machine-translation by Google Translate, not legally binding) |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| ES2922328A1 true ES2922328A1 (en) | 2022-09-13 |
Family
ID=83153909
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| ES202130182A Pending ES2922328A1 (en) | 2021-03-03 | 2021-03-03 | Device for machining a panel (Machine-translation by Google Translate, not legally binding) |
Country Status (2)
| Country | Link |
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| ES (1) | ES2922328A1 (en) |
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- 2021-03-03 ES ES202130182A patent/ES2922328A1/en active Pending
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- 2022-02-24 WO PCT/ES2022/070098 patent/WO2022184951A1/en active Application Filing
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| BA2A | Patent application published |
Ref document number: 2922328 Country of ref document: ES Kind code of ref document: A1 Effective date: 20220913 |
|
| FC2A | Grant refused |
Effective date: 20230509 |