ES2918517T3

ES2918517T3 - Electric power-assisted bicycle, transmission device and control method

Info

Publication number: ES2918517T3
Application number: ES20203661T
Authority: ES
Inventors: Neng-Jie Yang; Ying-Che Shih; Sung-Ching Lin
Original assignee: Gogoro Inc
Current assignee: Gogoro Inc
Priority date: 2019-10-24
Filing date: 2020-10-23
Publication date: 2022-07-18
Anticipated expiration: 2040-10-23
Also published as: US11987320B2; US20210122444A1; EP3812260B1; TWI770430B; TW202116612A; EP3812260A1

Abstract

La presente divulgación proporciona una bicicleta eléctrica asistida por energía, un dispositivo de transmisión y un método de control. La bicicleta eléctrica asistida por energía incluye un cuerpo, una rueda, un sensor de par, un motor y un controlador. El sensor de par está configurado para generar una pluralidad de señales de torque correspondientes a una fuerza de pedal. El controlador está configurado para: recibir las señales de torque del sensor de torque; Calcule y determine un primer período de acuerdo con una velocidad de la bicicleta eléctrica asistida por energía en un primer momento; Obtenga un primer valor máximo de las señales de par en el primer período que termina en el primer momento; y, establezca una primera salida de par del motor de acuerdo con el primer valor máximo correspondiente a la señal de par. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)The present disclosure provides a power assisted electric bicycle, a transmission device and a control method. The power assisted electric bicycle includes a body, a wheel, a torque sensor, a motor and a controller. The torque sensor is configured to generate a plurality of torque signals corresponding to a pedal force. The controller is configured to: receive torque signals from the torque sensor; Calculate and determine a first period according to a speed of the power-assisted electric bicycle at a first time; Obtain a first maximum value of the pair signals in the first period ending at the first time; and, set a first torque output of the motor in accordance with the first maximum value corresponding to the torque signal. (Automatic translation with Google Translate, without legal value)

Description

DESCRIPCIÓNDESCRIPTION

Bicicleta asistida por energía eléctrica, dispositivo de transmisión y método de controlElectric power-assisted bicycle, transmission device and control method

ANTECEDENTESBACKGROUND

Campo de DescripciónDescription Field

La presente descripción se refiere a un vehículo y un método de control. Más en particular, la presente descripción se refiere a una bicicleta asistida por energía eléctrica y un método de control.The present description refers to a vehicle and a control method. More particularly, the present disclosure relates to an electric power assisted bicycle and a control method.

Descripción de la Técnica RelacionadaDescription of Related Art

Las bicicletas son el medio de transporte más conveniente. Recientemente, se han desarrollado bicicletas para que dispongan de energía auxiliar con el fin de proporcionar una experiencia de conducción más fácil para los usuarios. Dichas bicicletas son, por ejemplo, bicicletas asistidas por energía eléctrica, que permiten al usuario ahorrar fuerza física gracias a la energía auxiliar. Como tales, los usuarios se inclinan más por elegir bicicletas con energía auxiliar.Bicycles are the most convenient means of transportation. Recently, bicycles have been developed to have auxiliary power in order to provide an easier riding experience for users. Said bicycles are, for example, bicycles assisted by electrical energy, which allow the user to save physical strength thanks to the auxiliary energy. As such, users are more inclined to choose auxiliary power bikes.

Sin embargo, los métodos actuales de asistencia eléctrica no son perfectos. Por ejemplo, la potencia de la asistencia automática a menudo no está en consonancia con la experiencia de pedaleo del usuario, lo que a su vez reduce la disposición del usuario a utilizar una bicicleta asistida por energía. En consecuencia, existe la necesidad de resolver el problema de que la asistencia eléctrica de la bicicleta es diferente de la experiencia real. However, current power assist methods are not perfect. For example, the power of the auto-assist is often not in line with the user's pedaling experience, which in turn reduces the user's willingness to use a power-assisted bicycle. Consequently, there is a need to solve the problem that the electric assistance of the bicycle is different from the actual experience.

El documento US2014/166386 describe un dispositivo de transmisión configurado para proporcionar una salida de potencia de una bicicleta asistida por energía eléctrica, en que el dispositivo de transmisión comprende: un sensor de par configurado para emitir una pluralidad de señales de par correspondientes a la fuerza de pedaleo; un motor configurado para accionar una rueda; y un controlador acoplado al sensor de par y al motor, en que el controlador está configurado para: recibir las señales de par del sensor de par; predeterminar un primer período de 360°; obtener un primer valor máximo de las señales de par en el primer período antes del primer punto de tiempo; y establecer una primera salida de par del motor de acuerdo con el primer valor máximo correspondiente a las señales de par.Document US2014/166386 describes a transmission device configured to provide a power output of an electrically assisted bicycle, in which the transmission device comprises: a torque sensor configured to emit a plurality of torque signals corresponding to the force pedaling; a motor configured to drive a wheel; and a controller coupled to the torque sensor and the motor, wherein the controller is configured to: receive torque signals from the torque sensor; predetermine a first period of 360°; obtaining a first maximum value of the torque signals in the first period before the first time point; and setting a first torque output of the engine in accordance with the first maximum value corresponding to the torque signals.

RESUMENABSTRACT

El resumen tiene como objetivo proporcionar una breve explicación de la descripción para que los lectores puedan comprender la descripción fundamentalmente. El resumen no describe completamente la descripción y no pretende especificar los elementos importantes/críticos de las formas de realización de la presente descripción o limitar el alcance de la presente descripción.The abstract is intended to provide a brief explanation of the description so that readers can fundamentally understand the description. The abstract does not fully describe the description and is not intended to specify the important/critical elements of the embodiments of the present description or to limit the scope of the present description.

Una forma de realización de la presente descripción proporciona una bicicleta asistida por energía eléctrica. La bicicleta asistida por energía eléctrica incluye una estructura, una rueda, un sensor de par, un motor y un controlador. El sensor de par está configurado para dar salida a una pluralidad de señales de par correspondientes a la fuerza de pedaleo. El motor está configurado para impulsar la rueda. El controlador está acoplado al sensor de par y al motor. El controlador está configurado para: recibir las señales de par del sensor de par; calcular y determinar un primer período de acuerdo con la velocidad de la bicicleta asistida por energía eléctrica en un primer punto de tiempo; obtener un primer valor máximo de las señales de par en el primer período que es anterior al primer punto de tiempo; y establecer una primera salida de par del motor de acuerdo con el primer valor máximo correspondiente a las señales de par.An embodiment of the present disclosure provides an electric power assisted bicycle. The electric power assisted bicycle includes a frame, a wheel, a torque sensor, a motor and a controller. The torque sensor is configured to output a plurality of torque signals corresponding to pedaling force. The motor is set to drive the wheel. The controller is coupled to the torque sensor and the motor. The controller is configured to: receive torque signals from the torque sensor; calculating and determining a first period in accordance with the speed of the electric power assisted bicycle at a first time point; obtaining a first maximum value of the torque signals in the first period that is prior to the first time point; and setting a first torque output of the engine in accordance with the first maximum value corresponding to the torque signals.

Otra forma de realización de la presente descripción proporciona además un método de control configurado para una bicicleta asistida por energía eléctrica. La bicicleta asistida por energía eléctrica incluye una estructura, una rueda dispuesta en la estructura, un sensor de par, un motor y un controlador. El sensor de par está configurado para dar salida a una pluralidad de señales de par correspondientes a la fuerza de pedaleo. El motor está configurado para impulsar la rueda. El método de control incluye los siguientes pasos: recibir las señales de par del sensor de par; calcular y determinar un primer período de acuerdo con la velocidad de la bicicleta asistida por energía eléctrica en un primer punto de tiempo; obtener un primer valor máximo de las señales de par en el primer período que finaliza antes del primer punto de tiempo; y establecer una primera salida de par del motor de acuerdo con el primer valor máximo correspondiente a las señales de par.Another embodiment of the present disclosure further provides a control method configured for an electric power assisted bicycle. The electric power assisted bicycle includes a frame, a wheel arranged on the frame, a torque sensor, a motor, and a controller. The torque sensor is configured to output a plurality of torque signals corresponding to pedaling force. The motor is set to drive the wheel. The control method includes the following steps: receive the torque signals from the torque sensor; calculating and determining a first period in accordance with the speed of the electric power assisted bicycle at a first time point; obtaining a first maximum value of the torque signals in the first period ending before the first time point; and setting a first torque output of the engine in accordance with the first maximum value corresponding to the torque signals.

Otra forma de realización de la presente descripción proporciona además un dispositivo de transmisión configurado para proporcionar una salida de potencia de una bicicleta asistida por energía eléctrica. El dispositivo de transmisión incluye un sensor de par, un motor y un controlador. El sensor de par está configurado para dar salida a una pluralidad de señales de par correspondientes a la fuerza de pedaleo. El motor está configurado para impulsar una rueda. El controlador está acoplado al sensor de par y al motor. El controlador está configurado para: recibir las señales de par del sensor de par; calcular y determinar un primer período de acuerdo con la velocidad de la bicicleta asistida por energía eléctrica en un primer punto de tiempo; obtener un primer valor máximo de las señales de par en el primer período que termina antes del primer punto de tiempo; y establecer una primera salida de par del motor de acuerdo con el primer valor máximo correspondiente a las señales de par.Another embodiment of the present disclosure further provides a transmission device configured to provide a power output of an electric power assisted bicycle. The transmission device includes a torque sensor, a motor, and a controller. The torque sensor is configured to output a plurality of torque signals corresponding to pedaling force. The motor is configured to drive one wheel. The controller is coupled to the torque sensor and the motor. The controller is configured to: receive the torque signals from the torque sensor; calculating and determining a first period in accordance with the speed of the electric power assisted bicycle at a first time point; obtaining a first maximum value of the torque signals in the first period ending before the first time point; and setting a first torque output of the engine in accordance with the first maximum value corresponding to the torque signals.

Debe entenderse que tanto la descripción general anterior como la siguiente descripción detallada son ejemplos y pretenden proporcionar una explicación adicional de la descripción tal como se reivindica.It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description are examples and are intended to provide further explanation of the description as claimed.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOSBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

Los aspectos de la presente descripción se entienden mejor a partir de la siguiente descripción detallada cuando se lee junto con las figuras adjuntas. Se observa que, de acuerdo con la práctica estándar en la industria, varias características no están dibujadas a escala. De hecho, las dimensiones de las diversas características pueden aumentarse o reducirse arbitrariamente con el fin de aclarar la descripción.Aspects of the present description are better understood from the following detailed description when read in conjunction with the accompanying figures. It is noted that, in accordance with standard industry practice, several features are not drawn to scale. In fact, the dimensions of the various features may be arbitrarily increased or decreased in order to clarify the description.

La Fig. 1 representa un diagrama esquemático de la apariencia de una bicicleta asistida por energía eléctrica de acuerdo con algunas formas de realización de la presente descripción;Fig. 1 represents a schematic diagram of the appearance of an electric power assisted bicycle according to some embodiments of the present description;

la Fig. 2A representa un diagrama de bloques funcional de un dispositivo de transmisión de acuerdo con algunas formas de realización de la presente descripción;Fig. 2A represents a functional block diagram of a transmission device according to some embodiments of the present description;

la Fig. 2B representa un diagrama de bloques funcional de un dispositivo de transmisión de acuerdo con algunas otras formas de realización de la presente descripción;Fig. 2B represents a functional block diagram of a transmission device according to some other embodiments of the present description;

la Fig. 3 representa un diagrama de flujo de un método de control de acuerdo con algunas formas de realización de la presente descripción;Fig. 3 represents a flowchart of a control method according to some embodiments of the present description;

las Fig. 4A a Fig. 4F representan diagramas esquemáticos de curvas relacionadas con la identificación de señales de par, que son generadas por un sensor de par cuando se pedalea en una bicicleta asistida por energía eléctrica, y una salida de par de un motor correspondientemente de acuerdo con una forma de realización de la presente descripción;Fig. 4A to Fig. 4F represent schematic diagrams of curves related to the identification of torque signals, which are generated by a torque sensor when pedaling an electric power assisted bicycle, and a correspondingly torque output of a motor according to an embodiment of the present description;

las Fig. 5A a Fig. 5F representan diagramas esquemáticos de curvas relacionadas con la identificación de señales de par, que son generadas por un sensor de par cuando se pedalea en una bicicleta asistida por energía eléctrica, y una salida de par de un motor correspondientemente de acuerdo con algunas otras formas de realización de la presente descripción;Fig. 5A to Fig. 5F represent schematic diagrams of curves related to the identification of torque signals, which are generated by a torque sensor when pedaling an electric power assisted bicycle, and a correspondingly torque output of a motor according to some other embodiments of the present description;

la Fig. 6 representa un diagrama esquemático que muestra el entorno de cálculo de un ángulo de acuerdo con algunas formas de realización de la presente descripción;Fig. 6 represents a schematic diagram showing the angle calculation environment according to some embodiments of the present description;

la Fig. 7 representa un diagrama de flujo de un método de control de acuerdo con algunas otras formas de realización de la presente descripción; yFig. 7 represents a flowchart of a control method according to some other embodiments of the present description; Y

la Fig. 8 representa un diagrama de bloques funcional de un dispositivo de transmisión de acuerdo con algunas otras formas de realización de la presente descripción.Fig. 8 represents a functional block diagram of a transmission device according to some other embodiments of the present description.

DESCRIPCIÓN DE LAS FORMAS DE REALIZACIÓNDESCRIPTION OF THE FORMS OF EMBODIMENT

Debe entenderse que la siguiente descripción proporciona muchas formas de realización o ejemplos diferentes para implementar diferentes características de la descripción. A continuación se describen ejemplos específicos de componentes y disposiciones para simplificar la presente descripción. Estos son, por supuesto, meros ejemplos y no pretenden ser limitativos. Por ejemplo, la formación de una primera característica sobre o encima de una segunda característica en la descripción que sigue incluye formas de realización en las que la primera y la segunda característica están formadas en contacto directo, y también puede incluir formas de realización en las que se pueden formar características adicionales entre la primera y la segunda característica, de manera que la primera y la segunda características pueden no estar en contacto directo. Además, la presente descripción puede repetir números y/o letras de referencia en los diversos ejemplos. Esta repetición tiene el propósito de simplicidad y claridad y no dicta en sí misma una relación entre las diversas formas de realización y/o configuraciones descritas. It should be understood that the following description provides many different embodiments or examples for implementing different features of the description. Specific examples of components and arrangements are described below to simplify the present description. These are, of course, mere examples and are not intended to be limiting. For example, the formation of a first feature on or above a second feature in the description that follows includes embodiments in which the first and second features are formed in direct contact, and may also include embodiments in which additional features may be formed between the first and second features such that the first and second features may not be in direct contact. Furthermore, the present description may repeat reference numbers and/or letters in the various examples. This repetition is for the purpose of simplicity and clarity and does not in itself dictate a relationship between the various embodiments and/or configurations described.

Además, los términos espacialmente relativos (como por ejemplo "por debajo", "abajo", "inferior", "arriba", "superior" y similares) pueden usarse en el presente documento para facilitar la descripción con el fin de describir la relación de un elemento o característica con otro(s) elemento(s) o característica(s) tal como se ilustra en las figuras. Los términos espacialmente relativos pretenden abarcar diferentes orientaciones del dispositivo en uso o pasos de operación además de la orientación representada en las figuras. El aparato puede orientarse de otro modo (girado 90 grados o en otras orientaciones) y los descriptores espacialmente relativos que se utilizan en el presente documento también pueden interpretarse en consecuencia.Additionally, spatially relative terms (such as "below," "below," "lower," "above," "upper," and the like) may be used herein for ease of description to describe the relationship of one element or characteristic with another element(s) or characteristic(s) as illustrated in the figures. Spatially relative terms are intended to encompass different orientations of the device in use or steps of operation in addition to the orientation depicted in the figures. The apparatus may be oriented differently (rotated 90 degrees or in other orientations) and the spatially relative descriptors used herein may also be interpreted accordingly.

Se hace referencia a la Fig. 1. La Fig. 1 representa un diagrama esquemático de la apariencia de una bicicleta asistida por energía eléctrica 100 de acuerdo con algunas formas de realización de la presente descripción. Tal como se muestra en la Fig. 1, la bicicleta asistida por energía eléctrica 100 incluye una estructura 110 y un dispositivo de transmisión 120. El dispositivo de transmisión 120 está dispuesto en la estructura 110. La estructura 110 puede ser, pero no se limita a, una bicicleta de una rueda o de varias ruedas, una bicicleta asistida por energía eléctrica u otros vehículos de transporte que generan fuerza motriz a través del par. En la presente descripción, se utiliza una bicicleta de dos ruedas a modo de ilustración, pero la implementación no se limita a esto.Reference is made to Fig. 1. Fig. 1 represents a schematic diagram of the appearance of an electric power assisted bicycle 100 according to some embodiments of the present description. As shown in Fig. 1, the electric power assisted bicycle 100 includes a frame 110 and a transmission device 120. The transmission device 120 is disposed on the frame 110. The frame 110 may be, but is not limited to a, a single-wheel or multi-wheel bicycle, a power-assisted bicycle electric or other transportation vehicles that generate driving force through torque. In the present description, a two-wheeled bicycle is used for illustration, but the implementation is not limited to this.

En algunas formas de realización, el dispositivo de transmisión 120 está dispuesto en la estructura 110 y está conectado a una rueda trasera 130, por ejemplo, a través de un juego de engranajes de transmisión o algún otro componente de transmisión. Alternativamente, el dispositivo de transmisión 120 se puede fijar directamente a la rueda trasera 130, tal como se muestra en la Fig. 1. Cuando un usuario pedalea un pedal derecho 150 y un pedal izquierdo 160 para montar en la bicicleta asistida por energía eléctrica 100, una cadena 170 es impulsada por rotaciones del pedal derecho 150 y el pedal izquierdo 160, de modo que la cadena 170 puede impulsar el dispositivo de transmisión. 120 y la rueda trasera 130 para que giren. De esta manera, el dispositivo de transmisión 120 puede recibir una fuerza de pedaleo ejercida por el usuario. En algunas otras formas de realización, el dispositivo de transmisión 120 también puede estar conectado a una rueda delantera 140 de la estructura 110 o fijado a la rueda delantera 140. Cuando el usuario pedalea el pedal derecho 150 y el pedal izquierdo 160 para montar en la bicicleta asistida por energía eléctrica 100, el dispositivo de transmisión 120 puede recibir la fuerza de pedaleo ejercida por el usuario para generar energía con el fin de ayudar al usuario a avanzar. En algunas formas de realización, la cadena 170 puede ser una correa o algunos otros componentes para la transmisión de fuerza.In some embodiments, transmission device 120 is disposed on frame 110 and is connected to rear wheel 130, for example, through a transmission gear set or some other transmission component. Alternatively, the transmission device 120 may be attached directly to the rear wheel 130, as shown in Fig. 1. When a user pedals one right pedal 150 and one left pedal 160 to ride the electric power assisted bicycle 100 , a chain 170 is driven by rotations of the right pedal 150 and the left pedal 160, so that the chain 170 can drive the transmission device. 120 and the rear wheel 130 to turn. In this way, the transmission device 120 can receive a pedaling force exerted by the user. In some other embodiments, the transmission device 120 may also be connected to a front wheel 140 of the frame 110 or fixed to the front wheel 140. When the user pedals the right pedal 150 and the left pedal 160 to ride on the electric power-assisted bicycle 100, the transmission device 120 can receive the pedaling force exerted by the user to generate power to help the user move forward. In some embodiments, chain 170 may be a belt or some other power transmission component.

En algunas formas de realización, la bicicleta asistida por energía eléctrica 100 incluye la estructura 110, una rueda (la rueda delantera 140 y/o la rueda trasera 130), un sensor de par 123, un motor 125 y un controlador 121. Tal como se muestra en la Fig. 1 y la Fig. 2A y/o la Fig. 2B, la rueda está dispuesta sobre la estructura 110. El sensor de par 123 está configurado para dar salida a una pluralidad de señales de par correspondientes a la fuerza de pedaleo. El motor 125 está configurado para impulsar la rueda (la rueda delantera 140 y/o la rueda trasera 130). El controlador 121 está acoplado al sensor de par 123 y al motor 125. El controlador 121 está configurado para realizar una pluralidad de pasos de, por ejemplo, recibir las señales de par del sensor de par 123, calcular y determinar un primer período de acuerdo con la velocidad de la bicicleta asistida por energía eléctrica 100 en un primer punto de tiempo, obtener un primer valor máximo de las señales de par en el primer período que finaliza antes del primer punto de tiempo, y establecer una primera salida de par del motor 125 según el primer valor máximo correspondiente a las señales de par. A continuación se proporciona una descripción detallada de los pasos.In some embodiments, the electric power assisted bicycle 100 includes the frame 110, a wheel (the front wheel 140 and/or the rear wheel 130), a torque sensor 123, a motor 125, and a controller 121. Such as shown in Fig. 1 and Fig. 2A and/or Fig. 2B, the wheel is disposed on frame 110. Torque sensor 123 is configured to output a plurality of torque signals corresponding to the pedaling force. Motor 125 is configured to drive the wheel (front wheel 140 and/or rear wheel 130). Controller 121 is coupled to torque sensor 123 and motor 125. Controller 121 is configured to perform a plurality of steps of, for example, receiving torque signals from torque sensor 123, calculating and determining a first period according with the electric power-assisted bicycle speed 100 at a first time point, obtain a first maximum value of the torque signals in the first period ending before the first time point, and set a first torque output of the motor 125 according to the first maximum value corresponding to the signals of par. A detailed description of the steps is provided below.

Se hace referencia a la Fig. 2A. La Fig. 2A representa un diagrama de bloques funcional de un dispositivo de transmisión 120 de acuerdo con algunas formas de realización de la presente descripción. En la forma de realización mostrada en la Fig. 2A, el sensor de par 123 está dispuesto junto al pedal derecho 150 y el pedal izquierdo 160 de la bicicleta asistida por energía eléctrica 100 que se muestra en la Fig. 1. Por ejemplo, el sensor de par 123 está fijado junto a un eje giratorio que une el pedal derecho 150 y el pedal izquierdo 160 para detectar la fuerza de pedaleo ejercida por el usuario a través del eje giratorio que gira simultáneamente con el pedal derecho 150 y el pedal izquierdo 160. En algunas formas de realización, el sensor de par 123 puede estar dispuesto junto a un sistema de transmisión (es decir, el pedal derecho 150, el pedal izquierdo 160, una rueda dentada del eje de entrada de pedaleo 180, la cadena 170, el dispositivo de transmisión 120, la rueda trasera 130, etc.) en los que es fácil instalar el sensor de par 123.Reference is made to Fig. 2A. Fig. 2A depicts a functional block diagram of a transmission device 120 in accordance with some embodiments of the present disclosure. In the embodiment shown in Fig. 2A, the torque sensor 123 is disposed adjacent to the right pedal 150 and the left pedal 160 of the electric power assisted bicycle 100 shown in Fig. 1. For example, the torque sensor 123 is attached to a rotating shaft that joins the right pedal 150 and the left pedal 160 to detect the pedaling force exerted by the user through the rotating shaft that rotates simultaneously with the right pedal 150 and the left pedal 160 In some embodiments, torque sensor 123 may be disposed adjacent to a drive system (i.e., right pedal 150, left pedal 160, pedal input shaft sprocket 180, chain 170, etc.). the transmission device 120, the rear wheel 130, etc.) in which it is easy to install the torque sensor 123.

El dispositivo de transmisión 120 incluye el controlador 121 y el motor 125. El controlador 121 está acoplado al sensor de par 123 y al motor 125. El controlador 121 está configurado para recibir la pluralidad de señales de par correspondientes a puntos de tiempo continuos generados por el sensor de par 123, y establecer/controlar la salida de par del motor 125 de acuerdo con unos valores y un patrón (como por ejemplo la frecuencia/período de pedaleo del usuario) de las señales de par. El controlador 121 puede ser una unidad de control de motor (MCU), una unidad de control eléctrico (ECU), algunos otros componentes con capacidades informáticas o una combinación de los mismos. En algunas formas de realización, el motor 125 está acoplado a la rueda trasera 130 de la estructura 110 de la Fig. 1. Alternativamente, por ejemplo, el motor 125 está fijado a la rueda trasera 130 en la forma de realización que se muestra en la Fig. 1. El motor 125 está configurado para convertir energía eléctrica con el fin de generar un par correspondientemente de acuerdo con la información o los comandos enviados por el controlador 121, ayudando así a un movimiento de la estructura 110 además de la fuerza motriz causada por la fuerza de pedaleo ejercida por el usuario.Transmission device 120 includes controller 121 and motor 125. Controller 121 is coupled to torque sensor 123 and motor 125. Controller 121 is configured to receive the plurality of torque signals corresponding to continuous time points generated by the torque sensor 123, and setting/controlling the torque output of the motor 125 in accordance with values and a pattern (such as the user's pedaling frequency/period) of the torque signals. The controller 121 may be an engine control unit (MCU), an electrical control unit (ECU), some other computationally capable component, or a combination thereof. In some embodiments, motor 125 is attached to rear wheel 130 of frame 110 of Fig. 1. Alternatively, for example, motor 125 is attached to rear wheel 130 in the embodiment shown in Fig. 1. The motor 125 is configured to convert electrical energy in order to generate a torque correspondingly according to the information or commands sent by the controller 121, thus assisting a movement of the structure 110 in addition to the driving force caused by the pedaling force exerted by the user.

Se hace referencia a la Fig. 2B. La Fig. 2B representa un diagrama de bloques funcional de un dispositivo de transmisión 220 de acuerdo con algunas otras formas de realización de la presente descripción. En la Fig. 2B, elementos similares a los de la Fig. 2A están representados por los mismos números de referencia, y la descripción de los elementos similares se proporciona en la forma de realización de la Fig. 2A. En comparación con la Fig. 2A en que el sensor de par 123 está dispuesto fuera del dispositivo de transmisión 120, el sensor de par 123 está dispuesto en el dispositivo de transmisión 220 en la forma de realización de la Fig. 2B. Por ejemplo, tal como se muestra en la forma de realización de la Fig. 1, el dispositivo de transmisión 120 está fijado a la rueda trasera 130, y el dispositivo de transmisión 120 y la rueda trasera 130 están fijados a la estructura 110 a través de un eje trasero 195. A continuación, el sensor de par 123 puede disponerse junto al eje trasero 195, para obtener un par medido detectando un movimiento relativo entre el eje trasero 195 y la rueda trasera 130. El sensor de par 123 está acoplado al controlador 121 y está configurado para medir la fuerza de pedaleo ejercida por los dos pies del usuario para calcular y emitir las señales de par correspondientes a la fuerza de pedaleo en puntos de tiempo continuos. El sensor de par 123 puede ser, pero no se limita a, un sensor de par de tipo sin contacto (como por ejemplo un sensor de par inductivo), un sensor de par de tipo de contacto (como por ejemplo un sensor de par de tipo potenciómetro o un sensor de par mecánico), un sensor de par óptico, etc.Reference is made to Fig. 2B. Fig. 2B depicts a functional block diagram of a transmission device 220 in accordance with some other embodiments of the present description. In Fig. 2B, elements similar to those in Fig. 2A are represented by the same reference numerals, and description of similar elements is given in the embodiment of Fig. 2A. Compared with Fig. 2A in which the torque sensor 123 is disposed outside the transmission device 120, the torque sensor 123 is disposed in the transmission device 220 in the embodiment of Fig. 2B. For example, as shown in the embodiment of Fig. 1, the transmission device 120 is fixed to the rear wheel 130, and the transmission device 120 and the rear wheel 130 are fixed to the frame 110 through of a rear axle 195. Then, the torque sensor 123 can be disposed next to the rear axle 195, to obtain a measured torque by detecting a relative movement between the rear axle 195 and the rear wheel 130. The torque sensor 123 is coupled to the controller 121 and is configured to measure the pedaling force exerted by the user's two feet to calculate and output torque signals corresponding to pedaling force at continuous time points. The torque sensor 123 may be, but is not limited to, a non-contact type torque sensor (such as an inductive torque sensor), a contact type torque sensor (such as a potentiometer type or a mechanical torque sensor), an optical torque sensor, etc.

Se hace referencia a la Fig. 3. La Fig. 3 representa un diagrama de flujo de un método de control 300 de acuerdo con algunas formas de realización de la presente descripción. El método de control 300 de acuerdo con la presente descripción está configurado para la bicicleta asistida por energía eléctrica 100 de la Fig. 1. Con el fin de ilustrar claramente los diversos pasos del método de control 300, se hace referencia a la Fig. 2A y la Fig. 3 conjuntamente. Reference is made to Fig. 3. Fig. 3 represents a flowchart of a control method 300 according to some embodiments of the present description. The control method 300 according to the present description is configured for the electric power assisted bicycle 100 of Fig. 1. In order to clearly illustrate the various steps of the control method 300, reference is made to Fig. 2A and Fig. 3 together.

En el paso S310, se reciben una pluralidad de señales de par del sensor de par 123. La pluralidad de señales de par correspondientes a la fuerza de pedaleo son emitidas por el sensor de par 123. La pluralidad de señales de par puede corresponder a datos de muestreo continuos en el tiempo de la fuerza de pedaleo ejercida por el usuario. Por ejemplo, cuando el usuario monta la bicicleta asistida por energía eléctrica 100, el sensor de par 123 está configurado para detectar la fuerza de pedaleo ejercida por el usuario y calcula la pluralidad de señales de par a través de un muestreo continuo. A continuación, el controlador 121 se configura para obtener la pluralidad de señales de par del sensor de par 123 para su posterior análisis.In step S310, a plurality of torque signals are received from the torque sensor 123. The plurality of torque signals corresponding to the pedaling force are output by the torque sensor 123. The plurality of torque signals may correspond to data continuous sampling over time of the pedaling force exerted by the user. For example, when the user rides the electric power assisted bicycle 100, the torque sensor 123 is configured to detect the pedaling force exerted by the user and calculates the plurality of torque signals through continuous sampling. Controller 121 is then configured to obtain the plurality of torque signals from torque sensor 123 for further analysis.

En el paso S320, el controlador 121 calcula y determina un período de acuerdo con la velocidad actual de la bicicleta asistida por energía eléctrica en un punto de tiempo. Por ejemplo, el punto de tiempo puede ser el punto de tiempo actual, y la velocidad actual se utiliza como base para calcular y determinar el período. El controlador 121 está configurado para calcular y determinar el período en tiempo real de acuerdo con una velocidad de rotación a intervalos cortos (como por ejemplo 0,1 milisegundos, que es lo mismo que una frecuencia de muestreo de la fuerza de pedaleo muestreada por el sensor de par 123). Por lo tanto, las duraciones de los períodos calculados y determinados por el controlador 121 en diferentes puntos de tiempo variarán debido a las diferentes velocidades. In step S320, the controller 121 calculates and determines a period in accordance with the current speed of the electric power assisted bicycle at a point in time. For example, the point of time may be the current point of time, and the current speed is used as the basis for calculating and determining the period. The controller 121 is configured to calculate and determine the period in real time according to a speed of rotation at short intervals (such as 0.1 milliseconds, which is the same as a sampling frequency of the pedaling force sampled by the controller). torque sensor 123). Therefore, the lengths of the periods calculated and determined by the controller 121 at different points in time will vary due to the different speeds.

En la forma de realización en la que el sensor de par 123 está dispuesto junto al pedal derecho 150 y al pedal izquierdo 160 de la figura 1, el controlador 121 está configurado para calcular la siguiente ecuación (1) para obtener el período:In the embodiment where the torque sensor 123 is disposed adjacent to the right pedal 150 and the left pedal 160 of Fig. 1, the controller 121 is configured to calculate the following equation (1) to obtain the period:

P = 0,5 / S...ecuación (1)P = 0.5 / S...equation (1)

Donde P es el período y S es la velocidad de la bicicleta asistida por energía eléctrica 100. Se observa que el período descrito en el presente documento corresponde conceptualmente (pero no es exactamente igual) a un período de pedaleo de los pedales (el pedal derecho 150 y el pedal izquierdo 160) por parte del usuario. Es decir, el usuario conoce aproximadamente el ritmo/frecuencia de pedaleo necesario para mantener la velocidad actual. Dado que tanto el pedal derecho 150 como el pedal izquierdo 160 tienen la capacidad de generar fuerza de pedal, el período descrito aquí no es un período de pedaleo de un ciclo completo, sino un período de pedaleo del pedal derecho 150 o del pedal izquierdo 160 una vez (es decir, duración de un período correspondiente al pedaleo de medio ciclo). Por lo tanto, la ecuación (1) debe dividirse por dos (es decir, 0,5 de la ecuación (1)) para obtener el período anterior.Where P is the period and S is the speed of the electrically assisted bicycle 100. It is noted that the period described in this document conceptually corresponds to (but is not exactly the same as) a pedaling period of the pedals (the right pedal 150 and the left pedal 160) by the user. That is, the user knows approximately the pace/frequency of pedaling necessary to maintain the current speed. Since both the right pedal 150 and the left pedal 160 have the ability to generate pedal force, the period described here is not a pedaling period of a complete cycle, but rather a pedaling period of either the right pedal 150 or the left pedal 160. once (ie duration of a period corresponding to half-cycle pedaling). Therefore, equation (1) must be divided by two (that is, 0.5 of equation (1)) to obtain the previous period.

Además, la velocidad es una velocidad a la que giran la rueda delantera 140 y la rueda trasera 130. En algunas formas de realización, la bicicleta asistida por energía eléctrica 100 incluye además un velocímetro dispuesto junto a la rueda delantera 140 o la rueda trasera 130 y acoplado al controlador 121. El velocímetro está configurado de manera que el controlador 121 pueda obtener la velocidad de rotación de la rueda delantera 140 o la rueda trasera 130 en tiempo real. En algunas formas de realización, el dispositivo de transmisión o el motor está fijado a una rueda de la bicicleta asistida por energía eléctrica (por ejemplo, el motor 125 del dispositivo de transmisión 120 está fijado a la rueda trasera 130 tal como se muestra en la forma de realización de la Fig. 1), y la velocidad es igual a la velocidad de rotación del motor 125. En dicha forma de realización, se puede obtener una velocidad de rotación actual del motor 125 a través de la información de un detector (que no se muestra en la figura) dentro del motor 125 (por ejemplo, un sensor de posición que detecta la relación entre el estator y el rotor) del motor 125. En algunas formas de realización, el motor 125 no está fijado a una rueda de la bicicleta asistida por energía eléctrica 100, sino que está dispuesto de manera que los dos todavía se impulsan entre sí para girar (por ejemplo, el motor 125 impulsa la rueda cuando el motor 125 produce un par, y la rueda todavía puede accionar el motor 125 cuando el motor 125 no emite el par, de modo que el motor 125 puede tener la función de frenado regenerativo, etc.). En estas formas de realización, el controlador 121 todavía puede obtener la velocidad actual a través del detector (que no se muestra en la figura) dentro del motor 125.Furthermore, the speed is a speed at which the front wheel 140 and the rear wheel 130 rotate. In some embodiments, the electrically assisted bicycle 100 further includes a speedometer disposed adjacent either the front wheel 140 or the rear wheel 130. and coupled to the controller 121. The speedometer is configured so that the controller 121 can obtain the rotational speed of the front wheel 140 or the rear wheel 130 in real time. In some embodiments, the transmission device or motor is attached to a wheel of the electrically assisted bicycle (for example, the motor 125 of the transmission device 120 is attached to the rear wheel 130 as shown in Fig. embodiment of Fig. 1), and the speed is equal to the rotational speed of the motor 125. In such an embodiment, a current rotational speed of the motor 125 can be obtained through information from a detector ( not shown in the figure) within the motor 125 (for example, a position sensor that detects the relationship between the stator and the rotor) of the motor 125. In some embodiments, the motor 125 is not attached to a wheel of the electric power-assisted bicycle 100, but is arranged so that the two still drive each other to turn (for example, the motor 125 drives the wheel when the motor 125 produces torque, and the wheel can still drive the wheel). engine 125 when the motor 125 does not output the torque, so that the motor 125 can have the function of regenerative braking, etc.). In these embodiments, the controller 121 can still get the current speed through the sensor (not shown in the figure) inside the motor 125.

En el paso S330, el controlador 121 obtiene un valor máximo de las señales de par, y el valor máximo está en el período obtenido del cálculo anterior que finaliza antes del punto de tiempo. Una vez que el controlador 121 calcula y determina el período en el paso ^s320, utiliza el punto de tiempo actual como el punto final y retrocede en el tiempo por un período de tiempo (es decir, el período), y el controlador 121 está configurado para detectar el valor máximo de las señales de par durante este período de tiempo. Por ejemplo, el controlador 121 ha hecho funcionar el motor 125 durante 10 segundos hasta el momento. Se supone que el período actual se calcula en 5 segundos de acuerdo con la velocidad actual en el punto de tiempo actual (el décimo segundo). Por lo tanto, el período inmediatamente anterior al punto de tiempo actual son los cinco segundos anteriores al décimo segundo, que es el intervalo de tiempo entre el quinto segundo y el décimo segundo. Como resultado, en el paso S330, el controlador 121 analizará las señales de par obtenidas en el intervalo de tiempo del quinto segundo al décimo segundo y obtendrá el valor máximo de las señales de par a partir de las señales de par. En el siguiente punto de tiempo, como por ejemplo el undécimo segundo, el período calculado se acorta a tres segundos debido al aumento de velocidad en este momento. A continuación, el controlador 121 analizará las señales de par desde el octavo hasta el undécimo segundo y obtendrá el valor máximo de las señales de par a partir de las señales de par. La descripción anterior sólo se toma como ejemplo. De hecho, en aplicaciones prácticas, la frecuencia de muestreo (o intervalo de muestreo) a la que el controlador 121 muestrea y calcula para obtener el valor máximo de las señales de par debe ser mucho más corta de un segundo.In step S330, the controller 121 obtains a maximum value of the torque signals, and the maximum value is in the period obtained from the above calculation ending before the time point. Once the controller 121 calculates and determines the period in step ^s 320, it uses the current time point as the end point and goes back in time by a period of time (i.e., the period), and the controller 121 is configured to detect the maximum value of the torque signals during this time period. For example, controller 121 has run motor 125 for 10 seconds so far. The current period is supposed to be calculated in 5 seconds according to the current speed at the current time point (the 10th second). Therefore, the period immediately before the current point in time is the five seconds before the tenth second, which is the time interval between the fifth second and the tenth second. As a result, in step S330, the controller 121 will analyze the torque signals obtained in the time interval from the fifth second to the tenth second and obtain the maximum value of the torque signals from the torque signals. At the next point in time, such as the eleventh second, the calculated period is shortened to three seconds due to the increased speed at this time. Next, the controller 121 will analyze the torque signals from the eighth to the eleventh second and obtain the maximum value of the torque signals from the torque signals. The above description is taken as an example only. In fact, in practical applications, the sampling frequency (or sampling interval) at which the controller 121 samples and calculates to obtain the maximum value of the torque signals must be much shorter than one second.

En el paso S340, el controlador 121 establece una salida de par del motor 125 de acuerdo con el valor máximo de las señales de par. Es decir, la salida de par del motor 125 cambiará en tiempo real debido al cambio del valor máximo de las señales de par. Se observa que, cuando la velocidad es mayor, el pedaleo del usuario debe ser más intenso y la duración del período calculado por el controlador 121 es menor de acuerdo con la ecuación (1). Por el contrario, cuando la velocidad es más lenta, el pedaleo del usuario debería ser más lento y la duración del período computado por el controlador 121 es mayor. Es decir, el controlador 121 está configurado para referirse dinámicamente a la velocidad actual (en algunas formas de realización, la velocidad es proporcional a la velocidad de rotación actual del motor 125) con el fin de determinar la duración del período.In step S340, the controller 121 sets a torque output of the motor 125 in accordance with the maximum value of the torque signals. That is, the torque output of the motor 125 will change in real time due to the change in the maximum value of the torque signals. It is seen that, when the speed is higher, the user's pedaling must be more intense and the duration of the period calculated by the controller 121 is shorter according to equation (1). On the contrary, when the speed is slower, the user's pedaling should be slower and the duration of the period computed by the controller 121 is longer. That is, the controller 121 is configured to dynamically refer to the current speed (in some embodiments, the speed is proportional to the current rotational speed of the motor 125) in order to determine the length of the period.

Cuando el usuario está montando la bicicleta y la función de energía auxiliar de la bicicleta asistida por energía eléctrica 100 está activada, el controlador 121 realizará repetidamente el paso S310 al paso S340 del método de control 300. En algunas formas de realización, cuando el valor máximo de las señales de par en el período es diferente de la última determinación del valor máximo de las señales de par (es decir, el valor máximo de las señales de par determinado en el punto de tiempo anterior), el controlador 121 establecerá/ajustará la salida de par del motor 125 de acuerdo con el valor máximo de las señales de par en el período actual. Se observa que, tal como se muestra en la ecuación anterior (1), la duración del período es inversamente proporcional a la velocidad (y la velocidad de rotación del motor 125). Cuanto más rápida sea la velocidad (cuanto mayor sea el valor), menor será la duración del período, y una ventana de datos (es decir, correspondiente al período) que acomoda las señales de par para la comparación de magnitud cambiará en consecuencia. En otras palabras, cuando la velocidad es más rápida, es decir, cuando el pedaleo del usuario es más frecuente (o, además, la salida de par del motor que se incrementa en respuesta al pedaleo del usuario), el controlador 121 solo evalúa las señales de par en un intervalo de tiempo más pequeño (un período más corto, una ventana de datos más pequeña) antes del punto de tiempo actual. Como resultado, el controlador 121 puede realizar una respuesta y una determinación en tiempo real en respuesta a cada pedaleo del usuario, de manera que la energía auxiliar proporcionada por el motor 125 puede ayudar al usuario a montar en bicicleta en tiempo real.When the user is riding the bicycle and the electric power assisted bicycle auxiliary power function 100 is activated, the controller 121 will repeatedly perform step S310 to step S340 of control method 300. In some embodiments, when the value maximum of torque signals in the period is different from the last determination of the maximum value of torque signals (i.e., the maximum value of torque signals determined at the previous time point), the controller 121 will set/adjust the torque output of the motor 125 according to the maximum value of the torque signals in the current period. It is noted that, as shown in the above equation (1), the duration of the period is inversely proportional to the speed (and the rotational speed of the motor 125). The faster the speed (the larger the value), the shorter the period duration, and a data window (ie corresponding to the period) accommodating torque signals for magnitude comparison will change accordingly. In other words, when the speed is faster, that is, when the user's pedaling is more frequent (or, in addition, the torque output of the motor increases in response to the user's pedaling), the controller 121 only evaluates the pair signals in a smaller time interval (a shorter period, a smaller data window) before the current time point. As a result, the controller 121 can perform a real-time response and determination in response to each pedal stroke of the user, so that the auxiliary power provided by the motor 125 can help the user to ride a bicycle in real time.

Por lo tanto, el método de acuerdo con la presente descripción puede evitar la situación en la que el usuario ya ha aumentado la velocidad de movimiento actual con una mayor fuerza de pedaleo en un punto de tiempo anterior (por ejemplo, 1 minuto antes) y ha reducido gradualmente la fuerza de pedaleo debido al aumento de velocidad durante este minuto, pero el controlador 121 todavía controla el motor 125 en el punto de tiempo actual para proporcionar la potencia auxiliar en respuesta a la gran fuerza de pedaleo que se produjo un minuto antes. Esta situación expondrá al usuario a problemas peligrosos causados por exceso de velocidad, una velocidad de movimiento no acorde con la situación actual o pérdida del centro de gravedad.Therefore, the method according to the present description can avoid the situation where the user has already increased the current movement speed with a higher pedaling force at an earlier time point (for example, 1 minute earlier) and has gradually reduced pedaling force due to increased speed during this minute, but controller 121 still controls motor 125 at the current point in time to provide the auxiliary power in response to the large pedaling force that occurred one minute earlier . This situation will expose the user to dangerous problems caused by excessive speed, movement speed not in accordance with the current situation or loss of center of gravity.

En algunas formas de realización, cuando la velocidad no es cero pero el controlador 121 no recibe una señal de par correspondiente a la fuerza de pedaleo del usuario desde el sensor de par 123, la bicicleta asistida por energía eléctrica 100 probablemente permanece en un estado de deslizamiento o va cuesta abajo. En este momento, el valor máximo de las señales de par determinadas por el controlador 121 disminuye gradualmente porque no se produce ninguna acción que genere la fuerza de pedaleo, y la salida de par del motor 125 que se configura/ajusta correspondientemente disminuirá al mismo tiempo. Cuando dicho resultado de detección se mantiene durante más de un cierto período de tiempo, el controlador 121 restablecerá un valor de la salida de par del motor a cero ya que los pares en el período (es decir, la ventana de datos) son todos cero. En algunas otras formas de realización, dado que la velocidad en la ecuación (1) no puede ser cero, el controlador 121 establecerá un umbral para un valor máximo del período. Cuando la velocidad se vuelve gradualmente cero, se mantendrá un valor de período en el umbral establecido. El umbral del período se puede establecer con referencia a las configuraciones reales (como por ejemplo la resistencia entre los neumáticos y el suelo, la resistencia generada por el frenado regenerativo del motor 125 en el dispositivo de transmisión 120, etc.) de la bicicleta asistida por energía eléctrica 100, o los requisitos de las leyes o reglamentos de tránsito nacionales (por ejemplo, la salida debe ajustarse a cero cuando no se pedalea en un tiempo o distancia determinados, etc.).In some embodiments, when the speed is not zero but the controller 121 does not receive a torque signal corresponding to the user's pedaling force from the torque sensor 123, the electric power assisted bicycle 100 probably remains in a state of sliding or going downhill. At this time, the maximum value of the torque signals determined by the controller 121 gradually decreases because no pedaling force generating action occurs, and the torque output of the motor 125 which is set/adjusted correspondingly will decrease at the same time. . When such a detection result is maintained for more than a certain period of time, the controller 121 will reset a value of the motor torque output to zero since the torques in the period (i.e. data window) are all zero . In some other embodiments, since the speed in equation (1) cannot be zero, the controller 121 will set a threshold for a maximum value of the period. When the speed gradually becomes zero, a period value at the set threshold will be maintained. The period threshold can be set with reference to the actual settings (such as the resistance between the tires and the ground, the resistance generated by the regenerative braking of the motor 125 in the transmission device 120, etc.) of the assisted bicycle. by electric power 100, or the requirements of national traffic laws or regulations (for example, the output should be set to zero when not pedaling within a certain time or distance, etc.).

Se hace referencia a la Fig. 2B y la Fig. 1 de nuevo. En comparación con la Fig. 2A en que el sensor de par 123 está dispuesto en el pedal derecho 150 y el pedal izquierdo 160 de la Fig. 1, el sensor de par 123 de la Fig. 2B está dispuesto en el dispositivo de transmisión 220. En la presente forma de realización, el dispositivo de transmisión 220 también puede realizar el paso S310 al paso S340 del método de control 300 en la Fig. 3. Se observa que el controlador 121 está configurado para calcular la siguiente ecuación (2) con el fin de obtener el periodo al realizar el paso S320:Reference is made to Fig. 2B and Fig. 1 again. Compared with Fig. 2A in which the torque sensor 123 is arranged in the right pedal 150 and the left pedal 160 in Fig. 1, the torque sensor 123 in Fig. 2B is arranged in the transmission device 220 In the present embodiment, the device for transmission 220 can also perform step S310 to step S340 of control method 300 in Fig. 3. It is seen that controller 121 is configured to calculate the following equation (2) in order to obtain the period by performing step S320 :

P = 0,5 * GR/S...ecuación (2)P = 0.5 * GR/S...equation (2)

Donde P es el período, y GR es la relación de transmisión que representa una relación de una cantidad de dientes de una rueda dentada 180 del eje de entrada de pedaleo a una cantidad de dientes de una rueda dentada 190. Por ejemplo, si el número de dientes de la rueda dentada 180 del eje de entrada de pedaleo es setenta y dos y el número de dientes del engranaje 190 de la rueda es veinticuatro, entonces la relación de transmisión es tres. En otras palabras, cuando el usuario pedalea el pedal durante un ciclo, la rueda trasera 130 (y el motor 125 conectado a la misma) girará durante tres ciclos en respuesta a este pedaleo. Por lo tanto, a través de la ecuación (2), la relación de transmisión se puede utilizar para restaurar la relación entre la velocidad actual y el pedaleo del usuario, de modo que el período calculado pueda estar cerca del período de pedaleo real del usuario.Where P is the period, and GR is the gear ratio which represents a ratio of a number of teeth on a pedaling input shaft sprocket 180 to a number of teeth on a 190 sprocket. For example, if the number of teeth of the pedaling input shaft sprocket 180 is seventy-two and the number of teeth of the wheel gear 190 is twenty-four, then the transmission ratio is three. In other words, when the user pedals the pedal for one cycle, the rear wheel 130 (and the motor 125 connected to it) will rotate for three cycles in response to this pedaling. Therefore, through equation (2), the gear ratio can be used to restore the relationship between the current speed and the user's pedaling, so that the calculated period can be close to the user's actual pedaling period. .

En la forma de realización mostrada en la Fig. 1 y la Fig. 2B, la velocidad es la misma que la velocidad de rotación del motor 125 porque el motor 125 en el dispositivo de transmisión 120 y el sensor de par 123 están fijados a la rueda trasera 130. En algunas formas de realización, el motor 125 en el dispositivo de transmisión 120 no está fijado a la rueda trasera 130 tal como se muestra en la forma de realización de la Fig. 1, sino que está conectado por otros componentes de transmisión (como un juego de engranajes/caja de cambios, etc.). Como resultado, si se utiliza la velocidad de rotación del motor 125 para derivar la velocidad actual, la relación proporcional entre la velocidad de rotación del motor 125 y la velocidad (por ejemplo, la relación del conjunto de engranajes, el intervalo de transmisión actual de la caja de cambios, etc.) también debe considerarse además de la relación de transmisión en la ecuación anterior (2).In the embodiment shown in Fig. 1 and Fig. 2B, the speed is the same as the rotational speed of the motor 125 because the motor 125 in the transmission device 120 and the torque sensor 123 are fixed to the rear wheel 130. In some embodiments, the motor 125 in the transmission device 120 is not fixed to the rear wheel 130 as shown in the embodiment of Fig. 1, but is connected by other components of transmission (such as a gear set/gearbox, etc.). As a result, if the rotational speed of the motor 125 is used to derive the current speed, the proportional relationship between the rotational speed of the motor 125 and the speed (for example, the ratio of the gear set, the current transmission range of gearbox, etc.) must also be considered in addition to the gear ratio in the above equation (2).

En el método de control 300 de acuerdo con la presente descripción, cada período varía de forma dinámica con el estado general (es decir, la velocidad). En otras palabras, la duración de cada uno de los períodos varía según la relación de transmisión y la velocidad del motor, por lo que el número de señales de par utilizadas para calcular la salida de par en cada período es diferente (por ejemplo, cuanto mayor sea la velocidad o la velocidad del motor 125 es, más corto es el período, y menor es el número de señales de par obtenidas mediante el muestreo de la ventana de datos correspondiente al período más corto). De esta manera, la potencia de salida de asistencia del motor 125 está más en consonancia con el período de pedaleo del usuario. Es decir, los ajustes dinámicos del período y su ventana de datos correspondiente pueden coincidir dinámicamente con el pedaleo del usuario, de modo que la ventana de datos puede incluir el pedaleo más reciente del usuario (por ejemplo, incluye un valor pico de la señal de par causada por el pedaleo más reciente) cada vez que se determina el valor máximo de las señales de par sin verse afectado por el pedaleo anterior. Por ejemplo, cuando el usuario pedalea más intensamente, el período más corto subsiguiente puede permitir que el controlador 121 ajuste dinámicamente la potencia de salida del motor 125 en tiempo real de acuerdo con cada pedaleo del usuario, de modo que el pedaleo del usuario pueda ser ralentizado debido a la compensación de asistencia de potencia del motor 125. De esta manera, se consigue la asistencia que proporciona la bicicleta asistida por energía eléctrica. Por otro lado, dicha configuración también puede evitar la situación en la que el usuario no puede comprender y anticipar el accionamiento de la bicicleta asistida por energía eléctrica 100. Dicha situación puede deberse a que la potencia de salida del motor 125 no está en consonancia con las condiciones reales de conducción del usuario, lo que hace que la bicicleta asistida por potencia eléctrica 100 acelere o desacelere repentinamente.In the control method 300 according to the present description, each period dynamically varies with the general state (ie, speed). In other words, the length of each of the periods varies depending on the gear ratio and engine speed, so the number of torque signals used to calculate the torque output in each period is different (for example, how much the higher the speed or speed of the motor 125 is, the shorter the period, and the smaller the number of torque signals obtained by sampling the data window corresponding to the shorter period). In this manner, the power assist output of the motor 125 is more in tune with the user's pedaling period. That is, the dynamic settings of the period and its corresponding data window may dynamically match the user's pedal stroke, so that the data window may include the user's most recent pedal stroke (for example, it includes a peak value of the caused by the most recent pedaling) each time the maximum value of the torque signals is determined without being affected by the previous pedaling. For example, when the user pedals harder, the subsequent shorter period may allow the controller 121 to dynamically adjust the power output of the motor 125 in real time according to each user's pedal stroke, so that the user's pedal stroke can be slowed down due to the power assist compensation of the motor 125. In this way, the assist provided by the electric power assisted bicycle is achieved. On the other hand, such a configuration can also prevent the situation where the user cannot understand and anticipate the operation of the electric power assisted bicycle 100. Such a situation may be due to the output power of the motor 125 not being in line with the user's actual riding conditions, causing the electric power assisted bicycle 100 to accelerate or decelerate suddenly.

Las Fig. 4A a Fig. 4F representan diagramas esquemáticos de curvas relacionadas con la identificación de señales de par generadas por un sensor de par cuando se pedalea una bicicleta asistida por energía eléctrica y una salida de par de un motor correspondientemente de acuerdo con una forma de realización de la presente descripción. La siguiente descripción se proporciona con referencia a la Fig. 1 y la Fig. 2A. Las curvas de par 410 de la Fig. 4A a la Fig. 4F son señales de par correspondientes al pedal del usuario en el pedal derecho 150 y el pedal izquierdo 160. Las curvas de par 410 de la Fig. 4A a la Fig. 4F pueden considerarse como un cambio en la señal de par correspondiente al pedaleo continuo del usuario durante un período de tiempo. Las curvas de salida de par 420 de la Fig. 4A a la Fig. 4F son salidas de par generadas correspondientemente por el motor 125 bajo el control del controlador 121 en respuesta al cambio anterior en la señal de par. Con el fin de hacer una distinción de las curvas de par detectadas 410, las curvas de salida de par 420 están representadas por líneas gruesas en la Fig. 4A a la Fig. 4F. A continuación, el pedaleo continuo se divide en múltiples intervalos de tiempo en la Fig. 4A a la Fig. 4F y se describe en secuencia.Fig. 4A to Fig. 4F represent schematic diagrams of curves related to the identification of torque signals generated by a torque sensor when pedaling an electric power-assisted bicycle and a torque output of a motor correspondingly according to a shape embodiment of this description. The following description is provided with reference to Fig. 1 and Fig. 2A. Torque curves 410 in Fig. 4A to Fig. 4F are torque signals corresponding to the user's pedal at right pedal 150 and left pedal 160. Torque curves 410 in Fig. 4A to Fig. 4F they can be considered as a change in the torque signal corresponding to the user's continuous pedaling over a period of time. Torque output curves 420 in Fig. 4A to Fig. 4F are torque outputs correspondingly generated by motor 125 under control of controller 121 in response to the above change in torque signal. In order to make a distinction of the detected torque curves 410, the torque output curves 420 are represented by thick lines in Fig. 4A to Fig. 4F. Next, continuous pedaling is divided into multiple time intervals in Fig. 4A to Fig. 4F and described in sequence.

En algunas formas de realización, cuando el pedal derecho 150 y el pedal izquierdo 160 están a la misma altura horizontal media, un punto más alto de la curva de par 410 (es decir, el pico de la curva de par 410) es una señal de par cuando el pedal derecho 150 o el pedal izquierdo 160 está en una posición horizontal. Con el pedal derecho 150 (o el pedal izquierdo 160) que está siendo pedaleado hacia abajo para ser girado hacia abajo desde la posición horizontal a una posición más baja, un punto más bajo de la curva de par 410 (es decir, el valle de la curva de par 410) es una señal de par cuando el pedal derecho 150 (o el pedal izquierdo 160) está en la posición más baja. In some embodiments, when the right pedal 150 and the left pedal 160 are at the same average horizontal height, a higher point of the torque curve 410 (ie, the peak of the torque curve 410) is a signal. of torque when either the right pedal 150 or the left pedal 160 is in a horizontal position. With the right pedal 150 (or left pedal 160) being pedaled down to be rotated down from the horizontal position to a lower position, a lower point of the torque curve 410 (i.e., the valley of torque curve 410) is a torque signal when the right pedal 150 (or left pedal 160) is in the lowest position.

Por ejemplo, el sensor de par 123 detecta constantemente las señales de par del pedal derecho 150 y el pedal izquierdo 160. Debido a que el pedal derecho 150 y el pedal izquierdo 160 están a la mitad de la altura horizontal (por ejemplo, el pedal derecho 150 está en la parte delantera y el pedal izquierdo 160 está en la parte posterior), la fuerza ejercida por el usuario es aproximadamente vertical a un cigüeñal (que no se marca) conectado entre el pedal derecho 150 y la rueda dentada del eje de entrada de pedaleo 180. Por lo tanto, el sensor de par 123 puede detectar la señal de par máximo. Por otro lado, cuando el pedal derecho 150 se gira a un punto más bajo (el pedal izquierdo 160 está en un punto más alto en este momento), de forma similar a la razón indicada anteriormente, el par producido por la fuerza de pedaleo aplicada al cigüeñal (que no se marca) es aproximadamente cero. Como resultado, el sensor de par 123 apenas puede detectar ninguna señal de par.For example, the torque sensor 123 constantly detects the torque signals from the right pedal 150 and the left pedal 160. Since the right pedal 150 and the left pedal 160 are at half the horizontal height (for example, the pedal pedal 150 is in the front and the left pedal 160 is in the back), the force exerted by the user is approximately vertical to a crankshaft (not marked) connected between the right pedal 150 and the drive shaft sprocket. pedaling input 180. Therefore, the torque sensor 123 can detect the maximum torque signal. On the other hand, when the right pedal 150 is rotated to a lower point (the left pedal 160 is at a higher point at this time), similar to the ratio stated above, the torque produced by the applied pedaling force to the crankshaft (which is not marked) is approximately zero. As a result, the torque sensor 123 can barely detect any torque signal.

Por lo tanto, la señal de par generada cuando se pedalea el pedal derecho 150 (o el pedal izquierdo 160) durante medio ciclo desde la altura horizontal media corresponderá a la parte continua entre dos picos adyacentes en la curva de par 410. La señal de par generada cuando se pedalea el pedal derecho 150 (o el pedal izquierdo 160) durante medio ciclo desde el punto más alto corresponderá a la parte continua entre dos valles adyacentes en la curva de par 410.Therefore, the torque signal generated when right pedal 150 (or left pedal 160) is pedaled for a half cycle from mid-horizontal height will correspond to the continuous portion between two adjacent peaks on torque curve 410. torque generated when the right pedal 150 (or the left pedal 160) is pedaled for half a cycle from the highest point will correspond to the continuous part between two adjacent valleys in the torque curve 410.

Con el fin de ilustrar claramente el paso S310 al paso S340 de la Fig. 3, se proporciona la siguiente descripción con referencia a la Fig.1, la Fig. 2A, y la Fig. 4A a la Fig. 4F. En la forma de realización mostrada en las Fig. 4A a la Fig. 4F, la salida de par del motor 125 disminuye gradualmente de acuerdo con el estado de pedaleo del usuario. Una forma de realización de este tipo puede aplicarse cuando el usuario circula por una carretera llana. En dicha situación, la velocidad aumenta junto con el aumento en la salida de la fuerza de pedaleo y la salida de par del motor 125; una vez que aumenta la velocidad, la fuerza de pedaleo requerida y la salida de par del motor 125 disminuyen gradualmente.In order to clearly illustrate step S310 to step S340 of Fig. 3, the following description is provided with reference to Fig.1, Fig. 2A, and Fig. 4A to Fig. 4F. In the embodiment shown in Figs. 4A to Fig. 4F, the torque output of the motor 125 gradually decreases according to the user's pedaling state. Such an embodiment can be applied when the user is driving on a flat road. In such a situation, the speed increases along with the increase in the pedaling force output and the torque output of the motor 125; once speed increases, the required pedaling force and torque output of the 125 motor gradually decrease.

La Fig. 4A representa un diagrama esquemático de un estado inicial. Por ejemplo, el usuario comienza a montar en la bicicleta asistida por energía eléctrica 100 desde un estado estacionario. Durante el proceso desde un punto de tiempo 0 a un punto de tiempo T1, el controlador 121 recibe las señales de par generadas al pedalear el pedal derecho 150 y el pedal izquierdo 160 por parte del usuario, tal como se muestra en la curva de par 410. El controlador 121 obtendrá un nuevo valor máximo de las señales de par cuando realiza el paso S310 al paso S330 en cada punto de tiempo (por ejemplo, correspondiente o proporcional a la frecuencia de muestreo de la señal de par). Como resultado, el controlador 121 establece la salida de par del motor 125 de acuerdo con el nuevo valor máximo de las señales de par en cada punto de tiempo en el paso S340, tal como se muestra en la curva de salida de par 420. En la Fig. 4A, la curva de par 410 y la curva de salida de par 420 coinciden.Fig. 4A represents a schematic diagram of an initial state. For example, the user starts riding the electrically assisted bicycle 100 from a stationary state. During the process from a time point 0 to a time point T1, the controller 121 receives the torque signals generated by pedaling the right pedal 150 and the left pedal 160 by the user, as shown in the torque curve 410. The controller 121 will obtain a new maximum value of the torque signals when it performs step S310 to step S330 at each time point (eg, corresponding or proportional to the sampling frequency of the torque signal). As a result, the controller 121 sets the torque output of the motor 125 in accordance with the new maximum value of the torque signals at each time point in step S340, as shown in the torque output curve 420. In Fig. 4A, torque curve 410 and torque output curve 420 match.

En la presente forma de realización, dado que la bicicleta asistida por energía eléctrica 100 acaba de comenzar a moverse (por ejemplo, la velocidad de rotación del motor 125 conectado a la rueda trasera 130 es más lenta), la duración del período P1 puede ser mayor que el tiempo durante el cual se ha montado la bicicleta asistida por energía eléctrica 100 (es decir, un período de tiempo correspondiente al período P1 es más largo que un período desde el punto de tiempo T1 hasta el punto de tiempo 0) incluso si el período P1 se calcula y determina de acuerdo con la velocidad actual en el paso S320. Sin embargo, debido a que no hay señal de par antes del punto de tiempo 0, y todavía es el estado inicial de conducción en el punto de tiempo T1 en el que aumenta la señal de par, el ajuste de la salida de par del motor 125 no se ve afectado.In the present embodiment, since the electric power assisted bicycle 100 has just started moving (for example, the rotational speed of the motor 125 connected to the rear wheel 130 is slower), the duration of the period P1 can be greater than the time for which the electric-assisted bicycle 100 has been ridden (that is, a period of time corresponding to the period P1 is longer than a period from the time point T1 to the time point 0) even if the period P1 is calculated and determined according to the current speed in step S320. However, because there is no torque signal before time point 0, and it is still the initial driving state at time point T1 that the torque signal increases, the setting of the motor torque output 125 is not affected.

En la presente forma de realización, el motor 125 es ajustado por el controlador 121 para operar con la salida de par de un valor E1 en el punto de tiempo T1.In the present embodiment, motor 125 is set by controller 121 to operate with the torque output of a value E1 at time point T1.

Se hace referencia a la Fig. 4B. Durante el proceso en el que el usuario sigue montando, se utiliza un punto de tiempo T2 como el tiempo actual para ilustración, en el que el punto de tiempo T2 es otro punto de tiempo después del punto de tiempo T1 de la Fig. 4A. El controlador 121 está configurado para recibir las señales de par en el paso S310, tal como se muestra en la curva de par 410 de la Fig. 4B. El controlador 121 está configurado para calcular y determinar un período P2 de acuerdo con la velocidad actual en el paso S320 anterior. En el punto de tiempo T2, el controlador 121 está configurado para determinar si un valor máximo de las señales de par dentro del período P2, que es anterior al punto de tiempo T2 con el punto de tiempo T2 como punto final (es decir, el intervalo de tiempo desde un punto de tiempo (T2-P2) al punto de tiempo T2), es diferente de un valor máximo de las señales de par que se ha determinado actualmente. Por ejemplo, entre las señales de par generadas por el primer pedaleo del usuario, el valor E1 corresponde a un pico V1 de la curva de par 410, que es un valor máximo del par obtenido en el punto de tiempo T1 cuando el controlador 121 realiza la determinación en el punto de tiempo T1. Después del punto de tiempo T1 y antes del punto de tiempo T2, la curva de par 410 tiene una tendencia a disminuir hasta un valor mínimo antes de que comience a aumentar. En el paso S330, el valor máximo de las señales de par en el período P2 inmediatamente anterior al punto de tiempo T2 (es decir, el intervalo de tiempo desde el punto de tiempo anterior (T2-P2) hasta el punto de tiempo T2) sigue siendo el valor E1 obtenido en el punto de tiempo T1. Por lo tanto, el motor 125 no cambia la salida de par del motor 125 en el punto de tiempo T2 y mantiene la salida de par en el valor E1, como la parte de la curva horizontal de la curva de salida de par 420 (correspondiente al valor E1). De hecho, después del punto de tiempo T1 y antes del punto de tiempo T2, el controlador 121 debería hacer más de una determinación. Sin embargo, tal como puede entenderse a partir de la curva de par 410 de la Fig. 4B, el controlador 121 todavía continúa determinando el valor máximo de las señales de par durante este período como el valor E1 ya que este intervalo de tiempo no incluye ningún pedaleo correspondiente a la posición horizontal (es decir, otro pico distinto del pico V1 en la curva de par 410), y la salida de par del motor 125 se mantiene para que coincida con el valor E1.Reference is made to Fig. 4B. During the process in which the user continues to mount, a time point T2 is used as the current time for illustration, where the time point T2 is another time point after the time point T1 in Fig. 4A. Controller 121 is configured to receive the torque signals at step S310, as shown in torque curve 410 of Fig. 4B. The controller 121 is configured to calculate and determine a period P2 according to the current speed in the above step S320. At time point T2, controller 121 is configured to determine if a maximum value of the torque signals within period P2, which is prior to time point T2 with time point T2 as the end point (i.e., the time interval from a time point (T2-P2) to the time point T2), is different from a maximum value of the torque signals that is currently determined. For example, among the torque signals generated by the user's first pedal stroke, the value E1 corresponds to a peak V1 of the torque curve 410, which is a maximum value of the torque obtained at the time point T1 when the controller 121 performs the determination at time point T1. After time point T1 and before time point T2, torque curve 410 has a tendency to decrease to a minimum value before it begins to increase. In step S330, the maximum value of the torque signals in the period P2 immediately before the time point T2 (ie, the time interval from the previous time point (T2-P2) to the time point T2) remains the value E1 obtained at time point T1. Therefore, the motor 125 does not change the torque output of the motor 125 at time point T2 and maintains the torque output at the value E1, as the horizontal curve portion of the torque output curve 420 (corresponding to the E1 value). In fact, after the time point T1 and before the time point T2, the controller 121 should make more than one determination. However, as can be understood from the torque curve 410 of the Fig. 4B, the controller 121 still continues to determine the maximum value of the torque signals during this period as the E1 value since this time interval does not include any pedaling corresponding to the horizontal position (i.e., another peak other than the V1 peak). in torque curve 410), and the torque output of motor 125 is held to match the value E1.

Durante el proceso en el que el usuario sigue montando, la Fig. 4C se ilustra tomando un punto de tiempo T3 como el tiempo actual, en que el punto de tiempo T3 es otro punto de tiempo después del punto de tiempo T2 de la Fig. 4B. El controlador 121 está configurado para recibir las señales de par en el paso S310, tal como se muestra en la curva de par 410 de la Fig. 4C. El controlador 121 está configurado para calcular y determinar un período P3 de acuerdo con la velocidad actual en el paso S320 anterior. En el punto de tiempo T3, el controlador 121 está configurado para determinar si un valor máximo de las señales de par dentro del período P3, que es anterior al punto de tiempo T3 con el punto de tiempo T3 como punto final (es decir, el intervalo de tiempo desde un punto de tiempo (T3-P3) al punto de tiempo T3), es diferente de un valor máximo de las señales de par que se ha determinado actualmente. Por ejemplo, el valor máximo de las señales de par que se ha determinado actualmente es el valor E1 calculado y obtenido en el punto de tiempo T1 en la Fig. 4A. En el paso S330, el controlador 121 obtiene un nuevo valor máximo a partir de las señales de par en el período P3 inmediatamente anterior al punto de tiempo T3 (es decir, el intervalo de tiempo desde el punto de tiempo (T3-P3) al punto de tiempo T3) en el punto de tiempo T3, que es un valor E2 de un pico V2. El valor E2 es diferente del valor E1. En otras palabras, la curva de par 410 incluye otro pico V2 distinto del pico V1 en el período P3 inmediatamente antes del punto de tiempo T3. Por tanto, el controlador 121 establece la salida de par del motor 125 de acuerdo con el valor máximo (es decir, el valor E2) en el paso S340. Como resultado, en el punto de tiempo T3 que es posterior a que se produzca el valor máximo, el motor 125 comienza a proporcionar la salida de par con el valor actualizado E2, tal como se muestra en la curva de salida de par 420 de la Fig. 4D.During the process where the user continues to mount, Fig. 4C is illustrated by taking a time point T3 as the current time, where the time point T3 is another time point after the time point T2 in Fig. 4B. Controller 121 is configured to receive the torque signals at step S310, as shown in torque curve 410 of Fig. 4C. The controller 121 is configured to calculate and determine a period P3 according to the current speed in the above step S320. At time point T3, controller 121 is configured to determine if a maximum value of the torque signals within period P3, which is prior to time point T3 with time point T3 as the end point (i.e., the time interval from a time point (T3-P3) to the time point T3), is different from a maximum value of the torque signals that is currently determined. For example, the maximum value of the torque signals currently determined is the value E1 calculated and obtained at time point T1 in Fig. 4A. In step S330, the controller 121 obtains a new maximum value from the torque signals in the period P3 immediately prior to the time point T3 (that is, the time interval from the time point (T3-P3) to time point T3) at time point T3, which is an E2 value of a V2 peak. The value E2 is different from the value E1. In other words, torque curve 410 includes another peak V2 than peak V1 at period P3 immediately prior to time point T3. Therefore, the controller 121 sets the torque output of the motor 125 in accordance with the maximum value (ie, the value E2) in step S340. As a result, at the time point T3 which is after the peak value occurs, the motor 125 begins to provide the torque output with the updated value E2, as shown in the torque output curve 420 of Fig. Fig. 4D.

En la presente forma de realización, el valor E2 es menor que el valor E1. Es decir, el motor 125 reducirá la salida de par después del punto de tiempo T3. Se observa que si la determinación del valor máximo se realiza en el punto de tiempo en que se produce el valor máximo, el período inmediatamente adyacente aún puede incluir el pico de la curva de par 410 correspondiente al último pedaleo en la posición horizontal. Por lo tanto, el controlador 121 necesita demorar un poco más de tiempo (por ejemplo, el punto de tiempo T3) para modificar la salida de par de acuerdo con el nuevo valor máximo de las señales de par. Sin embargo, esta diferencia de tiempo solo se produce cuando la fuerza de pedaleo es menor que la fuerza de pedaleo anterior, y el usuario esencialmente no es sensible a la asistencia de potencia emitida por el motor 125. Además, la diferencia de tiempo anterior también se reduce gradualmente a medida que aumenta la velocidad, por lo que generalmente no afecta a la experiencia de conducción del usuario.In the present embodiment, the value E2 is less than the value E1. That is, motor 125 will reduce torque output after time point T3. It is noted that if the peak value determination is made at the point in time when the peak value occurs, the immediately adjacent period may still include the peak of the torque curve 410 corresponding to the last pedal stroke in the horizontal position. Therefore, the controller 121 needs to take a little longer (eg time point T3) to modify the torque output according to the new maximum value of the torque signals. However, this time difference only occurs when the pedaling force is less than the previous pedaling force, and the user is essentially insensitive to the power assistance outputted by the motor 125. Furthermore, the previous time difference also it gradually reduces as speed increases, so it generally does not affect the user's driving experience.

Durante el proceso en el que el usuario sigue montando, la Fig. 4D se ilustra tomando un punto de tiempo T4 como el tiempo actual, en que el punto de tiempo T4 es otro punto de tiempo después del punto de tiempo T3 de la Fig. 4C. El controlador 121 está configurado para recibir las señales de par en el paso S310, tal como se muestra en la curva de par 410 de la Fig. 4D. El controlador 121 está configurado para calcular y determinar un período P4 de acuerdo con la velocidad actual en el paso S320 anterior. En el punto de tiempo T4, el controlador 121 está configurado para determinar si un valor máximo de las señales de par dentro del período P4, que es anterior al punto de tiempo T4 con el punto de tiempo T4 como punto final (es decir, el intervalo de tiempo desde un punto de tiempo (T4-P4) al punto de tiempo T4), es diferente de un valor máximo de las señales de par que se ha determinado actualmente. Por ejemplo, el valor máximo de las señales de par que se ha determinado actualmente es el valor E2 calculado y obtenido en el punto de tiempo T3 en la Fig. 4C. En el paso S330, el controlador 121 obtiene un nuevo valor máximo a partir de las señales de par en el período P4 inmediatamente anterior al punto de tiempo T4 (es decir, el intervalo de tiempo desde el punto de tiempo (T4-P4) al punto de tiempo T4) en el punto de tiempo T4, que es un valor E3 de un pico V3. El valor E3 es diferente del valor E2. El controlador 121 establece la salida de par del motor 125 de acuerdo con el valor máximo (es decir, el valor E3) en el paso S340. Como resultado, en el punto de tiempo T4 que es posterior a que se produzca el valor máximo, el motor 125 comienza a proporcionar la salida de par con el valor actualizado E3, tal como se muestra en la curva de salida de par 420 de la Fig. 4EDuring the process where the user continues to mount, Fig. 4D is illustrated by taking a time point T4 as the current time, where the time point T4 is another time point after the time point T3 in Fig. 4C. Controller 121 is configured to receive the torque signals at step S310, as shown by torque curve 410 in Fig. 4D. The controller 121 is configured to calculate and determine a period P4 according to the current speed in the above step S320. At time point T4, controller 121 is configured to determine if a maximum value of the torque signals within period P4, which is prior to time point T4 with time point T4 as the end point (i.e., the time interval from a time point (T4-P4) to the time point T4), is different from a maximum value of the torque signals that is currently determined. For example, the maximum value of the torque signals currently determined is the value E2 calculated and obtained at time point T3 in Fig. 4C. In step S330, the controller 121 obtains a new maximum value from the torque signals in the period P4 immediately prior to the time point T4 (that is, the time interval from the time point (T4-P4) to time point T4) at time point T4, which is an E3 value of a V3 peak. The value E3 is different from the value E2. The controller 121 sets the torque output of the motor 125 in accordance with the maximum value (ie, the value E3) in step S340. As a result, at the time point T4 that is after the maximum value occurs, the motor 125 begins to provide the torque output with the updated value E3, as shown in the torque output curve 420 of the Fig. 4E

En la presente forma de realización, el valor E3 es menor que el valor E2. Es decir, el motor 125 reduce la salida de par después del punto de tiempo T4 de acuerdo con el valor E3.In the present embodiment, the value E3 is less than the value E2. That is, the motor 125 reduces the torque output after the time point T4 in accordance with the value E3.

Durante el proceso en el que el usuario sigue montando, la Fig. 4E se ilustra tomando un punto de tiempo T5 como el tiempo actual, en que el punto de tiempo T5 es otro punto de tiempo después del punto de tiempo T4 de la Fig. 4D. El controlador 121 está configurado para recibir las señales de par en el paso S310, tal como se muestra en la curva de par 410 de la Fig. 4E. El controlador 121 está configurado para calcular y determinar un período P5 de acuerdo con la velocidad actual en el paso S320 anterior. En el punto de tiempo T5, el controlador 121 está configurado para determinar si un valor máximo de las señales de par dentro del período P5, que es anterior al punto de tiempo T5 con el punto de tiempo T5 como punto final (es decir, el intervalo de tiempo desde un punto de tiempo (T5-P5) al punto de tiempo T5), es diferente de un valor máximo de las señales de par que se ha determinado actualmente. Por ejemplo, el valor máximo de las señales de par que se ha determinado actualmente es el valor E3 calculado y obtenido en el punto de tiempo T4 en la Fig. 4D. En el paso S330, en el punto de tiempo T5, la señal de par en el período P5 inmediatamente antes del punto de tiempo T5 (es decir, el intervalo de tiempo desde el punto de tiempo (T5-P5) hasta el punto de tiempo T5) disminuye gradualmente. No hay pico en este intervalo de tiempo, por lo que el motor 125 generará potencia al valor de E3 durante un período de tiempo y a continuación comenzará a disminuir la salida de par en función de la señal de par detectada.During the process where the user continues to mount, Fig. 4E is illustrated by taking a time point T5 as the current time, where the time point T5 is another time point after the time point T4 in Fig. 4D. Controller 121 is configured to receive the torque signals at step S310, as shown in torque curve 410 of Fig. 4E. The controller 121 is configured to calculate and determine a period P5 according to the current speed in the above step S320. At time point T5, controller 121 is configured to determine if a maximum value of the torque signals within period P5, which is prior to time point T5 with time point T5 as the end point (i.e., the time interval from a time point (T5-P5) to the time point T5), is different from a maximum value of the torque signals that is currently determined. For example, the maximum value of the torque signals that is currently determined is the value E3 calculated and obtained at time point T4 in Fig. 4D. In step S330, at the time point T5, the torque signal in the period P5 immediately before the time point T5 (that is, the time interval from the time point (T5-P5) to the time point T5) gradually decreases. There is no peak in this time interval, so the motor 125 will generate power at the value of E3 for a period of time and then start to decrease the torque output based on the sensed torque signal.

En algunas formas de realización, después de montar en bicicleta durante un período de tiempo, el usuario puede dejar que la bicicleta asistida por energía eléctrica 100 continúe avanzando, por ejemplo, mediante energía inercial sin pedalear más. Tal como se muestra en la figura. 4F, el controlador 121 no recibe una nueva señal de par. En la presente forma de realización, el motor 125 sigue proporcionando potencia de salida. El controlador 121 está configurado para calcular y determinar un período P6 de acuerdo con la velocidad actual en el paso S320 anterior. Un valor máximo actual es el valor E3 calculado y obtenido en el punto de tiempo T4 en la Fig. 4D. En el paso S330, en el punto de tiempo T6, dado que la curva de par 410 en el período P6 inmediatamente anterior al punto de tiempo ^t6 (es decir, un intervalo de tiempo desde un punto de tiempo (T5-P6) hasta el punto de tiempo T6) no incluye ningún pico correspondiente al pedaleo del usuario en posición horizontal y no se recibe ninguna nueva señal de par, se determinará un valor máximo de las señales de par igual a cero. De hecho, en la determinación del paso S330 realizada por el controlador 121 entre el punto de tiempo (T6-P6) y el punto de tiempo T6, el valor máximo de las señales de par obtenidas ha disminuido gradualmente, por lo que el controlador 121 está configurado para controlar el motor 125 con el fin de disminuir la salida de par y dejar que el motor 125 deje de producir par en el punto de tiempo T6, tal como se muestra en la curva de salida de par 420. Como resultado, después de que el usuario deje de pedalear, el motor 125 continuará manteniendo la salida de par durante un período de tiempo y a continuación la reducirá a cero durante el intervalo de tiempo desde el punto de tiempo (T6-P6) hasta el punto de tiempo T6. Después del punto de tiempo T6, el usuario que monta la bicicleta asistida por energía eléctrica 100 puede deslizarse una cierta distancia utilizando la inercia hacia adelante de la bicicleta asistida por energía eléctrica 100.In some embodiments, after riding the bicycle for a period of time, the user may allow the electrically assisted bicycle 100 to continue forward, for example, by inertial power without further pedaling. As shown in the figure. 4F, controller 121 does not receive a new torque signal. In the present embodiment, the motor 125 continues to provide power output. The controller 121 is configured to calculate and determine a period P6 according to the current speed in the above step S320. A current maximum value is the value E3 calculated and obtained at the time point T4 in Fig. 4D. In step S330, at time point T6, since the torque curve 410 at period P6 immediately prior to time point ^t 6 (that is, a time interval from a time point (T5-P6) to time point T6) does not include any peak corresponding to the user's pedaling in a horizontal position and no new torque signal is received, a maximum value of the torque signals equal to zero will be determined. In fact, in the determination of step S330 performed by the controller 121 between the time point (T6-P6) and the time point T6, the maximum value of the obtained torque signals has gradually decreased, so the controller 121 is configured to control motor 125 to decrease torque output and let motor 125 stop producing torque at time point T6, as shown by torque output curve 420. As a result, after After the user stops pedaling, motor 125 will continue to maintain the torque output for a period of time and then reduce it to zero for the time interval from time point (T6-P6) to time point T6. After the time point T6, the user riding the electric power assisted bicycle 100 can slide a certain distance using the forward inertia of the electric power assisted bicycle 100.

Se observa que las curvas de par 410 y las curvas de salida de par 420 en las Fig. 4A a la Fig. 4F muestran pares continuos. Con el fin de ilustrar en detalle el método de control de la bicicleta asistida por energía eléctrica 100 de acuerdo con la presente descripción, en la presente descripción se analizan los pares en varios períodos. Sin embargo, la presente descripción no se limita al número de períodos. Los puntos de tiempo para calcular los periodos pueden determinarse dependiendo de situaciones prácticas en el momento de la implementación, y pueden computarse periodos de diferentes duraciones de acuerdo con la velocidad actual. Por ejemplo, se puede calcular el período y se puede realizar el paso S310 al paso S340 correspondiente de acuerdo con la velocidad cada milisegundo o varios milisegundos.It is noted that torque curves 410 and torque output curves 420 in Figs. 4A to Fig. 4F show continuous torques. In order to illustrate in detail the control method of the electric power assisted bicycle 100 according to the present description, torques in various periods are discussed in the present description. However, the present description is not limited to the number of periods. The time points for calculating the periods may be determined depending on practical situations at the time of implementation, and periods of different lengths may be computed according to the current speed. For example, the period can be calculated, and step S310 to corresponding step S340 can be performed according to the speed every millisecond or several milliseconds.

Las Fig. 5A a Fig. 5F representan diagramas esquemáticos de curvas relacionadas con la identificación de señales de par generadas por el sensor de par 123 cuando se pedalea la bicicleta asistida por energía eléctrica 100 y una salida de par del motor 125 correspondiente de acuerdo con algunas otras formas de realización de la presente descripción. La siguiente descripción se proporciona con referencia a la Fig. 1 y la Fig. 2A. Las Fig. 5A a la Fig. 5F muestran una forma de realización en que la salida de par del motor 125 aumenta gradualmente a medida que el usuario pedalea. Las curvas de par 510 en la Fig. 5A a la Fig. 5F son señales de par correspondientes al pedaleo del usuario sobre el pedal derecho 150 y el pedal izquierdo 160, y las curvas de salida de par 520 son salidas de par generadas de forma correspondiente por el motor 125 bajo el control del controlador 121 en respuesta al cambio anterior en las señales de par. La siguiente descripción se centra en el cambio de las salidas de par. Dado que las otras partes de los pasos son similares a los párrafos anteriores de las Fig. 4A a la Fig. 4F, no se repite aquí una descripción a este respecto.Figs. 5A to Fig. 5F represent schematic diagrams of curves related to the identification of torque signals generated by the torque sensor 123 when the electric power assisted bicycle 100 is pedaled and a corresponding torque output of the motor 125 according to some other embodiments of the present description. The following description is provided with reference to Fig. 1 and Fig. 2A. Figs. 5A through Fig. 5F show an embodiment in which the torque output of motor 125 gradually increases as the user pedals. Torque curves 510 in Fig. 5A to Fig. 5F are torque signals corresponding to the user's pedaling on right pedal 150 and left pedal 160, and torque output curves 520 are digitally generated torque outputs. by motor 125 under control of controller 121 in response to the above change in torque signals. The following description focuses on changing the torque outputs. Since the other parts of the steps are similar to the previous paragraphs of Figs. 4A to Fig. 4F, a description in this regard is not repeated here.

La Fig. 5A representa un diagrama esquemático de un estado inicial. Por ejemplo, el usuario simplemente comienza a montar en la bicicleta 100 asistida por energía eléctrica. Durante el proceso desde un punto de tiempo 0 a un punto de tiempo T1, el controlador 121 está configurado para recibir las señales de par generadas al pedalear el pedal derecho 150 y el pedal izquierdo 160, tal como se muestra en la curva de par 510. El controlador 121 obtendrá un nuevo valor máximo de las señales de par cuando realiza el paso S310 al paso S330 en cada punto de tiempo. Como resultado, el controlador 121 establece la salida de par del motor 125 de acuerdo con el nuevo valor máximo de las señales de par en cada punto de tiempo en el paso S340, tal como se muestra en la curva de salida de par 520. En la Fig. 5A, la curva de par 510 y la curva de salida de par 520 coinciden. En la presente forma de realización, el motor 125 es ajustado por el controlador 121 para operar con la salida de par de un valor E4 en el punto de tiempo T1. El cálculo relevante del período P1 y cómo establecer la salida de par del motor 125 pueden ser referidos a la descripción anterior.Fig. 5A represents a schematic diagram of an initial state. For example, the user simply starts riding the electrically assisted bicycle 100. During the process from a point of time 0 to a point of time T1, the controller 121 is configured to receive the torque signals generated by pedaling the right pedal 150 and the left pedal 160, as shown in the torque curve 510 The controller 121 will obtain a new maximum value of the torque signals when it performs step S310 to step S330 at each time point. As a result, the controller 121 sets the torque output of the motor 125 in accordance with the new maximum value of the torque signals at each time point in step S340, as shown in the torque output curve 520. In Fig. 5A, torque curve 510 and torque output curve 520 match. In the present embodiment, motor 125 is set by controller 121 to operate with the torque output of a value E4 at time point T1. The relevant calculation of the period P1 and how to set the torque output of the motor 125 can be referred to the above description.

Durante el proceso en el que el usuario sigue montando, se utiliza un punto de tiempo T2 como el tiempo actual para ilustración, en el que el punto de tiempo T2 es otro punto de tiempo después del punto de tiempo T1 de la Fig. 5A. El controlador 121 está configurado para recibir las señales de par en el paso S310, tal como se muestra en la curva de par 510 de la Fig. 5B. En la presente forma de realización, en un período P2, que es anterior al punto de tiempo T2 con el punto de tiempo T2 como punto final (es decir, un intervalo de tiempo desde un punto de tiempo (T2-P2) hasta el punto de tiempo T2), la curva de par 510 tiene una tendencia a disminuir hasta un valor mínimo antes de que empiece a aumentar. No hay ningún valor superior a E4 durante el intervalo de tiempo del período P2 (es decir, no hay ningún pico más que un pico V4). Como resultado, el motor 125 no cambia la salida de par del motor 125 en el punto de tiempo T2 y mantiene la salida de par en el valor E4, como la parte de la curva horizontal de la curva de salida de par 520 (correspondiente al valor E4). El cálculo relevante del período P2 y cómo mantener la salida de par del motor 125 pueden ser referidos a la descripción anterior.During the process in which the user continues to mount, a time point T2 is used as the current time for illustration, where the time point T2 is another time point after the time point T1 in Fig. 5A. Controller 121 is configured to receive the torque signals at step S310, as shown in torque curve 510 of Fig. 5B. In the present embodiment, at a period P2, which is earlier than the time point T2 with the time point T2 as the end point (i.e., a time interval from a time point (T2-P2) to the point of time T2), the torque curve 510 has a tendency to decrease to a value minimum before it starts to increase. There is no value greater than E4 during the time interval of period P2 (ie, there is no peak other than a V4 peak). As a result, the motor 125 does not change the torque output of the motor 125 at the time point T2 and maintains the torque output at the value E4, as the horizontal curve portion of the torque output curve 520 (corresponding to the value E4). The relevant calculation of the period P2 and how to maintain the torque output of the motor 125 can be referred to the above description.

Durante el proceso en el que el usuario sigue montando, la Fig. 5C se ilustra tomando un punto de tiempo T3 como el tiempo actual, en el que el punto de tiempo T3 es otro punto de tiempo después del punto de tiempo T2 de la Fig. 5B. El controlador 121 está configurado para recibir las señales de par en el paso S310, tal como se muestra en la curva de par 510 de la Fig. 5C. En la presente forma de realización, en un período P3, que es anterior al punto de tiempo T3 con el punto de tiempo T3 como punto final (es decir, un intervalo de tiempo desde un punto de tiempo (T3-P3) hasta el punto de tiempo T3), la curva de par 510 tiene una tendencia a disminuir a un valle y luego a aumentar a un pico. El controlador 121 obtiene otro pico V5 distinto del pico V4 durante el intervalo de tiempo del periodo P3. Como resultado, el controlador 121 está configurado para restablecer la salida de par del motor 125 utilizando un nuevo valor máximo (es decir, un valor E5 del pico V5) tal como se muestra en la curva de salida de par 520. El cálculo relevante del período P3 y cómo establecer la salida de par del motor 125 puede referirse a la descripción anterior.During the process where the user continues to mount, Fig. 5C is illustrated by taking a time point T3 as the current time, where time point T3 is another time point after time point T2 in Fig. 5B. Controller 121 is configured to receive the torque signals at step S310, as shown in torque curve 510 of Fig. 5C. In the present embodiment, at a period P3, which is earlier than the time point T3 with the time point T3 as the end point (i.e., a time interval from a time point (T3-P3) to the point of time T3), the torque curve 510 has a tendency to decrease to a valley and then to increase to a peak. The controller 121 obtains another peak V5 different from the peak V4 during the time interval of the period P3. As a result, the controller 121 is configured to reset the torque output of the motor 125 using a new maximum value (i.e., an E5 value of the peak V5) as shown in the torque output curve 520. The relevant calculation of the P3 period and how to set the motor torque output 125 can refer to the above description.

Se observa que la parte de la curva de par 510 entre un punto de tiempo T31 y un punto de tiempo T33 representa una situación en la que el usuario aumenta gradualmente la fuerza de pedaleo y la fuerza de pedaleo es mayor que la salida de par actual. Como tal, la curva de par 510 muestra una tendencia ascendente. En la presente forma de realización, dado que las señales de par en cada momento desde el punto de tiempo T31 son mayores que el valor E4, el controlador 121 ajustará la salida de par del motor 125 de acuerdo con una señal de par actual en tiempo real, de modo que la salida de potencia del motor 125 (por ejemplo, la curva de salida de par 520) también muestra una tendencia ascendente. Por ejemplo, el controlador 121 obtiene un valor máximo mayor con respecto a un punto de tiempo anterior (es decir, se actualiza el valor del valor máximo) en cada punto de tiempo T31,... al punto de tiempo T33. El controlador 121 está configurado para restablecer la salida de par del motor 125 utilizando el valor máximo actualizado. Como resultado, la curva de salida de par 520 que representa la salida de par y la curva de par 510 que representa la señal de par coincidirán entre el punto de tiempo T31 y el punto de tiempo T33. En consecuencia, en las circunstancias en que el usuario aumenta la fuerza de pedaleo, el usuario puede sentir la potencia auxiliar proporcionada por la bicicleta asistida por energía eléctrica 100 en tiempo real debido a que la salida de par puede retroalimentarse en tiempo real de acuerdo con la presente descripción. Se evita la situación en la que el motor 125 no proporciona la potencia auxiliar hasta que el usuario ha pedaleado durante un período de tiempo (cuando la velocidad ha comenzado a aumentar). Por lo tanto, la bicicleta asistida por energía eléctrica 100 de acuerdo con la presente descripción puede realimentar la salida de par en tiempo real, lo que puede evitar el problema de la inestabilidad de la velocidad.It is seen that the part of the torque curve 510 between a time point T31 and a time point T33 represents a situation where the user gradually increases the pedaling force and the pedaling force is greater than the current torque output. . As such, the 510 torque curve shows an upward trend. In the present embodiment, since the torque signals at each time from the time point T31 are greater than the value E4, the controller 121 will adjust the torque output of the motor 125 in accordance with a current torque signal at time so that the power output of motor 125 (eg, torque output curve 520) also shows an upward trend. For example, the controller 121 obtains a larger maximum value relative to a previous time point (ie, the value of the maximum value is updated) at each time point T31, ... at time point T33. Controller 121 is configured to reset the torque output of motor 125 using the updated maximum value. As a result, the torque output curve 520 representing the torque output and the torque curve 510 representing the torque signal will coincide between the time point T31 and the time point T33. Accordingly, in the circumstances where the user increases the pedaling force, the user can feel the auxiliary power provided by the electric power assisted bicycle 100 in real time because the torque output can be fed back in real time according to the present description. The situation where the motor 125 does not provide the auxiliary power until the user has pedaled for a period of time (when the speed has started to increase) is avoided. Therefore, the electric power assisted bicycle 100 according to the present description can feedback the torque output in real time, which can avoid the problem of speed instability.

Durante el proceso en el que el usuario continúa montando, se utiliza un punto de tiempo T4 como el tiempo actual para ilustración, en que el punto de tiempo T4 es otro punto de tiempo posterior al punto de tiempo T3 de la Fig. 5C. El controlador 121 está configurado para recibir las señales de par en el paso S310, tal como se muestra en la curva de par 510 de la Fig. 5D. En la presente forma de realización, en un período P4, que es anterior al punto de tiempo T4 con el punto de tiempo T4 como punto final (es decir, un intervalo de tiempo desde un punto de tiempo (T4-P4) hasta el punto de tiempo T4), la curva de par 510 tiene una tendencia a disminuir hacia el valle y a aumentar a continuación. El intervalo de tiempo del período P4 incluye otro pico que no sea el pico V5, como por ejemplo el pico V6 que se muestra en la Fig. 5E, y un valor E6 correspondiente al pico V6 es mayor que el valor E5 correspondiente al pico V5. Como resultado, el controlador 121 está configurado para establecer la salida de par del motor 125 como un valor máximo (es decir, el valor E6 del pico V6) en el punto de tiempo T4. El cálculo relevante del período P4 y cómo establecer la salida de par del motor 125 pueden ser referidos a la descripción anterior.During the process where the user continues to mount, a time point T4 is used as the current time for illustration, where the time point T4 is another time point later than the time point T3 of Fig. 5C. Controller 121 is configured to receive the torque signals at step S310, as shown in torque curve 510 of Fig. 5D. In the present embodiment, at a period P4, which is earlier than the time point T4 with the time point T4 as the end point (i.e., a time interval from a time point (T4-P4) to the point of time T4), the torque curve 510 has a tendency to decrease toward the bottom and increase thereafter. The time interval of the P4 period includes another peak other than the V5 peak, such as the V6 peak shown in Fig. 5E, and an E6 value corresponding to the V6 peak is greater than the E5 value corresponding to the V5 peak. . As a result, the controller 121 is configured to set the torque output of the motor 125 to a maximum value (ie, the value E6 of the peak V6) at the time point T4. The relevant calculation of the period P4 and how to set the torque output of the motor 125 can be referred to the above description.

Durante el proceso en el que el usuario sigue montando, se utiliza un punto de tiempo T5 como el tiempo actual para ilustración, en que el punto de tiempo T5 es otro punto de tiempo posterior al punto de tiempo T4 de la Fig. 5D. El controlador 121 está configurado para recibir las señales de par en el paso S310, tal como se muestra en la curva de par 510 de la Fig. 5E. En la presente forma de realización, la curva de par 510 tiene una tendencia a disminuir en un período P5, que es anterior al punto de tiempo T5 con el punto de tiempo T5 como punto final (es decir, un intervalo de tiempo desde un punto de tiempo (T5-P5) al punto de tiempo T5). Este intervalo de tiempo no incluye ningún pico. Como resultado, el motor 125 generará potencia al valor de E6 durante un período de tiempo y a continuación comenzará a disminuir la salida de par. El cálculo relevante del período P5 y cómo mantener la salida de par del motor 125 pueden ser referidos a la descripción anterior.During the process where the user continues to mount, a time point T5 is used as the current time for illustration, where the time point T5 is another time point later than the time point T4 of Fig. 5D. Controller 121 is configured to receive the torque signals at step S310, as shown in torque curve 510 of FIG. 5E. In the present embodiment, the torque curve 510 has a tendency to decrease in a period P5, which is earlier than the time point T5 with the time point T5 as the end point (i.e., a time interval from a point (T5-P5) to the time point T5). This time interval does not include any peaks. As a result, the motor 125 will generate power at the value of E6 for a period of time and then begin to decrease in torque output. The relevant calculation of the period P5 and how to maintain the torque output of the motor 125 can be referred to the above description.

En la Fig. 5F, el controlador 121 no recibe ninguna señal de par. Por ejemplo, la circunstancia puede ser cuando el usuario llega a una carretera llana después de subir una pequeña pendiente o cuando el usuario va cuesta abajo. Como resultado, el controlador 121 controla el motor 125 para disminuir la salida de par y detiene el motor 125 en un punto de tiempo T6, tal como se muestra en la curva de salida de par 520. In Fig. 5F, the controller 121 does not receive any torque signal. For example, the circumstance may be when the user reaches a flat road after going up a small incline or when the user is going downhill. As a result, the controller 121 controls the motor 125 to decrease the torque output and stops the motor 125 at a time point T6, as shown in the torque output curve 520.

Tal como se resume a partir de las formas de realización anteriores que se muestran en la Fig. 4A a la Fig. 4F y la que se muestra en la Fig. 5A a la Fig. 5F, el controlador 121 está configurado para determinar si el valor máximo de las señales de par dentro de un período de tiempo ha cambiado en tiempo real cuando el usuario ejerce más y más fuerza sobre el pedal de acuerdo con la presente descripción. En caso afirmativo, la salida de par del motor 125 se actualiza de forma correspondiente para evitar que el usuario se canse mientras conduce, o para evitar el problema en el que el usuario actualmente necesita ejercer más fuerza pero la bicicleta asistida por energía eléctrica no proporciona la asistencia de energía necesaria o la asistencia de energía no se proporciona en tiempo real (por ejemplo, al cabo de un minuto). Dado que la duración del período cambia de forma estrechamente relacionada con la velocidad, las señales de par en la ventana de datos obtenida a través de la duración del período pueden ser ajustadas todas en correspondencia con cada pedaleo. Es decir, cuando el usuario pedalea de forma efectiva, las señales de par en la ventana de datos incluirán esencialmente al menos un pico correspondiente al pedaleo en la posición horizontal. Cuando el usuario reduce la fuerza de pedaleo o incluso cuando no pedalea, el controlador 121 también puede controlar el motor 125 para reducir gradualmente la salida, de modo que el usuario puede disminuir la velocidad suavemente y extender el tiempo y la distancia de deslizamiento cuando conduce con la bicicleta asistida con energía eléctrica 100. Como resultado, el método de control de acuerdo con la presente descripción puede proporcionar al usuario la asistencia de potencia para montar en tiempo real y ajustar la fuerza auxiliar proporcionada en tiempo real, lo que evita la desagradable experiencia de conducción en la que la bicicleta acelera o desacelera demasiado bruscamente, al tiempo que mejora la seguridad de conducción del usuario. As summarized from the above embodiments shown in Fig. 4A to Fig. 4F and the one shown in Fig. 5A to Fig. 5F, the controller 121 is configured to determine whether the maximum value of the torque signals within a period of time has changed in real time when the user exerts more and more force on the pedal according to the present description. If so, the torque output of the motor 125 is updated accordingly to prevent the user from getting tired while driving, or to avoid the problem that the user currently needs to exert more force but the electric power assisted bicycle does not provide required power support or power support is not provided in real time (for example, after one minute). Since the period duration changes closely related to speed, the torque signals in the data window obtained through the period duration can all be adjusted in correspondence with each pedal stroke. That is, when the user is effectively pedaling, the torque signals in the data window will essentially include at least one peak corresponding to pedaling in the horizontal position. When the user reduces the pedaling force or even when not pedaling, the controller 121 can also control the motor 125 to gradually reduce the output, so that the user can smoothly slow down and extend the sliding time and distance when riding. with the electric power assisted bicycle 100. As a result, the control method according to the present description can provide the user with the power assistance for riding in real time and adjust the provided auxiliary force in real time, which avoids unpleasant riding experience in which the bicycle accelerates or decelerates too sharply, while improving the user's riding safety.

Se observa que en las formas de realización mostradas en las Fig. 4A a la Fig. 4F y la que se muestra en la Fig. 5A a la Fig. 5F, la salida de par del motor 125 controlada por el controlador 121 (por ejemplo, los pares representados por las curvas de señal de par 410, 510) es esencialmente proporcional a la fuerza de pedaleo del usuario. Es decir, el motor 125 generará un par correspondiente con una relación de uno a uno de acuerdo con la fuerza de pedaleo ejercida por el usuario. Esta es la razón por la que la curva de par 410 y la curva de salida de par 420 utilizadas en la Fig. 4A coinciden entre sí, y la curva de par 510 y la curva de salida de par 520 en la Fig. 5 coinciden entre sí. En algunas formas de realización, de acuerdo con diferentes modelos de la bicicleta asistida por energía eléctrica 100, diferentes preferencias y hábitos del usuario o diferentes situaciones de uso, puede haber diferentes ajustes de proporción entre la salida de par del motor 125 controlada por el controlador 121 y la fuerza de pedaleo ejercida por el usuario. Como resultado, el extremo delantero de la curva de par 410 (es decir, el par en un punto de tiempo anterior) es más alto (o más bajo) que el extremo trasero de la curva de par 410 (es decir, el par en un punto de tiempo posterior), y al mismo tiempo el extremo delantero de la curva de par 510 también es más alto (o más bajo) que el extremo trasero de la curva de par 510 en la misma proporción. Además, en algunas formas de realización, cuando el sensor de par 123 está dispuesto junto a los pedales izquierdo y derecho 150, 160, el sensor de par 123 solo detecta y obtiene la fuerza de pedaleo en los pedales izquierdo y derecho 150, 160. Sin embargo, en algunas otras formas de realización, el sensor de par 123 está dispuesto en el dispositivo de transmisión 120 y el dispositivo de transmisión 120 está fijado a la rueda trasera 130. En dicha forma de realización, la señal de par detectada por el sensor de par 123 puede incluir la fuerza de pedaleo y la salida del motor 125. Por lo tanto, en dicha forma de realización, el controlador 121 necesita tener en cuenta la combinación de las diferentes disposiciones y la magnitud de las señales de par detectadas correspondientes a la salida de par. It is noted that in the embodiments shown in Fig. 4A to Fig. 4F and the one shown in Fig. 5A to Fig. 5F, the torque output of the motor 125 controlled by the controller 121 (for example , torques represented by torque signal curves 410, 510) is essentially proportional to the user's pedaling force. That is, the motor 125 will generate a corresponding torque with a one-to-one relationship according to the pedaling force exerted by the user. This is why the torque curve 410 and torque output curve 420 used in Fig. 4A coincide with each other, and the torque curve 510 and torque output curve 520 in Fig. 5 coincide. each. In some embodiments, according to different models of the electric power assisted bicycle 100, different user preferences and habits, or different usage situations, there may be different ratio settings between the torque output of the motor 125 controlled by the controller 121 and the pedaling force exerted by the user. As a result, the leading end of torque curve 410 (i.e., the torque at an earlier time point) is higher (or lower) than the trailing end of torque curve 410 (i.e., the torque at a later time point), and at the same time the front end of the 510 torque curve is also higher (or lower) than the rear end of the 510 torque curve by the same proportion. Furthermore, in some embodiments, when the torque sensor 123 is disposed adjacent to the left and right pedals 150, 160, the torque sensor 123 only detects and obtains the pedaling force at the left and right pedals 150, 160. However, in some other embodiments, the torque sensor 123 is provided in the transmission device 120, and the transmission device 120 is fixed to the rear wheel 130. In that embodiment, the torque signal detected by the The torque sensor 123 may include the pedaling force and the output of the motor 125. Therefore, in such an embodiment, the controller 121 needs to take into account the combination of the different arrangements and the magnitude of the corresponding detected torque signals. at the output of pair.

Las proporciones entre la salida de par y la fuerza de pedaleo pueden preestablecerse antes de que la bicicleta asistida por energía eléctrica 100 salga de fábrica. Los ajustes de proporciones pueden ajustarse posteriormente de acuerdo con las situaciones de uso o los hábitos del usuario (por ejemplo, mediante la detección del controlador 121 o mediante la entrada del usuario). Por ejemplo, si el usuario considera que la asistencia de la bicicleta asistida por energía eléctrica 100 es demasiado grande para experimentar el placer de ir en bicicleta, el usuario puede utilizar un dispositivo de entrada/salida de la bicicleta asistida por energía eléctrica 100 (como por ejemplo un tablero dispuesto en la bicicleta o un dispositivo electrónico móvil conectado de forma inalámbrica al controlador 121) para reducir la salida de par del motor 125. Además de eso, cuando la bicicleta asistida por energía eléctrica 100 detecta que el usuario va cuesta arriba y se necesita más asistencia eléctrica de la bicicleta asistida por energía eléctrica 100, el controlador 121 puede ajustar la salida de par del motor 125 proporcionalmente de acuerdo con el ángulo de ascensión.The ratios between torque output and pedaling force can be preset before the electric power assisted bicycle 100 leaves the factory. The ratio settings may be adjusted later according to usage situations or user habits (eg, by detection by controller 121 or by user input). For example, if the user feels that the assistance of the electric power assisted bicycle 100 is too great to experience the pleasure of cycling, the user can use an entry/exit device of the electric power assisted bicycle 100 (such as for example a board disposed on the bicycle or a mobile electronic device wirelessly connected to the controller 121) to reduce the torque output of the motor 125. In addition to that, when the electric power assisted bicycle 100 detects that the user is going uphill and more electric assistance of the electric power assisted bicycle 100 is needed, the controller 121 can adjust the torque output of the motor 125 proportionally according to the climb angle.

Se hace referencia a la Fig. 6. La Fig. 6 representa un diagrama esquemático del cálculo de un ángulo 0 de acuerdo con algunas formas de realización de la presente descripción. Tal como se muestra en la Fig. 6, la bicicleta asistida por energía eléctrica 100 de la Fig. 1 avanza en una dirección de desplazamiento D1. En esta forma de realización, la bicicleta asistida por energía eléctrica 100 se mueve en una pendiente S y existe un ángulo 0 entre la pendiente S y un plano horizontal H. Por lo tanto, también existe el ángulo 0 entre la dirección de desplazamiento D1 y el plano horizontal H.Reference is made to Fig. 6. Fig. 6 represents a schematic diagram of the calculation of an angle 0 according to some embodiments of the present description. As shown in Fig. 6, the electric power assisted bicycle 100 of Fig. 1 travels in a direction of travel D1. In this embodiment, the electric power assisted bicycle 100 moves on a slope S and there is an angle 0 between the slope S and a horizontal plane H. Therefore, there is also the angle 0 between the direction of travel D1 and the horizontal plane h.

Con el fin de explicar en detalle cómo la bicicleta asistida por energía eléctrica 100 proporciona energía auxiliar de forma correspondiente cuando se desplaza por la pendiente S, se hace referencia a la Fig. 6 y la Fig. 7 en conjunto. In order to explain in detail how the electric power-assisted bicycle 100 correspondingly provides auxiliary power when traveling on the slope S, reference is made to Fig. 6 and Fig. 7 together.

La Fig. 7 representa un diagrama de flujo de un método de control 700 de acuerdo con algunas otras formas de realización de la presente descripción. Tal como se muestra en la Fig. 7, dado que el paso S310 y el paso S320 pueden ser referidos a la descripción de la Fig. 3, no se repite aquí una descripción a este respecto. Fig. 7 represents a flowchart of a control method 700 according to some other embodiments of the present description. As shown in Fig. 7, since step S310 and step S320 can be referred to the description of Fig. 3, a description in this regard is not repeated here.

En el paso S331, el controlador 121 se utiliza para obtener un valor máximo de las señales de par en el período inmediatamente anterior a un punto de tiempo actual. A continuación, el controlador 121 calcula y determina una salida de par del motor 125 de acuerdo con el valor máximo. Una descripción de esta parte puede ser referida a la Fig. 4A a la Fig. 4F y a la Fig. 5A a la Fig. 5F.In step S331, the controller 121 is used to obtain a maximum value of the torque signals in the period immediately prior to a current point in time. Next, the controller 121 calculates and determines a torque output of the motor 125 in accordance with the maximum value. A description of this part can be referred to Fig. 4A to Fig. 4F and Fig. 5A to Fig. 5F.

En el paso S333, el controlador 121 realiza el cálculo y la determinación del ángulo 0 entre la dirección de desplazamiento D1 de la bicicleta asistida por energía eléctrica 100 y el plano horizontal H. Por ejemplo, la estructura 110 avanza en la dirección de desplazamiento D1, y el usuario, por ejemplo, monta la bicicleta en la pendiente con el ángulo 0 para avanzar en la dirección de desplazamiento D1. En algunas formas de realización, el controlador 121 está configurado para calcular y determinar el ángulo 0 utilizando la ecuación (3):In step S333, the controller 121 performs calculation and determination of the angle 0 between the direction of travel D1 of the electric power assisted bicycle 100 and the horizontal plane H. For example, the frame 110 advances in the direction of travel D1 , and the user, for example, rides the bicycle on the slope with the angle 0 to move forward in the direction of travel D1. In some embodiments, controller 121 is configured to calculate and determine angle 0 using equation (3):

ación ,ation,

sen ^/MT+HT\acelersin ^/MT+HT\ accelerate

_VRxWxgJ...ecuación (3) _VRxWxgJ ...equation (3)

Donde MT es el par motor, HT es el par humano, R es el radio de la rueda, W es el peso total, g es la aceleración gravitacional y la aceleración es la aceleración del motor. El par motor y el par humano pueden ser información en tiempo real o pueden ser datos de un punto de tiempo anterior (por ejemplo, un punto de tiempo de muestreo anterior). El peso total es la suma del peso de la estructura 110 y el peso del usuario.Where MT is the motor torque, HT is the human torque, R is the radius of the wheel, W is the total weight, g is the gravitational acceleration, and acceleration is the acceleration of the motor. The motor torque and human torque may be real-time data or may be data from a previous time point (eg, a previous sampled time point). The total weight is the sum of the weight of the frame 110 and the weight of the user.

Tal como se muestra en la ecuación (3), la señal de par del motor 125 y la señal de par de la fuerza de pedaleo (es decir, el valor de par total de la bicicleta) son el valor de par en la pendiente. El producto del radio de la rueda, el peso total y la aceleración gravitacional es el valor del par verticalmente descendente de la bicicleta en la pendiente S. Simplificando, de acuerdo con el par total que permite que la bicicleta asistida por energía eléctrica 100 avance y la carga, se puede conocer la velocidad a la que actualmente debe viajar la bicicleta asistida por energía eléctrica 100. Cuando la velocidad de avance real no coincide, se puede calcular y determinar la magnitud de un ángulo cuesta arriba a través de la relación entre el par y la carga y la ecuación (3). En una forma de realización, en la ecuación (3) si el valor del término antes del signo menos es igual al valor del término después del signo menos (es decir, sen 8=0), representa que el ángulo actual es cero. Por lo tanto, se puede determinar que la bicicleta asistida por energía eléctrica 100 se monta en una carretera plana.As shown in equation (3), the torque signal of the motor 125 and the torque signal of the pedaling force (ie, the total torque value of the bicycle) are the torque value on the slope. The product of the radius of the wheel, the total weight and the gravitational acceleration is the value of the vertically downward torque of the bicycle on the slope S. Simplifying, according to the total torque that allows the electric power assisted bicycle 100 to move forward and load, the speed at which the electric-assisted bicycle 100 must currently travel can be known. When the actual forward speed does not match, the magnitude of an uphill angle can be calculated and determined through the relationship between the torque and load and equation (3). In one embodiment, in equation (3) if the value of the term before the minus sign is equal to the value of the term after the minus sign (ie, sin 8=0), it represents that the current angle is zero. Therefore, it can be determined that the electric power assisted bicycle 100 is ridden on a flat road.

Después de calcular y determinar el ángulo 0, en el paso S335, el controlador 121 calcula y determina una salida de compensación de acuerdo con la salida de par calculada a partir del valor máximo de las señales de par y el ángulo 0. En algunas formas de realización, el controlador 121 puede aumentar dinámicamente de forma adecuada la salida de par del motor 125 de acuerdo con el ángulo 0 y algunos otros parámetros (como por ejemplo la velocidad/aceleración actual y el estado del usuario). En algunas formas de realización, el controlador 121 puede determinar una relación de compensación de acuerdo con el ángulo 0 en una tabla de consulta de compensación. Se hace referencia a la tabla 1, que es una forma de realización de la tabla de consulta de compensación.After calculating and determining the angle 0, in step S335, the controller 121 calculates and determines a compensation output according to the torque output calculated from the maximum value of the torque signals and the angle 0. In some forms embodiment, the controller 121 can suitably dynamically increase the torque output of the motor 125 according to the angle 0 and some other parameters (such as the current speed/acceleration and user status). In some embodiments, controller 121 may determine an offset ratio according to angle 0 in an offset lookup table. Reference is made to table 1, which is an embodiment of the compensation lookup table.

Tabla 1: Tabla de consulta de compensaciónTable 1: Compensation Lookup Table

Tal como se muestra en la Tabla 1, la tabla de consulta de compensación incluye el ángulo 0 y la relación de compensación correspondiente. Por ejemplo, si el ángulo 0 en la Fig. 6 es de 0° (es decir, circulando por una carretera plana), la relación de compensación correspondiente es 0,5, lo que significa que el motor 125 utilizará 0,5 veces la salida de par del estado normal como salida de compensación. En términos generales, la bicicleta asistida por energía eléctrica 100 funciona así con el valor de potencia del pedaleo del usuario más la salida de compensación del motor 125 que es 0,5 veces el valor de potencia del pedaleo (es decir, la potencia de salida es 1,5 veces).As shown in Table 1, the offset lookup table includes the 0 angle and the corresponding offset ratio. For example, if the angle 0 in Fig. 6 is 0° (i.e. driving on a flat road), the corresponding compensation ratio is 0.5, which means that the motor 125 will use 0.5 times the normal state torque output as compensation output. Generally speaking, the electric power assisted bicycle 100 thus operates with the user's pedaling power value plus the compensation output of the motor 125 which is 0.5 times the pedaling power value (i.e., the power output is 1.5 times).

Además, si el ángulo 0 en la Fig. 6 es de 16,7°, la relación de compensación correspondiente es 1,0, lo que significa que una vez de la salida de par se utiliza como salida de compensación. En términos generales, la bicicleta asistida por energía eléctrica 100 funciona por lo tanto con el valor de potencia del pedaleo del usuario más la salida de compensación del motor 125 que es una vez el valor de potencia del pedaleo (es decir, la potencia de salida se duplica). Se observa que la tabla de consulta de compensación que se muestra en la Tabla 1 solo se toma como ejemplo para ilustración. De hecho, se pueden realizar diferentes configuraciones dependiendo de las necesidades, y la presente descripción no se limita a los valores de las relaciones de compensación que se muestran en la Tabla 1.Also, if the angle 0 in Fig. 6 is 16.7°, the corresponding compensation ratio is 1.0, which means that one time of the torque output is used as the compensation output. Generally speaking, the electric power assisted bicycle 100 thus operates with the user's pedaling power value plus the compensation output of the motor 125 which is once the pedaling power value (i.e., the power output I know doubles). It is noted that the compensation lookup table shown in Table 1 is only taken as an example for illustration. In fact, different configurations can be made depending on the needs, and the present description is not limited to the values of the compensation ratios shown in Table 1.

En algunas formas de realización, el controlador 121 se puede operar en diferentes modos de operación para controlar la salida de par del motor 125. Por ejemplo, el modo de operación puede incluir un modo informal, un modo normal y un modo de carrera. En el modo informal, es adecuado para que el usuario, por ejemplo, ande en bicicleta por la orilla del río mientras contempla el paisaje. Aquí, el motor 125 proporciona más potencia para permitir que el usuario viaje más fácilmente. En el modo carrera, es adecuado para que el usuario, por ejemplo, esté en una competición física. En este caso, el motor 125 proporciona menos potencia (y/o la misma fuerza auxiliar que otra bicicleta asistida por energía eléctrica) de modo que el usuario necesita ejercer más fuerza sobre el pedal para las carreras. El controlador 121 está configurado para seleccionar una tabla de consulta de compensación de manera correspondiente de acuerdo con el modo de operación, y utilizar la tabla de consulta de compensación correspondiente para obtener la relación de compensación correspondiente. Se observa que varias tablas de búsqueda de compensación correspondientes a los modos de operación anteriores y la tabla de consulta de compensación utilizada para cuesta arriba/cuesta abajo pueden utilizarse juntas y no son mutuamente excluyentes. In some embodiments, the controller 121 may be operated in different modes of operation to control the torque output of the motor 125. For example, the mode of operation may include casual mode, normal mode, and racing mode. In the casual mode, it is suitable for the user to, for example, ride a bike along the riverbank while looking at the scenery. Here, the 125 motor provides more power to allow the user to travel more easily. In career mode, it is suitable for the user, for example, to be in a physical competition. In this case, the motor 125 provides less power (and/or the same auxiliary force as another electrically assisted bicycle) so that the user needs to apply more pedal force for racing. The controller 121 is configured to select a compensation lookup table correspondingly according to the operation mode, and use the corresponding compensation lookup table to obtain the corresponding compensation ratio. It is noted that various offset lookup tables corresponding to the above modes of operation and the offset lookup table used for uphill/downhill may be used together and are not mutually exclusive.

En el paso S341, el controlador 121 establece la salida de par del motor 125 de acuerdo con la salida de par y la salida de compensación. Por ejemplo, cuando el ángulo 0 es de 0°, se utiliza 1,5 veces la salida de par como salida de compensación. Además, cuando el ángulo 0 es de 14°, se utiliza el doble de la salida de par como salida de compensación. Es decir, cuando el usuario circula por una carretera plana sin pendiente (por ejemplo, 8=0°), el motor 125 solo proporciona menos potencia, lo que reduce la carga de conducción del usuario. Cuando el usuario circula por una carretera llana con pendiente (por ejemplo, 0 t 0°), la salida de par del motor 125 puede controlarse de acuerdo con el ángulo 0 de la pendiente. Cuanto mayor es el ángulo, más asistencia eléctrica se proporciona. In step S341, the controller 121 sets the torque output of the motor 125 in accordance with the torque output and the compensation output. For example, when angle 0 is 0°, 1.5 times of torque output is used as compensation output. Also, when angle 0 is 14°, twice the torque output is used as compensation output. That is, when the user drives on a flat road with no slope (for example, 8=0°), the motor 125 only provides less power, which reduces the user's driving load. When the user drives on a flat road with a slope (eg, 0 t 0°), the torque output of the motor 125 can be controlled according to the angle 0 of the slope. The greater the angle, the more power assistance is provided.

Como resultado, de acuerdo con el método de control 700 de la presente descripción, la salida de par del motor 125 se puede ajustar adecuadamente durante la conducción de acuerdo con el ángulo 0 de la pendiente S. De esta manera, la bicicleta asistida por energía eléctrica 100 puede proporcionar de forma fiable una salida de asistencia de potencia correspondientemente cuando el usuario necesita potencia auxiliar, y puede evitarse el problema en el que la salida de par del motor 125 fluctúa debido a las diferentes pendientes de conducción del usuario. Por ejemplo, se proporciona demasiada salida de par cuando la pendiente es pequeña, o se proporciona potencia insuficiente cuando la pendiente es grande. A través del método de control 700 de acuerdo con la presente descripción, el usuario puede montar en la bicicleta asistida por energía eléctrica 100 con una fuerza de pedaleo similar sin importar que la bicicleta esté en una pendiente pronunciada, pequeña o plana. Además, no es necesario utilizar diferentes fuerzas de pedaleo para diferentes condiciones de la carretera, lo que hace que el proceso de conducción sea más cómodo.As a result, according to the control method 700 of the present description, the torque output of the motor 125 can be properly adjusted during driving according to the angle 0 of the slope S. In this way, the power-assisted bicycle The electric motor 100 can reliably provide power assist output correspondingly when the user needs auxiliary power, and the problem that the torque output of the motor 125 fluctuates due to different driving slopes of the user can be avoided. For example, too much torque output is provided when the slope is small, or insufficient power is provided when the slope is large. Through the control method 700 according to the present description, the user can ride the electric power assisted bicycle 100 with a similar pedaling force regardless of whether the bicycle is on a steep, small, or flat slope. Also, there is no need to use different pedaling forces for different road conditions, which makes the driving process more comfortable.

Se hace referencia a la Fig. 8. La Fig. 8 representa un diagrama de bloques funcional de un dispositivo de transmisión 620 de acuerdo con algunas otras formas de realización de la presente descripción. En comparación con el dispositivo de transmisión 120 de la Fig. 2A, el dispositivo de transmisión 620 de la Fig. 6 incluye además un procesador 625, un módulo de batería 627, un módulo de almacenamiento 628 y un módulo de comunicación 629. Además, el motor 125 incluye un sensor de velocidad 623. El sensor de velocidad 623 puede ser un sensor de posición o un velocímetro independiente, que se utiliza para detectar la señal de rotación del motor 125 y proporcionar la señal de rotación o el valor de velocidad detectado al controlador 121, de modo que pueda utilizarse como uno de los valores de parámetro para que el controlador 121 calcule la ecuación (3).Reference is made to Fig. 8. Fig. 8 represents a functional block diagram of a transmission device 620 according to some other embodiments of the present description. Compared with the transmission device 120 of Fig. 2A, the transmission device 620 of Fig. 6 further includes a processor 625, a battery module 627, a storage module 628, and a communication module 629. In addition, the motor 125 includes a speed sensor 623. The speed sensor 623 can be a position sensor or a separate speedometer, which is used to detect the rotational signal of the motor 125 and provide the detected rotational signal or speed value to controller 121, so that it can be used as one of the parameter values for controller 121 to calculate equation (3).

El módulo de batería 627, el módulo de almacenamiento 628 y el módulo de comunicación 629 están acoplados al procesador 625. El módulo de batería 627 está configurado para almacenar energía eléctrica y proporcionar energía eléctrica a todos los componentes del dispositivo de transmisión 620. El módulo de almacenamiento 628 está configurado para almacenar, por ejemplo, códigos de programa, de modo que el procesador 625 pueda ejecutar programas de aplicación con el fin de intercambiar datos con programas de aplicación instalados en un dispositivo electrónico (que no se muestra en la figura) a través del módulo de comunicación 629. Por ejemplo, se instala un programa de aplicación en el dispositivo electrónico (que no se muestra en la figura). Al introducir información, como por ejemplo altura, peso, etc., en una interfaz de usuario del programa de aplicación por parte del usuario, el procesador 625 puede obtener esta información y enviarla al controlador 121, para que pueda utilizarse como uno de los valores de parámetros para que el controlador 121 calcule la ecuación (2). En algunas formas de realización, el procesador 625 también puede conectarse directa o indirectamente a un servidor remoto a través del módulo de comunicación 629 con el fin de obtener la información relacionada con el usuario anterior. El procesador 625 puede ser una unidad de control electrónico (ECU) o una unidad de control de motor (MCU). Battery module 627, storage module 628, and communication module 629 are coupled to processor 625. Battery module 627 is configured to store electrical energy and provide electrical power to all components of transmission device 620. The module storage 628 is configured to store, for example, program codes, so that the processor 625 can execute application programs in order to exchange data with application programs installed on an electronic device (not shown in the figure) via communication module 629. For example, an application program is installed on the electronic device (not shown in the figure). When inputting information, such as height, weight, etc., into an application program user interface by the user, the processor 625 can obtain this information and send it to the controller 121, so that it can be used as one of the values of parameters for controller 121 to calculate equation (2). In some embodiments, the processor 625 may also connect directly or indirectly to a remote server through the communication module 629 in order to obtain the information related to the previous user. Processor 625 may be an electronic control unit (ECU) or an engine control unit (MCU).

En resumen, la presente descripción proporciona una bicicleta asistida por energía eléctrica, un método de control y un dispositivo de transmisión. El período calculado según el pedaleo del usuario puede coincidir con la salida de par provocada por la fuerza actual ejercida por el usuario. Al combinar el pedaleo del usuario con la potencia de salida del motor, el valor de potencia general se modifica dinámicamente para lograr el efecto de que la velocidad de conducción experimentada por el usuario esté en línea con la experiencia de la fuerza de pedaleo.In summary, the present description provides an electric power assisted bicycle, a control method and a transmission device. The period calculated according to the user's pedaling can match the torque output caused by the current force exerted by the user. By combining the user's pedaling with the power of output of the motor, the overall power value is dynamically modified to achieve the effect that the driving speed experienced by the user is in line with the pedaling force experience.

Aunque la presente descripción se ha descrito con un detalle considerable con referencia a ciertas formas de realización de la misma, son posibles otras formas de realización. Por lo tanto, el alcance de las reivindicaciones adjuntas no debe limitarse a la descripción de las formas de realización contenidas en este documento.Although the present disclosure has been described in considerable detail with reference to certain embodiments thereof, other embodiments are possible. Therefore, the scope of the appended claims should not be limited to the description of the embodiments contained herein.

Será evidente para los expertos en la técnica que se pueden realizar diversas modificaciones y variaciones en la estructura de la presente descripción sin apartarse del alcance de la misma. A la vista de lo anterior, se pretende que la presente descripción cubra modificaciones y variaciones de esta descripción siempre que estén dentro del alcance de las siguientes reivindicaciones. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations may be made to the structure of the present disclosure without departing from the scope thereof. In light of the foregoing, it is intended that the present description cover modifications and variations of this description provided they come within the scope of the following claims.

Claims

1. A transmission device configured to provide a power output of an electric power assisted bicycle, wherein the transmission device comprises:

a torque sensor (123) configured to output a plurality of torque signals corresponding to pedaling force;

a motor (125) configured to drive a wheel; Y

a controller (121) coupled to the torque sensor and motor, wherein the controller is configured to:

receive the torque signals from the torque sensor;

calculating and determining a first period (P1) according to the speed of the electric power assisted bicycle at a first time point (T1); obtaining a first maximum value (E1) of the torque signals in the first period before the first time point; Y

set a first motor torque output according to the first maximum value corresponding to the torque signals

2. A bicycle assisted by electric power, comprising:

a frame (110);

a wheel arranged on the frame; Y

a transmission device according to claim 1.

3. The electric power assisted bicycle of claim 2, wherein the controller is further configured to:

calculating and determining a second period according to the speed of the electrically assisted bicycle at a second time point, wherein the second time point is later than the first time point;

obtaining a second maximum value of the torque signals in the second period before the second time point; Y

setting a second motor torque output in accordance with the second maximum value if the second maximum value is determined to be different from the first maximum value.

4. The electrically assisted bicycle of claim 2 or 3, wherein:

the motor is arranged in the wheel; Y

the controller is configured to calculate and determine the speed of the electric power assisted bicycle at the first time point in accordance with the rotational speed of the motor at the first time point.

5. The electric power-assisted bicycle of any of claims 2 to 4, wherein the wheel, which is driven by the pedaling force and the motor, moves in a direction of travel, and the controller is further configured to:

calculate an angle between the direction of travel and a horizontal plane;

calculating a first compensation output according to the angle and the first torque output; Y

set a torque output of the motor in accordance with the first torque output and the first offset output, wherein the controller is preferably further configured to:

read an offset ratio in an angle offset lookup table; Y

calculate the first offset output using the offset ratio and torque output.

6. The electrically assisted bicycle of any of claims 2 to 5,

wherein the torque sensor is disposed adjacent to the wheel, and the torque sensor outputs the torque signals in accordance with a gear ratio of a pedal input shaft sprocket (180) in the frame to a drive gear wheel (190) and the measured pedaling force at the pedaling input shaft sprocket.

7. The electric power-assisted bicycle of any of claims 2 to 5, wherein the torque sensor is disposed next to a pedal of the frame, and the torque sensor outputs torque signals through pedaling force measured at the pedal.

8. A control method configured for an electric power assisted bicycle, wherein the electric power assisted bicycle comprises a frame (110), a wheel disposed on the frame, a torque sensor (123), a motor configured to drive the wheel and a controller, in which the torque sensor is configured to output a plurality of torque signals corresponding to pedaling force, in which the motor (125) is configured to drive the wheel, in which the control method comprises :

receive the torque signals from the torque sensor;

calculating and determining a first period (P1) according to the speed of the electric power assisted bicycle at a first time point;

obtaining a first maximum value (E1) of the torque signals in the first period before the first time point (T1); Y

establishing a first torque output of the motor in accordance with the first maximum value corresponding to the torque signals.

9. The control method of claim 8, further comprising

calculating and determining a second period according to the speed of the electrically assisted bicycle at a second time point, wherein the second time point (T2) is later than the first time point;

obtaining a second maximum value (E2) of the torque signals in the second period (P2) before the second time point; Y

10. The control method of claim 8 or 9, wherein the motor is disposed in the wheel, the control method further comprising: calculating the speed of the electric power assisted bicycle at the first time point according to the rotational speed of the motor at the first time point.

11. The control method of any of claims 8 to 10, wherein the duration of the first period is inversely proportional to speed.

12. The control method of any one of claims 8 to 11, wherein the wheel is moved in a travel direction through pedaling force and motor drive, and the control method further comprises:

calculate an angle between the direction of travel and a horizontal plane;

calculating a first compensation output according to the angle and the first torque output; and setting a torque output of the motor in accordance with the first torque output and the first compensation output.

13. The control method of claim 12, further comprising:

read an offset ratio in an offset lookup table according to the angle; Y

calculate the first offset output using the offset ratio and torque output.

14. The control method of claim 8, wherein the torque sensor outputs the torque signals in accordance with a gear ratio from a pedaling input shaft sprocket in the frame to a gear of the wheel and the pedaling force measured at the pedaling input shaft sprocket, or the torque sensor transmits the torque signals by measuring the pedaling force at a pedal in the frame.

15. The transmission device of claim 1, wherein the controller is further configured to:

calculate an angle between a direction of travel and a horizontal plane;

calculating a first compensation output according to the angle and the first torque output; and setting a torque output of the motor in accordance with the first torque output and the first offset output, and

wherein preferably the controller (121) is further configured to:

read an offset ratio in an angle offset lookup table; Y

calculate the first offset output using the offset ratio and torque output.