ES2914880T3 - Procedimiento para determinar la línea base para una apertura sintética de un SAR usando GNSS - Google Patents

Procedimiento para determinar la línea base para una apertura sintética de un SAR usando GNSS Download PDF

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Abstract

Un procedimiento para determinar una apertura sintética de un sistema de radar de apertura sintética, SAR, utilizando un sistema de radar móvil que se desplaza en una trayectoria definida, en el que la información sobre la trayectoria recorrida por el sistema de radar móvil se proporciona mediante el uso de información de un sistema de satélite de navegación global, GNSS, que incluye una pluralidad de satélites, cada uno de los cuales transmite una señal de radiofrecuencia que comprende un único número pseudoaleatorio, PRN, comprendiendo el procedimiento: - recibir (201) la señal de radiofrecuencia de un grupo de satélites en el GNSS; - determinar (202) un primer pico máximo de correlación del PRN de la señal de radiofrecuencia recibida desde cada satélite del grupo de satélites; - determinar (203) el cambio de fase entre el primer pico de correlación máxima determinado y un segundo pico de correlación máxima determinado de un PRN recibido desde el mismo satélite en un momento posterior, para cada satélite en el grupo de satélites; - determinar (204) un movimiento de línea de visión, LOS, del sistema SAR relativo a cada uno de los satélites del grupo de satélites por medio del cambio de fase determinado para cada satélite del grupo de satélites; y - determinar (205) una apertura sintética usando el movimiento de LOS relativo a cada satélite en el grupo de satélites.

Description

DESCRIPCIÓN
Procedimiento para determinar la línea base para una apertura sintética de un SAR usando GNSS
Campo de la invención
La presente invención se refiere a un procedimiento para determinar una apertura sintética en un radar de apertura sintética, SAR. La presente invención se refiere en particular a un procedimiento para determinar una apertura sintética en un SAR usando un Sistema Global de Navegación por Satélite, GNSS.
Antecedentes de la invención
El radar de apertura sintética, SAR, utiliza una estación de radar móvil que viaja en una trayectoria definida. La información sobre la trayectoria se utiliza para reconstruir una imagen de radar a partir de los datos obtenidos por el SAR. La apertura sintética está definida por una pluralidad de pulsos transmitidos por la estación de radar móvil y ecos de radar recibidos. En un sistema SAR típico, la estación de radar móvil está unida a una plataforma móvil, como un avión o una nave espacial. Por lo general, cuanto mayor sea la apertura, mayor será la resolución de la imagen.
Los sistemas de radar de apertura sintética (SAR) de ultra alta resolución requieren tradicionalmente un sistema de referencia terrestre adicional GNSS (GPS) cuando la resolución del SAR está cerca de la longitud de onda de las señales del radar, por ejemplo, SAR en la banda VHF o en la banda UHF. Esto se denomina soluciones GPS diferenciales RTK (Real Time Kinematic). Los sistemas INS NAV y GNSS (GPS) convencionales generan una posición absoluta para la navegación, por ejemplo, en tiempo real.
Para proporcionar imágenes de alta calidad del sistema SAR, se requiere información precisa sobre la trayectoria recorrida por el sistema de radar móvil. Esta información puede ser proporcionada directamente por un GNSS, pero en algunas aplicaciones la precisión de las posiciones obtenidas por un GNSS no es suficiente.
Un objetivo de la presente invención es proporcionar un procedimiento mejorado para obtener información precisa sobre el camino recorrido por el sistema SAR por medio de un GNSS necesario para determinar la apertura sintética.
Se conocen diferentes conceptos del estado de la técnica:
"Determination of baseline and orientation of platforms for airborne bistatic radars" (IEEE GEOSCIENCE AND REMOTE SENSING SYMPOSIUM, 2005) determina la línea de base y la orientación de las plataformas aerotransportadas o espaciales para el radar biestático de apertura sintética. Una de las plataformas comprende cuatro transmisores para enviar señales codificadas de pseudo ruido. Estas señales PN se reciben en la(s) otra(s) plataforma(s) y se utilizan para calcular las pseudodistancias para determinar la distancia (línea de base) entre las plataformas y la orientación. Además, la fase de la portadora se puede determinar para una mayor precisión.
El documento JP3001405 describe un radar de apertura sintética que funciona en plataformas aeroespaciales o espaciales. Las señales de satélite GPS se utilizan para el posicionamiento y se utilizan estaciones de referencia adicionales para realizar la diferencia GPS más precisa.
El documento EP0583972 describe un radar de apertura sintética de alta resolución de un avión. La trayectoria de la aeronave, por lo tanto, la línea de base entre diferentes puntos se determina utilizando un sistema GPS/INS estrechamente acoplado a través del filtro Kalman. Después del bloqueo del GPS, se puede realizar el conteo del ciclo del portador donde el acoplamiento INS mitiga los deslizamientos del ciclo.
Sumario de la invención
Un objeto de la presente divulgación es proporcionar un procedimiento que busca mitigar, aliviar o eliminar una o más de las deficiencias y desventajas de la técnica identificadas anteriormente, individualmente o en cualquier combinación.
Un objeto de la presente divulgación es proporcionar información precisa sobre el camino recorrido por un sistema SAR entre la transmisión de la señal de radar y la recepción de la señal de radar para determinar la apertura sintética del SAR.
En esta divulgación, se propone una solución al problema descrito anteriormente. En la solución propuesta, el sistema SAR utiliza información de una pluralidad de satélites en el GNSS para determinar la apertura sintética. La apertura sintética se determina utilizando información de fase de un pico de correlación máxima de un número pseudoaleatorio, PRN. El PRN es un número único asignado a cada satélite en el GNSS, y el PRN se transmite desde cada satélite en el GNSS por medio de una señal de radiofrecuencia. En consecuencia, el sistema SAR está configurado para realizar la correlación del número PRN y la información de fase asociada.
De acuerdo con un primer aspecto de la presente invención, estos objetos se logran mediante un procedimiento para determinar una apertura sintética de un sistema de radar de apertura sintética, SAR, utilizando información de un sistema global de navegación por satélite, GNSS, que incluye una pluralidad de satélites, cada uno de los cuales transmite una señal de radiofrecuencia que comprende un único número pseudoaleatorio, PRN, comprendiendo el procedimiento: recibir la señal de radiofrecuencia de un grupo de satélites en el GNSS; determinar un primer pico máximo de correlación del PRN de la señal de radiofrecuencia recibida de cada satélite en el grupo de satélites; determinar el cambio de fase entre el primer pico de correlación máxima determinado y un segundo pico de correlación máxima determinado de un PRN recibido desde el mismo satélite en un momento posterior, para cada satélite en el grupo de satélites; determinar un movimiento de línea de visión, LOS, del sistema SAR relativo a cada uno de los satélites del grupo de satélites por medio del cambio de fase determinado para cada satélite del grupo de satélites; determinar una apertura sintética usando el movimiento de LOS relativo a cada satélite en el grupo de satélites.
De acuerdo con un aspecto, la determinación de una posición del sistema SAR en la primera o la segunda vez se realiza por medio del sistema de posicionamiento global.
Según un aspecto, el procedimiento comprende además estimar la posición del sistema SAR utilizando un modelo de movimiento.
Según un aspecto, cuando se identifican al menos tres satélites, se puede obtener un vector de desplazamiento tridimensional.
En general, todos los términos utilizados en las reivindicaciones deben interpretarse de acuerdo con su significado corriente en el campo técnico, a menos que se defina explícitamente lo contrario en el presente documento. Todas las referencias a "un/una/el/la [elemento, dispositivo, componente, medio, etc.]" deben interpretarse abiertamente como referencias a al menos una instancia de dicho elemento, dispositivo, componente, medio, etc., a menos que se indique explícitamente de lo contrario. Además, el término "que comprende" significa "que comprende, pero no se limita a" a lo largo de la solicitud.
Breve descripción de los dibujos
Lo anterior será evidente a partir de la siguiente descripción más particular de las realizaciones de ejemplo, como se ilustra en los dibujos adjuntos en los que los mismos caracteres de referencia se refieren a las mismas partes en las diferentes vistas. Los dibujos no están necesariamente a escala, sino que se hace hincapié en ilustrar las realizaciones de ejemplo.
La figura 1a divulga una vista esquemática de un sistema SAR móvil en un avión con un GNSS.
La figura 1b divulga un sistema de procesamiento GNSS (GPS) autónomo.
La figura 2 divulga un diagrama de flujo que ilustra una realización de un procedimiento para determinar una apertura sintética de acuerdo con una realización de la invención.
La figura 3 es un dibujo esquemático de un sistema con un procesador y una memoria que contiene instrucciones para ejecutar un procedimiento según una realización de la presente invención.
Descripción detallada
Los aspectos de la presente divulgación se describirán más completamente a continuación con referencia a las figuras adjuntas. Sin embargo, el ensamblaje descrito en el presente documento puede realizarse de muchas formas diferentes y no debe interpretarse como limitado a los aspectos establecidos en el presente documento.
La terminología utilizada en el presente documento tiene el único propósito de describir aspectos particulares de la divulgación y no pretende limitar la divulgación. Como se usa aquí, las formas singulares "un", "una" y "el/la" también incluyen las formas plurales, a menos que el contexto indique claramente lo contrario.
A menos que se defina de otro modo, todos los términos (incluidos los términos técnicos y científicos) utilizados en el presente documento tienen el mismo significado que entiende comúnmente un experto en la técnica a la que pertenece esta divulgación. Se entenderá además que los términos utilizados en el presente documento deben interpretarse con un significado que sea consistente con su significado en el contexto de esta especificación y la técnica relevante y no se interpretarán en un sentido idealizado o demasiado formal a menos que así se defina expresamente en el presente documento.
La presente invención se refiere a un radar de apertura sintética, SAR. El concepto SAR se utiliza en muchas aplicaciones diferentes para radares. Esencialmente, el SAR utiliza una estación de radar móvil que transmite una pluralidad de pulsos de radar, o señales de radar, y recibe el eco del radar, cuando viaja una distancia. El número de pulsos transmitidos se utiliza para determinar una apertura sintética del SAR. Sin entrar en las ecuaciones SAR exactas, se puede concluir que una gran cantidad de pulsos transmitidos (y ecos de radar recibidos) al viajar una distancia da una gran apertura sintética que a su vez brinda la posibilidad de obtener una buena calidad de imagen. La longitud de la apertura sintética determina la resolución de la imagen SAR y la precisión con respecto al conocimiento de la trayectoria de vuelo determina la calidad de la imagen SAR.
Más específicamente, la invención se refiere a un procedimiento para determinar una apertura sintética utilizando información fácilmente disponible en un GNSS, a saber, el número pseudoaleatorio único, PRN, transmitido desde cada satélite en el GNSS.
La Figura 1 divulga un sistema global de navegación por satélite, GNSS, generalmente denominado 100. En esta figura solo se muestran cuatro satélites S1-S4. Un ejemplo de un GNSS es el sistema de posicionamiento global, GPS. Un avión 101 está equipado con un sistema de radar de apertura sintética, SAR. El avión 101 transmite una señal 102 de radar en una primera vez t0, el avión 101 viaja una distancia indicada por un vector r1 de desplazamiento y luego recibe un eco 103 de radar reflejado por un objeto terrestre, como un edificio 104, en una segunda vez t1 posterior. El vector r1 de desplazamiento puede usarse para determinar la apertura sintética del SAR.
Se puede realizar un cálculo aproximado del vector r1 de desplazamiento obteniendo la posición del avión en la primera vez t0 y la segunda vez t1 directamente del GNSS. Sin embargo, este cálculo carece de la precisión necesaria para obtener buenas imágenes SAR.
El presente inventor se ha dado cuenta de que se puede realizar un cálculo más preciso del vector r1 de desplazamiento utilizando la información enviada por los satélites en el GNSS. Cada satélite en el GNSS transmite un número pseudoaleatorio único, PRN, que es único para cada satélite y se utiliza para determinar la identidad del satélite, entre otras cosas. En el sistema SAR se utiliza un correlacionador para determinar el PRN recibido y la identidad asociada del satélite. El correlacionador determina un pico de correlación máximo del PRN y la fase de este. Esta determinación se realiza al menos la primera vez t0 y la segunda vez t1, pero en una realización preferida muchas más veces. Determinando la diferencia de fase entre picos de correlación máxima consecutivos, se puede calcular una distancia de línea de visión, LOS, desde el satélite y el avión, y haciendo esto para una pluralidad de satélites, el vector de desplazamiento se puede calcular con mucha precisión.
El avión 101 está equipado con un sistema 110 de procesamiento GNSS (GPS) independiente, como se ilustra en la figura 1b, que comprende un receptor 111 GPS que proporciona información al receptor 112 RF. Un procesador 113 de correlación recibe la señal de RF del receptor de RF y la información relativa a los satélites PRN. Para cada satélite GPS visible, el procesador 113 de correlación calcula la fase máxima de correlación, la temporización y, opcionalmente, la potencia de la señal. Esta información se utiliza para calcular el vector de desplazamiento como se ilustra en la figura 2.
Este procedimiento se describe más adelante con referencia a un diagrama 200 de flujo en la Figura 2. El procedimiento comprende:
• Una primera etapa 201 que implica recibir la señal de radiofrecuencia de un grupo de satélites S1-S4 en el GNSS 100 por un sistema SAR.
• Una segunda etapa 202 que implica determinar un primer pico máximo de correlación del PRN de la señal de radiofrecuencia recibida desde cada satélite del grupo de satélites.
• Una tercera etapa 203 que implica determinar el cambio de fase entre el primer pico de correlación máxima determinado y un segundo pico de correlación máxima determinado de un PRN recibido del mismo satélite en un momento posterior, para cada satélite del grupo de satélites.
• Una cuarta etapa 204 que implica determinar un movimiento de línea de visión, LOS, del sistema SAR relativo a cada uno de los satélites del grupo de satélites mediante el cambio de fase determinado para cada satélite del grupo de satélites.
• Una quinta etapa 205 que implica determinar una apertura sintética usando el movimiento de LOS relativo a cada satélite en el grupo de satélites.
La cuarta etapa puede comprender una etapa adicional en la que se estima la velocidad de cada satélite del grupo de satélites (206) para determinar el movimiento relativo del sistema SAR en relación con cada satélite.
Un objeto terrestre, que se puede detectar en la imagen SAR obtenida, se coloca en un sistema de coordenadas externo por su posición en las coordenadas de la imagen SAR (número de píxel de fila y número de píxel de imagen de columna en la imagen) y transforma el sistema de coordenadas de la imagen SAR a un sistema de coordenadas externo. Esta transformación se rige por la ubicación, la longitud y la dirección de la apertura sintética (para la imagen SAR). Los errores en el conocimiento de la ubicación, la longitud y la dirección de la apertura sintética afectarán la estimación de la posición (en el sistema de coordenadas externo) del objeto terrestre en la imagen SAR.
El uso de las señales de los satélites GNSS en el procedimiento descrito produce el cambio de distancia LOS para cada uno de los satélites GNSS. Usando varias mediciones de tales distancias LOS para varios satélites GNSS, se puede determinar el vector de desplazamiento tridimensional del sistema SAR. Usando varias de tales medidas durante todo el tiempo que el sistema SAR atraviesa la apertura sintética, se puede determinar así la forma de la apertura sintética. Una estimación suficientemente buena de la forma de la apertura sintética produce una imagen SAR de alta calidad. La proyección horizontal del vector de dirección de la apertura sintética y la proyección horizontal de la ubicación de la apertura sintética no afectan a la calidad de la imagen SAR obtenida. La calidad se ve afectada por los demás parámetros, por ejemplo, la longitud de la apertura sintética, el componente vertical del vector de dirección de dirección de la apertura sintética y el componente vertical de la ubicación de la apertura sintética (es decir, la altura) y, lo que es más importante, la forma interna y forma de la apertura sintética.
El procedimiento produce también una relación directa y compacta entre los errores en el sistema GNSS para formar los cambios de distancia LOS y la longitud y dirección de la apertura sintética. Esta relación se puede utilizar para predecir con precisión partes de la precisión de la posición de los objetos terrestres visibles en la imagen SAR. La parte final necesaria, es decir, la posición (absoluta) de la apertura sintética (en un sistema de coordenadas externo), no se proporciona directamente mediante el procedimiento descrito. La posición absoluta de la apertura sintética (en un sistema de coordenadas externo) se puede complementar utilizando las señales GNSS para la navegación GNSS convencional.
En una realización, se obtiene un vector de desplazamiento aproximado por medio de un modelo de avión que proporciona un modelo aproximado de la trayectoria del avión. Este vector de desplazamiento aproximado se utiliza como valor inicial para calcular la apertura sintética utilizando las distancias LOS.
En una realización, el grupo de satélites comprende al menos cuatro satélites para calcular tres posiciones y tiempo. Modelo de movimiento para plataformas de vuelo lento con sistema SAR
Como se mencionó anteriormente, el PRN es único para cada satélite GPS y el código PRN se transmite con una tasa de 1 kHz. Las siguientes consideraciones son aplicables a la presente invención:
Movimiento máximo (AL) entre medidas de fase: Agps“ 0,2it =>AL< Agps/2,Agps es la longitud de onda de la señal GPS transmitida.
Intervalo de tiempo máximo (At) entre mediciones de fase: At< Agps/2v, v es la velocidad de la plataforma.
Para velocidades de plataforma entre 25 y 150 m/s, esto llega aun intervalo de tiempo máximo At de 0,7 a 4 ms, y las mediciones de fase GPS PRN deben realizarse a una velocidad superior a 250-1500 Hz.
Por lo tanto, se proporciona una solución independiente para plataformas de aire lento.
El modelo de movimiento puede comprender, en su forma más simple, una aceleración máxima para la plataforma, como un avión.
Modelo de movimiento dinámico para plataformas aerotransportadas con sistema SAR
Para plataformas con velocidades superiores a 100 m/s, se debe implementar un modelo de movimiento dinámico. El cambio de movimiento máximo entre las mediciones de fase es, como para las plataformas de vuelo lento, la mitad de la longitud de onda de la señal GPS: AL <Agps/ 2.
El intervalo de tiempo máximo entre las mediciones de fase suponiendo una aceleración máxima de la plataforma desconocida: ^
Figure imgf000005_0001
i a es la aceleración de la plataforma.
Para la aceleración máxima de la plataforma "a", esto llega a un intervalo de tiempo máximo "At", como se ilustra en la tabla 1 a continuación.
Figure imgf000005_0002
Como resultado, las mediciones de fase GPS PRN deben realizarse a una velocidad superior a 5 Hz para a=0,5, 10 Hz para a=2,0 y 16 Hz para a=5,0. Por lo tanto, el modelo de movimiento dinámico se puede usar para la mayoría de las plataformas aéreas, ya que los receptores GPS pueden manejar esta velocidad.
Los movimientos de los satélites están incluidos en las medidas de fase, cuyo movimiento es de aproximadamente 4 km/s. La velocidad relativa máxima es de 930 m/s (850 m/s a una máscara de elevación de 10°). La velocidad orbital del satélite vsat puede expresarse como:
Estabilidad de la velocidad del satélite A vsa t puede expresarse como:
Figure imgf000006_0001
Se supone que el conocimiento orbital del satélite es de 10 m y, en base a esta suposición, las variaciones desconocidas de la velocidad del satélite son =0,7 mm/s y la incertidumbre en el ángulo LOS con respecto al satélite es << 10-6 radianes (es decir, «10-4 grados). Por tanto, la incertidumbre en la velocidad del satélite es inferior a =0,6 mm/s.
De acuerdo con algunas realizaciones, un producto de programa informático comprende un medio legible por ordenador como, por ejemplo, una memoria de bus serie universal (USB), una tarjeta enchufable, una unidad integrada o una memoria de solo lectura (ROM). La Figura 3 ilustra un medio legible por ordenador de ejemplo en forma de un disco compacto (CD) ROM 300. El medio legible por ordenador tiene almacenado un programa de ordenador que comprende instrucciones de programa. El programa de ordenador se puede cargar en una unidad de procesamiento de datos (PROC) 220, que puede, por ejemplo, estar incluida en un sistema GNSS 310. Cuando se carga en la unidad de procesamiento de datos, el programa informático puede almacenarse en una memoria (MEM) 530 asociada o incluida en la unidad de procesamiento de datos. Según algunas realizaciones, el programa informático PRG puede, cuando se carga y ejecuta en la unidad de procesamiento de datos, provocar la ejecución de etapas de procedimiento según, por ejemplo, el procedimiento ilustrado en la figura 2 o descrito de otro modo en el presente documento.
El experto en la materia se dará cuenta de que la presente invención no se limita en modo alguno a las realizaciones preferidas descritas anteriormente. Por el contrario, son posibles muchas modificaciones y variaciones dentro del alcance de las reivindicaciones adjuntas.
La descripción de los aspectos de la divulgación proporcionada en el presente documento se ha presentado con fines ilustrativos. La descripción no pretende ser exhaustiva ni limitar aspectos de la divulgación a la forma precisa divulgada, y son posibles modificaciones y variaciones a la luz de las enseñanzas anteriores o pueden adquirirse de la práctica de varias alternativas a los aspectos proporcionados de la divulgación. Los ejemplos discutidos en el presente documento se eligieron y describieron para explicar los principios y la naturaleza de varios aspectos de la divulgación y su aplicación práctica para permitir que un experto en la técnica utilice los aspectos de la divulgación de varias maneras y con diversas modificaciones como sean adecuadas para el uso particular contemplado. Las características de los aspectos de la divulgación descrita en el presente documento pueden combinarse en todas las combinaciones posibles de procedimientos, aparatos, módulos, sistemas y productos de programas informáticos. Debe apreciarse que los aspectos de la divulgación presentada en el presente documento pueden practicarse en cualquier combinación entre sí.
Cabe señalar que la palabra "que comprende" no excluye necesariamente la presencia de otros elementos o etapas distintos de los enumerados. Cabe señalar además que cualquier signo de referencia no limita el ámbito de las reivindicaciones.

Claims (13)

REIVINDICACIONES
1. Un procedimiento para determinar una apertura sintética de un sistema de radar de apertura sintética, SAR, utilizando un sistema de radar móvil que se desplaza en una trayectoria definida, en el que la información sobre la trayectoria recorrida por el sistema de radar móvil se proporciona mediante el uso de información de un sistema de satélite de navegación global, GNSS, que incluye una pluralidad de satélites, cada uno de los cuales transmite una señal de radiofrecuencia que comprende un único número pseudoaleatorio, PRN, comprendiendo el procedimiento:
- recibir (201) la señal de radiofrecuencia de un grupo de satélites en el GNSS;
- determinar (202) un primer pico máximo de correlación del PRN de la señal de radiofrecuencia recibida desde cada satélite del grupo de satélites;
- determinar (203) el cambio de fase entre el primer pico de correlación máxima determinado y un segundo pico de correlación máxima determinado de un PRN recibido desde el mismo satélite en un momento posterior, para cada satélite en el grupo de satélites;
- determinar (204) un movimiento de línea de visión, LOS, del sistema SAR relativo a cada uno de los satélites del grupo de satélites por medio del cambio de fase determinado para cada satélite del grupo de satélites; y - determinar (205) una apertura sintética usando el movimiento de LOS relativo a cada satélite en el grupo de satélites.
2. Procedimiento según la reivindicación 1, que comprende además determinar una posición del sistema SAR en la primera o en la segunda vez por medio del sistema de posicionamiento global.
3. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende además estimar la posición del sistema SAR utilizando un modelo de movimiento.
4. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la identificación de una pluralidad de satélites se realiza mediante el PRN único para cada satélite.
5. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que se identifican al menos tres satélites, por lo que se obtiene un vector de desplazamiento tridimensional.
6. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende además estimar (206) la velocidad de cada satélite en el grupo de satélites para determinar el movimiento relativo del sistema SAR en relación con cada satélite.
7. Un sistema para determinar una apertura sintética de un sistema de radar de apertura sintética, SAR, utilizando un sistema de radar móvil que se desplaza en una trayectoria definida, en el que se proporciona información sobre la trayectoria recorrida por el sistema de radar móvil mediante el uso de información de un sistema de satélite de navegación mundial, GNSS, que incluye una pluralidad de satélites, cada uno de los cuales transmite una señal de radiofrecuencia que comprende un único número pseudoaleatorio, PRN, en el que el sistema está configurado para:
- recibir la señal de radiofrecuencia de un grupo de satélites en el GNSS;
- determinar un primer pico máximo de correlación del PRN de la señal de radiofrecuencia recibida desde cada satélite del grupo de satélites;
- determinar el cambio de fase entre el primer pico de correlación máxima determinado y un segundo pico de correlación máxima determinado de un p Rn recibido desde el mismo satélite en un momento posterior, para cada satélite en el grupo de satélites;
- determinar un movimiento de línea de visión, LOS, del sistema SAR relativo a cada uno de los satélites del grupo de satélites por medio del cambio de fase determinado para cada satélite del grupo de satélites; y
- determinar una apertura sintética usando el movimiento de LOS relativo a cada satélite en el grupo de satélites.
8. Sistema según la reivindicación 7, configurado además para determinar una posición del sistema SAR en la primera o la segunda vez por medio del sistema de posicionamiento global.
9. Sistema según cualquiera de las reivindicaciones 7-8, configurado además para estimar la posición del sistema SAR usando un modelo de movimiento.
10. Sistema según cualquiera de las reivindicaciones 7-9, en el que el sistema está configurado además para identificar una pluralidad de satélites por medio del PRN único para cada satélite.
11. Sistema según cualquiera de las reivindicaciones 7-10, en el que el sistema está configurado además para identificar al menos tres satélites, por lo que se obtiene un vector de desplazamiento tridimensional.
12. Sistema según cualquiera de las reivindicaciones 7-11, en el que el sistema está configurado además para estimar la velocidad de cada satélite en el grupo de satélites para determinar el movimiento relativo del sistema SAR en relación con cada satélite.
13. Un producto de programa informático que comprende un medio legible por ordenador no transitorio (300), que tiene un programa informático que comprende instrucciones de programa, pudiendo cargarse el programa informático en una unidad de procesamiento de datos (320) de un sistema según cualquiera de las reivindicaciones 7-12 y configurado para provocar la ejecución del procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, cuando la unidad de procesamiento de datos ejecuta el programa informático.
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