ES2903050T3

ES2903050T3 - Sistema de uso de catéter endoscópico como puerto en cirugía laparoscópica

Info

Publication number: ES2903050T3
Application number: ES17184176T
Authority: ES
Inventors: William Krimsky
Original assignee: Covidien LP
Current assignee: Covidien LP
Priority date: 2016-08-02
Filing date: 2017-08-01
Publication date: 2022-03-30
Anticipated expiration: 2037-08-01
Also published as: EP3970600A1; US11419490B2; US20180036084A1; EP3278716B1; EP3278716A1

Abstract

Un sistema quirúrgico, que comprende: un tubo endotraqueal de doble lumen (32) configurado para su inserción en una vía respiratoria de un paciente, el tubo endotraqueal de doble lumen comprende un primer y un segundo lumen (32a, 32b), uno del primer y segundo lumen se configura para recibir un broncoscopio (24) en el mismo como guía visual para colocar apropiadamente el tubo endotraqueal de doble lumen (32) dentro de las vías respiratorias del paciente; un catéter de navegación endoscópico (26) configurado para la navegación de una red luminal que comprende las vías respiratorias del paciente hacia un área de interés; al menos un puerto de acceso laparoscópico (36a, 36b), para colocarlo cerca del área de interés; una herramienta laparoscópica (110-180) configurada para su inserción a través del al menos un puerto de acceso laparoscópico (36a, 36b); una herramienta endoscópica (50, 90) configurada para su inserción a través del catéter de navegación endoscópica (26), en donde la herramienta laparoscópica y la herramienta endoscópica permiten un abordaje combinado laparoscópico y endoscópico al área de interés; un sistema de seguimiento (16), en donde la herramienta endoscópica incluye un sensor electromagnético (100) colocado en una porción distal de la herramienta endoscópica, la porción distal de la herramienta endoscópica que es rastreable por el sistema de seguimiento, y en donde la herramienta laparoscópica incluye un sensor electromagnético (200) colocado en una porción distal de la herramienta laparoscópica, la porción distal de la herramienta laparoscópica que es rastreable mediante el sistema de seguimiento; y una estación de trabajo (12) para visualizar las posiciones rastreadas de las porciones distales de la herramienta endoscópica y la herramienta laparoscópica en relación con un modelo 3D de la red luminal.

Description

DESCRIPCIÓN

Sistema de uso de catéter endoscópico como puerto en cirugía laparoscópica

Antecedentes

Campo técnico

La presente divulgación se refiere a sistemas quirúrgicos y, más particularmente, a sistemas y métodos para realizar cirugía combinada endoscópica y laparoscópica.

Descripción de la Técnica Relacionada

Es un hecho cotidiano que las personas ingresen a un centro médico para ser diagnosticadas o tratadas por un médico para una multitud de afecciones médicas diferentes. En algunos casos, para el tratamiento y el diagnóstico adecuados es fundamental la capacidad del médico para apuntar y acceder suficientemente a un área de interés. Además, en la mayoría de las circunstancias, los médicos se esfuerzan por minimizar la invasividad del procedimiento médico. Este objetivo de mínima invasividad limita las opciones de un médico para acceder al área de interés y, por lo tanto, los procedimientos médicos y las herramientas médicas se han desarrollado en consecuencia. Los métodos comunes para un tratamiento mínimamente invasivo son cirugías realizadas utilizando uno o más puertos de acceso que permiten la inserción de herramientas (por ejemplo, pinzas y herramientas de ligadura) así como ópticas que permiten al médico ver el área que está siendo tratada. Los puertos de acceso vienen en una variedad de estilos y mecanismos que utilizan obturador tipo trócar con cuchilla, sin cuchilla y sin filo. Los puertos de acceso a menudo tienen al menos una cánula que permite la inserción de herramientas y ópticas a través de ellos. Los trócares se insertan en la cánula y la combinación se inserta a través de una pequeña abertura o incisión en el paciente. Una vez colocado, el trócar se retira de la cánula dejando la cánula disponible para la inserción de herramientas. Para una aplicación determinada, el trócar y las cánulas pueden estar formados por acero inoxidable, plástico y una combinación de ambos.

Medtronic comercializa un puerto de acceso especializado que se utiliza a menudo para cirugías de "puerto único" con el nombre de puertos SILS ™. Los puertos SILS ™ se insertan quirúrgicamente en el ombligo del paciente y están formados por un material elastomérico. En un ejemplo, tres cánulas trascienden el puerto, lo que permite la inserción de tres herramientas diferentes a través de una única abertura en el paciente, que se encuentra en una ubicación donde dejará poca o ninguna cicatriz observable. De hecho, los enfoques de "puerto único" para la laparoscopia son avances importantes debido al número limitado de incisiones y, por lo tanto, al cociente de "invasividad" reducido que generalmente mejora el resultado para el paciente.

Una cirugía torácica laparoscópica muy conocida es la cirugía toracoscópica asistida por video (VATS). Normalmente, durante una VATS, se intuba al paciente con un tubo endotraqueal de doble lumen, con cada lumen orientado hacia un pulmón diferente. De esta manera, un médico puede inducir atelectasia en el pulmón que se va a tratar u operar y proporcionar una ventilación adecuada al pulmón no tratado. Después de la colocación del tubo endotraqueal de doble lumen, un médico crea una o más incisiones en la pared torácica para la colocación de uno o más puertos de acceso. Por lo general, un médico realizará al menos tres incisiones. En algunos casos, la pared torácica puede perforarse con una aguja de insuflación antes de las incisiones. El tamaño típico de una incisión varía de aproximadamente 2 centímetros a aproximadamente 6 centímetros. La ubicación exacta de cada incisión depende del área del pulmón a la que el médico intenta acceder, pero generalmente cada incisión se colocará dentro de un espacio entre dos de las costillas del paciente y en una posición complementaria entre sí. A continuación, el médico puede colocar los puertos de acceso en cada incisión apoyándose en el trócar para agrandar o crear una abertura en la que descansará la cánula al finalizar la inserción.

El médico generalmente seleccionará uno de los puertos de acceso para la inserción de una cámara quirúrgica y seleccionará los otros puertos de acceso para la inserción de herramientas quirúrgicas. En algunos casos, la cámara puede insertarse en el trócar antes de la inserción de herramientas quirúrgicas para permitir que el médico observe el proceso de inserción. El uso de cada puerto de acceso puede ser intercambiable a lo largo del procedimiento. La cámara insertada a través del puerto seleccionado transmite imágenes del interior de la cavidad torácica del paciente a un monitor de video, proporcionando una guía para el médico. Una vez que el clínico ha localizado el área de interés mediante la cámara quirúrgica, se insertan las herramientas quirúrgicas y se navega a través de los respectivos puertos de acceso para realizar los tratamientos necesarios. Una vez finalizado el tratamiento, se retiran la cámara y las herramientas quirúrgicas, se retiran los puertos de acceso y se cierran las incisiones en el paciente. Debido a la naturaleza más fija de la cavidad torácica, es decir, la naturaleza fija y no adaptativa de las costillas, en comparación con el abdomen o la pelvis, la geometría adecuada de los instrumentos quirúrgicos insertados entre sí es aún más crítica.

Otro enfoque mínimamente invasivo es el uso de endoscopia para llegar a una ubicación deseada dentro del cuerpo a través de un orificio natural (por ejemplo, nariz, boca o ano). Aunque no exclusivamente, los enfoques endoscópicos se emplean a menudo en procedimientos de diagnóstico (por ejemplo, biopsia) para eliminar la necesidad de realizar una incisión en un paciente, aunque los endoscopios pueden insertarse en un paciente a través de una pequeña incisión en ciertos casos.

Se utiliza un tipo específico de endoscopia, la broncoscopia, para examinar los pulmones y las vías respiratorias de un paciente. Después de la colocación de un broncoscopio, el médico puede insertar otros dispositivos quirúrgicos a través del broncoscopio para diagnosticar o brindar tratamiento al paciente.

Aunque tanto la laparoscopia como la endoscopia son enfoques bastante útiles para minimizar las lesiones a los pacientes causadas por la cirugía o el procedimiento de diagnóstico, ambos procedimientos imponen límites a la capacidad del médico para acceder a todas las áreas de interés. En consecuencia, las mejoras siempre son deseables y buscadas.

El documento WO 2010/098871 A2 describe aparatos y métodos que combinan las técnicas de cirugía endoscópica y laparoscópica en una técnica quirúrgica híbrida mínimamente invasiva.

El documento US 2011/238083 A1 da a conocer un sistema de navegación para instrumentos endoscópicos y laparoscópicos.

El documento EP 2954849 A1 describe selladores de bronquios y métodos para sellar los bronquios.

El documento WO 2016/004177 A1 divulga un sistema y método que permite la navegación a un objetivo fuera de una vía respiratoria, o al que el acceso está limitado de otra manera.

El documento US 2016/000414 A1 describe el marcado de la ubicación de una biopsia y dispositivos, sistemas y métodos para marcar la ubicación de una biopsia en un modelo de árbol bronquial.

El documento US 2013/223702 A1 describe un método para guiar un instrumento quirúrgico a una región de interés en un paciente.

Resumen

La invención se define en la reivindicación 1. En las reivindicaciones dependientes se definen realizaciones dependientes.

De acuerdo con la presente divulgación, un sistema quirúrgico incluye un catéter de navegación endoscópico, al menos un puerto de acceso laparoscópico, una herramienta laparoscópica y una herramienta endoscópica. El catéter de navegación endoscópico está configurado para la navegación de una red luminal a un área de interés. El al menos un puerto de acceso laparoscópico se coloca adyacente al área de interés. La herramienta laparoscópica está configurada para la inserción a través del al menos un puerto de acceso laparoscópico, y la herramienta endoscópica está configurada para la inserción a través del catéter de navegación endoscópico. La herramienta laparoscópica y la herramienta endoscópica permiten un abordaje combinado laparoscópico y endoscópico del área de interés. La herramienta endoscópica se selecciona de un grupo que consta de un fórceps de biopsia, un cepillo de citología, una aguja de aspiración, un catéter de ablación y una cámara. La herramienta laparoscópica se selecciona de un grupo que consta de una cámara, un fórceps pulmonar, una grapadora quirúrgica, un sellador de vasos, una bolsa de recolección, un morcelador, un catéter de ablación y un dispositivo de cauterización.

En un aspecto de la presente divulgación, el sistema quirúrgico incluye un tubo endotraqueal de doble lumen. El catéter de navegación endoscópico está configurado para colocarse dentro de uno de los lúmenes del tubo endotraqueal de doble lumen. El catéter de navegación endoscópico está configurado como un puerto interno que permite la manipulación del área de interés. El sistema quirúrgico incluye además un sensor electromagnético asociado operativamente con el catéter de navegación endoscópico. En una realización, el sensor electromagnético está formado sobre una guía localizable. En otra realización, la herramienta endoscópica incluye un sensor electromagnético posicionado en una porción distal de la herramienta endoscópica, y la porción distal es rastreable por un sistema de seguimiento. En otra realización más, la herramienta laparoscópica incluye un sensor electromagnético posicionado en una porción distal de la herramienta laparoscópica, y la porción distal es rastreable por un sistema de seguimiento.

En un método ejemplar de la presente divulgación, se coloca un tubo endotraqueal de doble lumen dentro de una red luminal de un paciente. Se inserta un catéter de navegación endoscópico dentro de un lumen del tubo endotraqueal de doble lumen y se inserta una herramienta endoscópica a través del mismo. Uno o más puertos de acceso laparoscópicos se implantan proximalmente a un área de interés. Se inserta una herramienta laparoscópica a través de al menos uno de los puertos de acceso laparoscópico, y se realiza un procedimiento combinado laparoscópico y endoscópico en el área de interés.

El método ejemplar puede incluir revisar datos de imágenes del paciente para identificar el área de interés y planificar al menos una ruta hacia el área de interés identificada. El método también incluye realizar una encuesta para recopilar datos de ubicación de la red luminal, en la que la encuesta utiliza el catéter de navegación endoscópico y un sensor electromagnético asociado operativamente con el mismo. El sensor electromagnético está incorporado en una guía localizable. El registro de los datos de la imagen se produce antes de la colocación del tubo endotraqueal de doble lumen dentro de la red luminal del paciente. Además, hacer navegar el catéter de navegación endoscópica a través del lumen del tubo endotraqueal de doble lumen hasta el área de interés y retirar la guía localizable que incluye el sensor electromagnético del catéter de navegación endoscópico. La herramienta laparoscópica también se navega al área de interés. Se realiza un procedimiento endoscópico con la herramienta endoscópica y se realiza un procedimiento laparoscópico con la herramienta laparoscópica.

Breve descripción de los dibujos

A continuación, se describen varios aspectos y características de la presente divulgación con referencia a los dibujos, en los que:

La Figura 1 es una vista en perspectiva de un sistema quirúrgico proporcionado de acuerdo con la presente descripción configurado para realizar una cirugía combinada endoscópica y laparoscópica;

La Figura 2 es una ilustración de una interfaz de usuario que presenta una vista de revisión de un modelo tridimensional de múltiples capas de acuerdo con una realización de la presente divulgación;

La Figura 3 es una vista frontal, en sección transversal, de los pulmones de un paciente que incluye un broncoscopio y una guía localizable que incluye un sensor electromagnético insertado a través del mismo;

La Figura 4 es una vista frontal, en sección transversal, de los pulmones de un paciente que incluye un tubo endotraqueal de doble lumen y un catéter de navegación endoscópico insertado a través del mismo;

La Figura 5 es una vista frontal, en sección transversal, de los pulmones de un paciente que incluye un tubo endotraqueal de doble lumen, un catéter de navegación endoscópico y una herramienta endoscópica;

Las Figuras 6A-6E son vistas en perspectiva parciales de las partes extremas distales de una pluralidad de herramientas endoscópicas diferentes de acuerdo con la presente descripción;

La Figura 7 es una vista frontal, en sección transversal, de los pulmones de un paciente que incluye un tubo endotraqueal de doble lumen, una herramienta endoscópica insertada en un tubo endotraqueal de doble lumen y herramientas laparoscópicas insertadas dentro de puertos de acceso externos; y

Las Figuras 8A-8H son vistas en perspectiva parciales de las porciones extremas distales de una pluralidad de herramientas laparoscópicas diferentes de acuerdo con la presente descripción.

Descripción detallada

La presente divulgación está dirigida a un sistema y método que reduce el número de puertos de acceso necesarios para realizar un procedimiento, y utiliza los mejores aspectos de los enfoques laparoscópicos y endoscópicos para proporcionar el mismo o mayor nivel de acceso que los enfoques laparoscópicos tradicionales, así como utilizar aspectos únicos de los enfoques endoscópicos para permitir una mayor presentación de tejido, colocación de marcadores, opciones de tratamiento y otros beneficios para un paciente y un médico.

Se describen anteriormente una variedad de puertos de acceso, incluidos los puertos SILS™ y otros dispositivos para lograr un acceso mínimamente invasivo a las cavidades abdominal y torácica del paciente. Sin embargo, los enfoques de puerto único tienen limitaciones y esto es cierto en el pecho. De hecho, los cirujanos torácicos han mostrado un entusiasmo limitado por el abordaje de puerto único dadas las geometrías involucradas en la operación de los pulmones y el tórax. El uso de un abordaje de un solo puerto está además limitado por la creciente prevalencia de los abordajes quirúrgicos robóticos que, en general, utilizan incisiones individuales más pequeñas pero que mejoran los desafíos geométricos asociados con un menor número de puertos. De hecho, en un VATS tradicional de tres puertos de acceso o toracoscopia (VATS), un puerto es para la cámara y los otros dos son para varios instrumentos, generalmente para agarrar y sostener. A veces también se agrega un cuarto puerto para estabilizar el tejido de modo que uno pueda agarrarlo y sostenerlo más fácilmente.

Dejando de lado los desafíos, un beneficio significativo de limitar el número de puertos de acceso es la reducción de las neuropraxias que se produce cuando los instrumentos ejercen presión sobre los nervios que corren a lo largo de la cara inferior de las costillas. Por lo tanto, cualquier reducción en el número de puertos de acceso que se utilizan para realizar un procedimiento puede tener beneficios significativos para el paciente y aliviar los desafíos que enfrenta el médico. Por tanto, utilizando la funcionalidad de un endoscopio, o en el caso de un procedimiento VATs , un broncoscopio, al menos uno y potencialmente más puertos de acceso pueden eliminarse del procedimiento. En la siguiente descripción, se describirán los sistemas quirúrgicos y métodos para realizar cirugía con referencia a VATS y procedimientos de broncoscopia; sin embargo, una persona experta en la técnica entendería que estos sistemas y métodos quirúrgicos podrían usarse para realizar otros tipos de cirugías empleando enfoques tanto laparoscópicos como endoscópicos.

El método de realizar un procedimiento VATS combinado laparoscópico y broncoscópico se describe en este documento para incluir cuatro fases; sin embargo, cada fase se puede dividir más para crear una fase adicional o se pueden combinar fases. La Figura 1 representa un sistema quirúrgico 10 configurado en parte para revisar datos de imágenes para identificar una o más áreas de interés y planificar una ruta hacia un área de interés identificada. Esto se conoce como fase de planificación. Tras una planificación satisfactoria, el sistema quirúrgico 10 se emplea para navegar con un catéter de navegación endoscópico al área de interés, la fase de navegación. A continuación, se pueden insertar una o más herramientas endoscópicas capaces de realizar una tarea requerida en el catéter de navegación endoscópico. Esta es la fase endoscópica. Finalmente, o coincidiendo con la fase endoscópica, la colocación externa de los puertos de acceso adyacentes al área de interés y el uso de herramientas laparoscópicas a través de los puertos de acceso, así como las herramientas endoscópicas colocadas a través del catéter de navegación endoscópica, se utilizan para tratar un área deseada de interés en el paciente. Esta es la fase quirúrgica. Las fases de planificación, navegación, endoscópica y quirúrgica se describen todas en referencia a un área de interés ubicada dentro de la cavidad torácica. Sin embargo, las cuatro fases pueden realizarse cuando el área de interés no se encuentra dentro de la cavidad torácica.

El sistema quirúrgico 10 incluye generalmente una mesa de operaciones 14 configurada para soportar a un paciente "P"; un broncoscopio 24 configurado para la inserción a través de la boca "P's" y/o la nariz del paciente en las vías respiratorias "P's" del paciente; un tubo endotraqueal de doble lumen 32 configurado para su inserción a través de la boca del paciente "P's" en las vías respiratorias del paciente "P's"; un conjunto de guía de catéter que incluye un mango 22, un catéter de navegación endoscópico 26, una guía localizable (LG) 28 que incluye un sensor electromagnético 30; puertos de acceso laparoscópicos 36a, 36b colocados proximales a un área de interés; herramientas endoscópicas 50-90 insertables a través del catéter de navegación endoscópico 26; herramientas laparoscópicas 110-180 insertables a través de los puertos de acceso laparoscópico 36a, 36b; una estación de trabajo 12 acoplada al broncoscopio 24, herramientas endoscópicas 50-90 y herramientas laparoscópicas 110-180 para mostrar imágenes de video recibidas del broncoscopio 24, herramientas endoscópicas 50-90 y herramientas laparoscópicas 110-180, estación de trabajo 12 que incluye software y/o hardware se utiliza para facilitar la planificación de la ruta y una interfaz de usuario 13, identificación del área de interés, navegación al área de interés, marcación digital del área de interés y seguimiento de LG 28, incluido el sensor 30, herramientas endoscópicas 50 90 y herramientas laparoscópicas 110-180; un sistema de seguimiento que incluye un módulo de seguimiento 16, una pluralidad de sensores de referencia 18 y una alfombrilla transmisora 20; un sistema de soporte que incluye un elemento de sujeción 46, un brazo 44, un mecanismo de acoplamiento 42 y un adaptador de broncoscopio 40.

Como se muestra en la Figura 1 e indicado anteriormente, el catéter de navegación endoscópico 26 y LG 28, incluido el sensor 30, son parte del conjunto de guía del catéter. En la práctica, el catéter de navegación endoscópico 26 se inserta en el broncoscopio 24 y el tubo endotraqueal de doble lumen 32 para acceder a una red luminal del paciente "P". Específicamente, el catéter de navegación endoscópico 26 del conjunto de guía del catéter puede insertarse en un canal de trabajo del broncoscopio 24 o un canal del tubo endotraqueal de doble lumen 32 para la navegación a través de la red luminal del paciente “P's". El LG 28 que incluye el sensor 30 se inserta en el catéter de navegación endoscópico 26 y se bloquea en su posición de modo que el sensor 30 se extienda una distancia deseada más allá de la punta distal del catéter de navegación endoscópico 26. Se puede derivar la posición y orientación (6 grados de libertad) del sensor 30 con respecto al sistema de coordenadas de referencia, y el extremo distal del catéter de navegación endoscópico 26, dentro de un campo electromagnético.

Con respecto a la fase de planificación y el sistema quirúrgico 10 representado en la Figura 1, una estación de trabajo 12 utiliza datos de imagen adecuados para generar y ver un modelo tridimensional de las vías respiratorias del paciente “P's", permite la identificación de un área de interés en el modelo tridimensional de las vías respiratorias del paciente “P's" (automática, semiautomática o manual) y permite determinar un camino a través de las vías respiratorias del paciente “P's" hasta el área de interés.

La fase de planificación se puede realizar en cuatro subfases separadas. En la primera subfase S1, los datos de imagen adecuados del paciente "P" se generan usando un dispositivo de imagen adecuado, como resonancia magnética, ultrasonido, tomografía computarizada, tomografía por emisión de positrones (PET) o similar, y los datos de imagen se almacenan en la memoria acoplada a la estación de trabajo 12.

En la segunda subfase S2, un médico puede revisar los datos de la imagen y seleccionar un área de interés. Puede iniciarse una aplicación de software para permitir la revisión de los datos de la imagen. Más específicamente, las tomografías computarizadas se procesan y ensamblan en un volumen de tomografía computarizada tridimensional, que luego se utiliza para generar un modelo tridimensional de las vías respiratorias del paciente " P's ". Las técnicas para generar un modelo tridimensional se describen en La publicación de la solicitud de patente de Estados Unidos No. 2015-0243042 de Averbuch et al. titulada " Region-Growing Algorithm", presentada el 12 de mayo de 2015. Se puede iniciar una aplicación de software de planificación para permitir la selección del área de interés. El médico evaluará el modelo tridimensional de las vías respiratorias del paciente “P's" y seleccionará el área de interés. El modelo tridimensional puede manipularse para facilitar la identificación del área de interés en el modelo tridimensional o imágenes bidimensionales, y se puede realizar la selección de una vía adecuada a través de las vías respiratorias del paciente “P's” para acceder al área de interés.

En una tercera subfase S3, utilizando un software de planificación, el médico crea el camino hacia el área de interés. Finalmente, en la cuarta subfase S4, el médico revisa y acepta el plan de la ruta y puede guardar el plan de la ruta, el modelo tridimensional y las imágenes derivadas del mismo en la estación de trabajo 12 para su uso durante la fase de navegación, la fase endoscópica y la fase quirúrgica. El médico puede repetir la segunda y la tercera fase S2 y S3, o ambas, según sea necesario para seleccionar áreas de interés adicionales y/o crear vías adicionales. Por ejemplo, el médico puede seleccionar áreas de interés adicionales y puede crear un camino hacia cada área de interés. El médico también puede, o alternativamente, crear múltiples vías hacia la misma área de interés. Uno de estos programas es la planificación ILOGIC® planning suite actualmente vendido por Medtronic. Los detalles de dicho software de planificación se describen en pendientes de propiedad común Publicación de la Solicitud de Patente de Estados Unidos No. 2014-0270441 de Matt W. Baker titulada "Pathway Planning System and Method", presentada el 15 de marzo de 2013.

En algunas realizaciones, la fase de planificación puede incluir una subfase adicional 5. En la subfase 5, el médico puede hacer referencia a un modelo tridimensional de múltiples capas 11 de la anatomía de las del paciente “P's” para mejorar las vías que se crean durante la subfase 3. El modelo tridimensional, generado durante la subfase 2, puede proporcionar al médico el modelo tridimensional de múltiples capas 11 de la anatomía de las del paciente "P's", que incluye, por ejemplo, la representación de la piel y el músculo del paciente "P's", vasos sanguíneos, huesos, vías respiratorias, pulmones, otros órganos internos u otras características de la anatomía del paciente "P's". El modelo tridimensional de múltiples capas 11 permite que la capa exterior se pele, retire o ajuste para presentar al médico una capa que incluye las costillas del paciente "P's" y las capas que incluyen otras características anatómicas de la anatomía interna del paciente "P's". Las capas pueden presentarse en diferentes niveles de opacidad o transparencia para permitir que el médico revise el interior del torso del paciente "P's" en relación con el área de interés. El modelo tridimensional de múltiples capas 11 se puede rotar activando una interfaz de usuario 13 incluida dentro de la estación de trabajo 12 (Figura 1) para despegar, eliminar o ajustar la opacidad y translucidez de cada capa del modelo tridimensional de múltiples capas 11 para proporcionar al médico una representación visual de la ruta planificada al área de interés en relación con las estructuras críticas circundantes dentro del cuerpo del paciente "P's". Por ejemplo, el médico puede usar la interfaz de usuario 13 para seleccionar capas específicas que se presentarán en el modelo de múltiples capas tridimensional 11 o para ajustar la opacidad o translucidez de cada capa individual. El modelo tridimensional de múltiples capas se describe en la publicación de solicitud de patente de Estados Unidos No. 2016-0038248 de Bharadwaj y otro titulado "Treatment Procedure Planning System and Method", presentada el 10 de agosto de 2015.

Con respecto a la fase de navegación, un sistema de seguimiento electromagnético de seis grados de libertad, por ejemplo, similar al descrito en las Patentes de Estados Unidos Nos. 8,467,589 and 6,188,355, y las Solicitudes PCT publicadas Nos. WO 00/10456 y WO 01/67035, u otro sistema de medición de posicionamiento adecuado, se utiliza para realizar el registro de las imágenes, la ruta y la navegación, aunque también se contemplan otras configuraciones. Como se indicó anteriormente, el sistema de seguimiento incluye un módulo de seguimiento 16, una pluralidad de sensores de referencia 18 y una placa transmisora 20. El sistema de seguimiento está configurado para su uso con LG 28 y, en particular, con el sensor 30. Como se describió anteriormente, LG 28 que incluye el sensor 30 está configurado para su inserción a través del catéter de navegación endoscópico 26 en las vías respiratorias de un paciente "P's" (con o sin broncoscopio 24 o tubo endotraqueal de doble lumen 32) y se pueden bloquear selectivamente entre sí mediante un bloqueo mecanismo.

A continuación, la fase de navegación comienza con el paciente "P" posicionado en una mesa de operaciones 14 que puede ser precedida por la administración de anestesia general. Se prevé que el paciente "P" pueda intubarse inmediatamente después de la sedación o intubarse después del registro, como se detalla a continuación. Representado en la Figura 1, el broncoscopio 24 se inserta dentro de la boca del paciente "P's" y, como se describió anteriormente, el catéter de navegación endoscópico 26 y LG 28 que incluye el sensor 30 se insertan en el broncoscopio 24 para acceder a las vías respiratorias del paciente "P's".

Como se muestra en la Figura 1, la alfombrilla transmisora 20 se coloca debajo del paciente "P". La alfombrilla transmisora 20 genera un campo electromagnético alrededor de al menos una porción del paciente "P" dentro del cual la posición de una pluralidad de sensores de referencia 18 y el sensor 30 se puede determinar con el uso del módulo de seguimiento 16. Para una descripción detallada de la construcción de alfombrillas transmisoras ejemplares, que también pueden denominarse tableros de ubicación, se puede hacer referencia a Publicación de solicitud de patente de Estados Unidos No. 2009-0284255 de Zur titulada "Magnetic Interference Detection System and Method", presentada el 2 de abril de 2009. Uno o más sensores de referencia 18 están unidos al pecho del paciente "P". Las coordenadas de seis grados de libertad de los sensores de referencia 18 se envían a la estación de trabajo 12 (que incluye el software apropiado) donde se utilizan para calcular el marco de referencia de coordenadas del paciente "P's". El registro, como se detalla a continuación, se realiza generalmente para coordinar las ubicaciones del modelo tridimensional y las imágenes bidimensionales de la fase de planificación con las vías respiratorias del paciente "P's" observadas a través del broncoscopio 24, y permitir que se lleve a cabo la fase de navegación. con conocimiento preciso de la ubicación del sensor 30, incluso en partes de las vías respiratorias donde el broncoscopio 24 no puede alcanzar. Se pueden encontrar más detalles de dicha técnica de registro y su implementación en la navegación luminal en Publicación de solicitud de patente de Estados Unidos No. 2011 -0085720, de Ron Barak y otra titulada "Automatic Registration Technique", presentada el 14 de mayo de 2010, aunque también se contemplan otras técnicas adecuadas.

Como se ve en la Figura 3, el registro de la ubicación de las del paciente "P's" en la alfombrilla transmisora 20 se realiza insertando el broncoscopio 24 dentro de las vías respiratorias del paciente "P" hasta que un extremo distal del broncoscopio 24 ya no pueda atravesar las vías respiratorias (por ejemplo, una dimensión del broncoscopio 24 excede la vía respiratoria), e insertando el catéter de navegación endoscópico 26 y LG 28 incluyendo el sensor 30 dentro de un canal de trabajo del broncoscopio 24 y moviendo LG 28 incluyendo el sensor 30 a través de las vías respiratorias del paciente "P". Más específicamente, los datos pertenecientes a las ubicaciones del sensor 30, mientras LG 28 se mueve a través de las vías respiratorias, se registran utilizando la alfombrilla transmisora 20, los sensores de referencia 18 y el módulo de seguimiento 16. La rotación y traslación del mango 22 del conjunto de guía del catéter puede facilitar la maniobra de una punta distal del LG 28 y, en realizaciones particulares, el catéter de navegación endoscópico 26 puede estar inclinado o curvado para ayudar a maniobrar la punta distal del LG 28 a través de las vías respiratorias del paciente "P's". También se contempla que el registro de la ubicación de las del paciente "P's" en la alfombrilla transmisora 20 se pueda realizar sin el broncoscopio 24 y que el catéter de navegación endoscópico 26 y el LG 28, incluido el sensor 30, se puedan insertar directamente dentro de las vías respiratorias del paciente "P". En algunas realizaciones, la punta distal de LG 28 puede maniobrarse mediante un mecanismo de dirección (no mostrado). El mecanismo de dirección puede incluir uno o más elementos de tensión alargados, como cables de dirección. Los cables de dirección están dispuestos de manera que el cable de dirección, cuando se acciona, provoca la desviación de la punta. El mecanismo de dirección y las técnicas de navegación se describen en la Patente de Estados Unidos No. 7,233,820 de Pinhas Gilboa titulada "Endoscope Structure and Techniques for Navigating to a Target in Branched Structure", presentada el 29 de marzo de 2003.

Una forma resultante de estos datos de ubicación se compara con una geometría interior de pasajes del modelo tridimensional generado en la fase de planificación, y se determina una correlación de ubicación entre la forma y el modelo tridimensional basado en la comparación, por ejemplo, utilizando el software en la estación de trabajo 12. Además, el software identifica el espacio sin tejido (por ejemplo, cavidades llenas de aire) en el modelo tridimensional. El software alinea, o registra, una imagen que representa una ubicación del sensor 30 con el modelo tridimensional y las imágenes bidimensionales generadas a partir del modelo tridimensional, que se basan en los datos de ubicación registrados y una suposición de que LG 28, incluido el sensor 30 permanece ubicado en un espacio no tisular en las vías respiratorias del paciente "P's". Alternativamente, se puede emplear una técnica de registro manual navegando por el LG 28, incluido el sensor 30, a ubicaciones preespecificadas en los pulmones del paciente "P", y correlacionando manualmente las imágenes del broncoscopio 24 con los datos del modelo del dispositivo tridimensional. modelo.

Durante el registro, una vez que el extremo distal del broncoscopio 24 se inserta en el punto más lejano posible dentro de las vías respiratorias del paciente "P's", el broncoscopio 24 puede ser inmovilizado por el sistema de soporte. Como se describió anteriormente, el sistema de soporte incluye un mecanismo de sujeción 46, un brazo 44, un mecanismo de acoplamiento 42 y un adaptador de broncoscopio 40. El sistema de soporte puede utilizarse para asegurar el broncoscopio 24 a una estructura fija dentro del quirófano. Como se muestra en la Figura 1, el mecanismo de sujeción 46 puede fijarse a la mesa de operaciones 14 con el brazo 44 extendiéndose verticalmente desde la misma. El mecanismo de acoplamiento 42 puede acoplarse al broncoscopio 24, asegurando el broncoscopio 24 al sistema de soporte. El adaptador de broncoscopio 40 está conectado al broncoscopio 24 y al sistema de soporte, lo que permite insertar el catéter de navegación endoscópico 26 dentro del broncoscopio 24 mientras el broncoscopio 24 está siendo inmovilizado por el sistema de soporte.

Tras el registro del paciente "P" en los datos de imagen y el plan de ruta, la interfaz de usuario 13 se muestra en el software de navegación que establece la ruta que debe seguir el médico para llegar al área de interés. Uno de estos programas es el de navegación ILOGIC® navigation suite actualmente vendido por Medtronic. Los detalles de dicho software de navegación se describen en propiedad común y co-pendiente la Publicación de solicitud de patente de Estados Unidos No. 2016-0000302, a Andrew E. Brown y otra titulada "System and Method for Navigating within the Lung", presentada el 29 de junio de 2015.

Como se muestra en la Figura 4, una vez completado el registro, el broncoscopio 24 puede retirarse del paciente "P". En realizaciones en las que el paciente "P" no fue intubado antes de la colocación del broncoscopio 24 o fue intubado usando un tubo endotraqueal de un solo lumen, después de la remoción del broncoscopio 24, el paciente “P" será intubado usando un tubo endotraqueal de doble lumen 32. El médico insertará un tubo endotraqueal de doble lumen 32 dentro de la tráquea del paciente "P". Se prevé que un médico pueda insertar el broncoscopio 24 dentro de uno de los lúmenes 32a, 32b del tubo endotraqueal de doble lumen 32 para guía visual al colocar apropiadamente el tubo endotraqueal de doble lumen 32 dentro de las vías respiratorias del paciente "P's". Las imágenes generadas por el broncoscopio 24 serán mostradas por la estación de trabajo 12 o se puede configurar otra pantalla adecuada para mostrar imágenes generadas por el broncoscopio 24. Después de la colocación apropiada del tubo endotraqueal de doble lumen 32, se retira el broncoscopio 24. El catéter de navegación endoscópico 26 que incluye LG 28 con sensor 30 puede colocarse entonces dentro de uno de los lúmenes 32a, 32b del tubo endotraqueal de doble lumen 32 y navegar hasta el área de interés. El médico puede hacer referencia a las imágenes tridimensionales generadas durante la fase de planificación y al sistema de seguimiento, que rastreará el movimiento del LG 28, incluido el sensor 30, como guía para navegar al área de interés.

La fase de navegación inicial se completa al navegar con éxito el catéter de navegación endoscópico 26 cerca del área de interés. La fase de navegación puede iniciarse nuevamente para navegar a otras áreas de interés seleccionadas y/o seguir rutas adicionales. Por ejemplo, el médico puede seleccionar áreas de interés adicionales y puede crear un camino hacia el mismo objetivo. El médico también puede, o alternativamente, crear múltiples vías hacia la misma área de interés de la fase de navegación inicial.

El comienzo de cada fase endoscópica y quirúrgica es intercambiable. En algunos casos, la fase endoscópica y la fase quirúrgica pueden iniciarse simultáneamente. La terminación de cada fase endoscópica y quirúrgica también es intercambiable. En algunas realizaciones, tanto la fase endoscópica como la fase quirúrgica pueden terminarse simultáneamente. También se prevé que la fase endoscópica y la fase quirúrgica se puedan realizar simultáneamente. En realizaciones en las que la fase endoscópica y la fase quirúrgica se realizan simultáneamente, ambas fases se realizan de una manera que preserva el sitio quirúrgico aséptico. Mientras realiza la fase endoscópica y la fase quirúrgica, el médico puede maniobrar la herramienta endoscópica de trabajo 50-90 (Figuras 6A-6E) y la herramienta laparoscópica de trabajo 110-180 (Figuras 8A-8H) para evitar ensuciar y contaminar el sitio quirúrgico aséptico. Además, el médico puede asegurar la herramienta endoscópica de trabajo 50-90 al sistema de soporte (Figura 1) de modo que la herramienta endoscópica de trabajo 50-90 esté colocada apropiadamente para evitar la contaminación del área de interés mientras realiza la tarea requerida. Al asegurar la herramienta endoscópica de trabajo 50-90 al sistema de soporte, el médico puede hacer la transición dentro del campo quirúrgico estéril sin riesgo de contaminación cruzada. Además, el sitio quirúrgico aséptico se conserva mediante la formación de un vector de contaminación. El vector de contaminación se extiende entre un extremo proximal del catéter de navegación endoscópico 26 y los puertos de acceso 36a, 36b.

Puede inducirse atelectasia en el pulmón del paciente "P's" para ser tratado durante la fase endoscópica o la fase quirúrgica. Un médico puede determinar la fase apropiada en la que se debe inducir la atelectasia. En algunas realizaciones, la atelectasia puede inducirse por medio de un globo incluido dentro del tubo endotraqueal de doble lumen 32 (Figura 1) u otro dispositivo de cierre dispuesto en una superficie exterior del mismo. De esta manera, el tubo endotraqueal de doble lumen 32 que incluye un globo 34 se emplearía para intubar al paciente, como se describió anteriormente. Una vez que el tubo endotraqueal de doble lumen 32 que incluye un globo 34 se coloca apropiadamente, el globo 34 puede inflarse por medio de una bomba, jeringa u otro dispositivo adecuado en comunicación fluida con el mismo (no mostrado). Como resultado del inflado, una superficie exterior del globo 34 se expande y se comprime contra la pared interior de la vía respiratoria. De esta manera, se cierra el pulmón tratado. Se contempla que el aire contenido dentro del pulmón tratado pueda ser evacuado a través de una cánula definida a través del tubo endotraqueal de doble lumen 32 usando cualquier medio adecuado, tal como un vacío similar (no mostrado), para inducir atelectasia.

Con respecto a la fase endoscópica representada en la Figura 5, herramientas endoscópicas, como las representadas en las Figuras 6A-6E, que incluyen, por ejemplo, pinzas de biopsia 50 (Figura 6A), un cepillo de citología 60 (Figura 6B), una aguja de aspiración 70 (Figura 6C), un catéter de ablación 80 (Figura 6D) y una cámara 90 (Figura 6E) se insertan en el catéter de navegación endoscópica 26 y se navega al área de interés para el tratamiento y/o diagnóstico del paciente "P". También se contempla que se pueda usar cualquier otra herramienta endoscópica adecuada para el tratamiento y/o diagnóstico del paciente "P."

La fase endoscópica puede comenzar desbloqueando y retirando el LG 28, incluido el sensor 30, del catéter de navegación endoscópico 26. La extracción del LG 28, incluido el sensor 30, deja el catéter de navegación endoscópico 26 en su lugar como un canal de guía para guiar las herramientas endoscópicas 50-90 al área de interés. Una vez que las herramientas endoscópicas 50-90 se navegan cerca del área de interés, las herramientas endoscópicas 50-90 pueden tratar y/o diagnosticar el área de interés. Además, las áreas que rodean el área de interés pueden tratarse con herramientas endoscópicas 50-90.

Se prevé que el LG 28, incluido el sensor 30, pueda eliminarse y las herramientas endoscópicas 50-90 se utilicen para la navegación, de manera similar a como se detalla anteriormente con respecto al LG 28 con el sensor 30. De esta manera, cualquiera de las herramientas endoscópicas 50-90 mencionadas anteriormente (Figuras 6A-6E), puede incluir un sensor 100 que, junto con el sistema de seguimiento (Figura 1), se puede emplear para permitir el seguimiento de una porción distal de herramientas endoscópicas 50-90, a medida que la porción distal de las herramientas endoscópicas 50-90 avanza a través de las vías respiratorias del paciente "P's", como se detalla anteriormente. Por tanto, con referencia adicional a la Figura 1, la estación de trabajo 12 u otra pantalla adecuada puede configurarse para mostrar el modelo tridimensional y la ruta seleccionada, los cuales se generaron durante la fase de planificación (como se detalla anteriormente), junto con la ubicación actual del sensor 100 dispuesto en el la porción distal de las herramientas endoscópicas 50-90 para facilitar la navegación de la porción distal de las herramientas endoscópicas 50-90 al área de interés y/o la manipulación de la porción distal de las herramientas endoscópicas 50-90 con respecto al área de interés.

Con respecto a la fase quirúrgica representada en la Figura 7, herramientas laparoscópicas, como las representadas en las Figuras 8A-8H, que incluye, por ejemplo, una cámara 110 (Figura 8A), una pinza pulmonar 120 (Figura 8B), una grapadora quirúrgica 130 (Figura 8C), un sellador de vasos 140 (Figura 8D), una bolsa de recogida. 150 (Figura 8E), un morcelador 160 (Figura 8F), un catéter de ablación 170 (Figura 8G) y un dispositivo de cauterización 180 (Figura 8H) pueden insertarse en los puertos de acceso laparoscópico 36a, 36b que están proximales a el área de interés y navegó hasta el área de interés para el tratamiento del paciente "P." También se contempla que se pueda utilizar cualquier otra herramienta laparoscópica adecuada para el tratamiento del paciente "P."

Haciendo referencia a la estación de trabajo 12 y las imágenes tridimensionales generadas durante la fase de planificación (como se detalla anteriormente), el médico implantará puertos de acceso laparoscópicos 36a, 36b (Figura 7), como se describió anteriormente, aproximadamente adyacentes al área de interés; sin embargo, se entiende que se pueden implantar más o menos puertos. Los puertos de acceso laparoscópico 36a, 36b pueden colocarse para complementar el catéter de navegación endoscópico 26 y las herramientas endoscópicas 50-90.

Las herramientas laparoscópicas 110-180 están diseñadas para su inserción dentro de los puertos de acceso laparoscópico 36a, 36b. La cámara 110 puede insertarse inicialmente dentro de uno de los puertos de acceso 36a, 36b, lo que permite una presentación visual interna. Las imágenes generadas por la cámara 110 serán mostradas por la estación de trabajo 12 o se puede configurar otra pantalla adecuada para mostrar imágenes generadas por la cámara 110. Un médico puede utilizar las imágenes tridimensionales generadas durante la fase de planificación y las imágenes generadas por la cámara 110 de forma conjunta para navegar las herramientas laparoscópicas 110-180 al área de interés y tratar el área de interés. Además, se prevé que el médico pueda repetir la subfase S2, S3 de la fase de planificación para generar un plan de ruta para insertar y navegar las herramientas laparoscópicas 110-180 al área de interés.

Haciendo referencia a las Figuras 8A-8H, las herramientas laparoscópicas 110-180 pueden incluir un sensor 200. De esta manera, además de LG 28 que incluye el sensor 30 y las herramientas endoscópicas 50-90, las herramientas laparoscópicas 110-180 pueden rastrearse con un sistema de seguimiento (Figura 1). A medida que se avanza una porción distal de las herramientas laparoscópicas 110-180 a través de la cavidad torácica del paciente "P's", el sensor 200 permite el seguimiento de la porción distal de las herramientas laparoscópicas 110-180, como se detalla anteriormente. Por tanto, con referencia adicional a la Figura 1, la estación de trabajo 12 y/o cualquier otra pantalla adecuada se puede configurar para mostrar el modelo tridimensional y la ruta seleccionada, ambos generados durante la fase de planificación (como se detalla anteriormente), junto con la ubicación actual de los sensores 100, 200 dispuestos en la porción distal de las herramientas endoscópicas 50-90 y las herramientas laparoscópicas 110 180 para facilitar la navegación de la porción distal de las herramientas endoscópicas 50-90 y las herramientas laparoscópicas 110-180 al área de interés y/o manipulación de la porción distal de las herramientas endoscópicas 50-90 y las herramientas laparoscópicas 110-180 con respecto al área de interés.

En algunas realizaciones, el médico puede hacer referencia a las capas del modelo tridimensional de múltiples capas 11, como se describió anteriormente, para mejorar la ubicación de los puertos de acceso 36a, 36b. Además, el médico puede hacer referencia a las capas del modelo tridimensional de múltiples capas 11 para mejorar la navegación y el movimiento de las herramientas endoscópicas 50-90 y las herramientas laparoscópicas 110-180, lo que mejorará la eficacia del tratamiento para el paciente "P" al promover una mejor navegación de las herramientas endoscópicas 50-90 y las herramientas laparoscópicas 110-180 al área de interés.

Después de haber insertado las herramientas endoscópicas 50-90, colocado los puertos de acceso laparoscópico 36a, 36b e insertado las herramientas laparoscópicas 110-180 a través de los puertos de acceso laparoscópico 36a, 36b, el médico ahora puede usar ambos enfoques para manipular, analizar y tratar simultáneamente el área de interés. Por ejemplo, a pesar de los mejores esfuerzos de los cirujanos, la identificación de estructuras fisiológicas específicas de los pulmones sigue siendo un desafío. Para ayudar a identificar estructuras, después de la navegación de un catéter de navegación endoscópico 26 a un área de interés identificada en la fase de planificación que depende del sistema de navegación, se puede emplear una fuente de luz para iluminar la ubicación de manera que el médico pueda visualizar el área de interés a través de un laparoscopio insertado a través de uno de los puertos de acceso laparoscópico 36a, 36b. De manera similar, el catéter de navegación endoscópico 26 insertado broncoscópicamente puede usarse para depositar uno o más marcadores, que pueden identificarse usando fluoroscopía u otras modalidades de formación de imágenes para ayudar en el procedimiento laparoscópico. De manera similar, el catéter de navegación endoscópico 26 puede usarse para inyectar tintes o materiales fluorescentes en un sitio objetivo, lo que permite que el médico los visualice mejor. Además, después del tratamiento por vía laparoscópica (por ejemplo, una resección pulmonar o lobectomía), el catéter de navegación endoscópico 26 insertado broncoscópicamente puede usarse para inyectar uno o más selladores en el área para ayudar en el cierre de los vasos y el cese del sangrado. De manera similar, se puede usar una sonda de ultrasonido (no mostrada específicamente) para interrogar el tejido y confirmar la colocación del catéter de navegación endoscópico 26 y la ubicación del área de interés. Esto podría realizarse de manera similar empleando un sistema de fibra óptica insertado a través del catéter de navegación endoscópico 26 para interrogar el tejido. Esta interrogación podría estar dentro del espectro visible para proporcionar identificación visual del tejido, o dentro del espectro no visible que incluye infrarrojos, ultravioleta y otros y puede usarse en combinación con el uso de tintes y materiales fluorescentes descritos anteriormente. Además, los tratamientos de combinación, por ejemplo, ablación química o por microondas, pueden realizarse broncoscópicamente seguidos de la resección tradicional del tejido tratado. Aún otra técnica podría emplear sistemas de crioablación para congelar tejido, ya sea de forma letal o subletal, con el fin de promover la vasoconstricción y limitar el flujo sanguíneo a un área de interés a tratar.

Además, cuando el área de interés está oculta por otras partes de los pulmones, una o más de las herramientas endoscópicas 50-90 pueden emplearse broncoscópicamente para capturar tejido internamente y mover el tejido oculto (por ejemplo, una porción de un lóbulo pulmonar) a proporcionar un mejor acceso a las herramientas laparoscópicas 110-180. El uso del catéter de navegación endoscópico 26 como puerto interno permite reposicionar/estabilizar/maniobrar sin las desventajas asociadas con un puerto de acceso externo adicional y, por lo tanto, el catéter de navegación endoscópico 26 obvia la necesidad de múltiples puertos de acceso externos. Además, la adición de un puerto interno puede ayudar a aliviar el problema relacionado con un procedimiento VATS de puerto único y las geometrías involucradas en la operación del pulmón y la cavidad torácica. Para aliviar adecuadamente los desafíos geométricos asociados con la realización de un VATS de puerto único dentro de la cavidad torácica, se debe lograr la triangulación adecuada de la cámara 110, los puertos de acceso 36a, 36b y las herramientas endoscópicas 50-90. La triangulación adecuada de la cámara 110, los puertos de acceso 36a, 36b y las herramientas endoscópicas 50-90 permite al médico manipular adecuadamente el tejido del paciente “P's" y evitar cualquier daño nervioso innecesario asociado a menudo con los procedimientos laparoscópicos realizados en la cavidad torácica. Además, combinando los puertos de acceso laparoscópico 36a, 36b y el catéter de navegación endoscópico 26, el médico puede tener múltiples vistas de la cavidad torácica del paciente “P's". La estación de trabajo 12 puede configurarse para recibir los datos de ubicación del sistema de seguimiento y mostrar la ubicación actual de todos los sensores en el modelo tridimensional y en relación con la ruta seleccionada generada durante la fase de planificación. Así, la navegación de las herramientas endoscópicas 50-90, LG 28 incluido el sensor 30 y/o las herramientas laparoscópicas 110-180 al área de interés y/o la manipulación de las herramientas laparoscópicas 110 180 y las herramientas endoscópicas 50-90 en relación con el área de interés, como se detalla anteriormente, se puede lograr fácilmente. La estación de trabajo 12 puede configurarse para tener una pantalla de múltiples divisiones que muestre simultáneamente múltiples vistas. El médico puede seleccionar una configuración visual de la estación de trabajo 12 para incluir una combinación de múltiples vistas, como, por ejemplo, una configuración puede mostrar las imágenes tridimensionales generadas durante la fase de planificación, el seguimiento de las herramientas endoscópicas 50-90 y las herramientas laparoscópicas 110-180 dentro del paciente. Las vías respiratorias del paciente "P's" y las imágenes generadas por la cámara 110; otra configuración puede mostrar las imágenes tridimensionales generadas durante la fase de planificación, el seguimiento de las herramientas endoscópicas 50-90 y las herramientas laparoscópicas 110-180 con las vías respiratorias del paciente "P's", y las imágenes generadas por la cámara 90; incluso otra configuración puede mostrar el seguimiento de las herramientas endoscópicas 50-90 y las herramientas laparoscópicas 110-180 y las imágenes generadas por la cámara 110 , y las imágenes generadas por la cámara 90; incluso otra configuración puede mostrar la capa seleccionada del modelo 11 de múltiples capas tridimensional generado durante la fase de planificación; sin embargo, se entiende que la estación de trabajo 12 puede incluir otras opciones de configuración visual para que el médico elija.

Si bien se han mostrado varias realizaciones de la divulgación en los dibujos, no se pretende que la divulgación se limite a la misma, ya que se pretende que la divulgación sea tan amplia como permita la técnica y que la especificación se lea de la misma manera. Por lo tanto, la descripción anterior no debe interpretarse como limitante, sino simplemente como ejemplificaciones de realizaciones particulares.

Claims

REIVINDICACIONES

Un sistema quirúrgico, que comprende:

un tubo endotraqueal de doble lumen (32) configurado para su inserción en una vía respiratoria de un paciente, el tubo endotraqueal de doble lumen comprende un primer y un segundo lumen (32a, 32b), uno del primer y segundo lumen se configura para recibir un broncoscopio (24) en el mismo como guía visual para colocar apropiadamente el tubo endotraqueal de doble lumen (32) dentro de las vías respiratorias del paciente;

un catéter de navegación endoscópico (26) configurado para la navegación de una red luminal que comprende las vías respiratorias del paciente hacia un área de interés;

al menos un puerto de acceso laparoscópico (36a, 36b), para colocarlo cerca del área de interés; una herramienta laparoscópica (110-180) configurada para su inserción a través del al menos un puerto de acceso laparoscópico (36a, 36b);

una herramienta endoscópica (50, 90) configurada para su inserción a través del catéter de navegación endoscópica (26), en donde la herramienta laparoscópica y la herramienta endoscópica permiten un abordaje combinado laparoscópico y endoscópico al área de interés;

un sistema de seguimiento (16), en donde la herramienta endoscópica incluye un sensor electromagnético (100) colocado en una porción distal de la herramienta endoscópica, la porción distal de la herramienta endoscópica que es rastreable por el sistema de seguimiento, y en donde la herramienta laparoscópica incluye un sensor electromagnético (200) colocado en una porción distal de la herramienta laparoscópica, la porción distal de la herramienta laparoscópica que es rastreable mediante el sistema de seguimiento; y una estación de trabajo (12) para visualizar las posiciones rastreadas de las porciones distales de la herramienta endoscópica y la herramienta laparoscópica en relación con un modelo 3D de la red luminal. El sistema quirúrgico según la reivindicación 1, que comprende además un sensor electromagnético asociado operativamente con el catéter de navegación endoscópico.

El sistema quirúrgico según la reivindicación 2, que comprende además una guía localizable (28) insertable a través del catéter de navegación endoscópico, el sensor electromagnético (30) está formado en la guía localizable.

El sistema quirúrgico según la reivindicación 1, en donde el catéter de navegación endoscópico está configurado para su colocación dentro de uno de los lúmenes del tubo endotraqueal de doble lumen.

El sistema quirúrgico según la reivindicación 4, en donde el catéter de navegación endoscópico está configurado como un puerto interno que permite la manipulación del área de interés.

El sistema quirúrgico según la reivindicación 1, en donde la herramienta endoscópica se selecciona de un grupo que consta de unas pinzas de biopsia, un cepillo de citología, una aguja de aspiración, un catéter de ablación y una cámara.

El sistema quirúrgico según la reivindicación 1, en donde la herramienta laparoscópica se selecciona de un grupo que consta de una cámara, una pinza pulmonar, una grapadora quirúrgica, un sellador de vasos, una bolsa de recogida, un morcelador, un catéter de ablación y un dispositivo de cauterización.