ES2875368T3 - Sistema de observación a bordo que comprende un lidar para obtener imágenes tridimensionales de alta resolución - Google Patents

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ES2875368T3 ES18176777T ES18176777T ES2875368T3 ES 2875368 T3 ES2875368 T3 ES 2875368T3 ES 18176777 T ES18176777 T ES 18176777T ES 18176777 T ES18176777 T ES 18176777T ES 2875368 T3 ES2875368 T3 ES 2875368T3
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Abstract

Sistema de observación (S) que comprende un instrumento de observación destinado a ser transportado a bordo de una aeronave o de un satélite, comprendiendo dicho instrumento de observación un telescopio que comprende un sistema catadióptrico (21, 22) y un primer generador de imágenes (23) sensible en una banda espectral determinada, el instrumento de observación comprende: - un lidar de tipo "flash lidar" que comprende: - un láser de transmisión (31) que transmite pulsos a una longitud de onda determinada; - una óptica de transmisión (32); - el sistema catadióptrico que actúa como óptica de recepción de ecos debidos a los pulsos láser; - un segundo generador de imágenes (34); - un divisor (36) dispuesto delante del plano focal del sistema catadióptrico, transmitiendo dicho divisor la longitud de onda del láser de transmisión para que los ecos sean recibidos por el segundo generador de imágenes y reflejando la banda espectral determinada para que la imagen de una zona observada por el telescopio sea recibida por el primer generador de imágenes o viceversa; caracterizado porque una zona de observación terrestre es fotografiada una pluralidad de veces en diferentes instantes por el telescopio y da una pluralidad de imágenes digitales bidimensionales que permiten hacer una representación tomográfica de dicha zona de observación, estando la misma zona de observación iluminada por una serie de pulsos láser transmitidos en instantes diferentes por dicho láser de transmisión y que dan una pluralidad de series de ecos, los medios de procesamiento de imágenes calculan una imagen digital tridimensional de alta resolución de dicha zona de observación a partir de dicha representación tomográfica y de dicha pluralidad de series de ecos.

Description

DESCRIPCIÓN
Sistema de observación a bordo que comprende un lidar para obtener imágenes tridimensionales de alta resolución
El campo de la invención es el de la instrumentación óptica a bordo de aeronaves o satélites y, en particular, en pequeños o micro satélites de observación de terrestre.
Actualmente, para diversas aplicaciones, existe la necesidad de obtener rápidamente imágenes de alta resolución y, a ser posible, tridimensionales de determinados lugares terrestres. Esta necesidad sólo puede satisfacerse de forma imperfecta con los satélites de observación tradicionales, que sí tienen una excelente resolución espacial, pero cuyo número es necesariamente limitado debido a su coste. Por lo tanto, estos "grandes" satélites no pueden proporcionar rápidamente imágenes de alta resolución de cualquier zona del planeta.
Para superar este inconveniente, existen satélites "pequeños", por ejemplo del tipo "TacSat", abreviatura de "Tactical Satellite". Estos satélites se montan, por ejemplo, en plataformas del tipo "Myriade" o "Myriade Evolutions". Estos satélites tienen una masa de unos cientos de kilogramos y un volumen de unos cientos de litros. Estos satélites están diseñados para orbitar a una altitud de entre 400 y 800 kilómetros. Cuando se destinan a la observación terrestre, este tipo de satélites incluyen un telescopio. Esquemáticamente, el telescopio consta de un sistema catadióptrico y un generador de imágenes matriciales de alta resolución. El sistema catadióptrico incluye un espejo primario. A modo de ejemplo, las principales características técnicas del telescopio son las siguientes Generador de Tipo: CMOS con muy bajo nivel de ruido
imágenes :
Dimensiones: 14 x 16,6 mm2
Tamaño del píxel: 6,5 micras
Resolución: 2160 píxeles por 2560 píxeles
Telescopio : Apertura : 60 centímetros
Como primer ejemplo, para una altitud de satélite de 400 kilómetros y una distancia focal de 2,6 metros, el campo cubierto en el suelo es un rectángulo de 2,16 x 2,56 km2 , siendo la resolución de 1 metro. Como segundo ejemplo, para la misma altitud del satélite y una distancia focal de 5,2 metros, el campo cubierto en el suelo es un rectángulo de 1,08 x 1,28 km2, siendo la resolución de 50 centímetros.
Para ciertas aplicaciones, en particular si se desea enviar drones de observación a la zona, la alta resolución tridimensional de este tipo de satélites puede resultar insuficiente en la medida en que la navegación del dron requiere información cartográfica tridimensional. Es posible obtener imágenes estereoscópicas o tomográficas a partir de imágenes de satélite. Basta con correlacionar las imágenes tomadas por el satélite en varios momentos diferentes y que cubren la misma zona de observación para obtener varias vistas bajo diferentes incidencias. De hecho, cada momento corresponde a una posición diferente del satélite. A continuación se reconstruye un mapa tridimensional de la zona observada. Esta solución tiene una serie de inconvenientes. La obtención de imágenes tomográficas requiere mucho tiempo, ya que la línea de visión del telescopio debe estar ajustada a la zona de observación. La resolución de las imágenes estereoscópicas se degrada en comparación con la resolución bidimensional inicial. Además, cuando los objetos se han camuflado para no ser detectados, este método no siempre permite identificarlos. Por último, la detección de objetos en movimiento rápido es problemática.
Por último, hay sistemas de abordo que incluyen tanto cámaras como LIDAR. El documento US 2010/0208244 titulado "Flash Ladar System" describe un ejemplo.
El sistema de observación según la invención no tiene estas desventajas. Combina en un solo instrumento con una sola óptica de recepción un telescopio tradicional y un lidar de tipo "flash lidar" dedicado a tomar imágenes tridimensionales. Más concretamente, la invención tiene por objeto un sistema de observación que comprende un instrumento de observación destinado a ser transportado a bordo de una aeronave o de un satélite, comprendiendo dicho instrumento de observación un telescopio que comprende un sistema catadióptrico y un primer generador de imágenes sensible en una banda espectral determinada, comprendiendo el instrumento de observación:
• un lidar de tipo "flash lidar" que comprende:
• un láser de transmisión que transmite pulsos a una longitud de onda determinada;
• una óptica de transmisión ;
• el sistema catadióptrico que actúa como óptica de recepción de ecos debidos a los pulsos láser;
• un segundo generador de imágenes ;
• un divisor espectral dispuesto delante del plano focal del sistema catadióptrico, transmitiendo dicho divisor la longitud de onda del láser de transmisión para que los ecos sean recibidos por el segundo generador de imágenes y refleja la banda espectral determinada para que la imagen de una zona observada por el telescopio sea recibida por el primer generador de imágenes o viceversa.
caracterizado porque una zona de observación terrestre es fotografiada una pluralidad de veces en diferentes instantes por el telescopio y da una pluralidad de imágenes digitales bidimensionales que permiten hacer una representación tomográfica de dicha zona de observación, estando la misma zona de observación iluminada por una serie de pulsos láser transmitidos en instantes diferentes por dicho láser de transmisión y que dan una pluralidad de series de ecos, los medios de procesamiento de imágenes calculan una imagen digital tridimensional de alta resolución de dicha zona de observación a partir de dicha representación tomográfica y de dicha pluralidad de series de ecos.
Ventajosamente, dado que el telescopio toma imágenes de una zona de observación terrestre de dimensiones determinadas, la óptica de transmisión está configurada para iluminar una zona de dimensiones más pequeñas, comprendiendo el sistema de observación un dispositivo de orientación bidimensional para el láser de transmisión, siendo las amplitudes de orientación al menos suficientes para escanear toda la zona de observación terrestre. Ventajosamente, la resolución del telescopio es mayor que la resolución del lidar.
Ventajosamente, el campo de observación del telescopio es de un orden de magnitud mayor que el del lidar.
Ventajosamente, la longitud de onda determinada del láser de transmisión se encuentra fuera de la banda espectral determinada.
Ventajosamente, la longitud de onda del láser de transmisión está en el rango visible.
Ventajosamente, la longitud de onda del láser de transmisión está en el infrarrojo cercano.
Ventajosamente, el sistema de observación comprende medios para utilizar el láser de transmisión como iluminador o bloqueador en una dirección determinada.
Ventajosamente, el sistema catadióptrico tiene una apertura comprendida entre 0,1 metros y 1 metro y una distancia focal comprendida entre 2 metros y 10 metros.
La invención se entenderá mejor y otras ventajas se harán evidentes a partir de la siguiente descripción no limitante y de las figuras adjuntas, entre las cuales:
La figura 1 representa el sinóptico de un "flash lidar" según el estado de la técnica;
La figura 2 representa una vista en sección del instrumento de observación según la invención;
La figura 3 representa las zonas de exploración terrestre de un instrumento de observación según la invención.
Como se ha visto, uno de los inconvenientes de los sistemas de observación de a bordo según el estado de la técnica es que apenas pueden renderizar rápidamente imágenes tridimensionales.
Existen sistemas ópticos que realizan esta función. Se trata de los "LiDAR" topográficos, acrónimo de "Light Detection And Ranging". Un LiDAR topográfico es un telémetro láser acoplado a medios de localización georreferenciados. Este tipo de LiDAR es aerotransportado o está embarcado en una plataforma de satélite. Este sistema de observación permite la adquisición de nubes de puntos georreferenciados representativos del terreno sobrevolado. Este tipo de sistema también se conoce como "LADAR", que significa "LAser Detection And Ranging". Desde hace quince años, existen nuevos sistemas lidar llamados “lidar de retorno de onda completa”, conocido también por el nombre anglosajón "lidar full-waveform". La principal característica de este tipo de LiDAR es su capacidad para digitalizar toda la señal o el eco transmitido por el terreno al ser escaneado por el rayo láser de transmisión. Esto proporciona una información mucho más rica no sólo sobre la topografía del terreno, sino sobre su naturaleza. Se puede encontrar más información sobre este tipo de LiDAR en el artículo titulado "El lidar de retorno de onda completa: estado de la técnica", de C. Mallet y F. Bretar, que apareció en Procesamiento de señales 2007 volumen 24 número 6, páginas 385-409.
Más recientemente, ha surgido una nueva generación de lidar. Este tipo de lidar se denomina "3-D Imaging Flash Lidar". La principal diferencia entre este lidar y las generaciones anteriores es que el terreno observado es iluminado por un único “flash” láser y no por el escaneo de un haz estrecho como en las anteriores aplicaciones denominadas “scanning lidar”. El sinóptico de un "flash lidar" se muestra en la figura 1. Consiste esencialmente en:
• un láser de transmisión 1 que transmite pulsos cortos con una duración comprendida entre un nanosegundo y unos pocos nanosegundos a una velocidad típica de 10 pulsos por segundo, estando la longitud de onda de transmisión generalmente situada en el infrarrojo cercano, siendo la energía de un pulso de unos pocos milijulios;
• una óptica de transmisión 2 de pulsos láser. La principal característica de esta óptica es que ilumina toda la escena cuya topografía se quiere determinar;
• una óptica de recepción 3 que enfoca los ecos transmitidos por la escena iluminada;
• un fotodetector matricial 4 de gran ancho de banda;
• un circuito de lectura 5 del tipo "ROIC", acrónimo que significa "ReadOut Integrate Circuit", sincronizado con los tiempos de transmisión de los pulsos y que mide, para cada pulso, los tiempos de llegada de cada eco en cada píxel del fotodetector matricial;
• medios de análisis 6 que permiten, a partir del conocimiento de los tiempos de llegada y de la forma de los diferentes ecos, reconstituir la topografía y la topología de la escena analizada.
Puede encontrarse información adicional sobre la tecnología” Flash Laser” en la presentación titulada "Sistemas de generación de imágenes 3D Flash LiDAR" de A. Pollini, 7 de abril de 2013, CSEM, y en la publicación "Imaging Flash Lidar for Autonomous Safe Landing and Spacecraft Proximity Operation" de F. Amzajerdian et al.
Generalmente, incluso para aplicaciones espaciales, los flash lidar operan a distancias que pueden ser del orden de unos pocos kilómetros a unas pocas decenas de kilómetros. En el caso de las aplicaciones por satélite, la observación se realiza necesariamente a gran altura en una órbita situada a un mínimo de 200 kilómetros y, generalmente, más allá. En ese caso, es necesario contar con una óptica de recepción de gran apertura. El segundo inconveniente es que el campo de visión de los flash lidar es medio y no supera los 200 x 200 píxeles cuadrados. Este campo de visión es diez veces menor que el de un instrumento de observación convencional.
El sistema de observación según la invención comprende tanto un instrumento de observación convencional como un flash lidar para beneficiarse tanto de la alta resolución y el amplio campo de visión del instrumento de observación pasivo como de la posibilidad de producir imágenes tridimensionales del flash lidar activo. Así, es posible procesar objetos camuflados para resaltarlos y/o objetos en movimiento, siendo la imagen del flash lidar instantánea.
El sistema de observación según la invención puede embarcarse en una aeronave o en un satélite, pudiendo ser la aeronave un aerodino o un aerostato.
Como primer ejemplo no limitativo, la figura 2 representa un sistema de observación por satélite según la invención. Se compone esencialmente de dos instrumentos acoplados que son un telescopio y un flash lidar. Los dos instrumentos están embarcados en un satélite S representado por su envoltura externa 10 en la figura 2. Este satélite es preferentemente un satélite de observación que evoluciona en órbita polar, es decir, a una altitud comprendida entre 200 y 800 kilómetros.
El telescopio comprende esencialmente un sistema catadióptrico y un primer generador de imágenes 23.
El sistema catadióptrico comprende generalmente un espejo primario 21 que es generalmente asférico y un espejo secundario 22. Como ejemplo, la apertura del telescopio tiene un diámetro de 60 centímetros y una distancia focal de varios metros.
El primer generador de imágenes 23 es un generador de imágenes de alta resolución, alta sensibilidad y bajo nivel de ruido, que suele utilizar tecnología "CMOS", donde CMOS es un acrónimo de «Complementary Metal Oxide Semi-conductor “. Como ejemplo, las dimensiones de la matriz son de 14x16,6 milímetros cuadrados, el tamaño de los píxeles cuadrados es de 6,5 micras y el número de píxeles es de 2160 píxeles por 2560 píxeles. La sensibilidad espectral del generador de imágenes se sitúa entre los 400 nanómetros y los 1000 nanómetros, con una eficacia cuántica máxima de 0,55 en torno a los 600 nanómetros.
El generador de imágenes 23 transmite la imagen a un medio de procesamiento de imágenes 24.
Para dar órdenes de magnitud de las dimensiones de la zona de observación y de la resolución sobre el terreno, para una altitud del satélite de 400 kilómetros y una distancia focal de 2,6 metros, el campo cubierto sobre el terreno es un rectángulo de 2,16 x 2,56 km2, siendo la resolución de 1 metro. Para la misma altitud del satélite y una doble distancia focal de 5,2 metros, el campo cubierto en tierra es un rectángulo de 1,08 x 1,28 km2, siendo la resolución de 50 centímetros.
El flash lidar comprende:
• un láser de transmisión 31 que transmite pulsos cortos con una duración de entre un nanosegundo y unos pocos nanosegundos a una velocidad típica de 10 pulsos por segundo, siendo la energía de un pulso de unos pocos milijulios. Esta velocidad de transmisión se da a título indicativo y puede ser superior. Su longitud de onda de transmisión se sitúa generalmente en el infrarrojo cercano. Como primer ejemplo, el láser de transmisión es un láser de retroalimentación distribuida o "DFB", acrónimo que significa "Distributed FeedBack". Este tipo de láser transmite a 1570 nm. Como segundo ejemplo, el láser de transmisión es un láser Nd:-YAG, acrónimo que significa ”Neodymium-Doped Ytrium Aluminium Greanat”, que transmite a 1064 nm. Sería posible utilizar un láser que transmitiera en el rango visible, por ejemplo a una longitud de onda de 532 nanómetros, pero esta solución conlleva mayores limitaciones en la separación de las imágenes y puede presentar problemas de seguridad ocular;
• una óptica de transmisión 32. La función de esta óptica de transmisión es generar un haz láser ligeramente divergente capaz de cubrir una zona de iluminación, generalmente de dimensiones menores que la zona de observación del telescopio ;
• un dispositivo 33 para la orientación bidimensional del haz láser. Este dispositivo permite orientar el haz láser de transmisión dentro de la zona de observación. La amplitud de los desplazamientos está condicionada al menos por el tiempo transcurrido entre el disparo de la zona de observación y su iluminación por el láser de transmisión. En la figura 2, este sistema está representado simbólicamente por un espejo coronado por una flecha en forma de semicírculo, estando la rotación del espejo 33 asegurada por medios mecánicos. Son posibles otros sistemas de desviación;
• una óptica de recepción. En el sistema de observación según la invención, esta óptica de recepción es el sistema catadióptrico del telescopio compuesto por los espejos 21 y 22. Así, se obtiene una óptica de recepción de gran apertura sin añadir componentes ópticos adicionales;
• un segundo generador de imágenes 34 para recibir los ecos de la zona de iluminación. Actualmente, no es posible obtener un generador de imágenes compatible con la técnica “flash láser” con una resolución muy alta. Los mejores generadores de imágenes flash lidar tienen un número de píxeles de 128 x 128 píxeles cuadrados o 240 x 232 píxeles cuadrados. Con el mismo campo de visión, la resolución del flash láser es, por tanto, 10 veces menor que la del telescopio, cuyo generador de imágenes tiene unas 100 veces más píxeles. Además, es interesante que el área de observación del flash lidar sea mucho más pequeña que el área de observación del telescopio, de modo que las partes del área de observación comunes al telescopio y al flash lidar tienen resoluciones similares. En los ejemplos anteriores, se definió una primera área de visión del telescopio de 2,16 x 2,56 km2 con una resolución de un metro sobre el terreno. En este caso, un área de observación adecuada para el flash lidar puede estar entre 128 x 128 m2 y 480 x 464 m2, dependiendo del número de píxeles del segundo generador de imágenes y de la resolución del flash lidar que se desee;
• un circuito de lectura 35 del tipo "ROIC" ya descrito, sincronizado con los tiempos de transmisión de los pulsos y que mide, para cada pulso, los tiempos de llegada de cada eco en cada píxel del segundo generador de imágenes;
• al ser la óptica de recepción común al telescopio y al flash lidar, es necesario separar la imagen del telescopio de los ecos del flash lidar evitando introducir pérdidas demasiado importantes. Sin embargo, el telescopio funciona esencialmente en la banda visible del espectro y el flash lidar en el infrarrojo. La solución más sencilla es, por tanto, colocar un separador espectral 36 delante del plano focal del sistema catadióptrico. En la figura 2, este divisor 36 transmite la longitud de onda del láser de transmisión para que los ecos sean recibidos por el segundo generador de imágenes y refleja la banda espectral del telescopio para que la imagen de un área observada por el telescopio sea recibida por el primer generador de imágenes. Por supuesto, dependiendo de la disposición del sistema de observación, el divisor puede realizar la función inversa, es decir, reflejar la longitud de onda del láser y transmitir la parte visible del espectro. Si el flash lidar transmite en la banda espectral del telescopio, se debe utilizar la separación espectral orientada con precisión a su longitud de onda de transmisión u otros medios de separación, como la separación temporal de imágenes.
El telescopio de observación tiene dos modos de funcionamiento. En un primer modo de funcionamiento, el telescopio proporciona una única imagen bidimensional de alta resolución que cubre una primera zona. En el segundo modo de funcionamiento, el telescopio proporciona una serie de imágenes correlacionadas tomadas por el satélite bajo diferentes incidencias en diferentes instantes y que cubren la misma zona de observación, lo que permite producir una vista tomográfica de dicha zona.
Así, con el sistema de observación según la invención, se dispone de dos imágenes, la primera procedente del telescopio y la segunda imagen tridimensional producida a partir de los ecos dispersados por el terreno a menor resolución proporcionada por el flash lidar que cubre una segunda zona de observación de menores dimensiones que la primera. La primera imagen es una imagen tridimensional simple o una imagen tridimensional tomográfica.
Por lo general, estas dos imágenes se encuentran en espectros ópticos diferentes. El procesamiento de las imágenes puede realizarse en el propio satélite o en una estación terrestre, siendo los datos brutos de los generadores de imágenes transmitidos por el satélite.
Las dos zonas de observación no se solapan necesariamente, pero es interesante observar la misma zona de observación con ambos instrumentos.
La figura 3 ilustra este principio. Muestra un satélite S que gira alrededor de la tierra en una órbita O en dos instantes diferentes T y T'. Esta órbita es, por ejemplo, una órbita polar. En el instante T, este satélite S ocupa una primera posición S(T) en su trayectoria y fotografía una primera zona de observación Z con su telescopio. En el instante T', el satélite S se ha desplazado. Ocupa una segunda posición S(T') en su trayectoria. El flash lidar se activa y toma una vista tridimensional de una segunda zona de observación Z' de menores dimensiones que las de la primera zona de observación. Gracias a su dispositivo de orientación bidimensional, la segunda zona de observación Z' solapa una parte de la primera zona de observación Z.
Se dispone entonces de varias imágenes para el mismo sitio, una imagen bidimensional o una imagen tomográfica de alta resolución proporcionada por el telescopio a partir de una pluralidad de imágenes tomadas bajo diferentes incidencias en diferentes instantes, y una imagen tridimensional con menor resolución. A continuación, es posible procesar estas diferentes imágenes simultáneamente para obtener una imagen tridimensional de alta resolución del tamaño de la imagen lidar.
Como segundo ejemplo no limitante, el telescopio y el flash lidar se embarcan en un dron que evoluciona a gran altura, es decir, a altitudes comprendidas entre 15 y 25 kilómetros. En este caso, las dimensiones de las ópticas y las potencias transmitidas se adaptan en consecuencia para obtener un equilibrio fotométrico correcto para el flash lidar y una resolución adecuada.
La misma área de observación puede ser iluminada por una serie de pulsos láser transmitidos en diferentes instantes por el láser de transmisión y dando una pluralidad de series de ecos para aumentar la definición. Los medios de procesamiento de imágenes calculan una imagen digital tridimensional de alta resolución de dicha área de observación a partir de dicha representación tomográfica y dicha pluralidad de series de ecos según diferentes ángulos. El conjunto de datos se concatena para proporcionar una imagen 3D de alta resolución de la escena que permite procesar objetos camuflados y/o en movimiento.
También es posible utilizar el láser de transmisión como iluminador o bloqueador en una dirección específica, por ejemplo para bloquear la óptica de satélites hostiles.
Las ventajas del sistema de observación según la invención es que permite suministrar tanto imágenes de alta resolución que permiten, por ejemplo, descubrir u observar objetos camuflados, como imágenes de alta velocidad con preferencia a las imágenes de flash lidar, que permiten seguir, por ejemplo, vehículos en movimiento.

Claims (9)

REIVINDICACIONES
1. Sistema de observación (S) que comprende un instrumento de observación destinado a ser transportado a bordo de una aeronave o de un satélite, comprendiendo dicho instrumento de observación un telescopio que comprende un sistema catadióptrico (21, 22) y un primer generador de imágenes (23) sensible en una banda espectral determinada, el instrumento de observación comprende:
- un lidar de tipo “flash lidar” que comprende:
- un láser de transmisión (31) que transmite pulsos a una longitud de onda determinada;
- una óptica de transmisión (32);
- el sistema catadióptrico que actúa como óptica de recepción de ecos debidos a los pulsos láser;
- un segundo generador de imágenes (34);
- un divisor (36) dispuesto delante del plano focal del sistema catadióptrico, transmitiendo dicho divisor la longitud de onda del láser de transmisión para que los ecos sean recibidos por el segundo generador de imágenes y reflejando la banda espectral determinada para que la imagen de una zona observada por el telescopio sea recibida por el primer generador de imágenes o viceversa;
caracterizado porque una zona de observación terrestre es fotografiada una pluralidad de veces en diferentes instantes por el telescopio y da una pluralidad de imágenes digitales bidimensionales que permiten hacer una representación tomográfica de dicha zona de observación, estando la misma zona de observación iluminada por una serie de pulsos láser transmitidos en instantes diferentes por dicho láser de transmisión y que dan una pluralidad de series de ecos, los medios de procesamiento de imágenes calculan una imagen digital tridimensional de alta resolución de dicha zona de observación a partir de dicha representación tomográfica y de dicha pluralidad de series de ecos.
2. Sistema de observación según la reivindicación 1, caracterizado porque el telescopio registra la imagen de una zona de observación terrestre (Z) de dimensiones determinadas, la óptica de transmisión está configurada para iluminar una zona (Z') de dimensiones menores, el sistema de observación comprende un dispositivo de orientación bidimensional (33) para el láser de transmisión, siendo las amplitudes de orientación al menos suficientes para escanear toda la zona de observación terrestre.
3. Sistema de observación según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la resolución del telescopio es mayor que la resolución del lidar.
4. Sistema de observación según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el campo de observación del telescopio es de un orden de magnitud mayor que el del lidar.
5. Sistema de observación según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la longitud de onda determinada del láser de transmisión se encuentra fuera de la banda espectral determinada.
6. Sistema de observación según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la longitud de onda del láser de transmisión está en el rango visible.
7. Sistema de observación según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado porque la longitud de onda del láser de transmisión está situada en el infrarrojo cercano.
8. Sistema de observación según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el sistema de observación comprende medios para utilizar el láser de transmisión como iluminador o bloqueador en una dirección determinada.
9. Sistema de observación según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el sistema catadióptrico tiene una apertura comprendida entre 0,1 metros y 1 metro y una distancia focal comprendida entre 2 metros y 10 metros.
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