ES2869922T3 - Procedimiento de identificación automática de una secuencia de puntos de marcado en una imagen médica en 3D - Google Patents
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Abstract
Un procedimiento para identificar de forma automática una secuencia de puntos de marcado en una imagen médica tridimensional, que comprende las siguientes etapas: 1) seleccionar una escala de calibración que comprende al menos cuatro puntos de marcado, y leer información sobre la escala de calibración que se ha seleccionado, en que la información sobre la escala de calibración comprende información de puntos de marcado de la escala de calibración; 2) leer una imagen DICOM que comprende la escala de calibración y los puntos de marcado y que es escaneada por un CBCT o CT; 3) realizar una segmentación de umbral en la imagen DICOM, y realizar una extracción para generar datos poligonales; 4) filtrar los datos poligonales según la información que se ha leído sobre la escala de calibración para obtener puntos de marcado de imagen en la imagen DICOM; 5) calcular la distancia entre cada dos puntos de marcado en la imagen, respectivamente; 6) realizar una correspondencia preliminar entre los puntos de marcado de imagen que se han obtenido y los puntos de marcado de escala, y realizar un filtrado y una clasificación de los puntos de marcado de imagen para obtener un vector de puntos de marcado de escala y un vector de puntos de marcado de imagen que se corresponden uno a uno; 7) calcular una matriz de rotación entre el vector de puntos de marcado de escala y el vector de puntos de marcado de imagen, y calcular un error residual según un resultado del cálculo de la matriz de rotación; y 8) determinar si el error residual es menor que un error objetivo; en caso negativo, pasar a continuación a la etapa 6) para realizar de nuevo el filtrado y la clasificación para obtener el vector de puntos de marcado de escala y el vector de puntos de marcado de imagen que se corresponden uno a uno; en caso afirmativo, generar a continuación como salida el vector de puntos de marcado de escala y el vector de puntos de marcado de imagen que se corresponden uno a uno de la etapa 6) como un resultado de correspondencia; en que los puntos de marcado de escala en la escala de calibración se definen en dos grupos, es decir, el grupo A y el grupo B, respectivamente, de modo que hay tres o más puntos de marcado de escala en al menos uno de entre el grupo A y el grupo B, la etapa (6) de realizar una correspondencia preliminar entre los puntos de marcado de imagen que se han obtenido y los puntos de marcado de escala, y realizar el filtrado y la clasificación de los puntos de marcado de imagen para obtener el vector de puntos de marcado de escala y el vector de puntos de marcado de imagen que se corresponden uno a uno comprende los siguientes contenidos: 6.1) si hay tres o más puntos de marcado de escala en el grupo A, realizar una correspondencia preliminar en el grupo A con un proceso específico según se indica a continuación; en caso contrario, pasar a la etapa 6.2): 6.1.1) crear un triángulo con cada tres de entre todos los puntos de marcado de escala del grupo A, y seleccionar uno de los triángulos creados por todos los puntos de marcado de escala del grupo A como una plantilla de triángulo de escala; 6.1.2) crear un triángulo de imagen con cada tres de entre los puntos de marcado de imagen, y determinar si hay un triángulo congruente con la plantilla de triángulo de escala en los triángulos de imagen según la distancia calculada entre cada dos puntos de marcado de imagen; en caso negativo, generar a continuación valor nulo como salida, y pasar a la etapa 6.2); en caso afirmativo, pasar a continuación a la etapa 6.1.3); 6.1.3) obtener, según una correspondencia entre vértices, unos vértices de la plantilla de triángulo de escala y del triángulo de imagen cuya correspondencia entre sí se ha establecido respectivamente, para crear un par de puntos que se corresponden entre sí de triángulos congruentes como secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí, y numerar y almacenar las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí que se han creado; 6.1.4) seleccionar un punto distinto de los puntos de marcado de escala que crean la plantilla de triángulo de escala en el grupo A como un punto objetivo, y buscar, en la imagen que se ha obtenido en la etapa 2), un punto de marcado de imagen que se corresponde con el punto objetivo según el triángulo de imagen que se corresponde con la plantilla de triángulo; 6.1.5) determinar si hay un punto de marcado de imagen que se corresponde con el punto objetivo; en 5 caso negativo, generar a continuación como salida las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí que se han almacenado en la etapa 6.1.3); en caso afirmativo, pasar a continuación a la etapa 6.1.6); 6.1.6) añadir el punto objetivo y el punto de marcado de imagen que se corresponde con el mismo en las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí, y a continuación numerarlas y almacenarlas; 6.1.7) determinar si hay un punto de marcado de escala restante en los puntos de marcado de escala del grupo A; en caso negativo, generar a continuación como salida todas las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí que se han almacenado; en caso afirmativo, pasar a continuación a la etapa 6.1.4); 6.2) si hay tres o más puntos de marcado de escala en el grupo B, realizar una correspondencia preliminar en el grupo B con un proceso específico según se indica a continuación; en caso contrario, pasar a la etapa 6.3): 6.2.1) crear un triángulo con cada tres de entre todos los puntos de marcado de escala del grupo B, y seleccionar uno de los triángulos creados por todos los puntos de marcado de escala del grupo B como una plantilla de triángulo de escala; 6.2.2) crear un triángulo de imagen con cada tres de entre los puntos de marcado de imagen, y determinar si hay un triángulo congruente con la plantilla de triángulo de escala en los triángulos de imagen según la distancia calculada entre cada dos puntos de marcado de imagen; en caso negativo, generar a continuación valor nulo como salida, y pasar a la etapa 6.4); en caso afirmativo, pasar a continuación a la etapa 6.2.3); 6.2.3) obtener, según una correspondencia entre vértices, unos vértices de la plantilla de triángulo de escala y del triángulo de imagen cuya correspondencia entre sí se ha establecido respectivamente, para crear un par de puntos que se corresponden entre sí de triángulos congruentes como secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí, y numerar y almacenar las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí que se han creado; 6.2.4) seleccionar un punto distinto de los puntos de marcado de escala que crean la plantilla de triángulo de escala en el grupo B como un punto objetivo, y buscar, en la imagen que se ha obtenido en la etapa 2), un punto de marcado de imagen que se corresponde con el punto objetivo según el triángulo de imagen que se corresponde con la plantilla de triángulo; 6.2.5) determinar si hay un punto de marcado de imagen que se corresponde con el punto objetivo; en caso negativo, generar a continuación como salida las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí que se han almacenado en la etapa 6.2.3); en caso afirmativo, pasar a continuación a la etapa 6.2.6); 6.2.6) añadir el punto objetivo y el punto de marcado de imagen que se corresponde con el mismo en las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí, y a continuación numerarlas y almacenarlas; 6.2.7) determinar si hay un punto de marcado de escala restante en los puntos de marcado de escala del grupo B; en caso negativo, generar a continuación como salida todas las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí que se han almacenado; en caso afirmativo, pasar a continuación a la etapa 6.2.4); 6.3) almacenar todos los puntos de marcado que se corresponden entre sí que han sido generados como salida por el grupo A y el grupo B, respectivamente, para formar el vector de puntos de marcado de escala y el vector de puntos de marcado de imagen que se corresponden uno a uno, y almacenarlos y generarlos como salida hacia la etapa 7); 6.4) determinar si tanto el grupo A como el grupo B generan valor nulo como salida; si sólo uno de los grupos A y B genera valor nulo como salida, pasar a continuación a la etapa 6.5); si ambos generan valor nulo como salida, pasar a continuación a la etapa 6.7); 6.5) las etapas de operación en un caso en el que el grupo A no genera valor nulo como salida y el grupo B sí que genera valor nulo como salida son idénticas a las etapas de operación en un caso en el que el grupo B no genera valor nulo como salida y el grupo A sí que genera valor nulo como salida, en ambos casos buscando en la imagen que se ha obtenido en la etapa 2), según las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí del grupo que no genera valor nulo como salida, un punto de marcado de imagen que se corresponde con un punto de marcado de escala en el grupo que genera valor nulo como salida, y añadiendo los pares de puntos que se corresponden entre sí en las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí, y pasando a la etapa 6.6); 6.6) almacenar todas las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí que se han obtenido en la etapa 6.5) respectivamente para formar el vector de puntos de marcado de escala y el vector de puntos de marcado de imagen que se corresponden uno a uno, y almacenarlos y generarlos como 0 salida hacia la etapa 7); 6.7) seleccionar de forma arbitraria dos o más puntos de marcado de escala en todos los puntos de marcado de escala del grupo A y del grupo B respectivamente para crear un nuevo grupo C que comprende cuatro o más puntos de marcado de escala; realizar una correspondencia preliminar en el grupo C según las etapas de operación idénticas a las del grupo A en la etapa 6.1) o a las del grupo B en la etapa 6.2); y almacenar 5 todas las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí que se han obtenido respectivamente para formar el vector de puntos de marcado de escala y el vector de puntos de marcado de imagen que se corresponden uno a uno, y almacenarlos y generarlos como salida hacia la etapa 7).
Description
DESCRIPCIÓN
Procedimiento de identificación automática de una secuencia de puntos de marcado en una imagen médica en 3D
ANTECEDENTES
Campo técnico
La presente invención se refiere al campo de las tecnologías de procesamiento de imágenes médicas, y en particular, a un procedimiento de identificación automática de una secuencia de puntos de marcado en una imagen médica en 3D.
Técnica anterior
En un sistema de navegación y posicionamiento quirúrgico existen múltiples sistemas de coordenadas, por ejemplo, un sistema de coordenadas de la imagen y un sistema de coordenadas de la herramienta. Durante la cirugía, los múltiples sistemas de coordenadas necesitan ser unificados bajo un mismo sistema de coordenadas, y este proceso se conoce como registro. En el proceso de una cirugía con navegación, el registro es una parte constituyente importante e indispensable, porque sólo después de que se haya completado el trabajo de registro para permitir que los sistemas de coordenadas de diversos dispositivos en el sistema de navegación y posicionamiento quirúrgico se unifiquen, se puede realizar un seguimiento de la navegación posterior, y la precisión del registro afecta directamente a la precisión de todo el sistema de navegación y posicionamiento quirúrgico.
Existen dos procedimientos de registro en la técnica anterior. El primer procedimiento se basa en una superficie, y el algoritmo de este procedimiento es complejo y la precisión es baja, por lo que el procedimiento no se utiliza comúnmente; el segundo procedimiento se basa en puntos de marcado, que implementan el posicionamiento en un sistema quirúrgico asistido por dispositivo informático. Algunos puntos de marcado se fijan directamente en una superficie del cuerpo humano, y otros puntos de marcado se fijan en una herramienta de posicionamiento, en que una herramienta de posicionamiento con puntos de marcado se denomina colectivamente una escala de posicionamiento. Cuando se utilizan puntos de marcado en una escala de posicionamiento para el registro, en primer lugar, la escala de posicionamiento y la parte de un paciente son escaneados en conjunto utilizando un dispositivo de imagen de rayos X tridimensional; a continuación, se extraen los puntos de marcado en la imagen escaneada y se obtienen las coordenadas, en un sistema de coordenadas de imagen, de los puntos de marcado; y, por último, se establece una relación de mapeo uno a uno entre los puntos de marcado en la herramienta de posicionamiento y los puntos de marcado en la imagen por medio de un algoritmo de identificación automática de secuencias de puntos de marcado, de modo que se puede obtener una matriz de rotación R y un vector de traslación T entre el sistema de coordenadas de la herramienta y el sistema de coordenadas de la imagen para completar el registro automático. El documento Lin Qinyong et al. [1] divulga un procedimiento para hacer que se correspondan los marcadores adheridos a la piel con sus equivalentes en la anatomía física intraoperatoria, y el documento Chetverikov D. et al. [2] divulga un algoritmo de puntos más cercanos iterativo recortado.
Actualmente, un procedimiento más común para identificar de forma automática una secuencia de puntos de marcado es un algoritmo iterativo de puntos más cercanos. Se trata de un procedimiento de correspondencias (matching method) basado en el procedimiento de mínimos cuadrados, que puede determinar una correspondencia entre conjuntos de puntos de marcado de forma repetida y calcular una matriz de transformación entre dos conjuntos de puntos que se corresponden entre sí. Se trata de un algoritmo con una alta precisión de registro. Sin embargo, el algoritmo tiene unos requisitos para las ubicaciones de registro iniciales de los conjuntos de puntos escaneados, con poca solidez y mucho tiempo de cálculo. Además, los resultados de las pruebas muestran que el resultado de la correspondencia no es fiable y es propenso a caer en soluciones óptimas locales. Por otra parte, los puntos de marcado de posicionamiento actuales de un robot quirúrgico son identificados básicamente por un algoritmo de localización biplanar, y pueden ser identificados de forma automática. Sin embargo, el algoritmo se basa en la identificación de una imagen bidimensional, que se diferencia del establecimiento e identificación de los puntos de marcado en una imagen médica de rayos X tridimensional en procedimientos de procesamiento, por lo que el algoritmo de localización biplanar no se puede aplicar comúnmente a la identificación de los puntos de marcado en la imagen médica de rayos X tridimensional.
RESUMEN
Con respecto al problema anterior, el objeto de la presente invención es proporcionar un procedimiento para identificar de forma automática una secuencia de puntos de marcado en una imagen médica tridimensional, que es capaz de identificar de forma rápida y precisa múltiples puntos de marcado de la imagen.
Para lograr el objeto técnico anterior, la presente invención utiliza la siguiente solución técnica: un procedimiento para identificar de forma automática una secuencia de puntos de marcado en una imagen médica tridimensional, caracterizado por el hecho de que incluye las siguientes etapas: 1) seleccionar una
escala de calibración que tiene al menos cuatro puntos de marcado, y leer información sobre la escala de calibración que se ha seleccionado, en que la información sobre la escala de calibración incluye información de puntos de marcado de la escala de calibración e información sobre si agrupar los puntos de marcado; 2) leer una imagen DICOM que incluye la escala de calibración y los puntos de marcado y es escaneada por medio de un CBCT o CT; 3) realizar una segmentación de umbral en la imagen DICOM, y realizar una extracción para generar datos poligonales; 4) filtrar los datos poligonales según la información que se ha leído sobre la escala de calibración para obtener puntos de marcado de imagen en la imagen DICOM; 5) calcular la distancia entre cada dos puntos de marcado de imagen en la imagen respectivamente; 6) realizar una correspondencia preliminar entre los puntos de marcado de imagen que se han obtenido y los puntos de marcado de escala, y realizar un filtrado y una clasificación de los puntos de marcado de imagen para obtener el vector de puntos de marcado de escala y el vector de puntos de marcado de imagen que se corresponden uno a uno; 7) calcular una matriz de rotación entre el vector de puntos de marcado de escala y el vector de puntos de marcado de imagen, y calcular un error residual según el resultado del cálculo de la matriz de rotación y 8) determinar si el error residual es menor que un error objetivo; en caso negativo, pasar a continuación a la etapa 6) para realizar de nuevo el filtrado y la clasificación; en caso afirmativo, generar como salida el vector de puntos de marcado de escala y el vector de puntos de marcado de imagen que se corresponden uno a uno de la etapa 6) como resultado de la correspondencia.
Además, los puntos de marcado de escala en la escala de calibración se definen como dos grupos, es decir, grupo A y grupo B, respectivamente, de modo que hay tres o más puntos de marcado de escala en al menos uno de entre el grupo A y el grupo B, la etapa (6) de realizar la correspondencia preliminar entre los puntos de marcado de imagen que se han obtenido y los puntos de marcado de escala, y realizar el filtrado y la clasificación de los puntos de marcado de imagen para obtener el vector de puntos de marcado de escala y el vector de puntos de marcado de imagen que se corresponden uno a uno incluye los siguientes contenidos: 6.1) realizar una correspondencia preliminar en el grupo A con un proceso específico según se describe a continuación: 6.1.1) crear un triángulo con cada tres de entre todos los puntos de marcado de escala del grupo A, y seleccionar uno de los triángulos creados por todos los puntos de marcado de escala del grupo A como una plantilla de triángulo de escala; 6.1.2) crear un triángulo de imagen con cada tres de entre los puntos de marcado de imagen, y determinar si hay un triángulo congruente con la plantilla de triángulo de escala en los triángulos de imagen según la distancia calculada entre cada dos puntos de marcado de imagen; en caso negativo, a continuación generar valor nulo como salida y pasar a la etapa 6.4); en caso afirmativo, pasar a continuación a la etapa 6.1.3); 6.1.3) obtener, según una correspondencia entre vértices, unos vértices de la plantilla de triángulo de escala y del triángulo de imagen cuya correspondencia entre sí se ha establecido respectivamente, para crear un par de puntos que se corresponden entre sí de triángulos congruentes como secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí, y numerar y almacenar las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí que se han creado; 6.1.4) seleccionar un punto distinto de los puntos de marcado de escala que crean la plantilla de triángulo de escala en el grupo A como un punto objetivo, y buscar, en la imagen que se ha obtenido en la etapa 2), un punto de marcado de imagen que se corresponde con el punto objetivo según el triángulo de imagen que se corresponde con la plantilla de triángulo; 6.1.5) determinar si hay un punto de marcado de imagen que se corresponde con el punto objetivo; en caso negativo, generar a continuación como salida las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí que se han almacenado en la etapa 6.1.3); en caso afirmativo, pasar a continuación a la etapa 6.1.6); 6.1.6) añadir el punto objetivo y el punto de marcado de imagen que se corresponde con el mismo en las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí, y a continuación numerarlas y almacenarlas; 6.1.7) determinar si hay un punto de marcado de escala restante en los puntos de marcado de escala del grupo A; en caso negativo, generar a continuación como salida todas las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí que se han almacenado; en caso afirmativo, pasar a continuación a la etapa 6.1.4); 6.2) realizar una correspondencia preliminar en el grupo B según las etapas de operación idénticas a las del grupo A en la etapa 6.1); 6.3) almacenar todos los puntos de marcado que se corresponden entre sí que han sido generados como salida por el grupo A y el grupo B, respectivamente, para formar el vector de puntos de marcado de escala y el vector de puntos de marcado de imagen que se corresponden uno a uno, y almacenarlos y generarlos como salida hacia la etapa 7); 6.4) determinar si tanto el grupo A como el grupo B generan valor nulo como salida; si sólo uno de los grupos A y B genera valor nulo como salida, pasar a continuación a la etapa 6.5); si ambos generan valor nulo como salida, pasar a continuación a la etapa 6.7); 6.5) las etapas de operación en un caso en el que el grupo A no genera valor nulo como salida y el grupo B sí que genera valor nulo como salida son idénticas a las etapas de operación en un caso en el que el grupo B no genera valor nulo como salida y el grupo A sí que genera valor nulo como salida, en ambos casos buscando en la imagen que se ha obtenido en la etapa 2), según las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí del grupo que no genera valor nulo como salida, para un punto de marcado de imagen que se corresponde con un punto de marcado de escala en el grupo que genera valor nulo como salida, y añadiendo los pares de puntos que se corresponden entre sí en las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí, y pasando a la etapa 6.6); 6.6) almacenar todas las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí que se han obtenido en la etapa 6.5) respectivamente para formar el vector de puntos de marcado de escala y el vector de puntos de marcado de imagen que se corresponden uno a uno, y almacenarlos y generarlos como salida hacia la etapa 7); 6.7) seleccionar de forma arbitraria
dos o más puntos de marcado de escala en todos los puntos de marcado de escala del grupo A y del grupo B respectivamente para crear un nuevo grupo C que comprende cuatro o más puntos de marcado de escala; realizar una correspondencia preliminar en el grupo C según las etapas de operación idénticas a las del grupo A en la etapa 6.1) o a las del grupo B en la etapa 6.2); y almacenar todas las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí que se han obtenido, respectivamente, para formar el vector de puntos de marcado de escala y el vector de puntos de marcado de imagen que se corresponden uno a uno, y almacenarlos y generarlos como salida hacia la etapa 7).
Además, en la etapa 6.5) en que las etapas de operación en un caso en el que el grupo A no genera valor nulo como salida y el grupo B sí que genera valor nulo como salida son idénticas a las etapas de operación en un caso en el que el grupo B no genera valor nulo como salida y el grupo A sí que genera valor nulo como salida, se implementan en ambos casos por medio de una correspondencia secundaria y comprenden específicamente el siguiente contenido: 6.5.1) seleccionar un par de triángulos congruentes en las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí del grupo que no genera valor nulo como salida; 6.5.2) seleccionar un punto de marcado de escala en el grupo que genera valor nulo como salida como punto cuya correspondencia se quiere establecer, y buscar, según el par de triángulos congruentes que se ha seleccionado, en la imagen que se ha obtenido en la etapa 2) un punto de marcado de imagen que se corresponde con el punto cuya correspondencia se quiere establecer; 6.5.3) determinar si hay un punto de marcado de imagen que se corresponde con el punto cuya correspondencia se quiere establecer; en caso negativo, pasar a continuación a la etapa 6.5.5); en caso afirmativo, pasar a continuación a la etapa 6.5.4); 6.5.4) añadir el punto cuya correspondencia se quiere establecer y el punto de marcado de imagen que se corresponde con el mismo en las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí, y a continuación numerarlas y almacenarlas; 6.5.5) determinar si hay un punto de marcado de escala restante en el grupo que genera valor nulo como salida; en caso afirmativo, pasar a continuación a la etapa 6.5.2) para circulación o nueva iteración; en caso negativo, generar como salida todas las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí que se han almacenado.
Además, en la etapa 6.5) en que las etapas de operación en un caso en el que el grupo A no genera valor nulo como salida y el grupo B sí que genera valor nulo como salida son idénticas a las etapas de operación en un caso en el que el grupo B no genera valor nulo como salida y el grupo A sí que genera valor nulo como salida, se implementan en ambos casos por medio de una correspondencia secundaria y comprenden específicamente el siguiente contenido: 6.5.1) seleccionar un par de triángulos congruentes en las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí del grupo que no genera valor nulo como salida como una plantilla de referencia; 6.5.2) seleccionar un punto de marcado de escala en el grupo que genera valor nulo como salida como punto cuya correspondencia se quiere establecer, y determinar, junto con la plantilla de referencia, si hay un punto de marcado de imagen que se corresponde con el punto cuya correspondencia se quiere establecer en la imagen que se ha obtenido en la etapa 2); en caso negativo, pasar a continuación a la etapa 6.5.4); en caso afirmativo, pasar a continuación a la etapa 6.5.3); 6.5.3) añadir el punto cuya correspondencia se quiere establecer y el punto de marcado de imagen que se corresponde con el mismo en la plantilla de referencia, y añadirlos en las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí, para numerarlas y almacenarlas; 6.5.4) determinar si hay un punto de marcado de escala restante en el grupo que genera valor nulo como salida; en caso afirmativo, pasar a continuación a la etapa 6.5.2) para circulación o nueva iteración; en caso negativo, generar a continuación como salida todas las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí que se han almacenado.
Además, en la etapa 4), se filtran los datos poligonales y se obtienen los puntos de marcado de imagen de la imagen DICOM por medio de un ajuste esférico, una determinación esférica y un cálculo de centro de punto de marcado.
Con las soluciones técnicas anteriores, la presente invención tiene las siguientes ventajas: (1). puesto que la presente invención establece los puntos de marcado de escala y busca los puntos de marcado de imagen según los puntos de marcado de escala, puede identificar de forma rápida y precisa múltiples puntos de marcado de imagen; (2). puesto que la presente invención establece una correspondencia preliminar, es decir, en primer lugar, utilizando una plantilla de triángulo de escala para buscar un triángulo de imagen, y a continuación utilizando secuencialmente un punto de marcado de escala como un punto objetivo para buscar un punto de marcado de imagen que se corresponde con el punto objetivo, puede mejorar aún más la velocidad y la precisión de la identificación de puntos de marcado de imagen; (3). dado que la presente invención, teniendo en cuenta las condiciones de uso reales específicas, establece siempre un par de triángulos congruentes en las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí de un grupo que no genera valor nulo como salida como una plantilla de referencia y obtiene los puntos de marcado de imagen que se corresponden con los puntos de marcado de escala del grupo que genera valor nulo como salida, garantiza eficazmente la exhaustividad y la precisión de la identificación de puntos de marcado de imagen; (4). dado que la presente invención, teniendo en cuenta las condiciones de uso reales específicas, establece inicialmente un par de triángulos congruentes en las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí del grupo que no que genera valor nulo como salida como una
plantilla de referencia y obtiene los puntos de marcado de imagen que se corresponden con los puntos de marcado de escala del grupo que genera valor nulo como salida, garantiza eficazmente la exhaustividad y la precisión de la identificación de puntos de marcado de imagen; y (5). la presente invención establece específicamente una escala de calibración que incluye de 4 a 12 puntos de marcado, en que la escala de calibración no sólo satisface un requisito de precisión, sino que también considera eficazmente los costes en tiempo; en cooperación con el procedimiento para identificar de forma automática un punto de marcado de la presente invención, la escala de calibración puede implementar un registro automático rápido y de alta precisión en un sistema de navegación y posicionamiento quirúrgico, y proporcionar una garantía para mejorar la precisión de la navegación quirúrgica posterior. En vista de lo anterior, la presente invención se puede aplicar ampliamente al campo de las tecnologías de procesamiento de imágenes médicas.
BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS
La Figura 1 es un diagrama de flujo esquemático de la presente invención;
La Figura 2 es un diagrama de flujo esquemático de una correspondencia preliminar de la presente invención;
La Figura 3 es un diagrama de flujo esquemático de una forma de realización de la presente invención; y La Figura 4 es un diagrama de flujo esquemático de otra forma de realización de la presente invención.
DESCRIPCIÓN DETALLADA
La presente invención se describe en detalle a continuación con referencia a los dibujos y formas de realización que se adjuntan.
Según se muestra en la Figura 1, un procedimiento para identificar de forma automática una secuencia de puntos de marcado en una imagen médica tridimensional de la presente invención incluye las siguientes etapas:
1. seleccionar una escala de calibración que incluye de 4 a 12 puntos de marcado, y leer información sobre la escala de calibración que se ha seleccionado, en que la información sobre la escala de calibración incluye información sobre el punto de marcado de la escala de calibración e información sobre si agrupar el punto de marcado, y las etapas de operación en un caso en el que los puntos de marcado se agrupan son idénticas a las etapas de operación en un caso en el que los puntos de marcado no se agrupan. Esta forma de realización se ilustra en el caso en que los puntos de marcado se agrupan. Los puntos de marcado en la escala de calibración se definen como dos grupos, es decir, grupo A y grupo B respectivamente, y hay tres o más puntos de marcado de escala en al menos uno de entre los grupos A y B. En esta forma de realización, los números de los puntos de marcado en el grupo A y en el grupo B son cuatro en ambos casos;
2. leer una imagen DICOM que tiene la información sobre la escala de calibración que se seleccionado en la etapa 1 y que ha sido escaneada por un CBCT o CT;
3. realizar una segmentación de umbral en la imagen DICOM que se ha obtenido en la etapa 2, y realizar una extracción para generar datos poligonales;
4. de acuerdo con la información sobre la escala de calibración que se ha obtenido en la etapa 2, realizar un ajuste esférico, una determinación esférica y un cálculo de centro de punto de marcado en los datos poligonales que se han obtenido en la etapa 3 para filtrar los puntos de marcado de imagen en la imagen DICOM;
5. calcular la distancia entre cada dos puntos de marcado de imagen en los puntos de marcado de imagen que se han obtenido en la etapa 4;
6. según se muestra en la Figura 2, realizar una correspondencia preliminar entre los puntos de marcado de imagen que se han obtenido en la etapa 4 y los puntos de marcado de escala, y realizar un filtrado y una clasificación de los puntos de marcado de imagen para obtener un vector de puntos de marcado de escala y un vector de puntos de marcado de imagen que se corresponden uno a uno, que incluye específicamente los siguientes contenidos:
(1). realizar una correspondencia preliminar en el grupo A con un proceso específico según se describe a continuación:
1) . agrupar cada tres de entre todos los puntos de marcado de escala del grupo A en un triángulo, y seleccionar uno de entre todos los triángulos formados por los puntos de marcado de escala del grupo A como una plantilla de triángulo de escala;
2) . crear un triángulo de imagen con cada tres de entre los puntos de marcado de imagen que se han obtenido en la etapa 4, y según la distancia entre cada dos puntos de marcado de imagen que se han calculado en la etapa 5, determinar si hay un triángulo congruente con la plantilla de triángulo de escala en la etapa 1) en los puntos de marcado de imagen que se han obtenido en la etapa 4; en caso negativo,
generar a continuación valor nulo como salida y pasar a la etapa (4); en caso afirmativo, pasar a continuación a la etapa 3);
3) . obtener, según una correspondencia uno a uno entre vértices, unos vértices de la plantilla de triángulo de escala y del triángulo de imagen cuya correspondencia entre sí se ha establecido respectivamente, para crear un par de pares de puntos que se corresponden entre sí de triángulos congruentes como secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí, y numerar y almacenar las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí que se han creado;
4) . seleccionar un punto distinto de los puntos de marcado de escala que crean la plantilla de triángulo de escala en el grupo A como un punto objetivo, y buscar, en la imagen que se ha obtenido en la etapa 2, un punto de marcado de imagen que se corresponde con el punto objetivo según el triángulo de imagen que se corresponde con la plantilla de triángulo;
5) . determinar si hay un punto de marcado de imagen que se corresponde con el punto objetivo en los puntos de marcado de imagen que se han obtenido en la etapa 4; en caso negativo, generar a continuación como salida las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí que se han almacenado en la etapa 3); en caso afirmativo, pasar a continuación a la etapa 6);
6) . añadir el punto objetivo y el punto de marcado de imagen que se corresponde con el mismo en las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí, y a continuación numerarlas y almacenarlas;
7) . determinar si hay un punto de marcado de escala restante en los puntos de marcado de escala del grupo A; en caso negativo, generar a continuación como salida todas las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí que se han almacenado en la etapa 6); en caso afirmativo, pasar a continuación a la etapa 4) para circulación o nueva iteración;
(2) . realizar una correspondencia preliminar en el grupo B según las etapas de operación idénticas a las del grupo A en la etapa (1);
(3) . almacenar todos los puntos de marcado que se corresponden entre sí que han sido generados como salida por el grupo A y el grupo B, respectivamente, para formar el vector de puntos de marcado de escala y el vector de puntos de marcado de imagen que se corresponden uno a uno, y almacenarlos y generarlos como salida hacia la etapa 7;
(4) . determinar si tanto el grupo A como el grupo B generan valor nulo como salida; si sólo uno de los grupos A y B genera valor nulo como salida, pasar a continuación a la etapa (5); si ambos generan valor nulo como salida, pasar a continuación a la etapa (7);
(5) . las etapas de operación en un caso en el que el grupo A no genera valor nulo como salida y el grupo B sí que genera valor nulo como salida son idénticas a las etapas de operación en un caso en el que el grupo B no genera valor nulo como salida y el grupo A sí que genera valor nulo como salida, en ambos casos buscando en la imagen que se ha obtenido en la etapa 2, según las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí del grupo que no genera valor nulo como salida, un punto de marcado de imagen que se corresponde con un punto de marcado de escala en el grupo que genera valor nulo como salida, y añadiendo los pares de puntos que se corresponden entre sí en las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí, y pasando a la etapa (6); en que las etapas de operación se pueden implementar específicamente de las siguientes dos maneras de implementación.
Según se muestra en la Figura 3, una implementación es: utilizar siempre un par de triángulos congruentes en las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí del grupo que no genera valor nulo como salida como una plantilla de referencia; obtener, en los puntos de marcado de imagen que se han obtenido en la etapa 4, un punto de marcado de imagen que se corresponde con un punto de marcado de escala del grupo que genera valor nulo como salida para obtener un par de puntos que se corresponden entre sí; y numerarlos y almacenarlos para formar secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí, hasta que se recorran todos los puntos de marcado de escala del grupo que genera valor nulo como salida. En la siguiente descripción se toma como ejemplo la condición de que el grupo A no genera valor nulo como salida y el grupo B sí que genera valor nulo como salida, que incluye específicamente las siguientes etapas:
1) . seleccionar un par de triángulos congruentes en las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí del grupo A;
2) . seleccionar un punto de marcado de escala en el grupo B como punto cuya correspondencia se quiere establecer, y buscar, según el par de triángulos congruentes que se ha seleccionado, en la imagen que se ha obtenido en la etapa 2, un punto de marcado de imagen que se corresponde con el punto cuya correspondencia se quiere establecer;
3) . determinar si hay un punto de marcado de imagen que se corresponde con el punto cuya correspondencia se quiere establecer; en caso negativo, pasar a continuación a la etapa 5); en caso afirmativo, pasar a continuación a la etapa 4);
4) . añadir el punto cuya correspondencia se quiere establecer y el punto de marcado de imagen que se corresponde con el mismo en las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí, y a continuación numerarlas y almacenarlas;
5). determinar si hay un punto de marcado de escala restante en el grupo B; en caso afirmativo, pasar a continuación a la etapa 2) para circulación o nueva iteración; en caso negativo, generar a continuación como salida todas las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí que se han almacenado en la etapa 4).
Según se muestra en la Figura 4, la otra implementación es: utilizar inicialmente un par de triángulos congruentes en las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí del grupo que no genera valor nulo como salida como una plantilla de referencia, y en un proceso de obtención de los puntos de marcado de imagen, añadir continuamente pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí que se han identificado en la plantilla de referencia y en las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí, hasta que se recorran todos los puntos de marcado de escala del grupo que genera valor nulo como salida. En la siguiente descripción se toma como ejemplo la condición de que el grupo A no genera valor nulo como salida y el grupo B sí que genera valor nulo como salida, que incluye específicamente las siguientes etapas:
1) . seleccionar un par de triángulos congruentes en las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí del grupo A como una plantilla de referencia;
2) . seleccionar un punto de marcado de escala en el grupo B como punto cuya correspondencia se quiere establecer, y determinar, en combinación con la plantilla de referencia, si hay un punto de marcado de imagen que se corresponde con el punto cuya correspondencia se quiere establecer en la imagen que se ha obtenido en la etapa 2; en caso negativo, pasar a continuación a la etapa 4); en caso afirmativo, pasar a continuación a la etapa 3);
3) . añadir el punto cuya correspondencia se quiere establecer y el punto de marcado de imagen que se corresponde con el mismo en la plantilla de referencia, y añadirlos en las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí, y a continuación numerarlas y almacenarlas;
4) . determinar si hay un punto de marcado de escala restante en el grupo B; en caso afirmativo, pasar a continuación a la etapa 2) para circulación o nueva iteración; en caso negativo, generar a continuación como salida todas las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí que se han almacenado en la etapa 3);
(6) . almacenar todas las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí que se han obtenido en la etapa (5), respectivamente, para formar el vector de puntos de marcado de escala y el vector de puntos de marcado de imagen que se corresponden uno a uno, y almacenarlos y generarlos como salida hacia la etapa 7;
(7) . seleccionar de forma arbitraria dos o más puntos de marcado de escala en todos los puntos de marcado de escala del grupo A y del grupo B, respectivamente, para crear un nuevo grupo C que comprende cuatro o más puntos de marcado de escala; realizar una correspondencia preliminar en el grupo C según las etapas de operación idénticas a las del grupo A en la etapa; y almacenar todas las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí que se han obtenido, respectivamente, para formar el vector de puntos de marcado de escala y el vector de puntos de marcado de imagen que se corresponden uno a uno, y almacenarlos y generarlos como salida hacia la etapa 7.
7. calcular una matriz de rotación entre el vector de puntos de marcado de escala y el vector de puntos de marcado de imagen, y calcular un error residual según un resultado del cálculo de la matriz de rotación; y 8. determinar si el error residual que se ha calculado en la etapa 7 es menor que un error objetivo; en caso negativo, pasar a continuación a la etapa 6 para realizar de nuevo el filtrado y la clasificación; en caso afirmativo, generar a continuación como salida el vector de puntos de marcado de escala y el vector de puntos de marcado de imagen que se corresponden uno a uno de la etapa 6 como un resultado de correspondencia.
Las formas de realización anteriores se utilizan simplemente para ilustrar la presente invención, en las que las estructuras, formas de conexión, procesos de fabricación y similares de los componentes son variables.
[1] LIN QINYONG ET AL: "Real-time automatic registration in optical surgical navigation", INFRARED PHYSICS AND TECHNOLOGY, ELSEVIER SCIENCE, GB, vol. 76, 25 de marzo de 2016 (25-03-2016), páginas 375-385, XP029540118, ISSN: 1350-4495, DOI: 10.1016/J.INFRARED.2016.03.011
[2] CHETVERIKOV D ET AL: "The trimmed iterative closest point algorithm", PATTERN RECOGNITION, 2002. PROCEEDINGS. 16TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON QUEBEC CITY, QUE., CANADA 11 15 de AGOSTO de 2002, LOS ALAMITOS, CA, USA, IEEE COMPUT. SOC, US, vol. 3, 11 de Agosto de 2002 (11-08-2002), páginas 545-548, XP010613684, DOI: 10.1109/ICPR.2002.1047997 ISBN: 978-0-7695 1695-0
Claims (7)
1. Un procedimiento para identificar de forma automática una secuencia de puntos de marcado en una imagen médica tridimensional, que comprende las siguientes etapas:
1) seleccionar una escala de calibración que comprende al menos cuatro puntos de marcado, y leer información sobre la escala de calibración que se ha seleccionado, en que la información sobre la escala de calibración comprende información de puntos de marcado de la escala de calibración;
2) leer una imagen DICOM que comprende la escala de calibración y los puntos de marcado y que es escaneada por un CBCT o c T;
3) realizar una segmentación de umbral en la imagen DICOM, y realizar una extracción para generar datos poligonales;
4) filtrar los datos poligonales según la información que se ha leído sobre la escala de calibración para obtener puntos de marcado de imagen en la imagen DICOM;
5) calcular la distancia entre cada dos puntos de marcado en la imagen, respectivamente;
6) realizar una correspondencia preliminar entre los puntos de marcado de imagen que se han obtenido y los puntos de marcado de escala, y realizar un filtrado y una clasificación de los puntos de marcado de imagen para obtener un vector de puntos de marcado de escala y un vector de puntos de marcado de imagen que se corresponden uno a uno;
7) calcular una matriz de rotación entre el vector de puntos de marcado de escala y el vector de puntos de marcado de imagen, y calcular un error residual según un resultado del cálculo de la matriz de rotación; y 8) determinar si el error residual es menor que un error objetivo; en caso negativo, pasar a continuación a la etapa 6) para realizar de nuevo el filtrado y la clasificación para obtener el vector de puntos de marcado de escala y el vector de puntos de marcado de imagen que se corresponden uno a uno; en caso afirmativo, generar a continuación como salida el vector de puntos de marcado de escala y el vector de puntos de marcado de imagen que se corresponden uno a uno de la etapa 6) como un resultado de correspondencia;
en que los puntos de marcado de escala en la escala de calibración se definen en dos grupos, es decir, el grupo A y el grupo B, respectivamente, de modo que hay tres o más puntos de marcado de escala en al menos uno de entre el grupo A y el grupo B, la etapa (6) de realizar una correspondencia preliminar entre los puntos de marcado de imagen que se han obtenido y los puntos de marcado de escala, y realizar el filtrado y la clasificación de los puntos de marcado de imagen para obtener el vector de puntos de marcado de escala y el vector de puntos de marcado de imagen que se corresponden uno a uno comprende los siguientes contenidos:
6.1) si hay tres o más puntos de marcado de escala en el grupo A, realizar una correspondencia preliminar en el grupo A con un proceso específico según se indica a continuación; en caso contrario, pasar a la etapa 6.2) :
6.1.1) crear un triángulo con cada tres de entre todos los puntos de marcado de escala del grupo A, y seleccionar uno de los triángulos creados por todos los puntos de marcado de escala del grupo A como una plantilla de triángulo de escala;
6.1.2) crear un triángulo de imagen con cada tres de entre los puntos de marcado de imagen, y determinar si hay un triángulo congruente con la plantilla de triángulo de escala en los triángulos de imagen según la distancia calculada entre cada dos puntos de marcado de imagen; en caso negativo, generar a continuación valor nulo como salida, y pasar a la etapa 6.2); en caso afirmativo, pasar a continuación a la etapa 6.1.3); 6.1.3) obtener, según una correspondencia entre vértices, unos vértices de la plantilla de triángulo de escala y del triángulo de imagen cuya correspondencia entre sí se ha establecido respectivamente, para crear un par de puntos que se corresponden entre sí de triángulos congruentes como secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí, y numerar y almacenar las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí que se han creado;
6.1.4) seleccionar un punto distinto de los puntos de marcado de escala que crean la plantilla de triángulo de escala en el grupo A como un punto objetivo, y buscar, en la imagen que se ha obtenido en la etapa 2), un punto de marcado de imagen que se corresponde con el punto objetivo según el triángulo de imagen que se corresponde con la plantilla de triángulo;
6.1.5) determinar si hay un punto de marcado de imagen que se corresponde con el punto objetivo; en caso negativo, generar a continuación como salida las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí que se han almacenado en la etapa 6.1.3); en caso afirmativo, pasara continuación a la etapa 6.1.6);
6.1.6) añadir el punto objetivo y el punto de marcado de imagen que se corresponde con el mismo en las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí, y a continuación numerarlas y almacenarlas;
6.1.7) determinar si hay un punto de marcado de escala restante en los puntos de marcado de escala del grupo A; en caso negativo, generar a continuación como salida todas las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí que se han almacenado; en caso afirmativo, pasar a continuación a la etapa 6.1.4);
6.2) si hay tres o más puntos de marcado de escala en el grupo B, realizar una correspondencia preliminar en el grupo B con un proceso específico según se indica a continuación; en caso contrario, pasar a la etapa 6.3) :
6.2.1) crear un triángulo con cada tres de entre todos los puntos de marcado de escala del grupo B, y seleccionar uno de los triángulos creados por todos los puntos de marcado de escala del grupo B como una plantilla de triángulo de escala;
6.2.2) crear un triángulo de imagen con cada tres de entre los puntos de marcado de imagen, y determinar si hay un triángulo congruente con la plantilla de triángulo de escala en los triángulos de imagen según la distancia calculada entre cada dos puntos de marcado de imagen; en caso negativo, generar a continuación valor nulo como salida, y pasar a la etapa 6.4); en caso afirmativo, pasar a continuación a la etapa 6.2.3); 6.2.3) obtener, según una correspondencia entre vértices, unos vértices de la plantilla de triángulo de escala y del triángulo de imagen cuya correspondencia entre sí se ha establecido respectivamente, para crear un par de puntos que se corresponden entre sí de triángulos congruentes como secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí, y numerar y almacenar las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí que se han creado;
6.2.4) seleccionar un punto distinto de los puntos de marcado de escala que crean la plantilla de triángulo de escala en el grupo B como un punto objetivo, y buscar, en la imagen que se ha obtenido en la etapa 2), un punto de marcado de imagen que se corresponde con el punto objetivo según el triángulo de imagen que se corresponde con la plantilla de triángulo;
6.2.5) determinar si hay un punto de marcado de imagen que se corresponde con el punto objetivo; en caso negativo, generar a continuación como salida las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí que se han almacenado en la etapa 6.2.3); en caso afirmativo, pasar a continuación a la etapa 6.2.6);
6.2.6) añadir el punto objetivo y el punto de marcado de imagen que se corresponde con el mismo en las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí, y a continuación numerarlas y almacenarlas;
6.2.7) determinar si hay un punto de marcado de escala restante en los puntos de marcado de escala del grupo B; en caso negativo, generar a continuación como salida todas las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí que se han almacenado; en caso afirmativo, pasar a continuación a la etapa 6.2.4);
6.3) almacenar todos los puntos de marcado que se corresponden entre sí que han sido generados como salida por el grupo A y el grupo B, respectivamente, para formar el vector de puntos de marcado de escala y el vector de puntos de marcado de imagen que se corresponden uno a uno, y almacenarlos y generarlos como salida hacia la etapa 7);
6.4) determinar si tanto el grupo A como el grupo B generan valor nulo como salida; si sólo uno de los grupos A y B genera valor nulo como salida, pasar a continuación a la etapa 6.5); si ambos generan valor nulo como salida, pasar a continuación a la etapa 6.7);
6.5) las etapas de operación en un caso en el que el grupo A no genera valor nulo como salida y el grupo B sí que genera valor nulo como salida son idénticas a las etapas de operación en un caso en el que el grupo B no genera valor nulo como salida y el grupo A sí que genera valor nulo como salida, en ambos casos buscando en la imagen que se ha obtenido en la etapa 2), según las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí del grupo que no genera valor nulo como salida, un punto de marcado de imagen que se corresponde con un punto de marcado de escala en el grupo que genera valor nulo como salida, y añadiendo los pares de puntos que se corresponden entre sí en las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí, y pasando a la etapa 6.6);
6.6) almacenar todas las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí que se han obtenido en la etapa 6.5) respectivamente para formar el vector de puntos de marcado de escala y el vector de puntos de marcado de imagen que se corresponden uno a uno, y almacenarlos y generarlos como salida hacia la etapa 7);
6.7) seleccionar de forma arbitraria dos o más puntos de marcado de escala en todos los puntos de marcado de escala del grupo A y del grupo B respectivamente para crear un nuevo grupo C que comprende cuatro o más puntos de marcado de escala; realizar una correspondencia preliminar en el grupo C según las etapas de operación idénticas a las del grupo A en la etapa 6.1) o a las del grupo B en la etapa 6.2); y almacenar todas las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí que se han obtenido respectivamente para formar el vector de puntos de marcado de escala y el vector de puntos de marcado de imagen que se corresponden uno a uno, y almacenarlos y generarlos como salida hacia la etapa 7).
2. El procedimiento para identificar de forma automática una secuencia de puntos de marcado en una imagen médica tridimensional según la reivindicación 1, en el que en la etapa 6.5) en que las etapas de operación en un caso en el que el grupo A no genera valor nulo como salida y el grupo B sí que genera valor nulo como salida son idénticas a las etapas de operación en un caso en el que el grupo B no genera valor nulo como salida y el grupo A sí que genera valor nulo como salida, se implementan en ambos casos por medio de una correspondencia secundaria y comprenden específicamente el siguiente contenido: 6.5.1) seleccionar un par de triángulos congruentes en las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí del grupo que no genera valor nulo como salida;
6.5.2) seleccionar un punto de marcado de escala en el grupo que genera valor nulo como salida como punto cuya correspondencia se quiere establecer, y buscar, según el par de triángulos congruentes que se ha seleccionado, en la imagen que se ha obtenido en la etapa 2) un punto de marcado de imagen que se corresponde con el punto cuya correspondencia se quiere establecer;
6.5.3) determinar si hay un punto de marcado de imagen que se corresponde con el punto cuya correspondencia se quiere establecer; en caso negativo, pasar a continuación a la etapa 6.5.5); en caso afirmativo, pasar a continuación a la etapa 6.5.4);
6.5.4) añadir el punto cuya correspondencia se quiere establecer y el punto de marcado de imagen que se corresponde con el mismo en las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí, y a continuación numerarlas y almacenarlas;
6.5.5) determinar si hay un punto de marcado de escala restante en el grupo que genera valor nulo como salida; en caso afirmativo, pasar a continuación a la etapa 6.5.2) para circulación o nueva iteración; en caso negativo, generar a continuación como salida todas las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí que se han almacenado.
3. El procedimiento para identificar de forma automática una secuencia de puntos de marcado en una imagen médica tridimensional según la reivindicación 1, en el que en la etapa 6.5) en que las etapas de operación en un caso en el que el grupo A no genera valor nulo como salida y el grupo B sí que genera valor nulo como salida son idénticas a las etapas de operación en un caso en el que el grupo B no genera valor nulo como salida y el grupo A sí que genera valor nulo como salida, se implementan en ambos casos por medio de una correspondencia secundaria y comprenden específicamente el siguiente contenido: 6.5.1) seleccionar un par de triángulos congruentes en las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí del grupo que no genera valor nulo como salida como una plantilla de referencia; 6.5.2) seleccionar un punto de marcado de escala en el grupo que genera valor nulo como salida como punto cuya correspondencia se quiere establecer, y determinar, junto con la plantilla de referencia, si hay un punto de marcado de imagen que se corresponde con el punto cuya correspondencia se quiere establecer en la imagen que se ha obtenido en la etapa 2); en caso negativo, pasar a continuación a la etapa 6.5.4); en caso afirmativo, pasar a continuación a la etapa 6.5.3);
6.5.3) añadir el punto cuya correspondencia se quiere establecer y el punto de marcado de imagen que se corresponde con el mismo en la plantilla de referencia, y añadirlos en las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí, para numerarlas y almacenarlas;
6.5.4) determinar si hay un punto de marcado de escala restante en el grupo que genera valor nulo como salida; en caso afirmativo, pasar a continuación a la etapa 6.5.2) para circulación o nueva iteración; en caso negativo, generar a continuación como salida todas las secuencias de pares de puntos de marcado que se corresponden entre sí que se han almacenado.
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