ES2822566T3

ES2822566T3 - Tilt control

Info

Publication number: ES2822566T3
Application number: ES13182316T
Authority: ES
Inventors: Ali Huttunen; Anssi Iso-Heiko; Kai Nevalainen; Veli-Pekka Pulkkinen; Otso Karhu; Matti Karvonen; Arto Laamanen; Matti Vilenius; Kalevi Huhtala
Original assignee: VR YHTYMAE Oy
Current assignee: VR YHTYMAE Oy
Priority date: 2012-08-31
Filing date: 2013-08-30
Publication date: 2021-05-04
Anticipated expiration: 2033-08-30
Also published as: SI2703248T1; EP2703248B1; FI20125907A; EP2703248A2; PT2703248T; FI125345B; EP2703248A3

Abstract

Una disposición para ajustar la inclinación de un vagón que tiene una carrocería basculante, caracterizada por que la disposición comprende: un conjunto hidráulico digital de válvulas que comprende una pluralidad de válvulas y es adaptable para controlar un movimiento de al menos un actuador de inclinación de un vagón que tiene una carrocería basculante; y una unidad de control que comprende al menos un regulador, que a su vez comprende códigos de control para controlar estados de las válvulas del conjunto hidráulico digital de válvulas, mediante el cual se pueden cambian las características del conjunto hidráulico digital de válvulas cambiando los parámetros de los códigos de control, y medios para recibir datos de entrada y retroalimentación para determinar una necesidad de inclinación y medios para generar señales de control para las etapas de potencia del control de válvulas de acuerdo con comandos emitidos por el regulador.An arrangement for adjusting the inclination of a wagon having a tilting body, characterized in that the arrangement comprises: a digital hydraulic valve assembly comprising a plurality of valves and is adaptable to control a movement of at least one tilting actuator of a wagon having a tilting body; and a control unit comprising at least one regulator, which in turn comprises control codes to control states of the valves of the digital hydraulic valve assembly, by means of which the characteristics of the digital hydraulic valve assembly can be changed by changing the parameters of the control codes, and means for receiving input data and feedback to determine a need for tilt and means for generating control signals for the valve control power stages in accordance with commands issued by the regulator.

Description

DESCRIPCIÓNDESCRIPTION

Control de inclinaciónTilt control

Antecedentes de la invenciónBackground of the invention

La invención se refiere al control de inclinación de vagones que tienen carrocerías basculantes y, en particular, a una disposición y método para ajustar la inclinación de tal vagón.The invention relates to the tilt control of wagons having tilting bodies and, in particular, to an arrangement and method for adjusting the tilt of such a wagon.

Los trenes a menudo están provistos de vagones que tienen carrocerías basculantes para permitir velocidades de conducción más altas en particular en partes sinuosas de la vía, ver por ejemplo el documento de patente europea de la técnica anterior EP 0 736 438 A2. El ángulo de inclinación de la carrocería se ajusta en un intento de compensar los efectos de un efecto centrífugo al que los pasajeros están sometidos en las curvas inclinando la carrocería hacia el lado de la curva interior a lo largo del eje longitudinal del vagón. Así, es posible conducir en las curvas a velocidades más altas, sin que se vea afectada la comodidad del viaje y sin necesidad de realizar cambios en las estructuras de las vías.Trains are often provided with wagons having tilting bodies to allow higher driving speeds particularly on winding parts of the track, see for example the prior art European patent document EP 0 736 438 A2. The body lean angle is adjusted in an attempt to compensate for the effects of a centrifugal effect that passengers are subjected to in curves by leaning the body to the side of the inside curve along the longitudinal axis of the car. Thus, it is possible to drive in curves at higher speeds, without affecting the comfort of the trip and without the need to make changes to the road structures.

El vagón puede inclinarse hidráulicamente colocando un cilindro hidráulico típicamente de simple efecto en cada esquina del vagón. En las soluciones de la técnica anterior, la inclinación se ajusta ajustando el movimiento de estos cilindros con servoválvulas. Las servoválvulas permiten lograr una precisión de ajuste extremadamente buena, pero un problema con estas soluciones es que las servoválvulas son componentes demasiado caros de obtener y mantener. Además, las servoválvulas son extremadamente propensas a fallar y, además, en un tren no siempre es posible garantizar que se pueda mantener un nivel de limpieza del aceite que sea suficiente para las servoválvulas, que se ensucian fácilmente. Cuando la disposición de inclinación está fuera de servicio, la velocidad de conducción del tren debe reducirse en consecuencia, lo que causa problemas para mantener el horario, por ejemplo. Es por esto que, en la práctica, típicamente se duplican las servoválvulas, y así se puede utilizar una servoválvula adicional si la servoválvula primaria falla. Sin embargo, la duplicación es una solución cara y no elimina los problemas de costes y fallos asociados con las servoválvulas.The car can be tilted hydraulically by placing a typically single-acting hydraulic cylinder at each corner of the car. In prior art solutions, the tilt is adjusted by adjusting the movement of these cylinders with servo valves. Servo valves allow extremely good fit accuracy, but one problem with these solutions is that servo valves are too expensive components to obtain and maintain. Furthermore, servo valves are extremely prone to failure and furthermore, in a train it is not always possible to guarantee that a sufficient oil cleanliness level can be maintained for the servo valves, which get dirty easily. When the tilt arrangement is out of order, the train's driving speed must be reduced accordingly, causing problems in keeping schedule, for example. This is why, in practice, the servo valves are typically doubled, and thus an additional servo valve can be used if the primary servo valve fails. However, duplication is an expensive solution and does not eliminate the cost and failure problems associated with servo valves.

Breve descripción de la invenciónBrief description of the invention

Es por tanto un objeto de la invención proporcionar un método y un aparato que implementen el método para permitir que se resuelvan los problemas mencionados anteriormente. El objeto de la invención se consigue mediante un método y una disposición caracterizados por lo que se establece en las reivindicaciones independientes. En las reivindicaciones dependientes se describen realizaciones preferidas de la invención.It is therefore an object of the invention to provide a method and apparatus implementing the method to enable the above-mentioned problems to be solved. The object of the invention is achieved by a method and an arrangement characterized by what is stated in the independent claims. Preferred embodiments of the invention are described in the dependent claims.

La idea de la invención es sustituir el ajuste convencional de inclinación basado en componentes hidráulicos complejos, tales como válvulas proporcionales o servoválvulas, por componentes hidráulicos simples y control inteligente. En general, el conjunto hidráulico digital de válvulas descrito en el documento de la técnica anterior DE 2009026609 A1 es una alternativa al uso de servoválvulas.The idea of the invention is to replace the conventional tilt adjustment based on complex hydraulic components, such as proportional valves or servo valves, with simple hydraulic components and intelligent control. In general, the digital hydraulic valve assembly described in prior art DE 2009026609 A1 is an alternative to the use of servo valves.

Una ventaja del método y disposición de la invención es que el ajuste de la inclinación de la carrocería se puede implementar mediante una solución simple, económica, precisa y altamente tolerante a fallos.An advantage of the method and arrangement of the invention is that the body tilt adjustment can be implemented by a simple, inexpensive, accurate and highly fault tolerant solution.

Breve descripción de las figurasBrief description of the figures

La invención se describe ahora con más detalle en relación con realizaciones preferidas y con referencia a los dibujos adjuntos, en los queThe invention is now described in more detail in connection with preferred embodiments and with reference to the accompanying drawings, in which

la Figura 1 es una vista esquemática de una inclinación de una carrocería 2 de un vagón 1;Figure 1 is a schematic view of an inclination of a body 2 of a wagon 1;

la Figura 2 es una vista esquemática de componentes asociados con la inclinación de un vagón con una carrocería basculante y el control de la misma;Figure 2 is a schematic view of components associated with the tilting of a wagon with a tilting body and the control thereof;

la Figura 3 es una vista esquemática de una disposición de ajuste de inclinación que emplea hidráulica digital para ajustar la inclinación de un vagón que tiene una carrocería basculante;Figure 3 is a schematic view of a tilt adjustment arrangement employing digital hydraulics to adjust the tilt of a wagon having a tilting body;

la Figura 4 es una vista esquemática de un ejemplo de un vástago virtual de válvula; yFigure 4 is a schematic view of an example of a virtual valve stem; Y

la Figura 5 es una vista esquemática de un método para ajustar la inclinación de un vagón que tiene una carrocería basculante.Figure 5 is a schematic view of a method for adjusting the pitch of a wagon having a tilting body.

Descripción detallada de la invenciónDetailed description of the invention

La Figura 1 es una vista esquemática posterior de una inclinación de una carrocería 2 de un vagón 1. La carrocería 2 del vagón está dispuesta para inclinarse con respecto a un bogie 3. En curvas, por ejemplo, la vía 4 puede estar inclinada con respecto al plano del suelo y en vagones que tienen carrocerías basculantes, la carrocería 2 también puede estar inclinada con respecto a la vía. Un ángulo A de inclinación total comprende tanto una inclinación B de la carrocería como una inclinación C de la vía. La carrocería puede inclinarse con respecto a la vía mediante actuadores 5 de inclinación, tales como cilindros hidráulicos. Una velocidad de inclinación típica de un coche de pasajeros puede ser de 8 grados por segundo, por ejemplo, y las distancias desde una disposición de ajuste de inclinación a los actuadores de inclinación son típicamente relativamente largas, por ejemplo de 11 metros.Figure 1 is a rear schematic view of an inclination of a body 2 of a wagon 1. The body 2 of the wagon is arranged to lean relative to a bogie 3. In curves, for example, track 4 may be inclined relative to to the ground plane and in wagons having tilting bodies, the body 2 can also be inclined with respect to the track. A total lean angle A comprises both a body lean B and a track lean C. The body can be tilted relative to the track by means of tilt actuators 5, such as hydraulic cylinders. A typical tilt speed of a passenger car can be 8 degrees per second, for example, and the distances from a tilt adjustment arrangement to the tilt actuators are typically relatively long, for example 11 meters.

La Figura 2 es una vista esquemática de componentes asociados con la inclinación de un vagón que tiene una carrocería basculante y con el control de la misma. Un vagón que tiene una carrocería basculante típicamente comprende actuadores 5 de inclinación, típicamente cuatro cilindros hidráulicos, que están normalmente dispuestos en las esquinas del vagón 1 o en las proximidades de las mismas. La disposición de ajuste de inclinación comprende típicamente medios 6 para producir una presión y un flujo volumétrico, tales como una unidad de motobomba, y medios 7 para controlar los actuadores de inclinación, por ejemplo al menos una unidad de servoválvula. Además, un sistema de este tipo comprende típicamente un número plural de otros componentes, por ejemplo, un tanque, acumuladores de presión y válvulas. En estas soluciones, las servoválvulas, que son caras en lo que se refiere a su precio de compra y costes de mantenimiento en particular, provocan diversos problemas y error en el control de inclinación e incluso en la dirección de la inclinación. Es posible que el control tienda a inclinar el vagón en alguna dirección incluso cuando no hay una necesidad real de control y no se emite ninguna señal de control.Figure 2 is a schematic view of components associated with the tilting of a wagon having a tilting body and with the control thereof. A wagon having a tilting body typically comprises tilt actuators 5, typically four hydraulic cylinders, which are normally arranged at or near the corners of the wagon 1. The tilt adjustment arrangement typically comprises means 6 for producing a pressure and volumetric flow, such as a motor pump unit, and means 7 for controlling the tilt actuators, for example at least one servo valve unit. Furthermore, such a system typically comprises a plural number of other components, for example a tank, pressure accumulators and valves. In these solutions, the servo valves, which are expensive in terms of their purchase price and maintenance costs in particular, cause various problems and error in the tilt control and even the direction of tilt. The control may tend to tilt the wagon in some direction even when there is no real need for control and no control signal is output.

La Figura 3 es una vista esquemática de una disposición de ajuste de inclinación que emplea hidráulica digital para ajustar la inclinación de un vagón que tiene una carrocería basculante, mostrándose en particular los medios para controlar los actuadores de inclinación. En ese caso, la disposición de ajuste de inclinación comprende al menos un conjunto hidráulico digital 7a de válvulas y una unidad 7b de control. El conjunto hidráulico digital de válvulas en cuestión comprende un número de válvulas y es ajustable para controlar el movimiento de al menos un actuador 5 de inclinación del vagón 1 que tiene una carrocería basculante. La disposición de ajuste de inclinación puede comprender también naturalmente una pluralidad de otros componentes, tales como medios para producir una presión y un flujo volumétrico, un tanque, acumuladores de presión y otros componentes necesarios para el funcionamiento.Figure 3 is a schematic view of a tilt adjustment arrangement employing digital hydraulics to adjust the tilt of a wagon having a tilt body, showing in particular the means for controlling the tilt actuators. In that case, the tilt adjustment arrangement comprises at least one digital hydraulic valve assembly 7a and a control unit 7b. The digital hydraulic valve assembly in question comprises a number of valves and is adjustable to control the movement of at least one tilt actuator 5 of the wagon 1 having a tilting body. The tilt adjustment arrangement may naturally also comprise a plurality of other components, such as means for producing pressure and volumetric flow, a tank, pressure accumulators and other components necessary for operation.

La hidráulica digital aplicada al control de inclinación permite utilizar componentes hidráulicos simples, que son ventajosos en muchos sentidos, cuando las características versátiles de la disposición se implementan mediante un regulador inteligente de la unidad de control. Ejemplos de componentes básicos del conjunto hidráulico digital 7a de válvulas que se pueden utilizar en este tipo de disposición son, por ejemplo, válvulas simples todo/nada (on/off), cuyos flujos pueden determinarse libremente mediante obturadores y cuya apertura y cierre pueden ser controlados por un regulador. Cambiando los códigos de control del regulador, los mismos componentes hidráulicos permiten implementar conjuntos de válvulas diferentes, y también más complejos, que actúan como válvulas. Las válvulas a utilizar se pueden seleccionar para tener un tiempo de respuesta suficientemente rápido, un caudal suficiente y para que sustancialmente no tengan fugas.Digital hydraulics applied to tilt control allows the use of simple hydraulic components, which are advantageous in many ways, when the versatile features of the arrangement are implemented by an intelligent controller in the control unit. Examples of basic components of the digital hydraulic valve assembly 7a that can be used in this type of arrangement are, for example, simple on / off valves, whose flows can be freely determined by means of shutters and whose opening and closing can be controlled by a regulator. By changing the regulator control codes, the same hydraulic components make it possible to implement different, and also more complex, valve assemblies that act as valves. The valves to be used can be selected to have a sufficiently fast response time, a sufficient flow rate and are substantially free of leaks.

Los bordes de control del conjunto hidráulico digital 7a de válvulas se pueden implementar independientemente unos de otros, lo que permite proporcionar eficiencia energética y un buen rendimiento. Optimizando los bordes de control, también es posible optimizar el número de las válvulas que se van a utilizar para permitir un rendimiento y una precisión de ajuste suficientes. La optimización permite conseguir una buena precisión de ajuste y fiabilidad operativa con el conjunto hidráulico digital 7a de válvulas en cuestión y, al mismo tiempo, mantener un precio razonable. Para mejorar aún más la fiabilidad operativa, se pueden duplicar algunas de las válvulas más grandes, lo que mejora el rendimiento en situaciones de fallos. Por un lado, la fiabilidad también se puede mejorar, y al mismo tiempo la precisión de ajuste, añadiendo más válvulas, pero, por otro lado, esto aumenta el tamaño de la disposición y el precio de adquisición de las válvulas y la unidad de control.The control edges of the digital hydraulic valve assembly 7a can be implemented independently of each other, providing energy efficiency and good performance. By optimizing the control edges, it is also possible to optimize the number of valves to be used to allow sufficient performance and precision of fit. Optimization enables good fit accuracy and operational reliability to be achieved with the digital hydraulic valve assembly 7a in question while maintaining a reasonable price. To further improve operational reliability, some of the larger valves can be duplicated, improving performance in failure situations. On the one hand, the reliability can also be improved, and at the same time the adjustment precision, by adding more valves, but, on the other hand, this increases the size of the arrangement and the purchase price of the valves and the control unit .

La unidad 7b de control comprende al menos un regulador 8, que comprende códigos de control para controlar los estados de las válvulas del conjunto hidráulico digital 7a de válvulas y medios para recibir 9 datos de entrada y retroalimentación para determinar una necesidad de inclinación y para generar 10 señales de control para las etapas de potencia de los controles de las válvulas de acuerdo con los comandos emitidos por el regulador. Estas operaciones se pueden implementar mediante microcontroladores, por ejemplo. Además, la unidad 7b de control puede comprender otras partes y componentes, tales como medios para monitorizar el funcionamiento de la disposición de ajuste de inclinación, o sus partes pueden estar dispuestas para implementar tales tareas.The control unit 7b comprises at least one regulator 8, comprising control codes for controlling the states of the valves of the digital hydraulic valve assembly 7a and means for receiving 9 input data and feedback to determine a need for inclination and to generate 10 control signals for the power stages of the valve controls according to the commands issued by the regulator. These operations can be implemented by microcontrollers, for example. Furthermore, the control unit 7b may comprise other parts and components, such as means for monitoring the operation of the tilt adjustment arrangement, or its parts may be arranged to implement such tasks.

En hidráulica digital, por ejemplo, operaciones hidromecánicas que convencionalmente se llevan a cabo utilizando válvulas proporcionales y servoválvulas pueden estar dispuestas para implementarse mediante códigos de control en el regulador empleando diferentes algoritmos. Con el conjunto hidráulico digital de válvulas descrito anteriormente y el regulador en cuestión, es posible implementar el “vástago virtual 11 de válvula” de la Figura 4, algo que no sería factible mediante tecnología convencional y que, además, permite cambios de estado extremadamente rápidos. In digital hydraulics, for example, hydromechanical operations that are conventionally carried out using proportional valves and servo valves may be arranged to be implemented by control codes in the regulator employing different algorithms. With the digital hydraulic valve assembly described above and the regulator in question, it is possible to implement the “virtual valve stem 11” of Figure 4, something that would not be feasible using conventional technology and which, in addition, allows extremely fast state changes .

En otras palabras, el uso del conjunto hidráulico digital 7a de válvulas permite que muchas y diversas válvulas de la técnica anterior, por ejemplo, sean reemplazadas por un número limitado de componentes hidráulicos extremadamente simples cambiando el código de control del regulador. Cuando sea necesario, los parámetros del código de control se pueden cambiar incluso durante el funcionamiento, lo que permite cambiar las características del sistema siempre que sea necesario. Esto, a su vez, permite una excelente tolerancia a fallos del sistema, por ejemplo, porque en caso de un mal funcionamiento de un componente simple, que generalmente ya es fiable como tal, el funcionamiento del componente se puede compensar por medio de un programa o equilibrarse completamente de manera automática.In other words, the use of the digital hydraulic valve assembly 7a allows many and various prior art valves, for example, to be replaced by a limited number of extremely simple hydraulic components by changing the regulator control code. When required, control code parameters can be changed even during operation, allowing system characteristics to be changed whenever necessary. This, in turn, allows for excellent system fault tolerance, for example, because in the event of a simple component malfunction, which is generally already reliable as Thus, component performance can be compensated by program or fully balanced automatically.

La Figura 5 es una vista esquemática de un método para ajustar la inclinación de un vagón que tiene una carrocería basculante. El método comprende al menos las siguientes etapas. Controlar 51 al menos un actuador de inclinación del vagón que tiene una carrocería basculante mediante un conjunto hidráulico digital de válvulas que comprende una pluralidad de válvulas. Recibir 52 los datos de entrada y retroalimentación necesarios para determinar una necesidad de inclinación. Controlar 53 los estados de las válvulas del conjunto hidráulico digital de válvulas por medio de códigos de control de un regulador dispuesto en una unidad de control. Generar 54 señales de control para controlar las etapas de potencia del control de válvulas para las válvulas del conjunto hidráulico digital de válvulas de acuerdo con comandos emitidos por el regulador.Figure 5 is a schematic view of a method for adjusting the pitch of a wagon having a tilting body. The method comprises at least the following steps. Controlling 51 at least one wagon tilt actuator having a rocker body by means of a digital hydraulic valve assembly comprising a plurality of valves. Receive 52 the input data and feedback necessary to determine a need for tilt. Control 53 the states of the valves of the digital hydraulic valve assembly by means of control codes of a regulator arranged in a control unit. Generate 54 control signals to control the valve control power stages for the valves of the digital hydraulic valve assembly according to commands issued by the regulator.

Según una realización, el regulador puede implementarse mediante una conversión AD, que permite alcanzar 128 estados controlando 7 válvulas, por ejemplo. Una ventaja de este ajuste es que no requiere una capacidad computacional elevada y es sencillo de implementar de una manera fiable. Dado que las válvulas en el conjunto hidráulico digital de válvulas pueden ser controladas de forma totalmente independiente unas de otras y dado que los refuerzos de los diferentes bordes de control se pueden seleccionar para ser iguales o no iguales, puede determinarse que el control sea simétrico o asimétrico. Un control asimétrico puede ser ventajoso por ejemplo en usos de cilindros cuando las áreas de superficie de las cámaras difieren entre sí o, en el caso de cilindros de simple efecto, cuando los tamaños de los flujos volumétricos son desiguales entre el lado activo y el pasivo.According to one embodiment, the regulator can be implemented by means of an AD conversion, which allows reaching 128 states by controlling 7 valves, for example. An advantage of this setting is that it does not require high computational capacity and is easy to implement in a reliable way. Since the valves in the digital hydraulic valve assembly can be controlled completely independently of each other and since the reinforcements of the different control edges can be selected to be the same or not the same, it can be determined that the control is symmetrical or asymmetric. An asymmetric control can be advantageous for example in cylinder applications when the surface areas of the chambers differ from each other or, in the case of single-acting cylinders, when the sizes of the volumetric flows are unequal between the active and passive side. .

Según una realización, el método de regulación utilizado es un método PNM (modulación por el número de impulsos, por sus siglas en inglés). Este método permite conseguir una precisión de ajuste suficientemente buena en el control de la inclinación de la carrocería. El código de ajuste requerido por el método PNM es extremadamente simple, el sistema no es sensible a circunstancias cambiantes, tales como temperatura y viscosidad del aceite o diferencia de presión, tiene una buena tolerancia a fallos y típicamente no es necesario calibrar el sistema antes de que entre en uso. Además, la clase de limpieza del aceite requerida en una disposición hidráulica digital de ajuste de inclinación controlada por PNM es más baja que en una disposición convencional controlada por servoválvulas, por ejemplo. Según otra realización, el método de regulación utilizado es un método PCM (modulación por impulsos codificados, por sus siglas en inglés), que permite obtener un ajuste de una precisión aún mayor pero, por otro lado, debido a la precisión extremadamente alta, requiere el filtrado de interferencias de las señales y/o compensación de temperatura y/o calibración para evitar movimientos de inclinación innecesarios.According to one embodiment, the regulation method used is a PNM (Pulse Number Modulation) method. This method makes it possible to achieve a sufficiently good precision of fit in the control of the body inclination. The adjustment code required by the PNM method is extremely simple, the system is not sensitive to changing circumstances, such as temperature and oil viscosity or pressure difference, it has good fault tolerance, and typically it is not necessary to calibrate the system before come into use. Furthermore, the oil cleanliness class required in a PNM controlled digital tilt adjustment hydraulic arrangement is lower than in a conventional servo valve controlled arrangement, for example. According to another embodiment, the regulation method used is a PCM (pulse code modulation) method, which allows to obtain an even higher precision adjustment but, on the other hand, due to the extremely high precision, requires signal interference filtering and / or temperature compensation and / or calibration to avoid unnecessary tilting movements.

Según una realización, el regulador puede estar dispuesto para tener en cuenta datos de medición de presión recibidos del sistema hidráulico, en cuyo caso el regulador puede intentar mantener el caudal de las válvulas, mediante una operación de control específica, en un valor específico, sustancialmente constante independientemente de las diferencias de presión. Este tipo de compensación de presión basada en programas permite lograr una velocidad de viaje independiente de la carga también en un sistema de circuito abierto.According to one embodiment, the regulator may be arranged to take into account pressure measurement data received from the hydraulic system, in which case the regulator may attempt to maintain the flow rate of the valves, by a specific control operation, at a specific value, substantially constant regardless of pressure differences. This type of program-based pressure compensation enables a load-independent travel speed to be achieved also in an open-circuit system.

Según una realización, también se pueden utilizar otras válvulas adaptables a la hidráulica digital en vez de, o además de, válvulas todo/nada (on/off), por ejemplo válvulas que puedan ser controladas por un modo de control balístico (BaM, por sus siglas en inglés) además de un control todo/nada.According to one embodiment, other valves adaptable to digital hydraulics can also be used instead of, or in addition to, on / off valves, for example valves that can be controlled by a ballistic control mode (BaM, for example). its acronym in English) in addition to an all / nothing control.

Según una realización, una unidad de tren puede comprender un número plural de diferentes disposiciones de ajuste de inclinación, por ejemplo, diferentes vagones pueden estar provistos de diferentes disposiciones de ajuste de inclinación. En este contexto, una unidad de tren se refiere a una entidad que comprende al menos uno o más vagones acoplados entre sí y que tienen carrocerías basculantes, comprendidas las disposiciones de ajuste de inclinación por la entidad formando un todo sustancialmente uniforme. Por tanto, pueden estar dispuestas una o más disposiciones de ajuste de inclinación para procesar datos de detección, tales como una señal obtenida de sensores de aceleración o velocímetros, para usarlos en el control de inclinación y para determinar basándose en estas señales de detección al menos una señal de control de inclinación para al menos un vagón provisto de la disposición de ajuste de inclinación. Además, la disposición de ajuste de inclinación puede estar dispuesta para determinar una señal de control de inclinación correspondiente para al menos otro vagón o, de forma particularmente preferible, para todos los vagones de una misma unidad de tren, y para transmitir la señal de control de inclinación al vagón o vagones en cuestión. Asimismo, pueden estar dispuestas una o más disposiciones de ajuste de inclinación, por ejemplo, para recibir una señal de control de inclinación de otra disposición de ajuste de inclinación y para controlar el movimiento de los actuadores de inclinación basándose en esta señal y/o guiar la señal de control de inclinación u otras señales más allá a una siguiente disposición de ajuste de inclinación.According to one embodiment, a train unit may comprise a plural number of different pitch adjustment arrangements, for example, different carriages may be provided with different pitch adjustment arrangements. In this context, a train unit refers to an entity comprising at least one or more wagons coupled to each other and having tilting bodies, the camber adjustment arrangements comprised by the entity forming a substantially uniform whole. Thus, one or more tilt adjustment arrangements may be provided to process detection data, such as a signal obtained from acceleration sensors or speedometers, for use in tilt control and to determine based on these detection signals at least a tilt control signal for at least one car provided with the tilt adjustment arrangement. Furthermore, the inclination adjustment arrangement may be arranged to determine a corresponding inclination control signal for at least one other wagon or, particularly preferably, for all the wagons of the same train unit, and to transmit the control signal incline to the wagon or wagons in question. Also, one or more tilt adjustment arrangements may be arranged, for example, to receive a tilt control signal from another tilt adjustment arrangement and to control the movement of the tilt actuators based on this signal and / or guide the tilt control signal or other signals beyond to a next tilt adjustment arrangement.

Según una realización, el conjunto hidráulico digital de válvulas y la unidad de control de la disposición de ajuste de inclinación, así como otros componentes necesarios, tales como conexiones de entrada y salida, pueden estar dispuestos en un mismo módulo para que al menos una disposición original de ajuste de inclinación de la unidad de tren y/o un vagón basada en control hidráulico convencional, tal como válvulas proporcionales o servoválvulas, sea reemplazable por la disposición hidráulica digital de ajuste de inclinación descrita en la presente memoria, sin que se realicen otros cambios esenciales en el vagón o la unidad de tren. En ese caso, por ejemplo, las señales de control actuales de la unidad de tren o el vagón se pueden modificar para adaptarse a la disposición hidráulica digital de ajuste de inclinación sin tener que cambiar las disposiciones de sensores o dispositivos de medición, por ejemplo. According to one embodiment, the digital hydraulic valve assembly and the tilt adjustment arrangement control unit, as well as other necessary components, such as inlet and outlet connections, can be arranged in the same module so that at least one arrangement original inclination adjustment of the train unit and / or a wagon based on conventional hydraulic control, such as proportional valves or servo valves, is replaceable by the digital hydraulic inclination adjustment arrangement described herein, without other essential changes to the wagon or train unit. In that case, for example, the current control signals of the train unit or wagon can be modified to suit the digital hydraulic tilt adjustment arrangement without having to change the sensor or measuring device arrangements, for example.

Será evidente para un experto en la técnica que, según avanza la tecnología, la idea básica de la invención puede implementarse de muchas formas diferentes. Por tanto, la invención y sus realizaciones no están restringidas a los ejemplos descritos anteriormente, sino que pueden variar dentro del alcance de las reivindicaciones. It will be apparent to one of ordinary skill in the art that, as technology advances, the basic idea of the invention can be implemented in many different ways. Therefore, the invention and its embodiments are not restricted to the examples described above, but may vary within the scope of the claims.

Claims

1. An arrangement for adjusting the inclination of a wagon having a tilting body, characterized in that the arrangement comprises:

a digital hydraulic valve assembly comprising a plurality of valves and adaptable to control a movement of at least one tilt actuator of a wagon having a tilting body; and a control unit comprising at least one regulator, which in turn comprises control codes to control states of the valves of the digital hydraulic valve assembly, by means of which the characteristics of the digital hydraulic valve assembly can be changed by changing the parameters of the control codes, and means for receiving input data and feedback to determine a need for tilt and means for generating control signals for the valve control power stages in accordance with commands issued by the regulator.

An arrangement according to claim 1, characterized in that at least some of the valves are hydraulic on / off valves whose opening and closing are controlled by the regulator.

An arrangement according to claim 1 or 2, characterized in that at least some of the valves are hydraulic valves controllable by a ballistic control mode.

An arrangement according to any one of the preceding claims, characterized in that the regulator is implemented by means of an AD conversion.

An arrangement according to any of the preceding claims, characterized in that the regulation method used in valve control is PNM.

6. An arrangement according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the regulation method used in valve control is PCM.

A train unit comprising at least one wagon having a tilting body, characterized in that the train unit comprises an arrangement according to any one of claims 1 to 6.

A train unit according to claim 7, characterized in that the train unit comprises at least two wagons having tilting bodies;

that each car comprises at least one tilt adjustment arrangement according to any one of claims 1 to 6;

that at least one of these tilt adjustment arrangements is configured to handle the detection data used in the tilt control and to determine and transmit a tilt control signal based on these detection signals to the tilt actuators of the al minus two wagons; and that at least one of these tilt adjustment arrangements is configured to receive the tilt control signal from another such adjustment apparatus and to control the movement of the tilt actuators based on this signal.

9. A method for adjusting the inclination of a wagon having a tilting body, characterized in that the method comprises at least the following steps of

controlling at least one tilt actuator of a wagon having a tilting body by means of a digital hydraulic valve assembly comprising a plurality of valves;

collect the input data necessary to determine a need for incline;

control the states of the valves of the digital hydraulic valve assembly by means of control codes of a regulator arranged in a control unit, by means of which characteristics of the digital hydraulic valve assembly can be changed by changing the parameters of the control codes; Y

generate control signals to control the valve control power stages for the valves of the digital hydraulic valve assembly according to commands issued by the regulator.

A method according to claim 9, characterized by implementing the regulator by means of an AD conversion.

A method according to claim 9 or 10, characterized by regulating the valve control by PNM.