ES2784526T3 - Pool cleaner robot and procedure for using said robot - Google Patents

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cleaning
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Thierry Michelon
Philippe Pichon
Jérôme Bonnin
Tailleur Philippe Blanc
Der Meijden Hendrikus Johannes Van
Philip John Newman
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    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H4/00—Swimming or splash baths or pools
    • E04H4/14—Parts, details or accessories not otherwise provided for
    • E04H4/16—Parts, details or accessories not otherwise provided for specially adapted for cleaning
    • E04H4/1654—Self-propelled cleaners

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  • Structural Engineering (AREA)
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Abstract

Robot (10) de limpieza de piscina que comprende: - un cuerpo (11), - al menos un circuito hidráulico de circulación de líquido entre al menos una entrada (13) de líquido y al menos una salida (14) de líquido, comprendiendo dicho circuito hidráulico al menos un medio de separación de desechos en suspensión en el líquido, - medios de bombeo que aseguran el flujo del líquido en dicho circuito hidráulico, - medios de accionamiento y de guiado de dicho robot de limpieza sobre una superficie, - medios de control de los parámetros de funcionamiento de los medios de accionamiento y de guiado de dicho robot (10) de limpieza, comprendiendo los medios de control un sensor (21) de presión que permite determinar la profundidad de inmersión del robot de limpieza en un vaso de una piscina, a partir de la medida de la presión ambiente del robot, caracterizado porque los medios de control comprenden igualmente medios de corrección de la presión medida por el sensor de presión a un valor de consigna.Pool cleaning robot (10) comprising: - a body (11), - at least one hydraulic circuit for circulating liquid between at least one liquid inlet (13) and at least one liquid outlet (14), comprising said hydraulic circuit at least one means for separating waste suspended in the liquid, - pumping means that ensure the flow of the liquid in said hydraulic circuit, - means for driving and guiding said cleaning robot on a surface, - means of control of the operating parameters of the drive and guide means of said cleaning robot (10), the control means comprising a pressure sensor (21) that allows determining the depth of immersion of the cleaning robot in a glass of a swimming pool, based on the measurement of the robot's ambient pressure, characterized in that the control means also comprise means for correcting the pressure measured by the pressure sensor to a set value.

Description

DESCRIPCIÓNDESCRIPTION

Robot limpiador de piscina y procedimiento de utilización de dicho robotPool cleaner robot and procedure for using said robot

La presente invención cae dentro del campo de los equipos para oficinas. La misma se refiere, más particularmente, a un aparato de limpieza de piscina capaz de moverse a lo largo de paredes inclinadas.The present invention falls within the field of office equipment. It relates more particularly to a swimming pool cleaning apparatus capable of moving along sloping walls.

Preámbulo y técnica anteriorPreamble and prior art

La invención se refiere a un aparato limpiador de una superficie sumergida en un líquido, tal como una superficie formada por las paredes de un vaso, en particular de una piscina. Se trata, en especial de un robot móvil de limpieza de piscina. Dicho robot de limpieza realiza dicha limpieza recorriendo el fondo y las paredes del vaso de la piscina, cepillando estas paredes, y aspirando los desechos hacia un filtro. Se define por desechos todas las partículas presentes en el seno del vaso, tales como trozos de hojas, microalgas, etc., disponiéndose normalmente estos desechos en el fondo del vaso o pegados sobre las paredes laterales del mismo.The invention relates to a cleaning device for a surface immersed in a liquid, such as a surface formed by the walls of a glass, in particular of a swimming pool. It is, in particular, a mobile pool cleaning robot. Said cleaning robot performs said cleaning by going through the bottom and the walls of the pool glass, brushing these walls, and sucking the debris towards a filter. Waste is defined as all the particles present within the vessel, such as pieces of leaves, microalgae, etc., these debris normally being arranged at the bottom of the vessel or stuck on the side walls of the vessel.

Habitualmente, el robot es alimentado de energía por un cable eléctrico que conecta el robot a una unidad exterior de control y de alimentación.Typically, the robot is powered by an electrical cable that connects the robot to an outdoor control and power unit.

Se conocen, por ejemplo, en este campo, las patentes FR 2 925 557 y 2925 551, del solicitante, que tienen por objetivo un aparato limpiador de superficie sumergida con dispositivo de filtrado desmontable. Dichos dispositivos comprenden generalmente un cuerpo, miembros de accionamiento de dicho cuerpo sobre la superficie sumergida, una cámara de filtración dispuesta en el seno del cuerpo y que comprende una entrada de líquido, una salida de líquido, un circuito hidráulico de circulación de líquido entre la entrada y la salida a través de un dispositivo de filtrado. Se conoce además la patente FR 2 954 380, del mismo solicitante, que tiene por objetivo un robot de limpieza de piscina dotado de un acelerómetro que permite determinar los cambios de actitud en el seno del vaso. Se conoce igualmente la solicitud de patente FR 2 929 311, del solicitante, que se refiere a un aparato rodante limpiador de superficie sumergida con accionamiento mixto hidráulico y eléctrico. El aparato rodante sube a lo largo de la superficie, en especial, gracias a la presencia de un dispositivo de bombeo que proporciona un flujo hidráulico orientado para aportar un empuje vertical al aparato rodante. Un sensor de presión, que permite conocer la profundidad de inmersión a partir de la medida de una presión, está presente en el aparato rodante para detectar la proximidad de la línea de agua con el fin de limitar la velocidad de ascenso del aparato rodante en las proximidades de la línea de agua. Esta limitación de la velocidad de ascenso, que permite evitar que el aparato sobrepase la línea de agua y aspire aire, se efectúa reduciendo la potencia del dispositivo de bombeo, y por consiguiente el empuje vertical del chorro de agua.For example, in this field, the applicant's patents FR 2 925 557 and 2925 551 are known, which aim at a submerged surface cleaning device with a removable filtering device. Said devices generally comprise a body, members for actuating said body on the submerged surface, a filtration chamber arranged within the body and comprising a liquid inlet, a liquid outlet, a hydraulic circuit for circulating liquid between the inlet and outlet through a filtering device. Patent FR 2 954 380, of the same applicant, is also known, which aims at a swimming pool cleaning robot equipped with an accelerometer that makes it possible to determine the changes in attitude within the vessel. The applicant's patent application FR 2 929 311 is also known, which refers to a rolling submerged surface cleaning device with mixed hydraulic and electric drive. The rolling apparatus rises along the surface, in particular, thanks to the presence of a pumping device that provides an oriented hydraulic flow to provide a vertical thrust to the rolling apparatus. A pressure sensor, which makes it possible to know the depth of immersion from the measurement of a pressure, is present in the rolling device to detect the proximity of the water line in order to limit the speed of ascent of the rolling device in the vicinity of the water line. This limitation of the speed of ascent, which makes it possible to prevent the apparatus from exceeding the water line and sucking in air, is carried out by reducing the power of the pumping device, and consequently the vertical thrust of the water jet.

Estos aparatos disponen de programas automáticos de limpieza del fondo del vaso y posiblemente de las paredes laterales del vaso. Dicho programa determina una limpieza de la piscina en un tiempo predeterminado, por ejemplo de una hora y media.These devices have automatic programs for cleaning the bottom of the bowl and possibly the side walls of the bowl. Said program determines a pool cleaning in a predetermined time, for example an hour and a half.

Por otro lado, el mantenimiento del robot en la línea de agua, para asegurar la limpieza de este último, se efectúa normalmente utilizando el equilibrio entre el empuje de Arquímedes y el peso del robot cuando el mismo se encuentra a nivel de la línea de agua. De hecho, los aparatos limpiadores son equilibrados añadiendo un flotador o lastre con el fin de flotar a nivel de la línea de agua, permitiendo por tanto limpiar la línea de agua siguiéndola naturalmente.On the other hand, the maintenance of the robot in the water line, to ensure the cleaning of the latter, is normally carried out using the balance between the Archimedean thrust and the weight of the robot when it is at the level of the water line. . In fact, the cleaning devices are balanced by adding a float or ballast in order to float at the level of the water line, thus allowing the water line to be cleaned by following it naturally.

Generalmente, el robot se retira del agua por el usuario al final del ciclo o a intervalos regulares para ser limpiado, cuando el filtro está demasiado lleno de partículas (hojas, micropartículas, etc.).Generally, the robot is removed from the water by the user at the end of the cycle or at regular intervals to be cleaned, when the filter is too full of particles (leaves, microparticles, etc.).

Por otro lado, en la técnica anterior, según la naturaleza de la superficie del vaso, el robot de limpieza llegaba correctamente o no a subir a lo largo de las paredes de la piscina para limpiar las mismas. Era conocido añadirle lastre o flotadores para corregir su comportamiento. Está claro que esta instalación no era fácil, requería medios complementarios no disponibles para el usuario final del robot, y provocaba variaciones importantes del comportamiento del robot en el conjunto de sus evoluciones.On the other hand, in the prior art, depending on the nature of the surface of the glass, the cleaning robot was able to correctly or not go up along the walls of the pool to clean them. It was known to add ballast or floats to correct its behavior. It is clear that this installation was not easy, it required complementary means not available to the end user of the robot, and it caused significant variations in the behavior of the robot throughout its evolutions.

Por otro lado, en el transcurso de la limpieza del vaso, el filtro se llena de partículas generando una masa suplementaria incluso una obturación del filtro. Por tanto, el robot cuyo filtro es capturado, puede presentar dificultades para subir a lo largo de las paredes y para alcanzar la línea de agua. De hecho, el robot presenta por un lado una masa más importante ligada con el llenado del filtro. Por otro lado, en el caso de un robot que comprende medios de placaje o de empuje axial ligados al bombeo del agua, la obturación del filtro conlleva una reducción de fuerzas de placaje o de empuje axial del robot hacia la superficie.On the other hand, during the cleaning of the glass, the filter fills with particles, generating an additional mass, including a clogging of the filter. Therefore, the robot whose filter is captured, may have difficulties to climb along the walls and to reach the water line. In fact, the robot has on the one hand a more important mass linked to the filling of the filter. On the other hand, in the case of a robot that includes locking or axial thrust means linked to pumping the water, the clogging of the filter leads to a reduction in locking forces or axial thrust of the robot towards the surface.

La invención tiene por objetivo por tanto resolver ciertos de estos problemas. La invención tiene por objetivo, en especial, un aparato de limpieza de piscina cuyo comportamiento a lo largo de una pared vertical se mejora, y que permite una limpieza homogénea de la piscina. The invention therefore aims to solve certain of these problems. The object of the invention is, in particular, a swimming pool cleaning device whose performance along a vertical wall is improved, and which allows a homogeneous cleaning of the swimming pool.

Un objetivo principal de la invención es proponer una técnica de robot de limpieza de piscina que pueda alcanzar la línea de agua de un vaso de manera fiable, en especial, sean cual sean las circunstancias, y más particularmente sea cual sea la adherencia del robot a la superficie de una pared vertical del vaso y sea cual sea el llenado del filtro. Actualmente, la regulación de un robot de limpieza se efectúa generalmente por un filtro propio y una adherencia a la pared del vaso mediana.A main objective of the invention is to propose a pool cleaning robot technique that can reliably reach the water line of a glass, especially, whatever the circumstances, and more particularly whatever the adhesion of the robot to the surface of a vertical wall of the vessel and whatever the filling of the filter. Currently, the regulation of a cleaning robot is generally carried out by its own filter and adhesion to the wall of the median vessel.

Otro objetivo principal de la invención es proponer una técnica de robot de limpieza de piscina que pueda efectuar una limpieza homogénea de la piscina, y más particularmente una limpieza a una profundidad de inmersión constante.Another main objective of the invention is to propose a pool cleaning robot technique that can carry out a homogeneous cleaning of the pool, and more particularly cleaning at a constant depth of immersion.

Descripción de la invenciónDescription of the invention

La invención tiene por objetivo en un primer aspecto un robot de limpieza de piscina según la reivindicación 1 adjunta.The object of the invention is, in a first aspect, a swimming pool cleaning robot according to claim 1 attached.

Se denomina “robot de limpieza de piscina” a un aparato para la limpieza de una superficie sumergida, es decir típicamente un aparato, móvil en el seno o en el fondo de un vaso de piscina, y adaptado para efectuar la filtración de desechos dispuestos a lo largo de una pared. Dicho aparato es comúnmente conocido bajo el nombre de robot de limpieza de piscina, cuando comprende medios de gestión automatizada de desplazamientos en el fondo y sobre las paredes de la piscina para cubrir toda la superficie a limpiar.A "swimming pool cleaning robot" is called an apparatus for cleaning a submerged surface, that is to say typically an apparatus, mobile within or at the bottom of a pool glass, and adapted to filter debris disposed of. along a wall. Said apparatus is commonly known under the name of pool cleaning robot, when it comprises means for automated management of movements on the bottom and on the walls of the pool to cover the entire surface to be cleaned.

Se nombra aquí por un abuso de lenguaje “líquido” a la mezcla de agua y los desechos en suspensión en la piscina o en el circuito de circulación de fluido en el seno del aparato de limpieza.The mixture of water and suspended waste in the pool or in the fluid circulation circuit within the cleaning device is named here for an abuse of language "liquid".

Dado que el robot se desplaza por fricción sobre una superficie, se comprende que los medios de accionamiento y de guiado comprenden medios de placaje del robot sobre la superficie. Estos medios de placaje pueden estar por ejemplo ligados a medios de bombeo que crean una de presión entre el robot y la superficie recorrida por el robot. Conviene remarcar que los medios de accionamiento, de guiado y de placaje pueden ser controlados de forma independiente.Since the robot moves by friction on a surface, it is understood that the driving and guiding means comprise means for locking the robot on the surface. These blocking means can for example be linked to pumping means that create a pressure between the robot and the surface traveled by the robot. It should be noted that the actuation, guiding and locking means can be controlled independently.

Según la invención, los medios de control comprenden un sensor de presión que permite determinar la profundidad de inmersión del robot de limpieza en un vaso de una piscina, a partir de la medida de la presión ambiente del robot. Por tanto, el robot dispone de un medio para conocer la presión a la cual está sumergido. El sensor de presión puede estar fijado al robot o conectado por una manguera flexible al robot. Además, el sensor de presión puede estar independientemente en el interior del cuerpo del robot o en el exterior del mismo.According to the invention, the control means comprise a pressure sensor that makes it possible to determine the depth of immersion of the cleaning robot in a glass of a swimming pool, based on the measurement of the robot's ambient pressure. Therefore, the robot has a means to know the pressure at which it is submerged. The pressure sensor can be attached to the robot or connected by a flexible hose to the robot. Furthermore, the pressure sensor can be independently inside the robot body or outside it.

Conviene remarcar que en el caso de un sensor que comprende al menos un componente electrónico, el componente electrónico puede protegerse del agua estando alojado en el interior de una caja estanca o revestido de resina. Del mismo modo puede tratarse de un sensor estanco que integra la electrónica en el interior del cuerpo del sensor.It should be noted that in the case of a sensor comprising at least one electronic component, the electronic component can be protected from water by being housed inside a watertight or resin-coated box. In the same way, it can be a watertight sensor that integrates the electronics inside the body of the sensor.

Un estado del robot puede definirse a partir de la presión medida del robot. El estado del robot puede ser por ejemplo uno de los estados siguientes:A state of the robot can be defined from the measured pressure of the robot. The state of the robot can be for example one of the following states:

- robot fuera del agua;- robot out of the water;

- robot en la línea de agua;- robot on the water line;

- robot próximo a la línea de agua;- robot close to the water line;

- robot en inmersión poco profunda;- robot in shallow dive;

- robot en inmersión profunda.- robot in deep dive.

Además, el sensor de presión permite un guiado del robot según una profundidad constante para, por ejemplo, limpiar la línea de agua del vaso.Furthermore, the pressure sensor allows the robot to be guided according to a constant depth to, for example, clean the water line in the glass.

Según la invención, los medios de control comprenden igualmente medios de corrección de la presión medida por el sensor de presión a un valor de consigna.According to the invention, the control means also comprise means for correcting the pressure measured by the pressure sensor to a set value.

Los medios de corrección de la presión comparan el valor medido de la presión con un valor, normalmente denominado de consigna, establecido manualmente, o preferiblemente de manera automática por los medios de control. La consigna permite en particular indicar una profundidad de inmersión a la cual debe desplazarse el robot de limpieza durante una duración predeterminada. A partir de la diferencia entre el valor medido y la consigna, los medios de corrección modifican al menos uno de los parámetros de los medios de accionamiento y de guiado con el fin de guiar el robot hacia la profundidad de inmersión deseada. The pressure correction means compares the measured value of the pressure with a value, usually called a set point, set manually, or preferably automatically by the control means. The setpoint makes it possible in particular to indicate a depth of immersion to which the cleaning robot must move for a predetermined duration. Starting from the difference between the measured value and the setpoint, the correction means modify at least one of the parameters of the driving and guiding means in order to guide the robot towards the desired depth of immersion.

Los medios de corrección pueden por ejemplo realizarse con la ayuda de un sistema de regulación PID (acrónimo de Proporcional-Integral-Derivado).The correction means can for example be carried out with the aid of a PID regulation system (acronym for Proportional-Integral-Derivative).

Otros medios de corrección tal como un sistema de regulación P (Proporcional) o PI (Proporcional-Integral) se pueden utilizar ya que la precisión requerida y la velocidad de variación de la presión son reducidas.Other means of correction such as a P (Proportional) or PI (Proportional-Integral) regulation system can be used since the required precision and the rate of variation of the pressure are reduced.

En modos de realización particulares de la invención, el sensor de presión es un sensor de presión absoluta. En modos de realización particulares de la invención, el sensor de presión es un sensor de presión relativa que mide la diferencia de presión con respecto a una presión de un recinto estanco que sirve de referencia.In particular embodiments of the invention, the pressure sensor is an absolute pressure sensor. In particular embodiments of the invention, the pressure sensor is a relative pressure sensor that measures the pressure difference with respect to a pressure in a sealed enclosure that serves as a reference.

El recinto estanco puede ser una caja que comprende una presión igual a la presión atmosférica, a un bar o al vacío. El recinto estanco puede igualmente corresponderse a un bloque de motor del robot, correspondiendo el bloque de motor a un recinto estanco en el cual se aloja uno de los motores del robot de limpieza.The watertight enclosure can be a box comprising a pressure equal to atmospheric pressure, one bar or under vacuum. The watertight enclosure can also correspond to a motor block of the robot, the motor block corresponding to a watertight enclosure in which one of the motors of the cleaning robot is housed.

En modos de realización particulares de la invención, el sensor de presión es un sensor piezoeléctrico.In particular embodiments of the invention, the pressure sensor is a piezoelectric sensor.

Por tanto, el sensor de presión entrega una señal eléctrica en función de la presión ejercida sobre un material piezoeléctrico.Therefore, the pressure sensor delivers an electrical signal as a function of the pressure exerted on a piezoelectric material.

En modos de realización particulares de la invención, el sensor de presión es un sensor piezorresistivo.In particular embodiments of the invention, the pressure sensor is a piezoresistive sensor.

En modos de realización particulares de la invención, el sensor de presión es un extensómetro fijado sobre una pared sometida a la presión ambiente.In particular embodiments of the invention, the pressure sensor is an extensometer fixed on a wall subjected to ambient pressure.

En modos de realización particulares de la invención, los medios de control comprenden medios de grabación de la duración transcurrida en al menos una profundidad de inmersión determinada de dicho robot de limpieza.In particular embodiments of the invention, the control means comprise means for recording the duration elapsed in at least a certain immersion depth of said cleaning robot.

Por tanto, cuando el vaso comprende varios tramos a limpiar, el robot puede ser guiado hacia un tramo en el cual el robot ha pasado menos tiempo limpiando.Therefore, when the glass comprises several sections to be cleaned, the robot can be guided towards a section in which the robot has spent less time cleaning.

En modos de realización particulares de la invención, los medios de control están conectados a un inclinómetro solidarizado al cuerpo del robot.In particular embodiments of the invention, the control means are connected to an inclinometer fixed to the body of the robot.

Por tanto, los medios de control evalúan las informaciones proporcionadas por el sensor de presión y el inclinómetro, y ajustan de forma más exacta los parámetros de funcionamiento de los medios de accionamiento y de guiado del robot de limpieza. Conviene remarcar que el inclinómetro puede ser un acelerómetro.Therefore, the control means evaluate the information provided by the pressure sensor and the inclinometer, and more precisely adjust the operating parameters of the driving and guiding means of the cleaning robot. It should be noted that the inclinometer can be an accelerometer.

En modos de realización particulares de la invención, el sensor de presión está situado en un plano medio del cuerpo del robot, siendo perpendicular dicho plano al eje usual de desplazamiento.In particular embodiments of the invention, the pressure sensor is located in a median plane of the robot's body, said plane being perpendicular to the usual axis of displacement.

Por tanto, el sensor de presión que está situado en el medio del robot de limpieza entre la cara delantera y la cara trasera del robot, permite detectar la línea de agua o la aproximación de la línea de agua de manera idéntica sea cual sea el desplazamiento hacia adelante o hacia atrás del robot.Therefore, the pressure sensor that is located in the middle of the cleaning robot between the front face and the rear face of the robot, allows to detect the water line or the approach of the water line in an identical way whatever the displacement. forward or backward of the robot.

En modos de realización particulares de la invención, el sensor de presión está alojado, al menos en parte, en el interior de la caja estanca rígida que comprende una membrana flexible, midiendo el sensor de presión la presión interna en dicha caja estanca.In particular embodiments of the invention, the pressure sensor is housed, at least in part, inside the rigid tight box comprising a flexible membrane, the pressure sensor measuring the internal pressure in said tight box.

La caja estanca puede ser una caja fijada al cuerpo del robot de limpieza o ser el bloque estanco que contiene los motores del robot. El sensor de presión mide una presión proporcional a la presión ambiente en el robot. En el caso en el que el sensor de presión esté asociado a una tarjeta electrónica, dicha tarjeta electrónica puede estar alojada, ventajosamente, en el interior de la caja estanca. Conviene remarcar que el cuerpo del sensor puede atravesar de manera estanca una pared de dicha caja estanca.The watertight box can be a box fixed to the body of the cleaning robot or it can be the watertight block that contains the robot motors. The pressure sensor measures a pressure proportional to the ambient pressure in the robot. In the case in which the pressure sensor is associated with an electronic card, said electronic card can advantageously be housed inside the watertight box. It should be noted that the body of the sensor can pass through a wall of said sealed box in a sealed manner.

En modos de realización particulares, el sensor de presión está alojado, al menos en parte, en el interior de una caja estanca rígida atravesada por un tubo capilar que presenta un extremo en el interior de la caja, siendo conectado dicho sensor de presión de manera estanca a dicho extremo del tubo capilar, midiendo la presión en dicho extremo del tubo capilar, estando solidarizado a la caja estanca al cuerpo del robot.In particular embodiments, the pressure sensor is housed, at least in part, inside a rigid watertight box traversed by a capillary tube that has an end inside the box, said pressure sensor being connected in a manner It is sealed at said end of the capillary tube, measuring the pressure at said end of the capillary tube, being attached to the box sealed to the body of the robot.

Por tanto, una tarjeta electrónica asociada al sensor de presión puede, igualmente, colocarse en el interior de la caja estanca.Therefore, an electronic card associated with the pressure sensor can also be placed inside the watertight box.

En modos de realización particulares, la caja estanca se realiza en un material plástico que presenta una conducción térmica reducida.In particular embodiments, the watertight box is made of a plastic material that has low thermal conduction.

Por tanto, la temperatura en el interior de la caja es sensiblemente constante, igual a la temperatura del agua del vaso.Therefore, the temperature inside the box is substantially constant, equal to the temperature of the water in the glass.

En modos de realización particulares, la caja estanca comprende una jaula de Faraday. In particular embodiments, the watertight box comprises a Faraday cage.

Por tanto, los componentes electrónicos situados en el interior de la caja no están sometidos al campo magnético inducido por las bobinas de un motor eléctrico comprendido en los medios de placaje y los medios de accionamiento y de guiado del robot.Therefore, the electronic components located inside the box are not subjected to the magnetic field induced by the coils of an electric motor comprised in the locking means and the robot's driving and guiding means.

La invención se refiere igualmente a un procedimiento de pilotaje de un robot de limpieza de piscina, dicho robot que comprende:The invention also relates to a method of piloting a swimming pool cleaning robot, said robot comprising:

- medios de bombeo que aseguran el flujo del líquido en dicho circuito hidráulico,- pumping means that ensure the flow of the liquid in said hydraulic circuit,

- medios de accionamiento y de guiado de dicho robot de limpieza sobre una superficie,- means for driving and guiding said cleaning robot on a surface,

- medios de control de los parámetros de funcionamiento de los medios de accionamiento y de guiado de dicho robot de limpieza, comprendiendo los medios de control un sensor de presión que permite determinar la profundidad de inmersión del robot de limpieza en un vaso de una piscina, a partir de la medida de la presión ambiente del robot, Dicho procedimiento comprende una etapa en la cual la presión ambiente del robot se compara con un valor denominado presión de consigna y una etapa de control de los parámetros de funcionamiento de los medios de accionamiento y de guiado con el fin de reducir la diferencia entre la presión ambiente y la presión de consigna. En modos particulares de implementación, el procedimiento comprende una etapa de ajuste de los parámetros de funcionamiento de los medios de accionamiento y de guiado en función de la presión medida por el sensor de presión.- means for controlling the operating parameters of the driving and guiding means of said cleaning robot, the control means comprising a pressure sensor that allows determining the depth of immersion of the cleaning robot in a glass of a swimming pool, Based on the measurement of the robot's ambient pressure, Said procedure comprises a stage in which the robot's ambient pressure is compared with a value called the set pressure and a stage for controlling the operating parameters of the drive means and guide in order to reduce the difference between the ambient pressure and the set pressure. In particular modes of implementation, the method comprises a step of adjusting the operating parameters of the driving and guiding means as a function of the pressure measured by the pressure sensor.

En modos particulares de implementación de la invención, el procedimiento comprende una etapa en la cual los medios de control guían al robot de limpieza a una profundidad de inmersión constante corrigiendo la presión medida por el sensor de presión a un valor de consigna.In particular modes of implementation of the invention, the method comprises a stage in which the control means guide the cleaning robot to a constant immersion depth, correcting the pressure measured by the pressure sensor to a set value.

En modos particulares de implementación de la invención, el procedimiento comprende una etapa en la cual los medios de control son calibrados durante la primera subida a lo largo de una pared del vaso a limpiar, ajustando los parámetros de funcionamiento de los medios de accionamiento y de guiado con el fin de conducir al robot a alcanzar la línea de agua de cierta manera.In particular modes of implementation of the invention, the method comprises a stage in which the control means are calibrated during the first rise along a wall of the vessel to be cleaned, adjusting the operating parameters of the actuating and operating means. guided in order to lead the robot to reach the water line in a certain way.

En modos particulares de implementación de la invención, el procedimiento comprende una etapa en la cual los medios de control determinan la presión atmosférica como el mínimo de presión grabada en el transcurso de la primera subida.In particular modes of implementation of the invention, the method comprises a stage in which the control means determine the atmospheric pressure as the minimum pressure recorded in the course of the first rise.

En modos particulares de implementación de la invención, el procedimiento comprende una etapa en la cual los medios de control graban la presión atmosférica antes de la inmersión del robot en la piscina.In particular modes of implementation of the invention, the method comprises a stage in which the control means record the atmospheric pressure before immersing the robot in the pool.

En modos particulares de implementación de la invención, el procedimiento comprende las etapas siguientes:In particular modes of implementation of the invention, the procedure comprises the following steps:

- los medios de control detectan la ascensión del robot de limpieza a lo largo de una pared;- the control means detect the ascent of the cleaning robot along a wall;

- cuando se detecta la ascensión, los medios de control ajustan los parámetros de funcionamiento de los medios de accionamiento y de guiado del robot de limpieza, con el fin de permitir el ascenso a lo largo de la pared;- when ascension is detected, the control means adjust the operating parameters of the driving and guiding means of the cleaning robot, in order to allow the ascent along the wall;

- los medios de control detectan la aproximación de la línea de agua a una distancia D de la línea de agua, cuando la presión medida por el sensor de presión es igual a la suma de la presión atmosférica y de la presión de la columna de agua de altura D;- the control means detect the approach of the water line at a distance D from the water line, when the pressure measured by the pressure sensor is equal to the sum of the atmospheric pressure and the pressure of the water column height D;

- cuando se detecta la aproximación de la línea de agua, los medios de control ajustan los parámetros de funcionamiento de los medios de accionamiento y de guiado del robot de limpieza, disminuyendo progresivamente la potencia de los medios de accionamiento y de guiado, con el fin de que el robot de limpieza alcance la línea de agua con una velocidad vertical reducida, sensiblemente igual a cero.- when the approach of the water line is detected, the control means adjust the operating parameters of the driving and guiding means of the cleaning robot, progressively reducing the power of the driving and guiding means, in order the cleaning robot reaches the water line with a reduced vertical speed, substantially equal to zero.

En modos particulares de implementación de la invención, el procedimiento comprende una etapa en la cual el robot de limpieza sigue la línea de agua siendo guiado gracias a una presión de consigna sensiblemente igual a la presión atmosférica.In particular modes of implementation of the invention, the method comprises a stage in which the cleaning robot follows the water line, being guided by a set pressure substantially equal to atmospheric pressure.

En modos particulares de implementación de la invención, el procedimiento comprende una etapa en la cual los medios de control modifican la consigna de presión atmosférica si el robot de limpieza aspira aire cuando el robot limpia la línea de agua.In particular modes of implementation of the invention, the method comprises a stage in which the control means modify the atmospheric pressure setpoint if the cleaning robot sucks air when the robot cleans the water line.

En modos particulares de implementación de la invención, el procedimiento comprende una etapa en la cual, después de la detección de que el robot de limpieza alcanza difícilmente la línea de agua, incluso es incapaz de alcanzarla a pesar del ajuste de los parámetros de funcionamiento de los medios de accionamiento y de guiado y/o de guiado, se muestra una indicación en una interfaz de usuario que señala que el filtro debe ser limpiado. In particular modes of implementation of the invention, the method comprises a stage in which, after detecting that the cleaning robot hardly reaches the water line, it is even unable to reach it despite the adjustment of the operating parameters of drive and guiding and / or guiding means, an indication is displayed on a user interface indicating that the filter must be cleaned.

En modos particulares de implementación de la invención, el procedimiento comprende una etapa de grabado del tiempo de limpieza pasado por el robot de limpieza en al menos una gama de profundidad dada.In particular modes of implementation of the invention, the method comprises a step of recording the cleaning time spent by the cleaning robot in at least a given depth range.

Una gama de profundidad corresponde por ejemplo a los valores de la profundidad en el intervalo centrado alrededor de un valor de profundidad dado.A depth range corresponds for example to depth values in the interval centered around a given depth value.

En modos particulares de implementación de la invención, el procedimiento comprende una etapa en la cual los medios de control comprenden al menos una consigna de limpieza en tiempo a pasar para la limpieza de una gama de profundidad dada.In particular modes of implementation of the invention, the method comprises a stage in which the control means comprise at least one cleaning command in time to pass for cleaning a given depth range.

En modos particulares de implementación de la invención, el procedimiento comprende una etapa en la cual los medios de control comprenden al menos una consigna de limpieza relativa que compara los tiempos pasados entre al menos dos gamas de profundidad dadas.In particular modes of implementation of the invention, the method comprises a stage in which the control means comprise at least one relative cleaning command that compares the times elapsed between at least two given depth ranges.

La invención se refiere igualmente a un aparato limpiador de superficie sumergida caracterizado en combinación por todas o parte de las características mencionadas anteriormente o posteriormente.The invention also relates to a submerged surface cleaning apparatus characterized in combination by all or part of the characteristics mentioned above or below.

Presentación de las figurasPresentation of the figures

Las características y ventajas de la invención se apreciarán mejor gracias a la descripción siguiente, descripción que expone las características de la invención a través de un ejemplo no limitativo de aplicación.The characteristics and advantages of the invention will be better appreciated thanks to the following description, a description that sets out the characteristics of the invention through a non-limiting example of application.

La descripción se basa en las figuras adjuntas en las cuales:The description is based on the attached figures in which:

La figura 1 ilustra una vista en perspectiva de un robot de limpieza de piscina que implementa un sistema de filtración tal como el expuesto,Figure 1 illustrates a perspective view of a pool cleaning robot that implements a filtration system such as the one shown,

La figura 2 ilustra una vista en sección del mismo aparato según un plano vertical longitudinal,Figure 2 illustrates a sectional view of the same apparatus according to a longitudinal vertical plane,

La figura 3a ilustra un procedimiento de pilotaje del mismo aparato en forma de un esquema sinóptico,Figure 3a illustrates a pilot procedure of the same apparatus in the form of a synoptic diagram,

La figura 3b ilustra una curva de grabado en función del tiempo de la presión medida por el sensor de presión del mismo aparato,Figure 3b illustrates an etching curve as a function of time of the pressure measured by the pressure sensor of the same apparatus,

La figura 4a ilustra una vista delantera de una variante de realización del mismo aparato,Figure 4a illustrates a front view of a variant embodiment of the same apparatus,

La figura 4b ilustra una vista en perspectiva de una caja estanca que aloja al sensor de presión de esta variante de realización del mismo aparato.Figure 4b illustrates a perspective view of a watertight box that houses the pressure sensor of this variant embodiment of the same apparatus.

Descripción detallada de un modo de realización de la invenciónDetailed description of an embodiment of the invention

La invención encuentra su lugar dentro de un entorno técnico de piscina, por ejemplo una piscina enterrada de tipo familiar.The invention finds its place within a technical swimming pool environment, for example an in-ground swimming pool of the family type.

Un aparato limpiador de superficie sumergida comprende, en el presente ejemplo de realización no limitativo, una unidad de limpieza, denominada también robot de limpieza de piscina, una unidad de alimentación y una unidad de control de dicho robot de limpieza de piscina.A submerged surface cleaning apparatus comprises, in the present non-limiting embodiment, a cleaning unit, also called a pool cleaning robot, a power unit and a control unit of said pool cleaning robot.

La unidad de limpieza es representada según un modo de realización dado aquí a título de ejemplo, en las figuras 1 y 2.The cleaning unit is represented according to an embodiment given here by way of example, in Figures 1 and 2.

El robot 10 de limpieza de piscina comprende un cuerpo 11 y un dispositivo de accionamiento y de guiado que comprende miembros 12 de accionamiento y de guiado del cuerpo sobre una superficie sumergida. En el presente ejemplo no limitativo, estos miembros de accionamiento y de guiado están constituidos por ruedas u orugas dispuestas de manera lateral al cuerpo (véase la figura 1).The pool cleaning robot 10 comprises a body 11 and a driving and guiding device comprising actuation and guiding members 12 of the body on a submerged surface. In the present non-limiting example, these driving and guiding members are constituted by wheels or tracks arranged laterally to the body (see figure 1).

El robot 10 de limpieza de piscina comprende además un motor que acciona dichos miembros de accionamiento y de guiado, siendo alimentado dicho motor, en el presente ejemplo de realización, a través de una tarjeta integrada. Se define para el resto de la descripción una referencia X rYrZr relativa a este robot 10 de limpieza, en la cual:The pool cleaning robot 10 further comprises a motor that drives said drive and guide members, said motor being powered, in the present embodiment, through an integrated card. For the rest of the description, a reference X r Y r Z r relative to this cleaning robot 10 is defined, in which:

- un eje X r longitudinal se define como el eje de desplazamiento del robot 10 de limpieza cuando las ruedas 12 de desplazamiento son controladas para moverse de manera idéntica,- a longitudinal axis X r is defined as the axis of travel of the cleaning robot 10 when the scroll wheels 12 are controlled to move identically,

- un eje Yr trasversal se define como perpendicular al eje X r longitudinal, y situado en un plano paralelo al plano de apoyo de las ruedas 12 de desplazamiento del robot 10 de limpieza, siendo por tanto paralelo este eje Yr lateral al eje de rotación de las ruedas, - a transversal axis Y r is defined as perpendicular to the longitudinal axis X r , and located in a plane parallel to the support plane of the displacement wheels 12 of the cleaning robot 10, this axis Y r being therefore parallel to the axis of wheel rotation,

- un eje Zr vertical se define como perpendicular a los otros dos ejes, estando situada la parte inferior del robot según este eje Zr vertical entre dicho robot y la pared recorrida, y siendo la parte inferior del robot según este eje la parte del robot más alejada de la superficie recorrida.- a vertical Zr axis is defined as perpendicular to the other two axes, the lower part of the robot being located according to this vertical Zr axis between said robot and the traveled wall, and the lower part of the robot according to this axis being the part of the robot more away from the surface covered.

Las nociones delante, detrás, izquierda, derecha, arriba, abajo, superior, inferior, etc. relativas al robot de limpieza son definidas con respecto a esta referencia XrYrZr.The notions in front, behind, left, right, up, down, upper, lower, etc. relative to the robot cleaner are defined with respect to this reference XrYrZr.

Los miembros de accionamiento y de guiado definen un plano de guiado sobre una superficie sumergida por sus puntos de contacto con dicha superficie sumergida. Dicho plano de guiado, paralelo al plano formado por los ejes longitudinales y transversales, es generalmente sensiblemente tangente a la superficie sumergida en el punto en el cual se encuentra el aparato. Dicho plano de guiado es por ejemplo sensiblemente horizontal cuando el aparato se desplaza sobre una superficie sumergida de fondo de piscina.The driving and guiding members define a guiding plane on a submerged surface by their points of contact with said submerged surface. Said guide plane, parallel to the plane formed by the longitudinal and transverse axes, is generally substantially tangent to the submerged surface at the point where the apparatus is located. Said guiding plane is, for example, substantially horizontal when the apparatus moves on a submerged surface of the pool bottom.

En todo el texto un elemento “bajo” está más próximo al plano de guiado que un elemento alto.In all text a “low” element is closer to the guidance plane than a tall element.

El robot 10 de limpieza de piscina comprende un circuito hidráulico que comprende al menos una entrada 13 de líquido y una salida 14 de líquido. La entrada 13 de líquido está, en el presente ejemplo no limitativo, situada en la parte baja del cuerpo 11 (en otras palabras, por debajo del mismo cuando el robot 10 de limpieza de piscina está dispuesto en su posición de funcionamiento normal en el fondo de la piscina), es decir inmediatamente en frente de una superficie sumergida sobre la cual se desplaza el robot 10 de limpieza de piscina con el fin de poder aspirar los desechos acumulados sobre dicha superficie sumergida. La salida 14 de líquido está situada sobre la parte inferior del robot 10 de limpieza de piscina.The pool cleaning robot 10 comprises a hydraulic circuit comprising at least one liquid inlet 13 and one liquid outlet 14. The liquid inlet 13 is, in the present non-limiting example, located in the lower part of the body 11 (in other words, below it when the pool cleaning robot 10 is arranged in its normal operating position at the bottom of the pool), that is to say immediately in front of a submerged surface on which the pool cleaning robot 10 moves in order to be able to suck the accumulated debris on said submerged surface. The liquid outlet 14 is located on the bottom of the pool cleaning robot 10.

En el presente ejemplo de realización, la salida 14 de líquido se hace en una dirección sensiblemente perpendicular al plano de guiado, es decir, verticalmente si el robot 10 de limpieza de piscina descansa sobre el fondo de la piscina, y horizontalmente si el aparato de limpieza está recorriendo una pared vertical de la piscina.In the present exemplary embodiment, the liquid outlet 14 is made in a direction roughly perpendicular to the guide plane, that is, vertically if the pool cleaning robot 10 rests on the bottom of the pool, and horizontally if the pool cleaning device cleaning is walking a vertical wall of the pool.

El circuito hidráulico conecta la entrada 13 de líquido a la salida 14 de líquido. El circuito hidráulico está adaptado para poder asegurar una circulación de líquido desde la entrada 13 de líquido hacia la salida 14 de líquido. El robot 10 de limpieza de piscina comprende a este efecto una bomba que comprende un motor 19 y una hélice 20 dispuesta en el circuito hidráulico. El motor 19 acciona la hélice 20 por rotación.The hydraulic circuit connects the liquid inlet 13 to the liquid outlet 14. The hydraulic circuit is adapted to be able to ensure a flow of liquid from the liquid inlet 13 to the liquid outlet 14. The pool cleaning robot 10 comprises for this purpose a pump comprising a motor 19 and a propeller 20 arranged in the hydraulic circuit. Motor 19 drives propeller 20 by rotation.

Esta bomba provoca, por un lado, una aspiración de agua a nivel de la entrada 13 de agua situada por debajo del robot 10 de limpieza, por tanto más cerca de la superficie contra la cual evoluciona el robot 10 de limpieza, y, por otro lado, una evacuación de agua por la salida 14 de agua, la cual es sensiblemente perpendicular al plano de apoyo del robot 10 de limpieza y por tanto a la superficie recorrida. Estos dos fenómenos de aspiración por debajo del robot 10 de evacuación de agua a presión en la parte superior del robot 10, determinan fuerzas de placaje ejercidas en el robot 10 de limpieza hacia superficie que el robot 10 de limpieza está recorriendo. La adherencia del robot 10 de limpieza sobre la pared se ve aumentada, lo que facilita la ascensión del robot 10 de limpieza.This pump causes, on the one hand, a suction of water at the level of the water inlet 13 located below the cleaning robot 10, therefore closer to the surface against which the cleaning robot 10 evolves, and, on the other hand On the other hand, an evacuation of water through the water outlet 14, which is substantially perpendicular to the support plane of the cleaning robot 10 and therefore to the surface traveled. These two suction phenomena below the pressurized water evacuation robot 10 in the upper part of the robot 10, determine blocking forces exerted on the cleaning robot 10 towards the surface that the cleaning robot 10 is traveling. The adherence of the cleaning robot 10 to the wall is increased, which facilitates the ascent of the cleaning robot 10.

El aparato comprende una cámara 15 de filtración interpuesta, en el circuito hidráulico, entre la entrada 13 de líquido y la salida 14 de líquido.The apparatus comprises a filtration chamber 15 interposed, in the hydraulic circuit, between the liquid inlet 13 and the liquid outlet 14.

La cámara 15 de filtración que asegura la separación de almacenamiento de los desechos en suspensión en el líquido, comprende una cesta 16 de filtración y una cubierta 17 que forman la pared superior de la cámara 15 de filtración.The filtration chamber 15 that ensures the storage separation of the debris suspended in the liquid, comprises a filtration basket 16 and a cover 17 that form the upper wall of the filtration chamber 15.

La cesta 16 de filtración es extraíble, es decir se puede extraer de, e introducirse en, el cuerpo 11 del robot 10 de limpieza. El cuerpo 11 del robot 10 de limpieza presenta, a este efecto, un alojamiento en el cual se puede montar la cesta 16 de filtración. El hecho de que la cesta 16 de filtración sea extraíble permite vaciarla fácilmente, en especial sin tener que manipular el robot 10 en su totalidad.The filter basket 16 is removable, that is, it can be removed from, and inserted into, the body 11 of the cleaning robot 10. The body 11 of the cleaning robot 10 has, for this purpose, a housing in which the filter basket 16 can be mounted. The fact that the filter basket 16 is removable allows it to be easily emptied, especially without having to manipulate the robot 10 in its entirety.

El robot 10 de limpieza de piscina es, en el presente ejemplo, alimentado de energía por medio de un cable flexible estanco. En el presente ejemplo, este cable flexible está fijado al cuerpo del robot 10 de limpieza de piscina en su parte superior. Este cable flexible está conectado, en su otro extremo, a la unidad de alimentación (no ilustrada en la figura 1) dispuesta en el exterior del vaso, estando conectada esta unidad de alimentación en sí misma a la corriente eléctrica en la red eléctrica.The pool cleaning robot 10 is, in the present example, powered by a watertight flexible cable. In the present example, this flexible cable is fixed to the body of the pool cleaning robot 10 at its top. This flexible cable is connected, at its other end, to the power supply unit (not illustrated in figure 1) arranged outside the vessel, this power unit itself being connected to the electrical current in the electrical network.

El robot 10 de limpieza de piscina comprende además, en este caso, un mango 18 de agarre adaptado para permitir a un usuario sacar el robot del agua, en especial, cuando hace falta limpiar el filtro.The pool cleaning robot 10 further comprises, in this case, a gripping handle 18 adapted to allow a user to remove the robot from the water, especially when the filter needs to be cleaned.

Los parámetros de funcionamiento del robot 10 de limpieza, tales como, por ejemplo, el tipo de ciclo de limpieza demandado por el usuario, son regulados por medio de una interfaz de usuario situada en la unidad de alimentación. Se recuerda que un robot de limpieza comprende, frecuentemente, dos ciclos de limpieza. En un primer ciclo, el robot recurre, el fondo de la piscina y limpia el mismo, sin subir a lo largo de las paredes laterales. En un segundo ciclo, el robot recorre a la vez el fondo de la piscina y sube igualmente a lo largo de las paredes laterales, de manera que despega los desechos que están pegados a la misma, o que se concentran a nivel de la línea de agua. En este segundo ciclo, el robot sube a lo largo de la pared lateral, emerge parcialmente para frotar la línea de agua con su cepillo, se inclina para desplazarse lateralmente a lo largo de la pared, y se vuelve a sumergir invirtiendo su sentido de marcha para volver a descender al fondo a la vez que todavía limpia la pared.The operating parameters of the cleaning robot 10, such as, for example, the type of cleaning cycle demanded by the user, are regulated by means of a user interface located on the power supply unit. It is recalled that a cleaning robot frequently comprises two cleaning cycles. In a first cycle, the robot goes back to the bottom of the pool and cleans the same, without climbing along the side walls. In a second cycle, the robot runs along the bottom of the pool and also rises along the side walls, so that it removes the debris that is stuck to it, or that is concentrated at the level of the line of Water. In this second cycle, the robot rises along the side wall, emerges partially to rub the water line with its brush, bends to move laterally along the wall, and submerges again reversing its direction of travel to return to descend to the bottom while still cleaning the wall.

En el transcurso de los diferentes ciclos, la unidad de control (no ilustrada en la figura 1) del robot 10, alojada en un cárter estanco próximo a los motores, ajusta los parámetros de funcionamiento del motor de accionamiento de los miembros de desplazamiento y de la bomba de circulación del fluido, actuando por tanto sobre las fuerzas de placaje ejercidas sobre el robot hacia la superficie que está recorriendo.In the course of the different cycles, the control unit (not illustrated in figure 1) of the robot 10, housed in a watertight casing close to the motors, adjusts the operating parameters of the motor for driving the movement and movement members. the fluid circulation pump, thus acting on the locking forces exerted on the robot towards the surface it is traveling.

En el presente ejemplo de realización, el robot 10 de limpieza comprende un sensor 21 de presión fijado al cuerpo 11 del robot 10 de limpieza.In the present embodiment, the cleaning robot 10 comprises a pressure sensor 21 fixed to the body 11 of the cleaning robot 10.

En una variante de este modo de realización particular de la invención, el sensor de presión está conectado al robot por una manguera flexible. La manguera flexible puede estar fijada al cuerpo del robot.In a variant of this particular embodiment of the invention, the pressure sensor is connected to the robot by a flexible hose. The flexible hose can be attached to the body of the robot.

El sensor 21 de presión de tipo piezorresistivo, permite a la unidad de control del robot 10 determinar la profundidad de inmersión en el vaso a partir de la medida de la presión absoluta a la cual está sometido el robot 10 de limpieza. La unidad de control del robot 10 comprende medios de corrección de la presión que permiten guiar el robot 10 a una presión correspondiente al valor de consigna, denominada a continuación presión de consigna. Los medios de corrección de la presión son, en el presente ejemplo no limitativo de la invención, realizados con la ayuda de un regulador PID. La presión de consigna varía en el transcurso del tiempo con el fin de guiar la limpieza del robot 10 en el vaso de la piscina. La presión de consigna puede, igualmente, ser constante a lo largo de un intervalo de tiempo con el fin de guiar el robot 10 a una profundidad dada.The pressure sensor 21 of the piezoresistive type allows the control unit of the robot 10 to determine the depth of immersion in the vessel from the measurement of the absolute pressure to which the cleaning robot 10 is subjected. The robot control unit 10 comprises pressure correction means that allow the robot 10 to be guided to a pressure corresponding to the set value, hereinafter referred to as the set pressure. The pressure correction means are, in the present non-limiting example of the invention, made with the aid of a PID regulator. The set pressure varies over time in order to guide the cleaning of the robot 10 in the pool glass. The set pressure can also be constant over a time interval in order to guide the robot 10 to a given depth.

En variantes de este modo de realización particular de la invención, el sensor de presión puede ser un sensor piezoeléctrico, que comprende una por ejemplo, un extensómetro. Puede igualmente tratarse de cualquier otro tipo de sensor de medida que indique la profundidad a la cual se encuentra el robot de limpieza, como por ejemplo un flotador en un tubo capilar.In variants of this particular embodiment of the invention, the pressure sensor can be a piezoelectric sensor, comprising one, for example, an extensometer. It can also be any other type of measurement sensor that indicates the depth at which the cleaning robot is located, such as a float in a capillary tube.

El sensor 21 de presión comprende en el presente ejemplo un cuerpo estanco en el cual se inserta la electrónica del sensor.The pressure sensor 21 comprises in the present example a sealed body in which the electronics of the sensor are inserted.

En una variante de este modo de realización particular de la invención, la electrónica del sensor puede estar protegida por resina o ser incluida en una caja estanca.In a variant of this particular embodiment of the invention, the sensor electronics can be protected by resin or be included in a watertight box.

Conviene remarcar que el sensor 21 de presión está, ventajosamente, alojado fuera del circuito hidráulico de circulación de fluido ya que las bombas provocan una depresión en el interior del circuito hidráulico con respecto a la presión local. Además, el valor de esta depresión que es función de la potencia instantánea de las bombas, varían el transcurso del tiempo.It should be noted that the pressure sensor 21 is, advantageously, housed outside the hydraulic fluid circulation circuit, since the pumps cause a depression inside the hydraulic circuit with respect to the local pressure. In addition, the value of this depression, which is a function of the instantaneous power of the pumps, varies over time.

Debido a que la masa del robot tiene tendencia a aumentar con la recogida de desechos en el transcurso de la limpieza del vaso, la unidad de control ajusta la potencia de los motores de accionamiento y/o de bombeo, con el fin de aumentar la capacidad del robot para alcanzar la línea de agua.Since the mass of the robot tends to increase with the collection of waste in the course of cleaning the bowl, the control unit adjusts the power of the drive and / or pump motors, in order to increase the capacity the robot to reach the water line.

Además, la unidad de control deduce la velocidad de ascenso o de descenso de las variaciones de presión medidas por el sensor 21 de presión. La unidad de control regula por tanto automáticamente la velocidad de los miembros de accionamiento, en función de las condiciones de adherencia del robot sobre la pared.Furthermore, the control unit deduces the rate of rise or fall from the pressure variations measured by the pressure sensor 21. The control unit therefore automatically regulates the speed of the drive members, as a function of the adhesion conditions of the robot on the wall.

Por otro lado, la unidad de control puede detectar por medio del sensor 21 de presión cuando el robot está próximo a la línea de agua durante fases de ascenso a lo largo de una pared del vaso.On the other hand, the control unit can detect by means of the pressure sensor 21 when the robot is close to the water line during ascent phases along a wall of the vessel.

El sensor 21 de presión está, ventajosamente, fijado a la mitad del robot 10 de limpieza en el sentido usual del desplazamiento del robot 10, en la proximidad de uno de los miembros 12 de desplazamiento y de guiado. Esta posición media del sensor 21 de presión permite por tanto a la unidad de control detectar la línea de agua cuando la presión medida correspondiente a la presión atmosférica añadida a la presión correspondiente a la mitad de la longitud del robot 10 de limpieza. Conviene remarcar que está detección de la línea de agua se efectúa también en el sentido de desplazamiento usual o inverso del robot 10 de limpieza.The pressure sensor 21 is advantageously fixed to the middle of the cleaning robot 10 in the usual direction of movement of the robot 10, in the vicinity of one of the movement and guide members 12. This middle position of the pressure sensor 21 therefore allows the control unit to detect the water line when the measured pressure corresponding to atmospheric pressure added to the pressure corresponding to half the length of the cleaning robot 10. It should be noted that this detection of the water line is also carried out in the usual or reverse direction of movement of the cleaning robot 10.

En una variante de este modo de realización particular de la invención, el sensor 21 de presión está alojado en el centro de la cara delantera del robot, permitiendo por tanto el dispositivo de control de los medios de accionamiento y de guiado detectar la línea de agua cuando la presión medida es sensiblemente superior a la presión atmosférica. En variantes de este modo de realización de la invención, el sensor 21 de presión puede estar dispuesto en cualquier otro emplazamiento del robot, preferiblemente pero no limitativa mente en el robot.In a variant of this particular embodiment of the invention, the pressure sensor 21 is housed in the center of the front face of the robot, thus allowing the control device of the driving and guiding means to detect the water line when the measured pressure is appreciably higher than atmospheric pressure. In variants of this embodiment of the invention, the pressure sensor 21 can be arranged at any other location on the robot, preferably but not limited to the robot.

Conviene remarcar que con el fin de que la detección de la línea de agua se ha fiable, la unidad de control del robot 10 se calibra durante la primera subida a lo largo de una pared del vaso a limpiar. A este efecto, la unidad de control ajusta los parámetros de funcionamiento de los motores de accionamiento y de placaje que conducen el robot 10 a alcanzar la línea de agua de cierta manera. La unidad de control determina la presión atmosférica como el mínimo de la presión grabada en el transcurso de esta primera subida. La unidad de control confirma, igualmente, que la presión atmosférica es sensiblemente constante cada vez que el robot de limpieza llega a la línea de agua.It should be noted that in order for the detection of the water line to be reliable, the control unit of the robot 10 is calibrated during the first climb along a wall of the vessel to be cleaned. To this end, the control unit adjusts the operating parameters of the drive and lock motors that drive the robot 10 to reach the water line in a certain way. The control unit determines the atmospheric pressure as the minimum of the pressure recorded during this first rise. The control unit also confirms that the atmospheric pressure is substantially constant each time the cleaning robot reaches the water line.

En una variante de realización de este modo de realización, la unidad de control graba la presión atmosférica antes de la inmersión del robot en la piscina.In a variant embodiment of this embodiment, the control unit records the atmospheric pressure before the robot is immersed in the pool.

La utilización del sensor 21 de presión permite igualmente a la unidad de control modificar parámetros de los motores durante el ascenso del robot de limpieza 21 a lo largo de una pared de un vaso de una piscina.The use of the pressure sensor 21 also allows the control unit to modify parameters of the motors during the ascent of the cleaning robot 21 along a wall of a pool glass.

A este efecto, la unidad 21 de control del robot de limpieza sigue el procedimiento de pilotaje 300 ilustrado en la figura 3a en forma de un diagrama sinóptico.To this end, the control unit 21 of the cleaning robot follows the piloting procedure 300 illustrated in figure 3a in the form of a synoptic diagram.

Durante una primera etapa 310, la unidad de control detecta el ascenso del robot de limpieza a lo largo de una pared. Este ascenso se traduce en una disminución continua de la presión medida por el sensor 21 de presión. Conviene remarcar que la medida de la presión puede ser suavizada con el fin de no tener en cuenta las ínfimas variaciones aportadas por el ruido del sensor.During a first stage 310, the control unit detects the ascent of the cleaning robot along a wall. This rise results in a continuous decrease in the pressure measured by the pressure sensor 21. It should be noted that the pressure measurement can be smoothed in order not to take into account the minute variations caused by sensor noise.

Tan pronto como se ha detectado el ascenso, la unidad de control ajusta los parámetros de funcionamiento de los motores de accionamiento y de placaje del robot 10 de limpieza, durante la etapa 320, con el fin de permitir el ascenso a lo largo de la pared.As soon as the ascent has been detected, the control unit adjusts the operating parameters of the drive and lockout motors of the cleaning robot 10, during step 320, in order to allow the ascent along the wall. .

La unidad de control detecta durante la etapa 330, la aproximación de la línea de agua. Esta detección se puede efectuar por ejemplo a una distancia del orden de cincuenta centímetros de la línea de agua. Esta distancia es detectada cuando la presión medida por el sensor 21 de presión es igual a la suma de la presión Patm atmosférica y la presión Pce de la columna de agua de una altura de cincuenta centímetros. En el presente caso, Pce es igual a cincuenta milibares o cincuenta hectopascales.The control unit detects during step 330, the approach of the water line. This detection can be carried out for example at a distance of the order of fifty centimeters from the water line. This distance is detected when the pressure measured by the pressure sensor 21 is equal to the sum of the atmospheric pressure Patm and the pressure P ce of the water column of a height of fifty centimeters. In the present case, P ce is equal to fifty millibars or fifty hectopascals.

Tan pronto como se detecta la aproximación de la línea de agua, la unidad de control disminuye por tanto progresivamente la potencia de funcionamiento de los motores de accionamiento y de placaje durante la etapa 340, con el fin de que el robot 10 de limpieza alcance la línea de agua con una velocidad vertical reducida, sensiblemente igual a cero.As soon as the approach of the water line is detected, the control unit therefore progressively decreases the operating power of the drive and lock motors during step 340, so that the cleaning robot 10 reaches the water line with a reduced vertical speed, substantially equal to zero.

El robot 10 puede por tanto seguir la línea de agua siendo guiado a una presión sensiblemente igual a la presión atmosférica. A este efecto, el valor de la presión de consigna puede ser igual a la presión atmosférica o a un valor sensiblemente superior a la presión atmosférica con el fin de permitir al robot 10 seguir la línea de agua estando siempre sumergido.The robot 10 can therefore follow the water line being guided at a pressure substantially equal to atmospheric pressure. For this purpose, the value of the set pressure can be equal to atmospheric pressure or a value substantially higher than atmospheric pressure in order to allow the robot 10 to follow the water line while always being submerged.

Conviene señalar que la utilización del sensor 21 de presión permite, igualmente, a la unidad de control modificar la consigna de presión atmosférica si el robot 10 de limpieza aspira aire cuando el robot limpia la línea de agua.It should be noted that the use of the pressure sensor 21 also allows the control unit to modify the atmospheric pressure setpoint if the cleaning robot 10 sucks air when the robot cleans the water line.

No obstante, si el robot 10 de limpieza presenta un exceso de masa producido por la recogida de numerosos desechos, el robot alcanza difícilmente la línea de agua, incluso es incapaz de alcanzarla a pesar del ajuste de los parámetros de funcionamiento de los motores. Se visualiza por tanto una indicación en el interfaz de usuario que señala que el filtro debe ser limpiado.However, if the cleaning robot 10 presents an excess of mass produced by the collection of numerous debris, the robot hardly reaches the water line, it is even unable to reach it despite the adjustment of the operating parameters of the motors. An indication is therefore displayed on the user interface indicating that the filter must be cleaned.

La presión de consigna que permite al robot alcanzar la línea de agua se graba.The set pressure that allows the robot to reach the water line is recorded.

Por otro lado, el robot 10 puede igualmente ser ventajosamente guiado a una profundidad de inmersión constante corrigiendo la presión medida por el sensor 21 de presión a un valor de consigna superior a la presión atmosférica. El robot 10 puede por tanto por ejemplo limpiar la línea de agua del vaso o efectuar una limpieza a lo largo de una profundidad cualquiera del vaso.On the other hand, the robot 10 can also advantageously be guided to a constant depth of immersion by correcting the pressure measured by the pressure sensor 21 to a set point higher than atmospheric pressure. The robot 10 can therefore, for example, clean the water line of the glass or carry out a cleaning along any depth of the glass.

La corrección de la presión es generalmente efectuada comparando en un primer momento la presión ambiente del robot con la presión de consigna en transcurso. Los parámetros de funcionamiento de los medios de accionamiento y de guiado son entonces ajustados con el fin de reducir la diferencia entre la presión ambiente y la presión de consigna.The pressure correction is generally carried out by comparing at first the ambient pressure of the robot with the current setpoint pressure. The operating parameters of the drive and guide means are then adjusted in order to reduce the difference between the ambient pressure and the set pressure.

En el presente modo de realización descrito aquí a título no limitativo, la unidad de control graba igualmente la duración de pasada en cada profundidad. Generalmente la grabación se efectúa por gamas de profundidad. En el presente ejemplo no limitativo de la invención, una gama de profundidad representa un intervalo de profundidad centrado alrededor de un valor de la presión de consigna.In the present embodiment described here without limitation, the control unit also records the duration of the pass at each depth. Generally, the recording is done by depth ranges. In the present non-limiting example of the invention, a depth range represents a depth range centered around a value of the set pressure.

La unidad de control puede por tanto adaptar el tiempo de pasada por el robot que va a limpiar una profundidad en particular, por ejemplo para limpiar la línea de agua del vaso.The control unit can therefore adapt the time spent by the robot that is to clean a particular depth, for example to clean the water line of the glass.

La curva 30 representada en la figura 3b ilustra un ejemplo de grabación en función del tiempo de la presión ambiente del robot sumergido en un vaso de una piscina. En este ejemplo, el vaso se divide en dos zonas: una zona poco profunda y una zona más profunda correspondiente a un foso de inmersión. Son visibles tres tramos de presión en la curva 30. La presión 31 más fuerte corresponde al fondo de la fosa de inmersión. La presión 32 que corresponde al tramo intermedio está ligada al fondo de la zona poco profunda. La presión 33 más reducida, sensiblemente igual a la presión atmosférica, representa la limpieza de la línea de agua del vaso.The curve 30 shown in figure 3b illustrates an example of recording as a function of time of the ambient pressure of the robot immersed in a glass of a swimming pool. In this example, the vessel is divided into two zones: a shallow zone and a deeper zone corresponding to a submergence pit. Three pressure sections are visible in curve 30. The strongest pressure 31 corresponds to the bottom of the immersion pit. Pressure 32 that corresponds to the intermediate section is linked to the bottom of the shallow area. The lower pressure 33, substantially equal to atmospheric pressure, represents the cleanliness of the water line in the glass.

El robot 10 comienza en este caso por limpiar el fondo del foso de inmersión, representado por un tramo 34 de presión 31. El robot sube a continuación en la zona poco profunda y limpia el fondo de esta zona. La curva 30 presenta por tanto un tramo 35 de presión 32 intermedia. El robot sube a continuación a lo largo de una pared del vaso con el fin de limpiar la línea de agua. Un nuevo tramo 36 correspondiente a la presión 33 más reducida representa la limpieza de la línea de agua. El robot vuelve a descender a continuación a una zona poco profunda. El robot limpia por tanto las diferentes zonas de la piscina.The robot 10 begins in this case by cleaning the bottom of the immersion pit, represented by a section 34 of pressure 31. The robot then rises in the shallow area and cleans the bottom of this area. The curve 30 therefore has a section 35 of intermediate pressure 32. The robot then climbs along one wall of the vessel in order to clean the water line. A new section 36 corresponding to the lower pressure 33 represents the cleaning of the water line. The robot then descends back into a shallow area. The robot therefore cleans the different areas of the pool.

En cada tramo de presión, la unidad de control del robot 10 de limpieza graba las duraciones pasadas para limpiar el fondo de cada zona del vaso. Cuando el robot entra, por ejemplo, en la zona más profunda, la unidad de control compara la duración pasada en esta zona con la medida en una zona poco profunda. Si la duración pasada en la fosa de inmersión es superior a una duración umbral determinada con anterioridad, el robot 10 invierte su sentido de desplazamiento y vuelve a la zona poco profunda con el fin de seguir la limpieza de esta zona. Esta inmersión del sentido de desplazamiento se ilustra en la curva 30 por el pico 37.In each pressure section, the control unit of the cleaning robot 10 records the past durations to clean the bottom of each zone of the glass. When the robot enters, for example, the deepest zone, the control unit compares the duration spent in this zone with the measurement in a shallow zone. If the duration spent in the immersion pit is greater than a previously determined threshold duration, the robot 10 reverses its direction of movement and returns to the shallow area in order to continue cleaning this area. This dip in the direction of displacement is illustrated in curve 30 by peak 37.

Conviene remarcar que una duración umbral es determinada en cada zona de limpieza. Este umbral puede ser también determinado en absoluto o en relativo con respecto a una duración de otra zona a limpiar. Estas duraciones umbral son determinadas con el fin de homogeneizar la limpieza del vaso de la piscina. Estas duraciones umbral pueden ser función de la superficie de las superficies a limpiar.It should be noted that a threshold duration is determined in each cleaning zone. This threshold can also be determined in absolute or relative to a duration of another area to be cleaned. These threshold durations are determined in order to homogenize the cleaning of the pool basin. These threshold durations can be a function of the surface of the surfaces to be cleaned.

La grabación de la duración pasada en cada profundidad permite igualmente una limpieza homogénea de las escaleras y de las playas incluidas en un vaso de una piscina.The recording of the duration spent in each depth also allows a homogeneous cleaning of the stairs and of the beaches included in a glass of a swimming pool.

En variantes de este modo de realización particular de la invención, el sensor 21 de presión mide ventajosamente la presión en el interior de una caja estanca rígida. Las figuras 4a y 4b ilustran un ejemplo de realización de una de estas variantes. La caja 41 estanca que comprende un sensor 21 de presión está solidarizado sobre un flanco del cuerpo 11 del robot 10 de limpieza, como se ilustra en la figura 4a. La caja 41 estanca, ilustrada más en detalle en la figura 4b, se realiza en un material plástico rígido y comprende una membrana 42 flexible. En esta variante, el sensor 21 de presión está situado sobre una tarjeta 43 electrónica fijada al interior de la caja 41 estanca. La tarjeta 43 electrónica está conectada a la unidad de control del robot 10 por un cable 44 que atraviesa la caja 41 estanca por medio de un prensaestopas 45. El cable 44 estanco asegura la transmisión de una señal proporcional a la presión ambiente a la cual evoluciona el robot 10 de limpieza. La membrana 42 flexible está realizada en el presente ejemplo de PVC flexible. Su espesor es sensiblemente inferior a 1 mm. La membrana puede igualmente realizarse de poliuretano flexible o de tejido recubierto.In variants of this particular embodiment of the invention, the pressure sensor 21 advantageously measures the pressure inside a rigid watertight box. Figures 4a and 4b illustrate an embodiment of one of these variants. The watertight box 41 comprising a pressure sensor 21 is fixed on a flank of the body 11 of the cleaning robot 10, as illustrated in figure 4a. The watertight box 41, illustrated in more detail in figure 4b, is made of a rigid plastic material and comprises a flexible membrane 42. In this variant, the pressure sensor 21 is located on an electronic card 43 fixed inside the sealed box 41. The electronic card 43 is connected to the robot control unit 10 by a cable 44 that passes through the watertight box 41 by means of a gland 45. The watertight cable 44 ensures the transmission of a signal proportional to the ambient pressure at which it evolves. the cleaning robot 10. The flexible membrane 42 is made in the present example of flexible PVC. Its thickness is appreciably less than 1 mm. The membrane can also be made of flexible polyurethane or of coated fabric.

Conviene remarcar que la caja 41 permite igualmente aislar térmicamente el sensor 21 de presión de los motores y otros componentes disipadores de energía. El sensor 21 de presión tiene por tanto una temperatura sensiblemente constante, correspondiente a la temperatura del agua. Las medidas obtenidas por el sensor 21 de presión son por tanto fiables y reproducibles. La caja 41 estanca permite, igualmente, aislar magnéticamente los componentes magneto-sensibles de tipo brújula, o componentes electrónicos, insertados en la caja 41. A este efecto, la caja 41 estanca puede comprender una jaula de Faraday.It should be noted that the box 41 also allows the pressure sensor 21 to be thermally isolated from the motors and other energy dissipative components. The pressure sensor 21 therefore has a substantially constant temperature, corresponding to the temperature of the water. The measurements obtained by the pressure sensor 21 are therefore reliable and reproducible. The watertight box 41 also makes it possible to magnetically isolate the magneto-sensitive components of the compass type, or electronic components, inserted in the box 41. For this purpose, the watertight box 41 can comprise a Faraday cage.

En variantes de realización de la invención, el sensor de presión está alojado en parte en el interior de una caja estanca rígida solidarizada al cuerpo del robot. La caja estanca es atravesada por un tubo capilar cuyo extremo se viene a conectar, de manera estanca, al sensor de presión.In variant embodiments of the invention, the pressure sensor is partly housed inside a rigid watertight box secured to the body of the robot. The watertight box is traversed by a capillary tube whose end is connected, in a watertight manner, to the pressure sensor.

En variantes de realización de la invención, el sensor de presión es un sensor de presión relativa que mide la presión con respecto a una presión de un recinto estanco que sirve de referencia. El recinto estanco puede ser una caja que comprende una presión igual a la presión atmosférica, a un bar o al vacío. El recinto estanco puede igualmente corresponder al bloque motor del robot, siendo el bloque motor un recinto estanco en el cual está alojado el motor de accionamiento de los miembros de desplazamiento del robot de limpieza. Conviene, no obstante, remarcar que la temperatura del bloque motor evoluciona en el transcurso del tiempo. Es por tanto necesario corregir esta presión de referencia con el fin de tomar en cuenta las variaciones de presión ligadas a las variaciones de temperatura en un volumen constante.In variant embodiments of the invention, the pressure sensor is a relative pressure sensor that measures the pressure with respect to a pressure in a sealed enclosure that serves as a reference. The watertight enclosure can be a box comprising a pressure equal to atmospheric pressure, one bar or under vacuum. The watertight enclosure can also correspond to the motor block of the robot, the motor block being a watertight enclosure in which the motor for driving the movement members of the cleaning robot is housed. However, it should be noted that the temperature of the engine block changes over time. It is therefore necessary to correct this reference pressure in order to take into account the pressure variations linked to temperature variations in a constant volume.

En variantes de realización de la invención, el robot 10 de limpieza comprende igualmente medios para determinar en cualquier momento su actitud en la piscina. A este efecto, el robot 10 de limpieza comprende por ejemplo al menos un inclinómetro de tipo conocido en sí mismo, o un medio de detección del paso a la vertical de tipo “tilt" u otro dispositivo equivalente conocido por el experto en la técnica. Este inclinómetro, que puede ser un acelerómetro, permite determinar la orientación del robot de limpieza según tres ejes. La unidad de control puede por tanto tratar las informaciones que provienen de los medios de determinación de la orientación del robot 10 en la piscina, asociándolos con la profundidad de inmersión medida por el sensor 21 de presión. Por tanto, la unidad de control puede ajustar con más precisión y exactitud los parámetros de funcionamiento de los motores de accionamiento y de placaje del robot 10 de limpieza. In variant embodiments of the invention, the cleaning robot 10 also includes means for determining its attitude in the pool at any time. To this end, the cleaning robot 10 comprises, for example, at least one inclinometer of the type known per se, or a means for detecting the passage to the vertical of the "tilt" type or other equivalent device known to the person skilled in the art. This inclinometer, which can be an accelerometer, makes it possible to determine the orientation of the cleaning robot along three axes. The control unit can therefore process the information coming from the means for determining the orientation of the robot 10 in the pool, associating them with the immersion depth measured by the pressure sensor 21. Thus, the control unit can more precisely and accurately adjust the operating parameters of the drive and lock motors of the cleaning robot 10.

Las características descritas anteriormente no son limitativas y se pueden realizar numerosas características distintas ligadas a la utilización de un sensor de presión ambiente según el alcance de la invención, definido por las reivindicaciones adjuntas. The characteristics described above are not limiting and many different characteristics can be realized linked to the use of an ambient pressure sensor according to the scope of the invention, defined by the attached claims.

Claims (25)

REIVINDICACIONES 1. Robot (10) de limpieza de piscina que comprende:1. Pool cleaning robot (10) comprising: - un cuerpo (11),- a body (11), - al menos un circuito hidráulico de circulación de líquido entre al menos una entrada (13) de líquido y al menos una salida (14) de líquido, comprendiendo dicho circuito hidráulico al menos un medio de separación de desechos en suspensión en el líquido,- at least one hydraulic circuit for circulating liquid between at least one liquid inlet (13) and at least one liquid outlet (14), said hydraulic circuit comprising at least one means for separating waste suspended in the liquid, - medios de bombeo que aseguran el flujo del líquido en dicho circuito hidráulico,- pumping means that ensure the flow of the liquid in said hydraulic circuit, - medios de accionamiento y de guiado de dicho robot de limpieza sobre una superficie,- means for driving and guiding said cleaning robot on a surface, - medios de control de los parámetros de funcionamiento de los medios de accionamiento y de guiado de dicho robot (10) de limpieza, comprendiendo los medios de control un sensor (21) de presión que permite determinar la profundidad de inmersión del robot de limpieza en un vaso de una piscina, a partir de la medida de la presión ambiente del robot,- means for controlling the operating parameters of the driving and guiding means of said cleaning robot (10), the control means comprising a pressure sensor (21) that allows determining the depth of immersion of the cleaning robot in a glass of a swimming pool, from the measurement of the ambient pressure of the robot, caracterizado porque los medios de control comprenden igualmente medios de corrección de la presión medida por el sensor de presión a un valor de consigna.characterized in that the control means also comprise means for correcting the pressure measured by the pressure sensor to a set value. 2. Robot de limpieza según la reivindicación 1, caracterizado porque el sensor de presión es un sensor de presión absoluta.Cleaning robot according to claim 1, characterized in that the pressure sensor is an absolute pressure sensor. 3. Robot de limpieza según la reivindicación 1, caracterizado porque el sensor de presión es un sensor de presión relativa que mide la diferencia de presión con respecto a una presión de un recinto estanco que sirve de referencia.Cleaning robot according to claim 1, characterized in that the pressure sensor is a relative pressure sensor that measures the pressure difference with respect to a pressure in a sealed enclosure that serves as a reference. 4. Robot según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque el sensor de presión es un sensor piezoeléctrico.Robot according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the pressure sensor is a piezoelectric sensor. 5. Robot de limpieza según la reivindicación 4, caracterizado porque el sensor de presión es un sensor piezorresistivo.Cleaning robot according to claim 4, characterized in that the pressure sensor is a piezoresistive sensor. 6. Robot de limpieza según una cualquiera de las reivindicaciones 4 y 5, caracterizado porque el sensor de presión es un extensómetro fijado a una pared sometida a la presión ambiente.Cleaning robot according to any one of claims 4 and 5, characterized in that the pressure sensor is an extensometer fixed to a wall subjected to ambient pressure. 7. Robot de limpieza según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado porque los medios de control comprenden medios de grabación de la duración de pasada en al menos una gama de profundidad de inmersión determinada de dicho robot de limpieza.Cleaning robot according to any one of claims 1 to 6, characterized in that the control means comprise means for recording the duration of the pass in at least a determined immersion depth range of said cleaning robot. 8. Robot de limpieza según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizado porque los medios de control están conectados a al menos un inclinómetro solidarizado al cuerpo del robot.8. Cleaning robot according to any one of claims 1 to 7, characterized in that the control means are connected to at least one inclinometer integral with the body of the robot. 9. Robot de limpieza según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizado porque el sensor de presión está situado en un plano medio del cuerpo del robot, siendo dicho plano perpendicular al eje usual de desplazamiento.Cleaning robot according to any one of claims 1 to 8, characterized in that the pressure sensor is located in a median plane of the robot's body, said plane being perpendicular to the usual axis of movement. 10. Robot de limpieza según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9, caracterizado porque el sensor de presión está alojado, al menos en parte, en el interior de una caja estanca rígida que comprende una membrana flexible, midiendo el sensor de presión la presión interna en dicha caja estanca.Cleaning robot according to any one of claims 1 to 9, characterized in that the pressure sensor is housed, at least in part, inside a rigid watertight box comprising a flexible membrane, the pressure sensor measuring the pressure internal in said watertight box. 11. Robot de limpieza según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9, caracterizado porque el sensor de presión está alojado, al menos en parte, en el interior de una caja estanca rígida atravesada por un tubo capilar que presenta un extremo en el interior de la caja, estando conectado dicho sensor de presión de manera estanca a dicho extremo del tubo capilar, midiendo la presión de dicho extremo del tubo capilar.Cleaning robot according to any one of claims 1 to 9, characterized in that the pressure sensor is housed, at least in part, inside a rigid watertight box traversed by a capillary tube that has an end inside the box, said pressure sensor being connected in a sealed manner to said end of the capillary tube, measuring the pressure of said end of the capillary tube. 12. Robot de limpieza según una cualquiera de las reivindicaciones 10 y 11, caracterizado porque la caja estanca está realizada de un material plástico que presenta una conducción térmica reducida.Cleaning robot according to any one of Claims 10 and 11, characterized in that the watertight box is made of a plastic material exhibiting low thermal conduction. 13. Robot de limpieza según una cualquiera de las reivindicaciones 9 a 12, caracterizado porque la caja estanca comprende una jaula de Faraday.Cleaning robot according to any one of claims 9 to 12, characterized in that the watertight box comprises a Faraday cage. 14. Procedimiento de pilotaje de un robot de limpieza de piscina, dicho robot que comprende:14. Procedure for piloting a pool cleaning robot, said robot comprising: - medios de bombeo que aseguran el flujo de líquido en dicho circuito hidráulico,- pumping means that ensure the flow of liquid in said hydraulic circuit, - medios de accionamiento y de guiado de dicho robot de limpieza sobre una superficie, - means for driving and guiding said cleaning robot on a surface, - medios de control de los parámetros de funcionamiento de los medios de accionamiento y de guiado de dicho robot (10) de limpieza, comprendiendo los medios de control un sensor (21) de presión que permite determinar la profundidad de inmersión del robot de limpieza en un vaso de una piscina, a partir de la medida de la presión ambiente del robot,- means for controlling the operating parameters of the driving and guiding means of said cleaning robot (10), the control means comprising a pressure sensor (21) that allows determining the depth of immersion of the cleaning robot in a glass of a swimming pool, from the measurement of the ambient pressure of the robot, caracterizado porque el procedimiento comprende una etapa en la cual la presión ambiente del robot es comparada con un valor, denominado presión de consigna, y una etapa de control de los parámetros de funcionamiento de los medios de accionamiento y de guiado con el fin de reducir la diferencia entre la presión ambiente y la presión de consigna.characterized in that the method comprises a stage in which the robot's ambient pressure is compared with a value, called the set pressure, and a stage of controlling the operating parameters of the driving and guiding means in order to reduce the difference between ambient pressure and set pressure. 15. Procedimiento según la reivindicación 14, caracterizado porque comprende una etapa en la cual los medios de control son calibrados durante la primera subida a lo largo de una pared del vaso a limpiar, ajustando los parámetros de funcionamiento de los medios de accionamiento y de guiado con el fin de conducir el robot para alcanzar la línea de agua de cierta manera.15. Method according to claim 14, characterized in that it comprises a stage in which the control means are calibrated during the first rise along a wall of the vessel to be cleaned, adjusting the operating parameters of the driving and guiding means in order to drive the robot to reach the water line in a certain way. 16. Procedimiento según la reivindicación 15, caracterizado porque comprende una etapa en la cual los medios de control determinan la presión atmosférica como el mínimo de presión grabada en el transcurso de la primera subida.16. Method according to claim 15, characterized in that it comprises a stage in which the control means determine the atmospheric pressure as the minimum pressure recorded during the first rise. 17. Procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones 14 a 16, caracterizado porque comprende una etapa en la cual los medios de control graban la presión atmosférica antes de la inmersión del robot en la piscina.17. Method according to any one of claims 14 to 16, characterized in that it comprises a stage in which the control means record the atmospheric pressure before immersing the robot in the pool. 18. Procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones 16 a 17, caracterizado porque comprende las etapas siguientes:18. Process according to any one of claims 16 to 17, characterized in that it comprises the following steps: - 310, los medios de control detectan el ascenso del robot de limpieza a lo largo de una pared;- 310, the control means detect the ascent of the cleaning robot along a wall; - 320, cuando se detecta el ascenso, los medios de control ajustan los parámetros de funcionamiento de los medios de accionamiento y de guiado del robot de limpieza, con el fin de permitir el ascenso a lo largo de la pared;320, when the ascent is detected, the control means adjusts the operating parameters of the driving and guiding means of the cleaning robot, in order to allow the ascent along the wall; - 330, los medios de control detectan la aproximación de la línea de agua a una distancia D de la línea de agua, cuando la presión medida por el sensor de presión es igual a la suma de la presión atmosférica y de la presión de la columna de agua de altura D;- 330, the control means detect the approach of the water line at a distance D from the water line, when the pressure measured by the pressure sensor is equal to the sum of the atmospheric pressure and the pressure of the column of water of height D; - 340, cuando se detecta la aproximación de la línea de agua, los medios de control ajustan los parámetros de funcionamiento de los medios de accionamiento y de guiado del robot de limpieza, disminuyendo progresivamente la potencia de los medios de accionamiento y de guiado, con el fin de que el robot de limpieza alcance la línea con una velocidad vertical reducida, sensiblemente igual a cero.- 340, when the approach of the water line is detected, the control means adjust the operating parameters of the driving and guiding means of the cleaning robot, progressively decreasing the power of the driving and guiding means, with so that the cleaning robot reaches the line with a reduced vertical speed, substantially equal to zero. 19. Procedimiento según la reivindicación 18, caracterizado porque comprende una etapa en la cual el robot de limpieza sigue la línea de agua siendo guiado gracias a una presión de consigna sensiblemente igual a la presión atmosférica.19. The method according to claim 18, characterized in that it comprises a stage in which the cleaning robot follows the water line, being guided by a set pressure substantially equal to atmospheric pressure. 20. Procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones 18 a 19, caracterizado porque comprende una etapa en la cual los medios de control modifican la consigna de presión atmosférica si el robot de limpieza aspira aire cuando el robot limpia la línea de agua.20. Method according to any one of claims 18 to 19, characterized in that it comprises a stage in which the control means modify the atmospheric pressure setpoint if the cleaning robot sucks air when the robot cleans the water line. 21. Procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones 18 a 20, caracterizado porque comprende una etapa en la cual los medios de control modifican la consigna de los parámetros de funcionamiento de los medios de accionamiento y de guiado del robot de limpieza, para reducir la velocidad de aproximación de la línea de agua, si el robot de limpieza aspira aire cuando el robot limpia la línea de agua.21. Method according to any one of claims 18 to 20, characterized in that it comprises a stage in which the control means modify the setpoint of the operating parameters of the driving and guiding means of the cleaning robot, to reduce the speed approaching the water line, if the robot cleaner draws in air when the robot cleans the water line. 22. Procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones 14 a 21, caracterizado porque comprende una etapa en la cual, después de la detección de que el robot de limpieza alcanza difícilmente la línea de agua, incluso es incapaz de alcanzarla a pesar del ajuste de los parámetros de funcionamiento de los medios de accionamiento y de guiado, se muestra una indicación en una interfaz de usuario que señala que el filtro debe ser limpiado.Method according to any one of claims 14 to 21, characterized in that it comprises a stage in which, after detecting that the cleaning robot hardly reaches the water line, it is even unable to reach it despite the adjustment of the operating parameters of the driving and guiding means, an indication is displayed on a user interface indicating that the filter must be cleaned. 23. Procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones 14 a 22, caracterizado porque comprende una etapa de grabación del tiempo de limpieza pasado por el robot de limpieza en al menos una gama de profundidad dada. 23. Method according to any one of claims 14 to 22, characterized in that it comprises a stage of recording the cleaning time spent by the cleaning robot in at least a given depth range. 24. Procedimiento según la reivindicación 23, caracterizado porque comprende una etapa en la cual los medios de control comprenden al menos una consigna de limpieza de tiempo que va a pasar para la limpieza de una gama de profundidad dada.24. The method according to claim 23, characterized in that it comprises a stage in which the control means comprise at least one cleaning command of the time that will pass for cleaning a given depth range. 25. Procedimiento según la reivindicación 23, caracterizado porque comprende una etapa en la cual los medios de control comprenden al menos una consigna de limpieza relativa que compara los tiempos pasados entre al menos dos gamas de profundidades dadas. 25. The method according to claim 23, characterized in that it comprises a stage in which the control means comprise at least one relative cleaning command that compares the times passed between at least two ranges of given depths.
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