ES2645107T3 - Dispositivo y procedimiento para el montaje y desmontaje de un vehículo modular - Google Patents

Abstract

Dispositivo para el montaje o desmontaje de un vehículo (1) formado de módulos de vehículo (25), en el que el dispositivo (20) comprende una primera instalación de posicionamiento y al menos otra instalación de posicionamiento, en el que una posición de un módulo de base (2) o de una totalidad de módulos es variable a través de una instalación de posicionamiento principal, en el que la totalidad de módulos comprende el módulo de base (2), en el que una posición y orientación de otro módulo del vehículo (25) son variables por medio de al menos una instalación de posicionamiento del módulo, caracterizado por que una orientación del módulo de base (2) o de la totalidad de módulos es variable a través de la instalación de posicionamiento principal, en el que la primera y la al menos otra instalación de posicionamiento están configuradas como robot de brazo articulado (21, 22, 23).

Description

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DESCRIPCION

Dispositivo y procedimiento para el montaje y desmontaje de un vehMculo modular

La invencion se refiere a un dispositivo y a un procedimiento para el montaje y desmontaje de un vehnculo formado por modulos de vehMculo.

Un montaje de vehMculo, en particular montaje final, se realiza, en general, en el marco de una fabricacion en lmea de montaje. En este caso, se realizan etapas de montaje individuales en flujo de operaciones de manera sucesiva en el tiempo y tambien en el espacio. Un vehnculo (parcialmente montado) se conduce en este caso para cada etapa de montaje a traves de la instalacion de transporte de una instalacion de montaje siguiente. En este caso, tanto las instalaciones de montaje individuales como tambien la instalacion de transporte correspondiente, por ejemplo, una lmea de montaje, estan adaptadas individualmente a tipos de vehnculos individuales. Adicionalmente se monta el vehMculo desde fuera hacia dentro. Esto significa que, por ejemplo, despues de un grupo de fondo se monta la carrocena con toda la estructura de soporte del vehMculo. Solo despues del montaje de la carrocena se realiza un montaje de elemento internos, por ejemplo asientos, un cuadro de instrumentos, elementos de revestimiento interior, un volante, un conjunto de pedales, etc. se esta manera resulta el inconveniente de que estos elementos deben introducirse y montarse en el vehnculo, lo que dificulta un proceso de montaje. Ademas resulta que deben realizarse procesos de montaje economicamente desfavorables, que solo se pueden automatizar, en general, con mucho gasto.

Ademas, tales procedimientos de montaje, en virtud de la especializacion sobre un modelo determinado de vehnculo, en particular de las instalaciones / lmeas de produccion, apenas son flexibles con respecto a un montaje de otros modelos y variantes de vehnculos. Esto se refiere tanto a las instalaciones individuales de montaje como tambien a la tecnica de transporte correspondiente. Ademas, tales estructuras de procesos complejas generan costes altos de inversion que solo se pueden aplicar de una manera rentable a traves de numeros de piezas de productos correspondientemente altos. En el flujo de operaciones de una fabricacion de series grandes, no se pueden fabricar de manera economica numeros pequenos de piezas de vehnculos. La produccion representada de vehnculos tiene lugar en todo el mundo segun el tipo de vehMculo de manera centralizada en pocos emplazamientos. De acuerdo con ello, los vehnculos fabricados allf deben distribuirse con gasto logfstico grande.

Se conoce tambien la fabricacion en talleres de series muy pequenas (fabricacion en taller). En este caso, se realizan de manera predominante manualmente etapas de montaje individuales.

El documento US 7.331.094 B2 publica un dispositivo para el posicionamiento de componentes, que se conectan entre sf, por ejemplo partes de la carrocena. El dispositivo comprende al menos un modulo central movil y varios brazos, que son moviles en el espacio y estan conectados con el modulo central. Cada uno de los brazos presenta un elemento de retencion para la retencion de los componentes. Los componentes son retenidos en una posicion en una disposicion deseada de los componentes.

El documento US2006/0179629 A1 publica un montaje de piezas en un vehMculo, que esta alojado sobre un lecho de montaje giratorio.

Por lo tanto, se plantea el problema tecnico de crear un dispositivo y un procedimiento para el montaje o desmontaje de un vehMculo formado de modulos de vehMculo, que posibilitan un montaje o desmontaje sencillos, rapidos en el tiempo, optimizados en el espacio de construccion t flexibles con respecto a un modelo o tipo de vehMculo.

La solucion del problema tecnico se consigue a traves de los objetos con las caractensticas de las reivindicaciones 1 y 5. Otras configuraciones ventajosas de la invencion se deducen a partir de las reivindicaciones dependientes.

Se propone un dispositivo para el montaje o desmontaje de un vehMculo formado por modulos de vehMculo. El concepto de modulo de vehMculo se explica todavfa en detalle a continuacion. El vehMculo puede ser especialmente un vehMculo electrico. Mas en particular, el vehnculo puede ser un vehnculo electrico con al menos un motor de cubo de rueda. No obstante, evidentemente tambien es concebible el (des)montaje de otros tipos de vehMculo, por ejemplo motocicletas, triciclos, quads, etc. El dispositivo propuesto se puede designar tambien como celula de montaje.

El dispositivo comprende una primera instalacion de posicionamiento y al menos otra instalacion de posicionamiento. Evidentemente el dispositivo puede comprender mas de dos, por ejemplo tres, cuatro o cinco o mas de cinco instalaciones de posicionamiento. Pero tambien es concebible que el dispositivo propuesto comprenda exactamente dos instalaciones de posicionamiento.

Ademas, una posicion de un modulo de base o de una totalidad de modulos es variable por medio de una instalacion de posicionamiento principal, en particular para el montaje o desmontaje de otro modulo de vehMculo en/desde el modulo de base o de la totalidad de modulos. La instalacion de posicionamiento principal designa en este caso una de las al menos dos instalaciones de posicionamiento, por ejemplo la primera instalacion de posicionamiento. Evidentemente, es concebible que la instalacion de posicionamiento principal se configure tambien por varias, por ejemplo dos, instalaciones de posicionamiento del grupo de instalaciones de posicionamiento.

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Es posible, pero no obligatorio, que en diferentes etapas de montaje o etapas parciales, respectivamente, diferentes instalaciones de posicionamiento configuren la instalacion de posicionamiento principal. No obstante, tambien se puede configurar en cada etapa de montaje la instalacion de posicionamiento principal por la misma, por ejemplo por la primera instalacion de posicionamiento.

Un modulo basico designa en este caso un modulo basico del vehnculo modular, siendo montados en el procedimiento de montaje otros modulos del vehnculo en el modulo basico o una totalidad de modulos que comprende el modulo basico. El modulo basico forma de esta manera el modulo de partida en el procedimiento de montaje. El modulo basico forma, sin embargo, tambien un modulo del vehnculo. La totalidad de modulos comprende, por lo tanto, el modulo basico. La totalidad de modulos puede configurar, por ejemplo, el vehnculo en el estado parcialmente montado.

A continuacion se puede hacer referencia al siguiente sistema de coordenadas de referencia, especialmente fijo estacionario, del dispositivo. El sistema de coordenadas de referencia puede estar configurado, por ejemplo, como sistema de coordenadas con tres ejes, en particular ortogonales entre sh Una modificacion de la posicion desina en este caso una modificacion de la posicion a lo largo de al menos uno de estos tres ejes. La posicion se puede designar tambien como situacion. Una modificacion de la orientacion o de la alineacion puede significar una rotacion alrededor de al menos uno de estos tres ejes. Una modificacion de la orientacion se puede describir, por ejemplo, de acuerdo con la llamada convencion guinada-balanceo.

La instalacion de posicionamiento principal puede estar configurada de tal forma que a traves de la instalacion de posicionamiento principal se puede activar o agarrar el modulo de base o la totalidad de los modulos. Agarrar puede significar que se establece una union mecanica, en particular una union mecanica por aplicacion de fuerza y/o union positiva de la instalacion de posicionamiento principal y del modulo de base o de la totalidad de los modulos. De esta manera, la instalacion de posicionamiento principal puede activar y/o retener el modulo de base o la totalidad de los modulos, compensando la fuerza de peso y/o la inercia del modulo de base o de la totalidad de los modulos, en particular totalmente, a traves de la instalacion de posicionamiento principal. De esta manera, una instalacion de posicionamiento se puede designar tambien como instalacion de activacion.

Ademas, una posicion y/u orientacion de otro modulo del vehnculo es variable por medio de una instalacion de posicionamiento del modulo, en particular para el montaje o desmontaje del otro modulo del vehnculo en/desde el modulo de base o de la totalidad de los modulos. La instalacion de posicionamiento del modulo designa una de las restantes instalaciones de posicionamiento, por ejemplo otra instalacion de posicionamiento. Evidentemente, es concebible que la instalacion de posicionamiento del modulo sea configurada por varias, por ejemplo dos instalaciones de posicionamiento restantes del grupo de instalaciones de posicionamiento.

Es posible, pero no es forzosamente necesario, que en diferentes etapas de montajes, respectivamente, la misma instalacion de posicionamiento configure la instalacion de posicionamiento principal y la instalacion de posicionamiento del modulo. No obstante, tambien en una primera etapa de montaje o etapa parcial, una instalacion de posicionamiento puede configurar una instalacion de posicionamiento principal, configurando esta instalacion de posicionamiento en otra etapa de montaje o etapa parcial la instalacion de posicionamiento del modulo. En este caso, se configura la instalacion de posicionamiento principal por otra instalacion de posicionamiento.

En este caso, la al menos una instalacion del posicionamiento del modulo puede estar configurada de tal forma que al menos un modulo del vehnculo puede ser activado o agarrado por la instalacion de posicionamiento del modulo. De esta manera se puede activar o retener un modulo del vehnculo por la instalacion de posicionamiento del modulo.

En particular, la instalacion de posicionamiento principal puede presentar una carga de soporte mas elevada que la al menos una instalacion de posicionamiento del modulo, por ejemplo una carga de soporte que es mas alta que una fuerza de peso de un vehnculo montado acabado. La al menos una instalacion de posicionamiento del modulo puede presentar una carga de soporte que es mas alta que una fuerza de peso del modulo de vehnculo mas pesado, pero menor que una fuerza de peso del vehnculo montado acabado. En particular, en este caso, la instalacion de posicionamiento principal se puede configurar en cada etapa de montaje por la misma instalacion de posicionamiento a partir de la cantidad de las instalaciones de posicionamiento, por ejemplo por la primera instalacion de posicionamiento.

No obstante, tambien todas las instalaciones de posicionamiento pueden presentar una carga de soporte, que es mas alta que la fuerza de peso del vehnculo montado acabado.

Ademas, tambien una orientacion del modulo de base o de la totalidad de los modulos es variable a traves de la instalacion de posicionamiento principal. Esto significa que la instalacion de posicionamiento principal, adicionalmente al posicionamiento, como un movimiento de traslacion, puede realizar tambien una rotacion o articulacion, es decir, un movimiento de rotacion, del cuerpo de base o de la totalidad de los modulos.

En particular, a traves de la instalacion de posicionamiento principal se puede realizar un ajuste de la posicion y orientacion con un total de seis grados de libertad del cuerpo de base o de la totalidad de los modulos. El ajuste de una posicion y/u orientacion se puede designar tambien como posicionamiento. De manera correspondiente, el

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ajuste de la posicion y orientacion del modulo del vehnculo se puede realizar a traves de la instalacion de posicionamiento del modulo.

El dispositivo puede estar configurado en este caso en particular de tal manera que se puede realizar un montaje completo del vehnculo a partir del modulo de base y de los otros modulos del vehnculo por medio del dispositivo. Despues de un montaje completo, el vehnculo se puede encontrar en un estado listo para la circulacion o preparado para la operacion de circulacion. De manera correspondiente, el dispositivo puede estar configurado tambien de tal manera que por medio del dispositivo se puede realizar un desmontaje completo de un vehnculo en el modulo de base y otros modulos del vehnculo.

Las instalaciones de posicionamiento, en particular las partes no moviles de las instalaciones de posicionamiento, pueden estar dispuestas en este caso, en particular con respecto al sistema de coordenadas explicado anteriormente, de manera fija estacionaria. Las instalaciones de posicionamiento pueden presentar espacios de trabajo que se intersectan.

En particular, por medio de la instalacion de posicionamiento principal se puede posicionar el modulo de base o la totalidad de los modulos en un numero predeterminado de posiciones de montaje y/o un numero predeterminado de orientaciones de montaje.

El dispositivo puede estar configurado en este caso en particular de tal manera que uno de los procedimientos explicados en detalle todavfa a continuacion para el montaje o desmontaje se puede realizar por medio del dispositivo.

Las instalaciones de posicionamiento pueden presentar uno o diferentes modulos de agarre para la activacion o manipulacion del modulo de base, de la totalidad de los modulos o del modulo del vehnculo. En particular, se puede sustituir un modulo de agarre de la instalacion de posicionamiento. A tal fin, el dispositivo puede comprender al menos un almacen de pinzas para diferentes modulos de agarre. Este almacen de pinzas o bien diferentes almacenes de pinzas pueden estar dispuestos en el espacio de trabajo de la primera o de la al menos otra instalacion de posicionamiento o en una parte de interseccion de los espacios de trabajo.

De este modo resulta de una manera ventajosa un dispositivo para el montaje o desmontaje de un vehnculo modular, que puede realizar un montaje o desmontaje, especialmente completo, con reducida necesidad de espacio de trabajo, de manera que el dispositivo propiamente dicho presenta de la misma manera solo una necesidad de espacio reducida, en particular en comparacion con la fabricacion continua. Ademas, por medio del dispositivo propuesto de manera ventajosa no se puede montar o desmontar exclusivamente un modelo o tipo de vehnculo o bien una clase de vehnculo, sino diferentes tipos de vehnculos, clases de vehnculos o derivados. Por medio del dispositivo propuesto se pueden montar, por ejemplo, los mas diferentes modelos o tipos de vehnculos de manera inmediatamente sucesiva. Tambien sin mucho gasto se pueden producir numeros variables de piezas por medio del dispositivo propuesto. Por lo tanto, de forma ventajosa existe una flexibilidad del dispositivo con respecto al numero de piezas asf como a los tipos de vehnculos o incluso a otros grupos de productos.

De una manera mas ventajosa, el dispositivo propuesto posibilita una produccion descentralizada de vehnculos. De acuerdo con la demanda (regional) se pueden instalar tales dispositivos de manera descentralizada en todo el mundo y se pueden montar (finalmente) directamente en la proximidad de los clientes finales.

De manera mas ventajosa, no es necesaria ninguna tecnica de transporte costosa entre instalaciones de montaje individuales en un proceso de fabricacion, en particular ninguna cinta transportadora continua para el transporte entre diferentes instalaciones de montaje, que realizan en cada caso una etapa de montaje, para el montaje.

De acuerdo con la invencion, la primera y la al menos otra instalacion de posicionamiento estan configuradas como robot de brazo articulado.

De este modo resulta de forma ventajosa que en un espacio de trabajo grande se pueden modificar tanto la posicion como tambien la orientacion del modulo de base, de la totalidad de los modulos o bien del modulo del vehnculo.

En una forma de realizacion mas preferida, una dimension maxima de un espacio de trabajo del dispositivo para el montaje o desmontaje es inferior o igual a de 25. Una dimension puede ser en este caso una longitud, una anchura o una altura, pero tambien un diametro maximo. Se prefiere una dimension maxima del espacio de trabajo inferior o igual a 20 m. mas preferido inferior o igual a 15 m, mas preferido inferior o igual a 10 m, mas preferido inferior o igual a 5 m.

Por ejemplo, una longitud del espacio de trabajo puede ser inferior o igual a 25, 20 m, 15 m, 10 m o 5 m. Una anchura del espacio de trabajo puede ser inferior o igual a 25 m, 20 m, 15 m, 10 m o 5 m. Una altura del espacio de trabajo puede ser inferior o igual a 8 m.

De esta manera es posible que un volumen del espacio de trabajo del dispositivo para el montaje o desmontaje, en particular para el montaje o desmontaje completos, no exceda un volumen predeterminado, por ejemplo un volumen de 2000 m3.

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El espacio de trabajo puede designar en este caso un especio, en el que se encuentran el modulo de base, la totalidad de los modulos y/u otro modulo del vetnculo durante todo el procedimiento de (des)montaje, en particular totalmente. Tambien el espacio de trabajo puede designar un espacio, en el que el modulo de base, la totalidad de los modulos y/u otro modulo del vetnculo se pueden posicionar por medio de la instalacion de posicionamiento. Esto significa que se puede realizar especialmente un montaje o desmontaje completos exclusivamente dentro del espacio de trabajo. El espacio de trabajo puede ser en este caso en forma de paralelogramo, de forma esferica o puede presentar otra forma geometrica.

El volumen del espacio de trabajo puede ser en este caso especialmente igual a la suma de los volumenes del espacio de trabajo de las instalaciones de posicionamiento. Con preferencia, el volumen del espacio de trabajo es inferior a la suma de los volumenes del espacio de trabajo de las instalaciones de posicionamiento.

En otra forma de realizacion, el dispositivo comprende una instalacion de transporte, en el que por medio de la instalacion de transporte se pueden transportar un modulo del vetnculo o varios modulos del vehfcuio individuales al espacio de trabajo y/o desde el espacio de trabajo. La instalacion de transporte no forma en este caso ninguna instalacion de posicionamiento para el posicionamiento de un modulo de vetnculo para el montaje y desmontaje. En particular, la instalacion de transporte no sirve para el transporte, en particular no sirve para el transporte duradero, de un vetnculo parcialmente montado, sino para el transporte de modulos del vetnculo y esta configurado de manera correspondiente. Por ejemplo, una carga de soporte maxima de la instalacion de transporte puede ser inferior a un peso del vetnculo montado final. Sin embargo, la instalacion de transporte puede posibilitar un transporte de descarga de instalaciones de retencion explicadas en detalle a continuacion, en particular de una instalacion de retencion no equipada, para modulos de vetnculos. La instalacion de transporte puede servir durante el desmontaje para la preparacion de instalaciones de retencion no equipadas, que son equipadas entonces a continuacion con modulos del vetnculo desmontado. La instalacion de transporte puede almacenar temporalmente durante el desmontaje o montaje tambien instalaciones de retencion no equipadas o al menos parcialmente equipadas. Esto se explica en detalle a continuacion.

La instalacion de transporte puede estar configurada como cinta transportadora. En este caso, la cinta transportadora puede transportar modulos de vetnculos a y/o desde el espacio de trabajo exclusivamente del dispositivo propuesto. En particular, la instalacion de transporte puede terminar en el espacio de trabajo del dispositivo o una medida predeterminada, en particular reducida, fuera del espacio de trabajo. En particular, la cinta transportadora no configura una cinta continua para la fabricacion de cinta continua.

Es concebible que varias instalaciones de retencion sean transportadas al mismo tiempo al espacio de trabajo o que se encuentren al mismo tiempo en el espacio de trabajo. Ademas, es concebible que por medio de la instalacion de transporte se pueda transportar una instalacion de retencion a una o varias posiciones de extraccion, siendo posible solo en la/las posiciones de extraccion una extraccion de o un equipamiento con un modulo de vetnculo.

Tambien es concebible que se pueda transportar una instalacion de retencion no equipada o equipada con al menos un modulo de vetnculo a traves de la instalacion de transporte a una o varias posiciones de almacenamiento intermedio, que se puede(n) encontrar en el espacio de trabajo, pero tambien fuera del espacio de trabajo. En la(s) posicion(es) de almacenamiento intermedio puede no ser posible una extraccion de o un equipamiento con modulos del vetnculo. En paralelo en el tiempo con el transporte a una posicion de almacenamiento intermedio se puede transportar, por ejemplo, otra instalacion de transporte a una posicion de extraccion.

El modulo del vetnculo o varios modulos del vetnculo individualizados pueden estar alojados en particular sobre o en una instalacion de retencion, por ejemplo en una caja, por ejemplo una caja de rejilla, o sobre una plataforma de carga, pudiendo transportarse la instalacion de retencion a traves de la instalacion de transporte. En este caso, es concebible que varias instalaciones de retencion sean transportadas con uno o varios modulos del vetnculo de manera sucesiva en el tiempo a traves de la instalacion de transporte al espacio de trabajo, de manera que los modulos del vetnculo son agarrados por una de las instalaciones de posicionamiento y son montadas en el modulo de base o la totalidad de los modulos. Por ejemplo, para la primera etapa de montaje se transporta el modulo de base y al menos otro modulo del vetnculo, por ejemplo sobre/en una instalacion de retencion comun, al espacio de trabajo y entonces son agarrados, respectivamente, y luego son mutados juntos. De esta manera se pueden transportar entonces todos los modulos del vetnculo necesarios para el montaje completo al espacio de trabajo del dispositivo, por ejemplo sobre/en una o varias instalaciones de retencion. Durante el procedimiento de montaje no se realiza ningun transporte del modulo de base o de la totalidad de los modulos fuera del espacio de trabajo del dispositivo. De esta manera, se reduce, por lo tanto, una necesidad de espacio de trabajo del dispositivo propuesto.

Los modulos del vetnculo pueden suministrarse o descargarse a/sobre la instalacion de retencion de manera optimizada en el volumen. Esto significa que los modulos del vetnculo son suministrados o descargados con una necesidad de volumen lo mas reducida posible. De este modo, es posible que los modulos del vetnculo no accedan automaticamente en la secuencia de montaje.

No obstante, evidentemente es posible que se transporten modulos del vetnculo o instalaciones de retencion a traves de instalaciones de transporte configuradas separadas, por ejemplo una carretilla de tiorquilla elevadora, tiasta o desde el espacio de trabajo.

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En otra forma de realizacion, el dispositivo comprende al menos un medio para la identificacion de un modulo de vetnculo. Alternativa o acumulativamente, el dispositivo puede comprender al menos un medio para la determinacion de la posicion y/u orientacion de un modulo de vetnculo. El medio para la identificacion puede ser en este caso igual al medio para la determinacion de la posicion y/u orientacion. Evidentemente, el medio puede ser tambien un medio para la determinacion de la posicion y/o de la orientacion del modulo de base o de la totalidad de los modulos.

El medio puede comprender en particular al menos una instalacion de toma de imagenes o varias instalaciones de toma de imagenes. Por ejemplo, el medio puede comprender un sistema de camara estereo. Evidentemente, el medio puede comprender tambien al menos una instalacion de evaluacion para la evaluacion de los datos de imagenes con respecto a una identificacion y/o determinacion de una posicion y/o de una orientacion.

Por ejemplo, sobre la base de imagenes se puede identificar una caracterizacion del modulo del vetnculo. En este caso, el modulo del vetnculo puede presentar una caracterizacion basada en imagenes o identificable opticamente, por ejemplo un codigo de barras.

Tambien se puede determinar sobre la base de imagenes al menos una propiedad del modulo del vetnculo, por ejemplo una forma o tamano, realizandose en funcion de la propiedad, una identificacion del modulo del vetnculo.

De manera alternativa o acumulativa, el medio para la identificacion y/o para la determinacion de una posicion y/o de una orientacion puede comprender una instalacion-RTFID. En este caso, a traves de una comunicacion basada en RFID se puede realizar una identificacion y/o una determinacion de la posicion y/o de la orientacion del modulo del vetnculo. Por ejemplo, un modulo del vetnculo puede presentar a tal fin un chip-RFID correspondiente, en el que un dispositivo comprende una instalacion correspondiente para la lectura del chip-RFID.

En general, un modulo de vetnculo puede presentar propiedades y/o caractensticas, que se pueden determinar a traves de un procedimiento adecuado y a traves de medios adecuados, por ejemplo una propiedad optica, una propiedad electrica, una propiedad mecanica u otra propiedad ffsica, en el que la identificacion se realiza se realiza entonces en funcion de la propiedad, por ejemplo a traves de comparacion con propiedades conocidas anteriormente de modulos de vetnculos. Evidentemente, tambien se puede determinar una posicion y/o una orientacion en funcion de tales propiedades.

De esta manera se puede realizar de forma ventajosa una identificacion del modulo del vetnculo, realizando en funcion de la identificacion entonces, por ejemplo, una seleccion del modulo del vetnculo a partir de una pluralidad de modulos del vetnculo.

La determinacion de la posicion y/o de la orientacion se puede realizar de la misma manera por medio de un sistema de camaras estereo o de una instalacion de escaner por laser.

En funcion de la identificacion y/o de la posicion y/o de la orientacion del modulo del vetnculo o bien de la totalidad de los vetnculos se puede controlar entonces una activacion correspondiente del modulo del vetnculo, por ejemplo un agarre y/o un posicionamiento del modulo del vetnculo o bien de la totalidad de los modulos a traves de una instalacion de posicionamiento.

Tambien en funcion de la identificacion, de la posicion y/o de la orientacion se puede seleccionar un modulo de agarre a partir de un grupo de modulos de agarre y se puede montar en una instalacion de posicionamiento.

Evidentemente, el dispositivo propuesto puede comprender tambien las instalaciones de control correspondientes, que pueden estar configuradas, por ejemplo, como instalaciones de calculo, por ejemplo como microcontrolador. Por medio de las instalaciones de control se pueden controlar las instalaciones de posicionamiento, la instalacion de transporte y otros actuadores/sensores del dispositivo. Por ejemplo, las instalaciones de posicionamiento se pueden controlar de tal manera que estas colaboran activamente en el montaje/desmontaje. Por ejemplo, las instalaciones de posicionamiento pueden transferir modulos del vetnculo entre sf y/o confluir en ajuste exacto.

Ademas, se propone un procedimiento para el montaje de un vetnculo a partir de modulos del vetnculo o para el desmontaje de un vetnculo en modulos del vetnculo. El procedimiento propuesto se realiza en este caso por medio de un dispositivo de acuerdo con una de las formas de realizacion explicadas anteriormente. El procedimiento propuesto sirve especialmente para un montaje o desmontaje de un vetnculo electrico.

El procedimiento comprende al menos una etapa de montaje para el montaje de otro modulo de vetnculo en un modulo de base o en una totalidad de modulos o una etapa de montaje para el desmontaje de otro modulo de vetnculo desde el modulo de base o desde la totalidad de modulos. La totalidad de modulos comprende el modulo de base. El modulo de base forma en este caso un modulo del vetnculo.

Evidentemente, el procedimiento propuesto puede comprender varias etapas de montaje, respectivamente, de otro modulo del vetnculo en el modulo de base o en la totalidad de los modulos. De manera correspondiente, el procedimiento puede comprender tambien varias etapas de montaje para el desmontaje, respectivamente, de un modulo del vetnculo.

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En la al menos una etapa de montaje se posiciona el modulo de base o la totalidad de los modulos a traves de una instalacion de posicionamiento principal a una posicion de montaje y orientacion de montaje, en el que se modifica una posicion o bien situacion y orientacion del modulo de base o de la totalidad de los modulos de base. En esta etapa de montaje, se modifican, por consiguiente, tanto la posicion como tambien la orientacion del modulo de base o de la totalidad de los modulos. Esto se designa tambien como posicionamiento del modulo de base, pudiendo formar el posicionamiento del modulo de base una seccion parcial de al menos una etapa de montaje.

La posicion del modulo de base o de la totalidad de los modulos puede ser, por ejemplo, una posicion de un punto de referencia del modulo de base o de la totalidad de los modulos de base, por ejemplo de un punto medio de centro de gravedad. La orientacion se puede modificar en este caso mas que una medida predeterminada, por ejemplo mas que un angulo predeterminado, por ejemplo mas de 10°, 15°, 30° o 45°, en particular con respecto a uno o a varios ejes del sistema de coordenadas de referencia explicado anteriormente. De manera correspondiente, la posicion de un modulo del vetnculo puede ser una posicion de un punto de referencia de un modulo del vetnculo, por ejemplo de un punto medio o centro de gravedad.

Evidentemente, en otras etapas de montaje, se puede modificar solo una posicion del modulo de base o de la totalidad de los modulos, sin realizar ninguna modificacion de la orientacion. En otras etapas de montaje, se puede realizar tambien una orientacion del modulo de base o de la totalidad de los modulos, sin realizar ninguna modificacion e la posicion. Pero en al menos una etapa de montaje, con preferencia en varias, posiblemente en todas las etapas de montaje, se modifican tanto la posicion como tambien la orientacion del modulo de base o de la totalidad de los modulos.

Durante y/o despues del posicionamiento del modulo de base o de la totalidad de los modulos en la posicion de montaje y en la orientacion de montaje, se monta el otro modulo del vetnculo en el cuerpo de base o en la totalidad de los modulos o se desmonta fuera del cuerpo de base o de la totalidad de los modulos. Esto se puede designar como (des)montaje del modulo, pudiendo formar el (des)montaje del modulo de la misma manera una etapa parcial de la etapa de montaje.

El (des)montaje del modulo se puede realizar en este caso por medio de la instalacion de posicionamiento principal y/o por medio de una instalacion de posicionamiento del modulo. Con preferencia, el (des)montaje del modulo se realiza, al menos parcialmente, a traves de la colaboracion de la instalacion de posicionamiento principal y de la instalacion de posicionamiento del modulo.

El montaje del otro modulo del vetnculo en el modulo de base o de la totalidad de los modulos puede significar, como se explica todavfa en detalle mas adelante, el establecimiento de una union mecanica entre el modulo del vetnculo y el modulo de base o bien la totalidad de los modulos. Este montaje puede comprender varias etapas parciales. Evidentemente durante el montaje se pueden establecer tambien otras conexiones, por ejemplo conexiones electricas, neumaticas, de la tecnica de fluidos o de la tecnica de senalizacion De manera correspondiente, el desmontaje significa la separacion de las conexiones mencionadas anteriormente.

Tambien en la al menos una etapa de montaje se puede modificar a traves de la instalacion de posicionamiento del modulo una posicion y/u orientacion del otro modulo del vetnculo. Esto se puede designar tambien como posicionamiento del modulo del vetnculo, de manera que el posicionamiento del modulo del vetnculo puede formar de la misma manera una etapa parcial de la etapa de montaje.

De esta manera, tambien el otro modulo del vetnculo se puede posicionar en una posicion de montaje y/o en una orientacion de montaje, de manera que durante o despues del posicionamiento del otro modulo del vetnculo en la posicion de montaje o en la orientacion de montaje, se monta el otro modulo del vetnculo en el modulo de base o en la totalidad de los modulos o se desmonta desde el modulo de base o desde la totalidad de los modulos.

Evidentemente, la al menos una etapa de montaje puede comprender varios posicionamientos del modulo del vetnculo o del modulo de base sucesivos en el tiempo o paralelos en el tiempo. Asf, por ejemplo, el posicionamiento del modulo de base o bien de la totalidad de los modulos y/o del otro modulo del vetnculo en la posicion de montaje respectiva y/o en la orientacion de montaje respectiva se puede realizar en una secuencia de posicionamiento formada por varias etapas, que estan adaptadas en el tiempo y/o en el espacio entre st En particular, las instalaciones de posicionamiento pueden colaborar durante al menos una etapa de montaje, de tal manera que el modulo de base o la totalidad de los modulos como tambien el modulo del vetnculo son posicionados libres de colision y en cada caso en su posicion de montaje y en su orientacion de montaje, de manera que durante o despues de este posicionamiento se realiza el montaje o desmontaje.

Al menos una etapa parcial del (des)montaje del modulo, pero en particular todas las etapas parciales del (des)montaje del modulo, se pueden realizar en este caso en el tiempo durante o despues de los posicionamientos del modulo del vetnculo y del modulo de base. Pero tambien es concebible que al menos una etapa parcial del (des)montaje del modulo se realice en el tiempo antes o en el tiempo despues del posicionamiento del modulo del vetnculo y del modulo de base. Por ejemplo, otro modulo del vetnculo y un modulo de base o bien una totalidad de los modulos confluyen en posicion ajustada exacta durante una o diferentes etapas parciales del montaje del modulo. A traves de la confluencia se puede establecer ya una union mecanica o al menos una parte de ella. En una

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o varias etapas parciales sucesivas en el tiempo se puede establecer entonces una union mecanica o una union mecanica adicional.

Tambien al menos una etapa parcial del (des)montaje del modulo se puede realizar a traves de al menos otra instalacion de montaje. La instalacion de montaje no sirve en este caso, por lo tanto, para el posicionamiento del modulo de base o el posicionamiento del vehnculo. Por ejemplo, se puede establecer una union atornillada a traves de la al menos otra instalacion de montaje. Tal etapa parcial del montaje del modulo se puede realizar en este caso, por ejemplo, despues del posicionamiento del modulo del vehnculo y del modulo de base. En este caso, el dispositivo puede para el montaje y desmontaje puede comprender al menos otra instalacion de montaje. En este caso, el dispositivo para el montaje o desmontaje puede comprender al menos otra instalacion de montaje. Tambien la otra instalacion de montaje puede estar configurada como robot de brazo articulado. En particular, es concebible que una de las instalaciones de posicionamiento del dispositivo configure la otra instalacion de montaje, por ejemplo en la etapa de montaje correspondiente. Evidentemente, tambien pueden estar presentes todavfa otras instalaciones de montaje.

En otra forma de realizacion, se deposita el modulo de base o la totalidad de los modulos durante al menos una etapa de montaje al menos parcialmente sobre un dispositivo de retencion. En particular, el modulo de base o la totalidad de los modulos se pueden depositar en la posicion de montaje deseada y en la orientacion de montaje deseada sobre el dispositivo de retencion. El dispositivo de retencion puede estar configurado, por ejemplo, por una superficie de fondo. Tambien el dispositivo de retencion puede estar configurado, por ejemplo, como un sistema de montantes. En el estado depositado, una parte o la totalidad de la fuerza del peso del modulo de base o bien de la totalidad del modulo pueden ser recibidas o desviadas a traves del dispositivo de retencion, por ejemplo a un cimiento. En el estado depositado, se puede establecer o separar una union mecanica entre el modulo de base o bien la totalidad de los modulos de base y la instalacion de posicionamiento principal.

De manera alternativa o acumulativa, el modulo de base o la totalidad de los modulos pueden ser retenidos, al menos parcialmente, con preferencia, sin embargo, exclusivamente, a traves de la instalacion de posicionamiento principal. Esto puede significar que el modulo de base es retenido durante toda la etapa de montaje exclusivamente a traves de al menos una, por ejemplo la primera instalacion de posicionamiento. En este caso, se puede compensar en particular la fuerza de peso y/o la inercia del modulo de base o de la totalidad del modulo exclusivamente a traves de la instalacion de posicionamiento principal. En este caso, por lo tanto, no se deposita el modulo de base o la totalidad de los modulos sobre un dispositivo de retencion.

Si el procedimiento propuesto comprende varias etapas de montaje, entonces es concebible que el modulo de base o la totalidad de los modulos sean retenidos durante varias etapas de montaje, en particular sucesivas, o durante todas las etapas de montaje, en particular exclusivamente, por una instalacion de posicionamiento. Esto significa que durante todo el montaje o desmontaje no se realiza ninguna deposicion del modulo de base o de la totalidad de los modulos.

No obstante, no es obligatorio que el modulo de base o la totalidad de los modulos sean retenidos siempre por la misma instalacion de posicionamiento. Mas bien, durante una etapa de montaje o durante diferentes etapas de montaje se puede realizar una transferencia del modulo de base o de la totalidad de los modulos desde una instalacion de posicionamiento a otra instalacion de posicionamiento.

De esta manera se consigue de una forma ventajosa un montaje o desmontaje rapidos en el tiempo, puesto que no es necesario ningun transporte costoso en el tiempo del modulo de base o de la totalidad de los modulos durante la al menos una etapa de montaje, pero en particular entre diferentes etapas de montaje.

En otra forma de realizacion, el modulo de base configura un modulo de fondo. El fondo del vehnculo puede estar configurado en este caso de una o de varias partes, pudiendo configurar el modulo de base una parte o una de las partes.

Un modulo de fondo puede configurar de esta manera una parte de un grupo de fondo del vehnculo. El grupo de fondo puede presentar en este caso puntos de fijacion para componentes del eje, del vehnculo o del mecanismo de traslacion del vehnculo. Tambien el grupo de fondo puede presentar puntos de fijacion para una seccion de accionamiento. El concepto de grupo de fondo comprende en este caso tambien el auto bastidor, chasis o bastidor. Un modulo de fondo del fondo del vehnculo, en particular el modulo de base, puede comprender en este caso al menos una instalacion de acumulacion de energfa, por ejemplo al menos un acumulador, en particular un acumulador configurado como batena de traccion. El modulo de fondo puede configurar una parte de la carrocena del vehnculo.

Los modulos del vehnculo en el sentido de la invencion designan en este caso modulos, que pueden comprender grupos funcionales completos de un vehnculo, por ejemplo, al menos un amortiguador, al menos una unidad de accionamiento, al menos un eje, al menos un sistema de direccion, al menos un freno, al menos un instrumento y/o al menos una pantalla.

Un modulo del vehnculo puede ser en particular un modulo interior del vehnculo o un modulo exterior del vehnculo.

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Un modulo exterior del vetnculo puede configurar en este caso al menos una parte de una superficie exterior, en particular de una carrocena, del vetnculo. Un modulo interior del vetnculo no puede configurar en particular ninguna parte de la superficie exterior, en particular puede estar dispuesto totalmente dentro del vetnculo, por ejemplo dentro de la carrocena del vetnculo. Un modulo exterior del vetnculo puede ser en particular un modulo frontal, un modulo de asiento o un modulo de acumulacion de energfa, por ejemplo cuando una carcasa del modulo de batena configura una parte de una superficie exterior del vetnculo.

Los modulos del vetnculo designan en este caso modulos aptos para el montaje final. Esto significa que despues del montaje del modulo correspondiente del vetnculo no es necesaria ninguna otra modificacion, en particular tratamiento superficial, del modulo del vetnculo, en particular en forma de laqueado, galvanizado u otro tratamiento.

De manera alternativa o acumulativa, otro modulo del vetnculo forma otro modulo del fondo, un modulo frontal, un modulo trasero, un modulo de puerta, un modulo de asiento, un modulo de tectio, un modulo de direccion, un modulo de cuadro de instrumentos, un modulo de rueda, un modulo de accionamiento, un modulo de acumulacion de energfa o un modulo de conexiones.

Un modulo frontal puede comprender o presentar en este caso al menos una cubierta frontal. Ademas, un modulo frontal puede comprender una capota delantera, un cristal trasero, un cuatro de instrumentos integrado, un volante integrado, al menos un limpiaparabrisas y/o elementos de iluminacion, por ejemplo faros delanteros y/o intermitentes. El modulo frontal puede configurar una parte de la carrocena del vetnculo.

Un modulo trasero puede comprender o presentan al menos una cubierta trasera. Ademas, un modulo trasero puede comprender una capota trasera y/o un cristal trasero y/o elementos de iluminacion, por ejemplo faros traseros y/o intermitentes. El modulo trasero puede configurar una parte de la carrocena del vetnculo.

Un modulo de puerta puede comprender o presentar o configurar en este caso una parte de una pared lateral del vetnculo. Ademas, un modulo de puerta puede presentar un cristal, una instalacion de elevalunas y/o elementos de mando correspondientes. El modulo de puerta puede configurar una parte de la carrocena del vetnculo.

Un modulo de instrumentos puede presentar o configurar un cuadro de instrumentos. Ademas, un cuadro de instrumentos puede comprender o presentar diferentes elementos de mando.

Un modulo de tectio puede con figurar al menos una parte de un tectio del vetnculo. El tectio del vetnculo puede estar configurado en este caso de una o de varias partes, pudiendo configurar el modulo de tectio una o varias de estas partes. El modulo de tectio puede configurar una parte de la carrocena del vetnculo.

Un modulo de rueda puede presentar o configurar en este caso una caja de rueda. Ademas, un modulo de rueda puede comprender o configurar una instalacion de accionamiento, por ejemplo un motor de cubo de rueda, y/o una instalacion de de suspension de la rueda, por ejemplo una unidad de amortiguador de muelles, y/o una parte de una instalacion d freno y/o llanta y/o un neumatico y/o un arbol de accionamiento y/o al menos una parte de un sistema de direccion.

El modulo de asiento puede presentar o configurar en este caso al menos un asiento de vetnculo. Un modulo de asiento puede estar configurado como asiento individual como tambien como banco de asientos con mas de un asiento.

Un modulo de accionamiento puede presentar o configurar en este caso al menos una instalacion de accionamiento, por ejemplo un motor electrico, un motor de combustion interna o una celula de combustible.

Un modulo de acumulacion de energfa puede configurar o presentar en este caso un acumulador o un deposito.

Un modulo de conexiones puede presentar o configurar en este caso al menos una lmea electrica, un conducto neumatico, un conducto de la tecnica de fluidos o una lmea de senales, en particular una lmea de datos. Un modulo de conexiones puede ser tambien un modulo para la conexion mecanica, en particular tambien un modulo para la transmision y/o conversion de fuerzas y/o momentos, por ejemplo desde una instalacion de accionamiento tiacia una rueda.

Un modulo de direccion puede presentar o configurar en este caso un volante. El volante puede ser pivotable en particular alrededor de un eje de giro, no correspondiendo el eje de giro con el eje de giro del volante.

Un modulo de pedal puede presentar o configurar un pedal de accionamiento, que posibilita, por ejemplo, un control del accionamiento a traves del conductor del vetnculo. Un modulo de pedal puede presentar o configurar tambien un pedal de freno.

Un modulo de vetnculo puede presentar en este caso en particular al menos un elemento de conexion para el establecimiento de una conexion mecanica, en particular de una conexion desprendible mecanicamente, con al menos uno, pero en particular tambien con otros varios modulos del vetnculo, en particular el modulo de base o un modulo del vetnculo de la totalidad de los modulos. El al menos un elemento de conexion puede ser, por ejemplo, un elemento de conexion para el establecimiento de una conexion mecanica de union positiva y/o por aplicacion de

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fuerza. Por ejemplo, el elemento de conexion puede servir para el establecimiento de una union atomillada, una union de retencion, una union de sujecion u otras uniones, en particular desprendibles mecanicamente. Evidentemente el al menos otro modulo del vetnculo puede presentar al menos un elemento de conexion correspondiente para el establecimiento de la conexion explicada anteriormente.

Evidentemente, es concebible que los modulos del vetnculo sean conectados entre sf de manera alternativa o, con preferencia, de manera acumulativa, tambien por medio de conexiones mecanicas no desprendibles, por ejemplo conexiones fnas o bien no termicas por union del material. En este caso, es posible en particular que una temperatura maxima durante el establecimiento o para el establecimiento de una conexion por union del material sea inferior o igual a una temperatura predeterminada, o a una temperatura de 100°C, 250°C, 500°C, 750°C, 1000°C o 1500°C.

De manera alternativa o acumulativa es posible que durante el establecimiento de la conexion por union del material se introduzca energfa termica solo en la zona del lugar de la conexion o en una zona predeterminada, que comprende el lugar de la conexion, de tal manera que se calienta exclusivamente la zona del lugar de la conexion o la zona predeterminada, en particular como maximo en una medida predeterminada. No se realiza una entrada de energfa termica durante el establecimiento de la conexion de union positiva, por ejemplo a traves de la conduccion de calor o vuelo de chispas, a una zona fuera del lugar de union o de la zona predeterminada o se limita a una medida reducida predeterminada. De esta manera, se puede evitar de manera ventajosa una modificacion no deseada condicionada por la temperatura de los modulos del vetnculo fuera de la zona del lugar de la conexion o de la zona predeterminada.

Por ejemplo, es concebible que se encolen los modulos del vetnculo. Pero con preferencia, los modulos del vetnculo se conectan entre sf exclusivamente por medio de procedimientos de union no termicos. Esto significa, en particular, que los modulos del vetnculo no se sueldan entre st

Evidentemente, un modulo del vetnculo puede presentar tambien un elemento de conexion para el establecimiento de una conexion electrica y/o una conexion neumatica y/o una conexion de la tecnica de fluidos y/o una conexion de la tecnica de senales.

De esta manera resulta de forma ventajosa una estructura modular facil de montar del vetnculo y, por lo tanto, un montaje o desmontaje faciles de realizar.

En otra forma de realizacion, el vetnculo se monta, al menos parcialmente, desde el interior tiacia el exterior o, al menos parcialmente, desde el exterior tiacia el interior.

Esto puede significar que en el modulo de base o en la totalidad de los modulos de base se montan en el tiempo antes que uno o varios o todos los modulos exteriores del vetnculo, uno o varios o todos los modulos interiores del vetnculo. Por ejemplo, se puede montar en el tiempo antes que un modulo frontal y/o un modulo trasero y/o un modulo de tectio y/o un modulo de puerta, un modulo de asiento y/o un modulo de direccion y/o un modulo de cuadro de instrumentos.

De esta manera resulta de forma ventajosa que los elementos interiores del vetnculo no deben introducirse de manera costosa a traves de aberturas en la carrocena del vetnculo en un espacio interior del vetnculo para el montaje. De este modo se simplifica de manera ventajosa el proceso de montaje y desmontaje, respectivamente.

En otra forma de realizacion, se puede montar otro modulo del vetnculo de manera desmontaje mecanicamente en el modulo de base o en la totalidad de los modulos. Desmontable mecanicamente puede significar en particular que ni el modulo del vetnculo ni el modulo de base o la totalidad de los modulos deben danarse durante un desmontaje, por ejemplo deben modificarse plasticamente en su forma. De esta manera, el concepto de desmontable puede significar que el modulo del vetnculo se conecta mecanicamente por medio de una union positiva y/o por medio de una union por aplicacion de fuerza con el modulo de base o con la totalidad de los modulos. Tambien es posible una conexion por union del material, por ejemplo un encolado. Las uniones no desmontables pueden estar, por ejemplo, en la zona de la union del material, en particular uniones que se basan en procedimientos de union termica, por ejemplo soldadura o estanado. En particular, uniones no desmontables por union del material pueden ser aquellas uniones durante cuya fabricacion o para cuya fabricacion es necesaria una temperatura maxima inferior a una o igual a una temperatura predeterminada, tiabiendo sido explicadas anteriormente estas temperaturas.

De esta manera resulta de forma ventajosa que el vetnculo fabricado por medio del procedimiento propuesto se puede desmontar de nuevo sin gasto y a ser posible sin destruccion.

En otra forma de realizacion, la al menos una etapa de montaje comprende todavfa al menos una de las siguientes etapas parciales:

- identificacion de un modulo del vetnculo,

- determinacion de una posicion y/u orientacion de un modulo del vetnculo,

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- agarre de un modulo del vetnculo,

- determinacion de una posicion y/u orientacion del modulo basico o de la totalidad de los modulos,

- agarre del modulo basico y/o de la totalidad de los modulos,

- sustitucion de un modulo de agarre de la primera y/o de la al menos otra instalacion de posicionamiento.

En particular, durante la al menos una etapa de montaje, pero tambien durante varias etapas de montaje, el modulo basico o bien la totalidad de los modulos y/o modulos del vetnculo, son identificados, agarrados, posicionados, depositados, transferidos a otra instalacion de posicionamiento y/o reunidos de manera particularmente adaptada ajustada.

En otra forma de realizacion, el montaje o el desmontaje, en particular el montaje o desmontaje completos se realizan en un especio de trabajo, siendo una dimension maxima del espacio de trabajo inferior o igual a 25 m. Esto ya se ha explicado anteriormente. De este modo se reduce de manera ventajosa la necesidad de espacio de construccion para el dispositivo correspondiente asf como el espacio de trabajo necesario, de manera que se posibilita un montaje o desmontaje especialmente descentralizado de vetnculos.

En otra forma de realizacion, se transporta(n) en el tiempo antes de la primera etapa de montaje uno o varios modulos del vetnculo al espacio de trabajo o se descarga(n) desde el espacio de trabajo despues de al menos una etapa de montaje.

Un modulo del vetnculo o varios modulos del vetnculo pueden transportarse, en este caso especialmente optimizados en el volumen, sobre o en al menos una instalacion de retencion, por ejemplo una plataforma de carga o una caja, hasta el espacio de trabajo. Entonces se pueden identificar el modulo del vetnculo asf como, dado el caso, una posicion y/u orientacion del modulo del vetnculo. En funcion del modulo del vetnculo identificado se puede extraer este entonces desde la instalacion de retencion y se puede montar.

En particular, los modulos del vetnculo se pueden transportar no en la secuencia de montaje al espacio de trabajo o se pueden transportar no en la secuencia de desmontaje desde el espacio de trabajo.

De esta manera, durante el procedimiento descrito se puede realizar una logfstica de los modulos dentro del volumen del espacio de trabajo descrito anteriormente.

En particular, es posible que se trate de identificar, de acuerdo con una secuencia de montaje deseada, el modulo de vetnculo siguiente a montar en una cantidad de modulos del vetnculo que se encuentran en el espacio de trabajo o en una posicion de extraccion explicada anteriormente. Si se puede identificar este modulo del vetnculo, entonces se puede agarrar el modulo del vetnculo y se puede montar de acuerdo con las explicaciones indicadas anteriormente. Si no se puede identificar el modulo del vetnculo, entonces se puede generar una serial correspondiente, de manera que se puede transportar el modulo del vetnculo ausente entonces al espacio de trabajo o a una posicion de extraccion o se puede generar una serial de error correspondiente. No obstante, de manera alternativa, de acuerdo con una secuencia de montaje alternativa se identificar y montar un modulo alternativo del vetnculo.

Ademas, se describe un vetnculo modular, comprendiendo el vetnculo al menos un modulo de base y al menos un modulo del vetnculo, pero con preferencia varios modulos del vetnculo, de manera que los modulos del vetnculo estan fijados entre sf de manera desmontable mecanicamente. El vetnculo modular puede ser en particular un vetnculo electrico, ademas especialmente un vetnculo electrico con al menos un accionamiento del cubo de la rueda. En particular, el vetnculo modular pude ser fabricado por medio de un procedimiento de acuerdo con una de las formas de realizacion descritas anteriormente y/o por medio de un dispositivo de acuerdo con una de las formas de realizacion anteriores.

Ademas, el modulo de base puede configurar al menos una parte del fondo del vetnculo. De manera alternativa o acumulativa, el modulo del vetnculo es otro modulo del fondo o un modulo frontal o un modulo trasero o un modulo de puerta o un modulo de asiento o un modulo de tectio o un modulo de direccion o un modulo de pedales o un modulo de cuadro de instrumentos o un modulo de rueda o un modulo de accionamiento o un modulo de acumulacion de energfa. En este caso se tiace referencia a las explicaciones anteriores relacionadas con los modulos del vetnculo.

Ademas, al menos dos modulos del vetnculo de la misma categona pueden presentar la misma forma o una geometrica simetrica, en particular en el estado montado.

Una forma geometrica igual puede significar que los modulos del vetnculo presentan una forma exterior igual, por ejemplo los mismos contornos y/o dimensiones y/o topologfas. Tambien al menos dos modulos del vetnculo de la misma categona pueden presentar una superficie exterior con la misma forma o topologfa. No obstante, esto no excluye que estos modulos puedan comprender componentes diferentes entre sf, por ejemplo componentes internos. Sin embargo, los modulos pueden estar configurados tambien totalmente identicos.

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Una forma geometrica simetrica puede significar que los modulos del vetnculos estan configurados totalmente o al menos parcialmente en simetna de espejo o bien asimetricos axiales o simetricos superficiales. Por ejemplo, los modulos del vetnculo pueden presentar, respectivamente, una seccion de la superficie, por ejemplo una superficie exterior, que puede configurar en particular en el estado montado una parte de una superficie exterior del vetnculo, que estan configuradas simetricas en la superficie entre sf

La simetna se puede referir especialmente a un estado montado de los modulos del vetnculo o bien puede existir en el estado montado. Un eje de simetna puede ser, por ejemplo, un eje longitudinal del vetnculo (eje de cabeceo), un eje transversal del vetnculo (eje de balanceo) o un eje vertical de vetnculo (eje de guinada). Un plano de simetna puede estar orientado, por ejemplo, perpendicularmente al eje longitudinal del vetnculo o al eje transversal del vetnculo o al eje vertical del vetnculo.

En este caso, pueden existir una o varias categonas de modulos, pudiendo estar asociados a una categona de modulos uno o varios modulos del vetnculo.

Por ejemplo, a una categona de modulos “modulo de la puerta” pueden estar asociados dos, tres o cuatro modulos de puerta del vetnculo a montar. Los modulos de puerta pueden configurar, por ejemplo, respectivamente, una puerta delantera derectia, una puerta trasera derectia, una puerta delantera izquierda o una puerta trasera izquierda. En este caso, respectivamente, dos de los cuatro modulos de puerta, en particular las superficies exteriores de la puerta de los dos modulos de puerta pueden estar configuradas simetricas en la superficie con respecto a un plano de simetna, que esta orientado perpendicularmente al eje longitudinal del vetnculo, por ejemplo una puerta delantera izquierda y una puerta trasera izquierda asf como una puerta delantera derectia y una puerta delantera izquierda.

Ademas, por ejemplo, a una categona de modulo “modulo extremo del vetnculo” pueden estar asociados un modulo trasero y un modulo frontal del vetnculo. Ademas, a una categona de modulo “modulo de asiento” pueden estar asociados todos los modulos de asiento del vetnculo, pudiendo presentar al menos dos modulos de asiento la misma forma o una forma geometrica simetrica. Tambien todos los modulos de asiento del vetnculo pueden presentar la misma forma o una forma geometrica simetrica.

Ademas, a una categona de modulo “modulo de la rueda” pueden estar asociadas todas las ruedas, presentando al menos dos o, en cambio, todos los modulos de rudas la misma forma o una forma geometrica simetrica. Por ejemplo, todas las ruedas delanteras y las ruedas traseras del vetnculo pueden presentar la misma forma o una forma geometrica simetrica.

Tambien una categona de modulo puede comprender varias subcategonas, a las que estan asociados, respectivamente, modulos del vetnculo con la misma forma o forma geometrica simetrica, estando asociados a todas las subcategonas modulos de vetnculo de la misma categona de modulo, pero estando asociados a diferentes subcategonas modulos de vetnculos con diferentes formas geometricas o con formas asimetricas entre st Por ejemplo, la categona de modulo “modulo del asiento” puede comprender varias subcategonas, comprendiendo la subcategona modulos de asiento con las mismas formas o formas geometricas simetricas. Por ejemplo, a una primera subcategona pueden estar asociados un asiento delantero derectio y un asiento trasero derectio y a otra subcategona un asiento delantero izquierdo y un asiento trasero izquierdo. Pero un modulo de vetnculo de la categona de modulo “modulo de asiento” puede ser tambien un banco de asientos.

Por ejemplo, tambien la categona de modulo “modulo de rueda” puede comprender varias subcategonas. Por ejemplo, a una primera subcategona pueden estar asociadas una rueda delantera derectia y una rueda delantera izquierda y a otra subcategona pueden estar asociadas una rueda delantera izquierda y una rueda trasera izquierda. Tambien modulos de ruedas de la misma (sub)categona pueden presentar, respectivamente, una unidad de accionamiento, por ejemplo un motor de cubo de la rueda y/o una suspension de la rueda.

Ademas, dos modulos del vetnculo con la misma forma geometrica pueden estar montados simetricos entre st Por ejemplo, un modulo del vetnculo, que configura una puerta delantera izquierda, se puede montar con respecto a un primer plano de simetna perpendicularmente al eje longitudinal del vetnculo y con respecto a otro plano de simetna perpendicularmente al eje transversal del vetnculo, simetricamente a un modulo del vetnculo, que configura una puerta trasera derectia.

De esta manera resulta de forma ventajosa un vetnculo modular que se puede fabricar facilmente asf como un montaje simplificado. En particular, se pueden preparar modulos del vetnculo de forma normalizada y entonces se pueden montar a traves de etapas de montaje normalizadas, en particular posicionamientos normalizados.

La invencion se explica en detalla con la ayuda de varios ejemplos de realizacion. En las figuras:

La figura 1 muestra una vista lateral de un vetnculo modular.

La figura 2 muestra una representacion esquematica despiezada ordenada de un vetnculo modular y La figura 3 muestra una vista en planta superior esquematica sobre un dispositivo de acuerdo con la invencion.

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A continuacion, los mismos signos de referencia designan elementos con las mismas o similares caractensticas tecnicas.

En la figura 1 se representa una vista lateral de un vehnculo modular 1. El vehnculo modular 1 esta constituido por varios modulos del vehnculos 25, que se explican en detalle de forma ejemplar en la figura 2, en la que los modulos del vehnculo 25 estan fijados entre sf de manera que se pueden desmontar mecanicamente. En la figura 1 se representan, en particular, un modulo de puerta delantera izquierda 3 y un modulo de puerta trasera izquierda 4. El modulo de puerta delantera izquierda 3 asf como el modulo de puerta trasera izquierda 4 estan asociados en este caso a una categona de modulo de “modulo de puerta”. Aqu se representa que el modulo de puerta delantera izquierda 3 y el modulo de puerta trasera izquierda 4 presentan en el estado montado una forma geometrica simetrica en la superficie con respecto a un plano de simetna perpendicular a un eje longitudinal del vehnculo, en particular una topologfa simetrica en la superficie de una superficie exterior de la puerta de los modulos de puerta 3, 4. En el modulo de puerta delantera izquierda 3, a diferencia del modulo de puerta trasera izquierda 4, esta montado adicionalmente un espejo exterior 5, de manera que el espejo exterior 7 no forma parte del modulo del modulo de puerta delantera izquierda 3. Ademas, se representan un modulo de base 2, un modulo frontal 6, un modulo trasero 7, un modulo de techo 8 asf como ruedas 9. Las ruedas 9 pueden configurar en este caso de la misma manera un modulo de vehnculo 25, por ejemplo en el caso de que las ruedas 9 comprendan una parte de una suspension, por ejemplo una unidad de amortiguador de muelle.

En la figura 2 se representa una representacion esquematica despiezada ordenada del vehnculo modular 1 representado en la figura 1. En este caso, sin embargo, no se representan todos los modulos del vehnculo 25 del vehnculo modular 1, sino solamente modulos ejemplares del vehnculo 25. En particular, se representa un modulo de base 2, que forma un primer modulo de fondo, que se puede designar tambien como modulo de fondo central. Ademas, se representa un segundo modulo de fondo 10 y un tercer modulo de fondo 11, de manera que el primero, el segundo y el tercer modulo de fondo 2, 10, 11 configuran un grupo de fondo del vehnculo modular 1. El segundo modulo de fondo 10 puede comprender en este caso al menos una unidad de accionamiento, por ejemplo al menos un motor del cubo de la rueda (no se representa). Ademas, el segundo y el tercer modulos de fondo 10, 11 comprenden, respectivamente, elementos de fijacion no representados para la fijacion en cada caso de dos modulos de rueda o dos ruedas 9 (ver la figura 1). La unidad de accionamiento puede ser en este caso tambien parte de un modulo de rueda.

Ademas, se representan el modulo de puerta delantera izquierda 3 y el modulo de puerta trasera izquierda 4, mostrando en la figura 2 de nuevo que estos modulos 3, 4, en particular su superficie exterior, mas particularmente la parte de la superficie exterior, que forma tambien una superficie exterior del vehnculo 1, presentan la forma geometrica de la superficie o topologfa explicada anteriormente. Ademas, se representa que el modulo de puerta delantera izquierda 3 y el modulo de puerta trasera izquierda 4 presentan, respectivamente, un cristal 12.

De la misma manera, se representa el modulo frontal 6, que presenta un cristal delantero 13. Ademas, el modulo frontal 6 presenta luces delanteras 14 e intermitentes 15. De la misma manera se representa el modulo trasero 7, que presenta un cristal trasero 16. De la misma manera se representa que el modulo trasero 7 presenta una luz trasera 17. Ademas, se representa el modulo de techo 8.

Los modulos del vehnculo 25 representados en la figura 2 presentan en este caso, respectivamente, al menos un elemento de conexion para la conexion mecanica con el modulo de base 2 y/o con al menos otro modulo del vehnculo 25. De esta manera, los modulos del vehnculo 25 representados en la figura 2 se pueden montar entre sf, con lo que se puede fabricar un vehnculo modular 1 preparado para la circulacion.

En la figura 3 se representa una vista en planta superior esquematica sobre un dispositivo 20 de acuerdo con la invencion. El dispositivo 20 sirve para el montaje o desmontaje de un vehnculo modular 1 (ver la figura 1). El dispositivo 20 comprende un primer robot de brazo articulado 21, un segundo robot de brazo articulado 22 y un tercer robot de brazo articulado 23. En el ejemplo de realizacion representado en la figura 3, el primer robot de brazo articulado 21 forma una instalacion de posicionamiento principal, configurando el segundo y el tercer robots de brazo articulado 22, 23, respectivamente, instalaciones de posicionamiento del modulo. Ademas, el dispositivo 20 comprende una instalacion de transporte configurada como cinta transportadora 24. Sobre la cinta transportadora 24 son transportados modulos del vehnculo 25 a un espacio de trabajo 26 del dispositivo 1. En este caso, se representa que los modulos del vehnculo 25 estan alojados sobre instalaciones de retencion 27, en los que las instalaciones de retencion 27 pueden configuradas, por ejemplo, como ayudas para el transporte, en particular pueden estar configuradas como euro plataformas de carga o cajas.

La cinta transportadora 24 se extiende en este caso a traves de un espacio de trabajo 26 del dispositivo 20, estando dispuesto un extremo libre de la cinta transportadora 24 fuera del espacio de trabajo. En este caso, sin embargo, el extremo libre se proyecta solo menos que una medida predeterminada, por ejemplo menos de 5 m, 2,5 m o 1 m fuera del espacio de trabajo 26. Ademas, se representa que en la zona del extremo libre de la cinta transportadora 24 esta dispuesta una instalacion de retencion no equipada 27 en una posicion de almacenamiento intermedio sobre la cinta transportadora 24. En una zona central del espacio de trabajo 26, unas instalaciones de retencion 27 que se encuentran sobre la cinta transportadora, se encuentran en una posicion de extraccion.

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Ademas, se representa que el primer robot de brazo articulado 21 agarra un modulo de base 2, con lo que se puede modificar una posicion y una orientacion del modulo de base 2 a traves del primer robot de brazo articulado 21. El segundo robot de brazo articulado 22 agarra otro modulo del vehnculo 25, por ejemplo el segundo modulo de fondo 10 representado en la figura 2. A traves del segundo robot de brazo articulado 22 se puede modificar, por lo tanto, una posicion y orientacion del segundo modulo de fondo 10.

Ademas, se representa que el tercer robot de brazo articulado 23 agarra otro modulo del vehnculo 25, por ejemplo el tercer modulo del vehnculo 11 representado en la figura 2, que esta alojado todavfa sobre la instalacion de retencion 27, para montarlo en el modulo de base 2.

Ademas, se representa un sistema de coordenadas de referencia. Una primera direccion del espacio x, que se puede designar tambien como direccion longitudinal, y una segunda direccion del espacio-y, que se puede designar tambien como direccion lateral del espacio, cubren en este caso un plano, que puede estar orientado paralelo a una superficie del fondo 28. Una tercera direccion del espacio, no representada, que se puede designar tambien como direccion vertical del espacio, puede estar orientada desde el plano del dibujo hacia el observador. Los movimientos de traslacion, que pueden describir, por ejemplo, una modificacion de la posicion de un modulo del vehnculo 25, se pueden medir en este caso a lo largo de las direcciones del espacio x, y explicadas. Los movimientos de rotacion, que pueden describir, por ejemplo, una modificacion de la orientacion de un modulo del vehnculo 25, se pueden medir en este caso como rotaciones alrededor de las direcciones del espacio x, y explicadas.

El espacio de trabajo 26 puede presentar en este caso dimensiones determinadas, por ejemplo una longitud determinada a lo largo de la primera direccion del espacio x, una anchura predeterminada a lo largo de la segunda direccion del espacio-y y una altura predeterminada a lo largo de la tercera direccion del espacio. La segunda direccion del espacio-y puede corresponder en particular a una direccion de transporte de la cinta transportadora 24.

No se representa un medio para la identificacion de un modulo del vehnculo 25, pudiendo servir este medio para la identificacion y tambien para la determinacion de una posicion y orientacion de un modulo del vehnculo 25 o bien de la totalidad de los modulos. Tampoco se representan instalaciones de control, que controlan el funcionamiento de los robots de brazo articulado 21,22, 23 asf como el funcionamiento de la cinta transportadora 24.

A continuacion se describe de forma ejemplar un procedimiento de montaje. Por medio de un robot de brazo articulado 21 se puede agarrar un modulo de base 2, que esta alojado sobre una instalacion de retencion 27. El modulo de base 2 se puede extraer entonces por medio del primer robot de brazo articulado 21 fuera de la instalacion de retencion 27 y se puede posicionar en una posicion de montaje y en una orientacion de montaje deseadas, de manera que se realiza tanto un movimiento de traslacion como tambien un movimiento de rotacion del modulo de base 2. En la posicion y orientacion de montaje deseada se puede depositar el modulo de base 2 sobre la superficie de fondo 28 o se puede retener a traves del primer robot de brazo articulado 21 en la tercera direccion del espacio sobre la superficie del fondo 28, en particular con una distancia minima predeterminada.

Paralelamente o a continuacion en el tiempo, el segundo y/o el tercer robot de brazo articulado 22, 23 pueden agarrar otro modulo de fondo, por ejemplo el segundo modulo de fondo 10 representado en la figura 2 y se puede posicionar de la misma manera en una posicion y orientacion de montaje. El segundo modulo de fondo 10 puede estar configurado, por ejemplo, como modulo axial. Despues del posicionamiento en las posiciones y orientaciones de montaje y/o durante estos posicionamientos se puede montar entonces el segundo modulo de fondo 10 en el modulo de base 2. De manera correspondiente, un tercer modulo de fondo 11 (ver la figura 2) se puede agarrar entonces a traves del segundo y/o el tercer robot de brazo articulado 22, 23 y se puede montar en el modulo de base 2. Durante y/o despues de estos posicionamientos pueden entrar o bien se pueden llevar a interaccion entre sf los medios de fijacion correspondientes.

De acuerdo con ello, el segundo y/o el tercer robot de brazo articulado pueden agarrar en particular, respectivamente, una rueda 9 (ver la figura 1) de una instalacion de retencion 27. Estas ruedas 9 se pueden depositar, por ejemplo, sobre la superficie de fondo 28 en una posicion y orientacion de montaje deseadas. De manera alternativa, una rueda 9 puede ser retenida por uno o por los dos robots de brazo articulado 22, 23. De acuerdo con ello, se pueden modificar de nuevo la posicion y la orientacion de la totalidad de los modulos, que esta constituida ahora por el modulo de base 2 y por el segundo asf como el tercer modulo de fondo 10, 11, de tal manera que estan alineados los ejes medios de una rueda 9 y de un eje de la totalidad de los modulos o del modulo del modulo del eje explicado anteriormente. Entonces se puede mover la totalidad de los modulos sobre la rueda 9, de tal manera que esta se puede fijar ajustada exacta en o sobre el eje del modulo del eje. Esto se puede realizar de manera sucesiva en el tiempo para todas las cuatro ruedas, pudiendo modificarse en cada caso una posicion y/u orientacion de la totalidad de los modulos.

A continuacion se puede depositar la totalidad de los modulos, que comprende ahora adicionalmente cuatro ruedas montadas 9, sobre la superficie del fondo 28. El segundo y/o el tercer robot de brazo articulado 22, 23 pueden agarrar entonces un modulo de acumulacion de energfa, que puede comprender una batena de traccion y puede estar alojado de la misma manera sobre una instalacion de retencion 27 y despues de una modificacion de la posicion y de la orientacion pueden insertarlo en una abertura correspondiente en el modulo de base 2. En este caso, se pueden establecer conexiones mecanicas, electricas y de la tecnica de senales.

La totalidad de los modulos se puede modificar de esta manera de nuevo en su posicion y orientacion y se puede depositar sobre la superficie del fondo 28 en una posicion y orientacion de montaje deseadas. De manera alternativa, la posicion y la orientacion de la totalidad de los modulos pueden permanecer inalteradas. Por medio del segundo y/o el tercer robot de brazo articulado 22, 23 se puede agarrar entonces un modulo de direccion, por 5 ejemplo un modulo de direccion alojado sobre una instalacion de retencion 27 y se puede montar por medio de un posicionamiento en una posicion y orientacion de montaje deseadas en la totalidad de los modulos. El modulo de direccion puede presentar en este caso un volante giratorio, de manera que el volante se puede llevar por medio de un movimiento de articulacion o bien a una primera posicion, en la que el volante esta dispuesto a lo largo de un eje longitudinal del vehnculo delante del asiento delantero izquierdo, o a una segunda posicion, en la que el volante esta 10 dispuesto a lo largo del eje longitudinal del vehnculo delante de un asiendo delantero derecho. Despues de la articulacion se puede fijar el volante en la posicion correspondiente.

Ademas, uno o varios modulos de asiento pueden ser agarrados por medio de los robots de brazo articulado 22, 23 y pueden ser montados en la totalidad de los modulos, pudiendo modificarse la posicion y/u orientacion de la totalidad de los modulos correspondientes en las etapas de montaje respectivas o siendo constantes.

15 De esta manera, se puede montar totalmente el vehnculo modular 1, fabricando despues del montaje completo un vehnculo 1 preparado para la circulacion.

Tambien es posible que el primer robot de brazo articulado 21, el segundo robot de brazo articulado 22 o el tercer robot de brazo articulado 23 extraigan un modulo de vehnculo 25 desde una instalacion de retencion 27 y lo almacenen temporalmente. En este caso, se puede depositar un modulo del vehnculo 25 durante una etapa de 20 montaje o durante varias etapas de montaje al menos temporalmente sobre un dispositivo de retencion. Un dispositivo de retencion de este tipo puede ser, por ejemplo, una seccion 29 de la superficie de fondo 28. Por ejemplo, un robot de brazo articulado 21, 22, 23 puede agarrar un modulo de techo 8 (ver la figura 2) y puede

transportarlo desde la instalacion de retencion 27 hacia una superficie de deposicion 29 y puede depositarlo allf A

continuacion, el mismo robot de brazo articulado 21, 22, 23 puede agarrar otro modulo del vehnculo 25 y puede 25 montarlo en una totalidad de modulos, dado el caso, ya presente. Despues este montaje en el tiempo, se puede

agarrar y montar entonces de nuevo el modulo de techo 8 depositado.

De manera correspondiente se puede desmontar un vehnculo modular 1 por medio de dispositivo 20 representado en

la figura 3.

Lista de ■ signos de referencia

30

1 Vehnculo

2 Modulo de base

3 Modulo de puerta delantera izquierda

4 Modulo de puerta trasera iaquierda

5 Espesor exterior

35

6 Modulo frontal

7 Modulo trasero

8 Modulo de techo

9 Rueda

10 Segundo modulo de fondo

40

11 Tercer modulo de fondo

12 Cristal

13 Cristal

14 Luces delanteras

15 Intermitentes

45

16 Cristal

17 Luces traseras

20 Dispositivo

22

23

24

5 25

26

27

28 29

10

Primer robot de brazo articulado Segundo robot de brazo articulado Tercer robot de brazo articulado Cinta transportadora Modulo de vehnculo Espacio de trabajo Instalacion de retencion Superficie de base Superficie de apoyo

Claims (12)

1. 5

   10

   15

   20

   25

   30

   35

   40

   45

   50

   REIVINDICACIONES

   1. - Dispositivo para el montaje o desmontaje de un vehnculo (1) formado de modulos de vehnculo (25), en el que el dispositivo (20) comprende una primera instalacion de posicionamiento y al menos otra instalacion de posicionamiento, en el que una posicion de un modulo de base (2) o de una totalidad de modulos es variable a traves de una instalacion de posicionamiento principal, en el que la totalidad de modulos comprende el modulo de base (2), en el que una posicion y orientacion de otro modulo del vehnculo (25) son variables por medio de al menos una instalacion de posicionamiento del modulo, caracterizado por que una orientacion del modulo de base (2) o de la totalidad de modulos es variable a traves de la instalacion de posicionamiento principal, en el que la primera y la al menos otra instalacion de posicionamiento estan configuradas como robot de brazo articulado (21, 22, 23).
2. 2. - Dispositivo de acuerdo con la reivindicacion 1, caracterizado por que una dimension maxima de un espacio de trabajo (26) del dispositivo (20) para el montaje o desmontaje es inferior o igual a 25 m.
3. 3. - Dispositivo de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 2, caracterizado por que el dispositivo (20) comprende una instalacion de transporte, en el que por medio de la instalacion de transporte se pueden transportar un modulo de vehfculo (25) o varios modulos de vehfculo (25) individualizados a un espacio de trabajo (26) y/o desde un espacio de trabajo (26) del dispositivo (20).
4. 4. - Dispositivo de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado por que el dispositivo (20) comprende al menos un medio para la identificacion y/o al menos un medio para la determinacion de una posicion y orientacion de un modulo de vehfculo (25) y/o del modulo de base (2) i de la totalidad de los modulos.
5. 5. - Procedimiento para el montaje de un vehfculo (1) formado de modulos de vehfculo (25) o para el desmontaje de un vehfculo (1) en modulos del vehfculo (25), en el que el procedimiento se realiza por medio de un dispositivo de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 4, en el que el procedimiento comprende una etapa de montaje para el montaje de otro modulo de vehfculo (25) en un modulo de base (2) o en una totalidad de modulos o para el desmontaje de otro modulo de vehfculo (25) desde el modulo de base (2) o desde la totalidad de modulos, en el que la totalidad de modulos comprende el modulo de base (2), en el que en la al menos una etapa de montaje se posiciona el modulo de base (2) o la totalidad de modulos a traves de una instalacion de posicionamiento principal en una posicion de montaje y orientacion de montaje, en el que se modifican una posicion y orientacion del cuerpo de base (2) o de la totalidad de los modulos, en el que durante y/o despues del posicionamiento del modulo de base (2) o de la totalidad de los modulos en la posicion de montaje y en la orientacion de montaje, se monta el otro modulo de vehfculo (25) en el modulo de base (2) o en la totalidad de los modulos o se desmonta del modulo de base (2) o de la totalidad de los modulos.
6. 6. - Procedimiento de acuerdo con la reivindicacion 5, caracterizado por que el modulo de base (2) o la totalidad de los modulos se depositan durante al menos una etapa de montaje, al menos temporalmente, sobre un dispositivo de retencion y/o se retienen a traves de al menos una de las instalaciones de posicionamiento.
7. 7. - Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones 5 a 6, caracterizado por que el modulo de base (2) es un modulo de fondo y/o el otro modulo del vehfculo (25) es otro modulo de fondo (10, 11), un modulo frontal (6), un modulo trasero (7), un modulo de puerta (3, 4), un modulo de asiento, un modulo de techo, un modulo de direccion, un modulo de pedal, un modulo de cuadro de instrumentos, un modulo de rueda, un modulo de accionamiento, un modulo de acumulacion de energfa o un modulo de conexiones.
8. 8. - Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones 5 a 7, caracterizado por que el vehfculo (1) se monta al menos parcialmente desde el interior hacia el exterior y se desmonta al menos parcialmente desde el exterior hacia el interior.
9. 9. - Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones 5 a 8, caracterizado por que otro modulo del vehfculo (25) se fija de manera desmontable mecanicamente en el modulo de base (2) o en la totalidad de los modulos.
10. 10. - Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones 5 a 9, caracterizado por que la al menos una etapa de montaje comprende todavfa al menos una de las siguientes etapas parciales:

    - identificacion de un modulo del vehfculo (25),

    - determinacion de una posicion y/u orientacion de un modulo de vehfculo (25),

    - agarre de un modulo del vehfculo (25),

    - determinacion de una posicion y/u orientacion del modulo de base (2) o de la totalidad de los modulos,

    - agarre del modulo de base (2) de la totalidad de los modulos,

    - sustitucion de un modulo de agarre de la primera y/o de la al menos otra instalacion de posicionamiento.
11. 11. - Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones 5 a 10, caracterizado por que el montaje o el desmontaje se realizan en un espacio de trabajo (26), en el que una dimension maxima del espacio de trabajo (26) es inferior o igual a 25 m.
12. 12. - Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones 5 a 11, caracterizado por que temporalmente antes 5 de la al menos una etapa de montaje se transporta(n) uno o varios modulos del vehnculo (25) al espacio de trabajo o

    se descargan desde el espacio de trabajo (26) despues de al menos una etapa de montaje.