ES2628815T3 - Auto-sincronización para un guiado distribuido de proyectiles - Google Patents

Abstract

Un método para el uso y la configuración de un proyectil, que comprende: proporcionar una primera parte (14) de un proyectil con un primer sensor de orientación (24); proporcionar una segunda parte (12) del proyectil con un segundo sensor de orientación (22); conectar las partes mediante una conexión roscada (18) situada entre ambas; y compensar las variaciones en el alineamiento o alineación de la conexión roscada (18) entre ambas partes, de manera que esta compensación incluye: comunicar la información de orientación desde la primera parte (14) hasta la segunda parte (12), de manera que dicha comunicación incluye una comunicación inalámbrica entre las partes o una comunicación por cable entre las partes; y determinar, en la segunda parte (12), un factor de corrección de alineamiento para corregir una diferencia en el alineamiento entre la primera parte y la segunda parte.

Description

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Auto-smcronizacion para un guiado distribuido de proyectiles Descripcion

ANTECEDENTES DE LA INVENCION CAMPO TECNICO DE LA INVENCION

La presente invencion esta relacionada con el campo de los proyectiles con sistemas de control y guiado. DESCRIPCION DE LAS TECNICAS RELACIONADAS

Los sistemas de proyectiles previos con multiples partes o secciones se han basado en el alineamiento ffsico de los diversos sistemas para garantizar que estos sistemas estan sincronizados entre ellos, asegurando as^ el alineamiento del alabeo entre las diferentes partes de los sistemas. El alineamiento ffsico se ha basado en ciertos tipos de enganches o acoplamientos ffsicos, como los enganches con llave, y tambien en el uso de mecanismos como la observacion ffsica y en dispositivos como las cunas. Estos procesos pueden requerir mucho tiempo y puede resultar diffcil llevarlos a cabo. Como se puede observar, es deseable introducir mejoras en estos aspectos de los proyectiles.

US 5379968 A desvela un proyectil giratorio que incluye un cuerpo que tiene una seccion delantera -o seccion de proa- y una seccion trasera -o seccion de popa-, y un buscador o rastreador, conectado a la seccion de proa, que proporciona senales de guiado -tambien llamadas 'senales de direccion'-. Ademas, el proyectil giratorio incluye un sistema de control de misiles, conectado a la seccion de popa, que controla el curso o trayectoria del proyectil giratorio, y medios para conectar acusticamente -a traves del cuerpo del proyectil- las senales de guiado provenientes del rastreador con el sistema de control de misiles. Con dicha disposicion, los proyectiles existentes pueden actualizarse con un rastreador y un sistema de control de misiles sin afectar al cuerpo del proyectil.

RESUMEN DE LA INVENCION

La presente invencion proporciona un metodo que se define en la reivindicacion 1. Ademas, la presente invencion proporciona un proyectil, que se define en la reivindicacion 14.

Con el objetivo de aumentar la flexibilidad a la hora de proporcionar un guiado adecuado para diferentes proyectiles de combate ya existentes, se ha concebido un tipo de guiado con sistemas separados de control y guiado. El mismo maximizana la reutilizacion de los componentes ya existentes si dichos sistemas pudieran separarse. Ademas, facilitana el acoplamiento de las secciones si se pudiera utilizar una conexion roscada para dicho acoplamiento.

En lugar de la sincronizacion ffsica previa que se ha utilizado para combinar las diversas partes del proyectil, un aspecto de la presente invencion utiliza una sincronizacion logica ('logical clocking', en ingles). En la sincronizacion ffsica ('physical clocking', en ingles) es necesario alinear ffsicamente las partes del proyectil para permitir que una sola referencia de alabeo de una de las partes se tome como la misma referencia de alabeo para todo el proyectil. Por otra parte, en la sincronizacion logica, los sensores de las diferentes partes se comunican entre ellos (tanto expffcita como impffcitamente) para determinar un factor de correccion de alineamiento que puede usarse para trasladar valores desde un sensor en una parte hasta otro sensor en otra parte.

En el presente texto se describe un metodo para la configuracion y uso de un proyectil, que incluye: proporcionar una primera parte de un proyectil con un primer sensor; proporcionar una segunda parte del proyectil con un segundo sensor; comunicar la informacion de orientacion de la primera parte con la segunda parte; y determinar, en la segunda parte, un factor de correccion de alineamiento para corregir una diferencia en el alineamiento entre la primera parte y la segunda parte.

Ademas, en el presente texto se describe un proyectil, que incluye: una primera parte de un proyectil con un primer sensor; una segunda parte del proyectil con un segundo sensor; un enlace de comunicaciones para transmitir la informacion de orientacion desde la primera parte hasta la segunda parte; y determinar, en la segunda parte, un factor de correccion de alineamiento para corregir una diferencia en el alineamiento entre la primera parte y la segunda parte.

Para la consecucion de estos objetivos, y de otros relacionados, la invencion comprende unas caractensticas que se describiran detalladamente a continuacion y que se puntualizan particularmente en las reivindicaciones. La siguiente descripcion y las ilustraciones adjuntas exponen con detalle algunas realizaciones ilustrativas de la invencion. Sin embargo, estas realizaciones solo muestran algunas de las diversas maneras en las que se pueden utilizar los principios de la invencion. Otros objetivos, ventajas y caractensticas novedosas de la invencion resultaran evidentes a partir de la siguiente descripcion detallada, que se completa por medio de las ilustraciones.

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BREVE DESCRIPCION DE LAS ILUSTRACIONES

Las ilustraciones adjuntas, que no estan necesariamente a escala, muestran diversas caractensticas de la invencion.

La Figura 1 (Fig. 1) es una vista transversal lateral de un proyectil de acuerdo con una realizacion de la invencion.

La Figura 2 es un diagrama esquematico de parte del proyectil de la Figura 1.

La Figura 3 es un grafico que muestra los resultados de los sensores de los magnetometros utilizados en una realizacion del proyectil de la la Figura 1.

La Figura 4 es un diagrama de flujo de alto nivel que muestra los pasos de un metodo para determinar un factor de correccion, de acuerdo con una realizacion de la invencion.

La Figura 5 es un diagrama que representa la transformacion desde un comando -u orden- basado en el cuerpo a un comando de inercia.

La Figura 6 es un diagrama de una maniobra de observabilidad que puede realizarse en una realizacion de la presente invencion.

DESCRIPCION DETALLADA

Un proyectil tiene un par de partes diferentes con sus respectivos sensores de orientacion para detectar la orientacion, como la posicion de alabeo o posicion de balanceo ('roll position', en ingles) de las partes. Los sensores de orientacion pueden pertenecer a una gran variedad de sensores, como magnetometros, sensores de luz, sensores infrarrojos (IR) o sensores ultravioletas (UV). Asf, se determinan los sucesos de orientacion de los sensores de orientacion, como los resultados -o la actividad- maximos y mmimos de los sensores. Los sucesos de orientacion de los dos sensores se comparan para obtener un factor de correccion de alineamiento con el objetivo de corregir la desalineacion o mal alineamiento de las partes una respecto a la otra, es decir, para corregir las diferencias en el alineamiento -o alineacion- entre los sensores de las dos partes. Esto permite, por ejemplo, que las instrucciones que se generan en una de las partes puedan usarse en las demas partes.

Las Figuras 1 y 2 muestran un proyectil 10 con un par de partes, una seccion de guiado 12 y una seccion de control 14. La seccion de control 14 es la parte del sistema que proporciona las instrucciones para guiar el proyectil 10 por una trayectoria deseada y/o hacia un objetivo deseado. La seccion de guiado 12 funciona siguiendo las instrucciones proporcionadas por la seccion de control 14 para modificar o mantener el curso del proyectil 10. La seccion de guiado 12 puede incluir superficies de control (como aletas o 'canards') que se extienden hasta las corrientes de aire alrededor del proyectil 10 y producen fuerzas aerodinamicas que dirigen el proyectil 10. Otra alternativa es que la seccion de guiado 12 proporcione impulso para controlar el curso del proyectil 10, por ejemplo, desviando el aire de entrada o expulsando gases presurizados en una direccion o direcciones inclinada(s) respecto al eje longitudinal 20 del proyectil 10.

En la realizacion que se ilustra, el proyectil 10 tiene una parte intermedia del fuselaje 16 situada entre la seccion de guiado 12 y la seccion de control 14, de manera que la seccion de guiado 12 esta delante de la seccion de control 14. Sin embargo, debe entenderse que son posibles muchas otras configuraciones. Por ejemplo, la seccion de guiado 12 puede estar a popa de la seccion de control 14. En otra alternativa, las secciones 12 y 14 pueden estar en contacto una con la otra sin que haya ninguna parte intermedia del fuselaje 16.

Una u otra de las secciones 12 y 14 puede formar parte de o estar en el fuselaje principal del proyectil 10. Por ejemplo, la seccion de control 14 puede ser una parte integral del fuselaje del proyectil 10, y el sistema de guiado 12 puede ser un componente enroscable, que se une al fuselaje usando una conexion roscada 18. La seccion de guiado 12 puede formar parte de un equipo de guiado con multiples funciones que tiene control sobre las superficies que requieren un angulo de alabeo controlado o un conocimiento instantaneo sobre la posicion de alabeo.

Las secciones 12 y 14 tienen sus respectivos sensores de orientacion 22 y 24. Los sensores de orientacion 22 y 24 se comunican entre sf para proporcionar una referencia de alabeo comun, poniendo asf a las secciones 12 y 14 en la misma referencia de alabeo. En un sentido mas amplio, la comunicacion entre las secciones 12 y 14 puede usarse para proporcionar una referencia comun para la orientacion de las secciones 12 y 14. El uso de una referencia comun para los sensores 22 y 24 permite que los comandos del sensor de la seccion de control 24 puedan convertirse (o traducirse) y se usen en la seccion de guiado 12, que depende del sensor de la seccion de guiado 22. El establecimiento de una referencia de orientacion permite que las secciones 12 y 14 funcionen juntas correctamente sin necesidad de alinear ffsicamente dichas secciones 12 y 14. La conversion (o traduccion) puede realizarse estableciendo el factor de correccion de alineamiento que se va a utilizar para convertir la informacion de alineamiento recogida.

Los sensores 22 y 24 pueden pertenecer a cualquier variedad de sensores 'de verdad' ('truth sensor', en ingles), es decir, sensores que proporcionan sucesos de orientacion que muestren cierta orientacion predeterminada en al menos una direccion. Por ejemplo, los sensores 22 y 24 pueden ser magnetometros, sensores solares,

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sensores UV, sensores IR u otros sensores de verdad que proporcionan unos resultados que vanan dependiendo de la orientacion de alabeo del sensor.

La Figura 3 muestra un par de trazos de los datos de salida 32 y 34 de un tipo particular de sensor de verdad, un magnetometro. El trazo 32 muestra los resultados del conteo en las direcciones Y y Z del magnetometro en la seccion de guiado 12, mientras que el trazo 34 muestra los resultados del conteo del magnetometro en la seccion de control 14. Los trazos 32 y 34 muestran cada uno un numero diferente de conteos en ambas direcciones cuando el proyectil pasa por un ciclo de alabeo. Debe entenderse que los dos trazos 32 y 34 tienen formas similares, a pesar de que hay un cambio de tendencia provocado por muy diversas causas, incluyendo la calibracion del sensor o el desplazamiento del sensor durante el lanzamiento del proyectil. Particularmente, las orientaciones de alabeo correspondientes a los puntos maximos y mmimos de los trazos 32 y 34, que se indican con los numeros de referencia 41 y 42 -en el caso del trazo 32- y 43 y 44 -en el caso del trazo 34-, pueden usarse como sucesos de orientacion para obtener una referencia de alabeo comun.

La Figura 4 proporciona un resumen de un metodo 100 para determinar o establecer el factor de correccion de alineamiento que se usa para proporcionar una referencia comun a los sensores 22 y 24. En el paso 102, uno de los sensores 22 y 24 experimenta un suceso de orientacion, es decir, una orientacion de ese sensor hacia una orientacion predeterminada, por ejemplo, correspondiente al maximo o mmimo de su actividad. En el paso 104, el suceso de orientacion se comunica al otro sensor. La comunicacion puede realizarse mediante una conexion por cable o inalambrica entre los sensores 22 y 24. Por ejemplo, una comunicacion por cable puede realizarse a traves de un cable o alambre situado dentro o fuera del proyectil 10. Los ejemplos de los metodos de comunicacion inalambrica incluyen senales UV o la transmision por bandas de radiofrecuencia (RF). La informacion que se recibe en el otro sensor puede guardarse en ese otro sensor, junto con una senal de la lectura o angulo de alabeo indicado en ese momento por el otro sensor.

El segundo suceso de orientacion del sensor ocurre en el paso 106. Finalmente, en el paso 108, se determina el factor de correccion de alineamiento para convertir las lecturas de un sensor al otro sensor. Por ejemplo, una de las secciones puede haber registrado su posicion de alabeo cuando recibfa una comunicacion sobre un suceso de orientacion en el otro sensor, y puede determinar la correccion observando simplemente hasta donde se alabea esa seccion antes de que suceda su correspondiente suceso de orientacion. Esta determinacion puede realizarse mediante un sistema de circuitos adecuado en el proyectil, por ejemplo, en una de las partes del proyectil.

Como se observa, el orden de los pasos puede ser diferente al que se muestra en la Figura 4. Por ejemplo, ambos sucesos de orientacion pueden ocurrir antes de la comunicacion entre los sensores 22 y 24.

El intercambio de informacion durante los sucesos de orientacion que ocurren en los sensores 22 y 24 proporciona una sincronizacion logica de los sensores 22 y 24 conjuntamente. La sincronizacion logica de los sensores 22 y 24 permite compensar el mal alineamiento ffsico de las partes 12 y 14 del proyectil 10. Este mal alineamiento ffsico puede deberse a las tolerancias en el ensamblaje de diversas partes del proyectil 10. El mal alineamiento ffsico tambien puede producirse como resultado de las fuerzas presentes durante el lanzamiento (especialmente, en el caso de los canones lanzamisiles) y las maniobras extremas durante el vuelo. El uso de una sincronizacion logica elimina la necesidad de una sincronizacion ffsica (alineamiento) de las diferentes partes con sus diferentes sensores. El uso de una sincronizacion logica, como la que se ha descrito previamente, tambien permite utilizar mecanismos de union a los que resultana diffcil aplicar una sincronizacion ffsica, como un equipo enroscable de navegacion o guiado. El uso de una sincronizacion logica permite un proceso de ensamblaje mas rapido y sencillo, eliminando la necesidad de hacer pruebas de precision y de homogeneizacion para realizar las conexiones entre las partes 12 y 14 y otras partes del proyectil 10.

El establecimiento de una referencia 'de verdad' comun y un factor de correccion permite la traslacion entre las secciones mal alineadas 12 y 14. Esto permite que la seccion de control 14 proporcione comandos eficazmente a la seccion de guiado 12. Por ejemplo, el factor de correccion puede anadirse o sustraerse a un angulo medido producido por la seccion de control 14 para proporcionar instrucciones a la seccion de guiado 12, por ejemplo, estableciendo la configuracion de los 'canards' u otras superficies de control para mantener el proyectil 10 en un angulo controlado. Esto permite que la seccion de guiado 12 funcione con exactitud en respuesta a las instrucciones de la seccion de control 14, a pesar de que pueda haber diferencias de alineamiento entre las dos secciones 12 y 14 y, por lo tanto, diferentes sentidos en cuanto a la orientacion de alabeo.

La Figura 5 ilustra el proceso de trasladar o convertir un comando desde un eje sincronizado del proyectil 10 (Figura 1) hasta un sistema de eje inercial, y desde ahff hasta otro eje sincronizado en el proyectil 10. La parte superior de la Figura 5 muestra como el sensor o rastreador de guiado 22 se ajusta o sincroniza en un angulo 9g de - 20 grados respecto a la vertical, y como el sensor o rastreador de guiado 24 se ajusta o sincroniza en un angulo 9c de 30 grados respecto a la vertical. Durante su funcionamiento, el sensor de guiado 22 mide un maximo y transmite al sensor de control 24 este suceso de orientacion. Entonces, el sensor de la seccion de control 24 puede observar una diferencia de 30 grados en la orientacion antes de que el sensor de la seccion de control 24 hubiera alcanzado su valor maximo. Entonces, la seccion de control 14 hara girar cualquier comando de guiado -30 grados para fijar el plano adecuado del rastreador que la seccion de guiado 12 debe usar. Esto puede hacerse en un proceso sencillo

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de un solo paso, tal y como se ha explicado previamente.

Alternativamente, puede utilizarse un proceso de dos pasos, tal y como se ilustra en la Figura 5. El primer paso es la conversion de un comando de los ejes del cuerpo o la seccion de guiado (marco de referencia) a un marco de referencia inercial, un marco de referencia que esta fijo con relacion a la tierra, por ejemplo. Esto se ilustra en los dos paneles superiores de la Figura 5. Un comando o aceleracion Azb y AYb de las coordenadas de guiado o del cuerpo puede transferirse a las coordenadas inerciales utilizando las siguientes ecuaciones:

Azi = Azb cos(9g) + AYb sin(9g) (1)

AYi = AYb cos(9g) - Azb sin(9g) (2)

En la transformacion que se ilustra, un Azb de 1 y un AYb de 0 se convierten en un Azi de 0,94 y un AYi de

0,34.

Tal y como se ilustra en las partes media e inferior de la Figura 5, despues el sistema puede pasar del sistema de coordenadas inerciales (marco de referencia inercial) a un sistema de coordenadas del sistema de control, de manera que calcula la diferencia entre la orientacion del sistema de control (sincronizacion o 'clocking', en ingles) y el sistema de coordenadas del sistema inercial. La transformacion se realiza utilizando las siguientes ecuaciones:

Azc = Azi cos(9c) + AYi sin(9c) (3)

Ayc = AYi cos(9c) - Azi sin(9c) (4)

En el ejemplo que se ilustra, esto da como resultado una transformacion de un Azc de 0,87 y un Ayc de 0,5.

En resumen, la seccion de guiado 12 determina que hacer a partir de las mediciones en su sistema de coordenadas sincronizado (ejes de guiado o del cuerpo). La seccion de guiado 12 utiliza su informacion sobre la orientacion de su sistema sincronizado con relacion al sistema inercial (utilizando un sensor de verdad) para convertir el comando a las coordenadas inerciales 'universales'. Esta forma convertida es la que se envfa a la seccion de control 14. En la seccion de control, los comandos del sistema de coordenadas inerciales se convierten al sistema de coordenadas sincronizado local de la seccion de control 14. Debido a la gravedad, muchas normas de guiado operan en el espacio inercial, por lo que resulta ventajoso que el comando se convierta de las coordenadas del cuerpo a las coordenadas inerciales.

Tal y como se ha explicado previamente, pueden obtenerse correcciones similares de los valores de referencia en otras direcciones de rotacion. En referencia a la Figura 6, el proyectil 10 puede dirigirse hacia una maniobra de observabilidad 120, tras el lanzamiento, con el objeto de determinar los valores de referencia que se han de usar para corregir o convertir los valores de orientacion en otras direcciones. En la realizacion que se ilustra, la maniobra de observabilidad 120 es una maniobra de observabilidad que permite determinar las diferencias adicionales de cabeceo y guinada entre los sensores 22 y 24 en las secciones 12 y 14. La maniobra de observacion puede seguir un curso predeterminado, por ejemplo incluyendo una ascension en un angulo dado, seguida de un picado en un angulo dado, que permite realizar una comparacion entre los datos o mediciones de los sensores 22 y 24. Los correspondientes valores de correccion del alineamiento de referencia pueden determinarse a partir de estas diferencias. Los sensores 12 y 14 pueden ser magnetometros de tres ejes, y el uso de la maniobra de observabilidad 120 puede permitir determinar los valores de correccion de referencia para los sensores 12 y 14 en las tres direcciones. Otras maniobras de observabilidad habituales que pueden emplearse son el movimiento del cabeceo hacia arriba, el movimiento serpenteante de la guinada, la inversion y otras variantes.

A pesar de que la invencion se ha mostrado y descrito en relacion con una(s) realizacion(es) preferida(s), es evidente que a aquellas personas versadas en la materia se les pueden ocurrir alteraciones o modificaciones equivalentes gracias a la lectura y la comprension de esta especificacion y de las ilustraciones adjuntas. Mas particularmente, respecto a las diversas funciones que desempenan los elementos previamente descritos (componentes, estructuras, dispositivos, composiciones, etc.), los terminos (incluyendo una referencia a un 'medio') usados para describir dichos elementos pretenden corresponderse -a menos que se indique lo contrario- con cualquier elemento que desempene las funciones especificadas del elemento descrito (esto es, que es equivalente funcionalmente), a pesar de no ser estructuralmente equivalente a la estructura desvelada que desempena esas funciones en la(s) realizacion(es) ejemplar(es) de la invencion que se ilustra(n) en el presente texto. Ademas, si bien alguna caractenstica particular de la invencion se ha podido describir previamente en relacion con solo una o mas de las diversas realizaciones que se ilustran, dicha caractenstica puede combinarse con una o mas de las demas caractensticas de las demas realizaciones, de la forma que se desee y que resulte ventajosa para cualquier aplicacion particular.

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   Reivindicaciones

   1. Un metodo para el uso y la configuracion de un proyectil, que comprende:

   proporcionar una primera parte (14) de un proyectil con un primer sensor de orientacion (24); proporcionar una segunda parte (12) del proyectil con un segundo sensor de orientacion (22); conectar las partes mediante una conexion roscada (18) situada entre ambas; y

   compensar las variaciones en el alineamiento o alineacion de la conexion roscada (18) entre ambas partes, de manera que esta compensacion incluye:

   comunicar la informacion de orientacion desde la primera parte (14) hasta la segunda parte (12), de manera que dicha comunicacion incluye una comunicacion inalambrica entre las partes o una comunicacion por cable entre las partes; y

   determinar, en la segunda parte (12), un factor de correccion de alineamiento para corregir una diferencia en el alineamiento entre la primera parte y la segunda parte.
2. 2. El metodo de la reivindicacion 1, en el que las partes respectivas (12, 14) incluyen un sistema de control y un sistema de guiado, de manera que el sistema de control proporciona instrucciones para guiar el proyectil y de manera que el sistema de guiado obedece estas instrucciones.
3. 3. El metodo de la reivindicacion 2, en el que el proceso de compensacion ademas incluye usar un factor de correccion para convertir o trasladar los comandos desde un sistema de coordenadas del sistema de guiado hasta un sistema de coordenadas del sistema de control.
4. 4. El metodo de cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, en el que determinar el factor de correccion de alineamiento incluye determinar el factor de correccion de alineamiento del alabeo, lo que permite la traslacion de la posicion de alabeo entre las partes.
5. 5. El metodo de cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, en el que comunicar la informacion de orientacion incluye comunicar la informacion sobre un suceso -o actividad- de orientacion que se produce en el primer sensor de orientacion (24).
6. 6. El metodo de la reivindicacion 5, en el que el suceso de orientacion comprende que la primera parte (14) alcance una orientacion predeterminada.
7. 7. El metodo de la reivindicacion 6, en el que la orientacion predeterminada es el sensor (24) mirando hacia arriba verticalmente.
8. 8. El metodo de la reivindicacion 5, en el que el suceso de orientacion comprende que el primer sensor de orientacion (24) alcance un valor -de actividad- maximo o mmimo.
9. 9. El metodo de cualquiera de las reivindicaciones 5 a 8, que ademas comprende un segundo suceso de orientacion en el segundo sensor de orientacion (22); y en el que la determinacion comprende tomar el factor de correccion de alineamiento como la diferencia entre la orientacion del segundo sensor (22) cuando se produce el primer suceso de orientacion y la orientacion del segundo sensor (22) cuando se produce el segundo suceso de orientacion.
10. 10. El metodo de la reivindicacion 9, en el que el factor de correccion de alineamiento es un factor de correccion del alabeo que es la diferencia en la orientacion de alabeo del segundo sensor (22) entre el primer suceso de orientacion y el segundo suceso de orientacion.
11. 11. El metodo de la reivindicacion 9, que ademas comprende poner el proyectil en una maniobra de observabilidad antes de que se produzcan los sucesos de orientacion, y mantener el proyectil en la maniobra de observabilidad durante los sucesos de orientacion.
12. 12. El metodo de cualquiera de las reivindicaciones 1 a 11, en el que proporcionar a las partes (12, 14) unos sensores de orientacion (22, 24) incluye proporcionar un magnetometro a al menos una de las partes.
13. 13. El metodo de cualquiera de las reivindicaciones 1 a 12, en el que proporcionar a las partes (12, 14) unos sensores de orientacion (22, 24) incluye proporcionar a al menos una de las partes un sensor solar, un sensor ultravioleta (UV) o un sensor infrarrojo (IR).
14. 14. Un proyectil (10) que comprende:

    una primera parte (14) del proyectil con un primer sensor de orientacion (24); una segunda parte (12) del proyectil con un segundo sensor de orientacion (22);

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    un enlace de comunicacion inalambrico configurado para comunicar la informacion de orientacion desde la primera parte (14) hasta la segunda parte (12); y

    un medio configurado para determinar, en la segunda parte (12), un factor de correccion de alineamiento para corregir una diferencia de alineamiento entre la primera parte (14) y la segunda parte (12); de manera que hay una conexion roscada (18) entre la primera parte (14) y la segunda parte (12); y de manera que las partes respectivas incluyen un sistema de control (14) y un sistema de guiado (12); asf, el sistema de control (14) proporciona instrucciones para guiar el proyectil, y el sistema de guiado (12) obedece dichas instrucciones.
15. 15. El proyectil de la reivindicacion 14, en el que una de las partes esta unida a un fuselaje del proyectil (10),

    independientemente de la sincronizacion de las otras secciones.