ES2624424T3 - Empujadores accionados por motor eléctrico para aparato de embalaje automático con clip - Google Patents

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ES2624424T3 ES12811892.4T ES12811892T ES2624424T3 ES 2624424 T3 ES2624424 T3 ES 2624424T3 ES 12811892 T ES12811892 T ES 12811892T ES 2624424 T3 ES2624424 T3 ES 2624424T3
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William M. Poteat
Samuel D. Griggs
Sean Michael KIEFFER
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Tipper Tie Inc
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Abstract

Un sistema de empaquetado, que comprende: un tobogán (60) de producto; y un conjunto de empujador (20) alineado con el tobogán (60) de producto, comprendiendo el conjunto de empujador (20): un cabezal (20h) de empujador; un árbol (21) fijado al cabezal (20h) de empujador; un conjunto (110) de accionamiento lineal en comunicación con el árbol (21); y un motor (120) eléctrico con una caja de engranaje (120b) que tiene un rotor de salida que está fijado al conjunto (110) de accionamiento lineal para accionar el conjunto de accionamiento lineal para mover en vaivén el cabezal (20h) de empujador entre las posiciones extendida y retraída; en el que el motor (120) eléctrico es un servomotor (120s), y en el que el sistema comprende además un controlador (18) configurado para definir un perfil de velocidad que reduce la velocidad del cabezal (20h) de empujador a una velocidad menor en una parte terminal delantera de un ciclo de carrera para proporcionar de este modo una parada suave, caracterizado porque el perfil de velocidad se determina en función de la longitud de carrera del empujador, la longitud de la entrada de producto, la longitud del tobogán de producto, la velocidad máxima, la velocidad de la película de colágeno y la velocidad de retracción.

Description

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DESCRIPCION
Empujadores accionados por motor electrico para aparato de embalaje automatico con clip Solicitudes relacionadas
La presente solicitud reivindica el beneficio y la prioridad de la solicitud provisional estadounidense con n.° de serie 61/507.208 presentada el 13 de julio de 2011, cuyos contenidos se incorporan por la presente por referencia tal y como rezan en su totalidad en el presente documento.
Campo de la invencion
La presente invencion se refiere a un aparato que puede embalar materiales que contienen productos en su interior, y que puede ser particularmente adecuado para contener piezas diferenciadas de musculo entero en un material de enmallado con clip.
Campo de la invencion
Ciertos tipos de materias primas y/o artfculos industriales pueden embalarse colocando el/los producto(s) deseado(s) en un material de recubrimiento, aplicando despues un clip de cierre o clips a las partes terminales del material de recubrimiento para asegurar el/los producto(s) en el mismo. Para mercanda no fluida en piezas, la mercanda en piezas puede estar albergada individualmente en un respectivo embalaje de clip, o como un grupo de mercandas diferenciadas o integradas (por ejemplo, comprimidas) en un unico embalaje. El material de recubrimiento puede ser cualquier material adecuado, normalmente un envoltorio y/o material de enmallado.
Por ejemplo, los sistemas incluyen un tobogan de enmallado que alberga una longitud de una funda de enmallado sobre el exterior del mismo. Una primera parte terminal aguas abajo del enmallado normalmente se junta y cierra con clip empleando un primer clip. Conforme el producto sale del tobogan de enmallado, este se cubre con el enmallado. Los bordes delanteros y traseros del enmallado pueden juntarse y cerrarse con un clip, normalmente empleando clipadoras de uno o dos clips. Los mecanismos de clip o "clipadoras" son bien conocidos por los expertos en la materia e incluyen aquellos disponibles en Tipper Tie Inc., de Apex, Carolina del Norte, incluyendo el numero de producto Z4285. Los ejemplos de aparatos de fijacion con clip y/o aparatos de embalaje se describen en los n.° de patente estadounidense 3.389.533; 3.499.259; 4.683.700; y 5.161.347, y en la solicitud de patente estadounidense con n.° de publicacion 2008/0000196, cuyos contenidos se incorporan por la presente por referencia tal y como rezan en su totalidad en el presente documento.
Sumario de las realizaciones de la invencion
Las realizaciones de la presente invencion proporcionan empujadores automaticos accionados por motor electrico y aparatos, subconjuntos y/u otros dispositivos, sistemas, procedimientos y productos de programas informaticos relacionados para embalar productos objetivo.
Algunas realizaciones de la invencion estan dirigidas a procedimientos, sistemas y dispositivos que pueden embalar automatica o semiautomaticamente un producto en un material de recubrimiento, tal como, por ejemplo, un enmallado, y aplicar clips al mismo.
Algunas realizaciones estan dirigidas a sistemas de embalaje. Los sistemas incluyen un tobogan de producto y un conjunto de empujador alineado con el tobogan de producto. El conjunto de empujador incluye: a) un cabezal de empujador; b) un arbol fijado al cabezal de empujador; c) un conjunto de accionamiento lineal en comunicacion con el arbol; y d) un motor electrico con una caja de engranaje que tiene un rotor de salida que esta fijado al conjunto de accionamiento lineal para accionar el conjunto de accionamiento lineal y mover en vaiven el cabezal de empujador entre las posiciones extendida y retrafda.
El motor electrico es un servomotor.
En algunas realizaciones, un servomotor y una caja de engranaje pueden cooperar con el cabezal de empujador para generar entre aproximadamente 444,8-1779,2 N de fuerza para empujar el producto objetivo a traves del tobogan de producto.
El conjunto de accionamiento lineal puede incluir primeros y segundos rieles que se extienden horizontalmente y un conjunto de deslizamiento fijado al arbol. El conjunto de deslizamiento puede incluir primeros y segundos rodillos que se comunican con los rieles. El conjunto de deslizamiento puede mover (por ejemplo, hacer rodar) el arbol entre las posiciones extendida y retrafda empleando los rieles para guiar el movimiento lineal.
El conjunto de accionamiento lineal puede incluir una correa sostenida por una polea con un arbol de accionamiento. La caja de engranaje puede tener un rotor que esta fijado a y que gira el arbol de accionamiento para mover el conjunto de deslizamiento a lo largo de los rieles.
El conjunto de accionamiento lineal puede incluir primeros y segundos rieles que se extienden en cada lado del arbol
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de empujador, y un conjunto de deslizamiento fijado a una parte terminal trasera del arbol de empujador. El conjunto de deslizamiento puede incluir primeros y segundos rodillos de resorte para hacer contacto con los rieles y guiar el cabezal de empujador entre las posiciones extendida y retrafda.
El sistema tambien incluye un controlador configurado para definir un perfil de velocidad que reduce la velocidad del cabezal de empujador a una velocidad menor en una parte terminal delantera de un ciclo de carrera para proporcionar de este modo una parada suave. El perfil de velocidad puede definir una velocidad de restablecimiento rapida (mas rapida que la velocidad durante la carrera de extension/hacia delante) para devolver el cabezal de empujador a la posicion retrafda.
El controlador tambien puede proporcionar un inicio de aceleracion lenta, que despues puede aumentar empleando una aceleracion mas rapida (por ejemplo, un inicio suave) en una parte de inicio del ciclo de desplazamiento hacia delante y/o hacia atras.
El sistema de accionamiento lineal puede incluir placas cooperantes lateralmente separadas delanteras y traseras orientadas verticalmente que tienen hileras de ranuras pasantes. Las placas pueden sostener una correa y poleas de accionamiento y locas entre las mismas, estando el rotor de caja de engranaje fijado indirectamente a un arbol de accionamiento de la polea de accionamiento.
El sistema de accionamiento lineal puede incluir: a) primeros y segundos rieles grna que se extienden horizontalmente y que residen en cada lado del arbol; b) un conjunto de deslizamiento con primeros y segundos rodillos que hacen contacto con uno respectivo de los primeros y segundos rieles; y c) un conjunto grna de nariz que comprende un par de rodillos alineados orientados verticalmente y un par de rodillos alineados orientados horizontalmente, separados los rodillos y residiendo sobre un penmetro del arbol.
La correa puede ser una correa de material de calidad alimentaria. El conjunto de deslizamiento puede definir un elemento inferior de una sujecion de tension de correa que sostiene los extremos cortos adyacentes de la correa.
Otras realizaciones mas estan dirigidas a un conjunto de empujador para recubrir un producto de embalaje. El conjunto de empujador incluye: a) un cabezal de empujador; b) un arbol alargado fijado al cabezal de empujador; y c) un sistema de accionamiento lineal en comunicacion con el arbol alargado. El sistema de accionamiento incluye un servomotor y puede incluir una caja de engranaje que impulsa el sistema de accionamiento lineal para mover en vaiven el cabezal de empujador entre posiciones de inicio y extendidas.
El conjunto de empujador puede incluir: i) primeros y segundos rieles grna que se extienden horizontalmente y que residen uno en cada lado del arbol; ii) un conjunto de deslizamiento con los primeros y segundos rodillos con un eje vertical de rotacion que hacen contacto con uno respectivo de los primeros y segundos rieles grna; y iii) un conjunto grna de nariz que comprende un par de rodillos alineados orientados verticalmente y un par de rodillos alineados orientados horizontalmente, los rodillos pueden estar separados y residir sobre un penmetro del arbol.
El conjunto de empujador puede incluir un controlador configurado para definir un perfil de velocidad que reduce la velocidad del cabezal de empujador para que se desplace a una velocidad menor en una parte terminal delantera de un ciclo de carrera para proporcionar de este modo una parada suave.
El controlador del conjunto de empujador tambien puede proporcionar un inicio de aceleracion lenta, que despues puede aumentar empleando una aceleracion mas rapida (por ejemplo, un inicio suave) en una parte de inicio del ciclo de desplazamiento hacia delante y/o hacia atras.
El sistema de accionamiento lineal puede incluir placas cooperantes delanteras y traseras orientadas verticalmente con hileras de ranuras pasantes, sosteniendo las placas una correa de material de calidad alimentaria y poleas de accionamiento y locas entre las mismas, estando la caja de engranaje fijada indirectamente a un arbol de accionamiento de la polea de accionamiento.
Otras realizaciones mas estan dirigidas a procedimientos para empujar un producto a traves de un tobogan. Los procedimientos incluyen: a) deslizar automaticamente un arbol de empujador con un cabezal de empujador a lo largo de un par de rieles grna separados que se extienden horizontalmente; b) hacer avanzar el cabezal de empujador hacia un tobogan de producto en respuesta a la etapa de deslizamiento; y c) descargar el producto del tobogan de producto en respuesta a la etapa de avance.
Los procedimientos incluyen el ajuste electronico de una velocidad del cabezal de empujador para frenar y descargar el producto en una pelfcula o papel de colageno empleando una parada suave para inhibir de este modo el desgarro o la ruptura de la pelfcula o el papel.
La etapa de avance puede llevarse a cabo mediante el accionamiento automatico del arbol de empujador empleando un servomotor y una caja de engranaje fijada a un sistema de accionamiento lineal con una correa.
Los procedimientos pueden incluir el ajuste mediante un programa de un perfil de velocidad asociado con el servomotor.
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Otras realizaciones mas estan dirigidas a productos de programas informaticos para operar un sistema de enmallado automatico o semiautomatico. Los productos de programas informaticos incluyen un medio de almacenamiento legible por ordenador no transitorio que tiene un codigo de programa legible por ordenador integrado en el medio. El codigo de programa legible por ordenador incluye codigo de programa legible por ordenador que dirige un conjunto de empujador de producto con un cabezal de empujador y un servomotor para accionar el cabezal de empujador a traves de un ciclo de carrera con un perfil de velocidad que genera una reduccion de la velocidad ante una parte terminal delantera de la carrera.
Breve descripcion de los dibujos
La figura 1 es una vista final de descarga en perspectiva lateral de un aparato/sistema empleado para hacer avanzar un producto automaticamente a traves de un tobogan de producto y despues aplicar automaticamente al menos un clip segun realizaciones de la presente invencion.
La figura 2 es una vista en perspectiva lateral de un conjunto de empujador servoaccionado segun realizaciones de la presente invencion.
La figura 3 es una vista despiezada del conjunto de empujador mostrado en la figura 2 sin la carcasa externa.
La figura 4A es una vista en perspectiva lateral del conjunto de empujador mostrado en la figura 2 segun realizaciones de la invencion, con paredes de carcasa (puertas de seguridad) pivotadas de manera abierta segun realizaciones de la presente invencion.
La figura 4B es una vista en perspectiva lateral del extremo delantero del conjunto de empujador mostrado en la figura 4A.
La figura 4C es una vista lateral del conjunto de empujador mostrado en las figuras 4A y 4B.
La figura 5A es una vista en perspectiva lateral del extremo delantero de un conjunto de deslizamiento del empujador del empujador servoaccionado segun realizaciones de la presente invencion.
La figura 5B es una vista lateral del conjunto de deslizamiento del empujador mostrado en la figura 5A (con el extremo delantero situado en el lado derecho de la vista).
La figura 6A es una vista en perspectiva lateral superior de rieles lineales para el conjunto de deslizamiento del empujador mostrado en la figura 5A segun realizaciones de la presente invencion.
La figura 6B es una vista lateral de los rieles lineales de la figura 6A.
La figura 6C es una vista superior de los rieles lineales mostrados en la figura 6A.
La figura 7 es una vista en seccion tomada a lo largo de la lmea 7-7 de la figura 6B.
La figura 8 es una vista terminal delantera del conjunto de empujador (sin el bastidor o la carcasa) segun realizaciones de la presente invencion.
La figura 9 es una vista en seccion tomada a lo largo de las lmeas 9-9 de la figura 8 segun realizaciones de la presente invencion.
La figura 10 es una vista despiezada de un sistema de accionamiento a modo de ejemplo para el conjunto de empujador mostrado en la figura 2 segun realizaciones de la presente invencion.
La figura 11A es una vista en perspectiva lateral superior de un conjunto de rodillos de deslizamiento segun realizaciones de la presente invencion.
La figura 11B es una vista despiezada del conjunto de rodillos de deslizamiento mostrado en la figura 11A.
La figura 11C es una vista despiezada en perspectiva lateral superior del conjunto de deslizamiento y del arbol de empujador segun realizaciones de la presente invencion.
La figura 11D es una vista terminal del conjunto mostrado en la figura 11C.
La figura 11E es una vista en perspectiva lateral aumentada del conjunto de deslizamiento y del arbol segun realizaciones de la presente invencion.
La figura 11F es una vista despiezada de un conjunto de tension de correa segun realizaciones de la presente invencion.
La figura 12A es una vista despiezada de un conjunto de rodillos de nariz segun realizaciones de la presente invencion.
La figura 12B es una vista lateral (o superior) montada del conjunto de rodillos de nariz mostrado en la figura 12A.
La figura 12C es una vista superior (o lateral) montada del conjunto de rodillos de nariz mostrado en la figura 12A.
La figura 13A es una ilustracion esquematica de un mecanismo de empujador que tiene un perfil de velocidad (ajustable) a modo de ejemplo segun realizaciones de la presente invencion.
La figura 13B es una grafica de velocidad frente a posicion asociada con otro perfil de indexacion de empujador a modo de ejemplo segun realizaciones de la presente invencion.
La figura 14 es una ilustracion esquematica de un circuito de control segun realizaciones de la presente invencion.
La figura 15 es un flujograma de operaciones ilustrativas que pueden usarse para llevar a cabo las realizaciones de la presente invencion.
La figura 16 es un diagrama de bloques de un programa informatico/sistema de procesamiento de datos segun realizaciones de la presente invencion.
Descripcion de las realizaciones de la invencion
A continuacion, de aqrn en adelante se describira la presente invencion de manera mas completa en relacion con las
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figuras que acompanan, en las que se muestran las realizaciones de la invencion. Sin embargo, esta invencion puede realizarse de otras muchas formas diferentes y no debena interpretarse como limitante con respecto a las realizaciones expuestas en el presente documento. Los numeros similares hacen referencia a los elementos similares a lo largo de la presente. En las figuras, ciertas capas, componentes o caractensticas pueden exagerarse con motivos de claridad, y las lmeas discontinuas ilustran caractensticas u operaciones opcionales, a no ser que se especifique lo contrario. Ademas, la secuencia de operaciones (o etapas) no esta limitada al orden presentado en las reivindicaciones o figuras, a no ser que se indique espedficamente lo contrario.
La terminologfa empleada en el presente documento tiene unicamente el fin de describir realizaciones particulares y no esta destinada a ser limitante de la invencion.
A no ser que se defina lo contrario, todos los terminos (incluidos los terminos tecnicos y cientfficos) usados en el presente documento tienen el mismo significado que entendena usualmente un experto habitual en la materia a la que pertenece la presente invencion. Se entendera asf mismo que los terminos, tales como aquellos definidos en los diccionarios de uso habitual, debenan interpretarse como poseedores de un significado consistente con su significado en el contexto de la memoria descriptiva y de la tecnica relevante, y no debenan interpretarse con un sentido idealizado o demasiado formal a no ser que se defina expresamente asf en el presente documento. Con motivos de brevedad y/o claridad, es posible que las funciones y construcciones bien conocidas no se describan con detalle.
Se entendera que cuando se hace referencia a un elemento que esta "sobre", "fijado" a, "conectado" a, "acoplado" a, "haciendo contacto con", etc., otro elemento, puede estar directamente sobre, fijado a, conectado a, acoplado a o haciendo contacto con el otro elemento o puede haber presentes elementos intermedios. Al contrario, cuando se hace referencia a un elemento que esta, por ejemplo, "directamente sobre", "directamente fijado" a, "directamente conectado" a, "directamente acoplado" a, o "directamente haciendo contacto" con otro elemento, no hay presentes elementos intermedios. Los expertos en la materia tambien apreciaran que las referencias a una estructura o caractenstica que esta dispuesta "adyacente" a otra caractenstica, pueden tener partes que solapen o subyagan la caractenstica adyacente.
Los terminos relacionados con el espacio, tales como "debajo", "por debajo", "inferior", "encima", "superior" y similares, pueden emplearse en el presente documento con el fin de facilitar la descripcion y describir un elemento o relacion de caractenstica con respecto a otro(s) elemento(s) o caractenstica(s), como se ilustran en las figuras. Se entendera que los terminos relacionados con el espacio estan destinados a abarcar diferentes orientaciones del dispositivo en uso o en operacion, ademas de la orientacion representada en las figuras. Por ejemplo, si el dispositivo de las figuras esta invertido, los elementos descritos como "debajo" o "por debajo" de otros elementos o caractensticas estaran entonces orientados "sobre" los otros elementos o caractensticas. Asf, el termino a modo de ejemplo "debajo" puede abarcar tanto una orientacion por encima como por debajo. El dispositivo puede estar orientado de otro modo (rotado 90 grados o en otras orientaciones) y los descriptores relacionados con el espacio empleados en el presente documento pueden interpretarse en consecuencia.
El termino "aproximadamente" significa que el valor puede variar en +/- 20 % con respecto al numero indicado.
Se entendera que, a pesar de que los terminos primero, segundo, etc., pueden emplearse en el presente documento para describir varios elementos, componentes, regiones, capas y/o secciones, estos elementos, componentes, regiones, capas y/o secciones no debenan estar limitados por estos terminos. Estos terminos solo se emplean para distinguir un elemento, componente, region, capa o seccion de otra region, capa o seccion. Asf, un primer elemento, componente, region, capa o seccion comentado a continuacion podra denominarse como segundo elemento, componente, region, capa o seccion sin desviarse de las ensenanzas de la presente invencion.
En la descripcion de las realizaciones de la presente invencion que sigue a continuacion, ciertos terminos se emplean para hacer referencia a la relacion posicional de ciertas estructuras relativas a otras estructuras. Como se usa en el presente documento, los terminos "delantero", "hacia delante" y derivados de los mismos hacen referencia a la direccion general o principal a la que se desplaza un producto objetivo para su contencion y/o cierre con clip; este termino esta destinado a ser sinonimo del termino "aguas abajo", que se emplea normalmente en entornos de fabricacion o de flujo de materiales para indicar que cierto material que se desplaza o sobre el que se actua esta mas adelante que otro material en ese mismo proceso. Por el contrario, los terminos "trasero", "aguas arriba" y derivados de los mismos se refieren a las direcciones opuestas, respectivamente, de las direcciones delantera y aguas abajo.
El termino "bastidor" significa una estructura generalmente esqueletica empleada para soportar uno o mas conjuntos, modulos y/o componentes. El bastidor puede ser una estructura integral o una pluralidad de estructuras individuales que pueden montarse entre sf o una estructura de suelo comun o similares. El termino "modular" significa que un subconjunto esta disenado con dimensiones, caractensticas de montaje y/o configuraciones estandarizadas para el uso intercambiable con modulos de sustitucion del tipo similar o igual y/u otros modulos seleccionados diferentes. El termino "modulo" puede hacer referencia a un conjunto o subconjunto que incluye ciertos componentes, caractensticas o dispositivos que pueden llevar a cabo funciones espedficas. No obstante, el termino "modulo", cuando se emplea con respecto a un controlador u operacion informatica, se refiere a un circuito
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que incluye unicamente software (por ejemplo, un codigo de programa informatico) o componentes de software y hardware.
El termino "parte posterior" se refiere a la entrada (lateral) de un producto en el tobogan de carga a traves de una puerta/cubierta segun algunas realizaciones particulares. El termino "tobogan de carga" tambien puede describirse como "tobogan de parte posterior" en algunas realizaciones.
El termino "motor electrico" se refiere a motores de CC o CA, incluyendo servomotores, que pueden emplearse para accionar un cabezal de empujador como se comentara mas adelante. Los sistemas accionados por motores electricos contrastan con los accionamientos de actuacion neumatica tradicionales. El motor electrico basado en un sistema de accionamiento puede comprender otras tecnologfas de accionamiento de motores y elementos de accionamiento lineales, por ejemplo, motores de pasos, un motor de CA con VFD (variador de frecuencia), un motor de induccion con codificador de realimentacion y accionamiento VFD, husillos de bolas, accionamientos por cadena y accionamientos pinon-cremallera, y similares. En una realizacion preferente, el motor electrico es un servomotor. El servomotor puede operar usando la realimentacion de motor en un sistema de control. Esta realimentacion puede emplearse para detectar el movimiento no deseado, ajustar la velocidad y/o monitorizar la precision del movimiento ordenado. La realimentacion puede proporcionarse con un codificador o sensor.
El termino "servoaccionamiento" se refiere a un sistema de accionamiento que controla el servomotor. En general, el servoaccionamiento transmite la corriente electrica al servomotor para producir un movimiento proporcional a la senal de orden. Una senal de orden puede representar una velocidad, aceleracion o reduccion de la velocidad deseada, pero tambien puede representar un par de fuerza o posicion deseada. El servomotor puede tener uno o mas sensores que informan del estado real del motor al servoaccionamiento. El servoaccionamiento puede ajustar la frecuencia de voltaje y/o el ancho de pulso en el motor, de modo que se pueda corregir la desviacion o redireccion y similares.
Las realizaciones de la presente invencion son particularmente adecuadas para dispositivos que cooperan con clipadoras para aplicar cierres de clip a objetos albergados en un material de recubrimiento. El material de recubrimiento puede ser natural o sintetico y puede ser un material de envoltorio que puede sellarse sobre un producto o puede ser un enmallado. El envoltorio puede ser cualquier envoltorio adecuado (comestible o no comestible, natural o sintetico) tal como, pero no limitandose a, un envoltorio de colageno, celulosa, plastico, elastomerico o polimerico. En ciertas realizaciones, el envoltorio comprende enmallado. El termino "enmallado" se refiere a cualquier material de malla abierta en cualquier forma, incluyendo, por ejemplo, anudada, trenzada, extrudida, estampada, puntada, tejida o de otra forma. Normalmente, el enmallado esta configurado para poder estrecharse tanto en la direccion axial como en la lateral.
El enmallado u otro material de recubrimiento puede usarse para embalar productos carnicos diferenciados tales como bloques de carne, jamon con hueso, jamon en lonchas en espiral, jamon deshuesado, pavo, bloques de pavo albergados en moldes, u otra carne o artmulos directamente o con los artmulos sostenidos en subrecipientes y/o embalajes tales como moldes, bandejas, cajas, bolsas, laminas absorbentes o protectoras, sellantes, latas y similares. Otras realizaciones de la presente invencion pueden estar dirigidas a embalar otros tipos de alimentos, tales como queso, pan, fruta, verduras, y similares, asf como artmulos no alimenticios. Entre los ejemplos de artmulos no alimenticios que pueden embalarse empleando las realizaciones de la presente invencion se incluyen los artmulos vivos tales como vegetacion, arboles, tierra, plantas, semillas, bulbos y similares, asf como objetos inanimados. Entre los ejemplos adicionales de productos se incluyen objetos diferenciados semisolidos o solidos, tales como lena, alimento para mascotas (normalmente albergado en un recipiente si es del tipo humedo), objetos recreativos (tales como pelotas), u otros objetos solidos o semisolidos. El producto puede embalarse para cualquier industria adecuada, incluyendo la horticultura, acuicultura, agricultura, u otra industria alimentaria, medioambiental, qmmica, de explosivos, u otra aplicacion. El enmallado puede ser particularmente util para embalar musculo entero (carne cruda), jamon o pavo, hardware fabricado tal como partes de automovil, lena, explosivos, productos moldeados, y otro(s) artmulo(s) industriales, consumibles, y/o de materias primas.
En general, algunas realizaciones particulares de la presente invencion estan dirigidas a automatizar el embalaje de piezas diferenciadas de productos carnicos de musculo entero empujando automaticamente las piezas del musculo entero (simultaneamente) a traves de un tobogan de producto y embalar o envolver los objetos en el otro extremo del tobogan con enmallado (por ejemplo, una "malla abierta", de modo que el musculo entero contenido en la misma esta expuesto a las condiciones medioambientales), despues, cerrando con un clip automatica o semiautomaticamente el material de recubrimiento con un cierre de clip u otros medios de fijacion para cerrar el recubrimiento y albergar el objeto u objetos en el interior del material de recubrimiento. Los sistemas de embalaje pueden incluir opcionalmente una pelmula de colageno alimenticio que forma un modulo que forma una capa de protema tubular sobre el musculo entero comprimido (por ejemplo, material COFFI vendido en Naturin) u otro recubrimiento fino que despues se recubre con el enmallado.
El musculo entero enmallado puede estar en un embalaje unico o puede embalarse en una serie de embalajes unidos (tales como los similares a las "tripas plasticas"). El musculo entero puede ser procesado de modo que la protema migra hacia o reside cerca de una superficie externa, de modo que las piezas de musculo entero adyacentes pueden combinarse, fijarse, y/o mezclarse cuando estan albergadas en el enmallado durante el
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procesamiento posterior, sin que sea necesario comprimir el musculo entero durante el embalaje en el enmallado.
En algunas realizaciones, las piezas de musculo entero pueden comprimirse y embalarse juntas, con o sin una capa externa de pelfcula de colageno dentro del enmallado. Cuando estan unidas, el espacio entre el producto enmallado real puede ser suficientemente grande para permitir la exposicion (sin contacto entre las uniones de productos enmallados adyacentes) de los extremos adyacentes del musculo entero enmallado con respecto a las condiciones de procesamiento (tales como el humo de un fumador).
La figura 1 ilustra un aparato 10 automatico de embalaje por clip a modo de ejemplo segun realizaciones de la presente invencion. Como se muestra, el aparato 10 puede incluir uno o mas controladores 18, que pueden estar incorporados en o comunicarse con una HMI (interfaz hombre-maquina), un conjunto de empujador 20 de producto automatico, un tobogan 30 de carga opcional, un tobogan 60 de producto, un tobogan 65 de recubrimiento (normalmente un enmallado), una pelfcula opcional de colageno o protema que forma un modulo 70, un conjunto o modulo 80 de frenado (que puede funcionar tambien como conjunto de llenado parcial y/o prensa), un modulo o conjunto de clipadora 90, y una mesa 99 opcional de rodillos de descarga.
Se observa que a pesar de lo que se ilustra en la figura 1 con un tobogan 30 de carga a modo de ejemplo y un tobogan 60 de producto, el conjunto de empujador 20 y el sistema 110 de accionamiento lineal tambien pueden usarse para otro aparato de embalaje, incluyendo, por ejemplo, para sustituir los empujadores neumaticos descritos en las patentes estadounidenses con n.° 7.313.896 y 7.392.635, cuyos contenidos se incorporan por la presente por referencia tal y como rezan en su totalidad en el presente documento.
Como se muestra en las figuras 2 y 3, el conjunto de empujador 20 puede incluir un sistema 110 de accionamiento lineal con un motor 120 electrico, preferentemente un servomotor 120s. El sistema 110 de accionamiento lineal acciona un arbol 21 fijado a un cabezal 20h de empujador (figuras 5A, 5B). La figura 2 ilustra el conjunto de empujador 20 contenido en una carcasa 112. La figura 3 ilustra el sistema 110 de accionamiento sin la carcasa 112 y sin el cabezal 20h de empujador para que sea mas facil de comentar. En la operacion, el arbol 21 tiene una longitud y un ciclo de carrera que le permiten moverse en vaiven (trasladarse) entre las posiciones extendida y retrafda. En la posicion retrafda, el cabezal 20h de empujador en la parte terminal delantera del arbol 21 esta en la posicion "de inicio" aguas arriba del tobogan 60 de producto y, cuando se usa, aguas arriba del tobogan 30 de carga. En la posicion extendida, el cabezal 20h de empujador esta extendido a una distancia hacia delante para permitir que el cabezal 20h de empujador se introduzca (y normalmente salga de un extremo de egreso) en el tobogan 60 de producto. El cabezal 20h de empujador puede bloquearse de manera desmontable en el extremo del arbol 21, tal como mediante un pasador de bloqueo desmontable que permite a un usuario desmontar el pasador para deslizar el cabezal 20h en el arbol 21.
En algunas realizaciones, el servomotor 120s y el sistema 110 de accionamiento estan configurados para permitir que el cabezal 20h de empujador salga a aproximadamente entre 444,8-1779,2 N para empujar el producto a traves del tobogan 60 de producto, normalmente a aproximadamente 1100 N para que coincida con los sistemas neumaticos tradicionales. No obstante, El conjunto de empujador 20 puede aplicar otras fuerzas. En la realizacion mostrada, el servomotor 120s esta fijado a una caja de engranaje 120b de angulo recto. No obstante, se contempla que el motor 120 puede emplearse con una caja de engranaje lineal para accionar el sistema 110 de accionamiento lineal. Ademas, la figura 3 ilustra que el sistema 110 de accionamiento incluye una caja de servocontrol 121 fijada a un bastidor 112f de soporte. No obstante, los servocontroles pueden proporcionarse en otras ubicaciones y/o integrarse en otros modulos del dispositivo (locales o a distancia) o en otras cajas o paneles y similares. La figura 3 tambien ilustra el motor 120 situado en una parte superior delantera del conjunto de empujador 20, de modo que una caja de engranaje se engrana a un arbol 156d de accionamiento asociado con una rueda de polea 122 de accionamiento (figura 10). No obstante, el motor 120 y/o la caja de engranaje pueden situarse en diferentes ubicaciones, particularmente donde se empleen otros mecanismos de accionamiento.
En algunas realizaciones, el motor 120, normalmente un servomotor 120s, puede disminuir el tiempo de ciclo para permitir un tiempo de ciclo de restablecimiento mas rapido relacionado con los dispositivos tradicionales operados neumaticamente. El conjunto de empujador 20 con el motor 120, por ejemplo, el servomotor 120s, y la biela de accion de deslizamiento o arbol 21 tambien pueden tener una operacion mas lenta en comparacion con los sistemas de empujador neumaticos tradicionales, mientras que proporciona una capacidad de cambio de velocidad en diferentes distancias del ciclo de carrera. El conjunto de empujador 20 puede adaptarse a un numero de diferentes configuraciones de tobogan de producto y longitudes. De hecho, se contempla que el uso de los conjuntos de empujador lineales accionados por motor electrico permitiran toboganes de carga mas amplios y profundos (toboganes de parte posterior) en comparacion con los sistemas de embalaje tradicionales. Las relaciones de engranaje, motor y accionamiento pueden seleccionarse para operar con diferentes requisitos de carga (fuerza/velocidad).
El servomotor 120s puede ser cualquier servomotor adecuado. Por ejemplo, para usos alimentarios, un motor de calidad alimentaria tal como MPS-B4540F-MJ52D de Allen Bradley con un servoaccionamiento de indexacion Kinetix® 300 Ethernet/IP, de fase 3, 6 A, 480 V (sin filtro) que usa aproximadamente 3 kW de potencia, parte n.° 2097-V34PR6, de Allen Bradley (Rockwell Automation, Milwaukee, Wisconsin) con una caja de engranaje adecuada, tal como una serie "AER" de Apex Dynamics USA, Holbrook, Nueva York. Como reconoceran los expertos en la
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materia, pueden emplearse otros servomotores y cajas de engranaje que proporcionen unas salidas y un control satisfactorios.
Para ayudar a seleccionar los componentes adecuados, puede emplearse un software Motion Analyzer. Por ejemplo, Rockwell Automation (Allen Bradley) proporciona una herramienta de dimensionamiento para aplicaciones de movimiento que puede emplearse para el analisis, la optimizacion, la seleccion y la validacion de los sistemas de control del movimiento Kinetix®. Vease la direccion URL de ab.rockwellautomation.com/Motion-Control/Motion- Analyzer-Software.
En la realizacion mostrada en las figuras 2 y 3, el sistema 110 de accionamiento lineal acciona un conjunto de deslizamiento 125 del empujador que incluye un par de rieles 128 lineales lateralmente separados. El sistema 110 de accionamiento lineal puede ser un sistema 140 de accionamiento por correa como se muestra en las figuras 5A, 5B y 10. La correa 140b puede ser de un material de calidad alimentaria adecuado segun la FDA para fines cosmeticos o alimentarios y capaz de superar los protocolos aprobados de limpieza (lavado) del entorno alimentario. Las correas y los conjuntos de correa de calidad alimentaria a modo de ejemplo (correas con poleas, cojinetes y similares) estan disponibles en Brecoflex Co., Eatontown, Nueva Jersey. La correa 140b puede ser una correa de poliuretano de perfil AT10 con un elemento de tension de acero inoxidable. La correa 140b puede tener entre aproximadamente 250-500 centimetres de largo, normalmente entre aproximadamente 400-430 centimetres y puede ser de aproximadamente 3-8 centimetres de ancho, normalmente de aproximadamente 5 centimetres. No obstante, se contempla que pueden emplearse otros tamanos de correa.
En otras realizaciones, pueden emplearse diferentes sistemas de accionamiento lineal, incluyendo, por ejemplo, un husillo de bolas abierto, un sistema sin correa engranado, un accionamiento por cadena, un accionamiento por rodillos, un accionamiento de pinon-cremallera, y similares (no se muestran).
En relacion con la figura 3 y las figuras 4A-4C, el sistema 110 de accionamiento lineal puede incluir un bastidor de soporte 110f abierto con ranuras 110s abiertas que permiten la facilidad del lavado (pulverizado de lado a lado) cuando las puertas de seguridad 112g de la carcasa estan pivotadas hacia abajo. Como se muestra en la figura 10, el bastidor de soporte 110f puede incluir una placa delantera 111f y una placa 111r trasera, incluyendo cada una ranuras 111s o aberturas para facilitar el lavado.
Aun en relacion con las figuras 3 y 4A-4C, el conjunto de empujador 20 puede incluir placas 115 de montaje delanteras y traseras, cada una con una abertura 116 de deslizamiento alineada (figura 7) para permitir que el arbol 21 del cabezal de empujador se deslice hacia delante y hacia atras a traves de las mismas. La figura 7 tambien ilustra el bloque 115 de montaje. Las placas 115 tambien pueden incluir aberturas 115r de soporte de riel. En lugar de las aberturas 115r de soporte de riel, pueden emplearse soportes u otras configuraciones de soporte.
La figura 3 tambien ilustra que el conjunto de empujador 20 pueda incluir una placa 118 de soporte que se fije al bastidor 112f de soporte y al bloque 115 de montaje delantero. La placa 118 de soporte puede soportar bloques 119 de montaje que se fijan a los soportes 123 de riel.
Las figuras 5A y 5B ilustran un conjunto de deslizamiento 125 del empujador a modo de ejemplo que hace avanzar y retrae el arbol fijado al cabezal 20h de empujador. A pesar de que principalmente esta configurado para la operacion automatica, el conjunto de deslizamiento 125 puede incluir una manija 125h de usuario que permite que un usuario mueva manualmente el arbol de empujador y el cabezal 20h fijado. El termino "conjunto de deslizamiento" se refiere a un mecanismo que mueve el arbol a lo largo de una trayectoria de desplazamiento definida empleando un movimiento deslizante, rodante y/u otro movimiento.
Como se muestra en las figuras 11A y 11B, el conjunto de deslizamiento 125 del empujador puede incluir un conjunto 127 de rodillos de deslizamiento (figuras 11A, 11B) con un par de rodillos 127r lateralmente separados "flotantes" o de autoajuste que estan orientados para rotar sobre un eje vertical y desplazarse longitudinalmente a lo largo de los rieles 128, con un rodillo 127r situado adyacente a un riel 128 correspondiente. Los rodillos 127r pueden ser rodillos con forma de "V" o rodillos que tienen un rebaje medio relativo a partes externas de los mismos. La "V" puede tener un angulo de aproximadamente 90 grados. La anchura del rodillo puede ser de aproximadamente 4 centimetres y el diametro de aproximadamente 6 centimetres. Un rodillo a modo de ejemplo es P. N. 2.50"xl.50" All Poly V-Groove 75D Black, disponible en Sunray Inc., Rutherfordton, Carolina del Norte. No obstante, pueden emplearse otros tamanos y dimensiones de rodillo.
Los rodillos pueden comprender un material polimerico de calidad alimentaria, tal como poliuretano, y tener una dureza de entre aproximadamente 60-90 durometros, normalmente de aproximadamente 75 durometros.
Los rodillos 127r pueden estar precargados con una fuerza de empuje Fb para empujar los rodillos 127r hacia fuera y que hagan tope perfectamente con el riel 128 respectivo. La fuerza de empuje puede proporcionarse usando un elemento resistente flexible o elementos 129 tales como una clavija de material flexible elastico, un resorte, incluyendo un resorte de hoja, un resorte de compresion, arandelas de disco o conicas (de resorte conico), arandelas conicas de trebol, arandelas onduladas y similares y/o combinaciones de estos componentes. En algunas realizaciones, pueden emplearse una pila de 3-10 arandelas conicas Belleville (apiladas con arandelas adyacentes que tienen orientaciones invertidas), mas normalmente de aproximadamente 6. Como se muestra, un bloque 133 de
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montaje puede sostener los rodillos 127r y los elementos 129 resistentes. Como tambien se muestra, puede emplearse un tomillo de tension 132 de resorte para ajustar la fuerza de empuje Fb. El tornillo de tension 132 de resorte y el elemento 129 resistente pueden permitir el movimiento de lado a lado del/los rodillo(s) 127r. Normalmente, la configuracion de precarga es de entre aproximadamente 0 centfmetros a aproximadamente 0,18 centimetros, proporcionando entre aproximadamente 0N a aproximadamente 500 N de desviacion del resorte optima y/o maxima. No obstante, con mas desviacion, esta carga puede aumentar hasta aproximadamente 780 N con el diseno mostrado (seis arandelas Belleville alternativamente orientadas y apiladas). Pueden emplearse otros disenos y/o numeros de arandelas apiladas para proporcionar una carga y/o ajuste deseados. En algunas realizaciones, aproximadamente una vuelta del tornillo de tension 132 de resorte genera aproximadamente 235 N de fuerza de empuje. Pueden emplearse otras configuraciones, cargas y fuerzas de empuje, y capacidad de ajuste.
El conjunto 127 de rodillo de deslizamiento puede tambien incluir respectivas bielas 224 de acoplamiento, arboles 127s de rodillo, espaciadores de cojinete 225, resortes 226 de disco ondulado, placas de ajuste 227 y casquillos 228. No obstante, pueden emplearse otras configuraciones y conjuntos de montaje.
Las figuras 5A, 11A-11F ilustran que el bloque 133 de montaje puede definir una parte inferior (placa de sujecion) de un bloque 133t de tension de correa compacto que sostiene los extremos adyacentes de una correa 140b y permite el ajuste de tension de la correa 140b (y la liberacion y fijacion).
Las figuras 11C-11E ilustran que el arbol 21 puede estar sujeto a una parte media inferior del bloque 133 de montaje. Como se muestra en las figuras 11C y 11D, el arbol 21 esta soldado 21w a un soporte de montaje que tiene clavijas y pernos que lo fijan al bloque 133 de montaje del conjunto 127 de deslizamiento. No obstante, pueden emplearse otras configuraciones de fijacion para fijar el arbol al conjunto 127 de deslizamiento, incluyendo pernos, pasadores, y otras configuraciones de soporte.
La figura 11F es una vista despiezada de un conjunto 133t de tension de la correa a modo de ejemplo que se monta en el conjunto 127 de deslizamiento. El conjunto 133t de tension de la correa incluye un par de placas 133p1 de sujecion superiores y un par de placas 133p2 de sujecion inferiores que retienen un extremo de correa 140b entre las mismas. Los pares de placas 133p1, 133p2 de sujecion se sostienen gracias a una placa 134 de soporte que reside en un canal definido por la placa 133 de montaje del conjunto 127 de deslizamiento. El conjunto puede emplear bloques 136 de parada, uno que reside entre cada placa 133p2 inferior y la placa 134 de parada.
Las figuras 5A, 5B y 12A-12C ilustran que el sistema 110 de accionamiento lineal tambien puede incluir un conjunto 144 de rodillos de nariz. El conjunto 144 mostrado en las figuras 12A-12C puede emplearse tanto para los rodillos 144r montados verticalmente como para los montados horizontalmente. Los rodillos 144r pueden tener opcionalmente el mismo tamano y forma que los rodillos 127 comentados anteriormente para el conjunto de deslizamiento 125. Las figuras 5A y 5B ilustran que un conjunto 144v de rodillos de nariz puede estar orientado verticalmente (uno apilado por encima y alineado con el otro por un eje de rotacion) y el otro conjunto 144h de rodillos puede estar orientado horizontalmente (separado lateralmente y alineado con un eje vertical de rotacion). Mientras que dos de los mismos conjuntos 144 pueden emplearse como se muestra (orientados de manera diferente para su operacion), tambien pueden emplearse diferentes configuraciones/conjuntos para proporcionar la alineacion de los rodillos deseada del extremo delantero del conjunto 110 de accionamiento lineal. En la realizacion mostrada, los conjuntos 144v, 144h de rodillos de nariz estan fijados y permanecen en posicion (los rodillos rotan, pero los conjuntos no se mueven con el movimiento de deslizamiento del arbol 21). Los conjuntos 144v, 144h de rodillos de nariz pueden estar configurados de modo que uno de los rodillos 144r en la orientacion vertical y uno en la orientacion horizontal tienen una geometna fija (por ejemplo, los rodillos inferior y trasero) para mantener una alineacion deseada cuando el arbol 21 del cabezal 20h de empujador se desliza hacia delante y hacia atras. En la realizacion mostrada, los rodillos inferior y trasero son los rodillos fijos que proporcionan una ubicacion positiva a lo largo de toda la longitud de carrera de deslizamiento, proporcionando los otros rodillos una fuerza de empuje de resorte para empujar el arbol 21 contra los elementos de rodillo fijados, manteniendo asf el contacto de rodillo y la alineacion en todo momento, permitiendo la operacion adecuada sin tener en cuenta las tolerancias de fabricacion tradicionales de los elementos de riel lineales (sin requerir de este modo un mecanizado preciso de los rieles).
En relacion con las figuras 12A-12C, un rodillo 144r puede estar fijado a un bloque 144b de montaje de rodillos de nariz que emplea un casquillo 146, una placa 147 de ajuste y un eje 148. Un tornillo de tension 139 de resorte tambien puede usarse con elementos 149 elasticos resistentes (tales como arandelas Belleville apiladas como se comento anteriormente en cuanto a los elementos 139). El otro rodillo 144r puede montarse usando una configuracion de montaje diferente. Como se muestra, el rodillo 144r esta fijado al bloque 144b de montaje de rodillos de nariz usando un resorte 141 de disco ondulado, un espaciador de cojinete 142, un arbol 143 de rodillo y un eje 148.
Las figuras 5A y 5B tambien muestran que el sistema 110 de accionamiento lineal puede incluir una pluralidad de conmutadores 161 de proximidad que pueden establecerse para estar aproximadamente a 3-8 centfmetros de una posicion de inicio deseada o extremo definido de una carrera establecida (para retraerse y avanzar por el corte de desplazamiento).
Las figuras 6A-6C ilustran que el conjunto de empujador 20 puede incluir rieles 128 que estan sustancialmente en
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seccion cuadrada. No obstante, otras realizaciones pueden usar rieles 128 redondeados, hexagonales, ovales o con otra forma en seccion transversal. El riel de soporte inferior o arbol 127 tambien puede ser cuadrado y mas grande que los rieles 128. El riel 127 puede tener una forma en seccion transversal diferente, asf como incluir formas redondeadas y ovales y otras formas poligonales, incluyendo, por ejemplo, forma rectangular, hexagonal y octogonal. El riel 127 y los rieles 128 pueden estar empernados a las placas 115 para permitir el alineamiento adecuado sin la deformacion que puede producir la soldadura. No obstante, pueden emplearse otras tecnicas de fijacion incluyendo la soldadura, engarce, fijaciones adhesivas, ligado por ultrasonido y similares, algunas de estas pueden tambien necesitar el postmecanizado para proporcionar una exactitud de riel. En algunas realizaciones, los rieles 128 son tubos fundidos endurecidos de acero inoxidable que no requieren mecanizado. Los rodillos 127r flotantes libres del conjunto de deslizamiento 125 pueden configurarse para no necesitar precision en los rieles, proporcionando de este modo un sistema mas economico.
En relacion con la figura 10, el conjunto 140 de accionamiento de correa puede incluir un montaje 150 de caja de engranaje, un acoplador 151 de arbol, un espaciador 152 de montaje de motor, poleas 122, cojinetes 153 de brida (adyacentes a las bridas 111p de polea), placas 111f, 111b delanteras y traseras, una correa 140b, espaciadores 158 de cojinete, elementos de alineacion 155, un arbol 156d de accionamiento y un arbol 156i loco. La caja de engranaje 120b incluye un rotor de salida o arbol 120r que se conecta al arbol de accionamiento a traves del acoplador 127. La polea 122 trasera que reside lejos del cabezal 20h de empujador puede ser una polea de sincronizacion. Los cojinetes 153 pueden tener ranuras pasantes o aberturas para facilitar el lavado.
En relacion con la figuras 8 y 9, el cabezal 20h de empujador esta fijado a una biela de empujador (por ejemplo, arbol) 21 que tiene una configuracion de montaje en voladizo. La parte terminal delantera del arbol 21 fijada al cabezal 20h de empujador puede extenderse mas alla de los rieles 128 y mas alla del bloque 115 de montaje delantero. En la posicion extendida, el cabezal 20h de empujador y el extremo delantero del arbol 21 pueden extenderse entre aproximadamente 25-305 centimetres. El cabezal 20h de empujador puede tener una longitud de carrera que normalmente es de aproximadamente 50-255 centimetres, mas normalmente entre aproximadamente 100-200 centimetres, tal como aproximadamente 155 centimetres. Cuando esta en la posicion totalmente extendida, el extremo delantero del arbol/cabezal de empujador esta totalmente soportado desde el otro extremo con un contacto separado de dos puntos a traves de los rodillos 144r en la grna de rodillos de nariz y los rodillos 127r de deslizamiento, que residen cerca del bloque 115 delantero, normalmente separados a una distancia que esta entre aproximadamente 12-50 centimetres, normalmente aproximadamente 25 centimetres, para facilitar la alineacion concentrica del cabezal 20h de empujador con el tobogan 60 de producto cuando esta extendido totalmente.
En relacion de nuevo con la figura 9, el cabezal 20h de empujador puede tener una nariz "Ln" relativamente corta y ligera en peso que proporciona menos masa a esta region en comparacion con los cabezales de empujador tradicionales usados para los empujadores accionados neumaticamente. La nariz del cabezal de empujador puede ser un material elastomerico resistente y tener una longitud Ln de entre aproximadamente 3-15 centimetres, normalmente aproximadamente de 3-5 centimetres, tal como aproximadamente 4,50 centimetres. El cabezal 20h de empujador puede comprender un potimero termoplastico tal como acetal, cuyo ejemplo es DELRIN® de DuPont.
La figura 9 tambien ilustra que puede situarse una proteccion 177 de salpicaduras o manchas, tal como una placa o pantalla, entre el cabezal 20h de empujador y la polea 122 delantera, normalmente en frente de la placa 115 de deslizamiento o los rodillos 144r para inhibir las manchas o salpicaduras del producto (por ejemplo, de la carne cruda) en el conjunto de empujador 20 durante la operacion.
El conjunto de empujador 20 puede tener perfiles de operacion programables. En algunas realizaciones, el conjunto de empujador 20 tiene una capacidad Ethernet que permite cambiar a distancia los perfiles de operacion y/o el servoajuste. El conjunto de empujador 20 puede tener un perfil de velocidad que es relativamente rapido a traves de al menos una mayor parte de la longitud del tobogan 60 de producto pero que se reduce cerca de la salida para una "parada suave", y despues se retrae rapidamente al restablecerse en la posicion de inicio.
La figura 13A ilustra que el conjunto de empujador 20 puede operar a varias velocidades en diferentes segmentos de la carrera de empujador. La figura 13A ilustra tres distancias a las que puede desplazarse el extremo trasero del arbol 21 de empujador durante una carrera hacia delante, D1, D2, D3 para mover el cabezal 20h de empujador a traves del tobogan 30 de carga y el tobogan 60 de producto en las posiciones A, B y C. El grafico adjunto ilustra el cambio de velocidad controlado que se produce en las diferentes distancias D1, d2, D3. Conforme el arbol 21 se aproxima a D3, asociada con una parte mas delantera de la longitud total de carrera, la velocidad del cabezal de empujador se reduce entre B y C para empujar el producto mas suavemente por el extremo del tobogan 60 de producto para proporcionar una "parada suave" Ss en lugar de una "parada brusca", lo que normalmente se produce con los sistemas neumaticos (por ejemplo, una velocidad y "fuerza plena" en el extremo de la carrera). El conjunto de empujador 20 retrae entonces el cabezal 20h de empujador a una velocidad elevada para un restablecimiento rapido. El controlador tambien puede controlar el conjunto de empujador 20 para proporcionar un inicio de aceleracion lento, que despues puede aumentar empleando una aceleracion mas rapida (por ejemplo, un inicio suave) en una parte de inicio del ciclo de desplazamiento hacia delante y/o hacia atras.
A pesar de que se muestran tres entornos de posicion (distancias) y puntos de aceleracion/reduccion de la velocidad diferentes, pueden usarse dos o mas de tres entornos y perfiles de velocidad diferentes. Los perfiles de velocidad
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pueden personalizarse en funcion del cliente o el tipo de producto.
La figura 13B ilustra un perfil de indexacion del empujador a modo de ejemplo para una carrera hacia delante del cabezal de empujador empleando el motor 120, por ejemplo, un servomotor l20s. Este perfil es particularmente adecuado para sistemas de embalaje que emplean laminas/pelreulas de colageno comestible para revestir el producto carnico de musculo entero comprimido e inhibir el desgarro o la rotura del material/pelreula de colageno. En esta realizacion, la celeridad o velocidad esta en cualquier unidad adecuada, tal como centfmetros/segundo y refleja 100 % una celeridad o velocidad maxima definida a modo de ejemplo, que en algunas realizaciones puede ser de aproximadamente 255 centimetros/segundo. Pueden emplearse otros maximos dependiendo del producto a embalar, del conjunto de empujador y de la relacion de caja de engranaje/motor. Entre las variables tfpicas que afectan al perfil de velocidad se incluyen la longitud de carrera del empujador, la longitud de la parte posterior, la longitud del tobogan de producto, la velocidad maxima, la velocidad del colageno y la velocidad de retraccion. Como se muestra, existen cuatro posiciones de indexacion diferentes, identificadas como indice 1, Indice 2, Indice 3 e Indice 4. El indice 1 refleja aproximadamente un medio de la longitud del tobogan 30 de la parte posterior. El cabezal 20h de empujador aumenta la velocidad desde el inicio hasta entre el indice 1 y el indice 2. Entre el indice 2 e y el indice 3, el cabezal 20h de empujador puede moverse a una velocidad/celeridad sustancialmente constante. Al final del indice 3, el cabezal de empujador reduce la velocidad a una distancia, normalmente asociada a la longitud del tobogan 30 de la parte posterior. En el extremo del indice 3 y al inicio del indice 4, la celeridad/velocidad puede bajar y aproximarse a la velocidad de la pelfcula de colageno (donde se utilice). Como se indica por la lmea que representa "Sa", en el extremo delantero de la carrera, el conjunto/controlador/servocontrol del empujador puede llevar a cabo un movimiento absoluto para proporcionar una longitud de carrera total precisa (por coherencia con la forma del embalaje). El empujador se retrae entonces de nuevo a la posicion cero a una velocidad elevada, por ejemplo, entre aproximadamente 90-100 % de la velocidad.
La figura 14 es una ilustracion esquematica de un circuito 200 de control para el conjunto de empujador 20 y/o el sistema 10 de embalaje. Como se muestra, el circuito 200 incluye un controlador 18 (que puede ser mas de un controlador y controlarse o monitorizarse a distancia a traves de Internet u otra red local o de area extendida). El controlador 18 se comunica con un modulo de ajuste de perfil de velocidad del empujador de producto 20sp que controla el motor 120 electrico (que puede ser opcionalmente un servomotor 120s) permitiendo de este modo diferentes segmentos de mdice y velocidades a diferentes distancias de carrera, como se ha comentado anteriormente. El controlador 18 puede comunicarse opcionalmente con diferentes actuadores y sensores 40, 130a, 131 para controlar la operacion de las caractensticas que pueden fomentar una operacion y/o velocidad segura.
El controlador 18 puede tener un menu que puede seleccionarse mediante un programa de modos de ejecucion que son espedficos de cada formula y que pueden incluir el tamano del producto como parametro de entrada para seleccionar los parametros de frenado y colocacion de clips para el control automatico y similares. En consecuencia, el tobogan 30 de carga puede proporcionarse en un intervalo de diferentes tamanos configurados para proporcionar el diametro de la camara de producto deseado asociado al tamano del producto deseado (por ejemplo, una camara de diametro de aproximadamente 8 centimetres de un producto de diametro de aproximadamente 8 centimetres).
El sistema 10 puede configurarse para ejecutar productos de diferente tamano de diametro, normalmente de entre aproximadamente 5-23 centimetres, tal como, por ejemplo, productos con un diametro de aproximadamente 8 centimetres a productos de hasta aproximadamente 20-22 centimetres de diametro, en aumentos de aproximadamente 1 centimetre o 3 centimetres. La trompa 60 de producto puede proporcionarse en diferentes tamanos correspondientes para coincidir con los tamanos de los toboganes 30 de carga (por ejemplo, el diametro cuando esta en la configuracion cilrndrica cerrada). El tobogan 65 de enmallado tambien puede proporcionarse en una gama de tamanos adecuados para adaptar los diferentes tamanos de producto deseados.
Puede usarse un sensor de proximidad para confirmar la posicion del cabezal de empujador y sincronizar el bloqueo o actuacion del elemento de bloqueo 50, la liberacion del bloqueo del tobogan 30, y similares. El elemento de bloqueo 50 del empujador de producto puede emplearse para atrapar el cabezal de empujador tras el elemento de bloqueo 50 cuando el tobogan 30 de carga esta abierto. Para una mayor descripcion de los sensores, bloqueos y componentes utiles para algunos sistemas de embalaje, vease la solicitud de patente estadounidense con n.° de publicacion 2010/0287883, cuyos contenidos se incorporan por la presente por referencia en el presente documento.
La figura 15 es un flujograma de operaciones a modo de ejemplo que pueden llevarse a cabo para embalar el producto segun las realizaciones de la presente invencion. Como se muestra, el procedimiento incluye dirigir mediante un programa un empujador con un cabezal de empujador para moverlo a lo largo de los rieles lineales (impulsado gracias a un motor de accionamiento electrico) (bloque 230) y hacer avanzar el cabezal de empujador a traves de un tobogan de producto para empujar un producto objetivo fuera del tobogan de producto (bloque 240). La etapa de avance puede llevarse a cabo para empujar el producto objetivo comprimido.
El procedimiento tambien incluye opcionalmente tirar del material de enmallado de una superficie exterior de un tobogan de enmallado que contiene el tobogan de producto para contener automaticamente el producto objetivo en el interior del material de enmallado conforme el objeto sale del tobogan de producto (bloque 245); y aplicar al menos un clip al material de enmallado para asegurar el objeto en el material de enmallado (bloque 250).
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Opcionalmente, el procedimiento puede incluir tambien envolver el producto objetivo (comprimido) en una pelfcula de colageno antes de contenerlo en el enmallado.
Los procesos y/o procedimientos pueden incluir operaciones manuales entre las que se incluyen el deslizamiento manual del empujador sobre los rieles de deslizamiento empleando una manija 125h, encender el sistema, y cerrar las puertas de seguridad de la carcasa. Muchas de las operaciones pueden llevarse a cabo mediante el control PLC. Es decir, puede configurarse un controlador/procesador 18 (tal como un controlador logico programable) para monitorizar automaticamente el estado y las condiciones operacionales a traves de un modulo de servo control y/o modulo de circuito de seguridad.
Resumiendo algunas realizaciones particulares, unicamente a modo de ejemplo y no de limitacion con respecto a esta operacion o uso a modo de ejemplo, un operador puede colocar manualmente piezas del producto, que pueden situarse previamente sobre la mesa 37 lateral (figura 1), y despues en el tobogan 30 de carga de la parte posterior. Como alternativa, tambien puede usarse la carga automatica (no se muestra). El conjunto de empujador 20 de producto puede retraerse linealmente y hacer avanzar el cabezal de empujador a lo largo de los rieles 128 de deslizamiento para empujar un producto a traves del tobogan 60 de producto, de modo que se contiene el producto en el enmallado, y despues se situa proximo a la clipadora 90. El cabezal de empujador del producto se retrae entonces hasta una posicion de "inicio" de reposo aguas arriba del tobogan 30 de carga. Cuando el producto sale del tobogan 60 de producto se envuelve/alberga en el material de recubrimiento conforme el material de recubrimiento se atrae corriente abajo. La clipadora opera entonces de modo que el material de recubrimiento puede cerrarse con clip, soldarse, fundirse, anudarse o cerrarse de otra manera y/o sellarse en las partes de borde delantera y trasera del mismo.
En algunas realizaciones, el producto carnico se empuja fuera del tobogan 60 de producto hasta un papel o pelfcula fragil de colageno comestible. El cabezal 20h de empujador puede controlarse para que realice una "parada suave" cerca del extremo de egreso del tobogan de producto, de modo que la carne sale del tobogan de producto con una fuerza reducida para inhibir las roturas o desgarros en el papel de colageno.
Resumiendo algunas realizaciones, el sistema puede extender de manera opcional electronicamente un acceso entre el cabezal 20h de empujador y el tobogan 30 antes de que un operador sea capaz de abrir la puerta 31 de carga. Una vez abierta, el operador carga las piezas diferenciadas de musculo entero (u otro producto) en el tobogan 30 de carga, y despues cierra la puerta 31. El sistema 10 puede bloquear automaticamente la puerta 31, retraer el acceso e iniciar el ciclo de empuje. El cabezal 20h de empujador empuja el musculo entero fuera del tobogan 35 y hacia el enmallado. La clipadora 90 aplica los clips y el producto cerrado con clips se alberga en la mesa 99 de descarga. Una vez que el cabezal de empujador despeja el tobogan 30, el acceso se extiende y la puerta 31 se desbloquea y se abre, lista para que un operador vuelva a cargar el proximo grupo de piezas carnicas de musculo entero u otro producto en la cavidad.
No obstante, se observa que el acceso de bloqueo del empujador no es necesario, particularmente con el sistema de empujador accionado por un motor electrico. Ademas, el cierre de la puerta de carga de la parte posterior puede ser manual o automatico. En algunas realizaciones, un operador puede cerrar manualmente la puerta de la parte posterior y el controlador 18 del sistema puede entonces bloquear la puerta automaticamente. En algunas realizaciones, el controlador 18 del sistema puede estar configurado para usar la funcion de ahorro del servoaccionamiento (una funcion de seguridad que impide que el par de fuerza produzca corriente en el motor), para despues iniciar el ciclo de empuje. Asf, en las realizaciones sin el acceso de seguridad que usa un servomotor, cuando la puerta de carga de la parte posterior esta desbloqueada, el servoaccionamiento puede desactivarse y la funcion de ahorro activarse (para impedir que el par de fuerza produzca corriente en el motor).
En algunas realizaciones, el sistema 10 puede tener un modo operacional multipartes donde el operador carga el producto, el empujador 20h se extiende para empujar el producto y despejar la parte posterior 30 y despues se retrae y abre la parte posterior 30, permitiendo que el operador cargue otra parte del producto. Cuando se ha cargado el numero de partes deseado, el empujador 20h se extiende totalmente por el tobogan 30 de la parte posterior y el tobogan 60 de producto y entonces la clipadora 90 aplica uno o mas clips. Asf, en el modo multipartes, el producto puede empujarse por todo el recorrido hasta el extremo de la trompa 60 o solo empujarse lo suficientemente lejos para despejar la parte posterior 30. El ciclo de clip no se activa hasta que el empujador se extiende totalmente despues de que se haya cargado la parte final. Un operador puede indicar a la hMi y/o al controlador 18 que todas las partes parciales (o la parte final) se han cargado o puede introducirse o seleccionarse un numero preestablecido de ciclos de carga parciales para la operacion automatica de las extensiones de ciclo de empuje totales o parciales. El sistema de accionamiento de motor 120 electrico (preferentemente el servomotor 120s) puede proporcionar un mejor control que los sistemas neumaticos en el modo multipartes.
La figura 16 es un diagrama de bloques de realizaciones a modo de ejemplo de sistemas de procesamiento de datos que ilustran los sistemas, procedimientos, y productos de programas informaticos segun las realizaciones de la invencion. Los sistemas de procesamiento de datos pueden estar incorporados en un controlador logico programable y/o en un procesador de senal digital que esta en comunicacion con la HMI. El procesador 410 se comunica con la memoria 414 a traves de un bus 448 de direcciones/datos. El procesador 410 puede ser cualquier microprocesador comercialmente disponible o personalizado. La memoria 414 es representativa de la jerarqrna global de los
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dispositivos de memoria que contienen el software y los datos empleados para implementar la funcionalidad del sistema de procesamiento de datos. La memoria 414 puede incluir, pero no esta limitada a, los siguientes tipos de dispositivos: cache, ROM, PROM, EPROM, EEPROM, memoria flash, SRAM, y DRAM.
Como se muestra en la figura 16, la memoria 414 puede incluir varias categonas de software y datos usadas en el sistema de procedimiento de datos: el sistema operativo 452; los programas de aplicacion 454; los drivers del dispositivo 458 de entrada/salida (E/S); el modulo 440 de control del accionamiento electrico que puede estar en comunicacion con los datos 456. El modulo 440 de control puede estar configurado para permitir el empleo de diferentes velocidades a lo largo de las diferentes partes del ciclo de carrera del empujador (por ejemplo, retroceso rapido y/o a toda velocidad, velocidades hacia delante ajustables). El motor electrico puede dirigir un servomotor.
Los datos 456 puede incluir una grafica de referencia de diferentes productos (por ejemplo, un menu accionado por "formulas" de parametros operacionales, el material de recubrimiento, la realimentacion del sensor de proximidad, el tamano de la cavidad (movimiento vertical), los datos de presion, los circuitos de interbloqueo de seguridad y similares que corresponden a productos objetivo o particulares de uno o mas fabricantes, lo que puede permitir una fuerza adicional para cortar el material juntado y/o temporizar el corte en un ciclo deseado para una ejecucion de redireccion y/o produccion, y similares.
Como los expertos en la materia apreciaran, el sistema operativo 452 puede ser cualquier sistema operativo adecuado para su uso con un sistema de procesamiento de datos, tal como Rockwell Automation Logix, Siemens Simatic, sistema operativo Mitshubishi PLC o cualquier sistema operativo PLC, OS/2, AIX, DOS, OS/390 o System390 de International Business Machines Corporation, Armonk, Nueva York, Windows CE, Windows NT, Windows95, Windows98 o Windows2000 de Microsoft Corporation, Redmond, Washington, Unix o Linux o FreeBSD, Palm OS de Palm Inc., Mac OS de Apple Computer, LabView, o sistemas operativos propietarios. Los drivers del dispositivo 458 de E/S normalmente incluyen rutinas de software a las que se accede a traves del sistema operativo 452 mediante los programas de aplicacion 454 para comunicarse con los dispositivos, tales como puerto(s) de datos E/S, el almacenamiento de datos 456 y ciertos componentes de memoria 414. Los programas de aplicacion 454 son ilustrativos de los programas que implementan las diversas caractensticas del sistema de procesamiento de datos y pueden incluir al menos una aplicacion, que es compatible con las operaciones segun las realizaciones de la presente invencion. Finalmente, los datos 456 representan los datos estaticos y dinamicos usados por los programas de aplicacion 454, el sistema operativo 452, los drivers del dispositivo 458 de E/S, y otros programas de software que pueden residir en la memoria 414.
Mientras la presente invencion se ilustra, por ejemplo, en relacion con el modulo 440 siendo un programa de aplicacion en la figura 16, como los expertos en la materia apreciaran, pueden utilizarse tambien otras configuraciones mientras se siguen beneficiando de las ensenanzas de la presente invencion. Por ejemplo, el modulo 440 puede incorporarse tambien al sistema operativo 452, a los drivers del dispositivo 458 de E/S u a otra division logica del sistema de procesamiento de datos. Asf, la presente invencion no debena interpretarse como limitante con respecto a las configuraciones de la figura 16, que esta destinada a abarcar cualquier configuracion capaz de llevar a cabo las operaciones descritas en el presente documento. Asf mismo, el modulo 440 puede emplearse para operar otro aparato que pueda emplear otros toboganes con o sin empujadores automaticos.
El puerto de datos E/S puede emplearse para transferir la informacion entre el sistema de procesamiento de datos, el empujador de producto, la clipadora a otro sistema informatico o a una red (por ejemplo, Internet) o a otros dispositivos controlados por el procesador. Estos componentes pueden ser componentes tradicionales, tales como aquellos utilizados en muchos sistemas de procesamiento de datos tradicionales que pueden configurarse de conformidad con la presente invencion para operar tal y como se describe en el presente documento.
El modulo 440 puede estar configurado para monitorizar al menos una senal desde un tobogan de carga para permitir cargar un producto de manera mas sencilla en la camara de producto cuando esta abierta la cubierta y dirigir un actuador automaticamente para que mueva al menos uno de la cubierta o el suelo verticalmente hasta una posicion operativa despues de que los datos de senal confirmen que la cubierta esta cerrada.
El modulo 440 puede comunicarse con otro modulo local, a distancia y/o de a bordo (o puede estar en sf configurado para) ajustar las velocidades y/o bloquear y desbloquear automaticamente un bloqueo asociado operativamente con la cubierta en una configuracion cerrada, por ejemplo, dirigir el bloqueo para desbloquear la configuracion de carga para permitir a un usuario abrir la cubierta para realizar la carga despues de que el empujador de producto se retraiga y que las protecciones de bloqueo se hayan extendido.
Mientras la presente invencion se ilustra, por ejemplo, en relacion con divisiones particulares de programas, funciones y memorias, la presente invencion no debena interpretarse como limitante con respecto a tales divisiones logicas. Asf, la presente invencion no debena interpretarse como limitante con respecto a la configuracion de la figura 17, sino que esta destinada a abarcar cualquier configuracion capaz de llevar a cabo las operaciones descritas en el presente documento.
Los flujogramas y diagramas de bloques de ciertas figuras del presente documento ilustran la arquitectura, funcionalidad y operacion de posibles implementaciones de sistemas de seguridad y/o diagnostico segun la presente
invencion. En este sentido, cada bloque de los flujogramas o diagramas de bloques representa un modulo, segmento o parte de codigo, que comprende una o mas instrucciones ejecutables para implementar la/las funcion(es) logica(s) especificada(s). Debena tambien observarse que en algunas implementaciones alternativas, las funciones observadas en los bloques pueden producirse fuera del orden observado en las figuras. Por ejemplo, dos bloques 5 sucesivos mostrados pueden ejecutarse, de hecho, sustancialmente simultaneamente o en ocasiones pueden ejecutarse los bloques en el orden inverso, dependiendo de la funcionalidad implicada.

Claims (14)

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    REIVINDICACIONES
    1. Un sistema de empaquetado, que comprende:
    un tobogan (60) de producto; y
    un conjunto de empujador (20) alineado con el tobogan (60) de producto, comprendiendo el conjunto de empujador (20):
    un cabezal (20h) de empujador;
    un arbol (21) fijado al cabezal (20h) de empujador;
    un conjunto (110) de accionamiento lineal en comunicacion con el arbol (21); y
    un motor (120) electrico con una caja de engranaje (120b) que tiene un rotor de salida que esta fijado al conjunto (110) de accionamiento lineal para accionar el conjunto de accionamiento lineal para mover en vaiven el cabezal (20h) de empujador entre las posiciones extendida y retrafda;
    en el que el motor (120) electrico es un servomotor (120s), y en el que el sistema comprende ademas un controlador (18) configurado para definir un perfil de velocidad que reduce la velocidad del cabezal (20h) de empujador a una velocidad menor en una parte terminal delantera de un ciclo de carrera para proporcionar de este modo una parada suave, caracterizado porque el perfil de velocidad se determina en funcion de la longitud de carrera del empujador, la longitud de la entrada de producto, la longitud del tobogan de producto, la velocidad maxima, la velocidad de la pelfcula de colageno y la velocidad de retraccion.
  2. 2. El sistema de empaquetado de la Reivindicacion 1, en el que el servomotor (120s) y la caja de engranaje (120b) cooperan con el cabezal (20h) de empujador para generar entre aproximadamente 444,8-1779,2 N de fuerza para empujar un producto objetivo a traves del tobogan (60) de producto.
  3. 3. El sistema de empaquetado de la Reivindicacion 1 o la Reivindicacion 2, en el que el conjunto (110) de accionamiento lineal comprende (i) primeros y segundos rieles (128) que se extienden horizontalmente y (ii) un conjunto de deslizamiento (125) fijado al arbol (21), en el que el conjunto de deslizamiento comprende primeros y segundos rodillos (127r) que se comunican con los rieles (128) y grnan el arbol (21) conforme el cabezal (20h) de empujador se desplaza entre las posiciones extendida y retrafda; y
    en el que opcionalmente la correa es una correa de material de calidad alimentaria, y en el que el conjunto de deslizamiento (125) define un elemento inferior de una sujecion de tension de correa que sostiene los extremos cortos adyacentes de la correa.
  4. 4. El sistema de empaquetado de la Reivindicacion 3, en el que el servomotor (120s) esta en comunicacion con la caja de engranaje (120b), en el que el conjunto (110) de accionamiento lineal comprende una correa sostenida por una polea con un arbol de accionamiento, y en el que el rotor de caja de engranaje esta fijado a y gira el arbol de accionamiento para mover el conjunto de deslizamiento (125) a lo largo de los rieles (128).
  5. 5. El sistema de empaquetado de cualquier Reivindicacion anterior, en el que el servomotor (120s) esta en comunicacion con una caja de engranaje (120b), y en el que el conjunto (110) de accionamiento lineal comprende primeros y segundos rieles (128) que se extienden horizontalmente que se extienden uno en cada lado del arbol de empujador, y un conjunto de deslizamiento (125) fijado a una parte terminal trasera del arbol de empujador que comprende primeros y segundos rodillos (127r) con resorte para hacer contacto con los rieles (128) y guiar el cabezal (20h) de empujador entre las posiciones extendida y retrafda.
  6. 6. El sistema de empaquetado de cualquier Reivindicacion anterior, en el que el perfil de velocidad define una velocidad de restablecimiento rapida para devolver el cabezal (20h) de empujador a la posicion retrafda.
  7. 7. El sistema de empaquetado de cualquier Reivindicacion anterior, en el que el sistema (110) de accionamiento lineal comprende placas (111f, 111r) lateralmente separadas cooperantes orientadas verticalmente delanteras y traseras con hileras de ranuras (111s) pasantes, en el que las placas sostienen una correa y poleas de accionamiento y locas entre las mismas, estando el rotor de caja de engranaje fijado indirectamente a un arbol de accionamiento de la polea de accionamiento.
  8. 8. El sistema de empaquetado de cualquier Reivindicacion anterior, en el que el sistema (110) de accionamiento lineal comprende: primeros y segundos rieles (128) grna que se extienden horizontalmente que residen en cada lado del arbol (21);
    un conjunto de deslizamiento (125) con primeros y segundos rodillos (127r) que hacen contacto con uno respectivo de los primeros y segundos rieles (128) grna; y
    un conjunto (144) grna de nariz que comprende un par de rodillos (144v) alineados orientados verticalmente y un par de rodillos (144h) alineados orientados horizontalmente, separados los rodillos y residiendo sobre un penmetro del arbol.
  9. 9. Un conjunto de empujador (20) para empaquetar un producto al recubrirlo, que comprende:
    un cabezal (20h) de empujador;
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    un arbol (21) alargado fijado al cabezal (20) de empujador;
    un sistema de accionamiento lineal en comunicacion con el arbol (21) alargado, comprendiendo el sistema de accionamiento un servomotor (120s) y una caja de engranaje (120b) que impulsa el sistema de accionamiento lineal para mover en vaiven el cabezal (20h) de empujador entre las posiciones de inicio y extendida; y un controlador (18) configurado para definir un perfil de velocidad que reduce la velocidad del cabezal (20h) de empujador para que se desplace a una velocidad menor en una parte terminal delantera de un ciclo de carrera para proporcionar de este modo una parada suave, caracterizado porque el perfil de velocidad se determina en funcion de la longitud de carrera del empujador, la longitud de la entrada de producto, la longitud del tobogan de producto, la velocidad maxima, la velocidad de la pelfcula de colageno y la velocidad de retraccion.
  10. 10. El conjunto de empujador de la Reivindicacion 9, que comprende ademas:
    primeros y segundos rieles (128) grna que se extienden horizontalmente que residen uno en cada lado del arbol (21);
    un conjunto de deslizamiento (125) con primeros y segundos rodillos (127r) con un eje de rotacion vertical que hacen contacto con uno de los respectivos primeros y segundos rieles (128) grna;
    un conjunto (144) grna de nariz que comprende un par de rodillos (144v) alineados orientados verticalmente y un par de rodillos (144h) alineados orientados horizontalmente, separados los rodillos y residiendo alrededor de un penmetro del arbol; y
    opcionalmente en el que el sistema de accionamiento lineal comprende placas (111f, 111r) cooperantes delanteras y traseras orientadas verticalmente con hileras de ranuras (111s) pasantes, sosteniendo las placas una correa de material de calidad alimentaria y poleas de accionamiento y locas entre las mismas, estando la caja de engranaje (120b) fijada indirectamente a un arbol de accionamiento de la polea de accionamiento.
  11. 11. El conjunto de empujador de la Reivindicacion 9 o la Reivindicacion 10, que comprende:
    primeros y segundos rieles (128) grna que se extienden horizontalmente con una forma en seccion transversal cuadrada que residen uno en cada lado del arbol (21); y
    un conjunto de deslizamiento (125) con primeros y segundos rodillos (127r) con un eje de rotacion vertical que hacen contacto con uno de los respectivos de los primeros y segundos rieles (128) grna.
  12. 12. Un procedimiento para empujar un producto a traves de un tobogan (60), que comprende:
    mover automaticamente un arbol (21) de empujador con un cabezal (20h) de empujador a lo largo de un par de rieles (128) grna separados que se extienden horizontalmente, impulsados por un motor (120) electrico; hacer avanzar el cabezal (20h) de empujador en un tobogan (60) de producto en respuesta a la etapa de movimiento, en el que durante la etapa de avance, se ajusta electronicamente una velocidad del cabezal (20h) de empujador para frenar para descargar el producto en la pelfcula de colageno o papel empleando una parada suave para inhibir de este modo el desgarro o la ruptura de la pelfcula o el papel, descargar el producto del tobogan (60) de producto en respuesta a la etapa de avance, caracterizado porque el perfil de velocidad del cabezal (20h) de empujador se determina en funcion de la longitud de carrera del empujador, la longitud de la entrada de producto, la longitud del tobogan de producto, la velocidad maxima, la velocidad de la pelfcula de colageno y la velocidad de retraccion.
  13. 13. El procedimiento de la Reivindicacion 12, en el que la etapa de movimiento se lleva a cabo accionando automaticamente el arbol (21) de empujador usando un servomotor (120s) y la caja de engranaje (120b) fijados a un sistema de accionamiento lineal con una correa que ajusta mediante un programa un perfil de velocidad asociado con el servomotor.
  14. 14. Un producto de programa informatico para operar un sistema de enmallado automatico o semiautomatico, comprendiendo el producto de programa informatico:
    un medio de almacenamiento legible por ordenador no transitorio que tiene un codigo de programa legible por ordenador integrado en dicho medio, comprendiendo dicho codigo de programa legible por ordenador:
    un codigo de programa legible por ordenador que dirige un conjunto de empujador de producto con un cabezal de empujador y un motor electrico para accionar el cabezal de empujador a traves de un ciclo de carrera con un perfil de velocidad que genera una reduccion de la velocidad ante una parte terminal delantera de la carrera, en el que el motor es un servomotor, caracterizado porque el perfil de velocidad se determina en funcion de la longitud de carrera del empujador, la longitud de la entrada de producto, la longitud del tobogan de producto, la velocidad maxima, la velocidad de la pelfcula de colageno y la velocidad de retraccion.
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