ES2586202T3 - Method and device for positioning a suspended crane load - Google Patents
Method and device for positioning a suspended crane load Download PDFInfo
- Publication number
- ES2586202T3 ES2586202T3 ES11008120.5T ES11008120T ES2586202T3 ES 2586202 T3 ES2586202 T3 ES 2586202T3 ES 11008120 T ES11008120 T ES 11008120T ES 2586202 T3 ES2586202 T3 ES 2586202T3
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- crane
- load
- rotation
- angle
- receiving means
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/08—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions
- B66C13/085—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions electrical
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
- B66C13/063—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads electrical
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
Método para posicionar una carga de grúa (2), que cuelga de una suspensión por cable (10) de un equipo de grúa (5), en dirección de rotación alrededor de su eje vertical (3), en el que un ángulo de rotación de la carga de grúa (2) se cambia por medio de un mecanismo de giro (11), en el que en el cambio del ángulo de giro de la carga de grúa (2) se utilizan como magnitudes de entrada para la regulación del mecanismo de giro (11) el ángulo de giro absoluto de un medio de recepción de carga (4), que corresponde al lado de la carga de grúa, del equipo de grúa (5) y la posición angular del mecanismo de giro (11), en el que un ángulo de giro de la carga de grúa (2) se cambia por medio de predeterminación manual de un valor prefijado de velocidad de giro para el mecanismo de giro dispuesto entre la carga de grúa (2) y la suspensión por cable (10), y en el que mediante el mecanismo de giro (11) se cambia el ángulo de giro de una parte inferior de medio de recepción de carga (12b), que no es no giratoria con respecto a la carga de grúa (2), con respecto a una parte superior de medio de recepción de carga (12a) del medio de recepción de carga (4), que cuelga de la suspensión por cable (10) del equipo de grúa (5), dispuesta por el lado de la carga de grúa en la suspensión por cable (10) del equipo de grúa (5) y unida al mecanismo de giro (11) del medio de recepción de carga (4), caracterizado porque como magnitudes de entrada adicionales para la regulación del mecanismo de giro (11) en el cambio del ángulo de giro de la carga de grúa (2) se emplean la distancia vertical entre un carro de grúa (6) del equipo de grúa (5) y la parte superior de medio de recepción de carga (12a) de la carga de grúa (2) y el ángulo de giro absoluto de la parte superior de medio de recepción de carga (12a).Method for positioning a crane load (2), which hangs from a cable suspension (10) of a crane equipment (5), in the direction of rotation around its vertical axis (3), at which an angle of rotation of the crane load (2) is changed by means of a turning mechanism (11), in which in the change of the angle of rotation of the crane load (2) they are used as input quantities for the regulation of the mechanism of rotation (11) the absolute angle of rotation of a load receiving means (4), which corresponds to the side of the crane load, the crane equipment (5) and the angular position of the rotation mechanism (11), in which an angle of rotation of the crane load (2) is changed by manual predetermination of a predetermined value of rotation speed for the turning mechanism arranged between the crane load (2) and the cable suspension ( 10), and in which the turning angle of a lower part of the receiving means of c is changed by means of the turning mechanism (11) arga (12b), which is not non-rotating with respect to the crane load (2), with respect to an upper part of the load receiving means (12a) of the load receiving means (4), which hangs from the cable suspension (10) of the crane equipment (5), arranged on the side of the crane load in the cable suspension (10) of the crane equipment (5) and attached to the turning mechanism (11) of the means of load reception (4), characterized in that the vertical distance between a crane carriage (2) is used as additional input quantities for the regulation of the turning mechanism (11) when changing the angle of rotation of the crane load (2) 6) of the crane equipment (5) and the upper part of the load receiving means (12a) of the crane load (2) and the absolute turning angle of the upper part of the load receiving means (12a).
Description
55
1010
15fifteen
20twenty
2525
3030
3535
4040
45Four. Five
50fifty
5555
6060
DESCRIPCIONDESCRIPTION
Metodo y dispositivo para posicionar una carga de grua en suspensionMethod and device to position a suspended crane load
[0001] La invencion se refiere a un metodo y a un dispositivo para posicionar una carga de grua, que cuelga de una suspension por cable de un equipo de grua, en direccion de rotacion alrededor de su eje vertical segun el preambulo de la reivindicacion 1, respectivamente de la reivindicacion 5.[0001] The invention relates to a method and a device for positioning a crane load, which hangs from a cable suspension of a crane equipment, in the direction of rotation around its vertical axis according to the preamble of claim 1, respectively of claim 5.
[0002] En la descarga, carga, asf como en el transporte, de cargas de grua mediante el equipo de grua es necesario en forma relativamente frecuente llevar la carga de grua, que cuelga de la suspension por cable del equipo de grua, en direccion de rotacion alrededor de su eje vertical a una determinada posicion de giro, respectivamente a un determinado angulo de giro, debido a condiciones de espacio, etc. Para llevar a cabo un cambio de este tipo en el angulo de giro de la carga de grua se han propuesto, p. ej., en el documento DE 100 29 579 A1 metodos para posicionar la carga de grua, en los cuales la carga de grua colgada de la suspension por cable se gira en un determinado angulo de giro absoluto con un mecanismo de giro que esta previsto entre la suspension por cable y la carga de grua. Para suprimir oscilaciones por torsion, respectivamente pendulares giratorias, de la carga de grua se emplean como magnitudes de entrada la velocidad angular de giro absoluta de la carga de grua y la posicion angular del mecanismo de giro.[0002] In the unloading, loading, as well as in transport, of crane loads by means of the crane equipment it is necessary in a relatively frequent way to carry the crane load, which hangs from the cable suspension of the crane equipment, in the direction of rotation around its vertical axis at a certain position of rotation, respectively at a certain angle of rotation, due to space conditions, etc. To carry out such a change in the angle of rotation of the crane load have been proposed, e.g. For example, in DE 100 29 579 A1 methods for positioning the crane load, in which the crane load hanging from the cable suspension is rotated at a certain absolute angle of rotation with a rotation mechanism that is provided between the cable suspension and crane load. To suppress torsional oscillations, respectively rotating pendulums, of the crane load, the absolute angular velocity of the crane load and the angular position of the rotation mechanism are used as input quantities.
[0003] Del documento DE 690 00 566 T2 se conoce un equipo de grua, en cuya operacion se lleva a cabo un metodo, en el que un angulo de giro de la carga de grua se cambia por medio de un mecanismo de giro, respectivamente una motorizacion, y en el que como magnitud de entrada para la regulacion del mecanismo de giro en el cambio del angulo de giro de la carga de grua se emplean el angulo de giro absoluto de un medio de recepcion de carga, que corresponde al lado de la carga de grua, del equipo de grua y la posicion angular del mecanismo de giro. Para el cambio del angulo de giro de la carga de grua puede predeterminarse manualmente un valor prefijado de velocidad de giro. El mecanismo de giro, respectivamente la motorizacion, esta dispuesto entre la carga de grua y la suspension por cable. Mediante el mecanismo de giro, respectivamente la motorizacion, se cambia el angulo de giro de una parte inferior de medio de recepcion de carga, respectivamente de una suspension, con respecto a una parte superior de medio de recepcion de carga, respectivamente a una carcasa de aparejo.[0003] From DE 690 00 566 T2 a crane equipment is known, in which operation a method is carried out, in which an angle of rotation of the crane load is changed by means of a turning mechanism, respectively a motorization, and in which as the input magnitude for the regulation of the rotation mechanism in the change of the angle of rotation of the crane load, the absolute angle of rotation of a load receiving means is used, corresponding to the side of the crane load, the crane equipment and the angular position of the turning mechanism. For the change of the angle of rotation of the crane load a predetermined value of rotation speed can be predetermined manually. The rotation mechanism, respectively the motorization, is arranged between the crane load and the cable suspension. By means of the rotation mechanism, respectively the motorization, the angle of rotation of a lower part of the load receiving means, respectively of a suspension, is changed with respect to an upper part of the load receiving means, respectively to a housing of rig.
[0004] Como angulo de giro absoluto del medio de recepcion de carga correspondiente al lado de la carga de grua se emplea en el caso de metodo conocido el angulo de giro absoluto de la parte inferior de medio de recepcion de carga, respectivamente de la suspension.[0004] The absolute angle of rotation of the lower part of the load receiving means, respectively of the suspension, is used as the absolute angle of rotation of the load receiving means corresponding to the side of the crane load. .
[0005] Partiendo del estado de la tecnica descrito precedentemente, la invencion se basa en el objetivo de simplificar y realizar con reducido gasto el metodo descrito precedentemente para posicionar una carga de grua, que cuelga de una suspension por cable de un equipo de grua, en direccion de rotacion alrededor de su eje vertical.[0005] Starting from the state of the art described above, the invention is based on the objective of simplifying and carrying out with reduced expense the method described above for positioning a crane load, which hangs from a cable suspension of a crane equipment, in the direction of rotation around its vertical axis.
[0006] Este objetivo se consigue segun la invencion por medio de las caractensticas en la parte caracterizante de la reivindicacion 1, respectivamente 5.[0006] This objective is achieved according to the invention by means of the features in the characterizing part of claim 1, respectively 5.
[0007] En el caso del metodo segun la invencion, respectivamente del dispositivo segun la invencion, se emplean como magnitudes de entrada para la regulacion del mecanismo de giro, aparte de la distancia vertical, que se menciono precedentemente, entre el carro de grua y la parte superior de medio de recepcion de carga, la posicion angular del mecanismo de giro y el angulo de giro absoluto de la parte superior de medio de recepcion de carga. En el caso de las magnitudes mencionadas en ultimo lugar se trata, por un lado, de la posicion angular del mecanismo de giro, la cual es totalmente independiente de cualesquiera movimientos de oscilacion de la carga de grua y que esta definida solo por el cambio de posicion de la parte inferior de medio de recepcion de carga con respecto a la parte superior de medio de recepcion de carga. Por otro lado, como magnitud de entrada esta previsto el angulo de giro absoluto de la parte superior de medio de recepcion de carga, el cual debe atribuirse exclusivamente a movimientos de oscilacion giratorios de la parte superior de medio de recepcion de carga en la suspension por cable y que no contiene partes angulares constantes independientes del movimiento de oscilacion giratorio. Debido al registro del angulo de giro absoluto de la parte superior de medio de recepcion de carga y la consiguiente disposicion de partes de sensor, que corresponden al lado del medio de recepcion de carga, en la parte superior de medio de recepcion de carga se obtienen en este sentido ventajas de que los elementos de sensor correspondientes al lado del equipo de grua pueden registrar claramente los elementos de sensor correspondientes al lado del medio de recepcion de carga en cualquier posicion de la carga de grua. Para ello no son necesarias medidas tecnicas especiales. En el caso de la disposicion de los elementos de sensor correspondientes al lado del medio de recepcion de carga en la parte inferior de medio de recepcion de carga ajustable con respecto a la parte superior de medio de recepcion de carga mediante el mecanismo de giro debena asegurarse por medio medidas posiblemente complicadas que los elementos de sensor correspondientes al lado del medio de recepcion de carga, respectivamente la posicion de esos, siempre sean registrables por los elementos de sensor correspondientes al lado del equipo de grua.[0007] In the case of the method according to the invention, respectively of the device according to the invention, they are used as input quantities for the regulation of the turning mechanism, apart from the vertical distance, which was mentioned above, between the crane carriage and the upper part of the load receiving means, the angular position of the turning mechanism and the absolute turning angle of the upper part of the loading reception means. In the case of the magnitudes mentioned last, it is, on the one hand, the angular position of the turning mechanism, which is totally independent of any movements of oscillation of the crane load and which is defined only by the change of position of the lower part of the load receiving means with respect to the upper part of the load receiving means. On the other hand, as an input magnitude, the absolute angle of rotation of the upper part of the load receiving means is provided, which must be attributed exclusively to rotational oscillation movements of the upper part of the load receiving means in the suspension by cable and that does not contain constant angular parts independent of the rotational oscillation movement. Due to the registration of the absolute rotation angle of the upper part of the load receiving means and the consequent arrangement of sensor parts, which correspond to the side of the load receiving means, in the upper part of the load receiving means In this sense, advantages that the corresponding sensor elements next to the crane equipment can clearly register the corresponding sensor elements next to the load receiving means at any position of the crane load. This does not require special technical measures. In the case of the arrangement of the corresponding sensor elements next to the load receiving means in the lower part of the load receiving means adjustable with respect to the upper part of the load receiving means by means of the turning mechanism, it must be ensured by means of possibly complicated measures that the corresponding sensor elements next to the load receiving means, respectively their position, are always recordable by the corresponding sensor elements next to the crane equipment.
55
1010
15fifteen
20twenty
2525
3030
3535
4040
45Four. Five
50fifty
5555
6060
6565
[0008] Una persona de operacion, respectivamente un conductor de grua, del equipo de grua puede efectuar manualmente el posicionamiento deseado de la carga de grua. Para ello, la persona de operacion, respectivamente el conductor de grua, le especifica al mecanismo de giro un valor prefijado de velocidad de giro. Si pone este valor prefijado de velocidad de giro en cero, el mecanismo de giro se detiene libre de oscilaciones giratorias indeseadas de la suspension por cable del equipo de grua.[0008] An operating person, respectively a crane driver, of the crane equipment can manually perform the desired positioning of the crane load. For this, the operating person, respectively the crane driver, specifies a preset rotation speed value to the turning mechanism. If you set this preset speed of rotation to zero, the rotation mechanism stops free of unwanted rotational oscillations of the crane's cable suspension.
[0009] Por supuesto que en el metodo segun la invencion puede estar previsto segun un desarrollo ulterior que un angulo de giro prefijado de la carga de grua se ajuste, a eleccion, tambien automaticamente.[0009] Of course, in the method according to the invention, it can be provided according to a further development that a predetermined angle of rotation of the crane load is automatically adjusted to the choice.
[0010] Si el angulo de giro de la parte superior del medio de recepcion de carga correspondiente al lado de la carga de grua se registra mediante un sensor de angulo de giro y de oscilacion que adicionalmente mide un angulo de oscilacion de la carga de grua en direccion de desplazamiento de grua y en direccion de desplazamiento de carro de grua, puede emplearse para registrar el angulo de giro de la carga de grua un componente de por sf existente en equipos de grua con una regulacion de oscilacion.[0010] If the angle of rotation of the upper part of the corresponding load receiving means next to the crane load is recorded by an angle of rotation and oscillation sensor that additionally measures an angle of oscillation of the crane load in the direction of crane travel and in the direction of crane carriage, a component per sf existing in crane equipment with an oscillation regulation can be used to record the angle of rotation of the crane load.
[0011] El metodo segun la invencion para cambiar en forma libre de oscilaciones giratorias el angulo de giro de una carga de grua puede emplearse ventajosamente en forma complementaria a un metodo de regulacion de oscilacion del equipo de grua.[0011] The method according to the invention for changing in free form of rotating oscillations the angle of rotation of a crane load can advantageously be used in a complementary way to a method of oscillation regulation of the crane equipment.
[0012] Dado que en el caso del dispositivo segun la invencion tambien se mide un giro relativo entre la parte superior de medio de recepcion de carga del medio de recepcion de carga, que corresponde al lado de la carga de grua, y la parte inferior de medio de recepcion de carga, puede registrarse en forma fiable el angulo de giro absoluto de las mas diversas cargas de grua con respecto al eje vertical.[0012] Since in the case of the device according to the invention a relative rotation is also measured between the upper part of the load receiving means of the load receiving means, which corresponds to the side of the crane load, and the lower part As a means of receiving cargo, the absolute angle of rotation of the most diverse crane loads with respect to the vertical axis can be reliably recorded.
[0013] La unidad de control del dispositivo segun la invencion esta configurada ventajosamente de modo tal que un angulo de giro prefijado predeterminable de la carga de grua es ajustable automaticamente. Alternativamente a la operacion manual del mecanismo de giro puede realizarse entonces tambien una operacion automatica.[0013] The device control unit according to the invention is advantageously configured such that a predetermined predetermined angle of rotation of the crane load is automatically adjustable. Alternatively to the manual operation of the turning mechanism, an automatic operation can also be performed.
[0014] Ventajosamente, el sensor de angulo de giro es un componente de un sensor de angulo de oscilacion y de giro, mediante el cual puede medirse adicionalmente un angulo de oscilacion de la carga de grua en direccion de desplazamiento de grua y en direccion de desplazamiento de carro de grua. Los equipos de grua equipados con un dispositivo de regulacion de oscilacion no necesitan entonces, aparte del registro de angulo de giro del mecanismo de giro entre la parte superior de medio de recepcion de carga y la parte inferior de medio de recepcion de carga, unidades de sensor adicionales para equiparlos tambien con el dispositivo segun la invencion para posicionar una carga de grua.[0014] Advantageously, the angle of rotation sensor is a component of an angle of oscillation and rotation sensor, whereby an angle of oscillation of the crane load in the direction of crane travel and in the direction of crane can be further measured. crane carriage movement. Crane equipment equipped with an oscillation adjustment device does not need, apart from the rotation angle register of the rotation mechanism between the upper part of the receiving means of loading and the lower part of the receiving means of loading, units of additional sensor to also equip them with the device according to the invention to position a crane load.
[0015] Ventajosamente, el dispositivo segun la invencion esta integrado en un dispositivo de regulacion de oscilacion del equipo de grua, mediante el cual se impiden, respectivamente se suprimen, oscilaciones pendulares de la carga de grua en direccion de desplazamiento de grua y/o en direccion de desplazamiento de carro de grua.[0015] Advantageously, the device according to the invention is integrated in an oscillation regulation device of the crane equipment, whereby, pendulous oscillations of the crane load in the direction of crane travel and / or are respectively suppressed in the direction of crane carriage travel.
[16] A continuacion se explica detalladamente la invencion en base a una forma de fabricacion tomando como referencia el dibujo, en cuya unica figura esta representado como principio un dispositivo segun la invencion para posicionar una carga de grua, que cuelga de una suspension por cable de un equipo de grua, en direccion de rotacion alrededor de su eje vertical.[16] The invention will be explained in detail below based on a manufacturing method based on the drawing, whose only figure is represented as a principle according to the invention for positioning a crane load, which hangs from a cable suspension of a crane team, in the direction of rotation around its vertical axis.
[0017] Un dispositivo 1 mostrado en la unica figura sirve para posicionar una carga de grua 2 en direccion de rotacion alrededor de su eje vertical 3, mientras la carga de grua 2 esta dispuesta en un medio de recepcion de carga 4 de un equipo de grua 5.[0017] A device 1 shown in the only figure serves to position a crane load 2 in the direction of rotation around its vertical axis 3, while the crane load 2 is arranged in a load receiving means 4 of a computer crane 5.
[0018] En la forma de fabricacion mostrada, el equipo de grua 5 tiene un carro de grua 6 que es desplazable a lo largo de una pista de carro 7. La pista de carro 7 del equipo de grua 5 corre entre dos soportes 8, 9 y es desplazable a lo largo de estos soportes 8, 9.[0018] In the manufacturing form shown, the crane equipment 5 has a crane carriage 6 which is movable along a carriage track 7. The carriage track 7 of the crane equipment 5 runs between two supports 8, 9 and is movable along these supports 8, 9.
[0019] En una suspension por cable 10 del equipo de grua 5, una parte superior de medio de recepcion de carga 12a del medio de recepcion de carga 4 esta dispuesta sobre el lado de la carga de grua. La parte superior de medio de recepcion de carga 12a esta unida a un mecanismo de giro 11 del medio de recepcion de carga 4. Mediante el mecanismo de giro 11 puede girarse, respectivamente rotarse, una parte inferior de medio de recepcion de carga 12b, y con esta la carga de grua 2 dispuesta en el medio de recepcion de carga 4, con respecto a la parte superior de medio de recepcion de carga 12a, respectivamente alrededor del eje vertical 3.[0019] In a cable suspension 10 of the crane equipment 5, an upper part of the load receiving means 12a of the load receiving means 4 is arranged on the side of the crane load. The upper part of the load receiving means 12a is connected to a rotation mechanism 11 of the load receiving means 4. By means of the rotating mechanism 11, a lower part of the load receiving means 12b can be rotated, respectively, and with this the crane load 2 arranged in the load receiving means 4, with respect to the upper part of the load receiving means 12a, respectively around the vertical axis 3.
[0020] Al mecanismo de giro 11 le esta asignada una unidad de control 13, mediante la cual la operacion del mecanismo de giro 11 es controlable, respectivamente regulable. La unidad de control 13 esta conectada a un dispositivo de entrada 14, mediante el cual puede entrarse manualmente por una persona de operacion, respectivamente un conductor de grua, un valor prefijado de velocidad de giro para un cambio del angulo de giro de la carga de grua 2 con respecto al eje vertical 3. De acuerdo con el valor prefijado de velocidad de giro calculado por[0020] The turning mechanism 11 is assigned a control unit 13, whereby the operation of the turning mechanism 11 is controllable, respectively adjustable. The control unit 13 is connected to an input device 14, by means of which a crane driver, a preset speed of rotation for a change in the angle of rotation of the load of load can be entered manually by an operating person, respectively crane 2 with respect to the vertical axis 3. According to the preset rotation speed value calculated by
55
1010
15fifteen
20twenty
2525
3030
3535
4040
la regulacion se pone en operacion el mecanismo de giro 11 para girar la carga de grua 2 con respecto al eje vertical 3 a la velocidad de giro predeterminada. Si la persona de operacion, respectivamente el conductor de grua, pone el valor prefijado de velocidad de giro en cero, el mecanismo de giro 11 se detiene libre de oscilaciones giratorias indeseadas de la suspension por cable 10 del equipo de grua 5. El conductor de grua, respectivamente la persona de operacion, puede ajustar de esta manera manualmente el angulo de giro deseado para la carga de grua 2.the regulation starts the turning mechanism 11 to rotate the crane load 2 with respect to the vertical axis 3 at the predetermined turning speed. If the operating person, respectively the crane driver, sets the preset speed of rotation to zero, the turning mechanism 11 stops free of unwanted rotating oscillations of the cable suspension 10 of the crane equipment 5. The driver of crane, respectively the operating person, can thus manually adjust the desired angle of rotation for crane loading 2.
[0021] La unidad de control 13 tambien puede estar configurada de modo tal que pueda entrarse en esta un angulo de giro prefijado para la carga de grua 2, ajustandose entonces automaticamente mediante el mecanismo de giro 11 ese angulo de giro prefijado predeterminado, tambien en forma libre de oscilaciones giratorias indeseadas de la suspension por cable 10 y, con esta, de la carga de grua 2.[0021] The control unit 13 can also be configured in such a way that a predetermined angle of rotation for the crane load 2 can be entered, then automatically adjusting by means of the rotation mechanism 11 that predetermined angle of rotation, also in free form of unwanted rotating oscillations of the cable suspension 10 and, with this, of the crane load 2.
[0022] Para evitar oscilaciones giratorias indeseadas de la suspension por cable 10, respectivamente de la carga de grua 2, se tienen en cuenta como parametros de regulacion en el cambio del angulo de giro de la carga de grua 2 la respectiva posicion angular del mecanismo de giro 11 y el angulo de giro absoluto de la parte superior de medio de recepcion de carga 12a, asf como la longitud de la suspension por cable 10 registrada por otro sensor 17.[0022] To avoid unwanted rotating oscillations of the cable suspension 10, respectively of the crane load 2, the respective angular position of the mechanism is taken into account as adjustment parameters in the change of the angle of rotation of the crane load 2 of rotation 11 and the absolute angle of rotation of the upper part of the load receiving means 12a, as well as the length of the cable suspension 10 recorded by another sensor 17.
[0023] Para ello esta previsto un sensor de posicion angular 15, mediante el cual la posicion angular del mecanismo de giro 11, es decir, el angulo de giro entre la parte superior de medio de recepcion de carga 12a y la parte inferior de medio de recepcion de carga 12b, es registrable y puede transmitirse a la unidad de control 13. Ademas esta previsto un sensor de angulo de giro 16, mediante el cual el angulo de giro absoluto de la parte superior de medio de recepcion de carga 12a alrededor de su eje vertical 3 es comprobable y tambien puede transmitirse a la unidad de control 13.[0023] For this, an angular position sensor 15 is provided, by means of which the angular position of the turning mechanism 11, that is to say the angle of rotation between the upper part of the load receiving means 12a and the lower part of the middle of load reception 12b, is recordable and can be transmitted to the control unit 13. In addition, a rotation angle sensor 16 is provided, by means of which the absolute angle of rotation of the upper part of the load receiving means 12a around its vertical axis 3 is testable and can also be transmitted to the control unit 13.
[0024] Mediante la unidad de control 13 pueden controlarse y regularse un cambio del angulo de giro de la carga de grua 2 y una operacion del mecanismo de giro 11 resultante de ello de modo tal que en este caso se evitan oscilaciones giratorias indeseadas. En la forma de fabricacion mostrada se registra mediante el sensor de angulo de giro 16 el angulo de giro de la parte superior de medio de recepcion de carga 12a del medio de recepcion de carga 4 correspondiente al lado de carga de grua. Esa parte superior de medio de recepcion de carga 12a del medio de recepcion de carga 4 no es giratoria con respecto al carro de grua 6, salvo lo que cede eventualmente el cableado. El sensor 17 para registrar la longitud de la suspension por cable 10 sirve para la adaptacion de la regulacion a diferentes alturas de elevacion.[0024] By means of the control unit 13, a change in the angle of rotation of the crane load 2 and an operation of the rotation mechanism 11 resulting therefrom can be controlled and regulated in such a way that in this case unwanted rotational oscillations are avoided. In the manner of manufacture shown, the angle of rotation of the upper part of the load receiving means 12a of the load receiving means 4 corresponding to the crane loading side is recorded by the angle of rotation sensor 16. That upper part of the load receiving means 12a of the load receiving means 4 is not rotatable with respect to the crane carriage 6, except as the wiring eventually gives. The sensor 17 for recording the length of the suspension by cable 10 serves to adapt the regulation to different elevation heights.
[0025] El sensor de angulo de giro 16 puede ser componente de un sensor de angulo de oscilacion y de de giro, mediante el cual tambien puede medirse un angulo de oscilacion de la carga de grua 2 en direccion de desplazamiento de grua y en direccion de desplazamiento de carro de grua. La regulacion de oscilacion giratoria descrita precedentemente puede estar integrada entonces en una regulacion de oscilacion existente del equipo de grua.[0025] The angle of rotation sensor 16 can be a component of an angle of oscillation and rotation sensor, by which an angle of oscillation of the crane load 2 can also be measured in the direction of crane travel and in the direction of of crane carriage. The rotational oscillation regulation described above can then be integrated into an existing oscillation regulation of the crane equipment.
[0026] Ventajosamente, el sensor de angulo de giro 16 puede tener adicionalmente la capacidad de determinar la distancia vertical entre el carro de grua 6 y la parte superior de medio de recepcion de carga 12a y, por consiguiente, reemplazar al, o complementar redundantemente el, sensor 17 aparte para el registro de la longitud de la suspension por cable 10.[0026] Advantageously, the angle of rotation sensor 16 may additionally have the ability to determine the vertical distance between the crane carriage 6 and the upper part of the load receiving means 12a and, therefore, replace it, or complement it redundantly el, separate sensor 17 for recording the length of the cable suspension 10.
Claims (8)
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE201010054502 DE102010054502A1 (en) | 2010-12-14 | 2010-12-14 | Method and device for positioning a hanging on a cable suspension of a crane crane load in the direction of rotation about its vertical axis |
| DE102010054502 | 2010-12-14 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2586202T3 true ES2586202T3 (en) | 2016-10-13 |
Family
ID=44799512
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES11008120.5T Active ES2586202T3 (en) | 2010-12-14 | 2011-10-07 | Method and device for positioning a suspended crane load |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP2465807B1 (en) |
| DE (1) | DE102010054502A1 (en) |
| ES (1) | ES2586202T3 (en) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ES2572029T3 (en) * | 2013-11-28 | 2016-05-27 | Siemens Ag | Procedure to influence a movement of a load supported by a crane |
| GB2544513B (en) * | 2015-11-19 | 2021-07-14 | Sapphire Balconies Ltd | Controller and method of controlling a load |
| CN105947897B (en) * | 2016-06-21 | 2017-10-24 | 辽宁科技大学 | A kind of irregular building without scaffold build mechanism |
| AT520008B1 (en) | 2017-05-29 | 2020-02-15 | B & R Ind Automation Gmbh | Method for damping torsional vibrations of a load-bearing element of a lifting device |
| CN108382995B (en) * | 2018-03-01 | 2022-11-18 | 安徽火炎焱文化传媒有限公司 | Operation method of adjustable balance suspender for stage |
| DE102018003640B4 (en) * | 2018-05-04 | 2020-06-04 | Wolfgang Wichner | Tool grab pliers of a transport crane for pressing tools |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2649966B1 (en) * | 1989-07-18 | 1991-09-27 | Potain Sa | MOTORIZED LOAD ROTATING DEVICE, SELF-POWERED, FOR CABLE LIFTING APPARATUS |
| JP2955492B2 (en) * | 1995-05-23 | 1999-10-04 | 日立機電工業株式会社 | Control method of swing posture of suspended load of crane |
| JP3618179B2 (en) * | 1996-09-19 | 2005-02-09 | 三井造船株式会社 | Suspended load turning method and apparatus |
| DE19826695A1 (en) * | 1998-06-16 | 1999-12-23 | Siemens Ag | Regulating load rotation angle e.g. for container cranes |
| DE29921246U1 (en) * | 1999-12-02 | 2000-02-24 | Siemens AG, 80333 München | Control device for monitoring and regulating vibration movements of crane loads |
| JP2001322796A (en) * | 2000-05-15 | 2001-11-20 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Vibration control device for load |
| DE10029579B4 (en) | 2000-06-15 | 2011-03-24 | Hofer, Eberhard P., Prof. Dr. | Method for orienting the load in crane installations |
| EP1334945A3 (en) * | 2002-02-08 | 2004-01-02 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Device and method for controlling rotation of container |
| JP2005008288A (en) * | 2003-06-16 | 2005-01-13 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Hoisted load turn controlling device and hoisted load turn controlling method |
| FI117969B (en) * | 2004-09-01 | 2007-05-15 | Kalmar Ind Oy Ab | Plant and method for stopping a rotary pendulum movement of a container |
| DE102007041692A1 (en) * | 2007-09-03 | 2009-03-05 | Siemens Ag | Control device for damping oscillations of a cable-guided load |
-
2010
- 2010-12-14 DE DE201010054502 patent/DE102010054502A1/en not_active Withdrawn
-
2011
- 2011-10-07 ES ES11008120.5T patent/ES2586202T3/en active Active
- 2011-10-07 EP EP11008120.5A patent/EP2465807B1/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP2465807A1 (en) | 2012-06-20 |
| DE102010054502A1 (en) | 2012-06-14 |
| EP2465807B1 (en) | 2016-05-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| ES2586202T3 (en) | Method and device for positioning a suspended crane load | |
| JP6641926B2 (en) | Goods transport equipment | |
| ES2924051T3 (en) | Crane | |
| CN103419703B (en) | The transport of wind turbine blade, in particular along the transport of crankcase ventilaton | |
| ES2700114T3 (en) | A system of lateral stability | |
| ES2966334T3 (en) | Crane and procedure for controlling a crane of this type | |
| ES2746827T3 (en) | Crane and procedure to monitor the overload limiter of said crane | |
| US8443936B1 (en) | Self-contained work platform attachment for mobile cranes | |
| RU2011109915A (en) | CONSTRUCTION MACHINE WITH A COMPUTING DEVICE FOR DETERMINING THE REGULATION RANGE | |
| RU2014149141A (en) | STABILIZATION OF FORESTRY MACHINE | |
| CN106536386A (en) | Device for lifting and transporting sheet material | |
| RU2018119199A (en) | ASSEMBLY STAND FOR ENGINE ASSEMBLY | |
| ES2656704T3 (en) | Elevator installation | |
| ES2809152T3 (en) | Lifting device for raising and lowering heavy objects | |
| CN105692429B (en) | A kind of balance sling for lifting container | |
| FI3468836T3 (en) | Load handling device for a transportation unit, and a transportation unit with said device | |
| AU2020201890A1 (en) | Rotating central column with hydraulic horizontal movement, arranged in an assembly for changing hoppers and tanks for lorries | |
| US9428236B2 (en) | Lean-compensating motorcycle with channel wheels | |
| CN103826808A (en) | A balanced pneumatic manipulator | |
| ES2244292A1 (en) | Lifting device for lifting persons along the shaft of a wind generator. | |
| ES2234474T3 (en) | DEVICE FOR THE EXECUTION OF WORK IN AN ELEVATOR HOLE. | |
| CN206033027U (en) | Automobile assembly line transports hoist | |
| WO2014016441A1 (en) | Counterweight balancing device for filming cranes | |
| KR102029698B1 (en) | Horizontal olding device | |
| JP2007031128A (en) | Long material suspending, holding and transferring method |