ES2569386T3 - Método y sistema para procesar una imagen de vídeo - Google Patents
Método y sistema para procesar una imagen de vídeo Download PDFInfo
- Publication number
- ES2569386T3 ES2569386T3 ES12876081.6T ES12876081T ES2569386T3 ES 2569386 T3 ES2569386 T3 ES 2569386T3 ES 12876081 T ES12876081 T ES 12876081T ES 2569386 T3 ES2569386 T3 ES 2569386T3
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- moving object
- imaginary
- box
- moving
- video image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/20—Analysis of motion
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/10—Segmentation; Edge detection
- G06T7/13—Edge detection
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
- G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
Un método para procesar una imagen de vídeo, que comprende: extraer (101) sombras de objetos en movimiento en una imagen de vídeo actual y obtener (101) cuadrados hacia arriba utilizando las partes superiores de las sombras como bases para obtener las cajas imaginarias de los objetos en movimiento; realizar un filtrado (102) de la posición de las cajas imaginarias de los objetos en movimiento en función de la relación de posición entre las cajas imaginarias de los objetos en movimiento con el fin de obtener una caja imaginaria de un objeto en movimiento que exista realmente; extraer (102) un contorno parcial de un objeto en movimiento a partir de la imagen de vídeo actual y obtener un punto central del contorno parcial del objeto en movimiento; y determinar (102) una caja imaginaria a la que pertenece el punto central del contorno parcial del objeto en movimiento, de un objeto en movimiento, a partir de la caja imaginaria del objeto en movimiento que existe realmente, como una caja imaginaria a ajustar de un objeto en movimiento; y utilizar un flujo óptico basado en esquinas para realizar el seguimiento (103) de una dirección de movimiento de la caja imaginaria a ajustar del objeto en movimiento y ajustar (103), en función de la dirección de movimiento, la caja imaginaria a ajustar del objeto en movimiento con el fin de implementar una extracción completa del objeto en movimiento; caracterizado por que la utilización de un flujo óptico basado en esquinas para realizar el seguimiento de una dirección de movimiento de la caja imaginaria a ajustar del objeto en movimiento comprende: extraer (301) esquinas a partir de la imagen de vídeo actual; utilizar el flujo óptico basado en esquinas para realizar el seguimiento (302) de las esquinas, que se corresponden con una imagen de vídeo de una trama anterior, entre las esquinas extraídas como esquinas de seguimiento; determinar (303) una caja imaginaria, la cual se va a ajustar y a la que pertenecen las esquinas de seguimiento de un objeto en movimiento; y utilizar (304) una función arco tangente para calcular una dirección de movimiento de la caja imaginaria, que se va a ajustar y a la que pertenecen las esquinas de seguimiento del objeto en movimiento, en donde la dirección de movimiento es relativa a la imagen de vídeo de la trama anterior; y en donde el ajuste, en función de la dirección de movimiento, de la caja imaginaria a ajustar del objeto en movimiento con el fin de implementar la extracción completa del objeto en movimiento comprende: si la dirección de movimiento es la dirección horizontal, mantener (305) sin cambios la altura de la caja imaginaria a ajustar del objeto en movimiento, y ajustar, en función de una proporción real de la altura del objeto en movimiento con respecto a la anchura del objeto en movimiento, la anchura de la caja imaginaria a ajustar del objeto en movimiento con el fin de implementar una extracción completa del objeto en movimiento; o si la dirección de movimiento es una dirección no horizontal, realizar (306) una extensión en tres dimensiones de la caja imaginaria a ajustar del objeto en movimiento a lo largo de la dirección opuesta a la dirección del movimiento con el fin de implementar una extracción completa del objeto en movimiento.
Description
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
DESCRIPCION
Metodo y sistema para procesar una imagen de video Campo tecnico
La presente invencion esta relacionada con el campo del procesamiento de imagenes de video y, en particular, con un metodo y un sistema para procesar una imagen de video.
Antecedentes
En una plataforma de gestion de trafico, la deteccion de vetnculos se implementa en general utilizando una forma de procesamiento de una imagen de video. Se toma como ejemplo un metodo tradicional para el procesamiento de una imagen de video. En general, en un area de vigilancia de video se establece de forma manual una vista virtual (esto es, se selecciona un area de analisis del video), en la vista virtual se detectan las caractensticas del vetnculo (por ejemplo una sombra mas oscura en la parte delantera del vetnculo, una placa de matncula, un color del vetnculo, un tipo del vetnculo, y una luz), y a continuacion se implementa la deteccion del vetnculo analizando las caractensticas del vetnculo.
El documento de Yanwen Chong y otros “integrated real-time vision-based preceding vehicle detection in urban roads (deteccion integrada del vetnculo precedente basado en vision en tiempo real en calzadas urbanas)”, Advanced Intelligent Computing (Computacion Inteligente Avanzada), Springer Berlin Heidelberg, vol. 6838, 1 de enero de 2012, paginas 270-275, proporciona un algoritmo en tiempo real para un sistema de deteccion del vetnculo precedente basado en vision. El algoritmo contiene dos componentes principales: la deteccion del vetnculo con varias caractensticas del vetnculo, y una verificacion de la deteccion del vetnculo con un seguimiento dinamico. La deteccion del vetnculo se consigue utilizando las caractensticas de sombra del vetnculo con el fin de definir una region de interes (ROI). Despues de utilizar metodos como, por ejemplo, la ecualizacion del tiistograma, la entropfa del ROI y el promedio del contorno de la imagen, se determina la parte trasera del vetnculo de forma exacta. En el proceso de seguimiento del vetnculo la caja predictia se verifica y se actualiza. Los resultados de las pruebas demuestran que el nuevo sistema posee una buena precision de deteccion y se puede implementar para su funcionamiento en tiempo real.
El documento de Xin Liu y otros “real-time on-road vetiicle detection combining specific stiadow segmentation and SVM classification (deteccion de vetnculos en la carretera en tiempo real combinando segmentacion de sombras espedfica y clasificacion SVM)”, Segunda conferencia internacional sobre Fabricacion y Automatizacion Digital (Digital Manufacturing and Automation) (ICDMA) 2011, IEEE, 5 de agosto de 2011, paginas 885-888, proporciona un enfoque para la deteccion de vetnculos basada en vision. Combinando la segmentacion del area de sombra espedfica debajo del vetnculo y la utilizacion de un clasificador basado en SVM, el enfoque propuesto es preciso y eficiente para la deteccion inteligente de vetnculos. Con el fin de ilustrar el rendimiento de este enfoque se presentan los resultados de los experimentos con un conjunto de datos de prueba a partir de escenas de trafico real en autovfas y calzadas urbanas.
El documento de Kilger M. “A stiadow tiandler in a video-based real-time traffic monitoring system (Un gestor de sombras en un sistema de monitorizacion de trafico en tiempo real basado en video)”, Applications of Computer Vision Proceedings (Actas del congreso de Aplicaciones de Vision por Ordenador), 1992, seminario del IEEE en Palm Springs, CA, EE.UU., del 30 de noviembre al 2 de diciembre de 1992, LOS ALAMITOS, CA, EE.UU., IEEE COMPUT. SOC (Sociedad Computer del IEEE), EE.UU., 30 de noviembre de 1992 (1992-11-30), paginas 11-18, presenta un sistema basado en video para la monitorizacion de trafico. El objetivo del sistema es establecer una descripcion de alto nivel de la escena de trafico que comprende la posicion, la velocidad y el tipo de los vetnculos. Se presentan algoritmos para detectar objetos en movimiento, separar los vetnculos de sus sombras y realizar seguimiento y clasificacion. Especialmente la clasificacion de los vetnculos. Nuestro enfoque novedoso para la clasificacion funciona en tiempo real sobre un tiardware de bajo coste. La sombra se puede separar del vetnculo y se puede utilizar de forma eficiente el conocimiento sobre la forma de la sombra. El propio algoritmo de analisis de sombras utiliza un conocimiento de alto nivel sobre la geometna de la escena (direccion de la carretera observada) y sobre datos generales (fectia y tiora).
El documento de Dennis Rosebrock y otros “real-time detection witti a single camera using stiadow segmentation and temporal verificaton (deteccion de un vetnculo en tiempo real con una unica camara utilizando segmentacion de sombras y verificacion temporal”, Conferencia Internacional sobre Robots y Sistemas Inteligentes (Intelligent Robots and Systems) (IROS) IEEE/RSJ 2012, IEEE, 7 de octubre de 2012, paginas 3061-3066, proporciona una deteccion de vetnculos con un sensor de video monocular que ofrece un potencial significativo en un amplio area de aplicaciones prometedoras de automoviles. En este trabajo las sombras en las escenas diurnas se utilizan para detectar vetnculos en imagenes de camaras de baja calidad y para determinar sus posiciones y velocidades en relacion con el propio vetnculo. Proponemos un nuevo algoritmo que segmente las sombras en una vista de arriba tiacia abajo. A diferencia de otros trabajos no son necesarios umbrales espedficos ni contornos de sombra marcados. En su lugar binarizamos la imagen en multiples umbrales y analizamos los resultados para generar
2
5
10
15
20
25
30
35
40
45
distintas hipotesis de la posicion del vetuculo. Estas hipotesis se verifican con un enfoque de verificacion temporal basado en RANSAC. La precision del metodo se evalua utilizando secuencias monoculares del mundo real y datos reales del suelo. Nuestro algoritmo funciona de forma robusta bajo varias condiciones de luz en tiempo real con una tasa de imagenes de video completo.
Sin embargo, la practica diaria muestra que el metodo para procesar una imagen de video unicamente puede detectar la existencia de un vetuculo, pero no puede extraer cada objeto completo del vetuculo en un entorno complejo de vigilancia de video (por ejemplo una inestabilidad del video de vigilancia o una congestion de vetuculos).
Resumen
Los modos de realizacion de la presente solicitud proporcionan un metodo y un sistema para el procesamiento de una imagen de video, el cual puede extraer cada uno de los objetos completos en movimiento en un entorno complejo de vigilancia de video (por ejemplo una inestabilidad del video de vigilancia o una congestion de objetos en movimiento).
La presente solicitud proporciona un metodo para el procesamiento de una imagen de video tal como se establece en las reivindicaciones adjuntas 1 a 4.
La presente solicitud tambien proporciona un sistema para el procesamiento de una imagen de video tal como se establece en las reivindicaciones adjuntas 5 a 8.
De acuerdo con los modos de realizacion de la presente solicitud, se puede extraer cada uno de los objetos completos en movimiento en un entorno complejo de vigilancia de trafico mediante video (por ejemplo una inestabilidad del video de vigilancia o una congestion de objetos en movimiento).
Breve descripcion de los dibujos
Con el fin de ilustrar mas claramente las soluciones tecnicas de los modos de realizacion de la presente solicitud o de la tecnica anterior a continuacion se introducen brevemente los dibujos adjuntos necesarios para describir los modos de realizacion. Evidentemente, los dibujos adjuntos de la siguiente descripcion muestran unicamente algunos modos de realizacion de la presente solicitud, y una persona con un conocimiento normal en la tecnica puede sin embargo derivar sin esfuerzo creativo otros dibujos a partir de los dibujos adjuntos.
La FIG. 1 es un diagrama de flujo de un metodo para el procesamiento de una imagen de video de acuerdo con un modo de realizacion de la presente solicitud;
la FIG. 2A y la FIG. 2B son un diagrama de flujo de un metodo para extraer sombras de objetos en movimiento en una imagen de video actual de acuerdo con un modo de realizacion de la presente solicitud;
la FIG. 3A y la FIG. 3B son un diagrama de flujo de un metodo para ajustar una caja imaginaria de un objeto en movimiento de acuerdo con un modo de realizacion de la presente solicitud;
la FIG. 4 es un diagrama esquematico de una extension en tres dimensiones de una caja imaginaria de un objeto en movimiento de acuerdo con un modo de realizacion de la presente solicitud;
la FIG. 5 es un diagrama de la estructura de un sistema para el procesamiento de una imagen de video de acuerdo con un modo de realizacion de la presente solicitud;
la FIG. 6 es un diagrama de la estructura de otro sistema para el procesamiento de una imagen de video de acuerdo con un modo de realizacion de la presente solicitud; y
la FIG. 7 es un diagrama de la estructura de aun otro sistema para el procesamiento de una imagen de video de acuerdo con un modo de realizacion de la presente solicitud.
Descripcion de los modos de realizacion
A continuacion se describen de forma clara y completa las soluciones tecnicas de los modos de realizacion de la presente solicitud haciendo referencia a los dibujos adjuntos en los modos de realizacion de la presente solicitud. Evidentemente, los modos de realizacion descritos son unicamente una parte en lugar de todos los modos de realizacion de la presente solicitud. Todos los demas modos de realizacion obtenidos sin esfuerzos creativos por una persona con un conocimiento normal de la tecnica a partir de los modos de realizacion de la presente solicitud se consideraran dentro del alcance de proteccion de la presente solicitud.
Los modos de realizacion de la presente solicitud proporcionan un metodo y un sistema para el procesamiento de una imagen de video, los cuales pueden extraer cada uno de los objetos completos en movimiento en un entorno
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
complejo de vigilancia de v^deo (por ejemplo una inestabilidad del v^deo de vigilancia o una congestion de objetos en movimiento). Los modos de realizacion de la presente solicitud se describen en detalle a continuacion:
Haciendo referencia a la FIG. 1, la FIG. 1 es un diagrama de flujo de un metodo para el procesamiento de una imagen de video de acuerdo con un modo de realizacion de la presente solicitud. Tal como se muestra en la FIG. 1, el metodo para el procesamiento de una imagen de video puede incluir los siguientes pasos:
101. Extraer sombras de objetos en movimiento en una imagen de video actual y obtener cuadrados hacia arriba utilizando las partes superiores de las sombras como bases para obtener las cajas imaginarias de los objetos en movimiento.
En este modo de realizacion de la presente solicitud, los objetos en movimiento pueden incluir un vetuculo, un peaton, y un animal, lo cual no se encuentra espedficamente limitado en este modo de realizacion de la presente solicitud. En este modo de realizacion de la presente solicitud, se pueden extraer multiples sombras de objetos en movimiento a partir de la imagen de video actual, y se puede obtener un cuadrado hacia arriba utilizando la parte superior de cada una de las sombras por separado como la base para obtener multiples cajas imaginarias de los objetos en movimiento.
102. Llevar a cabo un filtrado de la posicion de las cajas imaginarias de los objetos en movimiento de acuerdo con una relacion de posicion entre las cajas imaginarias de los objetos en movimiento con el fin de obtener una caja imaginaria de un objeto en movimiento que exista realmente; extraer un contorno parcial de un objeto en movimiento a partir de la imagen de video actual y obtener un punto central del contorno parcial del objeto en movimiento; y determinar una caja imaginaria a la que pertenece el punto central del contorno parcial del objeto en movimiento, de un objeto en movimiento, a partir de la caja imaginaria del objeto en movimiento que existe realmente, como una caja imaginaria que se ajusta a un objeto en movimiento.
En este modo de realizacion de la presente solicitud, la relacion de posicion entre las cajas imaginarias de los objetos en movimiento puede incluir inclusion, tangencia interna, interseccion, tangencia externa y separacion externa, lo cual no se encuentra limitado en este modo de realizacion de la presente solicitud.
103. Utilizar un flujo optico basado en esquinas para realizar el seguimiento de una direccion de movimiento de la caja imaginaria a ajustar del objeto en movimiento y ajustar, en funcion de la direccion de movimiento, la caja imaginaria a ajustar del objeto en movimiento con el fin de implementar una extraccion completa del objeto en movimiento.
En este modo de realizacion de la presente solicitud, una esquina es un punto con una alta curvatura en una imagen de video. Se puede realizar una operacion en una escala de grises de la imagen de video, se pueden calcular las curvaturas de las curvas de distribucion de la escala de grises de la imagen de video, y se puede seleccionar como esquina un punto con la curvatura mas alta.
En este modo de realizacion de la presente solicitud, el flujo optico es la velocidad del movimiento de modo en la imagen de video. El flujo optico cambia la imagen de video en un campo de vectores de velocidad, y cada uno de los vectores representa un cambio de posicion momentaneo de un punto en una escena en una imagen. Por lo tanto, el flujo optico incluye informacion abundante sobre el movimiento del objeto y una estructura de tres dimensiones de la escena, y analizando el campo del flujo optico se puede determinar la existencia de un objeto en movimiento en la imagen de video.
Haciendo referencia a la FIG. 2A y la FIG. 2B al mismo tiempo, la FIG. 2A y la FIG. 2B son un diagrama de flujo de un metodo para implementar la extraccion de sombras de objetos en movimiento en una imagen de video actual en el paso 101 anterior de acuerdo con un modo de realizacion de la presente solicitud. Tal como se muestra en la FIG. 2A y en la FIG. 2B, el metodo para extraer las sombras de los objetos en movimiento en la imagen de video actual incluye los siguientes pasos:
201. Realizar la ecualizacion del histograma para la imagen de video actual.
La realizacion de la ecualizacion del histograma para la imagen de video actual puede eliminar el impacto de la iluminacion.
202. Realizar la binarizacion de una imagen de video obtenida mediante la ecualizacion del histograma.
203. Realizar un filtrado morfologico de una imagen de video obtenida mediante la binarizacion con el fin de obtener sombras de los objetos en movimiento en la imagen de video.
204. Localizar puntos de inicio y puntos de fin de pfxeles en negro de las sombras de los objetos en movimiento en direccion horizontal, y determinar las anchuras de las sombras de los objetos en movimiento en funcion de los puntos de inicio y los puntos de fin de los pfxeles en negro de las sombras de los objetos en movimiento.
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
205. Determinar si la anchura de una sombra de un objeto en movimiento es mayor que un umbral de anchura; si es as^ ejecutar los pasos 206-208; si no es asf, determinar que la sombra del objeto en movimiento es una falsa sombra y terminar el proceso.
Por ejemplo, en un contexto en el que el tamano de la imagen de video es 320 x 240 pfxeles, el umbral de anchura se puede establecer en 20 pfxeles.
206. Marcar una sombra de un objeto en movimiento cuya anchura sea mayor que el umbral de anchura.
207. Realizar una deteccion de bordes de Canny para la sombra marcada, cuya anchura sea mayor que el umbral de anchura, del objeto en movimiento con el fin de obtener informacion de los bordes de la sombra.
208. Realizar una extraccion del contorno de la sombra, cuya anchura sea mayor que el umbral de anchura, del objeto en movimiento en funcion de la informacion de los bordes de la sombra con el fin de obtener una sombra rectangular.
En este modo de realizacion de la presente solicitud, en el paso 102 anterior, la realizacion del filtrado de la posicion para las cajas imaginarias de los objetos en movimiento en funcion de una relacion de posicion entre las cajas imaginarias de los objetos en movimiento con el fin de obtener una caja imaginaria de un objeto en movimiento que existe realmente puede ser espedficamente del siguiente modo:
si la relacion de posicion entre las cajas imaginarias de los objetos en movimiento es tangencia externa y/o separacion externa, considerar las cajas imaginarias de los objetos en movimiento que son tangentes externamente entre sf y/o estan separadas externamente entre sf como cajas imaginarias de objetos en movimiento que existe realmente; y/o
si la relacion de posicion entre las cajas imaginarias de los objetos en movimiento es inclusion y/o tangencia interna, considerar una caja externa de las cajas imaginarias de los objetos en movimiento que se encuentran en una relacion de inclusion y/o tangencia interna entre sf como una caja imaginaria de un objeto en movimiento que existe realmente; y/o
si la relacion de posicion entre las cajas imaginarias de los objetos en movimiento es interseccion mutua y el area de interseccion es mayor que o igual a un umbral, considerar una caja imaginaria externa que incluya las cajas imaginarias de los objetos en movimiento que se intersectan entre sf y cuya area de interseccion es mayor que o igual al umbral como una caja imaginaria de un objeto en movimiento que existe realmente, en donde la longitud de una diagonal de la caja imaginaria externa es igual a la longitud de una lmea de conexion de los angulos opuestos mas alejados entre sf entre las cajas imaginarias de los objetos en movimiento que se intersectan entre sf y cuya area de interseccion es mayor que o igual al umbral, y la caja imaginaria externa se considera como la caja imaginaria del objeto en movimiento que existe realmente; y/o
si la relacion de posicion entre las cajas imaginarias de los objetos en movimiento es interseccion mutua y el area de interseccion es menor que el umbral, considerar las cajas imaginarias de los objetos en movimiento que se intersectan entre sf y cuya area de interseccion es igual a o menor que el umbral como cajas imaginarias de los objetos en movimiento que existen realmente.
En este modo de realizacion de la presente solicitud, en el paso 102 anterior, la extraccion de un contorno parcial de un objeto en movimiento a partir de la imagen de video actual y la obtencion de un punto central del contorno parcial del objeto en movimiento puede ser espedficamente del siguiente modo:
realizar una operacion de diferencias entre tramas para la imagen de video actual con el fin de obtener el contorno parcial del objeto en movimiento; y
despues de haber realizado el filtrado morfologico del contorno parcial del objeto en movimiento, realizar una extraccion del contorno con el fin de obtener el punto central del contorno parcial del objeto en movimiento. En consecuencia, en el paso 102 anterior, la determinacion de una caja imaginaria, a la que pertenece el punto central del contorno parcial del objeto en movimiento, de un objeto en movimiento, a partir de la caja imaginaria del objeto en movimiento que existe realmente, como una caja imaginaria a ajustar de un objeto en movimiento puede ser espedficamente del siguiente modo:
realizar una operacion logica AND (Y booleano) con el punto central del contorno parcial del objeto en movimiento y la caja imaginaria del objeto en movimiento que existe realmente con el fin de obtener la caja imaginaria, a la que pertenece el punto central del contorno parcial del objeto en movimiento, del objeto en movimiento, a partir de la caja imaginaria del objeto en movimiento que existe realmente, como la caja imaginaria a ajustar de un objeto en movimiento.
Haciendo referencia a la FIG. 3A y la FIG. 3B, la FIG. 3A y la FIG. 3B son un diagrama de flujo de un metodo para ajustar una caja imaginaria de un objeto en movimiento de acuerdo con un modo de realizacion de la
5
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
presente solicitud, y el metodo se utiliza para implementar el paso 103 anterior. Tal como se muestra en la FIG. 3A y la FIG. 3B, el metodo puede incluir los siguientes pasos:
301. Extraer esquinas de la imagen de v^deo actual.
302. Utilizar el flujo optico basado en esquinas para realizar el seguimiento a las esquinas, que se corresponden con una imagen de video de una trama anterior, entre las esquinas extrafdas como esquinas de seguimiento.
303. Determinar una caja imaginaria, la cual se va a ajustar y a la que pertenecen las esquinas de seguimiento, de un objeto en movimiento.
304. Utilizar una funcion arco tangente para calcular una direccion de movimiento de la caja imaginaria, que se va a ajustar y a la que pertenecen las esquinas de seguimiento, del objeto en movimiento, en donde la direccion de movimiento es relativa a la imagen de video de la trama anterior; y si la direccion de movimiento es la direccion horizontal, ejecutar el paso 305; o si la direccion de movimiento es una direccion no horizontal, ejecutar el paso 306.
305. Mantener sin cambios la altura de la caja imaginaria a ajustar del objeto en movimiento, ajustar, en funcion de una proporcion real de la altura del objeto en movimiento con respecto a la anchura del objeto en movimiento, la anchura de la caja imaginaria a ajustar del objeto en movimiento con el fin de implementar una extraccion completa del objeto en movimiento, y terminar el proceso.
Por ejemplo, cuando el objeto en movimiento es un vehnculo, la proporcion real de su altura con respecto a su anchura es 1:3.
306. Realizar una extension en las tres dimensiones de la caja imaginaria a ajustar del objeto en movimiento a lo largo de la direccion contraria a la direccion de movimiento con el fin de implementar una extraccion completa del objeto en movimiento, y terminar el proceso.
Por ejemplo, una longitud ampliada puede ser igual a la mitad del ancho de la caja imaginaria a ajustar del objeto en movimiento.
Por ejemplo, se supone que en la FIG. 4 se muestra la caja imaginaria, que se va a ajustar y a la que pertenecen los esquinas de seguimiento, del objeto en movimiento determinado en el paso 303 anterior. En la figura, los puntos blancos representan las esquinas de seguimiento; en consecuencia, la direccion de movimiento de la caja imaginaria, que se va a ajustar y a la que pertenecen las esquinas de seguimiento, del objeto en movimiento que se calcula utilizando la funcion arco tangente en el paso 304 anterior va desde la esquina superior derecha a la esquina inferior izquierda, en donde la direccion de movimiento es relativa a la imagen de video de la trama anterior; y en consecuencia, en el paso 306, se puede llevar a cabo la extension en tres dimensiones de la caja imaginaria a ajustar del objeto en movimiento a lo largo de la direccion desde la esquina inferior izquierda a la esquina superior derecha con el fin de implementar una extraccion completa del objeto en movimiento, en donde una longitud ampliada, tal como se muestra en la FIG. 4 b, puede ser igual a la mitad de la anchura de la caja imaginaria a ajustar del objeto en movimiento.
Lo dicho anteriormente describe en detalle el metodo para procesar una imagen de video de acuerdo con los modos de realizacion de la presente solicitud. De acuerdo con los modos de realizacion de la presente solicitud, mediante software se puede extraer cada uno de los objetos en movimiento completos en un entorno complejo de vigilancia de video (por ejemplo una inestabilidad del video de vigilancia o una congestion de objetos en movimiento).
Haciendo referencia a la FIG. 5, la FIG. 5 es un diagrama de la estructura de un sistema para procesar una imagen de video de acuerdo con un modo de realizacion de la presente solicitud. Tal como se muestra en la FIG. 5, el sistema para procesar una imagen de video incluye:
una unidad 501 de extraccion de cajas imaginarias, configurada para extraer sombras de objetos en movimiento en una imagen de video actual y obtener cuadrados hacia arriba utilizando las partes superiores de las sombras como bases para obtener las cajas imaginarias de los objetos en movimiento;
una unidad 502 de filtrado de cajas imaginarias, configurada para llevar a cabo un filtrado de la posicion de las cajas imaginarias de los objetos en movimiento en funcion de la relacion de posicion entre las cajas imaginarias de los objetos en movimiento con el fin de obtener una caja imaginaria de un objeto en movimiento que exista realmente, extraer un contorno parcial de un objeto en movimiento a partir de la imagen de video actual y obtener un punto central del contorno parcial del objeto en movimiento, y determinar una caja imaginaria a la que pertenece el punto central del contorno parcial del objeto en movimiento, de un objeto en movimiento, a partir de la caja imaginaria del objeto en movimiento que existe realmente, como una caja imaginaria que se ajusta a un objeto en movimiento; y
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
una unidad 503 de ajuste de cajas imaginarias, configurada para utilizar un flujo optico basado en esquinas para realizar el seguimiento de una direccion de movimiento de la caja imaginaria a ajustar del objeto en movimiento y ajustar, en funcion de la direccion de movimiento, la caja imaginaria a ajustar del objeto en movimiento con el fin de implementar una extraccion completa del objeto en movimiento.
Haciendo referencia a la FIG. 6 al mismo tiempo, la FIG. 6 es un diagrama de la estructura de otro sistema para procesar una imagen de video de acuerdo con un modo de realizacion de la presente solicitud. El sistema para procesar una imagen de video que se muestra en la FIG. 6 se obtiene optimizando el sistema para procesar una imagen de video que se muestra en la FIG. 5. En el sistema para procesar una imagen de video que se muestra en la FIG. 6 la unidad 501 de extraccion de cajas imaginarias incluye:
un modulo 5011 de procesamiento previo, configurado para realizar la ecualizacion del histograma de la imagen de video actual, realizar la binarizacion de una imagen de video obtenida mediante la ecualizacion del histograma, y realizar un filtrado morfologico de una imagen de video obtenida mediante la binarizacion con el fin de obtener sombras de los objetos en movimiento en la imagen de video;
un modulo 5012 de localizacion, configurado para localizar puntos de inicio y puntos de fin de pfxeles en negro de las sombras de los objetos en movimiento en direccion horizontal, determinar las anchuras de las sombras de los objetos en movimiento en funcion de los puntos de inicio y los puntos de fin de los pfxeles en negro de las sombras de los objetos en movimiento, y marcar una sombra de un objeto en movimiento cuya anchura sea mayor que el umbral de anchura;
un modulo 5013 de extraccion de contornos, configurado para realizar una deteccion de bordes de Canny para la sombra, cuya anchura sea mayor que el umbral de anchura y que ha sido marcada por el modulo 5012 de localizacion, del objeto en movimiento con el fin de obtener informacion de los bordes de la sombra, y realizar una extraccion del contorno de la sombra, cuya anchura sea mayor que el umbral de anchura, del objeto en movimiento en funcion de la informacion de los bordes de la sombra con el fin de obtener una sombra rectangular; y
un modulo 5014 de generacion de areas de cajas imaginarias, configurado para obtener un cuadrado hacia arriba utilizando la parte superior de la sombra rectangular como base para obtener una caja imaginaria del objeto en movimiento.
En el sistema para procesar una imagen de video que se muestra en la FIG. 6, la unidad 502 de filtrado de cajas imaginarias incluye:
un modulo 5021 de filtrado de la posicion, configurado para: en una situacion en la que la relacion de posicion entre las cajas imaginarias de los objetos en movimiento es de tangencia externa y/o separacion externa, considerar las cajas imaginarias de los objetos en movimiento que son tangentes externamente entre sf y/o estan separadas externamente entre sf como cajas imaginarias de objetos en movimiento que existen realmente; y/o en una situacion en la que la relacion de posicion entre las cajas imaginarias de los objetos en movimiento es inclusion y/o tangencia interna, considerar una caja externa de las cajas imaginarias de los objetos en movimiento que se encuentran en una relacion de inclusion y/o tangencia interna entre sf como una caja imaginaria de un objeto en movimiento que existe realmente; y/o en una situacion en la que la relacion de posicion entre las cajas imaginarias de los objetos en movimiento es interseccion mutua y el area de interseccion es mayor que o igual a un umbral, considerar una caja imaginaria externa que incluya las cajas imaginarias de los objetos en movimiento que se intersectan entre sf y cuya area de interseccion es mayor que o igual al umbral como una caja imaginaria de un objeto en movimiento que existe realmente, en donde la longitud de una diagonal de la caja imaginaria externa es igual a la longitud de una lmea de conexion de los angulos opuestos mas alejados entre sf entre las cajas imaginarias de los objetos en movimiento que se intersectan entre sf y cuya area de interseccion es mayor que o igual al umbral, y la caja imaginaria externa se considera como la caja imaginaria del objeto en movimiento que existe realmente; y/o en una situacion en la que la relacion de posicion entre las cajas imaginarias de los objetos en movimiento es interseccion mutua y el area de interseccion es menor que el umbral, considerar las cajas imaginarias de los objetos en movimiento que se intersectan entre sf y cuya area de interseccion es menor que o igual al umbral como cajas imaginarias de los objetos en movimiento que existen realmente;
un modulo 5022 de diferencias entre tramas, configurado para realizar una operacion de diferencias entre tramas para la imagen de video actual con el fin de obtener el contorno parcial del objeto en movimiento;
un modulo 5023 de extraccion del contorno parcial, configurado para: despues de haber realizado el filtrado morfologico del contorno parcial del objeto en movimiento, realizar una extraccion del contorno con el fin de obtener el punto central del contorno parcial del objeto en movimiento; y
un modulo 5024 de AND logico, configurado para realizar una operacion logica AND con el punto central del contorno parcial del objeto en movimiento y la caja imaginaria del objeto en movimiento que existe realmente con el fin de obtener la caja imaginaria, a la que pertenece el punto central del contorno parcial del objeto en
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
movimiento, del objeto en movimiento, a partir de la caja imaginaria del objeto en movimiento que existe realmente, como la caja imaginaria a ajustar del objeto en movimiento.
En el sistema para procesar una imagen de video que se muestra en la FIG. 6, la unidad 503 de ajuste de cajas imaginarias incluye:
un modulo 5031 de seguimiento del flujo optico basado en esquinas, configurado para extraer esquinas de la imagen de video actual y utilizar el flujo optico basado en esquinas para realizar el seguimiento a las esquinas, que se corresponden con una imagen de video de una trama anterior, entre las esquinas extrafdas como esquinas de seguimiento;
un modulo 5032 de atribucion de una caja imaginaria de las esquinas, configurada para determinar una caja imaginaria, la cual se va a ajustar y a la que pertenecen las esquinas de seguimiento, de un objeto en movimiento; y
un modulo 5033 de ajuste, configurado para utilizar una funcion arco tangente para calcular una direccion de movimiento de la caja imaginaria, que se va a ajustar y a la que pertenecen las esquinas de seguimiento, del objeto en movimiento, en donde la direccion de movimiento es relativa a la imagen de video de la trama anterior; y en una situacion en la que la direccion de movimiento es la direccion horizontal mantener sin cambios la altura de la caja imaginaria a ajustar del objeto en movimiento, ajustar, en funcion de una proporcion real de la altura del objeto en movimiento con respecto a la anchura del objeto en movimiento, la anchura de la caja imaginaria a ajustar del objeto en movimiento con el fin de implementar una extraccion completa del objeto en movimiento; o en una situacion en la que la direccion de movimiento es una direccion no horizontal, realizar una extension en tres dimensiones de la caja imaginaria a ajustar del objeto en movimiento a lo largo de la direccion opuesta a la direccion de movimiento con el fin de implementar una extraccion completa del objeto en movimiento. Por ejemplo, una longitud ampliada puede ser igual a la mitad de la anchura de la caja imaginaria a ajustar del objeto en movimiento.
Haciendo referencia a la FIG. 7, la FIG. 7 es un diagrama de la estructura de aun otro sistema para procesar una imagen de video de acuerdo con un modo de realizacion de la presente solicitud. Tal como se muestra en la FIG. 7, el sistema para procesar una imagen de video incluye un transmisor 701, un receptor 702, una memoria 703 y un procesador 704 conectado al transmisor 701, al receptor 702 y a la memoria 703, respectivamente, en donde:
la memoria 703 almacena un conjunto de codigos de programa, y el procesador 704 esta configurado para invocar los codigos de programa almacenados en la memoria 703 con el fin de llevar a cabo las siguientes operaciones:
extraer sombras de objetos en movimiento en una imagen de video actual y obtener cuadrados hacia arriba utilizando las partes superiores de las sombras como bases para obtener las cajas imaginarias de los objetos en movimiento;
llevar a cabo un filtrado de la posicion de las cajas imaginarias de los objetos en movimiento en funcion de la relacion de posicion entre las cajas imaginarias de los objetos en movimiento con el fin de obtener una caja imaginaria de un objeto en movimiento que exista realmente; extraer un contorno parcial de un objeto en movimiento a partir de la imagen de video actual y obtener un punto central del contorno parcial del objeto en movimiento; y determinar una caja imaginaria a la que pertenece el punto central del contorno parcial del objeto en movimiento, de un objeto en movimiento, a partir de la caja imaginaria del objeto en movimiento que existe realmente, como una caja imaginaria a ajustar de un objeto en movimiento; y
utilizar un flujo optico basado en esquinas para realizar el seguimiento de una direccion de movimiento de la caja imaginaria a ajustar del objeto en movimiento y ajustar, en funcion de la direccion de movimiento, la caja imaginaria a ajustar del objeto en movimiento con el fin de implementar una extraccion completa del objeto en movimiento.
En un modo de realizacion, la extraccion, por parte del procesador 704, de las sombras de objetos en movimiento en una imagen de video actual y la obtencion de cuadrados hacia arriba mediante la utilizacion de las partes superiores de las sombras como bases para obtener las cajas imaginarias de los objetos en movimiento es espedficamente del siguiente modo:
llevar a cabo la ecualizacion del histograma de la imagen de video actual;
llevar a cabo la binarizacion de una imagen de video obtenida mediante la ecualizacion del histograma;
llevar a cabo un filtrado morfologico de una imagen de video obtenida mediante la binarizacion con el fin de obtener sombras de los objetos en movimiento en la imagen de video;
localizar puntos de inicio y puntos de fin de pfxeles en negro de las sombras de los objetos en movimiento en
8
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
direccion horizontal, determinar las anchuras de las sombras de los objetos en movimiento en funcion de los puntos de inicio y los puntos de fin de los pfxeles en negro de las sombras de los objetos en movimiento, y marcar una sombra de un objeto en movimiento cuya anchura sea mayor que el umbral de anchura;
llevar a cabo una deteccion de bordes de Canny para la sombra marcada, cuya anchura sea mayor que el umbral de anchura, del objeto en movimiento con el fin de obtener informacion de los bordes de la sombra;
llevar a cabo una extraccion del contorno de la sombra, cuya anchura sea mayor que el umbral de anchura, del objeto en movimiento en funcion de la informacion de los bordes de la sombra con el fin de obtener una sombra rectangular; y
obtener un cuadrado hacia arriba utilizando la parte superior de la sombra rectangular como base para obtener una caja imaginaria del objeto en movimiento.
En un modo de realizacion, la ejecucion, por parte del procesador 704, del filtrado de posicion de las cajas imaginarias de los objetos en movimiento en funcion de una relacion de posicion entre las cajas imaginarias de los objetos en movimiento con el fin de obtener una caja imaginaria de un objeto en movimiento que existe realmente es espedficamente del siguiente modo:
si la relacion de posicion entre las cajas imaginarias de los objetos en movimiento es de tangencia externa y/o de separacion externa, considerar las cajas imaginarias de los objetos en movimiento que son tangentes externamente entre sf y/o estan separadas externamente entre sf como cajas imaginarias de objetos en movimiento que existe realmente; y/o
si la relacion de posicion entre las cajas imaginarias de los objetos en movimiento es inclusion y/o tangencia interna, considerar una caja externa de las cajas imaginarias de los objetos en movimiento que se encuentran en una relacion de inclusion y/o tangencia interna entre sf como una caja imaginaria de un objeto en movimiento que existe realmente; y/o
si la relacion de posicion entre las cajas imaginarias de los objetos en movimiento es interseccion mutua y el area de interseccion es mayor que o igual a un umbral, considerar una caja imaginaria externa que incluya las cajas imaginarias de los objetos en movimiento que se intersectan entre sf y cuya area de interseccion es mayor que o igual al umbral como una caja imaginaria de un objeto en movimiento que existe realmente, en donde la longitud de una diagonal de la caja imaginaria externa es igual a la longitud de una lmea de conexion de los angulos opuestos mas alejados entre sf entre las cajas imaginarias de los objetos en movimiento que se intersectan entre sf y cuya area de interseccion es mayor que o igual al umbral, y la caja imaginaria externa se considera como la caja imaginaria del objeto en movimiento que existe realmente; y/o
si la relacion de posicion entre las cajas imaginarias de los objetos en movimiento es interseccion mutua y el area de interseccion es menor que el umbral, considerar las cajas imaginarias de los objetos en movimiento que se intersectan entre sf y cuya area de interseccion es menor que o igual al umbral como cajas imaginarias de los objetos en movimiento que existen realmente.
En un modo de realizacion, la extraccion, por parte del procesador 704, de un contorno parcial de un objeto en movimiento a partir de la imagen de video actual y la obtencion de un punto central del contorno parcial del objeto en movimiento es espedficamente del siguiente modo:
realizar una operacion de diferencias entre tramas para la imagen de video actual con el fin de obtener el contorno parcial del objeto en movimiento; y
despues de haber realizado el filtrado morfologico del contorno parcial del objeto en movimiento, realizar una extraccion del contorno con el fin de obtener el punto central del contorno parcial del objeto en movimiento.
En consecuencia, la determinacion, por parte del procesador 704, de una caja imaginaria, a la que pertenece el punto central del contorno parcial del objeto en movimiento, de un objeto en movimiento, a partir de la caja imaginaria del objeto en movimiento que existe realmente, como una caja imaginaria a ajustar de un objeto en movimiento es espedficamente del siguiente modo:
llevar a cabo una operacion logica AND con el punto central del contorno parcial del objeto en movimiento y la caja imaginaria del objeto en movimiento que existe realmente con el fin de obtener la caja imaginaria, a la que pertenece el punto central del contorno parcial del objeto en movimiento, del objeto en movimiento, a partir de la caja imaginaria del objeto en movimiento que existe realmente, como la caja imaginaria a ajustar del objeto en movimiento.
En un modo de realizacion, la utilizacion, por parte del procesador 704, de un flujo optico basado en esquinas para realizar el seguimiento de una direccion de movimiento de la caja imaginaria a ajustar del objeto en movimiento es espedficamente del siguiente modo:
5
10
15
20
25
30
35
extraer esquinas de la imagen de v^deo actual;
utilizar el flujo optico basado en esquinas para realizar el seguimiento de las esquinas, que se corresponden con una imagen de video de una trama anterior, entre las esquinas extrafdas como esquinas de seguimiento;
determinar una caja imaginaria, la cual se va a ajustar y a la que pertenecen las esquinas de seguimiento, de un objeto en movimiento; y
utilizar una funcion arco tangente para calcular una direccion de movimiento de la caja imaginaria, que se va a ajustar y a la que pertenecen las esquinas de seguimiento, del objeto en movimiento, en donde la direccion de movimiento es relativa a la imagen de video de la trama anterior.
En consecuencia, el ajuste, por parte del procesador 704 de acuerdo con la direccion de movimiento, de la caja imaginaria a ajustar del objeto en movimiento con el fin de implementar una extraccion completa del objeto en movimiento es espedficamente del siguiente modo:
si la direccion de movimiento es la direccion horizontal mantener sin cambios la altura de la caja imaginaria a ajustar del objeto en movimiento, y ajustar, en funcion de una proporcion real de la altura del objeto en movimiento con respecto a la anchura del objeto en movimiento, la anchura de la caja imaginaria a ajustar del objeto en movimiento con el fin de implementar una extraccion completa del objeto en movimiento; o
si la direccion de movimiento es una direccion no horizontal, realizar una extension en tres dimensiones de la caja imaginaria a ajustar del objeto en movimiento a lo largo de la direccion opuesta a la direccion de movimiento con el fin de implementar una extraccion completa del objeto en movimiento. En donde, una longitud ampliada puede ser igual a la mitad de la anchura de la caja imaginaria a ajustar del objeto en movimiento.
Lo dicho anteriormente describe en detalle el sistema para procesar una imagen de video de acuerdo con los modos de realizacion de la presente solicitud. El sistema para procesar una imagen de video de acuerdo con los modos de realizacion de la presente solicitud puede utilizar software para extraer cada uno de los objetos en movimiento completos en un entorno complejo de vigilancia de video (por ejemplo una inestabilidad del video de vigilancia o una congestion de objetos en movimiento).
Una persona experimentada en la tecnica puede entender que todos o parte de los pasos de los metodos descritos en los modos de realizacion anteriores se pueden implementar mediante un programa que controle un hardware asociado. El programa se puede encontrar almacenado en un medio de almacenamiento legible por un ordenador, y el medio de almacenamiento puede incluir: un disco flash, una memoria de solo lectura (Read-Only Memory, ROM), una memoria de acceso aleatorio (Random Access Memory, RAM), un disco magnetico, un disco optico, etc.
Lo dicho anteriormente describe detalladamente el metodo y el sistema para procesar una imagen de video de acuerdo con los modos de realizacion de la presente solicitud. En esta memoria descriptiva, se utilizan ejemplos concretos para ilustrar los principios y formas de implementacion de la presente solicitud. Las descripciones anteriores de los modos de realizacion se utilizan unicamente para ayudar a entender los metodos de la presente solicitud. Del mismo modo, una persona con un conocimiento normal en la tecnica puede realizar modificaciones a las formas espedficas de implementacion y alcances de la solicitud. En resumen, el contenido de esta memoria descriptiva no debe ser considerado como una limitacion de la presente solicitud.
Claims (8)
- 5101520253035404550REIVINDICACIONES1. Un metodo para procesar una imagen de v^deo, que comprende:extraer (101) sombras de objetos en movimiento en una imagen de video actual y obtener (101) cuadrados hacia arriba utilizando las partes superiores de las sombras como bases para obtener las cajas imaginarias de los objetos en movimiento;realizar un filtrado (102) de la posicion de las cajas imaginarias de los objetos en movimiento en funcion de la relacion de posicion entre las cajas imaginarias de los objetos en movimiento con el fin de obtener una caja imaginaria de un objeto en movimiento que exista realmente; extraer (102) un contorno parcial de un objeto en movimiento a partir de la imagen de video actual y obtener un punto central del contorno parcial del objeto en movimiento; y determinar (102) una caja imaginaria a la que pertenece el punto central del contorno parcial del objeto en movimiento, de un objeto en movimiento, a partir de la caja imaginaria del objeto en movimiento que existe realmente, como una caja imaginaria a ajustar de un objeto en movimiento; yutilizar un flujo optico basado en esquinas para realizar el seguimiento (103) de una direccion de movimiento de la caja imaginaria a ajustar del objeto en movimiento y ajustar (103), en funcion de la direccion de movimiento, la caja imaginaria a ajustar del objeto en movimiento con el fin de implementar una extraccion completa del objeto en movimiento;caracterizado por que la utilizacion de un flujo optico basado en esquinas para realizar el seguimiento de una direccion de movimiento de la caja imaginaria a ajustar del objeto en movimiento comprende:extraer (301) esquinas a partir de la imagen de video actual;utilizar el flujo optico basado en esquinas para realizar el seguimiento (302) de las esquinas, que se corresponden con una imagen de video de una trama anterior, entre las esquinas extrafdas como esquinas de seguimiento;determinar (303) una caja imaginaria, la cual se va a ajustar y a la que pertenecen las esquinas de seguimiento de un objeto en movimiento; yutilizar (304) una funcion arco tangente para calcular una direccion de movimiento de la caja imaginaria, que se va a ajustar y a la que pertenecen las esquinas de seguimiento del objeto en movimiento, en donde la direccion de movimiento es relativa a la imagen de video de la trama anterior; yen donde el ajuste, en funcion de la direccion de movimiento, de la caja imaginaria a ajustar del objeto en movimiento con el fin de implementar la extraccion completa del objeto en movimiento comprende:si la direccion de movimiento es la direccion horizontal, mantener (305) sin cambios la altura de la caja imaginaria a ajustar del objeto en movimiento, y ajustar, en funcion de una proporcion real de la altura del objeto en movimiento con respecto a la anchura del objeto en movimiento, la anchura de la caja imaginaria a ajustar del objeto en movimiento con el fin de implementar una extraccion completa del objeto en movimiento; osi la direccion de movimiento es una direccion no horizontal, realizar (306) una extension en tres dimensiones de la caja imaginaria a ajustar del objeto en movimiento a lo largo de la direccion opuesta a la direccion del movimiento con el fin de implementar una extraccion completa del objeto en movimiento.
- 2. El metodo para procesar un imagen de video de acuerdo con la reivindicacion 1, en donde la extraccion de sombras de objetos en movimiento en una imagen de video actual y la obtencion de cuadrados hacia arriba utilizando las partes superiores de las sombras como bases para obtener las cajas imaginarias de los objetos en movimiento comprende:realizar una ecualizacion del histograma para la imagen de video actual;realizar una binarizacion de una imagen de video obtenida mediante la ecualizacion del histograma;realizar un filtrado morfologico de una imagen de video obtenida mediante la binarizacion con el fin de obtener sombras de los objetos en movimiento en la imagen de video;localizar puntos de inicio y puntos de fin de pfxeles en negro de las sombras de los objetos en movimiento en direccion horizontal, determinar las anchuras de las sombras de los objetos en movimiento en funcion de los puntos de inicio y los puntos de fin de los pfxeles en negro de las sombras de los objetos en movimiento, y marcar una sombra de un objeto en movimiento cuya una anchura es mayor que un umbral5101520253035404550de anchura;realizar una deteccion de bordes de Canny para la sombra marcada, cuya anchura sea mayor que el umbral de anchura, del objeto en movimiento con el fin de obtener informacion de los bordes de la sombra;realizar una extraccion del contorno de la sombra, cuya anchura sea mayor que el umbral de anchura, del objeto en movimiento en funcion de la informacion de los bordes de la sombra con el fin de obtener una sombra rectangular; yobtener un cuadrado hacia arriba utilizando la parte superior de la sombra rectangular como base para obtener una caja imaginaria del objeto en movimiento.
- 3. El metodo para procesar una imagen de video de acuerdo con la reivindicacion 1, en donde la realizacion del filtrado de posicion de las cajas imaginarias de los objetos en movimiento en funcion de una relacion de posicion entre las cajas imaginarias de los objetos en movimiento con el fin de obtener una caja imaginaria de un objeto en movimiento que existe realmente comprende:si la relacion de posicion entre las cajas imaginarias de los objetos en movimiento es de tangencia externa y/o separacion externa, considerar las cajas imaginarias de los objetos en movimiento que son tangentes externamente entre sf y/o estan separadas externamente entre sf como cajas imaginarias de objetos en movimiento que existen realmente; y/osi la relacion de posicion entre las cajas imaginarias de los objetos en movimiento es inclusion y/o tangencia interna, considerar una caja externa de las cajas imaginarias de los objetos en movimiento que se encuentran en una relacion de inclusion y/o tangencia interna entre sf como una caja imaginaria de un objeto en movimiento que existe realmente; y/osi la relacion de posicion entre las cajas imaginarias de los objetos en movimiento es interseccion mutua y el area de interseccion es mayor que o igual a un umbral, considerar una caja imaginaria externa que incluya las cajas imaginarias de los objetos en movimiento que se intersectan entre sf y cuya area de interseccion es mayor que o igual al umbral como una caja imaginaria de un objeto en movimiento que existe realmente, en donde la longitud de una diagonal de la caja imaginaria externa es igual a la longitud de una lmea de conexion de los angulos opuestos mas alejados entre sf entre las cajas imaginarias de los objetos en movimiento que se intersectan entre sf y cuya area de interseccion es mayor que o igual al umbral, y la caja imaginaria externa se considera como la caja imaginaria del objeto en movimiento que existe realmente; y/osi la relacion de posicion entre las cajas imaginarias de los objetos en movimiento es de interseccion mutua y el area de interseccion es menor que el umbral, considerar las cajas imaginarias de los objetos en movimiento que se intersectan entre sf y cuya area de interseccion es menor que o igual al umbral como cajas imaginarias de los objetos en movimiento que existen realmente.
- 4. El metodo para procesar una imagen de video de acuerdo con la reivindicacion 3, en donde la extraccion de un contorno parcial de un objeto en movimiento a partir de la imagen de video actual y la obtencion de un punto central del contorno parcial del objeto en movimiento comprende:realizar una operacion de diferencias entre tramas para la imagen de video actual con el fin de obtener el contorno parcial del objeto en movimiento; ydespues de haber realizado el filtrado morfologico del contorno parcial del objeto en movimiento, realizar una extraccion del contorno con el fin de obtener el punto central del contorno parcial del objeto en movimiento; yla determinacion de una caja imaginaria, a la que pertenece el punto central del contorno parcial del objeto en movimiento, de un objeto en movimiento, a partir de la caja imaginaria del objeto en movimiento que existe realmente, como una caja imaginaria a ajustar de un objeto en movimiento comprende:realizar una operacion logica AND con el punto central del contorno parcial del objeto en movimiento y la caja imaginaria del objeto en movimiento que existe realmente con el fin de obtener la caja imaginaria, a la que pertenece el punto central del contorno parcial del objeto en movimiento, del objeto en movimiento, a partir de la caja imaginaria del objeto en movimiento que existe realmente, como la caja imaginaria a ajustar de un objeto en movimiento.
- 5. Un sistema para procesar una imagen de video, que comprende:una unidad (501) de extraccion de cajas imaginarias, configurada para extraer sombras de objetos en movimiento en una imagen de video actual y obtener cuadrados hacia arriba utilizando las partes125101520253035404550superiores de las sombras como bases para obtener cajas imaginarias de los objetos en movimiento;una unidad (502) de filtrado de cajas imaginarias, configurada para llevar a cabo un filtrado de la posicion de las cajas imaginarias de los objetos en movimiento en funcion de la relacion de posicion entre las cajas imaginarias de los objetos en movimiento con el fin de obtener una caja imaginaria de un objeto en movimiento que exista realmente, extraer un contorno parcial de un objeto en movimiento a partir de la imagen de video actual y obtener un punto central del contorno parcial del objeto en movimiento, y determinar una caja imaginaria a la que pertenece el punto central del contorno parcial del objeto en movimiento, de un objeto en movimiento, a partir de la caja imaginaria del objeto en movimiento que existe realmente, como una caja imaginaria a ajustar de un objeto en movimiento; yuna unidad (503) de ajuste de cajas imaginarias, configurada para utilizar un flujo optico basado en esquinas para realizar el seguimiento de una direccion de movimiento de la caja imaginaria a ajustar del objeto en movimiento y ajustar, en funcion de la direccion de movimiento, la caja imaginaria a ajustar del objeto en movimiento con el fin de implementar una extraccion completa del objeto en movimiento;caracterizado por que la unidad (503) de ajuste de cajas imaginarias comprende:un modulo (5031) de seguimiento del flujo optico de las esquinas, configurado para extraer esquinas de la imagen de video actual y utilizar el flujo optico basado en esquinas para realizar el seguimiento de las esquinas, que se corresponden con una imagen de video de una trama anterior, entre las esquinas extrafdas como esquinas de seguimiento;un modulo (5032) de atribucion de una caja imaginaria de las esquinas, configurada para determinar una caja imaginaria, la cual se va a ajustar y a la que pertenecen las esquinas de seguimiento, de un objeto en movimiento; yun modulo (5033) de ajuste, configurado para utilizar una funcion arco tangente para calcular una direccion de movimiento de la caja imaginaria, que se va a ajustar y a la que pertenecen las esquinas de seguimiento, del objeto en movimiento, en donde la direccion de movimiento es relativa a la imagen de video de la trama anterior; y, en una situacion en la que la direccion de movimiento es la direccion horizontal, por medio de la cual se configura dicho modulo de ajuste para mantener sin cambios la altura de la caja imaginaria a ajustar del objeto en movimiento, ajustar, en funcion de una proporcion real de la altura del objeto en movimiento con respecto a la anchura del objeto en movimiento, la anchura de la caja imaginaria a ajustar del objeto en movimiento con el fin de implementar una extraccion completa del objeto en movimiento; o, en una situacion en la que la direccion de movimiento es una direccion no horizontal, realizar una extension en tres dimensiones de la caja imaginaria a ajustar del objeto en movimiento a lo largo de la direccion opuesta a la direccion de movimiento con el fin de implementar una extraccion completa del objeto en movimiento.
- 6. El sistema para procesar una imagen de video de acuerdo con la reivindicacion 5, en donde la unidad (501) de extraccion de cajas imaginarias comprende:un modulo (5011) de procesamiento previo, configurado para realizar la ecualizacion del histograma de la imagen de video actual, realizar la binarizacion de una imagen de video obtenida mediante la ecualizacion del histograma, y realizar un filtrado morfologico de una imagen de video obtenida mediante la binarizacion con el fin de obtener sombras de los objetos en movimiento en la imagen de video;un modulo (5012) de localizacion, configurado para localizar puntos de inicio y puntos de fin de pfxeles en negro de las sombras de los objetos en movimiento en direccion horizontal, determinar las anchuras de las sombras de los objetos en movimiento en funcion de los puntos de inicio y los puntos de fin de los pfxeles en negro de las sombras de los objetos en movimiento, y marcar una sombra de un objeto en movimiento cuya anchura sea mayor que el umbral de anchura;un modulo (5013) de extraccion de contornos, configurado para realizar una deteccion de bordes de Canny para la sombra, cuya anchura sea mayor que el umbral de anchura y que ha sido marcada por el modulo de localizacion, del objeto en movimiento con el fin de obtener informacion de los bordes de la sombra, y realizar una extraccion del contorno de la sombra, cuya anchura sea mayor que el umbral de anchura, del objeto en movimiento en funcion de la informacion de los bordes de la sombra con el fin de obtener una sombra rectangular; yun modulo (5014) de generacion de areas de cajas imaginarias, configurado para obtener un cuadrado hacia arriba utilizando la parte superior de la sombra rectangular como base para obtener una caja imaginaria del objeto en movimiento.
- 7. El sistema para procesar una imagen de video de acuerdo con la reivindicacion 5, en donde la unidad5101520253035(502) de filtrado de cajas imaginarias comprende:un modulo (5021) de filtrado de la posicion, configurado para: en una situacion en la que la relacion de posicion entre las cajas imaginarias de los objetos en movimiento es de tangencia externa y/o de separacion externa, considerar las cajas imaginarias de los objetos en movimiento que son tangentes externamente entre sf y/o estan separadas externamente entre sf como cajas imaginarias de objetos en movimiento que existen realmente; y/o en una situacion en la que la relacion de posicion entre las cajas imaginarias de los objetos en movimiento es de inclusion y/o de tangencia interna, considerar una caja externa de las cajas imaginarias de los objetos en movimiento que se encuentran en una relacion de inclusion y/o de tangencia interna entre sf como una caja imaginaria de un objeto en movimiento que existe realmente; y/o en una situacion en la que la relacion de posicion entre las cajas imaginarias de los objetos en movimiento es de interseccion mutua y el area de interseccion es mayor que o igual a un umbral, considerar una caja imaginaria externa que incluya las cajas imaginarias de los objetos en movimiento que se intersectan entre sf y cuya area de interseccion es mayor que o igual al umbral como una caja imaginaria de un objeto en movimiento que existe realmente, en donde la longitud de una diagonal de la caja imaginaria externa es igual a la longitud de una lmea de conexion de los angulos opuestos mas alejados entre sf entre las cajas imaginarias de los objetos en movimiento que se intersectan entre sf y cuya area de interseccion es mayor que o igual al umbral, y la caja imaginaria externa se considera como la caja imaginaria del objeto en movimiento que existe realmente; y/o en una situacion en la que la relacion de posicion entre las cajas imaginarias de los objetos en movimiento es de interseccion mutua y el area de interseccion es menor que el umbral, considerar las cajas imaginarias de los objetos en movimiento que se intersectan entre sf y cuya area de interseccion es menor que o igual al umbral como cajas imaginarias de objetos en movimiento que existen realmente.
- 8. El sistema para procesar una imagen de video de acuerdo con la reivindicacion 7, en donde la unidad (502) de filtrado de cajas imaginarias comprende, ademas:un modulo (5022) de diferencias entre tramas, configurado para realizar una operacion de diferencias entre tramas para la imagen de video actual con el fin de obtener el contorno parcial del objeto en movimiento;un modulo (5023) de extraccion del contorno parcial, configurado para: despues de haber realizado el filtrado morfologico del contorno parcial del objeto en movimiento, realizar la extraccion del contorno con el fin de obtener el punto central del contorno parcial del objeto en movimiento; yun modulo (5024) de AND logico, configurado para realizar una operacion logica AND con el punto central del contorno parcial del objeto en movimiento y la caja imaginaria del objeto en movimiento que existe realmente con el fin de obtener la caja imaginaria, a la que pertenece el punto central del contorno parcial del objeto en movimiento, del objeto en movimiento, a partir de la caja imaginaria del objeto en movimiento que existe realmente, como la caja imaginaria a ajustar del objeto en movimiento.
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/CN2012/085258 WO2014079058A1 (zh) | 2012-11-26 | 2012-11-26 | 一种视频图像处理方法及系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2569386T3 true ES2569386T3 (es) | 2016-05-10 |
Family
ID=50775424
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES12876081.6T Active ES2569386T3 (es) | 2012-11-26 | 2012-11-26 | Método y sistema para procesar una imagen de vídeo |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP2813973B1 (es) |
| CN (1) | CN104662560B (es) |
| ES (1) | ES2569386T3 (es) |
| WO (1) | WO2014079058A1 (es) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10643076B2 (en) | 2016-07-01 | 2020-05-05 | International Business Machines Corporation | Counterfeit detection |
| JP6597588B2 (ja) * | 2016-12-20 | 2019-10-30 | トヨタ自動車株式会社 | 画像表示装置 |
| WO2020062279A1 (en) * | 2018-09-30 | 2020-04-02 | Zte Corporation | Method of imaging object |
| CN111277745B (zh) * | 2018-12-04 | 2023-12-05 | 北京奇虎科技有限公司 | 目标人员的追踪方法、装置、电子设备及可读存储介质 |
| US11132780B2 (en) * | 2020-02-14 | 2021-09-28 | Huawei Technologies Co., Ltd. | Target detection method, training method, electronic device, and computer-readable medium |
| CN111429338B (zh) * | 2020-03-18 | 2023-08-01 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 用于处理视频的方法、装置、设备和计算机可读存储介质 |
| CN114511504B (zh) * | 2022-01-04 | 2023-11-10 | 电子科技大学 | 一种视频sar动目标阴影检测方法 |
| CN116688494B (zh) * | 2023-08-04 | 2023-10-20 | 荣耀终端有限公司 | 生成游戏预测帧的方法和电子设备 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101231694B (zh) * | 2008-02-21 | 2011-08-17 | 南京中兴特种软件有限责任公司 | 基于多个高斯分布的运动目标分割方法 |
| CN101888479B (zh) * | 2009-05-14 | 2012-05-02 | 汉王科技股份有限公司 | 检测和跟踪目标图像的方法及装置 |
| DE102009038364A1 (de) * | 2009-08-23 | 2011-02-24 | Friedrich-Alexander-Universität Erlangen-Nürnberg | Verfahren und System zur automatischen Objekterkennung und anschließenden Objektverfolgung nach Maßgabe der Objektform |
| CN102521842B (zh) * | 2011-11-28 | 2014-05-21 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 一种实现快速移动检测的方法和装置 |
-
2012
- 2012-11-26 ES ES12876081.6T patent/ES2569386T3/es active Active
- 2012-11-26 EP EP12876081.6A patent/EP2813973B1/en active Active
- 2012-11-26 WO PCT/CN2012/085258 patent/WO2014079058A1/zh active Application Filing
- 2012-11-26 CN CN201280005320.5A patent/CN104662560B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP2813973B1 (en) | 2016-02-03 |
| CN104662560B (zh) | 2017-12-22 |
| EP2813973A4 (en) | 2014-12-17 |
| WO2014079058A1 (zh) | 2014-05-30 |
| CN104662560A (zh) | 2015-05-27 |
| EP2813973A1 (en) | 2014-12-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| ES2569386T3 (es) | Método y sistema para procesar una imagen de vídeo | |
| Xu et al. | Pedestrian detection and tracking with night vision | |
| Sina et al. | Vehicle counting and speed measurement using headlight detection | |
| CN102509098B (zh) | 一种鱼眼图像车辆识别方法 | |
| Cui et al. | Vehicle localisation using a single camera | |
| CN110730966B (zh) | 用于行人检测的系统和方法 | |
| CN108197523B (zh) | 基于图像转换及轮廓邻域差异的夜间车辆检测方法及系统 | |
| Haloi et al. | A robust lane detection and departure warning system | |
| CN105404857A (zh) | 一种基于红外的夜间智能车前方行人检测方法 | |
| CN103123687A (zh) | 快速障碍物检测 | |
| CN103824070A (zh) | 一种基于计算机视觉的快速行人检测方法 | |
| Siogkas et al. | Random-walker monocular road detection in adverse conditions using automated spatiotemporal seed selection | |
| CN104881645A (zh) | 基于特征点互信息量和光流法的车辆前方目标的检测方法 | |
| Cheng et al. | A vehicle detection approach based on multi-features fusion in the fisheye images | |
| CN103794050A (zh) | 一种实时的交通车辆检测与跟踪方法 | |
| Ponsa et al. | On-board image-based vehicle detection and tracking | |
| JP5423764B2 (ja) | 移動体検出装置、コンピュータプログラム及び移動体検出方法 | |
| CN105512641A (zh) | 一种采用激光雷达扫描法标定雨雪状态下视频中的动态行人及车辆的方法 | |
| Dornaika et al. | A new framework for stereo sensor pose through road segmentation and registration | |
| Kapoor et al. | Deep learning based object and railway track recognition using train mounted thermal imaging system | |
| Giosan et al. | Superpixel-based obstacle segmentation from dense stereo urban traffic scenarios using intensity, depth and optical flow information | |
| Chen et al. | Automatic head detection for passenger flow analysis in bus surveillance videos | |
| Álvarez et al. | Perception advances in outdoor vehicle detection for automatic cruise control | |
| Niknejad et al. | Vehicle detection and tracking at nighttime for urban autonomous driving | |
| Tourani et al. | Challenges of video-based vehicle detection and tracking in intelligent transportation systems |