ES2547321T3 - Sistema y método para optimizar un sistema de seguimiento - Google Patents

Abstract

Un método implementado por ordenador para optimizar un sistema de seguimiento (100) que comprende las etapas de: - adquirir los datos de malla que representan las posibles posiciones y orientaciones de marcador activo en un objeto a seguir, representando los datos de postura las posibles posturas del objeto a seguir en condiciones de funcionamiento, y al menos una posición y orientación de cámara (101), - calcular la visibilidad de cada nodo en la malla que representa las posibles posiciones de marcador activo a partir de al menos una ventana gráfica de cámara para 10 cada postura de los datos de postura y generar una lista de valores de visibilidad que representan cada nodo, comprendiendo los valores de visibilidad el recuento de cuántas veces es visible un nodo cuando la visibilidad desde cualquier cámara se cuenta una vez por postura (102), - seleccionar un nodo no seleccionado anteriormente con el recuento de visibilidad más alto como un nodo de colocación de marcador activo (103), - eliminar los nodos que están más cerca del nodo seleccionado que un umbral de supresión no-máxima (104), - eliminar las posturas que tienen al menos un número predeterminado de nodos seleccionados (105), - comprobar si un porcentaje predeterminado de todas las posturas tiene el número predeterminado de nodos seleccionados (106), - si la comprobación es negativa, repetir las etapas de calcular, seleccionar, eliminar nodos, eliminar posturas y comprobar (106a), - proyectar las posiciones de nodos seleccionados finales en el plano de imagen de cada ventana gráfica de cámara para cada postura, y calcular la postura de la malla con respecto a las ventanas gráficas de cámara usando un algoritmo de seguimiento para el que se optimizará el sistema (107), - calcular el error de postura y la cobertura de postura, que es el porcentaje de posturas que pueden estimarse con el algoritmo de seguimiento, comparando los resultados del algoritmo de seguimiento con los datos reales sobre el terreno (108), - registrar y emitir los resultados de precisión y de cobertura de postura, junto con un número y unas posiciones de nodos de colocación de marcador activo (109), - comprobar si existe un conjunto de parámetros de optimización, un conjunto de parámetros de estimación de postura, un conjunto de localizaciones de cámara o una malla de objetos 3D nuevos (110), - si la comprobación es positiva, empezar de nuevo el método con tales datos nuevos a partir de la etapa de adquisición de datos de malla (110a), - seleccionar de entre los resultados un conjunto de localizaciones de cámara, los datos de malla 3D, un árbol de marcador que comprende las coordenadas 3D de los nodos seleccionados, un conjunto de parámetros de optimización y un conjunto de parámetros de algoritmos de estimación de postura, cumplir al menos una restricción que es una de las siguientes, elegir un conjunto de parámetros con el mínimo error de postura, un sistema con las mínimas posturas ocultas o un sistema con el número mínimo de marcadores, en el que las posturas ocultas son posturas que el algoritmo de estimación de postura no es capaz de calcular (111).

Description

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Claims (1)

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