ES2533277A1 - Robot for the inspection of wind turbine blades (Machine-translation by Google Translate, not legally binding) - Google Patents
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Abstract
Description
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DESCRIPCIÓN DESCRIPTION
Robot para la inspección de palas de aerogeneradores Robot for wind turbine blade inspection
5 Objeto de la invención 5 Object of the invention
Como el propio título indica, la presente invención tiene por objeto un robot para la inspección de palas de aerogeneradores en el que se utiliza una técnica no invasiva, es decir, en el que no existe contacto entre dicho robot y la pala. As the title itself indicates, the present invention aims at a robot for the inspection of wind turbine blades in which a non-invasive technique is used, that is, in which there is no contact between said robot and the blade.
10 Más concretamente, el robot de la invención se estructura de forma que, además de no entrar en contacto con la pala, permite la adecuación a diferentes morfologías, pudiendo por lo tanto ser utilizado en una amplia gama de palas, tanto del mismo como de distintos fabricantes. 10 More specifically, the robot of the invention is structured so that, in addition to not coming into contact with the blade, it allows adaptation to different morphologies, and can therefore be used in a wide range of blades, both of the same and of different manufacturers.
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Antecedentes de la invención Background of the invention
Actualmente es conocida la gran implantación y aceptación que ha tenido la energía eólica, lo que ha motivado la proliferación de aerogeneradores tanto dentro como fuera de nuestras At the moment the great implantation and acceptance that the wind energy has had is known, which has motivated the proliferation of wind turbines both inside and outside our
20 fronteras. 20 borders
Estos aerogeneradores están sometidos, como es lógico, a continuas tareas de mantenimiento y reparación, por lo que cada vez aparecen también más sistemas destinados a realizar dichas tareas en un corto espacio de tiempo y, por añadidura, de la These wind turbines are, of course, subjected to continuous maintenance and repair tasks, so that more and more systems are also available to perform these tasks in a short space of time and, in addition, the
25 forma más barata y eficaz posible, tanto desde el punto de vista de la reparación o inspección del propio aerogenerador, como desde el punto de vista de la generación de energía. 25 as cheaply and efficiently as possible, both from the point of view of the repair or inspection of the wind turbine itself, and from the point of view of power generation.
Uno de los elementos de los aerogeneradores habitualmente revisados y sometidos a One of the elements of wind turbines usually reviewed and subjected to
30 operaciones de mantenimiento y/o reparación son las palas, elementos esenciales en el proceso de generación de la energía y especialmente sensibles, tanto por su estructura como por su vulnerabilidad y exposición al medio. 30 maintenance and / or repair operations are shovels, essential elements in the energy generation process and especially sensitive, both for their structure and for their vulnerability and exposure to the environment.
Así, también desde hace tiempo han aparecido también sistemas de inspección y/o 35 reparación de las palas de muy diversa índole. Thus, inspection and / or repair systems for blades of a wide variety have also appeared for a long time.
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Inicialmente, algunos de estos sistemas se basaban en la construcción de plataformas elevadas que dieran acceso a las palas a un operario. Sin embargo dichos sistemas no resultaron, salvo para determinadas circunstancias, ser la mejor opción, tanto desde el punto de vista del costo, como del tiempo empleado y la excesiva mano de obra necesaria. Además, si bien para las operaciones de reparación “in situ” o de reemplazo sí podían ser adecuadas, no lo eran tanto para las meras operaciones de mantenimiento preventivo o inspección rutinaria en las que bastaba con observar el estado general de la pala. Initially, some of these systems were based on the construction of elevated platforms that gave access to the shovels to an operator. However, these systems were not, except for certain circumstances, the best option, both from the point of view of cost, time spent and excessive labor required. In addition, although they could be adequate for “on-site” or replacement repair operations, they were not so suitable for mere preventive maintenance or routine inspection operations in which it was sufficient to observe the general condition of the blade.
Posteriormente aparecieron otros que, sin necesidad de una gran infraestructura, eran capaces de observar de forma minuciosa la superficie de la pala de forma automatizada y autónoma. Este tipo de sistemas, basados en la utilización de diversos tipos de robots, EP2466120, US8281442, WO2013/032166 o DE102008019680, recorren gracias a diversos sistemas la superficie de la pala obteniendo información y/o realizando operaciones de limpieza y mantenimiento. Sin embargo, todos ellos adolecen del problema que supone el hecho de contactar con la pala, que siendo un elemento extremadamente delicado puede ser dañado con facilidad incluso por el propio robot encargado de su supervisión. Subsequently, others appeared that, without the need for a large infrastructure, were able to carefully observe the surface of the blade automatically and autonomously. This type of system, based on the use of various types of robots, EP2466120, US8281442, WO2013 / 032166 or DE102008019680, travels through various systems the surface of the blade obtaining information and / or performing cleaning and maintenance operations. However, all of them suffer from the problem of contacting the blade, which being an extremely delicate element can be easily damaged even by the robot itself in charge of its supervision.
Para solucionar esos problemas, existen algunos sistemas que intentan evitar el mencionado contacto, como es el que puede verse en el documento US2012/0003089, en donde en los extremos de unos brazos articulados se sitúan sendas pinzas o elementos de inspección que pueden acercarse todo lo que se quiera a las palas. Sin embargo, las pinzas To solve these problems, there are some systems that try to avoid the aforementioned contact, such as the one that can be seen in document US2012 / 0003089, where at the ends of articulated arms there are two clamps or inspection elements that can approach everything Let the shovels be loved. However, the tweezers
o elementos de inspección se amoldan o siguen la forma de dicha pala con fin de poder acercarse al máximo, por lo que sólo serían útiles para un tamaño y un perfil de aspa determinada. or inspection elements are molded or follow the shape of said shovel in order to be able to get closer to the maximum, so they would only be useful for a given size and blade profile.
Con objeto de solventar ese mismo problema del contacto, existen también en el estado de la técnica sistemas que evitan dicho contacto con la pala, siendo mínimamente invasivos. Para ello realizan inspecciones remotas mediante sistemas embarcados en helicópteros, en pequeñas aeronaves teledirigidas o drones o bien utilizando dispositivos fijos en tierra o que, como mucho, trepan por el mástil del aerogenerador. Ejemplos de dichos sistemas pueden verse, por ejemplo, en US2012/0076345, US2011/0138937. Estos sistemas, sin embargo, a pesar de eliminar en gran medida el riesgo de dañar la pala, suelen tener inconvenientes asociados a la falta de precisión de las observaciones, precisamente por no poder acercarse a la pala o bien por estar en movimiento. In order to solve the same contact problem, there are also systems in the state of the art that prevent such contact with the blade, being minimally invasive. To do this, they carry out remote inspections by means of systems embarked on helicopters, on small drones or drones, or using fixed devices on the ground or that, at most, climb up the wind turbine mast. Examples of such systems can be seen, for example, in US2012 / 0076345, US2011 / 0138937. These systems, however, despite largely eliminating the risk of damaging the blade, often have problems associated with the lack of precision of the observations, precisely because they cannot approach the blade or because they are moving.
Por otro lado, el elevado número de perfiles de palas existentes en el mercado exige un tipo 3 On the other hand, the high number of existing blade profiles in the market requires a type 3
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de dispositivo o sistema de inspección que se adaptable a la mayoría de dichos perfiles, de forma que se puedan rentabilizar los equipos y, en definitiva, ahorrar costes, todo ello sin renunciar a la obtención de unos buenos resultados. of an inspection device or system that adapts to most of these profiles, so that the equipment can be profitable and, ultimately, save costs, all without giving up on obtaining good results.
5 Descripción de la invención 5 Description of the invention
El robot para la inspección de palas de aerogeneradores de la presente invención resuelve los problemas del estado de la técnica antes citado, pues es un sistema que, a la vez de realizar una inspección remota, es decir, sin tocar la pala, puede acercarse a la misma todo The robot for the inspection of wind turbine blades of the present invention solves the problems of the prior art, as it is a system that, at the same time as performing a remote inspection, that is, without touching the blade, can approach the same everything
10 lo que se desee e independientemente de la forma o sección de dicha pala. 10 what is desired and regardless of the shape or section of said blade.
A su vez, se trata de un sistema sencillo, de fácil instalación y abierto a modificaciones en función del tipo de la inspección que se quiera realizar, por lo que constituye una eficaz y versátil herramienta para lograr una óptima inspección de multitud de modelos de palas de In turn, it is a simple system, easy to install and open to modifications depending on the type of inspection you want to perform, so it is an efficient and versatile tool to achieve an optimal inspection of many models of blades from
15 aerogeneradores. 15 wind turbines
Concretamente, el robot para la inspección de palas de aerogeneradores de la presente invención se estructura de forma que esencialmente comprende: Specifically, the wind turbine blade inspection robot of the present invention is structured so that it essentially comprises:
20 -Un dispositivo de inspección cerrado que abraza o rodea la pala en la que se incorporan los sensores y actuadores necesarios para realizar la inspección y que cuenta con medios para adaptarse al perfil de dicha pala de forma que se puedan tomar datos convenientemente sin importar el perfil de la misma. 20 -A closed inspection device that embraces or surrounds the blade in which the sensors and actuators necessary to carry out the inspection are incorporated and that has means to adapt to the profile of said blade so that data can be taken conveniently regardless of the profile of it.
25 -Un conjunto de cables, guía-cables y poleas para la ascensión y posicionamiento vertical del robot sobre el aerogenerador. 25 -A set of cables, cable guides and pulleys for the ascension and vertical positioning of the robot on the wind turbine.
-Un apoyo articulado motorizado sobre el mástil que permita al robot separarse del mismo la distancia adecuada de forma que el dispositivo de inspección se sitúe 30 centrado respecto a la pala. -A motorized articulated support on the mast that allows the robot to separate from it the appropriate distance so that the inspection device is centered 30 with respect to the blade.
-Un vehículo auxiliar situado al pie del mástil del aerogenerador y que comprende los motores para el desplazamiento vertical del dispositivo de inspección. An auxiliary vehicle located at the foot of the wind turbine mast and comprising the engines for vertical displacement of the inspection device.
35 -Medios de control, tanto del dispositivo de inspección con sus correspondientes sensores, como del apoyo articulado, los cables y poleas y el vehículo auxiliar. 4 35 -Means of control, both of the inspection device with its corresponding sensors, such as articulated support, cables and pulleys and the auxiliary vehicle. 4
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-Una interfaz de usuario para el control del robot por parte del usuario. -A user interface for the control of the robot by the user.
Dicho lo anterior, de cara a realizar la inspección de una pala de un aerogenerador, previamente se situará un primer juego de poleas en la parte superior o góndola del That said, in order to perform the inspection of a wind turbine blade, a first set of pulleys will be placed on the top or gondola of the
5 aerogenerador, las cuales cooperarán con un segundo juego situado en el vehículo auxiliar posicionado a los pies del mismo, vehículo que como se ha dicho comprende también al menos un motor de tracción para el arrastre de los cables. 5 wind turbine, which will cooperate with a second set located in the auxiliary vehicle positioned at the foot of the same, a vehicle which, as said, also comprises at least one traction motor for the dragging of the cables.
Dichos cables unirán el segundo juego de poleas situado inferiormente con el primer juego These cables will connect the second set of pulleys located inferiorly with the first set
10 de poleas, situado superiormente en la góndola, desde donde dichos cables bajarán de nuevo hasta el dispositivo de inspección, al que se unirán de forma que se garantice la horizontalidad del mismo. 10 of pulleys, located superiorly in the gondola, from where said cables will go down again to the inspection device, to which they will be joined in such a way as to guarantee its horizontality.
Controlado así el ascenso y descenso vertical del dispositivo de inspección, su separación Thus controlled the rise and fall of the inspection device, its separation
15 del mástil será controlada por medio del apoyo articulado motorizado antes descrito, lo que garantizará tanto la separación correcta respecto al mástil como el centrado de dicho dispositivo de inspección que rodea a la pala, de forma que se evite el contacto con la misma. 15 of the mast will be controlled by means of the motorized articulated support described above, which will guarantee both the correct separation with respect to the mast and the centering of said inspection device surrounding the blade, so as to avoid contact with it.
20 Así pues, una vez instalado el vehículo auxiliar y el primer juego de poleas, se situará el dispositivo de inspección en la parte más baja del mástil de forma que pueda posicionarse la pala a inspeccionar en posición vertical, momento en el cual dicho dispositivo de inspección ya podrá situarse rodeando dicha pala para ir ascendiendo e inspeccionándola. 20 Thus, once the auxiliary vehicle and the first set of pulleys are installed, the inspection device will be placed in the lowest part of the mast so that the blade to be inspected can be positioned vertically, at which time said device inspection can already be placed around said shovel to go ascending and inspecting it.
25 Una vez realizada la inspección, el dispositivo de inspección podrá volver a posicionarse inferiormente para que pueda accionarse el aerogenerador de forma que la siguiente pala a inspeccionar quede colocada en posición vertical, repitiendo la operación. 25 Once the inspection has been carried out, the inspection device may be repositioned lower so that the wind turbine can be operated so that the next blade to be inspected is placed in an upright position, repeating the operation.
Descripción de las figuras Description of the figures
30 Para complementar la descripción que se está realizando y con objeto de ayudar a una mejor comprensión de las características del invento, de acuerdo con un ejemplo preferente de realización práctica del mismo, se acompaña como parte integrante de dicha descripción, un juego de dibujos en donde con carácter ilustrativo y no limitativo, se ha representado lo 30 To complement the description that is being made and in order to help a better understanding of the characteristics of the invention, according to a preferred example of practical realization thereof, a set of drawings is accompanied as an integral part of said description. where, for illustrative and non-limiting purposes, the
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La figura 1.-Muestra una vista esquemática del robot de inspección de palas de la invención según una posible realización práctica. Figure 1.- Shows a schematic view of the blade inspection robot of the invention according to a possible practical embodiment.
La figura 2.-Muestra una vista en perspectiva del dispositivo de inspección y el apoyo 5 articulado según una posible realización práctica de la invención. Figure 2.- Shows a perspective view of the inspection device and the articulated support 5 according to a possible practical embodiment of the invention.
La figura 3.-Muestra una vista en planta superior del dispositivo de inspección y el apoyo articulado mostrado en la figura 2. Figure 3.- Shows a top plan view of the inspection device and the articulated support shown in Figure 2.
10 La figura 4.-Muestra una vista en alzado del dispositivo de inspección y el apoyo articulado mostrado en las figuras 2 y 3, en donde también se ha incluido la posición que adopta respecto al mástil del aerogenerador. 10 Figure 4.- Shows an elevation view of the inspection device and the articulated support shown in Figures 2 and 3, which also includes the position it adopts with respect to the wind turbine mast.
La figura 5.-Muestra una vista en planta superior del dispositivo de inspección y el apoyo 15 articulado mostrado en la figura 4, incluyendo una sección del mástil del aerogenerador en la zona de contacto con el apoyo articulado. Figure 5 shows a top plan view of the inspection device and the articulated support 15 shown in Figure 4, including a section of the wind turbine mast in the contact area with the articulated support.
La figura 6.-Muestra una vista en perspectiva de una posible realización práctica del dispositivo de inspección. Figure 6.- Shows a perspective view of a possible practical embodiment of the inspection device.
20 La figura 7.-Muestra una vista parcial en perspectiva de una posible realización práctica del dispositivo de inspección. 20 Figure 7.- Shows a partial perspective view of a possible practical embodiment of the inspection device.
La figura 8.-Muestra una vista esquemática de los elementos principales con los que cuenta 25 tanto el vehículo exterior como el dispositivo de inspección. Figure 8 shows a schematic view of the main elements that both the exterior vehicle and the inspection device have.
Realización preferente de la invención Preferred Embodiment of the Invention
Tal como se observa en las figuras, y según una posible realización práctica de la invención, 30 el robot para la inspección de palas (2) de aerogeneradores (1) de la invención se estructura de forma que comprende: As can be seen in the figures, and according to a possible practical embodiment of the invention, the robot for the inspection of blades (2) of wind turbines (1) of the invention is structured in such a way that it comprises:
-Un dispositivo de inspección (3) cerrado que abraza o rodea la pala (2) que comprende los sensores y actuadores necesarios para realizar la inspección y que 35 cuenta con medios para adaptarse al perfil de dicha pala (2) de forma que se puedan -A closed inspection device (3) that hugs or surrounds the blade (2) comprising the sensors and actuators necessary to carry out the inspection and that has means to adapt to the profile of said blade (2) so that they can be
tomar datos convenientemente sin importar el perfil de la misma. 6 take data conveniently regardless of its profile. 6
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En las figuras 1 a 7 puede observarse una posible realización preferente de la invención en la que dicho dispositivo de inspección (3) se estructura en forma de marco cerrado, para este caso cuadrangular, compuesto por un bloque fijo (4) y otro móvil (5) que constituyen sendos lados enfrentados. In Figures 1 to 7 a possible preferred embodiment of the invention can be seen in which said inspection device (3) is structured in the form of a closed frame, for this quadrangular case, composed of a fixed block (4) and a mobile one ( 5) that constitute two opposite sides.
Ambos bloques se encuentran unidos entre sí por barras (6) de forma que dichas barras (6) están, por un lado, unidas solidariamente al bloque fijo (4), y por otro, unidas de forma movible al bloque móvil (5) al que le sirven de guía en su desplazamiento. Both blocks are joined together by bars (6) so that said bars (6) are, on the one hand, jointly and severally connected to the fixed block (4), and on the other, movably connected to the mobile block (5) to the They serve as a guide in your travel.
Por otro lado, el bloque móvil (5) es sobre el que se montan los medios de inspección necesarios tales como cámaras (7), sensores de posición y/o distancia (8), etc. No obstante, según otra posible realización práctica, dichos dispositivos de inspección podrán estar montados sobre ambos bloques (4,5). On the other hand, the mobile block (5) is on which the necessary inspection means such as cameras (7), position and / or distance sensors (8), etc. are mounted. However, according to another possible practical embodiment, said inspection devices may be mounted on both blocks (4,5).
Sobre dicho bloque fijo (4) se montan también, según puede verse especialmente en las figuras 6 y 7, los medios motrices que permiten el desplazamiento de dicho bloque, y que según la realización mostrada en dichas figuras lo constituye al menos un motor-reductor (9) que, a través de un medio de transmisión tal como una correa On said fixed block (4) are also mounted, as can be seen especially in Figures 6 and 7, the driving means that allow the movement of said block, and which according to the embodiment shown in said figures constitutes at least one motor-reducer (9) that, through a transmission medium such as a belt
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- o similar, transmiten el movimiento a sendos husillos (11) solidarios al bloque móvil (5) de forma que éste pueda acercarse o alejarse respecto al bloque fijo (4) según interese en función de las características de la pala (2), el tipo de inspección, etc. or similar, they transmit the movement to two spindles (11) integral to the mobile block (5) so that it can approach or move away from the fixed block (4) according to interest depending on the characteristics of the blade (2), the type inspection, etc.
Además, tanto el bloque fijo (4) como el móvil (5), presentan medios de enganche In addition, both the fixed block (4) and the mobile (5), have hooking means
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- destinados a ser unidos a los extremos de los cables que, gobernados por los medios de control que más abajo se explicarán y con la información proporcionada por un inclinómetro, se encargan tanto de la elevación del dispositivo de inspección (3), como de mantener el equilibrio y la posición horizontal del mismo. intended to be attached to the ends of the cables that, governed by the control means described below and with the information provided by an inclinometer, are responsible both for lifting the inspection device (3), and for maintaining the balance and the horizontal position of it.
Por otro lado, tanto el bloque fijo (4) como el móvil (5) son susceptibles de contar con sensores adicionales (13), como por ejemplo cámaras infrarrojas (IR), para la inspección interna de la pala (2). Para facilitar dicha inspección, sobre la parte superior de dichos bloques se disponen unos carriles (30) que permiten el desplazamiento longitudinal de dichos sensores adicionales (13) y así poder inspeccionar el perfil completo de la sección correspondiente a la pala (2), On the other hand, both the fixed block (4) and the mobile block (5) are capable of having additional sensors (13), such as infrared (IR) cameras, for the internal inspection of the blade (2). To facilitate said inspection, rails (30) are arranged on the upper part of said blocks that allow the longitudinal displacement of said additional sensors (13) and thus be able to inspect the complete profile of the section corresponding to the blade (2),
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- Por último, el dispositivo de inspección (3) comprenderá medios de control y Finally, the inspection device (3) will comprise control means and
- procesamiento embarcados (14) que se encargarán de gobernar los diferentes on-board processing (14) that will be responsible for governing the different
- sensores (8), cámaras (7), sensores adicionales (13), el motor-reductor (9) sensors (8), cameras (7), additional sensors (13), motor-reducer (9)
- encargado de posicionar correctamente el dispositivo de inspección (3) y un módulo responsible for correctly positioning the inspection device (3) and a module
- 5 5
- de comunicación inalámbrico (15), tipo WIFI™ o similar, con el vehículo auxiliar (20) Wireless communication (15), type WIFI ™ or similar, with the auxiliary vehicle (20)
- y/o un posible centro de control gobernado por el usuario. and / or a possible control center governed by the user.
- Por último, dicho dispositivo de inspección (3) contará también con un bloque de Finally, said inspection device (3) will also have a block of
- alimentación (16) que puede estar integrado, por ejemplo, por baterías. power supply (16) that can be integrated, for example, by batteries.
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- --
- De cara a conseguir el posicionamiento vertical del dispositivo de inspección (3) y In order to achieve the vertical positioning of the inspection device (3) and
- según una realización preferente de la invención, el robot cuenta con primer juego de according to a preferred embodiment of the invention, the robot has first set of
- poleas (17) diseñado para ser situado en la góndola del aerogenerador, el cual pulleys (17) designed to be placed in the wind turbine gondola, which
- cooperará con un segundo juego de poleas (18) situado en un vehículo auxiliar (20), cooperate with a second set of pulleys (18) located in an auxiliary vehicle (20),
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- del que se hablará más adelante, a través de un conjunto de cables (19) gobernado which will be discussed later, through a set of cables (19) governed
- por un motor de tracción (26) montado en dicho vehículo auxiliar (20). by a traction motor (26) mounted on said auxiliary vehicle (20).
- Por otro lado, dicho conjunto de cables (19) unirá el primer juego de poleas (17) con On the other hand, said cable assembly (19) will join the first set of pulleys (17) with
- el dispositivo de inspección (3) bifurcándose en dos parejas de cables (19’, 19’’) que the inspection device (3) bifurcating into two pairs of cables (19 ’, 19’) that
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- se unirán respectivamente a los medios de enganche (12) con los que cuentan tanto will be attached respectively to the hooking means (12) with which they have both
- el bloque fijo (4) como el móvil (5), controlando así su posición horizontal. the fixed block (4) like the mobile one (5), thus controlling its horizontal position.
- --
- Un apoyo articulado motorizado (21) sobre el mástil (22) que permita al robot de la A motorized articulated support (21) on the mast (22) that allows the robot of the
- invención separarse del mismo la distancia adecuada de forma que el dispositivo de invention separating from it the appropriate distance so that the device of
- 25 25
- inspección (3) se sitúe centrado respecto a la pala (2). inspection (3) is centered in relation to the blade (2).
- Más concretamente, y según una posible realización de la invención mostrada en las More specifically, and according to a possible embodiment of the invention shown in the
- figuras 2 a 5, el apoyo articulado motorizado (21) se estructura de forma que Figures 2 to 5, the motorized articulated support (21) is structured so that
- comprende un cuerpo principal (23) curvo en forma de arco de circunferencia que comprises a curved arc-shaped main body (23) that
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- cuenta, por uno de sus lados, con elementos de rodadura (24) tales como, por it has, on one of its sides, rolling elements (24) such as, for
- ejemplo, ruedas, destinados a discurrir fácilmente por el cuerpo del mástil (22) y for example, wheels, designed to run easily through the body of the mast (22) and
- facilitar el desplazamiento de dicho apoyo, y por el otro de sus lados con sendas facilitate the displacement of said support, and on the other side of it with paths
- barras fijas (28) que se unirán a través de respectivos motores (25) y de forma fixed bars (28) that will be joined through respective motors (25) and in shape
- articulada al bloque fijo (4) del dispositivo de inspección (3). articulated to the fixed block (4) of the inspection device (3).
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- De esa forma, con la ayuda de dichos motores (25) se conseguirá variar la posición In this way, with the help of said motors (25) the position will be varied
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- P201331467 04-10-2013 P201331467 04-10-2013
- relativa entre el apoyo articulado motorizado (21) y el dispositivo de inspección (3) de cara mantener la distancia adecuada entre este último y la pala a inspeccionar (2). relative between the motorized articulated support (21) and the inspection device (3) in order to maintain the proper distance between the latter and the blade to be inspected (2).
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- - Un vehículo auxiliar (20) situado al pie del mástil (22) del aerogenerador y que comprende al menos un motor de tracción (26) para, enrollando o desenrollando el conjunto de cables (19), conseguir el desplazamiento vertical del dispositivo de inspección (3). - An auxiliary vehicle (20) located at the foot of the mast (22) of the wind turbine and comprising at least one traction motor (26) for winding or unwinding the cable assembly (19), to achieve the vertical displacement of the inspection device ( 3).
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- En dicho vehículo auxiliar (20) se encuentran también, tal y como puede verse en la figura 8, medios de control y procesamiento complementarios (27) para el control de la posición vertical del dispositivo de inspección, es decir, del motor de tracción (26), así como del control de los motores (25) que controlan la unión articulada del apoyo articulado motorizado (21) con el bloque fijo (4) del dispositivo de inspección (3). In said auxiliary vehicle (20) there are also, as can be seen in Figure 8, complementary control and processing means (27) for controlling the vertical position of the inspection device, that is, of the traction motor ( 26), as well as the control of the motors (25) that control the articulated joint of the motorized articulated support (21) with the fixed block (4) of the inspection device (3).
- 15 fifteen
- Como es evidente, también cuenta con un módulo de comunicación inalámbrico (29) tipo WIFI™ o similar con el fin de comunicarse tanto con el dispositivo de inspección (3) como con un usuario de forma remota. As is evident, it also has a wireless communication module (29) type WIFI ™ or similar in order to communicate both with the inspection device (3) and with a user remotely.
- 20 twenty
- Por último, dicho vehículo auxiliar contará también con el correspondiente bloque de alimentación (16), en este caso susceptible de ser conectado a la red. Finally, said auxiliary vehicle will also have the corresponding power block (16), in this case capable of being connected to the network.
- 25 25
- - Una interfaz de usuario, por ejemplo de tipo HMI para el control del robot y que comprende un módulo de comunicación, tanto con el robot como con el exterior, no representados. - A user interface, for example of HMI type for the control of the robot and comprising a communication module, both with the robot and with the outside, not shown.
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