ES2494741T3 - Lifting vehicle - Google Patents
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Abstract
Vehículo elevador, que comprende - un chasis autopropulsado (12) que tiene un eje delantero (14) y un eje trasero (16), - una pluma telescópica (18) articulada al chasis (12) y provista de una fijación (22) para montar equipamiento (60), - al menos un cilindro de elevación/descenso (24) dispuesto entre la pluma telescópica (18) y el chasis (12), - un circuito de control hidráulico (30) que incluye un distribuidor hidráulico (36) conectado a dicho cilindro de elevación/descenso (24), - un sistema de control (48) asociado a dicho circuito de control hidráulico (30), - un sensor (52) de carga adaptado para detectar la carga aplicada a dicha pluma (18), - un sensor de longitud (56) adaptado para detectar la longitud de extensión (L) de dicha pluma telescópica (18), - un sensor de ángulo (54) adaptado para detectar el ángulo de elevación (α) de dicha pluma telescópica (18), - medios (56, 64) para proporcionar información sobre el tipo de equipamiento (60) aplicado a dicha pluma (18), y - una unidad de control electrónico (50) que recibe información proporcionada por el sensor de carga (52), el sensor de longitud (56), el sensor de ángulo (54) e información sobre el tipo de equipamiento (60) aplicado a la pluma (18), en el que la unidad de control electrónico (50) está programada para definir un diagrama de carga que define una zona de trabajo real (AEFF) de la pluma (18), caracterizado porque la unidad de control electrónico (50) está programada para dividir dicho diagrama de carga en una pluralidad de subzonas de trabajo reales (AEFF1, AEFF2, AEFF3, AEFF4, AEFF5) en función del tipo de equipamiento (60), la carga (P) aplicada a la pluma (18), teniendo la longitud (L) y el ángulo (α) de la pluma (18), dicha subzonas de trabajo reales (AEFF1, AEFF2, AEFF3, AEFF4, AEFF5) diferentes velocidades de descenso máximas de la pluma (18). Siendo la unidad de control electrónico (50) también programada para actuar sobre una válvula de descarga (46) para de este modo limitar la velocidad máxima de descenso de la pluma (18) en función de las subzonas de trabajo reales (AEFF1, AEFF2, AEFF3, AEFF4, AEFF5) en las que la pluma (18) trabaja.Lifting vehicle, comprising - a self-propelled chassis (12) having a front axle (14) and a rear axle (16), - a telescopic boom (18) articulated to the chassis (12) and provided with a fixing (22) for assemble equipment (60), - at least one lifting / lowering cylinder (24) arranged between the telescopic boom (18) and the chassis (12), - a hydraulic control circuit (30) that includes a hydraulic distributor (36) connected to said lifting / lowering cylinder (24), - a control system (48) associated with said hydraulic control circuit (30), - a load sensor (52) adapted to detect the load applied to said boom (18 ), - a length sensor (56) adapted to detect the extension length (L) of said telescopic boom (18), - an angle sensor (54) adapted to detect the elevation angle (α) of said telescopic boom (18), - means (56, 64) for providing information on the type of equipment (60) applied to said p luma (18), and - an electronic control unit (50) that receives information provided by the load sensor (52), the length sensor (56), the angle sensor (54) and information on the type of equipment (60) applied to the boom (18), in which the electronic control unit (50) is programmed to define a load diagram that defines a real work area (AEFF) of the boom (18), characterized in that the Electronic control unit (50) is programmed to divide said load diagram into a plurality of real work sub-zones (AEFF1, AEFF2, AEFF3, AEFF4, AEFF5) depending on the type of equipment (60), the load (P) applied to the boom (18), having the length (L) and angle (α) of the boom (18), said real working subzones (AEFF1, AEFF2, AEFF3, AEFF4, AEFF5) different maximum boom descent speeds (18). Being the electronic control unit (50) also programmed to act on a discharge valve (46) to thereby limit the maximum boom descent speed (18) depending on the actual working sub-zones (AEFF1, AEFF2, AEFF3, AEFF4, AEFF5) in which the pen (18) works.
Description
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DESCRIPCIÓN DESCRIPTION
Vehículo elevador Lifting vehicle
Campo de la invención Field of the Invention
La presente invención se refiere a un vehículo elevador, que comprende: The present invention relates to a lift vehicle, comprising:
un chasis autopropulsado una pluma telescópica articulada al chasis autopropulsado y equipada con una conexión para el montaje de equipamiento, y al menos un cilindro de elevación/descenso dispuesto entre la pluma telescópica y el chasis. a self-propelled chassis a telescopic boom articulated to the self-propelled chassis and equipped with a connection for mounting equipment, and at least one lifting / lowering cylinder arranged between the telescopic boom and the chassis.
Descripción de la técnica anterior Description of the prior art
Los vehículos elevadores de este tipo pueden estar equipados con diferentes tipos de equipamiento, tales como horquillas, palas, plataformas aéreas, etc. Durante la operación, la carga aplicada sobre el equipamiento situado en el extremo de la pluma telescópica puede variar dentro de intervalos muy amplios. Lift vehicles of this type may be equipped with different types of equipment, such as forks, shovels, aerial platforms, etc. During operation, the load applied to the equipment located at the end of the telescopic boom may vary within very wide intervals.
Uno de los elementos de seguridad fundamentales de un vehículo elevador es su estabilidad respecto del vuelco longitudinal. One of the fundamental safety elements of a lift vehicle is its stability with respect to longitudinal overturning.
normalmente, el vehículo está equipado con un diagrama de carga que indica la carga máxima que puede ser aplicada en el extremo de la pluma elevadora en función de la posición del equipamiento. Normally, the vehicle is equipped with a load diagram that indicates the maximum load that can be applied at the end of the lifting boom depending on the position of the equipment.
El documento EP-A-1312579 divulga un vehículo elevador según el preámbulo de la reivindicación 1, en el que un sistema de control electrónico genera un diagrama electrónico de carga y muestra en el diagrama electrónico de carga un cursor situado en la posición de trabajo de la pluma. Sin embargo, el cumplimiento del diagrama de carga se deja al operador. EP-A-1312579 discloses a lift vehicle according to the preamble of claim 1, wherein an electronic control system generates an electronic load diagram and shows in the electronic load diagram a cursor located in the working position of the pen. However, compliance with the load diagram is left to the operator.
Normalmente, los vehículos con una pluma elevadora telescópica están equipados con un sistema de seguridad antivuelco que bloquea o reduce la velocidad de movimiento de la pluma elevadora cuando la carga de eje trasero cae por debajo de un umbral de referencia predeterminado. De hecho, la reducción de la carga en el eje trasero por debajo de un umbral crítico indica que el vehículo está cerca de una condición de vuelco. Un ejemplo de un sistema antivuelco de este tipo es divulgado en el documento EP-A-1897847. Typically, vehicles with a telescopic boom are equipped with a roll-over safety system that blocks or reduces the speed of movement of the boom when the rear axle load falls below a predetermined reference threshold. In fact, reducing the load on the rear axle below a critical threshold indicates that the vehicle is near a rollover condition. An example of such a rollover system is disclosed in EP-A-1897847.
Un problema de las soluciones conocidas es que el sistema de seguridad antivuelco del tipo conocido no es una garantía de seguridad suficiente en condiciones dinámicas. El sistema antivuelco de los vehículos de tipo conocido está esencialmente destinado a la seguridad contra vuelco longitudinal en condiciones estáticas. Si el sistema de seguridad antivuelco bloquea la pluma durante el descenso de la pluma a gran velocidad, la fuerza inercial puede causar el vuelco del vehículo. A problem with known solutions is that the roll-over safety system of the known type is not a sufficient guarantee of safety under dynamic conditions. The anti-tip system of vehicles of known type is essentially intended for safety against longitudinal overturning in static conditions. If the roll-over safety system locks the boom during lowering of the boom at high speed, inertial force can cause the vehicle to tip over.
La situación es aún más compleja debido a que las condiciones de riesgo varían considerablemente en función del tipo de equipamiento que utiliza el vehículo. The situation is even more complex because the risk conditions vary considerably depending on the type of equipment used by the vehicle.
Objeto y sumario de la invención Object and summary of the invention
La presente invención está dirigida a proporcionar un vehículo elevador con seguridad incrementada contra el vuelco longitudinal en condiciones dinámicas. The present invention is directed to provide an elevator vehicle with increased safety against longitudinal tipping in dynamic conditions.
Según la presente invención, este objeto es llevado a cabo por un vehículo que tiene las características que constituyen el objeto de las reivindicaciones. According to the present invention, this object is carried out by a vehicle having the characteristics that constitute the object of the claims.
Las reivindicaciones forman parte integrante de las enseñanzas proporcionadas respecto de la invención. The claims form an integral part of the teachings provided with respect to the invention.
Breve descripción de los dibujos Brief description of the drawings
La presente invención se describirá ahora en detalle con referencia a los dibujos anexos, proporcionados meramente a título de ejemplo no limitativo, en los que: The present invention will now be described in detail with reference to the accompanying drawings, provided merely by way of non-limiting example, in which:
-La figura 1 es una vista en perspectiva de un vehículo elevador con pluma telescópica, -Figure 1 is a perspective view of a telescopic boom lift vehicle,
-La figura 2 es un diagrama esquemático del circuito de control de la pluma de vehículo de la figura 1; y - Figure 2 is a schematic diagram of the control circuit of the vehicle boom of Figure 1; Y
-Las figuras 3 y 4 muestran dos diagramas de carga del vehículo elevador con diferentes cargas y que indican - Figures 3 and 4 show two load diagrams of the lift vehicle with different loads and that indicate
intervalos con diferentes velocidades máximas de descenso de la pluma telescópica. intervals with different maximum speeds of descent of the telescopic boom.
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Descripción detallada de las realizaciones de la invención Detailed description of the embodiments of the invention
Con referencia a la Figura 1, el número 10 designa un vehículo elevador que comprende un chasis autopropulsado 12 que tiene un eje delantero 15 y un eje trasero 16. El vehículo 10 comprende una pluma telescópica 18 articulada en la sección trasera del chasis 12 alrededor de un eje transversal 20. La pluma telescópica 18 está equipada en un extremo con una fijación 22 para la conexión de diferentes tipos de equipamiento. With reference to Figure 1, the number 10 designates a lifting vehicle comprising a self-propelled chassis 12 having a front axle 15 and a rear axle 16. The vehicle 10 comprises a telescopic boom 18 articulated in the rear section of the chassis 12 around a transverse axis 20. The telescopic boom 18 is equipped at one end with a fixing 22 for the connection of different types of equipment.
El vehículo 10 comprende al menos un cilindro de elevación/descenso 24 con extremos articulados al chasis 12 y la pluma 18 alrededor de ejes respectivos 26, 28. La pluma 18 está también equipada con un cilindro (no mostrado) que controla los movimientos telescópicos de extensión y retracción de la pluma. The vehicle 10 comprises at least one lifting / lowering cylinder 24 with ends articulated to the chassis 12 and the boom 18 around respective axes 26, 28. The boom 18 is also equipped with a cylinder (not shown) that controls the telescopic movements of extension and retraction of the pen.
Con referencia a la Figura 2, el vehículo 10 tiene un circuito de control hidráulico 30 que incluye una bomba principal 32 accionada por el motor térmico 34 del vehículo. El circuito hidráulico 30 comprende un distribuidor hidráulico 36 que recibe fluido a presión de la bomba 32 y controla el cilindro hidráulico 24 mediante una línea de alimentación hidráulica 38. El distribuidor 38 está conectado a un depósito 40 a través de la línea de descarga 42. With reference to Figure 2, the vehicle 10 has a hydraulic control circuit 30 that includes a main pump 32 driven by the thermal engine 34 of the vehicle. The hydraulic circuit 30 comprises a hydraulic distributor 36 that receives pressurized fluid from the pump 32 and controls the hydraulic cylinder 24 via a hydraulic feed line 38. The distributor 38 is connected to a reservoir 40 through the discharge line 42.
El circuito de control hidráulico 30 comprende una válvula de bloqueo 44 controlada eléctricamente, dispuesta en la línea de alimentación 38. Cuando la válvula de bloqueo 44 está activada bloquea los movimientos de la pluma 18 que aumentan el riesgo de vuelvo (descenso y extensión). The hydraulic control circuit 30 comprises an electrically controlled blocking valve 44, arranged in the supply line 38. When the blocking valve 44 is activated, it blocks the movements of the boom 18 that increase the risk of return (descent and extension).
El circuito de control hidráulico 30 incluye, además, una válvula de descarga 46 controlada eléctricamente. La válvula de descarga 46 está adaptada para limitar la velocidad máxima de descenso de la pluma 18. La velocidad de descenso de la pluma 18 es controlada por el operador a través del distribuidor 36. La válvula de descarga 46 limita el caudal máximo de fluido en la línea de comandos 38 y en consecuencia limita la velocidad máxima de descenso de la pluma 18 en función de la señal eléctrica de control que recibe. The hydraulic control circuit 30 also includes an electrically controlled discharge valve 46. The discharge valve 46 is adapted to limit the maximum boom descent speed 18. The boom descent speed 18 is controlled by the operator through the distributor 36. The discharge valve 46 limits the maximum fluid flow rate in the command line 38 and consequently limits the maximum descent speed of the pen 18 depending on the electrical control signal it receives.
De nuevo con referencia a la Figura 2, el vehículo 10 incluye un sistema de control 48 que controla, entre otras cosas, la válvula de bloqueo 44 y la válvula de descarga 46. El sistema de control 48 comprende una unidad de control electrónico 50 programada para controlar la válvula de descarga 46 en función de la posición de la pluma 18, de la carga aplicada a la misma y el tipo de equipamiento aplicado a la misma. Again with reference to Figure 2, the vehicle 10 includes a control system 48 that controls, among other things, the blocking valve 44 and the discharge valve 46. The control system 48 comprises a programmed electronic control unit 50 to control the discharge valve 46 depending on the position of the boom 18, the load applied to it and the type of equipment applied to it.
El sistema de control 48 incluye un sensor de carga 52 que proporciona una indicación de la intensidad de la carga aplicada a la pluma 18. El sensor de carga 52 puede ser, por ejemplo, una célula de carga aplicada al cilindro de elevación/descenso 24. El sistema de control 48 comprende sensores 54, 56 que detectan, respectivamente, el ángulo α de inclinación de la pluma 18 y la longitud L de extensión de la porción telescópica de la pala 18 (extensión de pluma). El sistema de control 48 también comprende una unidad de reconocimiento 58 adaptada para reconocer el tipo de equipamiento 60 aplicado a la pluma 18. La unidad de reconocimiento 58 puede, por ejemplo, basarse en tecnología RFID. The control system 48 includes a load sensor 52 that provides an indication of the intensity of the load applied to the boom 18. The load sensor 52 can be, for example, a load cell applied to the lift / lower cylinder 24 The control system 48 comprises sensors 54, 56 that detect, respectively, the angle of inclination of the boom 18 and the extension length L of the telescopic portion of the blade 18 (boom extension). The control system 48 also comprises a recognition unit 58 adapted to recognize the type of equipment 60 applied to the pen 18. The recognition unit 58 may, for example, be based on RFID technology.
El sistema de control 48 comprende, además, uno o más sensores 62 para detectar la carga en el eje trasero 16 del vehículo. Asimismo se pueden proporcionar también una pluralidad de selectores 64, 66 que pueden ser ajustados manualmente por el operador. The control system 48 further comprises one or more sensors 62 to detect the load on the rear axle 16 of the vehicle. Also, a plurality of selectors 64, 66 can be provided which can be manually adjusted by the operator.
Por ejemplo, se puede proporcionar un selector 64, para la selección del tipo de equipamiento 60 en el caso en que la unidad de reconocimiento 58 no reconozca automáticamente el tipo de equipamiento 60 aplicado a la pluma 18. Se puede proporcionar un selector 66 que permite desactivar temporalmente el funcionamiento de la válvula de bloqueo 44. For example, a selector 64 can be provided, for the selection of the type of equipment 60 in the case where the recognition unit 58 does not automatically recognize the type of equipment 60 applied to the pen 18. A selector 66 can be provided which allows temporarily disable the operation of the blocking valve 44.
La unidad de control electrónico 50 recibe señales de los sensores 52, 54, 56, 62 de la unidad de reconocimiento 58 y de los selectores 64, 66, además de cualquier información de otros sensores o de otros selectores que pueden estar presentes en el vehículo. The electronic control unit 50 receives signals from the sensors 52, 54, 56, 62 of the recognition unit 58 and the selectors 64, 66, in addition to any information from other sensors or other selectors that may be present in the vehicle .
La unidad de control electrónico 50 está programa para controlar la válvula de descarga 46 para de este modo limitar la velocidad máxima de descenso de la pluma 18 según el tipo de equipamiento 60, la carga en la pluma 18, la longitud L y el ángulo α de la pluma 18. The electronic control unit 50 is programmed to control the discharge valve 46 to thereby limit the maximum descent speed of the boom 18 according to the type of equipment 60, the load on the boom 18, the length L and the angle α of the pen 18.
La unidad de control electrónico 50 limita la velocidad máxima de descenso de la pluma respecto de la velocidad máxima absoluta, para asegurarse de que el vehículo funciona en condiciones estables respecto del riesgo de vuelvo longitudinal incluso en condiciones dinámicas. En particular, la limitación en la velocidad máxima de descenso de la pluma 18 permite mantener el vehículo en condiciones seguras durante la maniobra de descenso de la pluma 18, que es la condición más crítica desde el punto de vista del riesgo de vuelco longitudinal. The electronic control unit 50 limits the maximum boom descent speed with respect to the absolute maximum speed, to ensure that the vehicle operates in stable conditions with respect to the risk of longitudinal turning even in dynamic conditions. In particular, the limitation on the maximum speed of descent of the boom 18 allows to keep the vehicle in safe conditions during the maneuver of descent of the boom 18, which is the most critical condition from the point of view of the risk of longitudinal tipping.
Las figuras 3 y 4 muestran a título de ejemplo dos diagramas de carga del vehículo 10 con una carga P diferente aplicada a la pluma 18. El diagrama de carga de la Figura 3 muestra el intervalo de trabajo del vehículo 10 con una Figures 3 and 4 show as an example two load diagrams of the vehicle 10 with a different load P applied to the boom 18. The load diagram of Figure 3 shows the working range of the vehicle 10 with a
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carga P1 de 1.500 kg y el diagrama de la Figura 4 muestra el intervalo de trabajo del mismo vehículo con una carga P2 de 3.400 kg. En las Figuras 3 y 4, se muestran los diagramas que se refieren a un vehículo que opera con las horquillas 68. Los diagramas de carga del vehículo 10 varían en función del tipo de equipamiento aplicado a la pluma y en función de la carga aplicada a la pluma. P1 load of 1,500 kg and the diagram in Figure 4 shows the working range of the same vehicle with a P2 load of 3,400 kg. In Figures 3 and 4, the diagrams referring to a vehicle operating with the forks 68 are shown. The load diagrams of the vehicle 10 vary depending on the type of equipment applied to the boom and depending on the load applied to the pen.
En las Figuras 3 y 4, AMAX indica la zona de trabajo máxima de la pluma 18, que representa la zona de cobertura geométrica de la pluma 18. En los mismos diagramas AEFF indica la zona de trabajo real con la carga P1 o P2. La zona de trabajo real es reducida en comparación con la zona de trabajo máxima con el aumento de la carga P. La zona de trabajo máxima AMAX corresponde a las condiciones en las que la carga P aplicada a la pluma es cero. In Figures 3 and 4, AMAX indicates the maximum working area of the pen 18, which represents the geometric coverage area of the pen 18. In the same AEFF diagrams it indicates the actual working area with the load P1 or P2. The actual work zone is reduced compared to the maximum work zone with the increase in the P load. The maximum AMAX work zone corresponds to the conditions under which the load P applied to the boom is zero.
La zona de trabajo real AEFF está dividida en subzonas de trabajo con diferentes velocidades máximas de descenso, indicadas con AEFF1, AEFF2, AEFF3, AEFF4 y AEFF5. La unidad de control electrónico 50 limita la velocidad máxima de descenso de la pluma 18 de diferentes maneras según las diferentes subzonas. En el ejemplo ilustrado en las Figuras 3 y 4 en la subzona de trabajo AEFF1 la velocidad máxima de descenso de la pluma es del 100%, esto significa que en esta subzona no hay limitación de la velocidad máxima de descenso de la pluma y que la velocidad de descenso es igual a la velocidad máxima posible. En el gráfico de la Figura 3, la subzona AEFF1 define un intervalo de trabajo en el que la velocidad máxima de descenso de la pluma 18 es igual al 75% de la velocidad máxima. En las subzonas AEFF3, AEFF4 y AEFF5 la velocidad máxima de descenso de la pluma 18 es, respectivamente del 50%, del 25% y del 10% respecto de la velocidad máxima. The real AEFF work zone is divided into work sub-zones with different maximum descent speeds, indicated with AEFF1, AEFF2, AEFF3, AEFF4 and AEFF5. The electronic control unit 50 limits the maximum descent speed of the boom 18 in different ways according to the different subzones. In the example illustrated in Figures 3 and 4 in the working sub-area AEFF1 the maximum boom descent speed is 100%, this means that in this subzone there is no limitation of the maximum boom descent speed and that the descent speed is equal to the maximum possible speed. In the graph of Figure 3, the AEFF1 subzone defines a working interval in which the maximum speed of descent of the boom 18 is equal to 75% of the maximum speed. In the sub-areas AEFF3, AEFF4 and AEFF5 the maximum boom descent speed 18 is, respectively, 50%, 25% and 10% with respect to the maximum speed.
En el gráfico de la Figura 4, la zona de trabajo AEFF2 tiene una velocidad máxima de descenso de la pluma del 50% respecto de la velocidad máxima que tiene en la zona AEFF1. Las subzonas de trabajo AEFF3 y AEFF4 tienen respectivamente, velocidades máxima de descenso de la pluma del 25% y del 10%. Fuera de la zona de trabajo AEFF la velocidad de descenso de la pluma es cero. Si el vehículo se encontrase operando fuera de la zona de trabajo real AEFF para las condiciones de carga y par el tipo de equipamiento instalado, el operador debería reducir la longitud de la pluma para volver a las condiciones en las que es posible una velocidad de maniobra de la pluma. In the graph in Figure 4, the AEFF2 work zone has a maximum boom down speed of 50% with respect to the maximum speed it has in the AEFF1 zone. The working sub-areas AEFF3 and AEFF4 respectively have maximum boom down speeds of 25% and 10%. Outside the AEFF work zone the boom descent speed is zero. If the vehicle is operating outside the real AEFF work area for loading conditions and for the type of equipment installed, the operator should reduce the length of the boom to return to the conditions in which a maneuver speed is possible of the pen.
Como se ha dicho anteriormente, los diagramas de las Figuras 3 y 4 varían en función de la carga P y en función del tipo de equipamiento instalado en el vehículo. Estos diagramas también varían dependiendo del tipo de vehículo. Los diagramas de las Figuras 3 y 4 se han proporcionado simplemente a título orientativo para entender, a un el nivel cualitativo, la operación del sistema según la invención. Las zonas de trabajo reales para el tipo de vehículo, para el tipo de equipamiento instalado y para las diferentes cargas P son determinadas de manera experimental con el fin de mantener el vehículo 10 en condiciones de estabilidad dinámica respecto del riesgo de vuelvo longitudinal durante la maniobra de descenso de la pluma 18. As stated above, the diagrams in Figures 3 and 4 vary depending on the load P and depending on the type of equipment installed in the vehicle. These diagrams also vary depending on the type of vehicle. The diagrams of Figures 3 and 4 have been provided simply for guidance to understand, at a qualitative level, the operation of the system according to the invention. The actual work areas for the type of vehicle, for the type of equipment installed and for the different loads P are determined experimentally in order to keep the vehicle 10 in conditions of dynamic stability with respect to the risk of longitudinal turning during the maneuver lowering the boom 18.
Evidentemente, sin prejuicio del principio de la invención, los detalles de construcción y las realizaciones pueden variar en gran medida respecto de lo que se ha descrito e ilustrado sin apartarse del alcance de la invención definida en las siguientes reivindicaciones. Obviously, without prejudice to the principle of the invention, construction details and embodiments can vary greatly from what has been described and illustrated without departing from the scope of the invention defined in the following claims.
4 4
Claims (3)
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| ITTO20110399 | 2011-05-06 | ||
| IT000399A ITTO20110399A1 (en) | 2011-05-06 | 2011-05-06 | LIFTING VEHICLE |
Publications (1)
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| ES2494741T3 true ES2494741T3 (en) | 2014-09-16 |
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Family Applications (1)
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| ES12166815.6T Active ES2494741T3 (en) | 2011-05-06 | 2012-05-04 | Lifting vehicle |
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| ES (1) | ES2494741T3 (en) |
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Families Citing this family (11)
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