ES2445245R1 - Celda para el control de calidad de fruta mediante un sistema de visión multiespectral inteligente y sistema robotizado - Google Patents

Celda para el control de calidad de fruta mediante un sistema de visión multiespectral inteligente y sistema robotizado Download PDF

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Horacio Manuel GONZÁLEZ VELASCO
Miguel MACÍAS MACÍAS
Ramón GALLARDO CABALLERO
Antonio GARCÍA MANSO
José Manuel MANGAS RODRÍGUEZ
Rafael Leal Paniagua
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    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
    • B07C5/34—Sorting according to other particular properties
    • B07C5/342—Sorting according to other particular properties according to optical properties, e.g. colour
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B25/00—Packaging other articles presenting special problems
    • B65B25/02—Packaging agricultural or horticultural products
    • B65B25/04—Packaging fruit or vegetables
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B35/00—Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
    • B65B35/30—Arranging and feeding articles in groups
    • B65B35/36—Arranging and feeding articles in groups by grippers
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    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
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Abstract

Celda para el control de calidad de fruta mediante un sistema de visión multiespectral inteligente y brazo robotizado.#La celda robotizada consiste en un brazo robotizado (1), una cinta para la alimentación de la fruta (5) y varias cintas de salida con los distintos tipos de embalaje (3 y 4), un sistema de iluminación (6) y un armario de control (2). La celda se encuentra rodeada perimetralmente de una valla protectora (7).#La celda realiza procesamientos sobre frutos que entran en la cadena de producción: selección por calibre del fruto, detección de defectos y envasado definitivo, todo en una sola etapa.#La celda es además un bloque constructivo-adaptable dentro de la cadena de producción.#Un sistema de visión multiespectral inteligente guía al brazo robotizado para coger cada fruto y depositarlo en el embalaje correcto o descartarlo, utilizando técnicas de segmentación basadas visión artificial y técnicas avanzadas de clasificación.

Claims (2)

  1. OFICINA ESPAÑOLA DE PATENTES Y MARCAS
    N.º solicitud: 201200859
    ESPAÑA
    Fecha de presentación de la solicitud: 28.08.2012
    Fecha de prioridad:
    INFORME SOBRE EL ESTADO DE LA TECNICA
    51 Int. Cl. : Ver Hoja Adicional
    DOCUMENTOS RELEVANTES
    Categoría
    56 Documentos citados Reivindicaciones afectadas
    Y
    ES 1074788 U (IBERFLUID INSTR S A) 10.06.2011, columna 4, líneas 19-61; figura 1. 1-6
    Y
    US 2009185182 A1 (KIM et al.) 23.07.2009, párrafos 30-58; figuras 1,8. 1-6
    A
    WO 0002036 A1 (CPRO DLO; JALINK HENDRIK; SCHOOR ROB V D; BINO RAOUL JOHN) 13.01.2000, resumen; figura 1. 1-6
    A
    WO 2007144799 A2 (M M O S P A SA; VECCHI VLADIMIRO STENKA) 21.12.2007, párrafos 26-49; figuras. 1-6
    A
    WO 2012074372 A2 (UNIVERSITI PUTRA MALAYSIA UPM) 07.06.2012, resumen; figuras. 1-6
    A
    DD 293748 A5 (UNIV HALLE WITTENBERG) 12.09.1991, resumen; figura 1. 1-6
    A
    WO 2005028128 A1 (QINETIQ LTD; COWLING DONALD; RANDALL PETER NEIL) 31.03.2005, resumen; figuras. 1-6
    Categoría de los documentos citados X: de particular relevancia Y: de particular relevancia combinado con otro/s de la misma categoría A: refleja el estado de la técnica O: referido a divulgación no escrita P: publicado entre la fecha de prioridad y la de presentación de la solicitud E: documento anterior, pero publicado después de la fecha de presentación de la solicitud
    El presente informe ha sido realizado • para todas las reivindicaciones • para las reivindicaciones nº:
    Fecha de realización del informe 26.02.2014
    Examinador F. J. Riesco Ruiz Página 1/4
    INFORME DEL ESTADO DE LA TÉCNICA
    Nº de solicitud: 201200859
    CLASIFICACIÓN OBJETO DE LA SOLICITUD
    B07C5/342 (2006.01) G01N21/64 (2006.01) G01N21/27 (2006.01) B65B25/04 (2006.01) B65B35/36 (2006.01)
    Documentación mínima buscada (sistema de clasificación seguido de los símbolos de clasificación)
    B07C, G01N, B65B
    Bases de datos electrónicas consultadas durante la búsqueda (nombre de la base de datos y, si es posible, términos de búsqueda utilizados)
    INVENES, EPODOC, WPI
    Informe del Estado de la Técnica Página 2/4
    OPINIÓN ESCRITA
    Nº de solicitud: 201200859
    Fecha de Realización de la Opinión Escrita: 26.02.2014
    Declaración
    Novedad (Art. 6.1 LP 11/1986)
    Reivindicaciones Reivindicaciones 1-6 SI NO
    Actividad inventiva (Art. 8.1 LP11/1986)
    Reivindicaciones Reivindicaciones 1-6 SI NO
    Se considera que la solicitud cumple con el requisito de aplicación industrial. Este requisito fue evaluado durante la fase de examen formal y técnico de la solicitud (Artículo 31.2 Ley 11/1986).
    Base de la Opinión.-
    La presente opinión se ha realizado sobre la base de la solicitud de patente tal y como se publica.
    Informe del Estado de la Técnica Página 3/4
    OPINIÓN ESCRITA
    Nº de solicitud: 201200859
    1. Documentos considerados.-
    A continuación se relacionan los documentos pertenecientes al estado de la técnica tomados en consideración para la realización de esta opinión.
    Documento
    Número Publicación o Identificación Fecha Publicación
    D01
    ES 1074788 U (IBERFLUID INSTR S A) 10.06.2011
    D02
    US 2009185182 A1 (KIM et al.) 23.07.2009
  2. 2. Declaración motivada según los artículos 29.6 y 29.7 del Reglamento de ejecución de la Ley 11/1986, de 20 de marzo, de Patentes sobre la novedad y la actividad inventiva; citas y explicaciones en apoyo de esta declaración
    El objeto de la invención es una celda para el control de calidad de fruta mediante un sistema de visión multiespectral inteligente y brazo robotizado que está constituida por un brazo robotizado; una cinta para la alimentación de la fruta y varias cintas de salida con los distintos tipos de embalaje; un sistema de iluminación y un armario de control que aloja un sistema de visión multiespectral y la unidad de control. El documento D1 se considera el estado de la técnica más cercano al objeto técnico de la reivindicación 1 de la solicitud. El documento D1 divulga una celda para el control de calidad de fruta y su embalaje mediante un sistema de visión artificial y un brazo robotizado que está constituida por un brazo robotizado; una cinta para la alimentación de la fruta y una cinta de salida con los embalajes; un sistema de iluminación y una unidad de control del conjunto (ver columna 4, líneas 19-61; figura 1). La diferencia entre D1 y la materia técnica de la reivindicación 1 radica en el empleo de un sistema de visión multiespectral. El problema técnico que subyace por lo tanto de la presente solicitud se puede establecer como la provisión de un mecanismo que permita determinar con mayor precisión más características de la fruta al objeto de su envasado. Este problema y su solución se encuentran ya recogidos en el documento D2, que divulga una celda para el control y clasificación de fruta que emplea un sistema de visión multiespectral inteligente, empleando de forma conjunta radiación visible, infrarrojo cercano y rayos X, así como técnicas de tratamiento de imágenes. Asimismo dispone de un sistema de iluminación y de un armario de control que aloja el sistema de visión multiespectral y la unidad de control (ver párrafos 3058; figuras 1,8). Para un experto en la materia resultaría obvia la incorporación de este sistema de visión multiespectral divulgado en el documento D2, al sistema descrito en el documento D1, conectándolo con el brazo robótico descrito en el propio D1, dando como resultado el objeto técnico recogido en las reivindicaciones 1 a 6 de la solicitud. Por tanto, las reivindicaciones 1-6 carecen de actividad inventiva con relación a lo divulgado en los documentos D1 y D2 (Art. 8 LP).
    Informe del Estado de la Técnica Página 4/4
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