ES2354110T3 - Sistema de ablación por radiofrecuencia que utiliza múltiples electrodos. - Google Patents

Abstract

Un sistema de ablación de radiofrecuencia multipolar (70) que comprende: unos primer y segundo electrodos (22a, 22b) y una placa de contacto (50), susceptible de colocarse en contacto con un paciente; una fuente de potencia de radiofrecuencia (28); un sistema de conmutador (74), que está en comunicación con los electrodos (22a, 22b), con la placa de contacto (50) y con la fuente de potencia de radiofrecuencia (28); y un controlador (56) que controla el funcionamiento del sistema de conmutador (74); en el cual el controlador está construido y dispuesto para causar que el sistema de conmutador conecte, repetida y secuencialmente, el primer electrodo (22a) y la placa de contacto (50) a la fuente de potencia durante un primer periodo de tiempo (94a), a fin de proporcionar un flujo de corriente ablativo entre el primer electrodo (22a) y la placa de contacto (50), al tiempo que inhibe el flujo de corriente entre el segundo electrodo (22b) y la placa de contacto (50), y conecte, a continuación, el segundo electrodo (22b) y la placa de contacto (50) a la fuente de potencia (28) durante un segundo periodo de tiempo (94b), al objeto de proporcionar un flujo de corriente ablativo ente el segundo electrodo (22b) y la placa de contacto (50), al tiempo que se inhibe el flujo de corriente entre el primer electrodo (22a) y la placa de contacto (50); de tal manera que el controlador está construido y dispuesto, adicionalmente, para ajustar la relación entre dicho primer periodo de tiempo (94a) y dicho segundo periodo de tiempo (94b), de forma que se dirija potencia bien al par del primer electrodo conectado y la placa de contacto (50) o bien al par del segundo electrodo conectado y la placa de contacto (50), basándose en una entrada de control seleccionada de entre el grupo consistente en: la impedancia entre el electrodo conectado y la placa de contacto (50); la temperatura de al menos uno de los electrodos conectados; y la potencia disipada entre el electrodo conectado y la placa de contacto (50).

Description

Sistema de ablación por radiofrecuencia que utiliza múltiples electrodos.

\global\parskip0.900000\baselineskip

Antecedentes de la invención

La presente invención se refiere a la ablación por radiofrecuencia de tumores y similares, y, en particular, a un dispositivo que hace posible el uso simultáneo de múltiples electrodos de ablación.

La ablación de tumores, tales como tumores de hígado (hepáticos), se sirve de calor o de frío para matar las células tumorales. En la ablación crioquirúrgica, se inserta una sonda durante una laparotomía abierta y se congela el tumor. En la ablación por radiofrecuencia (RFA -"radio-frequency ablation"), se inserta un electrodo en el tumor y la corriente que pasa del electrodo al paciente (a un retorno eléctrico que consiste, típicamente, en una placa de gran área situada en la piel del paciente) destruye las células del tumor a través de un calentamiento resistivo.

Un electrodo de RFA simple es una aguja conductora que tiene una punta no aislada, que se coloca dentro del tumor. Se suministra energía a la aguja con respecto a una placa de contacto de gran área situada en la piel del paciente, por medio de una señal eléctrica oscilatoria de aproximadamente 460 kHz. La corriente que fluye radialmente desde la punta de la aguja produce una zona esférica o elipsoidal de calentamiento (dependiendo de la longitud de la punta de la aguja expuesta) y, en último término, una lesión dentro de una porción de la zona, que tiene la suficiente temperatura para matar las células tumorales. El tamaño de la lesión está limitado por una caída de la densidad de corriente lejos del electrodo (lo que produce un calentamiento resistivo reducido), la pérdida de calor hacia el tejido circundante, y los límites de la cantidad de energía transferida al tejido desde el electrodo. La energía del electrodo es limitada con el fin de evitar la carbonización, la ebullición y la vaporización del tejido próximo al electrodo, una condición que aumenta en gran medida la resistencia entre el electrodo y el resto del tumor. El tejido próximo al electrodo se carboniza en primer lugar debido a las elevadas densidades de corriente cerca del electrodo, y crea, de esta forma, un cuello de botella en la transferencia de energía.

Se han desarrollado diversas soluciones para aumentar la energía suministrada al tejido sin provocar la carbonización. Un primer método coloca sensores de temperatura en la punta del electrodo con el fin de permitir una supervisión más precisa de las temperaturas cerca del electrodo y, con ello, hacer posible una aproximación más cercana a las energías justo por debajo de la carbonización. Un segundo método enfría activamente la punta del electrodo con fluidos refrigerantes que se hacen circular dentro del propio electrodo. Un tercer método aumenta el área del electrodo mediante el uso de un electrodo a modo de paraguas en el que tres o más filamentos de electrodo se extienden radialmente desde la punta del árbol de electrodo una vez que este ha sido colocado en el tumor. La mayor área superficial del electrodo reduce las densidades de corriente máximas. Un cuarto método inyecta un líquido (habitualmente salino) en el seno del tejido para aumentar su conductividad. El efecto de todos estos métodos es aumentar la cantidad de energía depositada en el tumor y, de esta forma, incrementar el tamaño de la lesión, lo que permite una ablación más fiable de tumores más extendidos.

Una ventaja importante de la RFA en comparación con la ablación crioquirúrgica, es que puede ser administrada de forma percutánea, sin ninguna incisión y, por tanto, con un menor traumatismo para el paciente. En algunos casos, la RFA es el único tratamiento que el paciente puede soportar. Por otra parte, la RFA puede ser completada mientras el paciente está siendo sometido a una exploración de CAT [Tomografía Axial Computerizada -"Computerized Axial Tomography"].

Sin embargo, a pesar de las mejoras anteriormente descritas, la RFA no consigue a menudo matar la totalidad de las células tumorales y, como resultado de ello, se ha informado de tasas o proporciones de reaparición de tumores tan altas como el 50%.

La Solicitud Principal (WO-A-01/93769) de la presente Solicitud describe un sistema para incrementar el tamaño efectivo de la lesión mediante el uso de un modo de funcionamiento bipolar en el que la corriente fluye entre dos electrodos de paraguas situados localmente, en lugar de entre un electrodo individual y una placa de contacto de gran área. El flujo de corriente bipolar "enfoca" o concentra la energía en el volumen de tumor comprendido entre los dos electrodos de paraguas, lo que ocasiona una lesión mayor en volumen, con un calentamiento más alto y mayor densidad de corriente entre los electrodos, que la que se obtendría por un número comparable de electrodos de paraguas de un solo polo o monopolares que funcionasen individualmente. A este respecto, el funcionamiento bipolar permite el tratamiento de tumores mayores así como un tratamiento más eficaz de tumores de objetivo, debido a un mayor calentamiento del tejido con un único emplazamiento de electrodos, lo que mejora la velocidad y la eficacia del procedimiento y hace más fácil determinar el volumen tratado en comparación con los procedimientos en que un electrodo individual es desplazado múltiples veces.

La técnica bipolar tiene algunas desventajas. En primer lugar, es sensible a la orientación relativa de las dos sondas. Las partes de las sondas que están más cerca una de otra se pondrán más calientes. Otra desventaja es que, para los sistemas bipolares de dos sondas, toda la corriente que sale de la primera sonda debe entrar en la segunda sonda, depositándose igual energía en las proximidades de ambas sondas. Esto puede ser un problema cuando una de las sondas está en una posición, por ejemplo, cerca de un vaso sanguíneo enfriador o refrigerante, que requiere una energía de deposición adicional o un control independiente de esa sonda. También, en general, un único conjunto de sondas bipolares puede tratar no puede tratar múltiples tumores independientes.

\global\parskip1.000000\baselineskip

Una alternativa es el uso simultáneo de múltiples sondas en configuración monopolar. En ella, al igual que con la técnica bipolar, las sondas pueden ser insertadas de una sola vez, mejorando la rapidez del procedimiento y suprimiendo la incertidumbre sobre el volumen de tratamiento que puede resultar de la recolocación de las sondas. La corriente fluye desde cada sonda a la placa de contacto dispuesta en la superficie de la piel del paciente. El documento US-B1-6.254.598 divulga un sistema de ablación por radiofrecuencia que comprende diferentes electrodos y una placa de contacto, un sistema de conmutador que se comunica con los electrodos y con la placa de contacto, y un controlador que controla el funcionamiento del sistema de conmutador con el fin de conectar, de forma repetida y secuencial, los electrodos a la placa de contacto durante un cierto periodo de tiempo, basándose en un dato de entrada de control tal como una temperatura o una potencia disipada medida.

Una desventaja de este modo monopolar múltiple es que las sondas monopolares pueden apantallarse eléctricamente entre sí, provocando un calentamiento insuficiente entre las sondas. En la medida en que las sondas se hacen funcionar a diferentes voltajes o tensiones para adaptarse al enfriamiento local de una de las sondas, pueden crearse complejos flujos de corriente tanto entre ambas sondas como entre las sondas y la placa de contacto, dificultando la predicción del efecto último de las sondas.

\vskip1.000000\baselineskip

Sumario de la invención

De acuerdo con la presente invención, se proporciona el sistema de ablación por radiofrecuencia, monopolar y multiplexado de la reivindicación 1.

El sistema de ablación por radiofrecuencia, de un solo polo o monopolar y multiplexado que se describe en lo que sigue e ilustra en las Figuras 9-12, combina los beneficios del funcionamiento de sonda bipolar a la hora de promover tamaños de lesión grandes y uniformes y los beneficios del funcionamiento como sonda monopolar múltiple a la hora de proporcionar un control individual del calentamiento en las proximidades de cada sonda. La técnica se sirve de sondas monopolares múltiples que se hacen funcionar de forma intercalada, con un circuito que conmuta rápidamente entre las sondas individuales de tal manera que, en términos instantáneos, cada sonda está funcionando en aislamiento. Incluso, para el propósito del calentamiento, cada sonda puede ser considerada como funcionando de forma instantánea. Se reduce el apantallamiento o blindaje eléctrico entre sondas, al tiempo que se aumenta la velocidad del tratamiento, se tiene mayor certidumbre sobre el volumen tratado, y se obtiene un control individual sobre la temperatura, la impedancia y/o el tiempo en las sondas.

Específicamente, pues, la presente invención proporciona un sistema de ablación por radiofrecuencia que tiene al menos tres electrodos (incluyendo, posiblemente, una chapa de conexión a tierra) susceptibles de colocarse en contacto con un paciente. Una fuente potencia de radiofrecuencia se conecta, a través de un sistema de conmutador, con los electrodos con el fin de conectar secuencialmente al menos un par de los electrodos a la fuente de potencia para proporcionar un flujo de corriente ablativa entre los electrodos conectados, al tiempo que se inhibe el flujo de corriente entre al menos un par no conectado. En el caso de tres electrodos, uno de los electrodos puede ser un electrodo de "puesta a tierra" de contacto superficial, de área amplia, y los otros dos, electrodos internos situados dentro del volumen del tumor o cerca de este. El sistema de conmutador puede funcionar para conectar entre sí uno de los electrodos percutáneos y el electrodo de contacto con la piel, a través de la fuente de suministro de potencia, y, a continuación, conectar entre sí el otro de los electrodos percutáneos y el electrodo de contacto con la piel, a través de la fuente de suministro de potencia. El sistema de conmutador puede materializarse en una realización electrónica, electromecánica o de otra manera.

De esta forma, es un propósito de la invención proporcionar un tratamiento simultáneo de sondas múltiples de un volumen tumoral con un tamaño de lesión más uniforme, al eliminar los efectos de apantallamiento o blindaje provocados por el funcionamiento simultáneo de dos sondas adyacentes.

Las dos sondas pueden ser electrodos de paraguas que tienen al menos dos filamentos de electrodo que se extienden desde un árbol común.

Es, por tanto, otro propósito de la invención hacer posible el tratamiento de lesiones más grandes promovidas por sondas de paraguas. Los dos electrodos pueden también ser electrodos de aguja, con o sin refrigeración
interna.

El conmutador electrónico puede controlar la duración relativa de la conexión de los pares de electrodos a la fuente de suministro de potencia de acuerdo con un parámetro controlado de impedancia, temperatura, potencia, tiempo absoluto, o bien la diferencia entre impedancias, temperaturas o potencias de uno o más electrodos.

Es, por lo tanto, otro propósito de la invención proporcionar unos medios simples de controlar de forma independiente la potencia suministrada a cada uno de los electrodos utilizando los medios de conmutación, lo que también hace posible una secuenciación a través de los electrodos independientes.

El conmutador electrónico puede incluir un controlador proporcional/integrador u otro controlador que controla el conmutador de acuerdo con el parámetro de impedancia, tiempo, potencia del electrodo o temperatura del electrodo.

\newpage

De esta forma, es otro propósito de la invención proporcionar un método simple para añadir un control más sofisticado al funcionamiento de los electrodos que el que puede proporcionarse meramente a través de la propia fuente de suministro de potencia de RF.

El sistema de conmutador puede controlar el voltaje o tensión, o la corriente o la potencia, que se aplica a cada electrodo independientemente de la duración de la aplicación de electricidad a cada electrodo.

Es, por tanto, otro propósito de la invención controlar la potencia, tensión o corriente aplicada de forma independiente, de acuerdo con el parámetro de impedancia, potencia del electrodo o temperatura del electrodo, o un parámetro similar.

\vskip1.000000\baselineskip

Descripción de los dibujos

Se describirán a continuación realizaciones del aparato de acuerdo con la presente invención, a modo de ejemplo únicamente, con referencia a los dibujos que se acompañan. El sistema de ablación bipolar ilustrado en las Figuras 1-8 no es de conformidad con la presente invención, pero, sin embargo, puede contribuir a una mejor comprensión del funcionamiento del último sistema de ablación de un solo polo o monopolar de acuerdo con la presente invención. En los dibujos:

La Figura 1 es una vista en perspectiva de dos conjuntos de electrodos de paraguas que proporcionan unos primer y segundo filamentos de electrodo desplegados en bordes opuestos de un tumor con el fin de crear una lesión que englobe o abarque el tumos, por medio de una corriente que pasa entre los electrodos;

La Figura 2 es una representación esquemática de los electrodos de la Figura 1, según están conectados a un oscilador controlado por voltaje o tensión, y que muestra sensores de temperatura dispuestos en los filamentos de electrodo para un control de realimentación de la tensión del oscilador;

La Figura 3 es una vista en corte transversal y fragmentaria de una punta de un conjunto de electrodos combinados que hace posible que los primer y segundo filamentos de electrodo de la Figura 1 se extiendan desde un árbol unitario que dispone los filamentos de los primer y segundo electrodos en tubos concéntricos, y que muestra un aislamiento de toda la superficie exterior de los tubos y de las puntas de los filamentos de electrodo;

La Figura 4 es una vista en corte transversal, en alzado y simplificada de un tumor, que muestra las posiciones de los primer y segundo electrodos y que compara el volumen de la lesión obtenida con dos electrodos que funcionan según la presente invención, frente al volumen de la lesión obtenida mediante dos electrodos que funcionan de un modo monopolar;

La Figura 5 es una figura similar a la de la Figura 2, que muestra la conexión eléctrica de los electrodos de la Figura 1 o de la Figura 3 para llevar a efecto una estrategia de control más completa que emplea detección de temperatura desde cada uno de los primer y segundo electrodos, y que muestra el uso de una tercera placa de contacto con la piel, mantenida bajo tensión entre los dos electrodos, de tal manera que se proporciona un control de corriente independiente para cada uno de los electrodos;

La Figura 6 es un gráfico que representa la resistividad, en ohmios por centímetro, frente a la frecuencia, en hercios, para tumores y para el tejido de un hígado normal, mostrando su separación en resistividad para frecuencias por debajo de aproximadamente 100 kHz;

La Figura 7 es una figura similar a las Figuras 2 y 5, que muestra una disposición en la que filamentos de cada uno de los primer y segundo electrodos están aislados eléctricamente de tal manera que pueden aplicarse tensiones o corrientes o fases de cualquier a de ellos, independientes, a cada filamento con el fin de individualizar de forma precisa el flujo de corriente entre ese filamento y los otros electrodos;

La Figura 8 es un diagrama de flujo de un programa según puede ser ejecutado por el controlador de la Figura 7 a la hora de utilizar su control de electrodos múltiples;

La Figura 9 es un diagrama de bloques esquemático de una primera realización de la invención, que proporciona un funcionamiento monopolar, o de un solo polo, y multiplexado de múltiples electrodos y que muestra un controlador que conecta una fuente de radiofrecuencia a múltiples electrodos monopolares a través de un ciclo de conmutación ente los electrodos;

La Figura 10 es un diagrama de regulación de la secuencia temporal del funcionamiento del conmutador de la Figura 9, que muestra el funcionamiento complementario de dos electrodos y el control del ciclo de trabajo en el funcionamiento para un control de electrodos adicional;

La Figura 11 es una vista fragmentaria de una realización adicional del conmutador de la Figura 9, que muestra su extensión al funcionamiento de tres electrodos; y

La Figura 12 es un diagrama de regulación de secuencia temporal de la potencia recibida por los electrodos, utilizando un conmutador según la realización de la Figura 11.

\vskip1.000000\baselineskip

Descripción detallada I. Funcionamiento de electrodo bipolar

Haciendo referencia, a continuación, a la Figura 1, un hígado 10 puede incluir un tumor 12 en torno al cual se creará una lesión 14 por medio de la presente invención, utilizando dos conjuntos de electrodos 16a y 16b de tipo de paraguas que tienen una ligera modificación según se describe más adelante. Cada conjunto de electrodo 16a y 16b tiene un delgado árbol metálico tubular 18a y 18b, dimensionado para ser insertado de forma percutánea en el hígado 10. Los árboles 18a y 18b terminan, respectivamente, en unas puntas 20a y 20b de árbol desde las cuales sobresalen unos electrodos trifurcados 22a y 22b, formados por filamentos 32. Los filamentos 32 se extienden por medio de un émbolo 24 que permanece fuera del cuerpo una vez que los árboles 18a y 18b están colocados adecuadamente dentro del hígado 10, y, cuando se extienden, se prolongan en un radio de extensión, separados por ángulos sustancialmente iguales en torno a las puntas 20a y 20b del árbol. Los extremos expuestos de los filamentos 32 están preformados con una forma arqueada con el fin de que, cuando son extendidos desde los árboles 18a y 18b, se achaflanan naturalmente hacia fuera de una forma radial. Si bien los árboles 18a y 18b se han mostrado axialmente paralelos, esto no es necesario y pueden utilizarse otras orientaciones.

Los conjuntos de electrodos de paraguas 16a y 16b de este tipo son bien conocidos en la técnica, pero pueden ser modificados proporcionando un aislamiento eléctrico a todas las superficies exteriores de los árboles 18a y 18b y aislando las puntas de las porciones expuestas de los filamentos 32. Esto está en contraste con los conjuntos de electrodos de paraguas de la técnica anterior, los cuales dejan sin aislar las puntas 20a y 20b de los árboles y no aíslan los filamentos 32. El propósito y el efecto de estas modificaciones se describirá adicionalmente más adelante.

El primer electrodo 22a se sitúa en un borde del tumor 12, y el otro electrodo 22b se coloca opuestamente al primer electrodo 22a con respecto al centro del tumor 12. El término "borde", tal y como se utiliza aquí, se refiere generalmente a posiciones cerca de la periferia del tumor 12 y no se pretende que esté limitado a posiciones ya sea dentro, ya sea fuera del tumor 12, cuyos límites o contornos pueden ser, en la práctica, irregulares y no bien conocidos. Es significativo que una parte del tumor 12 esté contenida entre los electrodos 22a y 22b.

Haciendo referencia, a continuación, a las Figuras 1 y 2, el electrodo 22a puede ser fijado a un oscilador 28 de potencia controlado por voltaje o tensión, de un tipo bien conocido en la técnica, lo que proporciona una frecuencia ajustable de potencia de corriente alterna cuya amplitud de tensión (o salida de corriente o de potencia) es controlada por una señal externa. El retorno del oscilador 28 de potencia se conecta a los electrodos 22b, designados también como referencia de tierra. Cuando se alimenta en energía, el oscilador 28 de potencia induce una tensión entre los electrodos 22a y 22b, lo que causa un flujo de corriente entre ellos.

Haciendo referencia, a continuación, a la Figura 4, cabe esperar que el funcionamiento según la técnica anterior de cada electrodo 22a y 22b al ponerse en referencia con una placa de contacto con la piel (no mostrada), produzca lesiones 14a y 14b, respectivamente, de acuerdo con la técnica anterior. Sin embargo, al conectar los electrodos tal como se muestra en la Figura 2, con un flujo de corriente entre ellos, se crea una lesión 14c sustancialmente más grande. La lesión 14c presenta también una simetría mejorada a lo largo del eje de separación de los electrodos 22a y 22b. Generalmente, se ha encontrado preferible que los electrodos 22a y 22b estén separados entre 2,5 cm y 3 cm para electrodos de paraguas típicos, o por menos de cuatro veces su radio de extensión.

Haciendo referencia de nuevo a la Figura 2, pueden colocarse unos sensores 30 de temperatura, tales como termopares, detectores resistivos o del tipo de estado sólido, en los extremos distales, o más alejados, de cada uno de los filamentos expuestos 32 de los electrodos tripartitos 22a y 22b. Para este propósito, los filamentos 32 pueden ser pequeños tubos que albergan conductores de pequeño tamaño y los sensores 30 de temperatura según se han descrito anteriormente. Los conjuntos de electrodos de tipo de paraguas comercialmente disponibles 16a y 16b incluyen, en la actua-
lidad, tales sensores y filamentos que conectan cada sensor a un conectador (no mostrado) dispuesto en el émbolo 24.

En una primera disposición positiva, los sensores 30 de temperatura existentes en el electrodo 22a están conectados a un circuito 34 de determinación de máximo que selecciona como salida la señal, de entre los tres sensores 30 de temperatura del electrodo 22, que tiene el valor máximo. El circuito 34 de determinación de máximo puede consistir en circuitos discretos, de manera que puede proporcionar rectificadores de precisión unidos para dejar pasar únicamente la señal más grande, o bien puede ser implementado en programación o software que se encarga de convertir, en primer lugar, las señales procedentes de los sensores 30 de temperatura en valores digitales, y determinar el máximo por medio de un programa ejecutado en un microcontrolador o elemento similar.

El valor máximo de la temperatura procedente de los sensores 30 de temperatura se hace pasar por un comparador 36 (que también puede ser implementado en circuitos discretos o en software), el cual compara la temperatura máxima con una señal de temperatura deseada predeterminada 38, tal como la que puede llegar de un potenciómetro o elemento similar. La señal de temperatura deseada se ajusta, típicamente, justo por debajo del punto en el que se produce la ebullición, vaporización o carbonización del tejido.

La salida del comparador 36 puede ser amplificada y filtrada de acuerdo con técnicas de control bien conocidas con el fin de proporcionar una entrada de amplitud 39 al oscilador 28 de potencia. De esta forma, se comprenderá que la corriente entre 22a y 22b quedará limitada a un punto en el que la temperatura en uno cualquiera de los sensores 30 de temperatura se aproxima a la señal de temperatura deseada predeterminada 38.

Si bien el oscilador 28 de potencia según se ha descrito proporciona un control de la amplitud de la tensión, se comprenderá que puede utilizarse, en su lugar, un control de la amplitud de corriente. De acuerdo con ello, en lo sucesivo las expresiones "control de tensión" y "de corriente", tal y como aquí se utilizan, deben considerarse intercambiables, al estar relacionadas por la impedancia del tejido situado entre los electrodos 22b y 22a.

En una disposición alternativa, la corriente que fluye entre los electrodos 22a y 22b, medida según fluye desde el oscilador 28 de potencia a través de un sensor 29 de corriente, puede ser utilizada como parte del bucle de realimentación con el fin de limitar la corriente procedente del oscilador 28 de potencia, con o sin el control de temperatura anteriormente descrito.

En aún una realización adicional, que no se muestra, pueden proporcionarse también los sensores 30 de temperatura del electrodo 22b al circuito 34 de determinación de máximo para un seguimiento más completo de la temperatura. Pueden adoptarse también otras metodologías de control que incluyen las proporcionadas por promedios ponderados de lecturas de temperatura o las que anticipan lecturas de temperatura basándose en sus tendencias, de acuerdo con técnicas conocidas para las personas expertas en la técnica.

Haciendo referencia, a continuación, a la Figura 3, la dificultad que entraña colocar dos conjuntos de electrodos independientes 16a y 16b, de acuerdo con la Figura 1, puede reducirse mediante el uso de un electrodo unitario 40 que tiene un árbol tubular central 18c que alberga, dentro de su cavidad interna, los filamentos 32 del primer electrodo 22a, y un segundo árbol tubular concéntrico 42, situado en torno al árbol 18c y que alberga entre sus paredes y el árbol 18c unos filamentos 44 del segundo electrodo 22b. Los filamentos 44 pueden haber sido templados y conformados con una forma similar a la de los filamentos 32 anteriormente descritos. Los árboles 18c y 42 son, típicamente, metálicos y, por tanto, están revestidos, respectivamente, con unos revestimientos aislantes 45 y 46, a fin de garantizar que cualquier flujo de corriente se produzca entre los filamentos expuestos 32, en vez de entre los árboles 18c y 42.

Como se ha mencionado anteriormente, este revestimiento aislante 46 se aplica también a las puntas de los árboles 18a y 18b de los conjuntos de electrodos 16a y 16b de la Figura 1 con el fin de garantizar, de la misma manera, que la corriente no se concentra en un cortocircuito entre los árboles 18a y 18b sino que, de hecho, fluye desde los filamentos 32 de los filamentos de los electrodos 22a y 22b.

Pueden obtenerse otras configuraciones de árbol similares para un electrodo unitario 40, incluyendo las que tienen árboles 18a y 18b lado con lado, fijados por soldadura o similar.

Pueden ofrecerse juegos de electrodo unitario 40, cada uno de los cuales tiene una separación diferente entre el primer electrodo 22a y el segundo electrodo 22a, adecuados para diferentes tamaños de tumor y diferentes tipos de tejido.

Como ya se ha mencionado brevemente en lo anterior, en cualquiera de las disposiciones de las Figuras 1 y 3, los filamentos 32 pueden incluir un revestimiento aislante 46, retirado, en sus extremos distales, de los árboles 18c y 42 con el fin de reducir las elevadas densidades de corriente asociadas con los extremos de los filamentos 32.

En una realización preferida, los filamentos de los primer y segundo electrodos 22a y 22b se encuentran escalonados angularmente (a diferencia de como se muestra en la Figura 2), de tal manera que una vista axial del conjunto de electrodos revela filamentos no solapados y equidistantes 32. Dicha configuración es también la deseada en la Figura 2, si bien es más difícil de mantener con dos conjuntos de electrodos 16a y 16b.

La frecuencia del oscilador 28 de potencia puede ser ajustada, preferiblemente, en un valor muy por debajo del valor de 450 kHz utilizado en la técnica anterior. Haciendo referencia a la Figura 6, a menos de 100 kHz y siendo más pronunciada a frecuencias por debajo de 10 kHz, la impedancia del tejido normal crece hasta ser significativamente mayor que la impedancia del tejido tumoral. Se cree que esta diferencia de impedancias es el resultado de diferencias en el material intersticial comprendido entre el tumor y los tejidos celulares normales, si bien los presentes inventores no desean vincularse a ninguna teoría en particular. En cualquier caso, se cree en la actualidad que es posible sacar partido de la impedancia más baja del tejido tumoral para depositar, preferiblemente, la energía en ese tejido mediante el ajuste de la frecuencia del oscilador 28 de potencia en valores próximos a 10 kHz. Sin embargo, este ajuste de frecuencia no es necesario en todas las disposiciones.

Es importante que, si bien tales frecuencias pueden excitar tejido nervioso, tal como el del corazón, semejante excitación está limitada por el diseño bipolar.

Haciendo referencia, a continuación, a la Figura 5, el entorno local de los electrodos 22a y 22b puede diferir por la presencia de un vaso sanguíneo o elemento similar en las proximidades de uno de los electrodos, de manera que se reduce sustancialmente el calentamiento de la lesión 14 en esa zona. De acuerdo con ello, puede ser deseable aumentar la densidad de corriente en torno un electrodo 22a y 22b, sin alterar la densidad de corriente en torno al otro electrodo 22a y 22b. Esto puede llevarse a cabo mediante el uso de una placa 50 de contacto con la piel, de un tipo utilizado en la técnica anterior y que se sigue empleando de una manera diferente en la presente invención. Tal y como se utiliza aquí, la expresión "placa de contacto 50" puede referirse, generalmente, a cualquier conductor de gran área destinado, pero no necesariamente limitado, al contacto sobre un área extensa de la piel del paciente.

En la disposición de la Figura 5, la placa de contacto 50 puede ponerse en referencia a través de una resistencia variable 52, ya sea hacia la salida del oscilador 28 de potencia, ya sea a una puesta a tierra, según un conmutador 53, dependiendo de la temperatura de los electrodos 22a y 22b. Generalmente, el conmutador 53 conectará el extremo libre de la resistencia variable 52 a la salida del oscilador 28 de potencia cuando los sensores 30 de temperatura indiquen una temperatura más alta en el electrodo 22b que en el electrodo 22a. Y a la inversa, el conmutador 52 conectará el extremo libre de la resistencia variable 52 a tierra cuando los sensores 30 de temperatura indiquen una temperatura más baja en el electrodo 22b que en el electrodo 22a. La comparación de las temperaturas de los electrodos 22a y 22b puede hacerse por medio de unos circuitos 34a y 34b de determinación de máximo, similares a los que se han descrito anteriormente con respecto a la Figura 2. El conmutador 53 puede ser un conmutador de estado sólido accionado por un comparador, de un tipo bien conocido en la técnica.

Las salidas de los circuitos 34a y 34b de determinación de máximo, cada una de ellas conectada, respectivamente, a los sensores 30 de temperatura de los electrodos 22a y 22b, pueden utilizarse también para controlar el ajuste de la resistencia variable 52. Cuando el conmutador 53 conecta la resistencia 52 con la salida del oscilador 28 de potencia, los circuitos 34a y 34b de determinación de máximo sirven para reducir el valor resistivo de la resistencia 52 a medida que el electrodo 22b se va poniendo relativamente caliente. Y a la inversa, cuando el conmutador 53 conecta la resistencia 52 a tierra, los circuitos 34a y 34b de determinación de máximo sirven para reducir el valor resistivo de la resistencia 52 a medida que el electrodo 22a se va poniendo relativamente caliente. La acción del conmutador 53 y de la resistencia variable 52 consiste, por tanto, generalmente en igualar la temperatura de los electrodos
22a y 22b.

Si el electrodo 22a está cerca de un sumidero de calor tal como un vaso sanguíneo cuando el electrodo 22b no lo está, los sensores 30 de temperatura del electrodo 22a registrarán un valor pequeño y, por tanto, la salida del circuito 34a de determinación de máximo será más baja que la salida del circuito 34b de determinación de máximo.

La resistencia 52 puede ser implementada como un dispositivo de estado sólido de acuerdo con tecnologías conocidas en la técnica en las que los valores relativos de las salidas de los circuitos 34a y 34b de determinación de máximo controlan la polaridad y, por tanto, la resistencia de un dispositivo de estado sólido o una modulación del ciclo de trabajo de un elemento de conmutación o de una fuente de tensión controlada por corriente, proporcionando de esta forma la igualación o ecualización anteriormente descrita.

Haciendo referencia, a continuación, a la Figura 7, estos principios pueden ser aplicados a un sistema en el que cada filamento 32 de los electrodos 22a y 22b está aislado eléctricamente dentro de los conjuntos de electrodos 16a y 16b y es excitado por suministros independientes mediante el conmutador 53, a través de resistencias variables 54 conectadas, bien al oscilador 28 de potencia o bien a su retorno. "Eléctricamente aislado" significa, en este contexto, que no hay ningún camino conductor entre los electrodos 22a y 22b, excepto a través del tejido, antes de su conexión a la fuente de suministro de potencia o a su electrónica de control. Como se ha destacado anteriormente, puede emplearse también una diferencia de fases entre suministros independientes desde el conmutador 52 con el fin de controlar adicionalmente el recorrido del flujo de corriente entre los filamentos 32 de electrodo. Esta diferencia de fases puede ser creada, por ejemplo, por resistencias complejas que crean un desplazamiento o corrimiento de fase, o por generadores de forma de onda especializados que funcionan de acuerdo con un programa informático, a fin de producir un patrón o pauta de conmutación arbitraria. Los valores de las resistencias 54 se modifican según se describirá, por medio de un programa que opera en un controlador 56. Para este propósito, las resistencias variables 54 pueden realizarse en la práctica utilizando dispositivos de estado sólido tales como MOSFET (transistores de efecto de campo de metal-óxido-semiconductor -"metal-oxide-semiconductor field effect transistors"), de acuerdo con tecnologías conocidas en la técnica.

De la misma manera, resistencias variables similares 54, también controladas por un controlador 56, pueden excitar la placa de contacto 50.

Para el propósito del control, el controlador 56 puede recibir las entradas de los sensores 30 de temperatura (anteriormente descritos) de cada filamento 32 como líneas o conducciones 58. Este control independiente de las tensiones en los filamentos 32 permite que el control adicional de los flujos de corriente a través del tumor 12 sea sensible a vasos sanguíneos o elementos similares que actúan como sumidero de calor cerca de cualquiera de los filamen-
tos.

Haciendo referencia a la Figura 8, un posible algoritmo de control explora los sensores 30 de temperatura según se muestra por el bloque de procedimiento 60. Para cada sensor de temperatura, si la temperatura en el filamento 32 se encuentra por encima de un "valor de techo" inferior a un punto de carbonización del tejido, entonces la tensión en ese filamento se reduce. Este procedimiento de "golpe descendente" se repite hasta que todas las temperaturas de la totalidad de los filamentos se encuentren por debajo del valor de techo.

\newpage

A continuación, en el bloque de procedimiento 62, se determina la temperatura promedio de los filamentos de cada electrodo 22a y 22b y se ajusta la tensión de la placa de contacto 50 para igualar de forma incremental estos valores promedio. La tensión de la placa de contacto 50 se desplaza hacia la tensión del electrodo 22 que tiene el promedio más alto.

A continuación, en el bloque de procedimiento 64, el procedimiento de golpe descendente del bloque de procedimiento 60 se repite con el fin de asegurarse de que ninguno de los filamentos ha subido por encima de su valor de techo.

A continuación, en el bloque de procedimiento 66, se examina, en secuencia, uno de los filamentos cada vez que se ejecuta el bloque de procedimiento 66, y si la temperatura se encuentra por debajo de un "valor de suelo", inferior al valor de techo pero suficientemente alto para proporcionar la potencia deseada al tumor, la tensión en el filamento 32 es desplazada a incrementos en alejamiento de la tensión de los filamentos del otro electrodo 22. Y a la inversa, si el filamento 32 se encuentra por encima del valor de suelo, no se emprende ninguna acción.

A incrementos, cada filamento 32 verá su temperatura ajustada de manera que se encuentre dentro del intervalo entre el suelo y el techo, por un control de tensión independiente. Se comprenderá que este procedimiento puede ser aplicado no solo al parámetro de control de la temperatura, sino también a otros parámetros de control deseados, incluyendo, por ejemplo, la impedancia.

Como se muestra en la Figura 7, este procedimiento puede extenderse a un número arbitrario de electrodos 22, incluyendo un tercero conjunto 22c de electrodos cuyas conexiones no se muestran en aras de la claridad.

Si bien la descripción anterior concierte a sondas de paraguas, se comprenderá que la mayoría de los principios pueden aprovecharse utilizando sondas de aguja convencionales. Por otra parte, se comprenderá que los sistemas no están limitados a dos conjuntos de electrodos, sino que pueden ser utilizados con múltiples conjuntos de electrodos en los que el flujo de corriente sea, predominantemente, entre los conjuntos de electrodos. El número de filamentos de los electrodos de paraguas no está, del mismo modo, limitado a tres, y las sondas comercialmente disponibles adecuadas para uso con la presente invención incluyen una versión de 10 filamentos. Por otra parte, si bien se utilizaron las temperaturas máximas de los electrodos para el control en los ejemplos anteriormente descritos, se comprenderá que los sistemas son igualmente adaptables a estrategias de control que utilizan temperatura mínima o promedio o que miden la impedancia o se sirven de tiempos de conmutación predeterminados.

\vskip1.000000\baselineskip

II. Funcionamiento de electrodo monopolar multiplexado

Haciendo referencia, a continuación, a la Figura 9, un sistema monopolar multiplexado 70 proporciona un oscilador 28 de potencia que tiene una salida de potencia 72 en la que una señal de radiofrecuencia se conecta al polo de un conmutador 74 de doble borne y un único polo. El conmutador 74 se ha implementado, preferiblemente, como un conmutador de estado sólido de acuerdo con técnicas bien conocidas en la técnica, conmutando, preferiblemente, pero sin estar limitado por ello, a velocidades superiores a 20 kilohercios.

Un primer borne 76 del conmutador 74 se conecta a un primer electrodo 22a, el cual consiste en un electrodo del tipo de paraguas según se ha descrito anteriormente, con las varillas del paraguas unidas eléctricamente. Al menos una de las varillas puede incluir un sensor 30a de temperatura.

Un segundo borne 78 del conmutador 74 se conecta a un segundo electrodo 22b, que también tiene un sensor 30b de temperatura.

Los electrodos 22a y 22b se colocan según se ha descrito anteriormente, flanqueando el volumen de un tumor o en tumores independientes, según se desee. En el caso de que se esté tratando un único tumor, los electrodos 22a y 22b se encontrarán cerca uno del otro, típicamente a menos de tres veces el diámetro del radio de extensión de las varillas de los electrodos 22a y 22b. Contrariamente a lo que ocurre en la disposición bipolar, en el funcionamiento del electrodo monopolar multiplexado no existe ninguna limitación para la orientación en la que se insertan las sondas. Se comprende también que la técnica descrita puede extenderse a cualquier número de electrodos.

En una realización, las señales procedentes de los sensores 30a y 30b de temperatura son recibidas por un controlador 56, el cual resta las temperaturas para crear una señal de diferencia de temperaturas que es recibida por un controlador de tipo proporcional/integral (PI) 56. Los controladores PI son bien conocidos en la técnica y producen una señal de salida que es función de una primera constante de control K_{1}, multiplicada por la señal de diferencia de entradas, más una segunda constante de control K_{2}, multiplicada por la integral de la señal de diferencia de entradas. El controlador PI 56 produce, en este caso, una señal de control 80 implementada como una onda eléctrica cuadrada cuyas propiedades adicionales se describirán más adelante.

Como alternativa a la señal de diferencia de temperaturas, el controlador PI puede aceptar una variedad de entradas de control diferentes, incluyendo la impedancia, la temperatura, la potencia, el tiempo absoluto (para una conmutación regular entre los electrodos), o la diferencia entre la impedancia, la temperatura o la potencia de uno o más electrodos, y de otras entradas de control similares.

Alternativamente al controlador PI, puede implementarse cualquier otro mecanismo de control concebible para distribuir la potencia a dos o más sondas.

Haciendo referencia también a la Figura 10, generalmente, la onda cuadrada de la señal de control 80 controla el funcionamiento del polo del conmutador 74 para crear una pauta de conmutación 82a para el electrodo 22a y una pauta de conmutación 82b para el electrodo 22b. Las pautas de conmutación 82a y 82b describen la posición del polo del conmutador 74 y, por tanto, una envolvente de modulación de la forma de onda de radiofrecuencia de la salida 72, vista en cada electrodo 22a y 22b. Durante las ocasiones en que el polo del conmutador 74 está conectado al borne 76, la forma de onda 82a se encuentra en un estado alto, lo que indica que se está suministrando potencia de radiofrecuencia al electrodo 22a. Y al contrario, cuando el polo del conmutador 74 está conectado al borne 8, la forma de onda 82b es alta, lo que indica que se está suministrando energía de radiofrecuencia al electrodo 22b.

Como se ilustra en la realización preferida, las señales 82a y 82b son complementos exactos que indican que solo uno de los electrodos 22a y 22b estará recibiendo potencia eléctrica en cualquier instante dado, y que, no obstante, se está utilizando por completo la potencia procedente del oscilador 28 de potencia. Es decir, cuando se alimenta con energía el electrodo 22a, tan solo fluye corriente entre el electrodo 22a y una placa de contacto 50 (según se indica por la flecha 84a de la Figura 9). Y a la inversa, cuando se está alimentando energéticamente el electrodo 22b, únicamente fluye corriente entre el electrodo 22b y la placa de contacto 50 (según se indica por la referencia 84b de la Figura 9). Cuando solo se ha activado uno de los electrodos 22a y 22b en un instante dado, no existe apantallamiento o blindaje que tienda a distorsionar el volumen 90a de la lesión en torno al electrodo 22b o el volumen 90b en torno al electrodo 22b,
y que, en caso contrario, se produciría si los electrodos 22a y 22b fueran alimentados simultáneamente con energía.

Un periodo de tiempo 94a durante el cual está activado el electrodo 22a, expresado como una relación con respecto a un periodo de tiempo 94 durante el cual el electrodo 22b está activado, define un "ciclo de trabajo". La señal de control 80 que forma la salida del controlador PI 56 controla este ciclo de trabajo de tal manera que la potencia es conducida, preferiblemente, a aquel de los electrodos 22a y 22b que tiene la temperatura más baja. De esta forma, el controlador 56 puede actuar para llevar las temperaturas relativas de los dos electrodos 22a y 22b al equilibrio. Alternativamente, el ciclo de trabajo puede ser controlado basándose en la impedancia entre los pares de electrodos conectados o en la potencia disipada entre los pares de electrodos conectados. La velocidad a la que se ajusta el ciclo de trabajo en respuesta a las diferencias de temperatura y es controlado por los ajustes de K_{1} y K_{2} anteriormente descritos, se establece de manera que refleje temperaturas promedio en los electrodos 22a y 22b, cuyas temperaturas reales pueden desviarse instantáneamente con la conmutación de potencia.

La frecuencia de la conmutación del conmutador 74 se selecciona de manera que sea rápida en comparación con el tiempo de enfriamiento del tejido (por ejemplo, de 2 Hz o por debajo). Pueden preferirse velocidades de conmutación más altas, por encima de 10 kHz y cercanas a 20 kHz, para evitar componentes de baja frecuencia que pudieran excitar los nervios y el tejido, especialmente el tejido cardiaco. La conmutación se lleva a cabo, preferiblemente, en el paso por cero de la señal proporcionada por la fuente de suministro de potencia de radiofrecuencia, al objeto de evitar corrientes transitorias.

El controlador PI puede también proporcionar un limitador que reduce la potencia promedio suministrada a los electrodos 22a y 22b cuando se alcanza una temperatura de umbral (de aproximadamente 90 grados centígrados) mediante la reducción simultánea de los periodos 94a y 94b al tiempo que se conserva la relación entre ellos. En este caso, los patrones o pautas 82a y 82b ya no son complementarios pero siguen teniendo estados altos no solapados.

La salida de potencia de la fuente de suministro de potencia de radiofrecuencia puede ser controlada, adicionalmente, por la temperatura o la impedancia de los electrodos 22a y 22b. En esta realización, las pautas 82a y 82b son complementarias. El conmutador se controla como un modo de llevar las temperaturas de los electrodos 22a y 22b a un equilibrio. La salida de potencia de la fuente de suministro de potencia de radiofrecuencia se ajusta para llevar la temperatura promedio de los electrodos 22a y 22b a una temperatura establecida, típicamente inferior a la temperatura en la que se produciría la carbonización y la ebullición.

En una realización alternativa que se muestra en la Figura 9, los sensores 30a y 30b de temperatura pueden ser encaminados, según se indica por las líneas discontinuas 96, a un conmutador secundario 98 consistente en un conmutador de doble borne y un único polo, cuyo polo está conectado a una entrada de temperatura existente en un oscilador 28 de potencia estándar. En este caso, el oscilador 28 de potencia puede ser controlado de forma directa, de tal manera que se reduzca su tensión o corriente de salida en función de la temperatura recibida desde una sonda 30a o 30b de temperatura dada, de modo que alternará de acuerdo con el funcionamiento del conmutador 74. Así, durante el tiempo en que el oscilador 28 de potencia está suministrando potencia al electrodo 22a, también estará recibiendo la temperatura desde el sensor 30a de temperatura con el fin de controlarla apropiadamente. A continuación, cuando el conmutador 74 cambia de estado y el oscilador de potencia se conecta al electrodo 22b, el oscilador de potencia puede recibir una señal de temperatura del sensor 30b de temperatura.

Haciendo referencia, a continuación, a la Figura 11, el conmutador 7 puede adaptarse, de hecho, a cualquier número de electrodos 22a, 22b y 22c, representados aquí como electrodos de aguja en múltiples tumores 12 y 12'. De esta forma, la presente invención puede proporcionar los beneficios de situar un número arbitrario de electrodos en su lugar en torno a un tumor en un instante, y proporcionar, a continuación, esencialmente un tratamiento simultáneo del volumen con efectos térmicos combinados sin necesidad de mover los electrodos.

Según lo ilustrado, el conmutador 74 es un conmutador de triple borne y de un solo polo, con uno de sus bornes conectado a cada uno de los electrodos 22a, 22b y 22c con el fin de proporcionar energía modulada de radiofrecuencia de acuerdo con las pautas 82c, 82d y 82e, según se ha mostrado en la Figura 12. Las pautas de conmutación 82c, 82d y 82e son análogas a las pautas de conmutación 82a y 82b anteriormente descritas, excepto por el hecho de que el ciclo de trabajo de tres formas de onda se controla independientemente, según se indica por las referencias 82a, 82b y 82c, para desplazar proporcionalmente la potencia al electrodo 22 de temperatura más baja, y ya no son complementarias sino que, simplemente, no se solapan en el tiempo. Idealmente, cuando uno o más electrodos 22 tienen temperaturas por debajo del umbral, una de las pautas de conmutación 82c, 82d y 82e está activada en todo momento. En ciertos algoritmos de control, puede haber ciclos en los que la potencia no es dirigida hacia ninguna de las sondas. En ese caso, uno de los polos del conmutador de múltiples bornes no está conectado a ninguna de las sondas, o bien está conectado a algún elemento que disipa la potencia.

Se pretende específicamente que la presente invención no esté limitada a las realizaciones e ilustraciones aquí contenidas, sino que incluya formas modificadas de las realizaciones que incluyen porciones de las realizaciones y combinaciones de elementos de diferentes realizaciones, en tanto en cuanto entren dentro del ámbito de las siguientes realizaciones. Por ejemplo, el conmutador puede ser implementado utilizando múltiples fuentes de radiofrecuencia que son habilitadas e inhabilitadas según convenga.

Si bien se han descrito electrodos percutáneos, la invención es también aplicable a sondas de cauterización y electrodos operativos o ubicados para laparoscopia.

Claims (5)

1. Un sistema de ablación de radiofrecuencia multipolar (70) que comprende:

unos primer y segundo electrodos (22a, 22b) y una placa de contacto (50), susceptible de colocarse en contacto con un paciente;

una fuente de potencia de radiofrecuencia (28);

un sistema de conmutador (74), que está en comunicación con los electrodos (22a, 22b), con la placa de contacto (50) y con la fuente de potencia de radiofrecuencia (28); y

un controlador (56) que controla el funcionamiento del sistema de conmutador (74);

en el cual el controlador está construido y dispuesto para causar que el sistema de conmutador conecte, repetida y secuencialmente, el primer electrodo (22a) y la placa de contacto (50) a la fuente de potencia durante un primer periodo de tiempo (94a), a fin de proporcionar un flujo de corriente ablativo entre el primer electrodo (22a) y la placa de contacto (50), al tiempo que inhibe el flujo de corriente entre el segundo electrodo (22b) y la placa de contacto (50), y conecte, a continuación, el segundo electrodo (22b) y la placa de contacto (50) a la fuente de potencia (28) durante un segundo periodo de tiempo (94b), al objeto de proporcionar un flujo de corriente ablativo ente el segundo electrodo (22b) y la placa de contacto (50), al tiempo que se inhibe el flujo de corriente entre el primer electrodo (22a) y la placa de contacto (50);

de tal manera que el controlador está construido y dispuesto, adicionalmente, para ajustar la relación entre dicho primer periodo de tiempo (94a) y dicho segundo periodo de tiempo (94b), de forma que se dirija potencia bien al par del primer electrodo conectado y la placa de contacto (50) o bien al par del segundo electrodo conectado y la placa de contacto (50), basándose en una entrada de control seleccionada de entre el grupo consistente en:

la impedancia entre el electrodo conectado y la placa de contacto (50);

la temperatura de al menos uno de los electrodos conectados; y

la potencia disipada entre el electrodo conectado y la placa de contacto (50).

\vskip1.000000\baselineskip

2. El sistema de ablación de radiofrecuencia de acuerdo con la reivindicación 1, en el cual la placa de contacto (50) está configurado para su aplicación a la piel.

3. El sistema de ablación de radiofrecuencia de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el cual los primer y segundo electrodos (22a, 22b) están configurados para su inserción en el paciente.

4. El sistema de ablación de radiofrecuencia de acuerdo con la reivindicación 3, en el cual los primer y segundo electrodos (22a, 22b) son electrodos de paraguas y cada uno de ellos tiene al menos dos filamentos de electrodo que se extienden desde un árbol común.

5. El sistema de ablación de radiofrecuencia de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el cual el controlador (56) es un controlador proporcional/integral.