ES2347626B1 - SUPPORT OF PORTABLE MULTI-CAMERA PHOTOGRAMETRIC SYSTEM FOR GROUND APPLICATIONS. - Google Patents
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Abstract
Soporte de sistema fotogramétrico multi-cámara portátil para aplicaciones terrestres.Photogrammetric system support portable multi-camera for applications terrestrial
Facilita la georreferenciación directa y la calibración en procesos fotogramétricos. Cuenta con un cuerpo central (1, 1') provisto de un habitáculo (11, 13) para el alojamiento de un sistema de navegación inercial INS (10) en su interior y con posibilidad de giro horizontal, una base (2, 14) que soporta sensores y cámaras, y una antena GNSS dispuesta en la parte superior del soporte, posibilitando así tres realizaciones consistentes en: un modelo rígido en el que la situación relativa de los sistemas particulares de coordenadas, con respecto al sistema general definido por el soporte, permanece constante durante el proceso de medición; un modelo con eje horizontal giratorio en el que las cámaras y sensores pueden tener giro de cabeceo; y un modelo con eje horizontal giratorio más sistema de verticalización de antena que permite cabeceo y alabeo de cámaras y sensores, y evita faltas de verticalidad en la antena.Facilitates direct georeferencing and calibration in photogrammetric processes. It has a body central (1, 1 ') provided with a passenger compartment (11, 13) for the accommodation of an INS inertial navigation system (10) in its interior and with the possibility of horizontal rotation, a base (2, 14) that supports sensors and cameras, and a GNSS antenna arranged in the part upper support, thus enabling three embodiments consisting of: a rigid model in which the relative situation of the particular coordinate systems, with respect to the system defined by the support, it remains constant during the measurement process; a model with rotating horizontal axis in the that cameras and sensors may have a pitching turn; and a model with rotating horizontal axis plus verticalization system antenna that allows pitching and warping of cameras and sensors, and prevents lack of verticality in the antenna.
Description
Soporte de sistema fotogramétrico multi-cámara portátil para aplicaciones terrestres.Photogrammetric system support portable multi-camera for applications terrestrial
La presente invención, tal y como se expresa en el enunciado de esta memoria descriptiva, se refiere a un soporte de sistema fotogramétrico multi-cámara portátil para aplicaciones terrestres, cuya finalidad es permitir la georreferenciación directa y la calibración del proceso fotogramétrico. El proceso de georreferenciación directa implica fijar las posiciones espaciales y orientaciones angulares en tres ejes perpendiculares para conseguir ángulos de cabeceo, de alabeo y de acimut muy precisos. Para la calibración, el soporte permite que la situación relativa entre sensores sea fácilmente determinada mediante procesos mecánicos. Además, el soporte es adaptable y extensible a un conjunto ilimitado de cámaras (no sólo estereoscópicas) o sensores, de manera que sea posible capturar información en color, multiespectral y láser simultáneamente.The present invention, as expressed in the statement of this specification refers to a support of portable multi-camera photogrammetric system for terrestrial applications, whose purpose is to allow direct georeferencing and process calibration photogrammetric The direct georeferencing process implies set spatial positions and angular orientations in three perpendicular axes to achieve pitching, warping and Azimuth very precise. For calibration, the support allows the relative situation between sensors is easily determined by mechanical processes. In addition, the support is adaptable and extensible to an unlimited set of cameras (not only stereoscopic) or sensors, so that it is possible to capture Color, multispectral and laser information simultaneously.
Otros objetivos de la invención consisten en garantizar soluciones fotogramétricas robustas solucionando problemas de orientación espacial y permitiendo realizar una georreferenciación mixta, combinando sensores GNSS (Global Navigation Satellite System, lo que incluye GPS, GLONASS, GALILEO, etc.) y un sistema de navegación inercial (INS) con la solución fotogramétrica tradicional. El soporte de la invención puede montarse sobre bastón centrador, trípode, carro móvil o automóvil, distinguiéndose así de sistemas concebidos para ser aerotransportados. Además, el soporte de la invención podrá ser utilizado para cálculo de coordenadas en 3D, generación de modelos digitales y mosaicos continuos de información multi-banda y captura de imágenes estereoscópicas entre múltiples cámaras, así como fusionar información métrico-espectral proveniente de diferentes sensores.Other objects of the invention consist of guarantee robust photogrammetric solutions solving spatial orientation problems and allowing a mixed georeferencing, combining GNSS sensors (Global Navigation Satellite System, which includes GPS, GLONASS, GALILEO, etc.) and an inertial navigation system (INS) with the solution Traditional photogrammetric The support of the invention can mounted on centering stick, tripod, mobile car or car, distinguishing itself from systems designed to be airborne. In addition, the support of the invention may be used for 3D coordinate calculation, model generation digital and continuous mosaics of information multi-band and stereoscopic image capture between multiple cameras, as well as merge information metric-spectral coming from different sensors
Las principales áreas de aplicación del soporte de la invención son las siguientes:The main areas of application of the support of the invention are the following:
- Fotogrametría terrestre, incluyendo las variantes arquitectónica, arqueológica, industrial, médica y de ingeniería civil.- Terrestrial photogrammetry, including architectural, archaeological, industrial, medical and civil Engineering.
- Teledetección de objeto cercano.- Remote object remote sensing.
- Cartografiado o mapeado móvil.- Mapping or mobile mapping.
- Modelización 3D.- 3D modeling.
- Documentación del patrimonio cultural.- Documentation of cultural heritage.
- Cartografiado terrestre en aplicaciones medioambientales, geografía y geología.- Land mapping in applications Environmental, geography and geology.
- Simulación real y virtual.- Real and virtual simulation.
Entre los registros relacionados con la invención cabe citar los siguientes:Among the records related to the The following may be mentioned:
- WO2005100915. Se trata de un sistema aerotransportado que reivindica un sistema multi-cámara con filtros de imagen en diferentes bandas de frecuencia, integrando GPS e INS.- WO2005100915. It is a system airborne claiming a system multi-camera with image filters in different frequency bands, integrating GPS and INS.
- GB2257250A. Se trata de un sistema con varias cámaras de distinto tipo para generar mediciones 3D.- GB2257250A. It is a system with several cameras of different types to generate 3D measurements.
- WO9735166 = US5894323. Se trata de un sistema que es definido para ser incorporado en vehículos y que incorpora GPS, INS y multi-cámaras multi-espectrales.- WO9735166 = US5894323. It is a system which is defined to be incorporated into vehicles and which incorporates GPS, INS and multi-cameras multi-spectral
- US2003138247A1. Se trata de un equipo fotogramétrico para montar varias cámaras en una posición determinada.- US2003138247A1. It is a team photogrammetric to mount several cameras in one position determined.
- FR2836215 = US7187401 = US2003202089. Se trata de un sistema multi-cámara estereoscópica de modelo tridimensional, térmica, con GPS, INS y además es portátil.- FR2836215 = US7187401 = US2003202089. It is about of a stereoscopic multi-camera model system Three-dimensional, thermal, with GPS, INS and is also portable.
Los registros citados, así como el estado de la técnica que conocemos, presenta el inconveniente de que no resuelve mecánicamente ni facilita la operación previa al proceso de georrreferenciación directa mediante procesos de calibración. La calibración consiste en determinar la posición relativa de los sistemas de coordenadas particulares de los dispositivos con respecto al sistema general materializado por la plataforma o soporte, de manera que una vez calibrados los dispositivos, los parámetros obtenidos (tres traslaciones y tres rotaciones para cada dispositivo) es posible llevar a cabo el proceso de georreferenciación directa. Si los dispositivos se sustituyen por otros diferentes o se cambia la situación relativa de los mismos es necesario volver a calibrar el sistema. Los dispositivos del estado de la técnica, contrariamente a la presente invención, no tienen en cuenta la necesidad de calibrar el sistema y facilitar las mediciones externas necesarias, con lo que la sustitución de dispositivos es más lenta y compleja que si se emplea la invención propuesta.The records cited, as well as the status of the technique that we know, has the disadvantage that it does not solve mechanically or facilitate the operation prior to the process of Direct georeferencing through calibration processes. The calibration consists in determining the relative position of the particular coordinate systems of devices with with respect to the general system materialized by the platform or support, so that once the devices are calibrated, the parameters obtained (three translations and three rotations for each device) it is possible to carry out the process of direct georeferencing. If the devices are replaced by different ones or the relative situation of them is changed is it is necessary to recalibrate the system. The state devices of the art, contrary to the present invention, do not have in account of the need to calibrate the system and facilitate external measurements required, thereby replacing devices is slower and more complex than if the invention is employed proposal.
Para lograr los objetivos y evitar los inconvenientes indicados en anteriores apartados, la invención consiste en un soporte de sistema fotogramétrico multi-cámara portátil para aplicaciones terrestres, que facilita la georreferenciación directa y la calibración del proceso fotogramétrico. Para la georreferenciación directa, deben conocerse las posiciones espaciales y orientaciones angulares en tres ejes perpendiculares para conseguir ángulos de cabeceo, de alabeo y de acimut muy precisos. Para la calibración, el soporte permite que la situación relativa entre sensores pueda ser fácilmente determinada mediante procesos mecánicos.To achieve the objectives and avoid drawbacks indicated in previous sections, the invention consists of a photogrammetric system support portable multi-camera for land applications, which facilitates direct georeferencing and calibration of photogrammetric process. For direct georeferencing, they must know the spatial positions and angular orientations in three perpendicular axes to achieve pitch angles, of very precise warping and azimuth. For calibration, the support allows the relative situation between sensors to be Easily determined by mechanical processes.
Novedosamente, según la invención, el soporte de la misma cuenta con: un cuerpo central provisto de un habitáculo para el alojamiento de un sistema de navegación inercial (INS) con posibilidad de giro acimutal, una base que soporta sensores y cámaras, y una antena GNSS dispuesta en la parte superior del referido soporte. Esta configuración genérica da lugar a tres posibles realizaciones de la invención:Novelly, according to the invention, the support of it has: a central body provided with a passenger compartment for hosting an inertial navigation system (INS) with possibility of azimuthal rotation, a base that supports sensors and cameras, and a GNSS antenna arranged on top of the referred support. This generic configuration results in three Possible embodiments of the invention:
Primera realización: Modelo rígido. La situación relativa de los sistemas particulares de coordenadas, con respecto al sistema general definido por el soporte, permanecen constantes durante el proceso de medición. Entre las ventajas de esta primera realización se encuentra la de ser un sistema mecánicamente robusto, que permite el desplazamiento de las cámaras hacia delante y hacia detrás, así como su intercambiabilidad. Las tomas inclinadas con esta primera realización son limitadas en cuanto a la capacidad de cabeceo y alabeo del sistema, tanto para las tomas de las cámaras o los sensores acoplados como para la captura de señal GNSS.First embodiment: Rigid model. The situation relative of the particular coordinate systems, with respect to the general system defined by the support, they remain constant during the measurement process. Among the advantages of this first realization is that of being a mechanically robust system, which allows the cameras to move forward and towards behind, as well as its interchangeability. The inclined shots with this first embodiment are limited in terms of the ability to pitching and warping of the system, both for camera shots or the sensors coupled as for the capture of GNSS signal.
Segunda realización: Modelo con eje horizontal o secundario giratorio. Esta segunda realización facilita el que las cámaras y los sensores dispuestos en el eje secundario (perpendicular al eje principal o vertical) puedan tener un giro de cabeceo. Esta realización permite configurar modelos más compactos y ligeros para su transporte a pie y sobre bastón centrador. Esta segunda realización está limitada únicamente por la condición de que el bastón centrador debe quedar aproximadamente en posición vertical.Second embodiment: Model with horizontal axis or rotating secondary. This second embodiment facilitates that cameras and sensors arranged on the secondary axis (perpendicular to the main or vertical axis) may have a rotation of pitching. This embodiment allows to configure more compact models and lightweight for transport on foot and on centering stick. This second embodiment is limited only by the condition that the centering rod should be approximately in position vertical.
Tercera realización: Modelo con eje horizontal o secundario giratorio más sistema de verticalización de la antena GNSS. Esta tercera realización permite el cabeceo y el alabeo de cámaras y sensores, y evita la falta de verticalidad de la antena GNSS, y por tanto la pérdida de señal GNSS.Third embodiment: Model with horizontal axis or Rotating secondary plus antenna verticalization system GNSS This third embodiment allows the pitching and warping of cameras and sensors, and avoids the lack of verticality of the antenna GNSS, and therefore the loss of GNSS signal.
De modo genérico, en las tres referidas realizaciones, la invención permite un giro horizontal (acimutal) para el cuerpo central que contiene el INS. A continuación se describen aspectos particulares de cada una de las tres realizaciones.In a generic way, in the three referred embodiments, the invention allows a horizontal (azimuthal) turn for the central body that contains the INS. Then you describe particular aspects of each of the three realizations
Realización primera: Consiste en una bandeja horizontal con un cuerpo central para alojar el INS en su interior, que presenta en su parte superior medios para incorporar una antena GNSS, y en la parte inferior, medios para ser soportada por un elemento sustentador. La bandeja horizontal dispone de una serie de guías que reciben de manera mecánicamente controlada los soportes de los diferentes sensores o cámaras. Las guías disponen a su vez de escalas de lectura para situar convenientemente los sensores y cámaras.First realization: It consists of a tray horizontal with a central body to house the INS inside, which presents in its upper part means to incorporate an antenna GNSS, and at the bottom, means to be supported by a sustaining element. The horizontal tray has a series of guides that receive mechanically controlled supports from The different sensors or cameras. The guides also have reading scales to conveniently position the sensors and cameras
Segunda realización: Una carcasa externa contiene al cuerpo central, el cual dispone de unos brazos laterales solidarios coaxiales al eje secundario de cabeceo y soporta al INS en un rebaje del cuerpo central, mientras que las cámaras y sensores o dispositivos quedan soportados en los aludidos brazos mediante unos soportes o abrazaderas que deslizan y se fijan sobre dichos brazos. La carcasa externa presenta en su parte superior medios para incorporar una antena GNSS, y en la parte inferior medios para ser soportada por un elemento sustentador, que puede ser un bastón centrador (telescópico), con nivel esférico para aplomarlo, o bien un trípode.Second embodiment: An external housing It contains the central body, which has lateral arms solidarity coaxial to the secondary pitch axis and supports the INS in a recess of the central body, while cameras and sensors or devices are supported on the aforementioned arms by brackets or clamps that slide and are fixed on said arms. The outer casing has in its upper part means for incorporate a GNSS antenna, and at the bottom means to be supported by a sustaining element, which can be a cane centering (telescopic), with spherical level to poise it, or A tripod
El aludido cuerpo central, a efectos de centrar con precisión el sensor INS, podría disponer de una bandeja guiada con tres grados de libertad, haciéndolo coincidir con la intersección de los ejes de giro vertical y horizontal.The aforementioned central body, in order to focus Precisely INS sensor, could have a guided tray with three degrees of freedom, matching it with the intersection of vertical and horizontal rotation axes.
Uno de los brazos que se han mencionado permite pasar por su interior el cable correspondiente al INS.One of the arms that have been mentioned allows pass the cable corresponding to the INS inside.
En la carcasa externa se dispone de medios que presionan sobre el cuerpo central para fijar a ésta en una posición de cabeceo determinada.In the external housing there are means that press on the central body to fix it in a position of determined pitch.
Los medios de incorporación al bastón vertical centrador consisten en un roscado dispuesto en una base inferior de la carcasa exterior, en tanto que los medios de incorporación de la antena consisten en un roscado para antena GNSS en la parte superior.The means of incorporation to the vertical cane centering consist of a threaded disposed on a lower base of the outer shell, while the means of incorporating the antenna consist of a threaded for GNSS antenna on the part higher.
La carcasa exterior en esta segunda realización incorpora una tapa lateral que permite la introducción y el encaje del cuerpo central en el interior de la carcasa. Al eje secundario de cabeceo se le puede dotar de medios mecánicos para evitar que gire involuntariamente por efecto del peso de los sensores. El bastón centrador que se ha mencionado es susceptible de ser un bastón telescópico con un nivel esférico para ser convenientemente verticalizado.The outer shell in this second embodiment incorporates a side cover that allows the introduction and fit of the central body inside the housing. To the secondary axis pitching can be provided with mechanical means to prevent turn unintentionally due to the weight of the sensors. He centering stick that has been mentioned is likely to be a telescopic pole with a spherical level to be conveniently verticalized
Tercera realización: La realización segunda que se ha descrito anteriormente puede ser complementada con un sistema para verticalizar en todo momento la antena GNSS, con lo que se obtiene esta tercera realización. Para ello, se puede acoplar un sistema cardán al cuerpo central, de manera que el centro de la antena GNSS esté siempre situado sobre la vertical de la intersección de los ejes de cabeceo y de alabeo. El cardán se sustentará sobre dos medios a la carcasa externa, que serán coaxiales al eje de acimut.Third embodiment: The second embodiment that described above can be complemented with a system to verticalize the GNSS antenna at all times, so that get this third realization. To do this, you can attach a gimbal system to the central body, so that the center of the GNSS antenna is always located on the vertical of the intersection of the pitch and roll axes. The gimbal is will support on two means the external housing, which will be coaxial to the azimuth axis.
En la zona inferior del cuerpo central se acopla un contrapeso.In the lower area of the central body is coupled a counterweight
Con las tres realizaciones descritas, la invención presenta las siguientes ventajas para el proceso fotogramétrico:With the three embodiments described, the invention has the following advantages for the process photogrammetric:
- Facilita la intercambiabilidad y extensibilidad a un conjunto ilimitado de cámaras (no solo estereoscópicas) o sensores, de manera que es posible capturar información en color, multi-espectral y láser simultáneamente. Si se requiere de otros tipos de cámaras o dispositivos, el sistema se puede readaptar con un nuevo diseño para los brazos y/o sustituyendo soportes de los sensores.- Facilitates interchangeability and extensibility to an unlimited set of cameras (not only stereoscopic) or sensors, so that it is possible to capture color, multi-spectral and laser information simultaneously. If other types of cameras are required or devices, the system can be retrofitted with a new design to the arms and / or replacing sensor holders.
- Permite una rápida, sencilla y precisa autocalibración de los diferentes dispositivos. Gracias a que el soporte se encuentra mecanizado para facilitar la medición precisa de los centros de los diferentes dispositivos, el calibrado de los mismos puede hacerse de manera rigurosa y precisa mediante procesos directos o indirectos en campos de pruebas, bancos de calibración y/o patrones murales, tanto in situ como en laboratorio.- Allows quick, simple and accurate self-calibration of the different devices. Thanks to the fact that the support is mechanized to facilitate the precise measurement of the centers of the different devices, the calibration of the same can be done in a rigorous and precise way through direct or indirect processes in test fields, calibration benches and / or standards murals, both in situ and in the laboratory.
- Garantiza una solución robusta y de alta precisión a los siguientes problemas:- Guarantees a robust and high solution Accuracy to the following problems:
- a)to)
- Orientación espacial de dispositivos;Spatial orientation of dispositives;
- b)b)
- Intersección espacial de rayos a los objetos capturados en las imágenes, puesto que permite una georreferenciación mixta, combinando sensores GNSS, INS e información a partir de imágenes multi-banda.Spatial Intersection of Rays at objects captured in the images, since it allows a mixed georeferencing, combining GNSS, INS and sensors information from images multi-band
- El diseño del sistema permite una elevada portabilidad, ya que puede montarse sobre trípode, bastón centrador, carro móvil o automóvil, a diferencia de otros dispositivos o sistemas concebidos para su uso en sistemas aerotransportados o en sistemas de cartografiado móvil sobre automóviles.- The system design allows a high portability, since it can be mounted on a tripod, centering stick, mobile car or automobile, unlike other devices or systems designed for use in airborne systems or in mobile mapping systems on cars.
- El sistema fotogramétrico multi-cámara puede ser utilizado en escenarios físicos para simulaciones métricas, tanto reales como virtuales, ya que permite calcular objetos en 3D, generar modelos digitales, proyectar texturas capturadas mediante las cámaras, desarrollar mosaicos continuos de información multi-banda y fusionar información métricoespectral proveniente de diferentes sensores.- The photogrammetric system multi-camera can be used in scenarios physical for metric simulations, both real and virtual, already which allows you to calculate 3D objects, generate digital models, project textures captured by cameras, develop continuous mosaics of multi-band information and merge metric spectral information from different sensors
A continuación, para facilitar una mejor comprensión de esta memoria descriptiva y formando parte integrante de la misma, se acompañan unas figuras en las que con carácter ilustrativo y no limitativo se ha representado el objeto de la invención.Then, to facilitate a better understanding of this descriptive report and being an integral part of the same, some figures are accompanied in which with character illustrative and not limiting the object of the invention.
Figura 1.- Modelo rígido. Representa una vista en perspectiva de una primera realización del soporte del sistema fotogramétrico de la invención, incluyéndose un despiece de dicha primera realización.Figure 1.- Rigid model. It represents a view in perspective of a first embodiment of the system support photogrammetric of the invention, including an exploded view of said First realization
Figura 2.- Modelo con eje horizontal giratorio. Representa una vista en perspectiva de una segundaFigure 2.- Model with rotating horizontal axis. Represents a perspective view of a second
realización del soporte del sistema fotogramétrico de la invención, incluyéndose un despiece de dicha segunda realización.system support realization photogrammetric of the invention, including an exploded view of said second embodiment
Figura 3.- Modelo con eje horizontal giratorio más sistema de verticalización de la antena GNSS. Representa una vista en perspectiva de una tercera realización del soporte de sistema fotogramétrico de la invención, incluyéndose una antena GNSS instalada.Figure 3.- Model with rotating horizontal axis more verticalization system of the GNSS antenna. Represents a perspective view of a third embodiment of the support of photogrammetric system of the invention, including a GNSS antenna installed.
Seguidamente se realiza una descripción de tres realizaciones de la invención haciendo referencia a la numeración adoptada en las figuras.Following is a description of three embodiments of the invention with reference to numbering Adopted in the figures.
Realización primera: Modelo rígido (figura 1). El soporte del sistema fotogramétrico se muestra en la figura 1, donde puede apreciarse que cuenta con un cuerpo central 1. Dicho cuerpo central 1 consiste en un cilindro hueco que soporta una bandeja 2 para instalación de sensores, una tapa 3 para la instalación del soporte de la antena GNSS en su parte superior, y en su base inferior un sistema de soporte y centrado 4.First embodiment: Rigid model (figure 1). The support of the photogrammetric system is shown in Figure 1, where it can be seen that it has a central body 1. Said central body 1 consists of a hollow cylinder that supports a tray 2 for sensor installation, a cover 3 for the installation of the GNSS antenna support on its top, and in its lower base a support and centering system 4.
La bandeja 2 para la instalación de cámaras fotográficas, de vídeo, multi-espectrales o láser, incorpora carriles guía 5 para alojar los soportes específicos de cada sensor. Junto a cada carril guía 5 se dispone de regletas para medir los desplazamientos.Tray 2 for camera installation photographic, video, multi-spectral or laser, incorporates guide rails 5 to accommodate the specific supports of each sensor There are strips next to each guide rail 5 for Measure displacements.
La tapa 3 para instalación de la antena GNSS alberga un adaptador de antena 6.Cover 3 for installation of the GNSS antenna houses an antenna adapter 6.
El sistema de soporte y centrado 4 consiste en un dispositivo que rosca sobre la base de un cilindro 7, y mediante un tornillo de presión 8, permite fijar el ángulo de cabeceo del sistema. En su parte inferior dispone de medios 9 para su instalación sobre un elemento sustentador.The support and centering system 4 consists of a device that threads on the base of a cylinder 7, and by a pressure screw 8, allows to set the pitch angle of the system. In its lower part it has means 9 for its installation on a sustaining element.
El sensor INS 10 va alojado en el interior del cilindro hueco 1 mediante una plataforma adaptadora 11 que apoya sobre un zócalo previsto en la pared interior del cilindro hueco 1.The INS 10 sensor is housed inside the hollow cylinder 1 via an adapter platform 11 that supports on a socket provided in the inner wall of the hollow cylinder one.
Segunda realización: Modelo con eje horizontal
giratorio (figura 2). Este modelo dispone de un cuerpo central 1'
interior a una carcasa externa 12. El cuerpo central 1' tiene un
rebaje 13 para alojar el sistema INS y dispone de unos brazos
laterales 14 por donde se desplazan unos soportes 15 de los sensores
o
cámaras.Second embodiment: Model with rotating horizontal axis (figure 2). This model has a central body 1 'inside an external housing 12. The central body 1' has a recess 13 to house the INS system and has lateral arms 14 where supports 15 of the sensors or
cameras
La carcasa externa 12 dispone en su parte superior de un medio 16 para incorporar una antena GNSS y en su parte inferior, de un medio similar 17 para incorporar un bastón vertical que puede consistir en un bastón telescópico con medios para su verticalización.The external housing 12 disposes in its part upper of a medium 16 to incorporate a GNSS antenna and in its bottom, of similar means 17 to incorporate a cane vertical that can consist of a telescopic pole with means for verticalization
Los brazos laterales 14 habilitan unas guías 18 sobre las que se desplazan los soportes 15 que sujetan dispositivos tales como cámaras, sensores u otros. Los soportes 15 disponen de tornillos de sujeción 19 y de un adaptador 20 para las cámaras.The lateral arms 14 enable guides 18 on which the supports 15 that hold devices move such as cameras, sensors or others. The supports 15 have fastening screws 19 and an adapter 20 for the cameras.
En esta segunda realización de la invención, uno de los brazos laterales 14 ha sido convenientemente vaciado para permitir, en caso necesario, la salida del cable del dispositivo GNSS.In this second embodiment of the invention, one of the side arms 14 has been conveniently emptied to allow, if necessary, the output of the device cable GNSS
El encaje y giro del cuerpo central 1' dentro de la carcasa externa 12 queda asegurado mediante una tapa roscada 21, y la posición relativa del cuerpo central 1' con respecto a la carcasa externa 12 se fija mediante un tornillo de fijación 22.The fit and turn of the central body 1 'within the external housing 12 is secured by a threaded cover 21, and the relative position of the central body 1 'with respect to the External housing 12 is fixed by a fixing screw 22.
Tercera realización: Modelo con eje horizontal giratorio más sistema de verticalización de la antena GNSS (figura 3). Esta realización amplia la realización segunda añadiendo un sistema de verticalización desmontable de la antena GNSS.Third embodiment: Model with horizontal axis rotating plus verticalization system of the GNSS antenna (figure 3). This embodiment extends the second embodiment by adding a Detachable verticalization system of the GNSS antenna.
El dispositivo de verticalización va montado sobre la carcasa externa 12 mediante un doble rodamiento 23. Sobre unas piezas 24 que unen ambos rodamientos gira un soporte 25 de la antena GNSS 26, que en su parte inferior dispone de un contrapeso 27 para su verticalización.The verticalization device is mounted on the external housing 12 by a double bearing 23. On pieces 24 that join both bearings rotate a support 25 of the GNSS antenna 26, which in its lower part has a counterweight 27 for verticalization
El contrapeso 27 inhabilita el medio inferior 17 de la carcasa externa 12, lo cual se soluciona incorporando una nueva pieza de sustentación 28 con medios para su instalación o transporte. Esta pieza de sustentación 28 permite su adaptación para jalón, bastón centrador, o bien bases magnéticas para su instalación en automóvil.The counterweight 27 disables the lower medium 17 of the external housing 12, which is solved by incorporating a new support part 28 with means for installation or transport. This support piece 28 allows its adaptation to pull, centering stick, or magnetic bases for installation By car.
Claims (7)
GNSS.- a third embodiment or model with rotating horizontal or secondary axis plus verticalization system of the GNSS antenna, this third embodiment allowing the pitching and warping of cameras and sensors, and avoiding vertical misses of the GNSS antenna (26) to prevent loss Of the signal
GNSS
cámaras.2. Support of portable multi-camera photogrammetric system for terrestrial applications, according to claim 1, characterized in that in said first embodiment said base consists of a horizontal tray (2) with a central body (1) to house the INS (10) in its interior, and which presents in its upper part means to incorporate a GNSS antenna (6), and in the lower part means to be supported by a supporting element (4); the horizontal tray (2) having a series of guide rails (5) that receive the supports of the different sensors or cameras mechanically controlled; said guide rails (5) having read scales for convenient positioning of the sensors and
cameras
sensores.5. Support of portable multi-camera photogrammetric system for terrestrial applications, according to claim 4, characterized in that in said second embodiment, the aforementioned central body (1 '), in order to precisely center the INS sensor (10), has a guided tray with three degrees of freedom, making it coincide with the intersection of the vertical and horizontal pivot axes, while one of the mentioned arms (14) allows a cable belonging to the INS sensor (10) to pass inside; provided in said housing (12) of means that press on the central body (1 ') to fix it in a certain pitching position, preferably determined by a fixing screw (22); while the aforementioned support element support means consist of a thread (17) disposed in a lower base of the housing (12), while the antenna incorporation means consist of an upper thread (16) for a GNSS antenna ; incorporating into the external housing (12) a threaded side cover (21) that allows the introduction and fitting of the central body (1 ') inside said housing (12); having planned to provide the secondary or pitching axis with mechanical means to prevent it from turning unintentionally due to the weight of the
sensors
automóvil.7. Support of portable multi-camera photogrammetric system for terrestrial applications, according to claim 6, characterized in that said verticalization system is mounted on the external housing (12) by means of a double bearing (23), while on parts (24) that join both bearings (23) rotates a support (25) of the GNSS antenna (26), which in its lower part has the referred counterweight (27) for verticalization; so that this counterweight (27) disables the support or threading means (17) of the central lower part of the housing (12), whereby a new support part (28) is incorporated in the lower end areas of the housing (12), with means for installation or transport; allowing this new support piece (28) its adaptation for pull, centering stick, or magnetic bases for installation in
car.
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