ES2319310T3 - WALL STRAWBERRY SCREEN AND METHOD FOR THE PRODUCTION OF A GROUND SLOT. - Google Patents
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Abstract
Description
Fresa de muro pantalla y método para la producción de una ranura en el suelo.Strawberry wall screen and method for production of a groove in the ground.
La invención se refiere a un aparato de muro pantalla, particularmente a una fresa de muro pantalla o una cuchara de muro pantalla de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1. La invención se refiere además a un método para la producción de una ranura en el suelo de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 9.The invention relates to a wall apparatus screen, particularly to a wall strawberry screen or a Spoon wall screen according to the preamble of the claim 1. The invention further relates to a method for the production of a groove in the ground according to the preamble of claim 9.
Un aparato de muro pantalla de acuerdo con la invención se configura, entre otras cosas, con un aparato para trabajar el suelo, que presenta una estructura, en la que se disponen en el lado inferior medios para la retirada de suelo presente y medios para el descenso en el suelo orientado al menos aproximadamente de forma vertical del aparato para trabajar el suelo.A screen wall apparatus according to the invention is configured, among other things, with an apparatus for work the soil, which has a structure, in which they have on the lower side means for the removal of soil present and means for the descent in the ground oriented at least approximately vertically of the apparatus to work the ground.
En el método de acuerdo con la invención, entre otras cosas, se accionan medios dispuestos en una estructura de un aparato para trabajar el suelo para la retirada de suelo presente y el aparato para trabajar el suelo se desciende orientado al menos aproximadamente de forma vertical en el suelo.In the method according to the invention, enter other things, means arranged in a structure of a apparatus for working the soil for the removal of soil present and the device for working the ground descends oriented at least approximately vertically on the ground.
Tales aparatos de muro pantalla se conocen, a modo de ejemplo, a partir del documento EP 0 903 443 A2. Este documento describe por un lado una cuchara de muro pantalla, en la que en una estructura se dispone en el lado del suelo una pala de excavación. Por otro lado, este documento describe una fresa de muro pantalla, en la que en una estructura se disponen cuatro ruedas de fresado en el lado del suelo, que se pueden impeler hasta rotación para la retirada del material de suelo presente.Such screen wall devices are known, to by way of example, from EP 0 903 443 A2. This document describes on the one hand a screen wall spoon, in the that in a structure there is a shovel on the ground side excavation. On the other hand, this document describes a wall mill screen, in which in a structure four wheels of milling on the side of the floor, which can be impelled until rotation for the removal of the soil material present.
Por el descenso de los aparatos de muro pantalla en el suelo se genera en ese lugar una ranura aproximadamente con forma de paralepípedo con corte transversal rectangular, que se puede llenar con un liquido de apoyo y/o con una suspensión que endurece hasta formar un muro pantalla terminado. También se puede recurrir al material de suelo presente para la producción del elemento de muro pantalla.For the descent of the screen wall devices a groove is generated in that place approximately with parallelepiped shape with rectangular cross-section, which is you can fill with a support liquid and / or with a suspension that hardens to form a finished screen wall. It also can resort to the soil material present for the production of screen wall element.
Para la producción de un muro pantalla extendido, el aparato de muro pantalla se desciende varias veces, se extrae y se vuelve a descender en una posición adyacente, particularmente solapante. Durante cada descenso del aparato de muro pantalla se genera un panel individual de muro pantalla, donde los paneles individuales de muro pantalla se solapan hasta formar un muro pantalla completo. Para la guía del aparato de muro pantalla durante la producción de los paneles individuales de muro pantalla se puede proporcionar en la superficie una estructura de guía.For the production of a screen wall extended, the display wall device is lowered several times, it extract and descend again in an adjacent position, particularly overlapping. During each descent of the device screen wall an individual panel of wall screen is generated, where individual screen wall panels overlap to form A full screen wall. For the screen wall device guide during the production of individual screen wall panels a guide structure can be provided on the surface.
Sin embargo, durante el accionamiento de aparatos de muros pantalla conocidos se ha demostrado que los muros pantalla resultantes, precisamente con geologías de suelo cambiantes, presentan en circunstancias una estanqueidad no suficiente para todos los propósitos.However, during the drive of known screen wall apparatus it has been shown that the walls resulting screen, precisely with soil geologies changing, they present in circumstances a tightness not Enough for all purposes.
El documento JP 08-100440 describe un aparato de muro pantalla adicional. Este aparato de muro pantalla presenta un giroscopio óptico para la determinación de su ángulo de rotación en la ranura. Adicionalmente se proporcionan medios para el ajuste de la posición del aparato de muro pantalla.JP 08-100440 describes an additional display wall apparatus. This wall device screen presents an optical gyroscope for determining your angle of rotation in the groove. Additionally they are provided means for adjusting the position of the wall apparatus screen.
Una cuchara de muro pantalla, que presenta medios para la determinación de la posición, se conoce a partir del documento FR 2 785 946. El documento EP 1 162 317 A2 describe una fresa de cadena con una espada de fresado, en la que se proporciona una pluralidad de inclinómetros.A screen wall spoon, which presents means for determining the position, it is known from FR 2 785 946. EP 1 162 317 A2 describes a chain mill with a milling blade, which is provided a plurality of inclinometers.
Se obtiene una fresa de muro pantalla adicional a partir del documento US 2005/0000123 A1.An additional screen wall mill is obtained from document US 2005/0000123 A1.
Es objetivo de la invención indicar un aparato de muro pantalla y un método para la producción de una ranura en el suelo, que permitan la producción de muros pantalla de calidad particularmente alta.It is an object of the invention to indicate a screen wall apparatus and a method for the production of a groove in the floor, which allow the production of screen walls of particularly high quality.
El objetivo se resuelve de acuerdo con la invención mediante un aparato de muro pantalla con las características de la reivindicación 1 y un método para la producción de una ranura en el suelo con las características de la reivindicación 9. Se indican ejemplos de realización preferidos en las reivindicaciones dependientes.The objective is resolved according to the invention by means of a screen wall apparatus with the characteristics of claim 1 and a method for production of a groove in the ground with the characteristics of the claim 9. Preferred embodiments are indicated in the dependent claims.
El aparato de muro pantalla de acuerdo con la invención se caracteriza porque se proporciona al menos un equipo de medición, particularmente un giroscopio, para la determinación de una posición de giro del aparato para trabajar el suelo alrededor de la vertical.The screen wall apparatus according to the invention is characterized in that at least one equipment is provided of measurement, particularly a gyroscope, for the determination of a turning position of the apparatus for working the ground around of the vertical
Un concepto básico de la invención consiste en
que la calidad del muro pantalla insuficiente que se puede observar
en circunstancias se debe a un giro del aparato para trabajar el
suelo alrededor del eje vertical durante el descenso en el suelo.
Un giro de este tipo alrededor de la vertical se puede provocar, a
modo de ejemplo, porque la dureza del material del suelo presente,
a modo de ejemplo, al chocar con rocas erráticas, varía a lo largo
del corte transversal de retirada y, como consecuencia, el aparato
para trabajar el suelo se desvía durante la retirada de suelo. En
este caso, el aparato de muro pantalla no genera ninguna ranura a
modo de paralepípedo sino más bien, a modo de ejemplo, una ranura
retorcida, a modo de hélice. Esto puede tener como consecuencia que
paneles adyacentes de muro pantalla, a pesar de buen ajuste entre sí
en la superficie, a mayor profundidad ya no se ponen en contacto
entre sí de forma óptima o ya no se
solapan de forma óptima,
lo que en circunstancias puede conducir a falta de estanqueidad del
muro pantalla terminado.A basic concept of the invention is that the quality of the insufficient screen wall that can be observed in circumstances is due to a rotation of the apparatus for working the ground around the vertical axis during the descent into the ground. Such a rotation around the vertical can be caused, by way of example, because the hardness of the soil material present, by way of example, when colliding with erratic rocks, varies along the cross-sectional cut-out and, as consequently, the apparatus for working the floor deviates during the removal of soil. In this case, the display wall apparatus does not generate any groove as a parallelepiped but rather, as an example, a twisted groove, as a propeller. This can have as a consequence that adjacent panels of the screen wall, in spite of good adjustment to each other on the surface, at greater depth they no longer contact each other optimally or no longer
optimally overlap, which in circumstances may lead to lack of tightness of the finished screen wall.
El giroscopio de acuerdo con la invención posibilita comprobar una torsión del aparato para trabajar el suelo alrededor del eje vertical. Si se presenta una torsión de este tipo se puede interrumpir, a modo de ejemplo, el proceso de trabajar el suelo y se puede eliminar la causa de la torsión. A modo de ejemplo, se puede recuperar del suelo una roca errática presente. Sin embargo, también es posible proporcionar medios que contrarresten la torsión indeseada alrededor de la vertical de forma automática. De este modo es posible generar ranuras con una geometría particularmente bien definida.The gyroscope according to the invention It allows to check a twist of the device to work the ground around the vertical axis. If a twist of this type occurs by way of example, the process of working the soil and the cause of torsion can be eliminated. As an example, an erratic rock can be recovered from the ground. Without However, it is also possible to provide means that counteract Unwanted torsion around the vertical automatically. In this way it is possible to generate grooves with a geometry particularly well defined.
La invención permite además de esto reconocer de antemano a tiempo un bloqueo por la torsión del aparato para trabajar el suelo alrededor de la vertical de la estructura en la ranura, por lo que aumenta la fiabilidad durante la producción del muro pantalla.The invention also allows recognizing in advance a torsion blockage of the device for work the soil around the vertical of the structure in the groove, so it increases reliability during the production of the screen wall
Ventajosamente, el aparato de muro pantalla de acuerdo con la invención sirve para la generación de una ranura con un corte transversal al menos aproximadamente rectangular, donde por el corte transversal se entiende particularmente el corte perpendicular con respecto a la vertical. Para esto, los medios para la retirada de suelo presente presentan de forma adecuada un corte transversal de retirada al menos aproximadamente rectangular. Sin embargo, básicamente también se podrían prever otros cortes transversales de retirada.Advantageously, the screen wall apparatus of according to the invention it serves to generate a slot with a cross section at least approximately rectangular, where the cross-section is particularly understood the cut perpendicular to the vertical. For this, the means to the withdrawal of present soil adequately presents a cut transverse withdrawal at least approximately rectangular. Without However, basically other cuts could also be provided transversal withdrawal.
Preferiblemente, el aparato de muro pantalla está configurado como fresa de muro pantalla o como cuchara de muro pantalla. En una cuchara de muro pantalla, los medios para la retirada de suelo presente presentan elementos de pala, particularmente una cuchara de pala doble. En una fresa de muro pantalla, los medios para la retirada de suelo presente presentan de acuerdo con la invención ruedas de fresado que se pueden accionar de forma giratoria. Preferiblemente se proporcionan cuatro ruedas de fresado, de las cuales respectivamente dos se disponen por pares alrededor del mismo eje de giro. Los pares de ruedas de fresado se disponen de forma adecuada directamente de manera adyacente con ejes de giro de rueda de fresado paralelos y ruedas de fresado coincidentes.Preferably, the screen wall apparatus is configured as a screen wall mill or as a wall spoon screen. In a screen wall spoon, the means for present soil removal features shovel elements, particularly a double scoop spoon. On a wall strawberry screen, the means for the removal of present soil present according to the invention milling wheels that can be driven in a rotating way. Preferably four wheels are provided milling, of which two are respectively arranged in pairs around the same axis of rotation. The milling wheel pairs are properly disposed directly adjacently with parallel milling wheel turning axes and milling wheels matching.
Los medios para el descenso del aparato para trabajar el suelo se basan de forma adecuada en la gravedad, es decir, el aparato para trabajar el suelo penetra en el suelo debido a su propio peso. Sin embargo, también se pueden proporcionar medios de avance adicionales, que introducen por presión en el suelo el aparato para trabajar el suelo.Means for lowering the device for work the ground are properly based on gravity, it is that is, the apparatus for working the ground penetrates the ground due to at your own weight. However, they can also be provided additional means of advance, which introduce by pressure on the ground The apparatus for working the floor.
Para posibilitar una producción de muro pantalla particularmente rápida y fiable es ventajoso que se proporcione al menos un accionador para el giro del aparato para trabajar el suelo alrededor de la vertical y que se proporcione un control, que para control automático de la posición de giro del aparato para trabajar el suelo se sitúa en unión de señal con el accionador y el al menos un giroscopio. De acuerdo con esta realización, por tanto, no solamente se observa un giro alrededor del eje vertical y se contrarresta el giro en un caso dado manualmente. Más bien se proporciona un control que influye activamente dependiendo de la señal suministrada por el giroscopio en el giro del aparato para trabajar el suelo. Particularmente, el control se puede configurar para mantener constante la posición de giro del aparato para trabajar el suelo alrededor de la vertical. Sin embargo, básicamente, el control también se podría proporcionar para el giro dirigido del aparato para trabajar el suelo con la profundidad de trabajo.To enable a screen wall production particularly fast and reliable it is advantageous to be provided to the less an actuator for turning the apparatus to work the ground around the vertical and provide a control, which stops automatic control of the turning position of the working device the ground is placed in signal connection with the actuator and the at least a gyroscope According to this embodiment, therefore, no only one turn is observed around the vertical axis and counteracts the turn in a given case manually. I rather know provides control that actively influences depending on the signal supplied by the gyroscope in the rotation of the device to work the ground In particular, the control can be configured to keep the rotation position of the device constant for Work the soil around the vertical. But nevertheless, basically, control could also be provided for the turn directed from the apparatus to work the ground with the depth of job.
Se puede obtener un aparato de muro pantalla constructivamente particularmente sencillo si el al menos un accionador presenta una superficie de control dispuesta en la estructura, que se puede graduar para ponerse en contacto con una pared interna de la ranura producida desde una primera posición retirada a una segunda posición avanzada. Mediante esta superficie de control se puede retirar la estructura de la pared interna de la ranura y, de este modo, se puede provocar un giro dirigido del aparato para trabajar el suelo alrededor del eje vertical. Después de la finalización del giro, la superficie de control se puede volver a desplazar a la primera posición retirada. Preferiblemente, la superficie de control en la posición retirada se une de forma enrasada con el contorno externo de la estructura o se desplaza con respecto a esto hacia el interior de la estructura. En la segunda posición avanzada, la superficie de control sobresale de forma adecuada más allá del contorno externo de la estructura. La superficie de control se puede proporcionar particularmente en una tapa de control, que está articulada en la estructura. Para la graduación de la superficie de control, el accionador puede presentar, a modo de ejemplo, un cilindro hidráulico. Para conseguir un giro fiable alrededor del eje vertical, la superficie de control se dispone preferiblemente de forma desplazada horizontalmente con respecto al centro de la estructura en el lado externo de la estructura. Preferiblemente se proporcionan varias superficies de control.A display wall device can be obtained constructively particularly simple if the at least one actuator has a control surface arranged in the structure, which can be graduated to get in touch with a internal wall of the groove produced from a first position retreat to a second advanced position. Through this surface of control the structure of the inner wall of the groove and, in this way, a directed rotation of the apparatus for working the ground around the vertical axis. After Upon completion of the turn, the control surface can be move back to the first retired position. Preferably, the control surface in the withdrawn position joins flush with the external contour of the structure or moves with Regarding this, inside the structure. In the second advanced position, the control surface protrudes adequate beyond the external contour of the structure. The control surface can be provided particularly in a control cover, which is articulated in the structure. For the control surface graduation, the actuator can present, by way of example, a hydraulic cylinder. To obtain a reliable turn around the vertical axis, the control surface preferably arranged horizontally offset with with respect to the center of the structure on the outer side of the structure. Preferably several surfaces of control.
Adicionalmente o alternativamente a la superficie de control puede estar previsto que la estructura se configure a partir de dos partes con una primera de estructura y una segunda parte de estructura, que los medios para la retirada de suelo presente se dispongan en la primera parte de estructura y que el accionador para el desplazamiento de la primera parte de estructura se configure frente a la segunda parte de estructura. Particularmente, el accionador se puede configurar para el giro de la primera parte de estructura con respecto a la segunda parte de estructura alrededor del eje vertical. Preferiblemente, la primera parte de estructura está configurada como estructura interna y la segunda parte de estructura como estructura externa, donde la estructura interna se dispone al menos parcialmente en la estructura externa. La estructura externa también se puede denominar estructura de ajuste. Particularmente, en la segunda parte de estructura se puede proporcionar la al menos una superficie de control para la fijación de esta parte de estructura en la ranura. En la segunda parte de estructura se proporciona preferiblemente una suspensión, en la que se suspende el aparato para trabajar el suelo en los medios para el descenso del aparato para trabajar el suelo. Por desplazamiento del punto de suspensión con respecto a las partes de estructura remanentes se puede provocar asimismo un movimiento de giro alrededor de la vertical.Additionally or alternatively to the control surface may be provided that the structure is configure from two parts with a first structure and a second part of structure, which means for the withdrawal of present soil are arranged in the first part of structure and that the actuator for the displacement of the first part of structure is configured in front of the second part of structure. In particular, the actuator can be configured for the rotation of the first part of structure with respect to the second part of structure around the vertical axis. Preferably, the first structure part is configured as internal structure and the second part of structure as an external structure, where the internal structure is arranged at least partially in the external structure The external structure can also be called adjustment structure. Particularly, in the second part of structure can be provided the at least one surface of control for fixing this structure part in the groove. In the second part of the structure it is preferably provided a suspension, in which the apparatus for working the ground in the means for the descent of the apparatus to work the ground. By displacement of the suspension point with respect to the remaining structure parts can also cause a spinning movement around the vertical.
Para el giro del aparato para trabajar el suelo se puede proporcionar adicionalmente o alternativamente que los medios para la retirada de suelo presente presenten ruedas de fresado y que el control se una con unión de señal con un equipo de accionamiento de las ruedas de fresado. Por el control de las revoluciones de las ruedas de fresado, particularmente por variación de las revoluciones de las ruedas de fresado individuales relativamente entre sí, se puede provocar también un movimiento de giro del aparato para trabajar el suelo alrededor de la vertical. En este ejemplo de realización, los accionadores pueden ser los motores de accionamiento para las ruedas de fresado. Sin embargo, a modo de ejemplo, también se puede proporcionar al menos un mecanismo de accionamiento, en el que se dispone al menos un accionador para la modificación de la reducción de transmisión.For turning the device to work the ground it can be provided additionally or alternatively that the means for the removal of present soil present wheels of milling and that the control is joined with signal union with a team of milling wheel drive. For the control of milling wheel revolutions, particularly by variation of individual milling wheel revolutions relative to each other, a movement of rotation of the device to work the floor around the vertical. In this exemplary embodiment, the actuators can be the drive motors for milling wheels. However, to by way of example, at least one mechanism can also be provided of drive, in which at least one actuator is provided for the transmission reduction modification.
Preferiblemente, los medios para el descenso del aparato para trabajar el suelo presentan al menos un cable portador, en el que se suspende la estructura. Particularmente, la estructura se puede disponer de forma libre en el cable portador, sin embargo, adicionalmente también se puede proporcionar un equipo de guía lineal. Ya que con una suspensión de cable libre, la estructura se puede girar de forma particularmente sencilla, en este documento, la determinación de la posición de giro de acuerdo con la invención es particularmente ventajosa.Preferably, the means for lowering the apparatus for working the floor have at least one cable carrier, in which the structure is suspended. Particularly, the structure can be freely arranged on the carrier cable, however, additionally a device can also be provided linear guide Since with a free cable suspension, the structure can be rotated particularly easily, in this document, the determination of the turning position according with the invention it is particularly advantageous.
Particularmente con una fresa de muro pantalla es ventajoso que el corte transversal de la estructura sea menor que el corte transversal de retirada de los medios para la retirada de suelo presente, para permitir un transporte en el lado externo de la estructura de material de suelo retirado. De acuerdo con esta realización, la estructura no se apoya en la pared interna de la ranura, sino que está separada de la misma. De este modo es posible transportar material de suelo retirado a lo largo de la pared interna de la ranura pasando al lado de la estructura hasta una zona por encima de los medios para la retirada de suelo presente. De este modo se pueden omitir equipos de aspiración complejos en el lado inferior de la estructura. Ya que una estructura de menor corte transversal puede conducir solamente de forma condicionada el aparato para trabajar el suelo en la ranura, en este documento es particularmente ventajosa la determinación de la posición de giro de acuerdo con la invención.Particularly with a screen wall mill it is advantageous that the cross section of the structure is smaller that the cross section of withdrawal of the means for withdrawal of soil present, to allow transport on the external side of the structure of soil material removed. According to this embodiment, the structure does not rest on the inner wall of the slot, but is separated from it. In this way it is possible transport floor material removed along the wall internal of the groove passing the side of the structure to a area above the means for the removal of present soil. From this way you can skip complex vacuum equipment in the lower side of the structure. Since a smaller structure cross section can only conduct conditionally the apparatus for working the floor in the groove, in this document it is particularly advantageous is the determination of the rotation position of according to the invention.
Básicamente, el giroscopio puede ser un monogiroscopio o un bigiroscopio. Sin embargo, una determinación particularmente precisa y fiable de la posición de giro se posibilita si el giroscopio es un trigiroscopio. Desde el punto de vista del tipo de construcción del giroscopio se pueden concebir básicamente todos los tipos conocidos de giroscopio. Se puede usar un giroscopio mecánico, un giroscopio de micromecánica, a modo de ejemplo, un giroscopio de vibración y/o particularmente un giroscopio óptico, preferiblemente un giroscopio de fibra óptica. Debido a su baja complejidad de mantenimiento puede ser particularmente adecuado un giroscopio de micromecánica basado en semiconductores.Basically, the gyroscope can be a monogyroscope or bigroscope. However, a determination particularly precise and reliable of the turning position is possible if the gyroscope is a trigiroscope. From the point of view of the type of gyro construction can be conceived basically all known types of gyroscope. It can be used a mechanical gyroscope, a micromechanical gyroscope, by way of example, a vibration gyro and / or particularly a optical gyroscope, preferably a fiber optic gyroscope. Due to its low maintenance complexity it can be particularly suitable a micromechanical gyroscope based on semiconductors
Para aumentar la precisión de medición se proporciona de acuerdo con la invención al menos un acelerómetro, particularmente para la compensación de una señal de salida del giroscopio. De forma adecuada se proporciona un acelerómetro por giroscopio, es decir, por eje de giro del giroscopio. Adicionalmente al giroscopio se pueden proporcionar equipos de medición adicionales, a modo de ejemplo, inclinómetros. El propio acelerómetro se puede configurar como giroscopio.To increase the measurement accuracy, provides according to the invention at least one accelerometer, particularly for the compensation of an output signal of the gyroscope. An accelerometer is properly provided by gyroscope, that is, by the gyro's axis of rotation. further Measuring equipment can be provided to the gyroscope additional, by way of example, inclinometers. Own Accelerometer can be configured as a gyroscope.
Para una precisión de medición particularmente alta es ventajoso que se proporcione un receptor de navegación por satélite, particularmente para la calibración del giroscopio. Particularmente se puede proporcionar un receptor GPS y/o un receptor Galileo. Preferiblemente, el control está configurado para la calibración automática del giroscopio y presenta unión de señal con el receptor de navegación por satélite. Ventajosamente, el giroscopio se calibra con el aparato para trabajar el suelo retirado, antes de la introducción en el suelo y la posición de giro actual se determina basándose en los valores de medición de giroscopio en un método de navegación por estima (dead reckoning). Sin embargo, en condiciones de recepción adecuadas también puede estar previsto que el giroscopio se calibre con el aparato para trabajar el suelo dispuesto de forma subterránea, en un caso dado, varias veces.For particularly accurate measurement high is advantageous that a navigation receiver is provided by satellite, particularly for gyro calibration. In particular, a GPS receiver and / or a Galileo receiver. Preferably, the control is configured to Automatic gyro calibration and signal binding With satellite navigation receiver. Advantageously, the Gyroscope is calibrated with the device to work the ground removed, before the introduction into the ground and the position of Current turn is determined based on the measurement values of Gyroscope in a method of navigation by esteem (dead reckoning). However, under appropriate reception conditions you can also be provided that the gyroscope is calibrated with the device for work the underground soil, in a given case, repeatedly.
El método de acuerdo con la invención se caracteriza porque la posición de giro del aparato para trabajar el suelo alrededor de la vertical se determina mediante al menos un equipo de medición, particularmente un giroscopio.The method according to the invention is characterized in that the turning position of the apparatus for working the soil around the vertical is determined by at least one measuring equipment, particularly a gyroscope.
El método de acuerdo con la invención se puede realizar particularmente con el dispositivo de acuerdo con la invención, por lo que se pueden conseguir las ventajas que se han descrito en este contexto.The method according to the invention can be perform particularly with the device according to the invention, so that the advantages that have been achieved can be achieved described in this context.
Preferiblemente se realiza una primera medición de posición de giro con el aparato para trabajar el suelo retirado en la superficie. El resultado de la medición se puede relacionar de forma sencilla con el eje de giro de la tierra, para lo que se puede recurrir, a modo de ejemplo, a datos del receptor de navegación por satélite.Preferably a first measurement is made of position of rotation with the apparatus to work the ground removed on the surface. The measurement result can be related from simple way with the axis of rotation of the earth, for what you you can use, as an example, data from the receiver of satellite navigation
Se pueden realizar mediciones y/o calibraciones adicionales durante el descenso y/o la retirada del aparato para trabajar el suelo.Measurements and / or calibrations can be made additional during the descent and / or removal of the device for work the ground
Básicamente es posible detectar de forma continua la posición de giro durante el descenso del aparato para trabajar el suelo. Sin embargo, se produce un método particularmente sencillo si la medición se realiza de forma discontinua. En este caso se puede usar un modelo de levantamiento poligonal para la determinación de la posición actual del aparato para trabajar el suelo. Particularmente se puede proporcionar un control de levantamiento poligonal para el accionamiento del accionador. Se consigue una medición con pocas vibraciones y, por tanto, precisa, si la medición se realiza durante una breve retirada del aparato para trabajar el suelo. Después de la retirada y la medición se puede volver a descender el aparato para trabajar el suelo.Basically it is possible to detect continue the turning position during the descent of the device to work the ground However, a method is produced particularly simple if the measurement is performed discontinuously. In this case you can use a polygonal survey model for the determination of the current position of the device to work the ground. Particularly a control of polygonal lifting for actuator drive. Be get a measurement with few vibrations and therefore accurate, if the measurement is made during a brief removal of the device To work the ground. After withdrawal and measurement the device can be lowered again to work the ground.
La medición del giroscopio se puede realizar particularmente dependiendo de la profundidad de trabajo del aparato para trabajar el suelo, que se puede determinar, a modo de ejemplo, por determinación de la longitud del cable portador desenrollado. A modo de ejemplo, se puede realizar respectivamente una medición de giroscopio en etapas de trabajo de tres o cuatro metros.Gyroscope measurement can be performed particularly depending on the working depth of the apparatus for working the ground, which can be determined, by way of example, by determining the length of the carrier cable unrolled As an example, it can be performed respectively a gyroscope measurement in work stages of three or four meters
Ya que las vibraciones de los medios para la retirada del suelo presente pueden alterar la medición del giroscopio, es ventajoso inmovilizar estos medios durante la medición. De forma adecuada, durante la medición tampoco se mueve verticalmente el aparato para trabajar el suelo.Since the media vibrations for the Removal of the present soil may alter the measurement of gyroscope, it is advantageous to immobilize these means during the measurement. Properly, during measurement it also does not move vertically the apparatus for working the floor.
Para la determinación de la posición de giro se pueden relacionar particularmente las mediciones subterráneas con la medición en superficie por el control, se puede formar particularmente una diferencia.For the determination of the turning position, they can particularly relate underground measurements with Surface measurement by control, can be formed particularly a difference.
La invención se explica a continuación con más detalle mediante ejemplos de realización preferidos, que se representan esquemáticamente en los dibujos. En los dibujos se muestra:The invention is explained below with more detail by preferred embodiments, which are schematically represented in the drawings. In the drawings sample:
En la Figura 1, una vista frontal esquemática de un aparato de muro pantalla de acuerdo con la presente invención yIn Figure 1, a schematic front view of a screen wall apparatus according to the present invention Y
En la Figura 2, una vista en alzado en una ranura con un aparato de muro pantalla situado en el interior de acuerdo con la presente invención.In Figure 2, an elevation view in a slot with a screen wall device located inside according to the present invention.
Un aparato de muro pantalla configurado como fresa de muro pantalla de acuerdo con la invención se representa esquemáticamente en la Figura 1. El aparato de muro pantalla presenta una estructura 20, en la que se proporcionan en el lado de suelo un primer par de ruedas de fresado 1 y un segundo par de ruedas de fresado 1'. En la vista frontal representada, las segundas ruedas de fresado de cada par de ruedas de fresado 1, 1' se sitúan respectivamente detrás de la primera rueda de fresado representada. En las ruedas de fresado se proporcionan herramientas para trabajar el suelo 5 en el lado periférico, particularmente dientes de fresado, para el desprendimiento de material de suelo presente. Para el accionamiento de los pares de ruedas de fresado 1 y 1' se proporcionan en la estructura accionamientos configurados como motores giratorios hidráulicos 10 ó 10'.A display wall device configured as screen wall mill according to the invention is represented schematically in Figure 1. The screen wall apparatus presents a structure 20, in which they are provided on the side of I ground a first pair of milling wheels 1 and a second pair of 1 'milling wheels. In the front view represented, the second milling wheels of each pair of milling wheels 1, 1 'se placed respectively behind the first milling wheel represented. Milling wheels provide tools to work the floor 5 on the peripheral side, particularly milling teeth, for detachment of soil material Present. For driving milling wheel pairs 1 and 1 'configured drives are provided in the structure as hydraulic rotary motors 10 or 10 '.
Por dos cables portadores 30, 30' configurados como cables de acero, la estructura 20 se suspende junto con los pares de ruedas de fresado 1, 1' en un aparato de construcción no representado. Adicionalmente, hay conducciones hidráulicas 39 que tienen un recorrido desde la estructura 20 para la alimentación de los motores giratorios hidráulicos 10, 10' con fluido hidráulico así como una manguera de suministro 40 para el suministro de líquido de apoyo y/o suspensión aglutinable en la ranura fresada hacia la superficie.For two carrier cables 30, 30 'configured as steel cables, structure 20 is suspended along with the 1, 1 'milling wheel pairs in a construction apparatus not represented. Additionally, there are hydraulic lines 39 that they have a path from structure 20 for feeding 10, 10 'hydraulic rotary motors with hydraulic fluid as well as a supply hose 40 for the liquid supply of support and / or suspension binder in the grooved groove towards the surface.
Como se puede observar en la Figura 1, la estructura 20 se configura claramente más estrecha en el corte transversal que el corte transversal de fresado de los pares de ruedas de fresado 1, 1'. De este modo, las ruedas de fresado pueden transportar material de suelo retirado durante el giro pasando al lado de la estructura 20 hasta zonas de la ranura situadas a mayor altura. Sin embargo, ya que la estructura 20 no se apoya en la pared interna de la ranura, durante el descenso del aparato de muro pantalla no se produce ninguna guía del mismo por la estructura 20. Como consecuencia se puede producir durante la excavación de la ranura un giro del aparato de muro pantalla alrededor de la vertical 50, particularmente cuando las ruedas de fresado tienen que retirar material de suelo de diferente dureza.As can be seen in Figure 1, the structure 20 is clearly set narrower in the cut transverse than the cross section of milling the pairs of milling wheels 1, 1 '. In this way, milling wheels can transport soil material removed during the turn passing to side of structure 20 to areas of the groove located at a greater height. However, since structure 20 does not rest on the wall internal groove, during the descent of the wall apparatus no screen of the screen is produced by structure 20. As a consequence it can occur during the excavation of the slot a turn of the screen wall apparatus around the vertical 50, particularly when milling wheels have to remove soil material of different hardness.
Para la determinación de la posición de giro del aparato de muro pantalla alrededor de la vertical 50 se proporciona en la estructura 20 un giroscopio 2 configurado como giroscopio de tres ejes. Este giroscopio 2 está unido con un equipo de control no representado, que puede actuar, a modo de ejemplo, sobre los motores giratorios hidráulicos 10, 10' para modificar las revoluciones de las ruedas de fresado individuales relativamente entre sí y contrarrestar de este modo un giro de la estructura 20 alrededor de la vertical 50. En la estructura 20 se proporciona además un acelerómetro 23, que se une con unión de conducción con el giroscopio 2.For the determination of the rotation position of the display wall apparatus around vertical 50 is provided in structure 20 a gyroscope 2 configured as a gyroscope of three axes This gyroscope 2 is linked to a non-control device. represented, which can act, by way of example, on engines 10, 10 'hydraulic swivels to modify the revolutions of the individual milling wheels relatively to each other and thus counteracting a turn of structure 20 around the vertical 50. A structure 20 also provides a accelerometer 23, which joins with conduction junction with the gyroscope 2.
En la Figura 2 se representa una vista en alzado sobre una ranura 60 con aparato de muro pantalla situado en la misma. El aparato de muro pantalla está girado alrededor de la vertical que tiene un recorrido perpendicular con respecto al plano de dibujo en la Figura 2, de tal forma que el corte transversal de retirada 63 actual no coincide con los cantos superiores deseados de la ranura 60. Particularmente, el eje longitudinal del corte transversal de retirada actual está girado con respecto a la posición deseada en un ángulo \alpha. Este giro se puede comprobar mediante el giroscopio de acuerdo con la invención y, si se requiere, se pueden adoptar medidas para contrarrestar el giro.An elevation view is shown in Figure 2 over a groove 60 with screen wall apparatus located in the same. The display wall apparatus is rotated around the vertical that has a perpendicular path with respect to the plane drawing in Figure 2, such that the cross section of current withdrawal 63 does not match the desired upper edges of the groove 60. Particularly, the longitudinal axis of the cut Transverse withdrawal is rotated with respect to the desired position at an angle? This turn can be check using the gyroscope according to the invention and, if if required, measures can be taken to counteract the turn.
De acuerdo con la invención está previsto detectar la posición de giro del aparato de muro pantalla incluso durante la producción de la ranura. Esto posibilita adoptar medidas correctoras incluso todavía durante la producción de la ranura.In accordance with the invention it is provided detect the rotation position of the display wall device even during slot production. This makes it possible to take measures correctors even during slot production.
Claims (9)
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- un aparato para trabajar el suelo, que presenta una estructura (20), en la que se disponen en el lado inferior medios para la retirada de suelo presente ya apparatus for working the floor, which has a structure (20), in which are arranged on the lower side means for the withdrawal of present soil and
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- medios para el descenso en el suelo orientado al menos aproximadamente de forma vertical del aparato para trabajar el suelo,media for the descent in the ground oriented at least approximately vertical form of the apparatus for working the floor,
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- donde en la estructura (20) se proporciona al menos un equipo de medición, particularmente un giroscopio (2) para la determinación de una posición de giro del aparato para trabajar el suelo alrededor de la vertical (50),where in the structure (20) at least one measuring equipment is provided, particularly a gyroscope (2) for the determination of a rotating position of the apparatus for working the ground around the vertical (50),
medición (2).at least one accelerometer (23) is provided for the compensation of an output signal of the equipment
measurement (2).
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- porque se proporciona al menos un accionador para el giro del aparato para trabajar el suelo alrededor de la vertical (50) ywhy at least one actuator is provided for the rotation of the apparatus for work the soil around the vertical (50) and
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- porque se proporciona un control, que para el control automático de la posición de giro del aparato para trabajar el suelo se une con unión de señal con el accionador y el al menos un giroscopio (2).why a control is provided, which for the automatic control of the turning position of the machine to work the ground joins with signal junction with the actuator and the at least one gyroscope (2).
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- porque la estructura (20) se configura de dos partes con una primera parte de estructura y una segunda parte de estructura,why the structure (20) is configured in two parts with a first part of structure and a second part of structure,
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- porque los medios para la retirada de suelo presente se disponen en la primera parte de estructura ywhy the means for the removal of present soil are arranged in the first part of structure and
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- porque el al menos un accionador está configurado para la graduación, particularmente alrededor de la vertical (50), de la primera parte de estructura con respecto a la segunda parte de estructura.why the at least one actuator is configured for graduation, particularly around the vertical (50), of the first part of structure with respect to the second part of structure.
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- se accionan medios dispuestos en la parte inferior en una estructura (20) de un aparato para trabajar el suelo para la retirada de suelo presente,be actuate means arranged at the bottom in a structure (20) of an apparatus for working the soil for soil removal Present,
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- el aparato para trabajar el suelo se desciende orientado al menos aproximadamente de forma vertical en el suelo yhe apparatus for working the ground descends oriented at least approximately vertically on the ground and
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- se determina una posición de giro del aparato para trabajar el suelo alrededor de la vertical (50) mediante al menos un equipo de medición dispuesto en la estructura (20), particularmente un giroscopio (2),be determines a turning position of the apparatus for working the ground around the vertical (50) by at least one team of measurement arranged in the structure (20), particularly a gyroscope (2),
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- una señal de salida del equipo de medición se compensa mediante al menos un acelerómetro.a output signal of the measuring equipment is compensated by at least an accelerometer
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