ES2309425T3 - Device for conrol position of an electro-fluidic drive and method for controlling the position. - Google Patents

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ES2309425T3 ES04018077T ES04018077T ES2309425T3 ES 2309425 T3 ES2309425 T3 ES 2309425T3 ES 04018077 T ES04018077 T ES 04018077T ES 04018077 T ES04018077 T ES 04018077T ES 2309425 T3 ES2309425 T3 ES 2309425T3
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Abstract

Procedimiento para el control de posición de un accionamiento electro-fluidotécnico con un dispositivo de toma de fuerza (13) y con un actor fluidotécnico (11) y un actor eléctrico (12) para accionar el dispositivo de toma de fuerza, caracterizado por - detectar una fuerza de accionamiento nominal total que en conjunto debe ser aportada por el actor fluidotécnico (11) y el actor eléctrico (12) para un movimiento de posicionado del dispositivo (13) de toma de fuerza en dirección hacia un lugar de posicionado prescrito por el dispositivo (30) de control de posición, - detectar una fuerza de accionamiento nominal fluido que debe ser aportada por el actor fluidotécnico (11) y una fuerza de accionamiento nominal eléctrico que debe ser aportada por el actor eléctrico (12) sobre la base de la fuerza de accionamiento nominal total de tal manera que en el caso de componentes dinámicas en la fuerza de accionamiento nominal total, la fuerza de accionamiento nominal eléctrico es mayor Method for position control of an electro-fluidic drive with a device PTO (13) and with a fluidic actuator (11) and an electric actuator (12) for actuating the PTO, characterized by - detecting a force of total driving which together must be supplied by the fluidic actuator (11) and the electrical actuator (12) for a positioning movement of the device (13) PTO towards a place positioning prescribed by the device (30) position control, - detecting a fluid force nominal drive which must be supplied by the fluidic actuator (11) and a force of desired electrical drive which must be supplied by the electrical actuator (12) based on strength total driving such that in the case of dynamic components in the total driving force, electric force is greater nominal drive que la fuerza de accionamiento nominal fluido y - controlar al actor fluidotécnico (11) según la fuerza de accionamiento nominal fluido y al actor eléctrico (12) según la fuerza de accionamiento nominal eléctrica. the nominal fluid force drive and - control the fluidic actuator (11) according to nominal drive force fluid and electrical actuator (12) according to electric drive nominal force.

Description

Dispositivo para el control de posición de un accionamiento electro-fluidotécnico y procedimiento para el control de la posición. Device for position control of an electro-fluidic drive and method for controlling the position.

El invento se refiere a un procedimiento para el control de posición de un accionamiento electro-fluidotécnico con un dispositivo de toma de fuerza y con un actor fluidotécnico y un actor eléctrico para accionar el dispositivo de toma de fuerza. The invention relates to a method for controlling position of an electro-fluidic drive with PTO device and with a fluidic actuator and an electrical actuator for actuating the PTO. El invento se refiere además a un dispositivo de control de posición para llevar a cabo un tal procedimiento ya un accionamiento electro-fluidotécnico con un dispositivo de control de posición de este tipo. The invention further relates to a device for position control for performing such a method and electro-fluidic drive with a control device such position.

Un dispositivo de control de posición de este tipo es conocido por ejemplo por el documento alemán DE 195 03 145 C2. A position control device of this type is known for example from German Patent 195 03 145 C2. El actor fluidotécnico es por ejemplo un cilindro neumático, el actor eléctrico es por ejemplo un accionamiento lineal, un accionamiento por husillo o similar. The fluidic actuator is for example a pneumatic cylinder, electric actor for example a linear drive a spindle drive or the like. El dispositivo de control de posición controla al actor neumático de manera que se detiene cerca de una posición meta, o sea, un lugar de posicionado. The control device controls the position so that tire actor stops near a target position, that is, a location positioning. Entonces el dispositivo de control de posición controla al actor eléctrico para realizar un posicionado fino del dispositivo de toma de fuerza. Then the position control device controls the electrical actuator for fine positioning of the device PTO. El actor neumático y el actor eléctrico son controlados en serie, por decirlo así. The tire actor and the electrical actuator are controlled in series, so to speak. El actor neumático sirve además como compensación del peso, que impide una sobrecarga del actor eléctrico en servicio continuo. Actor tire also serves as compensation weight, which prevents overloading of the electrical actuator in continuous service. A ambos actores del accionamiento conocido se les adjudica una función individual: el actor neumático sirve para el posicionado basto y sujeción estática del dispositivo de toma de fuerza, el actor eléctrico sirve para el posicionado fino del dispositivo de toma de fuerza. Both players were awarded known drive a single function: the tire an actor is used for rough positioning and clamping device static PTO, the electrical actuator is used for fine positioning device PTO. El actor eléctrico compensa las desventajas del actor neumático, por ejemplo la peor exactitud del posicionado. The electrical actuator compensates the disadvantages of the tire actor, for example the worst accuracy of the positioning.

Otras desventajas de un accionamiento neumático son por ejemplo una regulación mas cara y su incremento de empuje mas lento. Other disadvantages of a pneumatic drive are for example a more expensive regulation and slower increase thrust. Por otra parte el actor neumático puede proporcionar grandes esfuerzos con al mismo tiempo menor calentamiento. Moreover the tire actor can provide great efforts while less heating. El actor eléctrico es verdaderamente más rápido y exacto pero por otra parte una solicitud continua del actor eléctrico lleva a un fuerte calentamiento, lo que hace necesaria una refrigeración muy complicada. The electrical actuator is truly fast and accurate but otherwise continuous application of electrical actuator leads to strong heating, which necessitates a very complicated cooling.

El documento US 6.138.458 muestra un actor neumático y un actor eléctrico que están acoplados. US 6,138,458 shows a pneumatic actor and an electric actor are coupled. Un control neumático trabaja dependiendo de valores de carga. A pneumatic control works depending on load values. Un control para el accionamiento eléctrico trabaja dependiendo de la aceleración. A control for the electric drive operates depending on the acceleration. El control para el accionamiento eléctrico es independiente del control neumático por el lado de entrada. The control for the electric drive is independent pneumatic control on the input side.

Por tanto es misión del invento proporcionar procedimiento y dispositivos que en el caso de un accionamiento fluidotécnico del tipo mencionado al comienzo reúna de forma óptima unas con otras las ventajas de del actor fluidotécnico y del eléctrico. Therefore it is object of the invention to provide method and devices in the case of a fluidic actuation of the initially mentioned type optimally meet each other advantages of the fluidic actuator and the electrical.

La misión del invento es un procedimiento previsto de acuerdo con las enseñanzas de la reivindicación 1. Para llevar a cabo el procedimiento esta previsto un dispositivo de control de posición acorde con el invento. The object of the invention is a method provided according to the teachings of claim 1. To carry out the procedure is provided a position control device according to the invention.

El dispositivo de control de posición está diseñado para la detección de valores nominal total de fuerza de accionamiento de una fuerza de accionamiento nominal total que debe ser aportada en conjunto por el actor fluidotécnico y por el actor eléctrico para un movimiento de posicionado de un dispositivo de toma de fuerza hacia un lugar de posición que puede ser preestablecido por el dispositivo de control de posición, para la detección de valores nominal fluido de fuerza de accionamiento de una fuerza de accionamiento nominal fluido aportada por un actor fluidotécnico, y para la detección de valores nominal eléctrico de fuerza de accionamiento de una fuerza de accionamiento nominal eléctrico aportada por un actor eléctrico, en donde partiendo de los valores nominal total de fuerza de accionamiento se pueden detectar los valores nominal fluido de fuerza de accionamiento y los valores nominal eléctrico de fuerza de accionamiento de tal manera que en los porcentajes mas din The control device position is designed for detecting the total nominal force values ​​driving force total driving must be provided jointly by the fluidic actuator and the electrical actuator for positioning movements of a device PTO shaft at a place position that can be preset by the control device position, for the detection of nominal values ​​fluid drive force a fluid force nominal drive provided by a fluidic actuator, and for detecting values desired electrical driving force of a force of desired electrical actuation provided by an electrical actuator, wherein based on the total face value of drive force can be detected nominal values ​​fluid drive force and electric nominal force values drive so that the percentages more din ámicos en la fuerza de accionamiento nominal total la fuerza de accionamiento nominal eléctrico es mayor que la fuerza de accionamiento nominal fluido. amic force in total driving force nominal electric drive is greater than the desired fluidic driving force.

De forma diferente que en los accionamientos híbridos conocidos las ventajas dinámicas del actor eléctrico se aprovechan óptimamente. Differently than in the known hybrid drives the dynamic advantages of the electrical actuator exploit optimally. Los porcentajes dinámicos de la fuerza de accionamiento nominal total son necesarios especialmente al acelerar o al frenar el dispositivo de toma de fuerza. Dynamic percentages of total driving force is necessary especially when accelerating or braking device PTO. En estas fases, en el actor fluidotécnico, por ejemplo en un actor neumático, solo está disponible una fuerza de accionamiento relativamente pequeña. In these phases, the fluidic actuator, for example a pneumatic actor is available only relatively small force drive. El actor eléctrico compensa, a pesar de todo, las desventajas dinámicas del actor fluidotécnico. The electrical actuator compensates, after all, the dynamic disadvantages of fluidic actuator. Si en el caso de un actor fluidotécnico ya ha tenido lugar la disminución de fuerza, el actor eléctrico es por así decirlo, controlado en retroceso. If you have already taken place in the case of a fluidic actuator force decreased, the electric actor so to speak, controlled recoil. El esfuerzo del accionamiento principal recae entonces en el actor fluidotécnico. The effort of the main drive then rests with the fluidic actuator. El actor eléctrico queda entonces menos cargado y puede entonces enfriarse. The electrical actuator is then less loaded and may then be cooled.

El actor fluidotécnico sirve adecuadamente para proporcionar la fuerza continua, en el caso de un servicio vertical sirve también para proporcionar una compensación de una fuerza de peso. The fluidic actuator suitably used to provide continuous force in the case of a vertical service also serves to provide a compensation force weight. El actor eléctrico cubre rápidas puntas de fuerza, puede ser regulado relativamente bien y con exactitud. The electrical actuator covers fast power leads can be relatively well controlled and accurately. De acuerdo con el invento el actor neumático y el actor eléctrico son regulados favorablemente en paralelo. According to the invention the tire actor and the electrical actuator are regulated favorably in parallel.

El accionamiento electro-fluidotécnico acorde con el invento es altamente dinámico, presenta una densidad de potencia alta, posibilita un posicionado exacto y no exige ninguna o muy pequeña refrigeración. The electro-fluidic drive according to the invention is highly dynamic, has a high power density, and enables accurate positioning requires no or very little cooling. Se comprende que un accionamiento electro-fluidotécnico acorde con el invento puede contener varios actores fluidotécnicos y varios actores eléctricos y que el dispositivo de control de posición acorde con el invento está diseñado para el control/regulación de un accionamiento electro-fluidotécnico de este tipo. It is understood that an electro-fluidic according to the invention drive may contain several fluidotécnicos actors and several electrical actors and that the control device position according to the invention is designed for control / regulation of an electro-fluidic such drive.

Durante una fase inicial de una fase de aceleración durante el movimiento de posicionado del dispositivo de toma de fuerza el actor eléctrico proporciona adecuadamente un mayor porcentaje de la fuerza de accionamiento que el actor fluidotécnico. During an initial phase of an acceleration phase during the positioning movement of the PTO device the electrical actuator suitably provides a higher percentage of the driving force fluidic actor. Después de esta fase inicial las proporciones son favorablemente a la inversa, es decir, que el actor fluidotécnico proporciona un mayor porcentaje de la fuerza de accionamiento que el actor eléctrico. After this initial phase proportions are favorably in reverse, it ie the fluidic actuator provides a larger percentage of the driving force electric actor.

Por principio ambos actores pueden ser diseñados libremente. In principle both actors can be designed freely. El actor eléctrico puede proporcionar mayores fuerzas de accionamiento que el actor fluidotécnico ya la inversa. The electrical actuator may provide greater drive forces the fluidic actuator and vice versa. En el caso de una variante de diseño especialmente favorable el actor neumático presenta una fuerza nominal o una fuerza continua que aproximadamente se corresponde con la fuerza máxima o la fuerza de punta del actor eléctrico. In the case of a particularly favorable design variant of the tire has a nominal force player or a continuous force which approximately corresponds to the maximum force or the peak force of the electric actor. Por lo general el actor eléctrico presenta una fuerza de punta que se corresponde aproximadamente con el cuádruple de su fuerza nominal o fuerza continua. Usually the electrical actuator has a force point which corresponds approximately to four times their nominal strength or continuous force. Un accionamiento electro-fluidotécnico de este tipo acorde con el invento proporciona aproximadamente el cuádruple de la fuerza continua que un actor puramente eléctrico comparable. An electro-fluidic drive of this type according to the invention provides about four times the continuous power that a purely electrical actuator comparable.

Se ha descubierto como favorable que en medios temporales el actor fluidotécnico proporciona mayor porcentaje de fuerza de accionamiento que el actor eléctrico. It has been discovered as a temporary means favorable than in the fluidic actuator provides greater percentage of electric driving force actor. Adecuadamente durante una fase de aceleración del movimiento de posicionado del dispositivo de control de posición el actor fluidotécnico proporciona un en total mayor porcentaje de fuerza de accionamiento que el actor eléctrico. Suitably during an acceleration phase of the positioning movement of the control device of the fluidic actuator position provides a higher percentage of total drive force that the electrical actuator. Esto vale también para una fase de parada que viene a continuación de una fase de aceleración, en la que el dispositivo de toma de fuerza queda detenido en el lugar de posición. This also applies to a stationary phase that follows an acceleration phase, wherein the device PTO is stopped in the place position.

Adecuadamente el dispositivo de control de posición detecta los valores nominal fluido de la fuerza de accionamiento y los valores nominal eléctrico de la fuerza de accionamiento dependiendo de la frecuencia de variación de los valores nominal total de la fuerza de accionamiento. Suitably the control device detects the position of the fluid driving force and electric nominal values ​​of the driving force depending on the frequency of variation of the total face value of the actuating force nominal values. Los valores nominal fluido de la fuerza de accionamiento se forman ventajosamente en esencia partiendo de los porcentajes de los valores nominal total de la fuerza de accionamiento con menor velocidad de variación o con menor frecuencia de variación y de manera correspondiente, los valores nominal eléctrico de la fuerza de accionamiento se forman a partir de los porcentajes de los valores total eléctrico con mayor velocidad de variación o mayor frecuencia de variación. The nominal values ​​fluid driving force is advantageously formed essentially based on the percentages of the total face value of the drive force with less speed variation or less variation frequency and correspondingly, the electric nominal values driving force is formed from the percentage of total power values ​​greater rate of change or frequency of change. Por ejemplo, se utiliza para la detección de los valores nominal eléctrico de un filtro de alta frecuencia y para detectar los valores nominal fluido de la fuerza de accionamiento de un filtro de baja frecuencia. For example, it is used for detecting the electric nominal values ​​of a high frequency filter and to detect the fluid drive force of a low frequency filter nominal values. También se pueden utilizar un tipo de diplexor, que es conocido por ejemplo en la construcción de altavoces, u otros filtros digitales y/o analógicos. They can also be used a type of diplexer, which is known for example in the construction of loudspeakers, or other digital and / or analog filters.

Los valores nominal fluido de la fuerza de accionamiento forman valores de entrada para el medio de regulación de presión o el medio de control de presión para el actor fluidotécnico. The nominal values ​​of the fluid drive force form input values ​​for the pressure regulation means or pressure control means for fluidic actuator. Los valores nominal eléctrico de las fuerzas de accionamiento forman valores de entrada para el medio de regulación de corriente o el medio de control de corriente para el actor eléctrico. The electric nominal values ​​of the drive forces are input values ​​for the current regulation means or current control means for the electrical actuator. Los medios de regulación o de control de presión actúan por ejemplo sobre una servoválvula o una válvula proporcional, sobre válvulas de maniobra rápida o similares, con cuya ayuda se puede regular el suministro del medio a presión y la eliminación del medio a presión del actor fluidotécnico. Regulation means or pressure control acting for example on a servo valve or a proportional valve, on-way valves or similar maneuver with the aid of which can regulate the supply of pressure medium and removal of medium pressure fluidic actuator . Los medios de control de presión o los medios de regulación de presión contienen por ejemplo un amplificador de potencia para la activación del actor fluidotécnico. The control means of pressure or pressure regulating means contain for example a power amplifier for activation of the fluidic actuator. De forma ventajosa los medios de regulación de corriente o los medios de control de corriente están diseñados para una compensación de defecto por medio de las desviaciones de regulación causadas por los medios de regulación de presión o los medios de control de presión. Advantageously the means for regulating current or current control means are designed for defect compensation by the control deviations caused by the pressure regulation means or pressure control means. También se puede emplear un regulador de presión relativamente cualitativamente malo. You can also employ a relatively regulator pressure qualitatively inferior. Eventuales inexactitudes de posicionado y/o inexactitudes de fuerza causadas eventualmente por ello son compensadas por los medios de regulación. Positioning any inaccuracies and / or inaccuracies force fortuitously caused thereby are compensated by the regulating means.

Los valores nominal total de la fuerza de accionamiento son aportados aconsejablemente por los medios de regulación de posición. The total face values ​​of driving force are advisably provided by means of position control. Los medios de regulación de posición están diseñados por ejemplo como reguladores en cascada P-PI, como reguladores de estado con observación de la magnitud perturbadora y/o intercalado de magnitudes guía. The adjustment means are designed position such as regulators cascaded P-PI, as regulators of state observation disturbance variable and / or interleaving guide magnitudes. Los medios de regulación de corriente y/o los medios de regulación de presión y/o los medios de regulación de posición forman adecuadamente una parte componente del control de posición. The current regulating means and / or the pressure regulating means and / or regulating means form a properly position component of the position control. Una estructura ventajosa del control de posición aparece entonces de la siguiente manera: Los medios de regulación de posición forman los valores nominal total de la fuerza de accionamiento. An advantageous structure of the position control then appears as follows: The position adjustment means form the aggregate nominal values ​​of driving force. Medios de distribución de fuerza, por ejemplo los anteriormente llamados filtros, distribuyen los valores nominal total de la fuerza de accionamiento en valores nominal eléctrico de la fuerza de accionamiento y valores nominal fluido de la fuerza de accionamiento, con los que se pueden cargar los medios de regulación de corriente o los medios de regulación de presión. Means force distribution, for example the previously known filters, distribute the total face value of the driving force in electric nominal values ​​of the actuating force and nominal values ​​fluid actuation force, with the loadable means current regulating means or pressure control.

Se comprende que el accionamiento híbrido acorde con el invento proporciona adecuadamente las funciones ya conocidas, por ejemplo que el actor eléctrico es controlado para un posicionado fino del dispositivo de toma de fuerza y el actor fluidotécnico proporciona fuerzas de parada estáticas, por ejemplo en el servicio en vertical. It is understood that the hybrid drive according to the invention suitably provides the known functions such that the electrical actuator is controlled for fine positioning device PTO and the fluidic actuator provides forces static stop, for example in service vertically. Porcentajes de fuerza de accionamiento estática son asociados por así decirlo automáticamente con el actor fluidotécnico mediante el anteriormente mencionado filtro de baja frecuencia. Percentages static force associated drive are so to say automatically with the fluidic actuator by the aforementioned low frequency filter.

El dispositivo de control de posición puede ser utilizado adecuadamente de forma universal. The position control device can be suitably used universally. Si el actor eléctrico no existe o está inactivo lo controla exclusivamente el actor fluidotécnico, si falta el actor fluidotécnico lo controla exclusivamente el actor eléctrico. If the electrical actuator does not exist or is inactive controls only the fluidic actuator, if the fluidic actuator controls only the electrical actuator failure. Esta propiedad ventajosa del dispositivo de control de posición viene a funcionar al fallar uno de los actores. This advantageous property of position control device is operating when failing one of the actors. Por otro lado también puede ser utilizado de forma universal en el caso de un concepto modular, que es el preferido para el accionamiento electro-fluidotécnico. On the other hand also it can be used universally in the case of a modular concept, which is preferred for the electro-fluidic drive. Para ello el actor fluidotécnico y el actor eléctrico son cada uno un módulo que cada uno puede ser utilizado independientemente o en combinación con el otro. For this, the fluidic actuator and the electrical actuator are each module each can be used independently or in combination with the other. En el servicio por separado un dispositivo de control de posición acorde con el invento puede ser asociado a cada uno de los actores individualmente. In a separate service control device position according to the invention it can be associated with each of the players individually. Pero también es posible que los actores estén combinados uno con otro en forma de módulos, en donde por ejemplo uno o dos actores eléctricos pueden ser combinados con un actor fluidotécnico ya la inversa y la función de control de la posición es aplicada en total por un dispositivo de control de posición acorde con el invento. It is also possible that actors are combined with each other as modules, where for example one or two electric actors can be combined with a fluidic actuator and conversely and function of position control is applied in total for position control device according to the invention.

Igualmente se pueden combinar modularmente sensores de presión, medios de detección de posición, por ejemplo un sistema de medición del camino, válvulas de maniobra o similares con el accionamiento electro-fluidotécnico modular acorde con el invento. Also they can be combined modularly pressure sensors, position detecting means, for example a measurement system path switching valves or the like with the electro-fluidic drive according to the invention modular. El actor eléctrico y el actor fluidotécnico forman adecuadamente, incluso también en el caso de construcción modular, una unidad de accionamiento integrada. The electrical actuator and fluidic actuator are adequately even also in the case of modular construction, integrated drive unit.

El actor eléctrico y el actor fluidotécnico forman ventajosamente unidades de accionamiento acopladas entre sí, en donde son posibles accionamientos lineales y accionamientos giratorios. The electrical actuator and advantageously form fluidic actuator drive units coupled together, where linear actuators are possible and rotary actuators. También es posible una combinación de accionamiento lineal y accionamiento giratorio, en donde por ejemplo el actor eléctrico está formado por un accionamiento de husillo giratorio y el actor fluidotécnico está formado por ejemplo por un cilindro neumático lineal. It is also possible a combination of linear drive and rotary drive, wherein for example the electrical actuator is formed by a rotating screw drive and the fluidic actuator is formed for example by a linear pneumatic cylinder.

A continuación se explica con mas detalle un ejemplo constructivo del invento sobre la base del dibujo. The following explains in more detail a constructive example of the invention based on the drawing. Se muestra: It shows:

Fig. 1 un accionamiento electro-fluidotécnico acorde con el invento con un dispositivo de control de posición acorde con el invento, Fig. 1 January electro-fluidic drive according to the invention with a control device position according to the invention,

Fig. 2 evolución de la frecuencia de los medios de distribución de carga del dispositivo de control de posición acorde con la figura 1, Fig. 2 evolution of the frequency of load distribution means of the control device position according to Figure 1,

Fig. 3 a modo de ejemplo, evolución de una fuerza nominal total de accionamiento, una fuerza nominal fluido de accionamiento y una fuerza nominal eléctrico de accionamiento en el caso del accionamiento acorde con la figura 1. Fig. 3 for example, changing a total rated driving force, a nominal operating fluid force and desired electrical driving force in the case of the drive according to Figure 1.

En la figura 1 está representado de manera fuertemente esquemática un accionamiento electro-fluidotécnico 10 con un actor fluidotécnico 11, el presentado es neumático, y un actor eléctrico 12. Los actores 11, 12 accionan conjuntamente un elemento de accionamiento 13 que sirve como dispositivo de toma de fuerza. In Figure 1 is shown strongly schematically an electro-fluidic drive 10 a fluidic actuator 11, the filed is pneumatic, and electrical actuator 12. The players 11, 12 jointly drive a drive element 13 which serves as a device PTO. El elemento de accionamiento 13 es de movimiento acoplado con un pistón 14 del actor neumático 11 y con un rotor 15 del actor eléctrico 12. Por ejemplo, el elemento de accionamiento 13 está firmemente unido con el pistón 14 y el rotor 15. El elemento de accionamiento 1 se asienta, por ejemplo, encima del pistón 14 y del cilindro 15. Pero por principio también seria posible un elemento de accionamiento que sobresaliera en la dirección de la extensión longitudinal, aproximadamente en la dirección de un camino de posicionado 16, por delante de los actores. The actuating element 13 is coupled with a piston 14 moving tire player 11 and rotor 15 of the electrical actuator 12. For example, the actuating element 13 is firmly connected with the piston 14 and the rotor 15. The element drive 1 is located, for example, above the piston 14 and the cylinder 15. But in principle also be possible that a driving member protruded in the direction of the longitudinal extension approximately in the direction of a path 16 positioned ahead of the actors.

Los actores 11, 12 existentes son accionamientos lineales. Players 11, 12 are existing linear drives. El actor eléctrico 12 esta construido como un motor lineal. The electrical actuator 12 is constructed as a linear motor. También seria posible una ejecución como un accionamiento por husillo giratorio, por cadenas dentadas o similares. It would also be possible implementation as a rotary drive spindle, toothed or similar strings.

El pistón 14 y el rotor 15 y por tanto el elemento de accionamiento 13 pueden moverse a lo largo del camino de posicionado. The piston 14 and the rotor 15 and therefore the drive member 13 can move along the path positioned. La posición del elemento de accionamiento 13 o del pistón 14 o del rotor 15 se detecta por un sistema 17 de detección de posición, el cual por ejemplo, trabaja sobre una base magnética. The position of the actuating piston 13 or 14 or the rotor 15 is detected by a system detection position 17, which for example works on a magnetic base.

El pistón 14 esta situado en un espacio 18 de alojamiento de pistón del actor neumático 11. pudiendo moverse longitudinalmente El pistón 14 divide al espacio 18 de alojamiento de pistón en dos espacios parciales 19, 20. Mediante un medio a presión, por ejemplo aire comprimido, que entra y sale en los espacios parciales 19,20 el pistón 14 se mueve a un lado ya otro a lo largo del camino de posicionado 16. The piston 14 is located in a space 18 of piston housing 11. Tire player can move longitudinally piston 14 divides the space 18 of piston housing into two partial spaces 19, 20. By a pressure medium, for example compressed air which enters and leaves the partial spaces 19,20 piston 14 moves back and forth along the path positioned 16.

Una disposición válvula 22 carga a los espacios parciales 19,20 con aire comprimido o deja salir al aire comprimido de los espacios parciales 19, 20. El aire comprimido necesario para esto es alimentado en la disposición válvula 22 mediante un aparato de mantenimiento 25. El aparato de mantenimiento 25 filtra y/o engrasa el aire comprimido 26. Para someter a presión dinámicamente, especialmente muy dinámicamente, o descargar de presión los espacios parciales 19,20 la disposición válvula 22 dispone por ejemplo de una o varias servoválvulas, válvulas de actuación rápida o similares. A valve arrangement 22 load to partial spaces 19,20 with compressed air or compressed air let out of the partial spaces 19, 20. The compressed air required for this is supplied to the valve arrangement 22 by a holding apparatus 25. The maintenance unit 25 filters and / or grease the compressed air 26. for pressurizing dynamically, especially very dynamically, or download the partial pressure spaces 19,20 valve arrangement 22 has for example one or more servo valves acting fast or the like.

El rotor 15 se mueve a un lado y al otro del camino de posicionado 16 sobre caminos electromagnéticos. The rotor 15 is moved to one side and the other of path 16 positioned on electromagnetic paths. El rotor 15 contiene unos imanes permanentes o está formado por unos imanes permanentes. The rotor 15 has permanent magnets or is formed by permanent magnets. Por el correspondiente paso de corriente por una disposición bobina no representada de un estator 21 se genera un campo magnético móvil por medio del cual el rotor 15 se mueve a un lado ya otro a lo largo del camino de posicionado 16. The corresponding flow of current through a coil arrangement of a not shown stator 21 a moving magnetic field is generated by which the rotor 15 moves back and forth along the path 16 positioned.

Para aplicar corriente al estator 21 con corriente 28 hay previsto un dispositivo 27 de aplicación de corriente, por ejemplo una disposición de amplificador eléctrico de potencia, el cual está alimentado con energía a través de una pieza de red 29. To apply current to the stator 21 with stream 28 there is provided a device 27 for applying current, for example an arrangement of electric power amplifier, which is supplied with power via a network part 29.

El actor neumático 11 tiene realmente una creación de fuerza más lenta y una menor exactitud de posicionado en comparación con el actor eléctrico. Actor tire 11 actually has a slower creation of strength and positioning accuracy less compared to the electrical actor. Ciertamente pone a disposición mayores fuerzas de accionamiento, es mas barato, incluso para mayor potencia entregada se caliente nada o muy poco y alcanza mayores velocidades finales. Certainly offers greater driving forces, is cheaper even greater power delivered warm nothing or very little and reaches speeds higher end. El actor eléctrico 12 por el contrario presenta una creación de fuerza más rápida, es muy preciso de regulación y es adecuado para un posicionado exacto del elemento de accionamiento 13 a lo largo del camino de posicionado 16. Ciertamente el actor eléctrico 12 se calienta en servicio continuo o al proporciona fuerzas de accionamiento grandes, presenta una menor densidad de potencia que el actor neumático 11 y es comparativamente mas caro, por ejemplo debido al rotor 15 magnético. The electrical actuator 12 instead presents a creation faster force, is very precise regulation and is suitable for exact positioning of the actuating element 13 along the path positioning 16. Certainly the electrical actuator 12 is heated in service continuous or provides large driving forces, has a lower power density than the tire player 11 and is comparatively more expensive, for example due to the magnetic rotor 15. Un dispositivo 30 de control de posición acorde con el invento combina las ventajas de los actores 11,12 uno con otro de forma optima y compensa las propias desventajas de los actores 11,12. A control device 30 position according to the invention combines the advantages of the actors 11.12 each other optimally and compensates own disadvantages actors 11.12. El dispositivo 30 de control de posición puede ser, por ejemplo, un módulo separado o estar integrado en una tapa de cilindro del actor neumático 11. The control device 30 can position, for example, a separate module or integrated in a cylinder cover 11 tire player.

El dispositivo 30 de control de posición permite un posicionado del elemento de accionamiento 13 en un lugar de posición previamente determinado a lo largo del camino de posicionado 16. Pero por principio también seria posible que el dispositivo de control de posición controle a los actores 11,12 de tal manera que cada uno recorra el camino de posicionado 16. Esto es, que los lugares de posicionado previamente determinados estén formados por ejemplo por topes finales del pistón o del rotor 15 en los extremos del camino de posicionado 16. The control device 30 position allows positioning of the actuating member 13 in a place position previously determined along the path positioned 16. But in principle also be possible that the control device position control actors 11 12 such that each scroll positioning path 16. that is, the predetermined locations positioned are formed for example by end stops piston or rotor 15 at the ends of path 16 positioned.

Medios 31 de control de posición del dispositivo 30 de control de posición reciben desde el sistema de posición 17 valores reales 32 de posición que representan cada posición del elemento de accionamiento 13 a lo largo del camino de posicionado 16. Desde un control 34 superpuesto los medios 31 de control de posición reciben valores nominales 33 de posición. Control means 31 position the control device 30 received from the position location system 17 actual values ​​32 position representing each position of the drive element 13 along the path 16. Since the positioning control means 34 superimposed position control 31 receive nominal values ​​33 position. Los valores nominales 33 de posición también pueden estar depositados en una memoria 35 del dispositivo 30 de control de posición. The nominal values ​​of position 33 may also be deposited in a memory 35 of control device 30 position. Sobre la base del valor real 32 de posición y del valor nominal 33 de posición los medios 31 de control de posición detectan valores 36 nominal total de la fuerza de accionamiento que sirven para el posicionado del elemento de accionamiento 13 en un lugar de posición a lo largo del camino de posición 16 predeterminado por un valor nominal 33 de posición. On the basis of the actual value 32 of position and the nominal value 33 position the control means 31 position detected values ​​36 total face of the actuating force which serve for positioning the actuating member 13 in a place position to position along the path 16 by a predetermined nominal position 33. Los medios 31 de control de posición contienen por ejemplo un regulador PID, un regulador en cascada P-PI, un regulador de estado con observación de la magnitud de perturbación y/o interconexión de la magnitud de guía o similares. The control means 31 position contain for example a PID controller, a regulator cascaded P-PI regulator observation state with disturbance variable and / or interconnection of the reference variable or the like.

Sobre la base de los valores 36 nominal total de la fuerza de accionamiento los medios 37 de distribución de fuerza detectan valores 38 nominal fluido de la fuerza de accionamiento que corresponden a una fuerza de accionamiento a producir por el actor 11 fluidotécnico, así como valores 39 nominal eléctrico de la fuerza de accionamiento que corresponden a una fuerza de accionamiento nominal eléctrica a producir por el actor eléctrico 12. En total los valores 38, 39 de la fuerza de accionamiento producen los valores 36 nominal total de la fuerza de accionamiento. Based on the values ​​36 total face of the drive force means 37 force distribution detected values ​​38 fluid nominal drive force corresponding to an operating force to be produced by the actor 11 fluidic and values ​​39 desired electrical driving force corresponding to a nominal drive force to produce electricity by the electrical actuator 12. in all the values ​​38, 39 of the actuation force produces the values ​​36 total face of the drive force. Los medios 37 de distribución de fuerza reparten sin embargo la fuerza total de accionamiento a producir por el accionamiento electroneumático 10 en una componente 38 neumática y en una componente 39 eléctrica, en donde la componente eléctrica aporta la parte de la fuerza de accionamiento mas dinámica y la componente neumática/fluidotécnica representa la parte comparativamente menos dinámica en la fuerza de accionamiento total. The means 37 force distribution spread however total driving force to be produced by the electropneumatic actuator 10 in a pneumatic component 38 and a component 39 Electric, wherein the electrical component provides the part of the driving force more dynamic and pneumatic / fluidotécnica component represents the dynamic part comparatively less in total drive force.

Los medios 37 de distribución de fuerza trabajan a modo de un diplexor. The distribution means 37 as a work force a diplexer. Los medios 37 de distribución de fuerza contienen un filtro 40 de baja frecuencia que es permeable a la parte menos dinámica de los valores 36 nominal total de la fuerza de accionamiento. Means force distribution 37 containing a filter 40 low frequency which is permeable to the less dynamic part of the total face value 36 of the driving force. Un filtro 41 de alta frecuencia es permeable a la parte más dinámica de los valores 36 nominal total de la fuerza de accionamiento. A filter 41 is high frequency permeable most dynamic part of the total face value 36 of the driving force. El filtro 41 de alta frecuencia y el filtro 40 de baja frecuencia son permeables o no permeables dependiendo de la velocidad de variación o de la frecuencia de variación con las que cambian los valores 36 nominal total de la fuerza de accionamiento. The high frequency filter 41 and filter 40 low frequency they are permeable or non-permeable depending on the rate of change or frequency of change with changing values ​​36 total face of the drive force.

En la figura 2 está representado, a modo de ejemplo y esquemáticamente, una evolución de la frecuencia 42 del filtro de baja frecuencia 40 así como una evolución de la frecuencia 43 del filtro de alta frecuencia 41. Hasta una frecuencia limite fg1 solo el filtro de baja frecuencia 40 es permeable por los valores 36 nominal total de la fuerza de accionamiento. In Figure 2 is shown by way of example and schematically, an evolution of the frequency 42 of the low frequency filter 40 and an evolution of the frequency 43 of the high frequency filter 41. Until a frequency limit fg1 single filter low frequency 40 is permeable by the values ​​of the nominal total of 36 driving force. Desde la frecuencia limite fg1 hasta una frecuencia fg2 desciende la permeabilidad del filtro de baja frecuencia 40 linealmente y alcanza el valor "0". Since the limit frequency fg2 fg1 to a permeability rate drops low frequency filter 40 linearly and reaches the value "0". El filtro de alta frecuencia 41, por el contrario, va siendo permeable de forma creciente desde la frecuencia limite fg1, por ejemplo linealmente, y desde una frecuencia limite fg2 alcanza una permeabilidad completa. The high frequency filter 41, however, will be permeable increasingly from the frequency limit fg1, for example linearly, from a limit frequency fg2 reaches a full permeability. La suma de las evoluciones 42, 43 es constante en cada frecuencia f, por ejemplo 1. The sum of the changes 42, 43 is constant at each frequency f, for example 1.

Los valores 38 nominal fluido de la fuerza de accionamiento forman valores de entrada de los medios 44 de regulación de presión. 38 nominal values ​​fluid driving force values ​​form input means 44 pressure control. Los medios 44 de regulación de presión regulan la carga de aire comprimido o la aireación del actor neumático 11. Para ello los medios 44 de regulación de presión envían una señal 45 de control de presión a la disposición de válvula 22. Desde los sensores de presión 46, 47 que están asociados con los espacios parciales 19, 20 los medios 44 de regulación de presión reciben valores reales 48, 49 de presión. Means 44 regulate pressure regulating charging compressed air or aeration tire player 11. For this purpose the means 44 pressure control 45 sends a signal to pressure control valve arrangement 22. From the pressure sensors 46, 47 which are associated with the partial spaces 19, 20 means 44 pressure regulating receive actual values ​​48, 49 pressure. Los valores reales 48, 49 de presión representan la presión que reina en cada espacio parcial 19, 20. Sobre la base de los valores 38 nominal fluido de la fuerza de accionamiento así como de los valores reales 48, 49 de presión los medios 44 de regulación de presión regulan al actor neumático 11. Se comprende que en lugar o complementando a los sensores 46, 47 también puede estar previsto un sensor de presión diferencial. Actual values ​​48, 49 represent the pressure in each pressure prevailing partial space 19, 20. Based on the values ​​38 fluid drive force and the actual values ​​of nominal 48, 49 of the pressure means 44 pressure regulation governing the tire player 11. it is understood that instead of or complementing the sensors 46, 47 may also be provided a differential pressure sensor. Además a los medios 44 de regulación de presión pueden estar conectados previamente medios de conversión que convierten los valores 38 nominal fluido de la fuerza de accionamiento en valores reales de presión y/o valores nominales de presión diferencial y los ponen a disposición de los medios 44 de regulación de presión. In addition to means 44 of pressure regulation may be connected previously conversion means that convert the values ​​38 fluid nominal operating force in real pressure values ​​and / or nominal values ​​of differential pressure and available to the means 44 pressure regulation.

Medios 50 de regulación de corriente regulan al actor eléctrico 12 sobre la base de los valores 38 nominal eléctrico de la fuerza de accionamiento. Means 50 regulate the current control electrical actuator 12 based on the values ​​38 desired electrical driving force. Los medios 50 de regulación de corriente generan una señal 51 de control de corriente para controlar al dispositivo 27 de aplicación de la corriente. Means 50 current control signal 51 generates a control current to control device 27 of the current application. Es posible que a los medios 50 de regulación de corriente se envíen valores reales de corriente que representan la situación de aplicación de corriente al estator 21. Por motivo de simplificación esto no está representado en la figura. It is possible that the means 50 current control actual current values ​​representing the state of energization of the stator 21. For the sake of simplicity this is not shown in FIG sent. A los medios 50 de regulación de corriente pueden estar previamente conectados medios de conversión no representados que convierten los valores 38 nominal eléctrico de la fuerza de accionamiento en valores reales de corriente. A means 50 current control may be previously connected unrepresented conversion means that convert the values ​​38 desired electrical driving force in actual current values.

Los medios 50 de regulación de corriente pueden reaccionar a una variaciones del valor nominal de por ejemplo 1 kiloherzio, los medios 44 de regulación de presión por ejemplo a variaciones del valor nominal de hasta aproximadamente 50 hertzios. Means 50 current control can react to changes in nominal value of for example 1 kiloherzio, means 44 for regulating pressure for example changes in nominal value up to about 50 Hz. La distribución necesaria para ello de los valores 36 nominal total de la fuerza de accionamiento lo llevan a cabo los medios 37 de distribución de fuerza. The required for this distribution of values ​​36 total nominal driving force is carried out by the means 37 force distribution.

Los medios 50 de regulación de corriente compensan defectos de regulación de los medios 44 de regulación de presión. Means 50 compensate defects current control regulation means 44 for regulating pressure. A partir de la señal 45 de control de presión los medios de conversión 45 detectan valores 53 fluido de control de la fuerza de accionamiento. From the signal 45 pressure control means 45 detects conversion values ​​53 controlling fluid driving force. Entonces se forma una diferencia entre los valores 53 fluido de control de la fuerza de accionamiento y los valores 38 nominal fluido de la fuerza de accionamiento que se añaden a los valores 39 nominal eléctrico de la fuerza de accionamiento. a difference between the values ​​then form 53 control fluid actuation force and the values ​​38 of the fluid driving force to be added to the values ​​39 desired electrical driving force nominal. Con ello los medios 50 de regulación de corriente compensan tolerancias de regulación que están contenidas en la señal 45 de control de la presión. This means 50 current control regulation compensate tolerances are contained in the signal 45 of pressure control.

El dispositivo 27 de aplicación de corriente puede construirse en hardware y en software. The application device 27 can be built on current hardware and software. Contiene por ejemplo códigos de programa que pueden ser llevados a cabo por un procesador 54 y está almacenado en la memoria 35. It contains for example program codes that can be performed by a processor 54 and is stored in memory 35.

La forma de actuación del dispositivo 30 de control de posición se aprecia especialmente sobre la base de la figura 3: los medios 31 de regulación de presión detectan una evolución 55 del valor nominal total de la fuerza de accionamiento en un recorrido de posicionado del elemento de accionamiento 13 a lo largo del camino de posicionado 16. Por principio también seria posible que al dispositivo 30 de control de posición se le pre-proporcionara la evolución 55 del valor nominal total de la fuerza de accionamiento, por ejemplo mediante el control 34 solapado. The mode of action of the control device 30 position is particularly noticeable on the basis of figure 3: the means 31 pressure regulating detect an evolution 55 total nominal value of the actuating force in a course positioning element drive 13 along the path positioned 16. principle also be possible that the device 30 position control is pre-provide evolution 55 total nominal value of the actuating force, for example by control 34 overlap. Desde un momento t1 hasta un momento t2 la fuerza de accionamiento nominal total asciende hasta un valor Fmax y desciende hasta un momento t4 hasta un valor Fcon. From a time t1 to a time t2 the total driving force rises to a value Fmax and drops to a time t4 to a Fcon value. A partir del momento t4 la fuerza de accionamiento Fcon nominal total se mantiene constante. From the moment t4 the nominal drive force Fcon the total it remains constant. Por ejemplo el elemento de accionamiento 13 es mantenido constante en una posición predeterminada. For example the actuating element 13 is maintained constant at a predetermined position.

Hasta el momento t1 el elemento de accionamiento 13 es acelerado fuertemente durante la fase de aceleración t2. Until time t1 the actuating element 13 is accelerated sharply during the acceleration phase t2. Durante una fase inicial P1 hasta el momento t1 el actor eléctrico 12 proporciona esencialmente la fuerza de accionamiento necesaria para la aceleración, lo cual esta presentado claramente por medio de una fuerte subida de la evolución del valor nominal eléctrico de la fuerza de accionamiento. During an initial phase P1 until the time t1 the electrical actuator 12 essentially provides the driving force required for acceleration, which is clearly presented by a sharp rise in the evolution of the electric nominal value of the driving force. Con el suministro de la fuerza de accionamiento el actor neumático 11 se inclina en comparación con el actor eléctrico 12. With the supply of the drive force the tire 11 inclines player compared to electrical actuator 12.

En un momento t1 sin embargo el porcentaje neumático en la formación de la fuerza está ya tan avanzado que la evolución del valor 56 de la fuerza de accionamiento decrece de nuevo, lo contrario que la evolución del valor 57 nominal fluido de la fuerza de accionamiento que crece de nuevo fuertemente hasta un momento t3. In a time t1 however the tire percentage in forming the strength is already so advanced that the evolution of the value 56 of the driving force decreases again, otherwise the performance of the value 57 fluid nominal force actuating it grows back strongly to a time t3. En conjunto, en la presente configuración, el actor neumático 11 proporciona durante la fase de aceleración P2 un porcentaje mayor de la fuerza total de accionamiento que el actor eléctrico 12. Por principio también es posible que ambos actores 11, 12 proporcionen un porcentaje igual. Overall, in this configuration, the tire player 11 provides a higher percentage of the total drive force that the electrical actuator 12. In principle it is also possible that both actors 11, 12 provide an equal percentage during the acceleration phase P2. También es posible que el actor eléctrico 12 proporcione precisamente en la fase de aceleración mayor porcentaje de fuerza de accionamiento que el actor neumático, y en la fase de retención el actor neumático 11 proporcione los mayores porcentajes de la fuerza de accionamiento. It is also possible that the electrical actuator 12 provides precisely the acceleration phase higher percentage of driving force that the tire, and in the retention phase actor tire player 11 provides the highest percentages of the driving force. El correspondiente diseño del accionamiento 10 depende de la situación de funcionamiento, en donde en el diseño de los actores 11, 12 hay que tener en consideración las fases de aceleración y las fases de retención del accionamiento 10. The corresponding design of the drive 10 depends on the operating situation, where the design of the actors 11, 12 must take into consideration the acceleration phases and the phases of retention drive 10.

También durante el frenado del elemento de accionamiento 13 entre los momentos t2 y t4 el actor eléctrico 12 es, por así decirlo, más rápido que el actor neumático 11. A partir de un momento t3 que sigue inmediatamente al momento t2 decrece la fuerza de accionamiento nominal fluido, por el contrario la fuerza de accionamiento nominal eléctrico tiene exactamente un paso por cero en el momento t2 y pasa a negativa, de manera que el actor eléctrico 12 y con él el accionamiento 10 son frenados muy rápidamente. Also during braking of the driving member 13 between t2 and t4 the electrical actuator 12 is, so to speak, faster than the tire player 11. From a time t3 immediately following the time t2 decreases the driving force nominal fluid, conversely force nominal electric drive has exactly one zero crossing at time t2 and becomes negative, so that the electrical actuator 12 and with it the drive 10 are braked very quickly.

A partir del momento t4 el elemento de accionamiento 13, por ejemplo, es detenido en el mismo lugar. From the moment t4 the drive element 13, for example, it is stopped in the same place. Para ello el actor neumático 11 proporciona una fuerza de detención necesaria para ello, por ejemplo la fuerza de accionamiento Fcon. For this, the player 11 provides a pneumatic force necessary for stopping it, for example the driving force Fcon. El actor eléctrico 12 puede enfriarse a partir del momento t4, por ejemplo. The electrical actuator 12 may be cooled from the time t4, for example. La fuerza de detención Fcon es necesaria, por ejemplo, en el caso de una posición de montaje del accionamiento 10 vertical o inclinada. Arresting force Fcon is necessary, for example, in the case of a mounting position of the drive 10 vertical or inclined.

En una posición de montaje preferida horizontal del accionamiento 10 el elemento de accionamiento 13 se mueve, por ejemplo bajo una fuerza de accionamiento constante Fcon, a partir del momento t4 con velocidad constante en dirección de un lugar de posicionado deseado. In a preferred horizontal position of the drive assembly 10 the actuating element 13 is moved, for example under a constant force Fcon drive, from the time t4 to a constant speed toward a desired location positioned. Antes de alcanzar el lugar de posicionado (no representado en la figura 3) el dispositivo 30 de control de posición activa a los actores 11,12 a un proceso de frenado. Before reaching the positioning place (not shown in Figure 3) the control device 30 activates the actors 11.12 to a braking position. Similar al proceso de aceleración entre los momentos t1 y t3 el actor eléctrico 12 proporciona principalmente la mayor parte en la fuerza de frenado, que irá reduciendo su valor de forma continua, como tiene lugar con el aumento de fuerza de la fuerza de frenado en el caso del actor fluidotécnico 11. Sin embargo hasta alcanzar la fuerza de frenado la fuerza de accionamiento total o la fuerza de frenado total disminuyen de nuevo hasta "0". Similar to the process of acceleration between t1 and t3 times the electrical actuator 12 mainly provides most of the braking force, which will reduce its value continuously, as occurs with increasing strength of the braking force in the case fluidic actuator 11. However reaching the braking force full drive force or total braking force decreases again to "0". En el caso del actor fluidotécnico 11 es posible una variación de la fuerza de frenado más lenta en comparación con el actor eléctrico 12. Para ello el dispositivo 30 de control de posición controla a los actores 11, 12 inmediatamente antes de alcanzar el lugar de posicionado de tal manera que, por ejemplo, el actor eléctrico 12 proporciona una fuerza de accionamiento positiva para compensar una fuerza de accionamiento negativa del actor fluidotécnico 11. La fuerza de accionamiento negativa del actor fluidotécnico 11 y la fuerza de accionamiento positiva del actor eléctrico 12 disminuyen de forma continua hasta "0". In the case of the fluidic actuator 11 a variation of the braking force slower compared to the electrical actuator 12. For this purpose the control device 30 controls the position 11 it is possible actors, 12 immediately before reaching the location of positioning such that, for example, the electrical actuator 12 provides a force positive drive to compensate a negative drive force fluidic actuator 11. the drive force negative fluidic actuator 11 and the positive drive force electrical actuator 12 decreases continuously until "0". En el lugar de posicionamiento la suma de la fuerza de accionamiento negativa del actor fluidotécnico 11 y la fuerza de accionamiento positiva del actor eléctrico es igual a "0". In place of positioning the sum of the negative drive force fluidic actuator 11 and the positive drive force of the electrical actuator it is equal to "0".

Variaciones del invento son posibles sin más: Variations of the invention are possible without further ado:

Es posible que el dispositivo 30 de control de posición, por ejemplo, contenga solo los medios 37 de distribución de fuerza, en su caso adicionalmente los medios 31 de regulación de posición y/o los medios 50 de regulación de corriente y/o los medios 44 de regulación de presión. It is possible that the control device 30 position, for example, contain only the means 37 force distribution, if additionally the means 31 position regulation and / or means 50 current control and / or means 44 pressure control.

Claims (21)

  1. 1. Procedimiento para el control de posición de un accionamiento electro-fluidotécnico con un dispositivo de toma de fuerza (13) y con un actor fluidotécnico (11) y un actor eléctrico (12) para accionar el dispositivo de toma de fuerza, caracterizado por 1. Method for position control of an electro-fluidic drive with a device PTO (13) and with a fluidic actuator (11) and an electric actuator (12) for actuating the PTO, characterized by
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    detectar una fuerza de accionamiento nominal total que en conjunto debe ser aportada por el actor fluidotécnico (11) y el actor eléctrico (12) para un movimiento de posicionado del dispositivo (13) de toma de fuerza en dirección hacia un lugar de posicionado prescrito por el dispositivo (30) de control de posición, detecting a force of total driving which together must be supplied by the fluidic actuator (11) and the electrical actuator (12) for a positioning movement of the device (13) PTO towards a place positioning prescribed by the device (30) position control,
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    detectar una fuerza de accionamiento nominal fluido que debe ser aportada por el actor fluidotécnico (11) y una fuerza de accionamiento nominal eléctrico que debe ser aportada por el actor eléctrico (12) sobre la base de la fuerza de accionamiento nominal total de tal manera que en el caso de componentes dinámicas en la fuerza de accionamiento nominal total, la fuerza de accionamiento nominal eléctrico es mayor que la fuerza de accionamiento nominal fluido y detecting a fluid force nominal drive which must be supplied by the fluidic actuator (11) and a force of desired electrical drive which must be supplied by the electrical actuator (12) based on the force desired total driving such that in the case of dynamic force in the total driving components, the nominal electric drive force is greater than the desired fluidic driving force and
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    controlar al actor fluidotécnico (11) según la fuerza de accionamiento nominal fluido y al actor eléctrico (12) según la fuerza de accionamiento nominal eléctrica. control the fluidic actuator (11) according to nominal drive force fluid and electrical actuator (12) according to electric drive nominal force.
  2. 2. Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado por la detección de los valores (38) nominal fluido de la fuerza de accionamiento y de los valores (29) nominal eléctrico de la fuerza de accionamiento de tal manera que el actor eléctrico (12), durante una fase inicial (P1) de una fase de aceleración (P2) del dispositivo (13) de toma de fuerza proporciona un mayor porcentaje de la fuerza de accionamiento que el actor fluidotécnico (11). 2. Method according to claim 1, characterized by detecting values (38) fluid actuating force nominal values and (29) desired electrical driving force such that the electric actuator (12), during an initial phase (P1) of an acceleration phase (P2) of the device (13) PTO provides a higher percentage of the drive force that the fluidic actuator (11).
  3. 3. Procedimiento según la reivindicación 1 o 2, caracterizado por detectar los valores (38) nominal fluido de la fuerza de accionamiento y los valores (39) nominal eléctrico de la fuerza de accionamiento de tal manera que el actor fluidotécnico (11) durante una fase de aceleración del dispositivo (13) de toma de fuerza proporciona un en total mayor porcentaje en la fuerza de accionamiento que el actor eléctrico (12). 3. Method according to claim 1 or 2, characterized by detecting the values (38) nominal fluid and the driving force values (39) desired electrical driving force such that the fluidic actuator (11) during a acceleration phase of the device (13) PTO provides a greater total percentage in the drive force that the electric actuator (12).
  4. 4. Procedimiento según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por detectar los valores (38) nominal fluido de la fuerza de accionamiento y los valores (39) nominal eléctrico de la fuerza de accionamiento dependiendo de la velocidad de variación o de la frecuencia de variación de los valores (36,55) nominal total de la fuerza de accionamiento. 4. Process according to one of the preceding claims, characterized by detecting the values (38) fluid and the driving force values (39) desired electrical driving force depending on the rate of change or frequency of change nominal values ​​(36,55) nominal total drive force.
  5. 5. Procedimiento según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por formar los valores (38) nominal total de la fuerza de accionamiento esencialmente a partir de porcentajes de los valores (36,55) nominal total con menor velocidad de variación o frecuencia de variación y formar los valores (39) nominal eléctrico de la fuerza de accionamiento esencialmente a partir de porcentajes de los valores (36,55) de la fuerza de accionamiento nominal total con mayor velocidad de variación o frecuencia de variación. 5. Process according to one of the preceding claims, characterized by forming the values (38) total face of the drive force from essentially percentages of values (36,55) with lower total rated speed variation or frequency variation and forming the values ​​(39) of the nominal electric driving force essentially from percentages of values ​​(36,55) force total driving faster variation or frequency variation.
  6. 6. Procedimiento según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por detectar los valores (38) nominal fluido y los valores (39) nominal eléctrico de la fuerza de accionamiento de tal manera que en medios temporales el actor fluidotécnico (11) proporciona un porcentaje de fuerza de accionamiento para posicionar el dispositivo (13) de toma de fuerza mayor que el actor eléctrico (12). 6. Process according to one of the preceding claims, characterized by detecting the values (38) fluid and nominal values (39) desired electrical driving force such that temporary means the fluidic actuator (11) provides a percentage of drive force to position the device (13) PTO greater than the electrical actuator (12).
  7. 7. Procedimiento según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque el actor fluidotécnico (11) y el actor eléctrico (12) están previstos para un movimiento de posicionado simultaneo del dispositivo (13) de toma de fuerza en dirección del lugar de posicionado. 7. Process according to one of the preceding claims, wherein the fluidic actuator (11) and the electrical actuator (12) are provided for simultaneous movement of the positioning device (13) of PTO in place positioning direction.
  8. 8. Procedimiento según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por un control exclusivo del actor fluidotécnico (11) en el caso de estar inactivo o faltar el actor eléctrico (12) ya la inversa. 8. Process according to one of the preceding claims, characterized by exclusive control of fluidic actuator (11) for being inactive or missing electrical actuator (12) and conversely.
  9. 9. Dispositivo de control de posición para un accionamiento electro fluidotécnico (10) con un dispositivo (13) de toma de fuerza y con un actor fluidotécnico (11) y un actor eléctrico (12) para accionar al dispositivo (13) de toma de fuerza, 9. Control device for a drive position electro fluidic (10) with a device (13) of PTO and with a fluidic actuator (11) and an electric actuator (12) for driving the device (13) making force,
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    en donde el dispositivo de control de posición presenta medios (37) de distribución de fuerza para recibir y repartir valores (36) nominal total de la fuerza de accionamiento, que corresponden a una fuerza de accionamiento nominal total necesaria para un movimiento de posicionado de un dispositivo (13) de derivación de fuerza hacia un lugar de posición predeterminado por el dispositivo (30) de control de posición, en valores (38) nominal fluido de la fuerza de accionamiento que corresponden a una fuerza de accionamiento que debe ser aportada por el actor fluidotécnico (11), y en valores (39) nominal eléctrico de fuerza de accionamiento que corresponden a una fuerza de accionamiento que debe ser aportada por el actor eléctrico (12), de tal manera que con componentes más dinámicas en la fuerza de accionamiento nominal total la fuerza de accionamiento nominal eléctrico es mayor que la fuerza de accionamiento nominal fluido, wherein the control device position has means (37) for distributing force to receive and distribute values ​​(36) total face of the driving force corresponding to a force of nominal drive necessary total for a positioning movement of a device (13) bypass force to a location predetermined position by the device (30) position control, values ​​(38) nominal fluid driving force corresponding to a drive force to be provided by the fluidic actuator (11), and values ​​(39) desired electrical driving force corresponding to a drive force to be supplied by the electrical actuator (12), so that more dynamic components in the drive force Total nominal force nominal electric drive is greater than the nominal drive fluid force,
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    en donde el dispositivo de control de posición presenta medios (44) de regulación de presión o medios de control de presión para el control con técnica de fluidos del actor fluidotécnico (11) y medios (50) de regulación de corriente o medios de control de corriente para el control eléctrico del actor eléctrico (12), wherein the control device position has means (44) of pressure regulation means or pressure control for control technique fluids fluidic actuator (11) and means (50) current regulating or control means electrical current to control electrical actuator (12),
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    los valores (38) nominal fluido de la fuerza de accionamiento forman valores de entrada para los medios (44) de regulación de presión o los medios de control de presión para controlar al actor fluidotécnico (11) según forman la fuerza de accionamiento nominal fluido, values ​​(38) nominal fluid drive force form input values ​​for the means (44) for regulating pressure or media pressure control to control the fluidic actuator (11) as forming the fluid force nominal drive,
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    en donde los valores (39) nominal eléctrico de la fuerza de accionamiento forman valores de entrada para los medios (50) de regulación de corriente o medios de control de corriente para controlar al actor eléctrico (12) según forman la fuerza de accionamiento nominal eléctrica. wherein the values ​​(39) nominal power of the driving force form input values ​​for the means (50) current regulating means or current control to control the electrical actuator (12) as are the force nominal drive power .
  10. 10. Dispositivo de control de posición según la reivindicación 9, caracterizado porque contiene un código de programa que puede ser realizado por un procesador. 10. Control device according to claim 9 position, wherein it contains a program code that can be performed by a processor.
  11. 11. Dispositivo de control de posición según la reivindicación 9 o 10, caracterizado porque contiene un filtro de alta frecuencia para detectar los valores (39) nominal eléctrico de la fuerza de accionamiento y/o un filtro de baja frecuencia para detectar los valores (38) nominal fluido de la fuerza de accionamiento y/o un diplexor. 11. Device position control according to claim 9 or 10, characterized in that it contains a high frequency filter for detecting the values (39) desired electrical driving force and / or a low frequency filter for detecting the values (38 ) fluid actuation force and / or a diplexer nominal.
  12. 12. Dispositivo de control de posición según una de las reivindicaciones 9 a 11, caracterizado porque los medios (50) de regulación de corriente o los medios de control de corriente están diseñados para una compensación de defectos de las desviaciones de frecuencia ocasionadas por los medios (44) de regulación de presión o los medios de control de presión. 12. Device position control according to one of claims 9 to 11, wherein the means (50) or current regulation means of flow control are designed for compensation of defects in the frequency deviations caused by the means (44) pressure regulating or pressure control means.
  13. 13. Dispositivo de control de posición según una de las reivindicaciones 9 a 12, caracterizado porque presenta un factor regulable de distribución de fuerza para distribuir los valores (36,55) nominal total de la fuerza de accionamiento en los valores (38) nominal fluido de la fuerza de accionamiento y los valores (39) nominal eléctrico de la fuerza de accionamiento. 13. Device position control according to one of claims 9 to 12, characterized by an adjustable factor to distribute force distribution values (36,55) Nominal total driving force values (38) nominal fluid of the driving force and values ​​(39) of the nominal electric drive force.
  14. 14. Dispositivo de control de posición según la reivindicación 13, caracterizado porque el factor de distribución de fuerza depende de la frecuencia. 14. Device position control according to claim 13, wherein the force distribution factor depends on the frequency.
  15. 15. Dispositivo de control de posición según una de las reivindicaciones 9 a 14, caracterizado porque contiene medios de regulación de posición, especialmente para formar los valores (36,55) nominal total de la fuerza de accionamiento. 15. Device position control according to one of claims 9 to 14, characterized in that it contains position control means, particularly to form values (36,55) total face of the drive force.
  16. 16. Dispositivo de control de posición según una de las reivindicaciones 9 a 15, caracterizado porque para un posicionado fino del dispositivo (13) de toma de fuerza controla en primer lugar al actor eléctrico (12). 16. Device position control according to one of claims 9 to 15, characterized in that for a fine positioning device (13) PTO controls the first electric actuator (12).
  17. 17. Accionamiento electro-fluidotécnico con un dispositivo (13) de toma de fuerza y con un actor fluidotécnico (11) y con un actor eléctrico (12) para accionar el dispositivo (13) de toma de fuerza y con un dispositivo (30) de control de posición según una de las reivindicaciones 9 a 16. 17. electro-fluidic drive with a device (13) of PTO and with a fluidic actuator (11) and an electrical actuator (12) to actuate the device (13) of PTO and with a device (30) position control according to one of claims 9 to 16.
  18. 18. Accionamiento electro-fluidotécnico según la reivindicación 17, caracterizado porque presenta sensores de presión (46,47) y/o medios (17) de detección de la posición y/o válvulas de maniobra (11) fluidotécnicas y/o válvulas proporcionales. 18. electro-fluidic drive according to claim 17, characterized by pressure sensors (46,47) and / or means (17) for detecting the position and / or maneuvering valve (11) fluidotécnicas and / or proportional valves.
  19. 19. Accionamiento electro-fluidotécnico según la reivindicación 17 o 18, caracterizado porque el actor eléctrico (12) y el actor fluidotécnico (11) forman una unidad de accionamiento integrada. 19. electro-fluidic drive according to claim 17 or 18, wherein the electric actuator (12) and the fluidic actuator (11) form an integrated drive unit.
  20. 20. Accionamiento electro-fluidotécnico según una de las reivindicaciones 17 a 19, caracterizado porque el actor eléctrico (11) y el actor fluidotécnico (11) son accionamientos lineales y/o accionamientos giratorios acoplados entre sí. 20. electro-fluidic drive according to one of claims 17 to 19, wherein the electric actuator (11) and the fluidic actuator (11) are linear drives and / or rotary drives coupled together.
  21. 21. Accionamiento electro-fluidotécnico según una de las reivindicaciones 17 a 20, caracterizado porque presenta una construcción modular. 21. electro-fluidic drive according to one of claims 17 to 20, characterized by a modular construction.
ES04018077T 2004-07-30 2004-07-30 Device for conrol position of an electro-fluidic drive and method for controlling the position. Active ES2309425T3 (en)

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