ES2309425T3 - DEVICE FOR THE CONTROL OF POSITION OF AN ELECTRO-FLUIDOTECHNICAL DRIVING AND PROCEDURE FOR POSITION CONTROL. - Google Patents

DEVICE FOR THE CONTROL OF POSITION OF AN ELECTRO-FLUIDOTECHNICAL DRIVING AND PROCEDURE FOR POSITION CONTROL. Download PDF

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ES2309425T3 ES04018077T ES04018077T ES2309425T3 ES 2309425 T3 ES2309425 T3 ES 2309425T3 ES 04018077 T ES04018077 T ES 04018077T ES 04018077 T ES04018077 T ES 04018077T ES 2309425 T3 ES2309425 T3 ES 2309425T3
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Abstract

An electro-pneumatic drive (10) has a positioning control assembly (30) with an electric actuator (11, 12) for a power tale off point (13). In a process to operate the positioning control assembly (30), the target power requirement for an actuator (11) and the electrical actuator (12) is determined and the appropriate thrust is divided between electrical and pneumatic power with a high pass and a low pass processor.

Description

Dispositivo para el control de posición de un accionamiento electro-fluidotécnico y procedimiento para el control de la posición.Device for position control of a electro-fluidic and process drive for position control.

El invento se refiere a un procedimiento para el control de posición de un accionamiento electro-fluidotécnico con un dispositivo de toma de fuerza y con un actor fluidotécnico y un actor eléctrico para accionar el dispositivo de toma de fuerza. El invento se refiere además a un dispositivo de control de posición para llevar a cabo un tal procedimiento y a un accionamiento electro-fluidotécnico con un dispositivo de control de posición de este tipo.The invention relates to a process for drive position control electro-fluidotechnical with an intake device strength and with a fluidotechnical actor and an electric actor to actuate the power take-off device. The invention relates in addition to a position control device to carry out a such a procedure and to a drive electro-fluidic with a control device of this type of position.

Un dispositivo de control de posición de este tipo es conocido por ejemplo por el documento alemán DE 195 03 145 C2. El actor fluidotécnico es por ejemplo un cilindro neumático, el actor eléctrico es por ejemplo un accionamiento lineal, un accionamiento por husillo o similar. El dispositivo de control de posición controla al actor neumático de manera que se detiene cerca de una posición meta, o sea, un lugar de posicionado. Entonces el dispositivo de control de posición controla al actor eléctrico para realizar un posicionado fino del dispositivo de toma de fuerza. El actor neumático y el actor eléctrico son controlados en serie, por decirlo así. El actor neumático sirve además como compensación del peso, que impide una sobrecarga del actor eléctrico en servicio continuo. A ambos actores del accionamiento conocido se les adjudica una función individual: el actor neumático sirve para el posicionado basto y sujeción estática del dispositivo de toma de fuerza, el actor eléctrico sirve para el posicionado fino del dispositivo de toma de fuerza. El actor eléctrico compensa las desventajas del actor neumático, por ejemplo la peor exactitud del posicionado.A position control device of this type is known for example from the German document DE 195 03 145 C2 The fluidotechnical actor is for example a pneumatic cylinder, the electric actor is for example a linear drive, a spindle drive or similar. The control device of position controls the pneumatic actor so that it stops nearby of a target position, that is, a place of positioning. So he position control device controls the electric actor to perform a fine positioning of the power take-off device. He pneumatic actor and electric actor are controlled in series, by Say it like that. The pneumatic actor also serves as compensation for the weight, which prevents an overload of the electric actor in service continuous. Both actors of the known drive are awarded an individual function: the pneumatic actor serves the coarse positioning and static clamping of the intake device strength, the electric actor serves for the fine positioning of the PTO device. The electric actor compensates for disadvantages of the pneumatic actor, for example the worst accuracy of positioned.

Otras desventajas de un accionamiento neumático son por ejemplo una regulación mas cara y su incremento de empuje mas lento. Por otra parte el actor neumático puede proporcionar grandes esfuerzos con al mismo tiempo menor calentamiento. El actor eléctrico es verdaderamente más rápido y exacto pero por otra parte una solicitud continua del actor eléctrico lleva a un fuerte calentamiento, lo que hace necesaria una refrigeración muy complicada.Other disadvantages of a pneumatic drive they are for example a more expensive regulation and its increase in thrust slower. On the other hand the pneumatic actor can provide great efforts with at the same time less heating. The actor electric is truly faster and more accurate but on the other hand a continuous request of the electric actor leads to a strong heating, which makes very cold cooling necessary complicated

El documento US 6.138.458 muestra un actor neumático y un actor eléctrico que están acoplados. Un control neumático trabaja dependiendo de valores de carga. Un control para el accionamiento eléctrico trabaja dependiendo de la aceleración. El control para el accionamiento eléctrico es independiente del control neumático por el lado de entrada.US 6,138,458 shows an actor tire and an electric actor that are coupled. A control Tire works depending on load values. A control for The electric drive works depending on the acceleration. He control for the electric drive is independent of the control tire on the input side.

Por tanto es misión del invento proporcionar procedimiento y dispositivos que en el caso de un accionamiento fluidotécnico del tipo mencionado al comienzo reúna de forma óptima unas con otras las ventajas de del actor fluidotécnico y del eléctrico.Therefore it is the mission of the invention to provide procedure and devices that in the case of a drive fluid engineering of the type mentioned at the beginning meets optimally with each other the advantages of the fluidotechnical actor and the electric.

La misión del invento es un procedimiento previsto de acuerdo con las enseñanzas de la reivindicación 1. Para llevar a cabo el procedimiento esta previsto un dispositivo de control de posición acorde con el invento.The mission of the invention is a procedure provided in accordance with the teachings of claim 1. To carry out the procedure a device of position control according to the invention.

El dispositivo de control de posición está diseñado para la detección de valores nominal total de fuerza de accionamiento de una fuerza de accionamiento nominal total que debe ser aportada en conjunto por el actor fluidotécnico y por el actor eléctrico para un movimiento de posicionado de un dispositivo de toma de fuerza hacia un lugar de posición que puede ser preestablecido por el dispositivo de control de posición, para la detección de valores nominal fluido de fuerza de accionamiento de una fuerza de accionamiento nominal fluido aportada por un actor fluidotécnico, y para la detección de valores nominal eléctrico de fuerza de accionamiento de una fuerza de accionamiento nominal eléctrico aportada por un actor eléctrico, en donde partiendo de los valores nominal total de fuerza de accionamiento se pueden detectar los valores nominal fluido de fuerza de accionamiento y los valores nominal eléctrico de fuerza de accionamiento de tal manera que en los porcentajes mas dinámicos en la fuerza de accionamiento nominal total la fuerza de accionamiento nominal eléctrico es mayor que la fuerza de accionamiento nominal fluido.The position control device is designed for the detection of total nominal force values of drive a total nominal drive force that must be contributed together by the fluidotechnical actor and by the actor electric for a positioning movement of a device PTO to a position that can be preset by the position control device, for the Nominal value detection of driving force fluid a nominal fluid actuation force provided by an actor fluid engineering, and for the detection of electrical nominal values of driving force of a nominal driving force electric contributed by an electric actor, where starting from the total nominal values of driving force can be detect the nominal fluid values of the driving force and the electrical nominal values of driving force in such a way than in the more dynamic percentages in the driving force total nominal electric nominal drive force is greater than the nominal fluid driving force.

De forma diferente que en los accionamientos híbridos conocidos las ventajas dinámicas del actor eléctrico se aprovechan óptimamente. Los porcentajes dinámicos de la fuerza de accionamiento nominal total son necesarios especialmente al acelerar o al frenar el dispositivo de toma de fuerza. En estas fases, en el actor fluidotécnico, por ejemplo en un actor neumático, solo está disponible una fuerza de accionamiento relativamente pequeña. El actor eléctrico compensa, a pesar de todo, las desventajas dinámicas del actor fluidotécnico. Si en el caso de un actor fluidotécnico ya ha tenido lugar la disminución de fuerza, el actor eléctrico es por así decirlo, controlado en retroceso. El esfuerzo del accionamiento principal recae entonces en el actor fluidotécnico. El actor eléctrico queda entonces menos cargado y puede entonces enfriarse.In a different way than in the drives known hybrids the dynamic advantages of the electric actor are take full advantage. The dynamic percentages of the force of Total nominal drive are necessary especially when accelerating or when braking the power take-off device. In these phases, in the fluidotechnical actor, for example in a pneumatic actor, is only a relatively small driving force available. He electric actor compensates, despite everything, the dynamic disadvantages of the fluidotechnical actor. If in the case of a fluidotechnical actor already the decrease in strength has taken place, the electric actor is for so to speak, controlled in reverse. Drive effort main then falls to the fluidotechnical actor. The actor electric is then less charged and can then cool down.

El actor fluidotécnico sirve adecuadamente para proporcionar la fuerza continua, en el caso de un servicio vertical sirve también para proporcionar una compensación de una fuerza de peso. El actor eléctrico cubre rápidas puntas de fuerza, puede ser regulado relativamente bien y con exactitud. De acuerdo con el invento el actor neumático y el actor eléctrico son regulados favorablemente en paralelo.The fluidotechnical actor is suitable for provide continuous force, in the case of a vertical service it also serves to provide compensation for a force of weight. The electric actor covers fast strength points, it can be regulated relatively well and accurately. According to invention the pneumatic actor and the electric actor are regulated favorably in parallel.

El accionamiento electro-fluidotécnico acorde con el invento es altamente dinámico, presenta una densidad de potencia alta, posibilita un posicionado exacto y no exige ninguna o muy pequeña refrigeración. Se comprende que un accionamiento electro-fluidotécnico acorde con el invento puede contener varios actores fluidotécnicos y varios actores eléctricos y que el dispositivo de control de posición acorde con el invento está diseñado para el control/regulación de un accionamiento electro-fluidotécnico de este tipo.Drive electro-fluidotechnical according to the invention is highly dynamic, has a high power density, enables an exact positioning and does not require any or very small refrigeration. It is understood that a drive electro-fluidotechnical according to the invention can contain several fluidotechnical actors and several electrical actors and that the position control device according to the invention It is designed for the control / regulation of a drive electro-fluidotechnics of this type.

Durante una fase inicial de una fase de aceleración durante el movimiento de posicionado del dispositivo de toma de fuerza el actor eléctrico proporciona adecuadamente un mayor porcentaje de la fuerza de accionamiento que el actor fluidotécnico. Después de esta fase inicial las proporciones son favorablemente a la inversa, es decir, que el actor fluidotécnico proporciona un mayor porcentaje de la fuerza de accionamiento que el actor eléctrico.During an initial phase of a phase of acceleration during the positioning movement of the device electric power take-off adequately provides greater percentage of the driving force than the fluidotechnical actor. After this initial phase the proportions are favorable to the reverse, that is, that the fluidotechnical actor provides a higher percentage of the driving force than the actor electric.

Por principio ambos actores pueden ser diseñados libremente. El actor eléctrico puede proporcionar mayores fuerzas de accionamiento que el actor fluidotécnico y a la inversa. En el caso de una variante de diseño especialmente favorable el actor neumático presenta una fuerza nominal o una fuerza continua que aproximadamente se corresponde con la fuerza máxima o la fuerza de punta del actor eléctrico. Por lo general el actor eléctrico presenta una fuerza de punta que se corresponde aproximadamente con el cuádruple de su fuerza nominal o fuerza continua. Un accionamiento electro-fluidotécnico de este tipo acorde con el invento proporciona aproximadamente el cuádruple de la fuerza continua que un actor puramente eléctrico comparable.In principle both actors can be designed freely. The electric actor can provide greater forces of drive than the fluidotechnical actor and vice versa. If of a particularly favorable design variant the pneumatic actor it has a nominal force or a continuous force that approximately corresponds to the maximum force or the force of tip of the electric actor. Usually the electric actor it has a point force that approximately corresponds to four times its nominal force or continuous force. A electro-fluidic drive of this type according to the invention provides approximately fourfold of the force continues that a comparable purely electric actor.

Se ha descubierto como favorable que en medios temporales el actor fluidotécnico proporciona mayor porcentaje de fuerza de accionamiento que el actor eléctrico. Adecuadamente durante una fase de aceleración del movimiento de posicionado del dispositivo de control de posición el actor fluidotécnico proporciona un en total mayor porcentaje de fuerza de accionamiento que el actor eléctrico. Esto vale también para una fase de parada que viene a continuación de una fase de aceleración, en la que el dispositivo de toma de fuerza queda detenido en el lugar de posición.It has been discovered as favorable that in the media temporary the fluidotechnical actor provides a higher percentage of driving force than the electric actor. Adequately during an acceleration phase of the positioning movement of the position control device the fluidotechnical actor provides a total higher percentage of driving force than the electric actor. This also applies to a stop phase which comes after an acceleration phase, in which the PTO device is stopped in place of position.

Adecuadamente el dispositivo de control de posición detecta los valores nominal fluido de la fuerza de accionamiento y los valores nominal eléctrico de la fuerza de accionamiento dependiendo de la frecuencia de variación de los valores nominal total de la fuerza de accionamiento. Los valores nominal fluido de la fuerza de accionamiento se forman ventajosamente en esencia partiendo de los porcentajes de los valores nominal total de la fuerza de accionamiento con menor velocidad de variación o con menor frecuencia de variación y de manera correspondiente, los valores nominal eléctrico de la fuerza de accionamiento se forman a partir de los porcentajes de los valores total eléctrico con mayor velocidad de variación o mayor frecuencia de variación. Por ejemplo, se utiliza para la detección de los valores nominal eléctrico de un filtro de alta frecuencia y para detectar los valores nominal fluido de la fuerza de accionamiento de un filtro de baja frecuencia. También se pueden utilizar un tipo de diplexor, que es conocido por ejemplo en la construcción de altavoces, u otros filtros digitales y/o analógicos.Suitably the control device of position detects the fluid nominal values of the force of drive and electrical nominal values of the force of drive depending on the frequency of variation of the Total nominal values of the driving force. The values Nominal fluid of the driving force are formed advantageously essentially based on the percentages of the total nominal values of the driving force with lower speed of variation or with less frequency of variation and of corresponding way, the electrical nominal values of the force of actuation are formed from the percentages of total electrical values with greater speed of variation or greater frequency of variation For example, it is used for detection of the electrical nominal values of a high frequency filter and to detect the fluid nominal values of the force of low frequency filter drive. Can also be use a type of diplexer, which is known for example in the speaker construction, or other digital filters and / or analog

Los valores nominal fluido de la fuerza de accionamiento forman valores de entrada para el medio de regulación de presión o el medio de control de presión para el actor fluidotécnico. Los valores nominal eléctrico de las fuerzas de accionamiento forman valores de entrada para el medio de regulación de corriente o el medio de control de corriente para el actor eléctrico. Los medios de regulación o de control de presión actúan por ejemplo sobre una servoválvula o una válvula proporcional, sobre válvulas de maniobra rápida o similares, con cuya ayuda se puede regular el suministro del medio a presión y la eliminación del medio a presión del actor fluidotécnico. Los medios de control de presión o los medios de regulación de presión contienen por ejemplo un amplificador de potencia para la activación del actor fluidotécnico. De forma ventajosa los medios de regulación de corriente o los medios de control de corriente están diseñados para una compensación de defecto por medio de las desviaciones de regulación causadas por los medios de regulación de presión o los medios de control de presión. También se puede emplear un regulador de presión relativamente cualitativamente malo. Eventuales inexactitudes de posicionado y/o inexactitudes de fuerza causadas eventualmente por ello son compensadas por los medios de regulación.The fluid nominal values of the force of drive form input values for the regulation medium pressure or pressure control means for the actor fluid technician The electrical nominal values of the forces of drive form input values for the regulation medium current or the current control medium for the actor electric. The means of regulation or pressure control act for example on a servo valve or a proportional valve, on quick-acting or similar valves, with whose help you can regulate the supply of the pressurized medium and the elimination of pressurized medium of the fluidotechnical actor. The means of control of pressure or pressure regulating means contain for example a power amplifier for actor activation fluid technician Advantageously the means of regulation of current or current control means are designed to a default compensation by means of deviations from regulation caused by pressure regulating means or pressure control means. A regulator can also be used of relatively qualitatively bad pressure. Eventual positioning inaccuracies and / or force inaccuracies caused eventually they are compensated by the means of regulation.

Los valores nominal total de la fuerza de accionamiento son aportados aconsejablemente por los medios de regulación de posición. Los medios de regulación de posición están diseñados por ejemplo como reguladores en cascada P-PI, como reguladores de estado con observación de la magnitud perturbadora y/o intercalado de magnitudes guía. Los medios de regulación de corriente y/o los medios de regulación de presión y/o los medios de regulación de posición forman adecuadamente una parte componente del control de posición. Una estructura ventajosa del control de posición aparece entonces de la siguiente manera: Los medios de regulación de posición forman los valores nominal total de la fuerza de accionamiento. Medios de distribución de fuerza, por ejemplo los anteriormente llamados filtros, distribuyen los valores nominal total de la fuerza de accionamiento en valores nominal eléctrico de la fuerza de accionamiento y valores nominal fluido de la fuerza de accionamiento, con los que se pueden cargar los medios de regulación de corriente o los medios de regulación de presión.The total nominal values of the force of drive are advisedly provided by the means of position regulation. The position adjustment means are designed for example as cascade regulators P-PI, as state regulators with observation of the disturbing and / or interleaved magnitude of guide quantities. The current regulation means and / or the regulation means of pressure and / or position adjustment means form suitably a component part of the position control. A advantageous structure of the position control then appears from the following way: The position adjustment means form the Total nominal values of the driving force. Means of force distribution, for example those previously called filters, distribute the total nominal values of the force of drive in electrical nominal values of the force of actuation and fluid nominal values of the force of drive, with which the control means can be loaded of current or pressure regulating means.

Se comprende que el accionamiento híbrido acorde con el invento proporciona adecuadamente las funciones ya conocidas, por ejemplo que el actor eléctrico es controlado para un posicionado fino del dispositivo de toma de fuerza y el actor fluidotécnico proporciona fuerzas de parada estáticas, por ejemplo en el servicio en vertical. Porcentajes de fuerza de accionamiento estática son asociados por así decirlo automáticamente con el actor fluidotécnico mediante el anteriormente mencionado filtro de baja frecuencia.It is understood that the hybrid drive accordingly with the invention it adequately provides the functions already known, for example that the electric actor is controlled for a positioning PTO of the power take-off device and the fluidotechnical actor provides static stop forces, for example in service in vertical Percentages of static drive force are associated so to speak automatically with the fluidotechnical actor by the aforementioned low frequency filter.

El dispositivo de control de posición puede ser utilizado adecuadamente de forma universal. Si el actor eléctrico no existe o está inactivo lo controla exclusivamente el actor fluidotécnico, si falta el actor fluidotécnico lo controla exclusivamente el actor eléctrico. Esta propiedad ventajosa del dispositivo de control de posición viene a funcionar al fallar uno de los actores. Por otro lado también puede ser utilizado de forma universal en el caso de un concepto modular, que es el preferido para el accionamiento electro-fluidotécnico. Para ello el actor fluidotécnico y el actor eléctrico son cada uno un módulo que cada uno puede ser utilizado independientemente o en combinación con el otro. En el servicio por separado un dispositivo de control de posición acorde con el invento puede ser asociado a cada uno de los actores individualmente. Pero también es posible que los actores estén combinados uno con otro en forma de módulos, en donde por ejemplo uno o dos actores eléctricos pueden ser combinados con un actor fluidotécnico y a la inversa y la función de control de la posición es aplicada en total por un dispositivo de control de posición acorde con el invento.The position control device can be used properly universally. If the electric actor does not exists or is inactive, the actor controls it exclusively fluidotechnologist, if the fluidotechnical actor is missing it controls it exclusively the electric actor. This advantageous property of position control device comes to work when one fails of the actors. On the other hand it can also be used in a way universal in the case of a modular concept, which is preferred for electro-fluidotechnical drive. For it the fluidotechnical actor and the electrical actor are each a module that each can be used independently or in combination with the other. In separate service a device of position control according to the invention can be associated with each of the actors individually. But it is also possible that the actors are combined with each other in the form of modules, in where for example one or two electric actors can be combined with a fluid and technical actor and the control function of the position is applied in total by a control device position according to the invention.

Igualmente se pueden combinar modularmente sensores de presión, medios de detección de posición, por ejemplo un sistema de medición del camino, válvulas de maniobra o similares con el accionamiento electro-fluidotécnico modular acorde con el invento. El actor eléctrico y el actor fluidotécnico forman adecuadamente, incluso también en el caso de construcción modular, una unidad de accionamiento integrada.They can also be combined modularly pressure sensors, position sensing means, for example a road measuring system, maneuver valves or the like with the modular electro-fluidotechnical drive according to the invention. The electrical actor and the fluidotechnical actor form properly, even in the case of construction modular, an integrated drive unit.

El actor eléctrico y el actor fluidotécnico forman ventajosamente unidades de accionamiento acopladas entre sí, en donde son posibles accionamientos lineales y accionamientos giratorios. También es posible una combinación de accionamiento lineal y accionamiento giratorio, en donde por ejemplo el actor eléctrico está formado por un accionamiento de husillo giratorio y el actor fluidotécnico está formado por ejemplo por un cilindro neumático lineal.The electrical actor and the fluidotechnical actor advantageously they form drive units coupled to each other, where linear drives and drives are possible rotating A drive combination is also possible. linear and rotary drive, where for example the actor electric is formed by a rotary spindle drive and the fluidotechnical actor is formed for example by a cylinder linear tire

A continuación se explica con mas detalle un ejemplo constructivo del invento sobre la base del dibujo. Se muestra:The following explains in more detail a constructive example of the invention based on the drawing. Be sample:

Fig. 1 un accionamiento electro-fluidotécnico acorde con el invento con un dispositivo de control de posición acorde con el invento,Fig. 1 a drive electro-fluidotechnical according to the invention with a position control device according to the invention,

Fig. 2 evolución de la frecuencia de los medios de distribución de carga del dispositivo de control de posición acorde con la figura 1,Fig. 2 evolution of media frequency Load distribution of position control device according to figure 1,

Fig. 3 a modo de ejemplo, evolución de una fuerza nominal total de accionamiento, una fuerza nominal fluido de accionamiento y una fuerza nominal eléctrico de accionamiento en el caso del accionamiento acorde con la figura 1.Fig. 3 by way of example, evolution of a total nominal driving force, a fluid nominal force of drive and a nominal electric drive force in the drive case according to figure 1.

En la figura 1 está representado de manera fuertemente esquemática un accionamiento electro-fluidotécnico 10 con un actor fluidotécnico 11, el presentado es neumático, y un actor eléctrico 12. Los actores 11, 12 accionan conjuntamente un elemento de accionamiento 13 que sirve como dispositivo de toma de fuerza. El elemento de accionamiento 13 es de movimiento acoplado con un pistón 14 del actor neumático 11 y con un rotor 15 del actor eléctrico 12. Por ejemplo, el elemento de accionamiento 13 está firmemente unido con el pistón 14 y el rotor 15. El elemento de accionamiento 1 se asienta, por ejemplo, encima del pistón 14 y del cilindro 15. Pero por principio también seria posible un elemento de accionamiento que sobresaliera en la dirección de la extensión longitudinal, aproximadamente en la dirección de un camino de posicionado 16, por delante de los actores.In figure 1 it is represented in a way strongly schematic a drive electro-fluidotechnical 10 with a fluidotechnical actor 11, the one presented is pneumatic, and an electric actor 12. The actors 11, 12 jointly actuate a drive element 13 which It serves as a power take-off device. The element of drive 13 is motion coupled with a piston 14 of the pneumatic actor 11 and with a rotor 15 of the electric actor 12. By example, the drive element 13 is firmly connected with the piston 14 and the rotor 15. The drive element 1 is settles, for example, on top of piston 14 and cylinder 15. But in principle a drive element would also be possible that protrude in the direction of the longitudinal extension, approximately in the direction of a positioning path 16, by in front of the actors.

Los actores 11, 12 existentes son accionamientos lineales. El actor eléctrico 12 esta construido como un motor lineal. También seria posible una ejecución como un accionamiento por husillo giratorio, por cadenas dentadas o similares.The existing actors 11, 12 are drives linear The electric actor 12 is built as a motor linear. An execution as a drive would also be possible by rotating spindle, by toothed chains or similar.

El pistón 14 y el rotor 15 y por tanto el elemento de accionamiento 13 pueden moverse a lo largo del camino de posicionado. La posición del elemento de accionamiento 13 o del pistón 14 o del rotor 15 se detecta por un sistema 17 de detección de posición, el cual por ejemplo, trabaja sobre una base magnética.The piston 14 and the rotor 15 and therefore the drive element 13 can move along the path of positioned. The position of drive element 13 or piston 14 or rotor 15 is detected by a detection system 17 position, which for example, works on a base magnetic

El pistón 14 esta situado en un espacio 18 de alojamiento de pistón del actor neumático 11. pudiendo moverse longitudinalmente El pistón 14 divide al espacio 18 de alojamiento de pistón en dos espacios parciales 19, 20. Mediante un medio a presión, por ejemplo aire comprimido, que entra y sale en los espacios parciales 19,20 el pistón 14 se mueve a un lado y a otro a lo largo del camino de posicionado 16.The piston 14 is located in a space 18 of piston housing of the pneumatic actor 11. being able to move longitudinally The piston 14 divides the accommodation space 18 of piston in two partial spaces 19, 20. By means to pressure, for example compressed air, entering and leaving the partial spaces 19,20 piston 14 moves to one side and another to along the positioning path 16.

Una disposición válvula 22 carga a los espacios parciales 19,20 con aire comprimido o deja salir al aire comprimido de los espacios parciales 19, 20. El aire comprimido necesario para esto es alimentado en la disposición válvula 22 mediante un aparato de mantenimiento 25. El aparato de mantenimiento 25 filtra y/o engrasa el aire comprimido 26. Para someter a presión dinámicamente, especialmente muy dinámicamente, o descargar de presión los espacios parciales 19,20 la disposición válvula 22 dispone por ejemplo de una o varias servoválvulas, válvulas de actuación rápida o similares.A valve arrangement 22 charges the spaces partial 19,20 with compressed air or let out compressed air of partial spaces 19, 20. The compressed air needed to this is fed into the valve arrangement 22 by means of an apparatus of maintenance 25. The maintenance apparatus 25 filters and / or grease compressed air 26. To dynamically pressure, especially very dynamically, or pressure discharge the spaces partial 19.20 the valve arrangement 22 has for example a or several servo valves, quick acting valves or Similar.

El rotor 15 se mueve a un lado y al otro del camino de posicionado 16 sobre caminos electromagnéticos. El rotor 15 contiene unos imanes permanentes o está formado por unos imanes permanentes. Por el correspondiente paso de corriente por una disposición bobina no representada de un estator 21 se genera un campo magnético móvil por medio del cual el rotor 15 se mueve a un lado y a otro a lo largo del camino de posicionado 16.The rotor 15 moves to one side and the other side of the 16 positioning path on electromagnetic paths. Rotor 15 contains permanent magnets or consists of magnets permanent By the corresponding current flow through a coil arrangement not shown of a stator 21 is generated a mobile magnetic field by means of which the rotor 15 moves to a side and side along the positioning path 16.

Para aplicar corriente al estator 21 con corriente 28 hay previsto un dispositivo 27 de aplicación de corriente, por ejemplo una disposición de amplificador eléctrico de potencia, el cual está alimentado con energía a través de una pieza de red 29.To apply current to stator 21 with current 28 there is provided a device 27 for applying current, for example an electrical amplifier arrangement of power, which is powered with energy through one piece network 29.

El actor neumático 11 tiene realmente una creación de fuerza más lenta y una menor exactitud de posicionado en comparación con el actor eléctrico. Ciertamente pone a disposición mayores fuerzas de accionamiento, es mas barato, incluso para mayor potencia entregada se caliente nada o muy poco y alcanza mayores velocidades finales. El actor eléctrico 12 por el contrario presenta una creación de fuerza más rápida, es muy preciso de regulación y es adecuado para un posicionado exacto del elemento de accionamiento 13 a lo largo del camino de posicionado 16. Ciertamente el actor eléctrico 12 se calienta en servicio continuo o al proporciona fuerzas de accionamiento grandes, presenta una menor densidad de potencia que el actor neumático 11 y es comparativamente mas caro, por ejemplo debido al rotor 15 magnético. Un dispositivo 30 de control de posición acorde con el invento combina las ventajas de los actores 11,12 uno con otro de forma optima y compensa las propias desventajas de los actores 11,12. El dispositivo 30 de control de posición puede ser, por ejemplo, un módulo separado o estar integrado en una tapa de cilindro del actor neumático 11.Pneumatic actor 11 really has a slower force creation and lower positioning accuracy in comparison with the electric actor. Certainly makes available higher driving forces, it is cheaper, even for greater delivered power gets hot nothing or very little and reaches higher final speeds The electric actor 12 on the contrary presents faster force creation, is very precise regulation and is suitable for exact positioning of drive element 13 along the positioning path 16. Certainly the actor Electric 12 is heated in continuous service or by providing large driving forces, has a lower density of power than the pneumatic actor 11 and is comparatively more expensive, for example due to the magnetic rotor 15. A device 30 of position control according to the invention combines the advantages of the actors 11.12 with each other optimally and compensates for own disadvantages of the actors 11,12. The device 30 of position control can be, for example, a separate module or be integrated in a cylinder cover of the pneumatic actor 11.

El dispositivo 30 de control de posición permite un posicionado del elemento de accionamiento 13 en un lugar de posición previamente determinado a lo largo del camino de posicionado 16. Pero por principio también seria posible que el dispositivo de control de posición controle a los actores 11,12 de tal manera que cada uno recorra el camino de posicionado 16. Esto es, que los lugares de posicionado previamente determinados estén formados por ejemplo por topes finales del pistón o del rotor 15 en los extremos del camino de posicionado 16.The position control device 30 allows a positioning of the drive element 13 in a place of previously determined position along the path of positioned 16. But in principle it would also be possible for the position control device control the actors 11.12 of such that each one travels the positioning path 16. This it is, that the previously determined positioning places are formed for example by end stops of the piston or rotor 15 in the ends of the positioning path 16.

Medios 31 de control de posición del dispositivo 30 de control de posición reciben desde el sistema de posición 17 valores reales 32 de posición que representan cada posición del elemento de accionamiento 13 a lo largo del camino de posicionado 16. Desde un control 34 superpuesto los medios 31 de control de posición reciben valores nominales 33 de posición. Los valores nominales 33 de posición también pueden estar depositados en una memoria 35 del dispositivo 30 de control de posición. Sobre la base del valor real 32 de posición y del valor nominal 33 de posición los medios 31 de control de posición detectan valores 36 nominal total de la fuerza de accionamiento que sirven para el posicionado del elemento de accionamiento 13 en un lugar de posición a lo largo del camino de posición 16 predeterminado por un valor nominal 33 de posición. Los medios 31 de control de posición contienen por ejemplo un regulador PID, un regulador en cascada P-PI, un regulador de estado con observación de la magnitud de perturbación y/o interconexión de la magnitud de guía o similares.Device position control means 31 30 position control receive from position system 17 real position values 32 representing each position of the drive element 13 along the positioning path 16. From a control 34 superimposed the control means 31 of position receive nominal position values 33. The values nominal position 33 may also be deposited in a memory 35 of the position control device 30. On the base of the actual position value 32 and the nominal position value 33 position control means 31 detect total nominal 36 values of the driving force used to position the drive element 13 in a position position along the default position path 16 for a nominal value 33 of position. The position control means 31 contain for example a PID controller, a P-PI cascade controller, a state regulator with observation of the magnitude of disturbance and / or interconnection of the magnitude of guidance or the like.

Sobre la base de los valores 36 nominal total de la fuerza de accionamiento los medios 37 de distribución de fuerza detectan valores 38 nominal fluido de la fuerza de accionamiento que corresponden a una fuerza de accionamiento a producir por el actor 11 fluidotécnico, así como valores 39 nominal eléctrico de la fuerza de accionamiento que corresponden a una fuerza de accionamiento nominal eléctrica a producir por el actor eléctrico 12. En total los valores 38, 39 de la fuerza de accionamiento producen los valores 36 nominal total de la fuerza de accionamiento. Los medios 37 de distribución de fuerza reparten sin embargo la fuerza total de accionamiento a producir por el accionamiento electroneumático 10 en una componente 38 neumática y en una componente 39 eléctrica, en donde la componente eléctrica aporta la parte de la fuerza de accionamiento mas dinámica y la componente neumática/fluidotécnica representa la parte comparativamente menos dinámica en la fuerza de accionamiento total.Based on the total nominal 36 values of the driving force the force distribution means 37 they detect values 38 nominal fluid of the driving force that correspond to a driving force to be produced by the actor 11 fluid engineering, as well as electrical nominal values 39 of the driving force corresponding to a force of nominal electric drive to be produced by the electric actor 12. In total, values 38, 39 of the driving force produce the total nominal values 36 of the driving force. The force distribution means 37, however, distributes the total driving force to be produced by the drive electro-pneumatic 10 in a pneumatic component 38 and in a electrical component 39, where the electrical component provides the part of the most dynamic driving force and component pneumatic / fluid engineering represents the comparatively least part dynamics in the total driving force.

Los medios 37 de distribución de fuerza trabajan a modo de un diplexor. Los medios 37 de distribución de fuerza contienen un filtro 40 de baja frecuencia que es permeable a la parte menos dinámica de los valores 36 nominal total de la fuerza de accionamiento. Un filtro 41 de alta frecuencia es permeable a la parte más dinámica de los valores 36 nominal total de la fuerza de accionamiento. El filtro 41 de alta frecuencia y el filtro 40 de baja frecuencia son permeables o no permeables dependiendo de la velocidad de variación o de la frecuencia de variación con las que cambian los valores 36 nominal total de la fuerza de accionamiento.The force distribution means 37 work as a diplexer. The force distribution means 37 they contain a low frequency filter 40 that is permeable to the less dynamic part of the total nominal 36 values of the force of drive A high frequency filter 41 is permeable to most dynamic part of the total nominal 36 values of the force of drive The high frequency filter 41 and the filter 40 Low frequencies are permeable or non-permeable depending on the speed of variation or of the frequency of variation with which the total nominal 36 values of the force of drive

En la figura 2 está representado, a modo de ejemplo y esquemáticamente, una evolución de la frecuencia 42 del filtro de baja frecuencia 40 así como una evolución de la frecuencia 43 del filtro de alta frecuencia 41. Hasta una frecuencia limite fg1 solo el filtro de baja frecuencia 40 es permeable por los valores 36 nominal total de la fuerza de accionamiento. Desde la frecuencia limite fg1 hasta una frecuencia fg2 desciende la permeabilidad del filtro de baja frecuencia 40 linealmente y alcanza el valor "0". El filtro de alta frecuencia 41, por el contrario, va siendo permeable de forma creciente desde la frecuencia limite fg1, por ejemplo linealmente, y desde una frecuencia limite fg2 alcanza una permeabilidad completa. La suma de las evoluciones 42, 43 es constante en cada frecuencia f, por ejemplo 1.In figure 2 it is represented, by way of example and schematically, an evolution of the frequency 42 of the low frequency filter 40 as well as a frequency evolution 43 of the high frequency filter 41. Up to a frequency limit fg1 only the low frequency filter 40 is permeable by the values 36 Total nominal driving force. From frequency limit fg1 until a frequency fg2 decreases the permeability of the Low frequency filter 40 linearly and reaches the value "0" The high frequency filter 41, on the other hand, goes being increasingly permeable from the frequency limit fg1, for example linearly, and from a frequency limit fg2 reaches Complete permeability The sum of the evolutions 42, 43 is constant at each frequency f, for example 1.

Los valores 38 nominal fluido de la fuerza de accionamiento forman valores de entrada de los medios 44 de regulación de presión. Los medios 44 de regulación de presión regulan la carga de aire comprimido o la aireación del actor neumático 11. Para ello los medios 44 de regulación de presión envían una señal 45 de control de presión a la disposición de válvula 22. Desde los sensores de presión 46, 47 que están asociados con los espacios parciales 19, 20 los medios 44 de regulación de presión reciben valores reales 48, 49 de presión. Los valores reales 48, 49 de presión representan la presión que reina en cada espacio parcial 19, 20. Sobre la base de los valores 38 nominal fluido de la fuerza de accionamiento así como de los valores reales 48, 49 de presión los medios 44 de regulación de presión regulan al actor neumático 11. Se comprende que en lugar o complementando a los sensores 46, 47 también puede estar previsto un sensor de presión diferencial. Además a los medios 44 de regulación de presión pueden estar conectados previamente medios de conversión que convierten los valores 38 nominal fluido de la fuerza de accionamiento en valores reales de presión y/o valores nominales de presión diferencial y los ponen a disposición de los medios 44 de regulación de presión.Values 38 nominal fluid strength of drive form input values of the means 44 of pressure regulation. The pressure regulating means 44 regulate the load of compressed air or the aeration of the actor pneumatic 11. For this purpose the pressure regulating means 44 send a pressure control signal 45 to the arrangement of valve 22. From the pressure sensors 46, 47 that are associated with partial spaces 19, 20 means 44 of Pressure regulation receive real values 48, 49 pressure. The actual values 48, 49 of pressure represent the pressure that reigns in each partial space 19, 20. Based on the nominal 38 values fluid of the driving force as well as the actual values 48, 49 pressure the pressure regulating means 44 regulate the pneumatic actor 11. It is understood that instead or complementing the sensors 46, 47 can also be provided with a sensor differential pressure. In addition to pressure regulating means 44 conversion media that may be previously connected convert the nominal fluid 38 values of the force of actuation in real pressure values and / or nominal values of differential pressure and make them available to means 44 of pressure regulation.

Medios 50 de regulación de corriente regulan al actor eléctrico 12 sobre la base de los valores 38 nominal eléctrico de la fuerza de accionamiento. Los medios 50 de regulación de corriente generan una señal 51 de control de corriente para controlar al dispositivo 27 de aplicación de la corriente. Es posible que a los medios 50 de regulación de corriente se envíen valores reales de corriente que representan la situación de aplicación de corriente al estator 21. Por motivo de simplificación esto no está representado en la figura. A los medios 50 de regulación de corriente pueden estar previamente conectados medios de conversión no representados que convierten los valores 38 nominal eléctrico de la fuerza de accionamiento en valores reales de corriente.Current regulation means 50 regulate the electric actor 12 based on electrical rated values 38 of the driving force. The means 50 for regulating current generate a current control signal 51 for control the current application device 27. Is it is possible for current regulation means 50 to be sent actual current values that represent the situation of application of current to stator 21. For the sake of simplification This is not represented in the figure. To 50 means of current regulation can be previously connected means Conversion Not Represented Converting Nominal 38 Values electric drive force in real values of stream.

Los medios 50 de regulación de corriente pueden reaccionar a una variaciones del valor nominal de por ejemplo 1 kiloherzio, los medios 44 de regulación de presión por ejemplo a variaciones del valor nominal de hasta aproximadamente 50 hertzios. La distribución necesaria para ello de los valores 36 nominal total de la fuerza de accionamiento lo llevan a cabo los medios 37 de distribución de fuerza.The current regulating means 50 can react to a nominal value variation of for example 1 kiloherzio, pressure regulating means 44 for example a nominal value variations of up to approximately 50 hertz. The necessary distribution for this of the total nominal values 36 of the driving force is carried out by means 37 of force distribution

Los medios 50 de regulación de corriente compensan defectos de regulación de los medios 44 de regulación de presión. A partir de la señal 45 de control de presión los medios de conversión 45 detectan valores 53 fluido de control de la fuerza de accionamiento. Entonces se forma una diferencia entre los valores 53 fluido de control de la fuerza de accionamiento y los valores 38 nominal fluido de la fuerza de accionamiento que se añaden a los valores 39 nominal eléctrico de la fuerza de accionamiento. Con ello los medios 50 de regulación de corriente compensan tolerancias de regulación que están contenidas en la señal 45 de control de la presión.The means 50 for current regulation compensate for defects in regulation of the means 44 for regulating Pressure. From the pressure control signal 45 the means of conversion 45 detect values 53 fluid controlling the force of drive Then a difference is formed between the values 53 control fluid for drive force and values 38 Nominal fluid of the driving force added to the Electrical rated values 39 of the driving force. With this means 50 for current regulation compensate tolerances of regulation that are contained in the control signal 45 of the Pressure.

El dispositivo 27 de aplicación de corriente puede construirse en hardware y en software. Contiene por ejemplo códigos de programa que pueden ser llevados a cabo por un procesador 54 y está almacenado en la memoria 35.The current application device 27 It can be built in hardware and software. It contains for example program codes that can be carried out by a processor 54 and is stored in memory 35.

La forma de actuación del dispositivo 30 de control de posición se aprecia especialmente sobre la base de la figura 3: los medios 31 de regulación de presión detectan una evolución 55 del valor nominal total de la fuerza de accionamiento en un recorrido de posicionado del elemento de accionamiento 13 a lo largo del camino de posicionado 16. Por principio también seria posible que al dispositivo 30 de control de posición se le pre-proporcionara la evolución 55 del valor nominal total de la fuerza de accionamiento, por ejemplo mediante el control 34 solapado. Desde un momento t1 hasta un momento t2 la fuerza de accionamiento nominal total asciende hasta un valor Fmax y desciende hasta un momento t4 hasta un valor Fcon. A partir del momento t4 la fuerza de accionamiento Fcon nominal total se mantiene constante. Por ejemplo el elemento de accionamiento 13 es mantenido constante en una posición predeterminada.The way in which device 30 acts position control is especially appreciated based on the Figure 3: the pressure regulating means 31 detects a evolution 55 of the total nominal value of the driving force in a positioning path of the drive element 13 at along the positioning path 16. In principle it would also be the position control device 30 may be will pre-provide the evolution of the nominal value 55 total driving force, for example by control 34 overlap. From a moment t1 to a moment t2 the force of total nominal drive ascends to a Fmax value and descends up to a time t4 up to a Fcon value. From the moment t4 the Total nominal Fcon drive force remains constant. For example, drive element 13 is kept constant. in a predetermined position.

Hasta el momento t1 el elemento de accionamiento 13 es acelerado fuertemente durante la fase de aceleración t2. Durante una fase inicial P1 hasta el momento t1 el actor eléctrico 12 proporciona esencialmente la fuerza de accionamiento necesaria para la aceleración, lo cual esta presentado claramente por medio de una fuerte subida de la evolución del valor nominal eléctrico de la fuerza de accionamiento. Con el suministro de la fuerza de accionamiento el actor neumático 11 se inclina en comparación con el actor eléctrico 12.So far t1 the drive element 13 is strongly accelerated during the acceleration phase t2. During an initial phase P1 so far t1 the electric actor 12 essentially provides the necessary driving force for acceleration, which is clearly presented by a sharp rise in the evolution of the electrical nominal value of the driving force With the supply of the force of drive the pneumatic actor 11 tilts in comparison to the electric actor 12.

En un momento t1 sin embargo el porcentaje neumático en la formación de la fuerza está ya tan avanzado que la evolución del valor 56 de la fuerza de accionamiento decrece de nuevo, lo contrario que la evolución del valor 57 nominal fluido de la fuerza de accionamiento que crece de nuevo fuertemente hasta un momento t3. En conjunto, en la presente configuración, el actor neumático 11 proporciona durante la fase de aceleración P2 un porcentaje mayor de la fuerza total de accionamiento que el actor eléctrico 12. Por principio también es posible que ambos actores 11, 12 proporcionen un porcentaje igual. También es posible que el actor eléctrico 12 proporcione precisamente en la fase de aceleración mayor porcentaje de fuerza de accionamiento que el actor neumático, y en la fase de retención el actor neumático 11 proporcione los mayores porcentajes de la fuerza de accionamiento. El correspondiente diseño del accionamiento 10 depende de la situación de funcionamiento, en donde en el diseño de los actores 11, 12 hay que tener en consideración las fases de aceleración y las fases de retención del accionamiento 10.At a time t1 however the percentage tire in the formation of the force is already so advanced that the evolution of the value 56 of the driving force decreases by again, the opposite of the evolution of the nominal fluid value 57 of the driving force that grows strongly again up to a moment t3. Together, in this configuration, the actor tire 11 provides during the acceleration phase P2 a greater percentage of total driving force than the actor electric 12. In principle it is also possible that both actors 11, 12 provide an equal percentage. It is also possible that the electric actor 12 provide precisely in the phase of acceleration greater percentage of driving force than the actor pneumatic, and in the retention phase the pneumatic actor 11 provide the highest percentages of the driving force. The corresponding design of the drive 10 depends on the operating situation, where in the design of the actors 11, 12 the acceleration phases and the drive retention phases 10.

También durante el frenado del elemento de accionamiento 13 entre los momentos t2 y t4 el actor eléctrico 12 es, por así decirlo, más rápido que el actor neumático 11. A partir de un momento t3 que sigue inmediatamente al momento t2 decrece la fuerza de accionamiento nominal fluido, por el contrario la fuerza de accionamiento nominal eléctrico tiene exactamente un paso por cero en el momento t2 y pasa a negativa, de manera que el actor eléctrico 12 y con él el accionamiento 10 son frenados muy rápidamente.Also during braking of the element of drive 13 between moments t2 and t4 the electric actor 12 it is, so to speak, faster than the pneumatic actor 11. From  of a moment t3 that immediately follows the moment t2 decreases the fluid nominal actuation force, on the contrary the force Electric nominal drive has exactly one step through zero at time t2 and becomes negative, so that the actor electric 12 and with it the drive 10 are braked very quickly.

A partir del momento t4 el elemento de accionamiento 13, por ejemplo, es detenido en el mismo lugar. Para ello el actor neumático 11 proporciona una fuerza de detención necesaria para ello, por ejemplo la fuerza de accionamiento Fcon. El actor eléctrico 12 puede enfriarse a partir del momento t4, por ejemplo. La fuerza de detención Fcon es necesaria, por ejemplo, en el caso de una posición de montaje del accionamiento 10 vertical o inclinada.From the moment t4 the element of Drive 13, for example, is stopped at the same place. For it the pneumatic actor 11 provides a stopping force necessary for this, for example the driving force Fcon. The electric actor 12 can be cooled from the moment t4, by example. The stopping force Fcon is necessary, for example, in the case of a mounting position of the vertical drive 10 or inclined

En una posición de montaje preferida horizontal del accionamiento 10 el elemento de accionamiento 13 se mueve, por ejemplo bajo una fuerza de accionamiento constante Fcon, a partir del momento t4 con velocidad constante en dirección de un lugar de posicionado deseado. Antes de alcanzar el lugar de posicionado (no representado en la figura 3) el dispositivo 30 de control de posición activa a los actores 11,12 a un proceso de frenado. Similar al proceso de aceleración entre los momentos t1 y t3 el actor eléctrico 12 proporciona principalmente la mayor parte en la fuerza de frenado, que irá reduciendo su valor de forma continua, como tiene lugar con el aumento de fuerza de la fuerza de frenado en el caso del actor fluidotécnico 11. Sin embargo hasta alcanzar la fuerza de frenado la fuerza de accionamiento total o la fuerza de frenado total disminuyen de nuevo hasta "0". En el caso del actor fluidotécnico 11 es posible una variación de la fuerza de frenado más lenta en comparación con el actor eléctrico 12. Para ello el dispositivo 30 de control de posición controla a los actores 11, 12 inmediatamente antes de alcanzar el lugar de posicionado de tal manera que, por ejemplo, el actor eléctrico 12 proporciona una fuerza de accionamiento positiva para compensar una fuerza de accionamiento negativa del actor fluidotécnico 11. La fuerza de accionamiento negativa del actor fluidotécnico 11 y la fuerza de accionamiento positiva del actor eléctrico 12 disminuyen de forma continua hasta "0". En el lugar de posicionamiento la suma de la fuerza de accionamiento negativa del actor fluidotécnico 11 y la fuerza de accionamiento positiva del actor eléctrico es igual a "0".In a horizontal preferred mounting position of the drive 10 the drive element 13 moves, by example under a constant driving force Fcon, from of the moment t4 with constant velocity in the direction of a place of desired position. Before reaching the position of positioning (no represented in FIG. 3) the control device 30 of active position to the actors 11.12 to a braking process. Similar to the acceleration process between moments t1 and t3 the electric actor 12 mainly provides most of the braking force, which will reduce its value continuously, as it takes place with the increase in force of the braking force in the case of the fluidotechnical actor 11. However, until reaching the braking force the total driving force or the force of Total braking decrease again to "0". In the case of a fluidotechnical actor 11 is possible a variation of the force of slower braking compared to electric actor 12. To the position control device 30 controls the actors 11, 12 immediately before reaching the position of positioning of such that, for example, the electric actor 12 provides a positive actuation force to compensate for a force of negative actuation of the fluidotechnical actor 11. The force of negative actuation of the fluidic actor 11 and the force of positive actuation of the electric actor 12 decrease so continue to "0". In the place of positioning the sum of the negative actuation force of the fluidotechnical actor 11 and the positive actuation force of the electric actor is equal to "0"

Variaciones del invento son posibles sin más:Variations of the invention are possible without plus:

Es posible que el dispositivo 30 de control de posición, por ejemplo, contenga solo los medios 37 de distribución de fuerza, en su caso adicionalmente los medios 31 de regulación de posición y/o los medios 50 de regulación de corriente y/o los medios 44 de regulación de presión.It is possible that the control device 30 position, for example, contain only the distribution means 37 force, if necessary additionally the means 31 for regulating position and / or means 50 for regulating current and / or means 44 pressure regulation.

Claims (21)

1. Procedimiento para el control de posición de un accionamiento electro-fluidotécnico con un dispositivo de toma de fuerza (13) y con un actor fluidotécnico (11) y un actor eléctrico (12) para accionar el dispositivo de toma de fuerza, caracterizado por1. Procedure for the position control of an electro-fluidotechnical drive with a power take-off device (13) and with a fluid-technical actor (11) and an electric actor (12) to drive the power take-off device, characterized by
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detectar una fuerza de accionamiento nominal total que en conjunto debe ser aportada por el actor fluidotécnico (11) y el actor eléctrico (12) para un movimiento de posicionado del dispositivo (13) de toma de fuerza en dirección hacia un lugar de posicionado prescrito por el dispositivo (30) de control de posición,detect a driving force total nominal that together must be provided by the actor fluidotechnician (11) and the electric actor (12) for a movement of positioning of the power take-off device (13) in the direction towards a position of positioning prescribed by the device (30) of position control,
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detectar una fuerza de accionamiento nominal fluido que debe ser aportada por el actor fluidotécnico (11) y una fuerza de accionamiento nominal eléctrico que debe ser aportada por el actor eléctrico (12) sobre la base de la fuerza de accionamiento nominal total de tal manera que en el caso de componentes dinámicas en la fuerza de accionamiento nominal total, la fuerza de accionamiento nominal eléctrico es mayor que la fuerza de accionamiento nominal fluido ydetect a driving force nominal fluid that must be provided by the fluidotechnical actor (11) and an electric nominal actuation force that must be contributed by the electric actor (12) on the basis of the force of total nominal drive such that in the case of dynamic components in the total nominal driving force, The nominal electric drive force is greater than the force nominal fluid drive and
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controlar al actor fluidotécnico (11) según la fuerza de accionamiento nominal fluido y al actor eléctrico (12) según la fuerza de accionamiento nominal eléctrica.control the fluidotechnical actor (11) according to the fluid nominal driving force and the actor electric (12) according to the nominal driving force electric
2. Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado por la detección de los valores (38) nominal fluido de la fuerza de accionamiento y de los valores (29) nominal eléctrico de la fuerza de accionamiento de tal manera que el actor eléctrico (12), durante una fase inicial (P1) de una fase de aceleración (P2) del dispositivo (13) de toma de fuerza proporciona un mayor porcentaje de la fuerza de accionamiento que el actor fluidotécnico (11).2. The method according to claim 1, characterized by the detection of the fluid nominal values (38) of the actuating force and the electrical nominal values (29) of the actuating force such that the electric actor (12), during an initial phase (P1) of an acceleration phase (P2) of the power take-off device (13) it provides a greater percentage of the driving force than the fluidotechnical actor (11). 3. Procedimiento según la reivindicación 1 o 2, caracterizado por detectar los valores (38) nominal fluido de la fuerza de accionamiento y los valores (39) nominal eléctrico de la fuerza de accionamiento de tal manera que el actor fluidotécnico (11) durante una fase de aceleración del dispositivo (13) de toma de fuerza proporciona un en total mayor porcentaje en la fuerza de accionamiento que el actor eléctrico (12).3. Method according to claim 1 or 2, characterized in that the fluid nominal values (38) of the driving force and the electric rated values (39) of the driving force are detected in such a way that the fluidotechnical actor (11) during Acceleration phase of the power take-off device (13) provides a total greater percentage in the driving force than the electric actor (12). 4. Procedimiento según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por detectar los valores (38) nominal fluido de la fuerza de accionamiento y los valores (39) nominal eléctrico de la fuerza de accionamiento dependiendo de la velocidad de variación o de la frecuencia de variación de los valores (36,55) nominal total de la fuerza de accionamiento.Method according to one of the preceding claims, characterized by detecting the fluid nominal values (38) of the driving force and the electric nominal values (39) of the driving force depending on the speed of variation or the frequency of variation of the total nominal values (36.55) of the driving force. 5. Procedimiento según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por formar los valores (38) nominal total de la fuerza de accionamiento esencialmente a partir de porcentajes de los valores (36,55) nominal total con menor velocidad de variación o frecuencia de variación y formar los valores (39) nominal eléctrico de la fuerza de accionamiento esencialmente a partir de porcentajes de los valores (36,55) de la fuerza de accionamiento nominal total con mayor velocidad de variación o frecuencia de variación.5. Method according to one of the preceding claims, characterized by forming the total nominal values (38) of the driving force essentially from percentages of the total nominal values (36.55) with lower rate of variation or frequency of variation and form the electric nominal values (39) of the driving force essentially from percentages of the values (36,55) of the total nominal driving force with the highest speed of variation or frequency of variation. 6. Procedimiento según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por detectar los valores (38) nominal fluido y los valores (39) nominal eléctrico de la fuerza de accionamiento de tal manera que en medios temporales el actor fluidotécnico (11) proporciona un porcentaje de fuerza de accionamiento para posicionar el dispositivo (13) de toma de fuerza mayor que el actor eléctrico (12).Method according to one of the preceding claims, characterized by detecting the nominal fluid values (38) and the electrical nominal values (39) of the actuating force such that in temporary means the fluidotechnical actor (11) provides a percentage of driving force to position the power take-off device (13) greater than the electric actor (12). 7. Procedimiento según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque el actor fluidotécnico (11) y el actor eléctrico (12) están previstos para un movimiento de posicionado simultaneo del dispositivo (13) de toma de fuerza en dirección del lugar de posicionado.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the fluidotechnical actor (11) and the electrical actor (12) are provided for a simultaneous positioning movement of the power take-off device (13) in the direction of the positioning location. 8. Procedimiento según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por un control exclusivo del actor fluidotécnico (11) en el caso de estar inactivo o faltar el actor eléctrico (12) y a la inversa.Method according to one of the preceding claims, characterized by an exclusive control of the fluidotechnical actor (11) in the case of being inactive or missing the electrical actor (12) and vice versa. 9. Dispositivo de control de posición para un accionamiento electro fluidotécnico (10) con un dispositivo (13) de toma de fuerza y con un actor fluidotécnico (11) y un actor eléctrico (12) para accionar al dispositivo (13) de toma de fuerza,9. Position control device for a electro-fluidic drive (10) with a device (13) of PTO and with a fluidotechnical actor (11) and an actor electric (12) to operate the device (13) force,
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en donde el dispositivo de control de posición presenta medios (37) de distribución de fuerza para recibir y repartir valores (36) nominal total de la fuerza de accionamiento, que corresponden a una fuerza de accionamiento nominal total necesaria para un movimiento de posicionado de un dispositivo (13) de derivación de fuerza hacia un lugar de posición predeterminado por el dispositivo (30) de control de posición, en valores (38) nominal fluido de la fuerza de accionamiento que corresponden a una fuerza de accionamiento que debe ser aportada por el actor fluidotécnico (11), y en valores (39) nominal eléctrico de fuerza de accionamiento que corresponden a una fuerza de accionamiento que debe ser aportada por el actor eléctrico (12), de tal manera que con componentes más dinámicas en la fuerza de accionamiento nominal total la fuerza de accionamiento nominal eléctrico es mayor que la fuerza de accionamiento nominal fluido, in where the position control device has means (37) of force distribution to receive and distribute nominal values (36) total driving force, corresponding to a force total nominal drive required for a movement of positioning of a force bypass device (13) towards a place of position predetermined by the control device (30) of position, in fluid nominal values (38) of the force of drive corresponding to a driving force that must be provided by the fluidotechnical actor (11), and in values (39) electric nominal driving force corresponding to a driving force that must be provided by the electric actor (12), in such a way that with more dynamic components in the force of total nominal drive the nominal drive force electric is greater than the nominal driving force fluid, 
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en donde el dispositivo de control de posición presenta medios (44) de regulación de presión o medios de control de presión para el control con técnica de fluidos del actor fluidotécnico (11) y medios (50) de regulación de corriente o medios de control de corriente para el control eléctrico del actor eléctrico (12), in where the position control device has means (44) of pressure regulation or pressure control means for control with fluid technique of the fluidotechnical actor (11) and means (50) of current regulation or current control means for the electric control of the electric actor (12),
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los valores (38) nominal fluido de la fuerza de accionamiento forman valores de entrada para los medios (44) de regulación de presión o los medios de control de presión para controlar al actor fluidotécnico (11) según forman la fuerza de accionamiento nominal fluido, the Values (38) Nominal fluid of the driving force form input values for pressure regulating means (44) or pressure control means to control the actor fluid engineering (11) as they form the nominal driving force fluid,
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en donde los valores (39) nominal eléctrico de la fuerza de accionamiento forman valores de entrada para los medios (50) de regulación de corriente o medios de control de corriente para controlar al actor eléctrico (12) según forman la fuerza de accionamiento nominal eléctrica. in where the electric nominal values (39) of the force of drive form input values for the means (50) of current regulation or current control means for control the electric actor (12) as they form the force of nominal electric drive.
10. Dispositivo de control de posición según la reivindicación 9, caracterizado porque contiene un código de programa que puede ser realizado por un procesador.10. Position control device according to claim 9, characterized in that it contains a program code that can be performed by a processor. 11. Dispositivo de control de posición según la reivindicación 9 o 10, caracterizado porque contiene un filtro de alta frecuencia para detectar los valores (39) nominal eléctrico de la fuerza de accionamiento y/o un filtro de baja frecuencia para detectar los valores (38) nominal fluido de la fuerza de accionamiento y/o un diplexor.11. Position control device according to claim 9 or 10, characterized in that it contains a high frequency filter to detect the electric nominal values (39) of the actuating force and / or a low frequency filter to detect the values (38 ) nominal fluid of the driving force and / or a diplexer. 12. Dispositivo de control de posición según una de las reivindicaciones 9 a 11, caracterizado porque los medios (50) de regulación de corriente o los medios de control de corriente están diseñados para una compensación de defectos de las desviaciones de frecuencia ocasionadas por los medios (44) de regulación de presión o los medios de control de presión.12. Position control device according to one of claims 9 to 11, characterized in that the current regulation means (50) or the current control means are designed for compensation of defects of the frequency deviations caused by the means (44) pressure regulation or pressure control means. 13. Dispositivo de control de posición según una de las reivindicaciones 9 a 12, caracterizado porque presenta un factor regulable de distribución de fuerza para distribuir los valores (36,55) nominal total de la fuerza de accionamiento en los valores (38) nominal fluido de la fuerza de accionamiento y los valores (39) nominal eléctrico de la fuerza de accionamiento.13. Position control device according to one of claims 9 to 12, characterized in that it has an adjustable force distribution factor for distributing the total nominal values (36,55) of the driving force in the fluid nominal values (38) of the driving force and the electrical nominal values (39) of the driving force. 14. Dispositivo de control de posición según la reivindicación 13, caracterizado porque el factor de distribución de fuerza depende de la frecuencia.14. Position control device according to claim 13, characterized in that the force distribution factor depends on the frequency. 15. Dispositivo de control de posición según una de las reivindicaciones 9 a 14, caracterizado porque contiene medios de regulación de posición, especialmente para formar los valores (36,55) nominal total de la fuerza de accionamiento.15. Position control device according to one of claims 9 to 14, characterized in that it contains means for adjusting position, especially for forming the total nominal values (36,55) of the driving force. 16. Dispositivo de control de posición según una de las reivindicaciones 9 a 15, caracterizado porque para un posicionado fino del dispositivo (13) de toma de fuerza controla en primer lugar al actor eléctrico (12).16. Position control device according to one of claims 9 to 15, characterized in that for a fine positioning of the power take-off device (13), it first controls the electric actor (12). 17. Accionamiento electro-fluidotécnico con un dispositivo (13) de toma de fuerza y con un actor fluidotécnico (11) y con un actor eléctrico (12) para accionar el dispositivo (13) de toma de fuerza y con un dispositivo (30) de control de posición según una de las reivindicaciones 9 a 16.17. Drive electro-fluidic with a device (13) of power take-off and with a fluidotechnical actor (11) and with an actor electric (12) to operate the power take-off device (13) and with a position control device (30) according to one of the claims 9 to 16. 18. Accionamiento electro-fluidotécnico según la reivindicación 17, caracterizado porque presenta sensores de presión (46,47) y/o medios (17) de detección de la posición y/o válvulas de maniobra (11) fluidotécnicas y/o válvulas proporcionales.18. Electro-fluidotechnical actuation according to claim 17, characterized in that it has pressure sensors (46,47) and / or means (17) for position detection and / or fluidotechnical maneuver valves (11) and / or proportional valves. 19. Accionamiento electro-fluidotécnico según la reivindicación 17 o 18, caracterizado porque el actor eléctrico (12) y el actor fluidotécnico (11) forman una unidad de accionamiento integrada.19. Electro-fluidic actuation according to claim 17 or 18, characterized in that the electrical actor (12) and the fluidotechnical actor (11) form an integrated drive unit. 20. Accionamiento electro-fluidotécnico según una de las reivindicaciones 17 a 19, caracterizado porque el actor eléctrico (11) y el actor fluidotécnico (11) son accionamientos lineales y/o accionamientos giratorios acoplados entre sí.20. Electro-fluidic actuation according to one of claims 17 to 19, characterized in that the electrical actor (11) and the fluidotechnical actor (11) are linear drives and / or rotary drives coupled together. 21. Accionamiento electro-fluidotécnico según una de las reivindicaciones 17 a 20, caracterizado porque presenta una construcción modular.21. Electro-fluidotechnical drive according to one of claims 17 to 20, characterized in that it has a modular construction.
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