ES2304081A1 - Artificial vision system for the automatic activation of the emergency lights of an automobile in case of possible accident. (Machine-translation by Google Translate, not legally binding) - Google Patents

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    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
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    • G08G1/16—Anti-collision systems

Abstract

Artificial vision system for the automatic activation of the emergency lights of a car in case of possible accident. The system object of invention has the purpose of carrying out the automatic activation of the emergency lights of a car in case a possible accident has been detected. It is an active security system. The detection of possible accidents is carried out by artificial vision. To this end, the distance and relative speed are measured with respect to the preceding vehicles using a camera installed inside the car. The image received by the camera is processed by a hardware system on board the vehicle. As a result of the processing performed, the distance and the relative speed between the vehicle itself and the preceding vehicle is obtained. If it is detected that the relative speed between both vehicles changes abruptly until reaching the risk of collision, the automatic activation of the emergency lights is carried out to warn other drivers. (Machine-translation by Google Translate, not legally binding)

Description

Sistema de Visión Artificial para la activación automática de las luces de emergencia de un automóvil en caso de posible accidente.Artificial Vision System for activation automatic emergency lights of a car in case of possible accident

Sector de la técnicaTechnical sector

La presente invención se enmarca en el sector de los Sistemas Inteligentes de Transporte, y más concretamente, en el área de los sistemas inteligentes de asistencia a la conducción. Este tipo de sistemas emplean diversos sensores, tales como cámaras, radar o infrarrojos, para realizar la detección de eventos o situaciones que puedan constituir algún tipo de peligro para el conductor. De esta manera, los sistemas de asistencia a la conducción pueden emitir algún tipo de señal acústica o visual que alerte al conductor de la situación en cuestión, o incluso realizar alguna maniobra automática, tomando el control de los actuadores del automóvil, tanto el acelerador y el freno como en ocasiones el propio volante.The present invention is part of the sector of Intelligent Transportation Systems, and more specifically, in the area of intelligent driving assistance systems. These types of systems employ various sensors, such as cameras, radar or infrared, to perform event detection or situations that may constitute some kind of danger to the driver. In this way, the assistance systems for conduction can emit some kind of acoustic or visual signal that alert the driver of the situation in question, or even perform some automatic maneuver, taking control of the actuators of the car, both the accelerator and the brake and sometimes the own flyer

Estado de la técnicaState of the art

Los Sistemas Inteligentes de Transporte han experimentado un desarrollo desorbitante en los últimos años, fomentado por la gran inversión realizada desde los diversos organismos involucrados en el sector. Así, tanto el Departamento de Transportes de los Estados Unidos y Japón, como la Comisión Europea a través de los diversos Programas Marco de Investigación, han contribuido notablemente el empuje de este tipo de sistemas. También se ha producido un creciente desarrollo desde el sector privado, fundamentalmente sostenido por las grandes compañías de fabricantes de automóviles, así como por el sector auxiliar dedicado a la fabricación de componentes para automóviles.Intelligent Transportation Systems have experienced an exorbitant development in recent years, encouraged by the large investment made from the various organizations involved in the sector. So, both the Department of Transports from the United States and Japan, such as the European Commission through the various Research Framework Programs, they have notably contributed the push of this type of systems. There has also been a growing development from the sector privately, fundamentally supported by the big companies of car manufacturers, as well as by the auxiliary sector Dedicated to the manufacture of automobile components.

Dentro de los Sistemas Inteligentes de Transporte tienen una especial relevancia los Sistemas Inteligentes de Asistencia a la Conducción. La misión fundamental de este tipo de sistemas es precisamente la asistencia al conductor con el objetivo de evitar accidentes, mitigar los efectos de los mismos, o incrementar los márgenes de seguridad durante la conducción, entre otros. Existen en la actualidad innumerables sistemas de asistencia a la conducción funcionando en el mercado y vendiéndose como componentes integrados en vehículos de serie, aunque en la mayor parte de los casos se trate de vehículos de alta gama. En el mercado hay algunos vehículos equipados con sistemas de detección de obstáculos basados en radar y láser fundamentalmente. No obstante, no existe en la actualidad ningún automóvil que incorpore un componente que le permita realizar la activación automática de las luces de emergencia en caso de que se detecte un posible accidente. Esta característica hace que el sistema propuesto resulte especialmente útil, va que en una situación extrema de posible accidente el conductor no tiene tiempo de realizar la activación de las luces de emergencia para poder avisar a otros conductores. Sin duda, el sistema podría evitar algunos accidentes masivos en autopistas y carreteras. Además, la invención propuesta está basada en una microcámara que permitiría la fabricación masiva del mismo a un coste muy bajo. Esta es la razón por la que muchos fabricantes de automóviles estarían muy interesados en una invención de estas características.Within the Intelligent Systems of Transportation has a special relevance Intelligent Systems of Driving Assistance. The fundamental mission of this type of  systems is precisely driver assistance with the goal to avoid accidents, mitigate their effects, or increase safety margins while driving, between others. There are currently countless assistance systems to driving running in the market and selling as components integrated in series vehicles, although in the largest Part of the cases are high-end vehicles. At market there are some vehicles equipped with detection systems  obstacles based on radar and laser fundamentally. However, There is currently no car that incorporates a component that allows you to automatically activate the emergency lights in case a possible accident is detected. This feature makes the proposed system result. especially useful, it is that in an extreme situation of possible accident the driver does not have time to perform the activation of emergency lights to be able to notify other drivers. Without doubt, the system could avoid some massive accidents in highways and roads. In addition, the proposed invention is based in a microcamera that would allow mass manufacturing of it to A very low cost. This is the reason why many manufacturers of  cars would be very interested in an invention of these features.

Hasta la fecha no se conoce la existencia de ninguna patente cuyas características sean el objeto de la presente invención.To date, the existence of no patent whose characteristics are the subject of this invention.

Explicación de la invenciónExplanation of the invention.

El sistema desarrollado para la activación automática de las luces de emergencia de un automóvil mediante la detección de posibles accidentes usando visión artificial se compone de varios elementos hardware y software, tal y como se aprecia en la figura 1. En dicha figura se puede observar: (1) una microcámara digital Firewire IEEE1394, con su óptica asociada, instalada en el interior del vehículo: (2) procesador hardware que se divide en tres partes. Por una parte, existe una interfaz de entrada (3) encargada de realizar la adquisición de la imagen proporcionada por la cámara digital. El módulo principal está compuesto por el procesador de imágenes (4). De otra parte, existe un sistema de actuación (5) que se comunica con el módulo de control del vehículo a través del bus CAN del mismo: (6) un sistema de control del bus CAN del automóvil, que viene instalado de serie en la práctica totalidad de vehículos comerciales, y que realiza la activación automática de las (7) luces de emergencia del automóvil.The system developed for activation automatic emergency lights of a car through the detection of possible accidents using artificial vision is It consists of several hardware and software elements, just as appreciate in figure 1. In this figure you can see: (1) a Firewire IEEE1394 digital microcamera, with its associated optics, installed inside the vehicle: (2) hardware processor that Is divided into three parts. On the one hand, there is an interface of entry (3) in charge of acquiring the image provided by the digital camera. The main module is composed of the image processor (4). On the other hand, there is an actuation system (5) that communicates with the module control of the vehicle through the CAN bus of the same: (6) a system control of the CAN bus of the car, which is installed as standard in almost all commercial vehicles, and that performs the automatic activation of the (7) emergency lights of the car.

A continuación se desarrollan las funciones de cada uno de los elementos que componen el sistema propuesto.The functions of each of the elements that make up the proposed system.

Cámara digital y ópticaDigital and optical camera

Se trata de una cámara digital Firewire de pequeñas dimensiones con salida en formato IEEE1394. La cámara debe proporcionar imágenes en blanco y negro con una resolución de 640x480 píxeles, de forma que se puedan detectar con claridad los vehículos que circulan delante del vehículo propio.This is a Firewire digital camera of Small dimensions with output in IEEE1394 format. The camera must provide black and white images with a resolution of 640x480 pixels, so that you can clearly detect the vehicles that circulate in front of the vehicle itself.

Procesador hardwareHardware processor

El núcleo de esta sistema es una FPGA. En este dispositivo se realizan todas las funciones necesarias para controlar el proceso de captura de imágenes y almacenamiento en memoria, preprocesamiento y análisis de imágenes y por último, activación, si procede, de las luces de emergencia del automóvil. Todo el proceso está regulado por el software implementado en la FPGA. En líneas generales se realizan las siguientes funciones:The core of this system is an FPGA. In this device perform all the necessary functions to control the process of image capture and storage in memory, preprocessing and image analysis and finally, activation, if applicable, of the car's emergency lights. The entire process is regulated by the software implemented in the FPGA In general, the following functions are performed:

--
Envío de órdenes para captura y almacenamiento de imágenes.Shipping of orders for image capture and storage.

--
Ejecución de los algoritmos para el preprocesado de la imagen.Execution of algorithms for Preprocessed image.

--
Algoritmos para la detección de los vehículos más cercanos circulando por el mismo carril que el vehículo propio, así como para el seguimiento de sus trayectorias.Algorithms for the detection of nearest vehicles traveling on the same lane as the own vehicle, as well as to track your trajectories

--
Algoritmos para realizar el cálculo de la distancia y velocidad relativa entre el vehículo detectado y el vehículo propio.Algorithms to perform the calculation of the distance and relative speed between the detected vehicle and the own vehicle.

--
Activación, si procede, de las luces de emergencia del automóvil.Activation, if applicable, of the car emergency 

       \vskip1.000000\baselineskip\ vskip1.000000 \ baselineskip

Desde el punto de vista funcional, el procesador se descompone en los siguientes elementos:From a functional point of view, the processor It breaks down into the following elements:

Interfaz de entradaInput interface

Su función es realizar la adquisición de la imagen digital proporcionada por la cámara Firewire, y almacenar la imagen en memoria del procesador.Its function is to acquire the digital image provided by the Firewire camera, and store the Image in processor memory.

Procesador de imágenesImage processor

Implementa a nivel hardware las ecuaciones necesarias para realizar en tiempo real la detección de los vehículos más cercanos circulando en el mismo carril que el vehículo propio. También efectúa el cálculo de la distancia y velocidad relativa con respecto a los vehículos detectados, así como el cálculo de la posibilidad de que se produzca un accidente.Implement the equations at the hardware level necessary for real-time detection of nearest vehicles driving in the same lane as the vehicle  own. It also calculates the distance and speed relative to the vehicles detected, as well as the Calculation of the possibility of an accident.

Sistema de actuaciónActing system

Este módulo realiza la comunicación con el sistema de control del bus CAN del automóvil. A través del mismo se emiten los comandos que permiten efectuar el control de las luces de emergencia del vehículo, con el objetivo de avisar al resto de conductores.This module communicates with the CAN bus control system of the car. Through it issue the commands that allow you to control the lights of emergency of the vehicle, in order to notify the rest of drivers.

Sistema de control del bus CAN del automóvil v Luces de EmergenciaCar CAN bus control system v Lights Emergency

Se trata de un módulo basado en una centralita programable. Esta centralita viene instalada en todos los vehículos de serie, y está preparada para poder recibir comandos en un formato preestablecido y actuar sobre los diversos elementos del vehículo. En este caso, el sistema de control del bus CAN actuaría de forma automática las luces de emergencia del automóvil.It is a module based on a switchboard programmable. This switchboard is installed in all vehicles standard, and is ready to receive commands in a preset format and act on the various elements of the vehicle. In this case, the CAN bus control system would act Automatically the car emergency lights.

Breve descripción de los dibujosBrief description of the drawings

La figura 1 muestra un esquema general de la invención en la que se puede observar sus elementos constituyentes: (1) una cámara digital Firewire IEEE 1394 que captura imágenes en blanco y negro con su óptica asociada: (2) un procesador hardware que contiene tres elementos funcionales, tal y como se describe a continuación: (3) interfaz de entrada para adquirir las imágenes proporcionadas por la cámara y almacenarlas en memoria del procesador: (4) procesador de imágenes para realizar la medida de la distancia y velocidad relativa con respecto al vehículo precedente en el mismo carril, así como la posibilidad de un accidente inminente: (5) sistema de actuación que envía el resultado del procesado al (6) sistema de control del bus CAN del vehículo, para que éste active automáticamente las (7) luces de emergencia del mismo, de forma que se pueda avisar a otros conductores con suficiente antelación como para poder evitar accidentes en cadena.Figure 1 shows a general scheme of the invention in which its constituent elements can be observed: (1) a Firewire IEEE 1394 digital camera that captures images in Black and white with its associated optics: (2) a hardware processor which contains three functional elements, as described in continued: (3) input interface to acquire images provided by the camera and store them in memory of the processor: (4) image processor to measure the distance and relative speed with respect to the previous vehicle in the same lane, as well as the possibility of an accident imminent: (5) action system that sends the result of processed to (6) vehicle CAN control system of the vehicle, for that it automatically activates the (7) emergency lights of the same, so that other drivers can be notified with early enough to avoid accidents in chain.

La figura 2 muestra el algoritmo que permite realizar el sistema completo. A partir de la posición de los vehículos en la imagen se realiza el cálculo de la distancia y velocidad relativa a los mismos, así como de la posibilidad de que el vehículo precedente haya producido un frenazo brusco que pudiera causar un accidente. Si el cambio de la velocidad relativa entre ambos vehículos es muy brusco hasta el punto de que se pueda producir un accidente de forma inminente, el sistema activa automáticamente las luces de emergencia de forma que los conductores de los vehículos que circulan por detrás tengan suficiente tiempo para reaccionar y frenar de forma dosificada.Figure 2 shows the algorithm that allows Perform the complete system. From the position of the vehicles in the image the distance calculation is performed and relative speed to them, as well as the possibility that the previous vehicle has produced an abrupt brake that could cause an accident If the relative speed change between both vehicles are very rough to the point that you can produce an accident imminently, the system activates automatically emergency lights so that the drivers of vehicles that circulate behind have enough time to react and stop in a dosed way.

Modo de realizaciónEmbodiment

El sistema de visión artificial para la activación automática de las luces de emergencia en caso de posible accidente consta de una (1) microcámara digital que se ubica en el interior del vehículo a la altura del espejo retrovisor trasero, pero por delante de éste, de forma que puede percibir la totalidad de la escena que contiene la carretera y los diversos vehículos que circulan por la misma, sin causar por ello una disminución de la visibilidad del conductor. La cámara debe proporcionar imágenes en blanco v negro con una resolución de 640x480 píxeles. Dicha imagen es capturada por un (2) sistema procesador. El sistema procesador se basa en una tarjeta electrónica cuyo elemento fundamental es una FPGA. Las características principales de esta tarjeta electrónica son las siguientes: interfaz de entrada compatible con el estándar IEEE 1394, memoria RAM de al menos 64 Mbytes para almacenamiento y procesamiento de imágenes; módulo de comunicaciones compatible con el bus CAN del automóvil, capaz de enviar y recibir mensajes en el formato estándar para dicho tipo de bus.The artificial vision system for automatic activation of emergency lights if possible accident consists of one (1) digital microcamera that is located in the inside the vehicle at the height of the rearview mirror, but ahead of it, so that you can perceive the whole of the scene that contains the road and the various vehicles that circulate through it, without causing a decrease in the driver visibility. The camera must provide images in white v black with a resolution of 640x480 pixels. That image It is captured by one (2) processor system. The processor system It is based on an electronic card whose fundamental element is a FPGA The main features of this electronic card They are as follows: input interface compatible with the standard IEEE 1394, RAM of at least 64 Mbytes for storage and image processing; communications module compatible with the CAN bus of the car, capable of sending and receiving messages on the standard format for said type of bus.

Todo el sistema electrónico necesita una tensión de alimentación de 12 v de continua, que puede ser obtenida de la propia batería del automóvil o de una batería auxiliar instalada para tal efecto.The entire electronic system needs a voltage 12v DC power, which can be obtained from the own car battery or an auxiliary battery installed for this purpose.

Debido a las condiciones en las que debe funcionar el sistema (en el interior de un automóvil en marcha), todo el sistema debe ser resistente a vibraciones y presentar un buen aislamiento térmico y mecánico, así como superar las pertinentes normas de interferencia electromagnética.Due to the conditions under which you must operate the system (inside a running car), the entire system must be resistant to vibrations and present a good thermal and mechanical insulation, as well as overcome Relevant electromagnetic interference standards.

Claims (4)

1. Sistema de visión artificial para la activación automática de las luces de emergencia de un automóvil en caso de posible accidente caracterizado porque está constituido por la asociación funcional de una cámara digital (1) que debe situarse en el interior de un vehículo, orientada hacia el sentido de avance del mismo, de tal forma que se perciba toda la carretera y los vehículos circulando por la misma; (2) un procesador basado en una tarjeta electrónica que se divide en los tres siguientes módulos: (3) interfaz de entrada; (4) procesador de imágenes; (5) sistema de actuación sobre el bus CAN del automóvil, que permite enviar el resultado del procesado; (6) sistema de control del bus CAN del vehículo, que actúa de forma automática sobre las (7) luces de emergencia del mismo.1. Artificial vision system for the automatic activation of the emergency lights of a car in the event of a possible accident characterized in that it is constituted by the functional association of a digital camera (1) that must be placed inside a vehicle, oriented towards its sense of progress, in such a way that the entire road and the vehicles traveling on it are perceived; (2) a processor based on an electronic card that is divided into the following three modules: (3) input interface; (4) image processor; (5) system of action on the CAN bus of the car, which allows to send the result of the processing; (6) control system of the CAN bus of the vehicle, which acts automatically on the (7) emergency lights of the vehicle. 2. Sistema de visión artificial según la reivindicación [1] caracterizado por estar basado en un procesador de imágenes (4) implementado sobre un dispositivo programable de tipo FPGA (Field Programable Gate Array). Este dispositivo permite la programación en hardware del software de procesamiento y análisis de imágenes.2. Artificial vision system according to claim [1] characterized in that it is based on an image processor (4) implemented on a programmable device of type FPGA (Field Programmable Gate Array). This device allows hardware programming of image processing and analysis software. 3. Sistema de visión artificial según la reivindicación [1] caracterizado por ser capaz de detectar posibles colisiones con vehículos de diferentes modelos y tamaños, incluyendo camiones, mediante el uso de un algoritmo de clasificación de vehículos basado en SVM (Support Vector Machines). El algoritmo de clasificación está implementado sobre el procesador de imágenes (4).3. Artificial vision system according to claim [1] characterized by being able to detect possible collisions with vehicles of different models and sizes, including trucks, by using a vehicle classification algorithm based on SVM (Support Vector Machines). The classification algorithm is implemented on the image processor (4). 4. Sistema de visión artificial según la reivindicación [1] caracterizado porque interactúa con el bus CAN del automóvil (6) a través del sistema de control del propio bus CAN (5) para realizar la activación automática de las luces de emergencia (7) del mismo.4. Artificial vision system according to claim [1] characterized in that it interacts with the CAN bus of the car (6) through the control system of the CAN bus itself (5) to automatically activate the emergency lights (7) of the same.
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