ES2294145T3 - Procedimiento y sistema para tratar, de manera especifica al volumen, suelos y plantas. - Google Patents
Procedimiento y sistema para tratar, de manera especifica al volumen, suelos y plantas. Download PDFInfo
- Publication number
- ES2294145T3 ES2294145T3 ES02745059T ES02745059T ES2294145T3 ES 2294145 T3 ES2294145 T3 ES 2294145T3 ES 02745059 T ES02745059 T ES 02745059T ES 02745059 T ES02745059 T ES 02745059T ES 2294145 T3 ES2294145 T3 ES 2294145T3
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- plants
- sensor
- support
- radiation
- path
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 66
- 239000002689 soil Substances 0.000 title claims abstract description 15
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 claims abstract description 96
- 239000007921 spray Substances 0.000 claims abstract description 44
- 230000005855 radiation Effects 0.000 claims abstract description 37
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 claims abstract description 30
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 28
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 20
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 17
- 238000011282 treatment Methods 0.000 claims abstract description 16
- 238000005507 spraying Methods 0.000 claims abstract description 14
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 10
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 claims abstract description 9
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 claims abstract description 8
- 235000008694 Humulus lupulus Nutrition 0.000 claims abstract description 6
- 244000025221 Humulus lupulus Species 0.000 claims abstract description 6
- 235000020971 citrus fruits Nutrition 0.000 claims abstract description 6
- 241000207199 Citrus Species 0.000 claims abstract description 5
- 240000007817 Olea europaea Species 0.000 claims abstract description 5
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 claims abstract description 5
- 240000008790 Musa x paradisiaca Species 0.000 claims abstract description 4
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 24
- 238000013138 pruning Methods 0.000 claims description 14
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims description 11
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 11
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 claims description 10
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 9
- 230000000877 morphologic effect Effects 0.000 claims description 4
- 238000013019 agitation Methods 0.000 claims description 3
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 claims description 3
- 239000007788 liquid Substances 0.000 claims description 3
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 claims description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 2
- 230000001788 irregular Effects 0.000 claims description 2
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 claims 2
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims 2
- 235000021015 bananas Nutrition 0.000 claims 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims 1
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 claims 1
- 230000003628 erosive effect Effects 0.000 claims 1
- 238000001704 evaporation Methods 0.000 claims 1
- 230000008020 evaporation Effects 0.000 claims 1
- 238000005201 scrubbing Methods 0.000 claims 1
- 239000010902 straw Substances 0.000 claims 1
- 238000012876 topography Methods 0.000 claims 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 claims 1
- 235000018290 Musa x paradisiaca Nutrition 0.000 abstract description 3
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 abstract description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 10
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 10
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 9
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 7
- 229930002875 chlorophyll Natural products 0.000 description 5
- 235000019804 chlorophyll Nutrition 0.000 description 5
- ATNHDLDRLWWWCB-AENOIHSZSA-M chlorophyll a Chemical compound C1([C@@H](C(=O)OC)C(=O)C2=C3C)=C2N2C3=CC(C(CC)=C3C)=[N+]4C3=CC3=C(C=C)C(C)=C5N3[Mg-2]42[N+]2=C1[C@@H](CCC(=O)OC\C=C(/C)CCC[C@H](C)CCC[C@H](C)CCCC(C)C)[C@H](C)C2=C5 ATNHDLDRLWWWCB-AENOIHSZSA-M 0.000 description 4
- 230000002051 biphasic effect Effects 0.000 description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 244000141359 Malus pumila Species 0.000 description 2
- 239000013543 active substance Substances 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000001143 conditioned effect Effects 0.000 description 2
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
- 230000036961 partial effect Effects 0.000 description 2
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 2
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 description 1
- 244000043261 Hevea brasiliensis Species 0.000 description 1
- 235000011430 Malus pumila Nutrition 0.000 description 1
- 235000015103 Malus silvestris Nutrition 0.000 description 1
- 244000299461 Theobroma cacao Species 0.000 description 1
- 235000009470 Theobroma cacao Nutrition 0.000 description 1
- 241000219094 Vitaceae Species 0.000 description 1
- 235000009754 Vitis X bourquina Nutrition 0.000 description 1
- 235000012333 Vitis X labruscana Nutrition 0.000 description 1
- 240000006365 Vitis vinifera Species 0.000 description 1
- 235000014787 Vitis vinifera Nutrition 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 235000021016 apples Nutrition 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000035613 defoliation Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000005562 fading Methods 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 239000000796 flavoring agent Substances 0.000 description 1
- 235000019634 flavors Nutrition 0.000 description 1
- 235000021021 grapes Nutrition 0.000 description 1
- 239000001046 green dye Substances 0.000 description 1
- 235000021384 green leafy vegetables Nutrition 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 208000015181 infectious disease Diseases 0.000 description 1
- 238000002329 infrared spectrum Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 239000002362 mulch Substances 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
- 235000016709 nutrition Nutrition 0.000 description 1
- 230000035764 nutrition Effects 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 244000045947 parasite Species 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000035479 physiological effects, processes and functions Effects 0.000 description 1
- 230000001863 plant nutrition Effects 0.000 description 1
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 1
- 235000013311 vegetables Nutrition 0.000 description 1
- 230000017260 vegetative to reproductive phase transition of meristem Effects 0.000 description 1
- 235000014101 wine Nutrition 0.000 description 1
- 239000002023 wood Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
- A01M7/00—Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
- A01M7/0089—Regulating or controlling systems
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Insects & Arthropods (AREA)
- Pest Control & Pesticides (AREA)
- Wood Science & Technology (AREA)
- Zoology (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Cultivation Of Plants (AREA)
- Catching Or Destruction (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
- Investigating Or Analysing Materials By Optical Means (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Fertilizers (AREA)
- Soil Working Implements (AREA)
- Compounds Of Unknown Constitution (AREA)
- Breeding Of Plants And Reproduction By Means Of Culturing (AREA)
Abstract
Procedimiento para tratar según la necesidad y de manera específica al volumen suelos y plantas, especialmente mediante la aplicación/dosificación de medios de pulverización, tales como agentes fitosanitarios y/o fertilizantes así como agua, procesamiento de suelos, cuidado de matorrales y/o procesamiento y tratamiento de la planta, en superficies plantadas de manera regular o irregular con árboles como árboles de alameda o de bosque o similares, cultivos espaciales, especialmente cultivos de viñedos y frutales, lúpulo, cítricos, olivos o similares, arbustos o con matas como el banano o similares, en las que las plantas se barren con un haz láser pulsado monocromático creado mediante un sensor independiente dirigido de manera giratoria a las plantas, fijado sobre un soporte móvil, el espectro de radiación reflejado por el follaje se absorbe por este sensor y el espectro absorbido se convierte en señales ópticas y estas señales se alimentan a un ordenador que almacena y analiza estas señalesy que controla la aplicación/dosificación de la dosis de medio de pulverización en función del estado de la vegetación, el procesamiento de suelos y de la planta así como la recolección, mediante la emisión de órdenes de conexión para activar los dispositivos de pulverización y compresores y/o equipos de procesamiento asociados al soporte móvil, con las siguientes etapas: a) crear una senda de referencia en el área con un primer desplazamiento, mediante la ubicación y localización de objetos de referencia característicos como plantas, postes de plantas, edificaciones, etc. junto a la senda; b) barrer las plantas en referencia a la senda de referencia emitiendo un haz láser pulsado oscilante sobre una vía inclinada ligeramente o aproximadamente horizontal delante, lateralmente y por encima del soporte en una curva espacial situada sobre un segmento de envolvente cónica que se abre en la dirección de desplazamiento, que captan las filas de plantas con el desplazamiento previo del soporte aproximadamente en espiral, generando el haz láser una cuadrícula de puntos de luz de alta resolución espacial sobre las plantas en planos de contacto diferentes.
Description
Procedimiento y sistema para tratar, de manera
específica al volumen, suelos y plantas.
La invención se refiere a un procedimiento para
tratar según la necesidad y de manera específica al volumen suelos
y plantas, especialmente mediante la aplicación/dosificación de
medios de pulverización tales como agentes fitosanitarios y/o
fertilizantes así como agua, tratamiento de suelos, cuidado de
matorrales y/o procesamiento y tratamiento de plantas, en
superficies plantadas de manera regular o irregular con árboles como
árboles de alameda o de bosque o similares, cultivos espaciales,
especialmente cultivos de viñedos y frutales, lúpulo, cítricos,
olivares o similares, arbustos o con matas como el banano o
similares, en las que las plantas se barren con un haz láser
pulsado monocromático creado mediante un sensor independiente
dirigido de manera giratoria a las plantas, fijado sobre un soporte
móvil, el espectro de radiación reflejado por el follaje se absorbe
por este sensor y el espectro absorbido se convierte en señales
ópticas y estas señales se alimentan a un ordenador que almacena y
analiza estas señales y se controla la aplicación/dosificación de la
dosis de medio de pulverización en función del estado de la
vegetación, el procesamiento de suelos y plantas así como la
recolección, mediante la emisión de órdenes de conexión para activar
los dispositivos de pulverización y compresores y/o equipos de
procesamiento asociados al soporte móvil.
La invención se refiere además a un sistema para
realizar el procedimiento con un soporte móvil, por ejemplo un
vehículo y/o máquinas de trabajo acopladas, un sensor fijado al
soporte con fuente de radiación para enviar un haz láser de
impulsos, un reflector que gira alrededor de un eje vertical para
orientar el haz a una pared de follaje, un receptor de radiación
para recibir los haces reflejados por la pared de follaje, un
ordenador para procesar la radiación reflejada y para activar un
dispositivo de pulverización que presenta boquillas fijadas al
soporte con un contenedor de reserva para el medio de pulverización,
estando dispuestas las boquillas claramente distanciadas del
sensor, una bomba de líquidos para transportar el medio de
pulverización hacia las boquillas, válvulas para abrir y cerrar las
boquillas y un compresor para generar una corriente bifásica.
La invención se refiere adicionalmente también a
un sistema para la realización del procedimiento, con un soporte
móvil, por ejemplo un vehículo y/o máquinas de trabajo acopladas, un
sensor fijado al soporte con fuente de radiación para enviar un haz
láser de impulsos, un reflector giratorio alrededor de un eje
vertical para orientar el haz a una pared de follaje, un receptor
de radiación para recibir los haces reflejados por la pared de
follaje, un ordenador para procesar la radiación reflejada y para
activar al menos un aparato de procesamiento fijado al soporte,
estando dispuesto el al menos un elemento de procesamiento
claramente distanciado del sensor.
En el tratamiento de plantas con agentes
fitosanitarios líquidos y/o fertilizantes debe aplicarse de manera
segura una dosis predeterminada del agente activo en todas las
superficies objetivo de las plantas o parásitos. Para la aplicación
de estos agentes activos en cultivos espaciales, como viñedos,
frutales, lúpulo, cítricos, olivos o similares se emplean equipos
compresores de pulverización que transportan las gotas de fluido del
agente fitosanitario rociado en un chorro libre bifásico hacia las
superficies objetivo de las plantas que se encuentran lateralmente
y por encima del equipo. El equipo de pulverización se desplaza en
este caso entre las filas de plantas que forman un camino.
Dependiendo de la forma de la vegetación y el crecimiento, las
plantas pueden cultivarse de manera que por encima del camino formen
una cubierta de vegetación, por ejemplo una cubierta de pérgola en
el caso de los viñedos o el crecimiento de coronas huecas en el caso
de frutales.
Para la aplicación de agentes fitosanitarios
fluidos en cultivos espaciales como los viñedos, frutales y lúpulo,
se emplean equipos de pulverización con boquillas controladas por
ultrasonidos (véase el documento DE 39 00 221 A1, DE 39 00 223 A1)
o boquillas de pulverización controladas por láser u ópticamente
(véase el documento DE 195 18 058 A1, EP 0 554 732 A1, EP 0 743 001
A1). Estos equipos conocidos emplean una pluralidad de boquillas
individuales, que se controlan por sensores individuales. Los
sensores individuales reconocen la presencia de plantas objetivo,
por ejemplo superficies de follaje, en la zona de barrido de los
sensores.
A partir de la evolución de las señales de los
sensores se deriva para cada intervalo de altura una decisión
sí/no, de manera que el tratamiento de las plantas se interrumpe
siempre allí donde el chorro de pulverización del equipo no llega a
superficies objetivo de las plantas.
Según el documento DE 195 18 058 A1, las plantas
se detectan por zonas con sensores individuales dispuestos unos
sobre otros, preferiblemente detectores ópticos, en intervalos de
altura de las plantas asociados a las boquillas. Las plantas se
reconocen por tanto en altura únicamente en estrechas bandas a modo
de muestras aleatorias. Entre los sensores, quedan sin conocer
ramas o zarcillos que crecen en horizontal. Una información de la
distancia sobre la distancia respectiva entre boquilla y objetivo,
que corresponde al recorrido aéreo requerido de las gotas del medio
de pulverización, no está disponible. Esto significa que durante la
aplicación del medio de pulverización no se realiza una apertura y
cierre de las boquillas de pulverización por adelantado, de manera
que el medio de pulverización no puede aplicarse de manera
garantizada al objetivo, especialmente en las zonas de los rebrotes
alejadas del equipo de pulverización, tales como zonas de copa más
claras de los árboles o viñas. Estas zonas de los rebrotes son, sin
embargo, especialmente sensibles desde un punto de vista
fitopatológico y deben tratarse de manera garantizada para la
protección de los cultivos frente a infecciones.
Por el documento US 5.278.423 A1 se conoce
además una solución que emplea un sensor láser individual giratorio
para la detección de follaje y para generar señales de salida
habituales para el control de un equipo de pulverización agrícola
en un procedimiento de pulverización. En este procedimiento de
pulverización se emite un haz láser pulsado, disparado con una
señal de disparo pulsada desde un sensor. Un receptor recibe el haz
láser reflejado desde un punto en el árbol objetivo, estando dotado
el receptor de una salida para un haz pulsado seleccionado de
tiempo de transmisión representativo, que corresponde al tiempo de
transmisión desde el punto objetivo hasta el receptor. El haz láser
pulsado barre el follaje del árbol objetivo en vertical,
determinándose el barrido mediante un ángulo que corresponde al
ángulo del haz láser con respecto a un ángulo de referencia.
Por tanto se determina una posición del sensor
durante un ciclo de barrido, estando el ciclo de barrido definido
como una vuelta completa del haz láser alrededor del eje del
recorrido de pulverización en un plano de barrido vertical con una
posición a lo largo del eje del desplazamiento de pulverización. A
continuación se establece una pluralidad de áreas de pulverización
determinadas. Las áreas de pulverización presentan una dirección
predeterminada y abren los cabezales de pulverización dispuestos en
el pulverizador para la aplicación del medio de pulverización.
El área de trabajo, el ángulo y la información
de la distancia se procesan por medio de un microprocesador para
ajustar la altura del árbol y una posición del cabezal de
pulverización correspondiente a esa altura para una medición de
barrido en una posición de desplazamiento adecuada del
pulverizador.
El sensor empleado en este procedimiento
conocido se compone de medios láser para la determinación de un área
desde el sensor hasta árboles con follaje colocados en una fila, a
lo largo de los cuales se desplaza el sensor, y para la emisión de
datos de salida del área correspondientes, que corresponden a un
ángulo del sensor para cada salida de datos del área, medios para
la determinación de un recorrido para el sensor a lo largo del
follaje, representando el recorrido la distancia entre el sensor y
los cabezales de pulverización, medios para el procesamiento de los
datos de salida del área correspondientes y el recorrido para el
establecimiento de la presencia y la signatura del follaje
detectado, emitiendo los medios de procesamiento señales de control
para pulverizadores agrícolas habituales.
Con esta solución conocida se reconocen
superficies completas de hojas o bien coronas o superficies de
sombra como unidad, mediante las cuales se conectan las boquillas
para la aplicación del medio de pulverización. No se tienen en
cuenta ni los huecos dentro de esta unidad, el desarrollo de la
vegetación de las plantas y sus informaciones sobre la estructura
ni información sobre la profundidad de la pared de follaje. Esto
significa que la aplicación del medio de pulverización no está
orientada a las necesidades de las plantas de manera
específicamente espacial y que sigue siendo impreciso, por lo que el
consumo de medio de pulverización es por consiguiente alto o
ineficaz. Esta solución conocida es adecuada por ello únicamente
para cultivos muy altos de plantas que se sitúan en filas
individuales separadas con una gran distancia entre las filas.
Además, todas estas soluciones conocidas
utilizan para la medición del desplazamiento emisores de rueda en
la rueda del vehículo. La rueda giratoria sobre el terreno no
pavimentado, estructurado de manera diversa, está sujeta a un
deslizamiento permanente que lleva, según la disposición de los
sensores y las boquillas, a una imprecisión con respecto a la
puntería en la aplicación del medio de pulverización.
Los movimientos tambaleantes de los equipos de
pulverización durante su desplazamiento sobre la vía de
desplazamiento no pavimentada provocan un desplazamiento lateral de
los sensores individuales cuando éstos están dispuestos por encima
o por debajo del centro de gravedad del tambaleo. Esto lleva a
errores en la medición de la distancia en función de la posición de
los sensores con respecto al centro de gravedad del tambaleo. Los
puntos de medición de referencia de los sensores individuales se
desplazan verticalmente a lo largo de la pared de follaje, con lo
cual se captan zonas diferentes de las de interés.
En el tratamiento de la zonas periférica
superior de una corona de planta, el movimiento tambaleante lleva o
bien a una pulverización por encima de la pared de follaje o bien no
se suministra por medio de pulverización a la región de la copa
sensible fitopatológicamente o sólo de manera insuficiente.
El documento DE 197 26 917 A1 describe un
procedimiento para el barrido de contornos sin contacto de contornos
que se extienden por encima del suelo mediante un dispositivo de
emisión/recepción de haces láser, en el que durante el
desplazamiento de la máquina agrícola, de manera continua a partir
de las trayectorias de distancia captadas, se capta y se almacena
el contorno a través de la anchura del barrido. Con un elemento de
medición de tiempo se realiza una determinación de la posición.
En el documento DE 44 34 042 C2 se da a conocer
una disposición para captar sin contacto datos relativos al
transporte de objetos extendidos espacialmente que se mueven sobre
una vía de desplazamiento, calle o senda como superficie de
vigilancia, con un lector, un dispositivo de recepción de luz y un
dispositivo de análisis que realizan una determinación de la
distancia mediante medición del tiempo de propagación óptica, así
como con un dispositivo de escaneo que desvía el haz láser de tal
manera que éste describe en un movimiento circular la superficie de
un cono, cuyo eje de simetría discurre ortogonalmente o inclinado
con respecto a la superficie de vigilancia.
Con este estado de la técnica, el objetivo de la
invención se basa en mejorar un procedimiento y un sistema del tipo
mencionado al inicio de tal manera que la población de plantas se
barre sin huecos de manera espacial y se controla de manera eficaz
el tratamiento del estado de suelos y plantas teniendo en cuenta al
mismo tiempo propiedades morfológicas, fitofisiológicas, técnicas y
específicas del emplazamiento.
Este objetivo se soluciona mediante un
procedimiento del tipo mencionado al inicio con los rasgos
caracterizadores de la reivindicación 1 y mediante un sistema con
los rasgos caracterizadores de las reivindicaciones 31 y 32.
De las reivindicaciones dependientes se
desprenden configuraciones ventajosas del procedimiento y del
sistema.
La invención se explicará a continuación más
detalladamente con varios ejemplos de realización.
Muestra o muestran:
la figura 1, una representación esquemática del
sensor según la invención,
la figura 1a, una representación esquemática de
la disposición del sensor en el soporte,
la figura 2, una representación esquemática del
barrido de una población con haces láser,
las figuras 3, 3a y 3b, la estructura de
procesos y el desarrollo del procedimiento según la invención, y
la figura 4, una representación básica de la
memoria de circular empleada.
\vskip1.000000\baselineskip
El procedimiento según la invención se
describirá en primer lugar en un área con plantas cultivadas de
manera regular de un cultivo espacial tales como viñedos.
El sistema según la invención para aplicar de
manera específica al volumen medios de pulverización, para tratar y
procesar las plantas en o de un cultivo espacial, cuyas plantas
individuales se encuentran estrechamente unas junto a otras en
filas que forman caminos, consiste esencialmente en un soporte 1
móvil, por ejemplo un vehículo de tracción, que lleva un
dispositivo 2 de pulverización, en un compresor para generar una
corriente bifásica, en un sensor 3 láser que gira durante el
desplazamiento del soporte a través del camino y un ordenador para
procesar todos los datos obtenidos por el sensor. En el dispositivo
2 de pulverización están integrados un contenedor para alojar el
medio de pulverización, una bomba de transporte para transportar el
medio de pulverización hacia las boquillas de pulverización,
válvulas para abrir y cerrar las boquillas. Si se utilizan
dispositivos de procesamiento, éstos están fijados de manera
correspondiente al soporte 1 móvil.
Es sensor 3 consiste, tal como se muestra
esquemáticamente en la figura 1 y en la figura 1a, en un reflector
4', que está dispuesto en rotación sobre un eje A. El reflector está
inclinado con respecto al eje A de rotación de manera diferente y
está configurado como reflector conformado. En este ejemplo, el
reflector 4' está construido por segmentos 5 y 6 curvados en forma
de sectores de círculo, de manera que el segmento 5 presenta una
inclinación de 45º con respecto al eje A de rotación y el segmento
6 una inclinación de 67,5º con respecto al eje A de rotación, es
decir, 22,5º con respecto a la normal del eje A de rotación.
El sensor 3 tiene una fuente 7 de radiación y un
receptor 8. El movimiento giratorio del reflector 4' va seguido por
una medición del ángulo de rotación. Los impulsos de luz generados
por la fuente 7 de radiación se distribuyen a través del reflector
4 de desviación y el reflector 4' conformado en el espacio dentro
del camino. Los haces reflejados por los objetos incididos (pared
de follaje, hojas, troncos, rebrotes, etc.) se enfocan a través del
reflector 4 de desviación y el reflector 4' conformado y una óptica
9 en el receptor 8. Para que el sensor 3 tenga el campo de visión
libre para el haz de emisión y recepción, éste debe estar fijado en
el soporte 1 de manera que se garantice un campo de visión libre
suficiente.
El sensor 3 capta las plantas de la población
lateralmente y por encima del dispositivo 2 de pulverización en una
cuadrícula de puntos de contacto láser, que avanza con el
desplazamiento por delante del soporte 1 en el camino en forma de
bandas en espiral a lo largo de las filas de plantas. Con una
resolución angular de por ejemplo 1º, son posibles sin problemas
separaciones verticales de los puntos de contacto de unos pocos
centímetros con respecto a las hojas de las filas de plantas con 5 m
de separación entre filas.
En este ejemplo se toman por tanto valores de
medición en una cuadrícula con alta resolución espacial de
aproximadamente 5x5 cm en caso de velocidades de desplazamiento
habituales del soporte de 1 a 8 km/h.
El haz láser se desvía en la dirección de
desplazamiento hacia delante y lateralmente hacia delante de tal
manera que cubre un segmento de superficie cónica que se abre en la
dirección de desplazamiento. Esta parte del haz láser alcanza a la
zona inferior de las plantas a lo largo de una línea que capta
objetos situados unos junto a otros en horizontal. La parte del
segmento de superficie cónica, que a lo lejos en la dirección de
desplazamiento hacia delante interseca el suelo, forma el vértice de
una hipérbola. Naturalmente, también se incluye en la invención que
el haz láser pueda desviarse en contra de la dirección de
desplazamiento.
El eje A de rotación del reflector 4' conformado
se sitúa excéntricamente en la ruta 10 de radiación del sensor 3.
Mediante esta excentricidad, el plano de radiación del haz emisor
oscila en una magnitud correspondiente a la excentricidad,
perpendicularmente al plano H principal. La superficie envolvente
cónica está superpuesta de este modo con un desplazamiento
correspondiente. La amplitud del desplazamiento recorre una curva
senoidal completa durante una revolución del reflector 4'
conformado.
Pueden averiguarse valores de medición
aproximados con ayuda de la medición de la distancia con respecto a
objetos más alejados. En el campo de visión del sensor 3, los
objetos situados lateralmente se desplazan con respecto a la
posición del sensor de un segmento angular a otro, con lo cual puede
determinarse la trayectoria si se conoce la distancia con respecto
al objeto observado. En estructuras polifacéticas naturales como las
poblaciones de plantas de una pared de follaje en cultivos
espaciales, para la medición de la trayectoria se realiza una
selección de objetos significativos con un filtrado de la distancia
con respecto a los objetos reconocibles lateralmente al soporte
1.
El haz de la fuente láser IR pulsada se desvía,
tal como está representado en la figura 2, a través del reflector
4' conformado rotatorio para el espacio TR de barrido superior,
preferiblemente 90º de la dirección de radiación y se distribuye en
un plano de radiación de forma circular. La fuente 7 láser IR se
pulsa por tanto de tal manera que, a través del reflector 4'
conformado, en el caso de una posición angular prácticamente igual
(relación de velocidad de la luz con respecto a la velocidad
angular del reflector), la señal de reflexión del objeto captado
por el haz regresa al receptor 8 del sensor 3.
Las zonas de barrido del sensor no se encuentran
en un plano y abarcan un ángulo espacial de más de un cuarto de
casquete esférico.
Partiendo de una posición en el soporte 1, se
barre un plano hacia los lados y hacia arriba, existiendo para esta
zona un ángulo de 45º entre el reflector 4' conformado y el eje A de
rotación. En la dirección de desplazamiento, el haz láser se desvía
a través de un ángulo del reflector de >45º. Con ello, el haz
traza una superficie cónica que está orientada, por el sensor 3,
desde la punta del cono hacia delante en la vía de desplazamiento,
atravesando el eje del cono la vía de desplazamiento por el centro
de la senda por delante del soporte 1. La superficie cónica barre
las filas de plantas a los lados (en función del ángulo del
reflector y la configuración) mediante una zona del haz en una vía
aproximadamente horizontal o ligeramente inclinada. En esta zona, el
movimiento de objetos individuales (troncos, cepas, postes de
árbol, entre otras) o estructuras (volumen de corona, contorno
delantero de la corona, entre otras) se sigue de tal manera que, a
partir del mismo, se averigua la estructura en sí misma y se
reconoce el desarrollo de la estructura con respecto al soporte. Con
esto puede determinarse la trayectoria recorrida en la fila. Puesto
que las plantas se cultivan durante muchos años en el mismo lugar,
esta posición puede realizarse a través de los lugares conocidos de
las plantas tanto por la trayectoria recorrida como a través de una
identificación de las plantas. Los errores en las dos variantes de
medición pueden corregirse mediante interconexión recíproca.
El plano de barrido del paso del haz con el
reflector 4' inclinado por 45º capta las plantas, por ejemplo los
viñedos en crecimiento en pérgola o superficies de frutales
mediterráneos con corona hueca, en dirección vertical lateralmente
y por encima del soporte 1 en un arco cerrado. Mediante la
excentricidad, el desplazamiento senoidal descrito anteriormente
perpendicular a la curva de la vía se superpone al haz en el
desarrollo de la revolución del reflector. La amplitud está
determinada por la excentricidad y el ángulo del reflector. Con el
movimiento giratorio del reflector 4' aparecen en cada punto de la
curva de la vía siempre las mismas magnitudes en los
desplazamientos, que, considerado de manera correspondiente, no
conllevan ninguna desventaja funcional.
Para la localización y la medición de plantas y
para la determinación de la posición de un soporte 1 con un
dispositivo 2 de pulverización para la aplicación de medios de
pulverización en cultivos en filas, el reflector 4' en el sensor
está configurado de tal manera que pueden aprovecharse una zona
plana y una zona curvada espacialmente. La forma y la extensión de
las zonas del reflector planas determinan las propiedades ópticas
del sensor 3 con respecto al alcance y la sensibilidad.
Una cuadrícula de puntos de luz de alta
resolución espacial de un haz láser de una fuente 7 de radiación
central evita errores de medición, como los que pueden aparecer en
el caso de sensores individuales dispuestos a lo largo de una línea
en diferentes posiciones y en el caso de movimientos del
vehículo.
El sensor 3 central está por tanto colocado en
este ejemplo en la zona del centro de gravedad del soporte, con lo
cual pueden corregirse y tenerse en cuenta movimientos de traslación
y rotación del sensor incluso como consecuencia de movimientos
propios del soporte 1.
La curva espacial con la que se observa el
entorno delante, lateralmente y por encima del soporte 1 presenta,
en las zonas de transición de un segmento de reflector al otro,
rendimientos ópticos reducidos. En estas zonas, la población de
plantas siempre está situada especialmente cerca del sensor 3, de
manera que una capacidad óptica reducida no resulta desventajosa en
este caso.
La disposición del sensor 3 es posible tanto
sobre el soporte 1 como sobre dispositivos complementarios.
El sensor 3 no solo puede utilizarse para
controlar la aplicación de medios de pulverización, sino que también
puede vigilar y controlar todas las operaciones de la producción
vegetal (segar, cortar las vides, atar, deshojar la zona del
racimo, separar las malas hierbas, cortar el racimo en la fila entre
los tallos o las cepas, cubrir con mantillo de hierba y serrín,
soltar, sembrar, abonar y transportar) en cultivos espaciales,
plantaciones irregulares con árboles, arbustos, matas o similares,
que se utilizan actualmente con diferentes sensores y detectores
para reconocer las cepas y troncos. Especialmente puede regularse la
gestión de racimos maduros (cantidad, color, madurez, etc.).
El sistema según la invención puede realizar
automáticamente el proceso de aplicación. No hay necesidad de
ajustes en el sensor y en el soporte. Los datos y la información
obtenidos con el sistema según la invención pueden aprovecharse en
el marco de la gestión de poblaciones de manera especialmente
ventajosa. Especialmente en el cultivo intensivo, tales como
frutales, viñedos y lúpulo, se utilizan y combinan muchas medidas
diferentes, para lograr un objetivo de producción determinado, por
ejemplo cortar, atar, deshojar, aclarar los frutos, regar, abonar,
entre otras. Para decidir la aplicación de medidas determinadas o
combinaciones de medidas es importante por un lado la situación
actual en el cultivo, aunque por otro lado también el desarrollo
futuro esperado de las propias plantas así como de las condiciones
del entorno, tales como el estado del tiempo, etc.
Cuando el agricultor que tiene que tomar la
decisión puede recurrir a información precisa sobre el pasado de su
población de plantas, su decisión es más fundada y se minimiza el
riesgo de tomar decisiones erróneas. A este respecto son de gran
utilidad mediciones reproducibles y técnicamente exactas de
parámetros de plantas relevantes, que quedan a disposición
totalmente documentadas durante mucho tiempo y se pueden extraer
fácilmente.
Cultivos tales como viñedos o frutales se han
adaptado y, por tanto cultivado, por los hombres desde hace
milenios con medidas de producción vegetal tales como cultivo,
crecimiento y cuidado de manera intensiva a las condiciones locales
(suelos, clima, emplazamiento).
Con ayuda del procedimiento según la invención y
también del sensor se captan datos de plantas específicos del
lugar, con referencias geográficas, que pueden servir como base para
un cultivo adaptado al lugar con una optimización del tratamiento
orientada a las plantas individuales. Por ejemplo, con el
procedimiento según la invención puede determinarse individualmente
el efecto del agente fitosanitario utilizado y/u otras medidas de
cultivo en las plantas tratadas en las condiciones predominantes
(variedades, crecimiento, cuidados, abono, clima, tiempo). Con esta
información es posible determinar la dosis para tratamientos futuros
en la misma población de plantas con indicación comparable, de
manera que puede optimizarse la dosis y el momento de aplicación de
este u otro preparado o de la medida con respecto al coste y al
efecto, y también con respecto a la inducción de resistencia y
prosperidad. Esto permite también la dosificación local en dosis
parciales individuales en caso de diferentes medidas de tratamiento
o el posicionamiento y gestión de medidas de procesamiento en
función del efecto real logrado en una planta individual en su
emplazamiento individual.
Con el procedimiento según la invención es
posible, tanto llevar a cabo distribuciones locales de signaturas
biológicas y fitofisiológicas como realizar distribuciones
temporales con cada desplazamiento a través de la población. Por lo
tanto es posible captar y hacer un seguimiento de la intensidad del
tratamiento y por tanto del efecto de las medidas en las
condiciones marginales predominantes en cada caso individualmente
para cada planta. Con la medida temporal también puede compararse
y, en última instancia, valorarse la influencia que tiene el estado
del tiempo sobre el efecto a lo largo de los años.
Con el procedimiento según la invención, cuyo
desarrollo se muestra esquemáticamente en las figuras 3, 3a y 3b,
se captan espacialmente las diferentes poblaciones de plantas y se
caracterizan en cuanto a la morfología y la fisiología. Se
determinan los siguientes parámetros morfológicos de las plantas de
una población:
- -
- Emplazamiento de objetos, distancia y ángulo de los objetos desde el sensor,
- -
- Contorno de las coronas de hojas (a partir del desarrollo de las distancias),
- -
- Volumen de las coronas a partir del contorno (basándose en la suposición de que los objetivos están formados de manera esencialmente simétrica con respecto al centro de la fila),
- -
- Centro de la fila a partir de la posición de las puntas de los rebrotes y los tallos/cepas con respecto al camino,
- -
- Densidad a partir de la distribución de distancias en relación a la señal frontal dominante (campo de visión a través de la estructura de la pared de follaje con impactos en el lado posterior excluyendo los impactos sobre objetos situados más lejos mediante desvanecimiento de fondo),
- -
- Densidad, especialmente densidad del follaje, es decir, cierre de superficies de las hojas en la pared de follaje con coronas que forman estructuras (árboles frutales),
- -
- Crecimiento de rebrotes a partir de la comparación temporal del contorno y el volumen,
- -
- Número de frutos con tamaños de frutos suficientes
- -
- Cosecha del número de frutos por superficie y por planta.
\newpage
En cuanto a los parámetros fisiológicos se
capta:
- -
- Color a partir del nivel de la señal de reflexión, basándose en la suposición de que los objetos tienen un color parecido, a la distancia comparable del sensor y pueden reflejarse de manera comparable. A este respecto no interesa el color absoluto, sino el desarrollo relativo de la señal como una medida de la saturación del colorante verde y por tanto de la cantidad de células de clorofila. Esta distribución da una indicación de la situación de nutrición o la distribución de la misma en la superficie. A partir de la distribución de color se determina, especialmente en el caso de la florescencia, la densidad de floración como indicador de la alternancia de los árboles y se tiene en cuenta con un tratamiento adaptado.
- -
- Vitalidad derivada de la distribución de color,
- -
- Vitalidad basada en el espectro de fluorescencia mediante el análisis de la radiación de reflexión.
Con una distancia conocida de un objeto, el
nivel de reflexión de la señal recibida es una medida del color, la
orientación y la naturaleza óptica (superficie) del objeto
reflectante. Con el análisis del nivel de señal puede determinarse
una distribución de la signatura óptica a través de la superficie,
que puede utilizarse como medida de la vitalidad.
El verde natural de las plantas refleja luz
próxima a infrarrojos claramente mejor que otros objetos (el máximo
verde en el espectro de reflexión). Esto depende de la variedad, la
situación de nutrición de las plantas o el grado de madurez de los
frutos etc. Si se comparan los grados de reflexión de diferentes
espectros próximos a infrarrojos, puede diferenciarse entre partes
de plantas activadas con contenido en clorofila y objetos con poco
contenido en clorofila como los frutos maduros u objetos sin
contenido en clorofila como los postes de cercas.
El análisis y la utilización de la información
de las señales supone tener en cuenta las influencias de la
distancia con respecto al objeto objetivo, que como consecuencia de
la ampliación de la radiación llevan a niveles de señal cada vez
menores a distancias cada vez mayores.
Las diferencias en el nivel de señal de
reflexión pueden entonces cuantificarse si se tiene en cuenta la
información de la distancia y se asume que, en el caso de un
desplazamiento a través de la población, se trata de un objeto
objetivo comparable, por ejemplo hojas de un estadio de vegetación
comparable. Los valores de medición del nivel de señal desde
distancias de medición comparables proporcionan esencialmente
afirmaciones sobre las propiedades del cultivo en función del
color, que pueden tenerse en cuenta en el tratamiento. Sin una
diferenciación de espectros diferentes puede concluirse
indirectamente, mediante el desarrollo espacial del nivel de la
señal de reflexión, la distribución de la vitalidad con ayuda de la
actividad de la clorofila.
En el caso de una radiación sobre una pared de
follaje natural, el haz láser impacta arbitrariamente en hojas o
racimos individuales o en varios de ellos. Esto requiere una
asociación especial de la información de distancia correspondiente
con los objetos individuales tocados por el haz. A este respecto, se
inician al mismo tiempo varios elementos temporizadores cuando se
emite el haz. Cada elemento temporizador tiene otro valor de nivel
con el que se detiene el tiempo (cascada). Con esto se miden varios
tiempos de propagación para diferentes niveles de reflexión. Con
esto se determina la distancia de los objetos tocados parcialmente.
Con ayuda de una disposición de este tipo puede reconocerse si un
nivel de reflexión reverbera únicamente desde un objeto objetivo o
desde diferentes objetos, con lo cual se reduce el valor de la
afirmación. La afirmación de vitalidad se construye por tanto
únicamente a partir de los valores de reflexión asegurados de
objetos individuales.
El color de los objetos en cultivos de plantas
varía dentro de una población en el intervalo de verdes (verde
amarillento, verde oscuro, verde azulado, etc.) o en una población
de manzanos, en el intervalo de blanco a rosa.
Puede afirmarse que las variaciones de color o
variaciones de señal que aparecen a gran escala se basan en causas
de estructura vegetal o condicionadas por el emplazamiento. Las
diferencias acentuadas a pequeña escala se refieren a causas
fitofisiológicas, que son la base de las decisiones de aplicación o
de la elección de la medida relativa a la estructura vegetal y del
modo de proceder.
Las hojas naturales son fluorescentes si se
irradian con luz láser. A partir del nivel de señal y la frecuencia
puede concluirse igualmente la vitalidad.
En las figuras 3, 3a y 3b se ilustra
esquemáticamente el desarrollo del procedimiento según la invención.
La población de plantas se barre con el sensor 3 láser, tal como se
describió anteriormente, y los datos de recorrido, posición y
emplazamiento objetivo se interpretan como datos predeterminados en
un procesamiento previo de datos y se realiza una reducción de
datos. A partir de estos datos se averigua el contorno superior de
la población incluyendo huecos. A continuación se determina el
contorno inferior. En las etapas de trabajo posteriores se
determina el plano central, el volumen de la corona, el contorno
delantero y las irregularidades (figura 3b). Todos estos datos se
alimentan de manera acondicionada a una memoria circular y se
almacenan temporalmente. La memoria circular se desplaza de una
posición a otra, siendo el número de incrementos de la memoria
circular mayor que el número de incrementos que correspondería a la
distancia entre el sensor y las boquillas. Existe una pluralidad de
memorias circulares para cantidades de datos diferentes. Las
diferentes memorias circulares liberan los datos de diferentes
posiciones de memoria circular. Los datos necesarios para cada
posición de tratamiento respectiva se seleccionan desde las memorias
circulares, determinándose la posición de la memoria circular
mediante la posición de la trayectoria, la posición de la ubicación,
mediante la distancia con respecto al objetivo y mediante la altura
de la posición que debe tenerse en cuenta (deformación del haz)
(véase la figura 4).
El procedimiento según la invención se aplicará
para el tratamiento o el procesamiento de plantas que crecen más
bien desordenadas y no distribuidas en filas. En primer lugar se
crea una senda de referencia mediante un primer recorrido de la
población con ayuda de objetos de marcación previstos a lo largo de
la senda (árboles o similares). La ubicación de estos objetos
permite un recorrido repetido de esta senda, por ejemplo en el
bosque alto, en olivares antiguos o en plantaciones de cítricos.
Con el sensor 3 se mide y evalúa el árbol
grande. En el recorrido previo, la cuadrícula de puntos de luz
explora los objetos verticales situados lateralmente por delante en
una sucesión espacial estrecha. El plano de escaneo inclinado lleva
a que se mida un tronco desde arriba hacia abajo a modo de
secciones, en la zona superior oblicuamente desde arriba hacia
abajo cada vez más en horizontal.
A partir del medio casquillo espacial
establecido de este modo del tronco y de las ramas que salen del
mismo, es posible determinar el volumen útil y las longitudes de
secciones rectas. El crecimiento de la madera y por tanto la
capacidad de crecimiento individual de cada árbol puede determinarse
por tanto mediante mediciones repetidas a intervalos temporales
suficientes.
Si el sensor 3 se utiliza para el análisis de
árboles de alameda con respecto a las ramas que penetran en el
denominado gálibo, el poda de las ramas puede lograrse con una
selección orientada al crecimiento individual del árbol individual,
por ejemplo con respecto a puntos de vista diferentes con respecto a
la estructura vegetal, técnicos o en razón de la seguridad,
eliminando las ramas muertas en cada caso, cortando las ramas
antiguas que cuelgan mucho o favoreciendo de manera controlada los
rebrotes más jóvenes.
Con la representación en 3D del escenario,
mediante el procedimiento según la invención, puede automatizarse
la actividad manual del cuidado de los árboles y optimizarse en
diferentes orientaciones.
Son posibles aplicaciones comparables con el
sistema según la invención durante la recolección de plantas
grandes como bananeros, cacao o en plantaciones de árboles de caucho
natural.
Las aplicaciones mencionadas de la solución
según la invención siguen una senda determinada, desde la cual se
detectan, se localizan y se miden las plantas. Con la determinación
de la posición de las plantas, tal como se describió más
detalladamente anteriormente, se reproduce entonces la senda
posteriormente en el terreno no pavimentado. Basándose en una
pluralidad de escenarios espaciales determinados en diferentes
momentos de las plantas circundantes, se realiza el análisis y la
elección de las medidas que deben seleccionarse tales como la
eliminación de plantas (árboles) determinadas, partes de plantas
(ramas, frutos, etc.).
Otra aplicación evidentemente distinta del
procedimiento según la invención, concretamente la lectura de
racimos, sigue el modo de proceder mostrado en el ejemplo 2. Un
soporte 1 recorre repetidamente la misma senda y determina
signaturas morfológicas y fisiológicas de las vides circundantes. A
partir de la comparación de las vides individuales se identifican
aquellas que, debido a su nivel de reflexión y al tamaño,
representan un sabor, madurez y contenido determinados.
Con la localización de estos racimos hay datos
de emplazamiento geométricos con respecto al sensor 3, que pueden
aprovecharse para la activación de una cosechadora que incluye
tijeras para la vendimia para seleccionar uva de mesa o vinos
selectos.
La vendimia mecánica de racimos con denominadas
vendimiadoras requiere por parte del conductor una alta
concentración permanente para conducir la cosechadora por el centro
a través de las filas de plantas de manera que los elementos de
agitación que actúan sobre las filas de plantas actúen con cuidado
de manera simétrica en cuanto al producto de la vendimia y la
disposición de las vides.
El sistema según la invención permite conducir
la cosechadora entre las vides de manera que la geometría de
entrada de los elementos de agitación se realice de manera constante
para cada planta. Puesto que los racimos maduran con diferente
altura, espesor y cantidad en las cepas, un guiado espacial
controlado de los elementos de vendimia de una cosechadora aumenta
permanentemente el rendimiento aprovechable del producto de la
vendimia íntegro (uva), porque se agitan menos hojas de la vid y
partes de planas.
La vendimia puede realizarse aprovechando datos
fisiológicos de los racimos en varias operaciones parciales
cuidadosas en conjunto, por ejemplo recolección previa y final.
\newpage
De manera análoga a la vendimia se realiza el
atado de los rebrotes de la vid que crecen desde la fila hacia
arriba mediante un aparato para el atado que agarra por encima las
filas. Estos aparatos están montados delante en el soporte y están
dispuestos en el campo de visión del conductor para que éste realice
el guiado a lo largo de las filas mediante el volante. Hasta ahora,
el conductor no podía detectar las irregularidades de la senda ni
tenerlas en cuenta. Por lo que no podían evitarse choques con las
plantas e instalaciones incluyendo los daños consiguientes. Con la
solución según la invención, el aparato para el atado se guía a
través y a lo largo de las filas de tal manera que se captan todas
las partes que cuelgan por encima, evitándose de manera segura los
choques con los postes de la instalación y los alambres de
sujeción.
El procedimiento según la invención debe
aplicarse en plantaciones de frutales. Todas las medidas anteriores
de poda, atado y recolección se refieren al fruto individual, las
ramas o ramificaciones individuales. Las medidas de poda en los
árboles frutales se realizan esencialmente en la plantación de
frutales desnudos en invierno. La transparencia predominante
entonces de los árboles frutales que forman una estructura permite
la medición y el análisis de las ramas y ramificaciones. El análisis
con respecto a la estructura vegetal de cada rama supone el
conocimiento de su antigüedad de recolección, su configuración y
orientación con respecto al tronco y su posición con respecto a la
circulación de la savia. Siempre que el historial de la rama en una
planta individual esté disponible en el momento de la medida de
poda, puede precisarse y cualificarse el rendimiento de recolección
además de los brotes de hojas visibles. La localización de un equipo
de trabajo para el poda partiendo del soporte es posible con ayuda
de los datos 3D anteriormente descritos del mismo modo que en la
vendimia individual o en el deshojado controlado o en la recolección
de manzanas/cítricos/frutos.
En el procesamiento de plantaciones de frutales
o viñedos con el procedimiento según la invención se incluye el
procesamiento de suelos y el cuidado de matorrales en la gestión de
la población.
Con la memoria circular descrita detalladamente
en la figura 4 se realiza el control de herramientas de cuidado del
suelo y cuidado de matorrales del mismo modo que la aplicación
representada detalladamente de medios de abono o agentes
activos.
- Soporte móvil
- 1
- Dispositivo de pulverización
- 2
- Sensor láser
- 3
- Reflector de desvío
- 4
- Reflector conformado
- 4'
- Segmento circular de
- 5, 6
- Fuente de radiación
- 7
- Receptor
- 8
- Óptica
- 9
- Trayectoria de los haces
- 10
- Eje de rotación de 4'
- A
- Posiciones del sensor 3
- S1...SN
- Plano de contacto superior
- TR
- Plano de contacto inferior
- TU
Claims (40)
1. Procedimiento para tratar según la necesidad
y de manera específica al volumen suelos y plantas, especialmente
mediante la aplicación/dosificación de medios de pulverización,
tales como agentes fitosanitarios y/o fertilizantes así como agua,
procesamiento de suelos, cuidado de matorrales y/o procesamiento y
tratamiento de la planta, en superficies plantadas de manera
regular o irregular con árboles como árboles de alameda o de bosque
o similares, cultivos espaciales, especialmente cultivos de viñedos
y frutales, lúpulo, cítricos, olivos o similares, arbustos o con
matas como el banano o similares, en las que las plantas se barren
con un haz láser pulsado monocromático creado mediante un sensor
independiente dirigido de manera giratoria a las plantas, fijado
sobre un soporte móvil, el espectro de radiación reflejado por el
follaje se absorbe por este sensor y el espectro absorbido se
convierte en señales ópticas y estas señales se alimentan a un
ordenador que almacena y analiza estas señales y que controla la
aplicación/dosificación de la dosis de medio de pulverización en
función del estado de la vegetación, el procesamiento de suelos y
de la planta así como la recolección, mediante la emisión de órdenes
de conexión para activar los dispositivos de pulverización y
compresores y/o equipos de procesamiento asociados al soporte
móvil, con las siguientes etapas:
- a)
- crear una senda de referencia en el área con un primer desplazamiento, mediante la ubicación y localización de objetos de referencia característicos como plantas, postes de plantas, edificaciones, etc. junto a la senda;
- b)
- barrer las plantas en referencia a la senda de referencia emitiendo un haz láser pulsado oscilante sobre una vía inclinada ligeramente o aproximadamente horizontal delante, lateralmente y por encima del soporte en una curva espacial situada sobre un segmento de envolvente cónica que se abre en la dirección de desplazamiento, que captan las filas de plantas con el desplazamiento previo del soporte aproximadamente en espiral, generando el haz láser una cuadrícula de puntos de luz de alta resolución espacial sobre las plantas en planos de contacto diferentes;
- c)
- iniciar uno o varios elementos temporizadores al mismo tiempo que la emisión del haz láser según la etapa b), estando asociados los elementos temporizadores a diferentes valores de nivel;
- d)
- detener los elementos temporizadores para determinar el diferente nivel de reflexión de la cantidad de radiación reflejada por la cuadrícula de puntos de luz para la determinación por separado y/o conjunta de datos de trayectoria, posición y emplazamiento objetivo, captar la cantidad de radiación a través del sensor que emite la radiación así como alimentar las señales, a través de una unidad de recepción que determina el tiempo de propagación de las señales y que convierte las señales en datos, al ordenador y depositar los datos en una memoria circular del ordenador;
- e)
- determinar los valores característicos morfológicos y fisiológicos de la población de plantas y/o de las plantas individuales a partir de los datos según la etapa c) y
- f)
- corregir la posición de los dispositivos de pulverización y del compresor o de los equipos de procesamiento mediante la compensación de las desviaciones en los datos de trayectoria, posición y emplazamiento objetivo como consecuencia de movimientos de tambaleo, serpenteo y/o basculación del soporte, y
- g)
- determinar la dosificación, el tipo y el alcance del procesamiento de manera correspondiente a la etapa e) y f) así como activar los dispositivos de pulverización para aplicar el medio de pulverización y/o los equipos de procesamiento.
2. Procedimiento según la reivindicación 1,
caracterizado porque como radiación láser se emplea una
radiación con una longitud de onda de 700 a 1000 nm.
3. Procedimiento según la reivindicación 1,
caracterizado porque a partir de los datos de la etapa d) se
determina información relativa a la superficie objetivo de las
plantas, a la plantación, la estructura y la topografía de la
población y el subsuelo, preferiblemente plantas individuales como
individuo, población global en conjunto, objetos ajenos en la
población, contorno superior e inferior de la pared de follaje
incluyendo huecos, contorno de la sección transversal anterior
horizontal de las filas, plano central de las filas, perfil de la
sección transversal, volumen de las filas y de las coronas
individuales e irregularidades.
4. Procedimiento según una de las
reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque con el sensor se
reconocen partes de las plantas, por ejemplo hojas, zarcillos,
ramas, tallos, rebrotes, troncos, cepas, frutos y flores.
5. Procedimiento según una de las
reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque con el sensor se
reconocen objetos, por ejemplo estructuras de apoyo, postes o
sujeciones tirantes.
6. Procedimiento según una de las
reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque con el sensor se
reconoce el entorno, preferiblemente el suelo, el perfil del suelo,
marcas del terreno, edificios, construcciones, muros, caminos y
cercados.
\newpage
7. Procedimiento según una de las
reivindicaciones 1 a 6, caracterizado porque con el sensor se
realiza una medición del recorrido sin contacto.
8. Procedimiento según una de las
reivindicaciones 7, caracterizado porque con el
desplazamiento del soporte a través de la población, la medición
del recorrido se pone a cero en ubicaciones significativas,
preferiblemente el inicio de las filas.
9. Procedimiento según la reivindicación 7,
caracterizado porque las posiciones actuales del soporte tras
un primer recorrido por la población se compara y se corrige con
las posiciones conocidas y las formas básicas de la población.
10. Procedimiento según la reivindicación 7 a 9,
caracterizado porque con la medición del recorrido se
determinan diferencias en los valores de medición de las filas
izquierda y derecha de la población de la senda de referencia y se
detectan movimientos alrededor del eje de altura y trayectorias en
curva.
11. Procedimiento según la reivindicación 7 a
10, caracterizado porque la información del recorrido para la
determinación del recorrido se obtiene a partir de un
reconocimiento de troncos de árbol, cepas de vid y/o postes de
plantas.
12. Procedimiento según la reivindicación 7 a
10, caracterizado porque la información del recorrido para la
determinación del recorrido se obtiene a partir de una observación
de puntas de rebrotes de las plantas individuales.
13. Procedimiento según la reivindicación 7 a
10, caracterizado porque la información del recorrido para la
determinación del recorrido se obtiene a partir de una observación
del contorno de sección transversal horizontal delantero.
14. Procedimiento según la reivindicación 7 a
10, caracterizado porque la medición del recorrido se realiza
mediante un seguimiento de objetos verticales durante el
desplazamiento a través del campo de barrido del sensor, captándose
los objetos a diferentes alturas uno tras otro de manera desplazada
en el tiempo y los intervalos de tiempo determinados dan como
resultado una medida de la velocidad.
15. Procedimiento según la reivindicación 7,
caracterizado porque la medición del recorrido se realiza
independientemente de la velocidad de desplazamiento.
16. Procedimiento según la reivindicación 7 a
15, caracterizado porque todos los métodos de análisis para
la determinación de la información del recorrido se correlacionan
entre sí y con datos de población antiguos.
17. Procedimiento según la reivindicación 1 a 6,
caracterizado porque la ubicación del sensor se mide y se
almacena a lo largo del recorrido de desplazamiento en la posición
S_{1}.
18. Procedimiento según la reivindicación 17,
caracterizado porque la ubicación del sensor y del soporte
móvil se mide constantemente a lo largo del recorrido en todas las
posiciones S_{2} a S_{N}.
19. Procedimiento según la reivindicación 17 y
18, caracterizado porque se compara la ubicación actualmente
medida del soporte y la ubicación de la posición S_{1} almacenada
del sensor, en cuanto el soporte ha recorrido una trayectoria
S_{x}, que corresponde a la distancia entre el sensor y las
boquillas y/o equipos de trabajo.
20. Procedimiento según la reivindicación 1, 15
a 19, caracterizado porque la ubicación del eje del soporte
con respecto al bastidor se corrige para compensar movimientos de
tambaleo.
21. Procedimiento según la reivindicación 1, 15
a 19, caracterizado porque la ubicación del soporte alrededor
del eje de altura se ajusta para compensar los movimientos de
serpenteo.
22. Procedimiento según la reivindicación 1, 15
a 19, caracterizado porque la ubicación del eje transversal
del soporte se ajusta para compensar errores relevantes del
recorrido mediante el desplazamiento hacia delante y hacia atrás de
la zona de pulverización (cabeceo) con respecto al punto de
rotación.
23. Procedimiento según la reivindicación 1 a 6,
caracterizado porque la ubicación del emplazamiento objetivo
se determina midiendo las distancias entre superficie objetivo y
sensor.
24. Procedimiento según una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el
procesamiento del suelo comprende labrar, desmenuzar, excavar e
influir en la evaporación y/o temperatura.
25. Procedimiento según una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el cuidado
de matorrales se realiza mediante segado, recubrimiento con
mantillo, con paja, control de la erosión, proporcionar sombra,
recubrir y/o influir en el microclima.
26. Procedimiento según una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el
procesamiento de las plantas comprende la poda, atado, formación,
limpieza de tallos, arrancado, enroscado, corte de raíces y/o
recolección.
27. Procedimiento según una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la poda es
una poda basta, poda fina, poda con forma, deshojado, rematado,
poda Cordon, poda de lúpulo y/o poda de árboles frutales.
28. Procedimiento según la reivindicación según
una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque
en la recolección de frutos se distingue entre vendimia o
recolección de fruta.
29. Procedimiento según una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque con la
selección se realiza una diferenciación entre recolección de
frutos, rebrotes y/o elementos de plantación.
30. Procedimiento según una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque con la
clasificación se realiza una diferenciación entre frutos y/o
clasificación de los frutos.
31. Sistema para la realización del
procedimiento según la reivindicación 1, con un soporte móvil, por
ejemplo un vehículo y/o máquina de trabajo acoplada, un sensor
fijado al soporte con fuente de radiación para enviar un haz láser
de impulsos, un reflector que gira alrededor de un eje vertical para
orientar el haz hacia una pared de follaje, un receptor de
radiación para recibir los haces reflejados por la pared de follaje,
un ordenador para procesar la radiación reflejada y para activar un
dispositivo de pulverización que presenta boquillas fijadas al
soporte con un contenedor de reserva para el medio de pulverización,
estando dispuestas las boquillas claramente distanciadas del
sensor, una bomba de líquido para transportar el medio de
pulverización hacia las boquillas, válvulas para abrir y cerrar las
boquillas y un compresor para generar una corriente bifásica,
caracterizado porque el reflector (4') está configurado como
un reflector conformado, cuyas subzonas (5, 6) están dispuestas con
un ángulo diferente inclinado con respecto al eje (A) de rotación, y
porque el eje de rotación del reflector (4') está dispuesto
excéntricamente a la trayectoria (10) de radiación del haz de
emisión y del haz de recepción.
32. Sistema para la realización del
procedimiento según la reivindicación 1, con un soporte móvil, por
ejemplo un vehículo y/o máquina de trabajo acoplada, un sensor
fijado al soporte con fuente de radiación para enviar un haz láser
de impulsos, un reflector que puede girar alrededor de un eje
vertical para orientar el haz sobre una pared de follaje, un
receptor de radiación para recibir los haces reflejados por la pared
de follaje, un ordenador para procesar la radiación reflejada y
para activar al menos un equipo de procesamiento fijado al soporte,
estando dispuestos los elementos de procesamiento claramente
distanciados del sensor, caracterizado porque el reflector
(4') está configurado como un reflector conformado, cuyas subzonas
(5, 6) están dispuestas con un ángulo diferente inclinado con
respecto al eje (A) de rotación, y porque el eje de rotación del
reflector (4') está dispuesto excéntricamente a la trayectoria (10)
de radiación del haz de emisión y del haz de recepción.
33. Sistema según la reivindicación 31 y 32,
caracterizado porque el reflector (4') está formado por
segmentos circulares en forma de sectores, de los cuales un
segmento presenta preferiblemente un ángulo de inclinación de 45º y
otro segmento, un ángulo de inclinación de 1 a 45º, preferiblemente
15º, con respecto a la normal del eje (A) de rotación del
reflector.
34. Sistema según la reivindicación 31 a 33,
caracterizado porque la trayectoria (10) de la radiación está
dispuesta coaxialmente al eje (A) de rotación del reflector
(4').
35. Sistema según la reivindicación 31 a 34,
caracterizado porque la fuente (7) de radiación está dotada
de al menos un elemento temporizador que puede dispararse mediante
un impulso luminoso.
36. Dispositivo según la reivindicación 31 a 35,
caracterizado porque el receptor (8) está dotado de al menos
un dispositivo para captar el tiempo de propagación.
37. Sistema según la reivindicación 31 a 36,
caracterizado porque la óptica (9) para la formación de
radiación está dispuesta de manera fija espacialmente entre la
fuente de radiación/receptor (7; 8) y el reflector (4).
38. Sistema según la reivindicación 31 a 37,
caracterizado porque el sensor (3) efectúa sin retardo los
movimientos del soporte durante el desplazamiento.
39. Sistema según la reivindicación 31 a 37,
caracterizado porque el eje del sensor (3) está dispuesto
preferiblemente inclinado hacia delante en la dirección de
desplazamiento.
40. Sistema según la reivindicación 32,
caracterizado porque como equipos de procesamiento están
previstos dispositivos de poda, excavado, escarificado, atado,
formación, arrancado, agitación, clasificación y recolección.
Applications Claiming Priority (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE10123301 | 2001-05-14 | ||
| DE10123301 | 2001-05-14 | ||
| DE10221948A DE10221948B4 (de) | 2001-05-14 | 2002-05-13 | Verfahren und System zum volumenspezifischen Beeinflussen von Boden und Pflanzen |
| DE10221948 | 2002-05-13 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2294145T3 true ES2294145T3 (es) | 2008-04-01 |
Family
ID=26009280
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES02745059T Expired - Lifetime ES2294145T3 (es) | 2001-05-14 | 2002-05-14 | Procedimiento y sistema para tratar, de manera especifica al volumen, suelos y plantas. |
Country Status (19)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7263210B2 (es) |
| EP (1) | EP1387611B1 (es) |
| CN (1) | CN1279814C (es) |
| AT (1) | ATE373420T1 (es) |
| AU (1) | AU2002317148B2 (es) |
| BR (1) | BR0209567A (es) |
| CA (1) | CA2447375C (es) |
| CZ (1) | CZ300437B6 (es) |
| DE (2) | DE10221948B4 (es) |
| EA (1) | EA005395B1 (es) |
| EE (1) | EE04985B1 (es) |
| ES (1) | ES2294145T3 (es) |
| HU (1) | HU228651B1 (es) |
| IL (2) | IL158843A0 (es) |
| MX (1) | MXPA03010372A (es) |
| PL (1) | PL213553B1 (es) |
| PT (1) | PT1387611E (es) |
| UA (1) | UA76752C2 (es) |
| WO (1) | WO2002091823A1 (es) |
Families Citing this family (71)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20070058332A1 (en) * | 2005-06-02 | 2007-03-15 | Canterbury Stephen A | Powered docking usb hubs for a wagering game machine |
| US20070005451A1 (en) * | 2005-06-10 | 2007-01-04 | Pioneer Hi-Bred International, Inc. | Crop value chain optimization |
| US20060282467A1 (en) * | 2005-06-10 | 2006-12-14 | Pioneer Hi-Bred International, Inc. | Field and crop information gathering system |
| US8032389B2 (en) * | 2005-06-10 | 2011-10-04 | Pioneer Hi-Bred International, Inc. | Method for use of environmental classification in product selection |
| US20080086340A1 (en) * | 2006-10-04 | 2008-04-10 | Pioneer Hi-Bred International, Inc. | Crop quality insurance |
| WO2008083062A1 (en) * | 2006-12-29 | 2008-07-10 | Pioneer Hi-Bred International, Inc. | Automated location-based information recall |
| EP2057875A1 (de) | 2007-11-08 | 2009-05-13 | Leibniz-Institut für Agrartechnik Potsdam-Bornim e.V. (ATB) | Verfahren und Anordnung zur Erfassung des Pflanzenbestandes auf Landmaschinen |
| DE102008060141B4 (de) * | 2008-12-03 | 2017-12-21 | Forschungszentrum Jülich GmbH | Verfahren zur Vermessung des Wachstums von Blattscheiben sowie eine dazu geeignete Vorrichtung |
| ATE544081T1 (de) * | 2009-03-31 | 2012-02-15 | Pepperl & Fuchs | Optischer sensor nach dem laufzeitprinzip |
| US8437879B2 (en) | 2009-04-21 | 2013-05-07 | Deere & Company | System and method for providing prescribed resources to plants |
| US9538714B2 (en) * | 2009-04-21 | 2017-01-10 | Deere & Company | Managing resource prescriptions of botanical plants |
| US8150554B2 (en) | 2009-04-21 | 2012-04-03 | Deere & Company | Resource use management in yards and gardens |
| US8321365B2 (en) | 2009-04-21 | 2012-11-27 | Deere & Company | Horticultural knowledge base for managing yards and gardens |
| US8028470B2 (en) | 2009-04-21 | 2011-10-04 | Deere & Company | Robotic watering unit |
| US20110010213A1 (en) * | 2009-07-09 | 2011-01-13 | Pioneer Hi-Bred International, Inc. | Method for capturing and reporting relevant crop genotype-specific performance information to scientists for continued crop genetic improvement |
| US20110153172A1 (en) * | 2009-12-23 | 2011-06-23 | Noel Wayne Anderson | Area management |
| US20110160919A1 (en) * | 2009-12-30 | 2011-06-30 | Orr David C | Mobile fluid delivery control system and method |
| MD272Z (ro) * | 2010-02-15 | 2011-04-30 | Институт Сельскохозяйственной Техники "Mecagro" | Maşină de stropit cu recuperare |
| US20110248104A1 (en) * | 2010-04-08 | 2011-10-13 | Valmont Industries, Inc. | Mechanized irrigation system with variable valve assembly and method of use |
| US8360343B2 (en) | 2010-04-30 | 2013-01-29 | Caterpillar Inc. | Methods and systems for executing fluid delivery mission |
| US8321061B2 (en) | 2010-06-17 | 2012-11-27 | Deere & Company | System and method for irrigation using atmospheric water |
| US9076105B2 (en) | 2010-08-20 | 2015-07-07 | Deere & Company | Automated plant problem resolution |
| US9357759B2 (en) | 2010-08-20 | 2016-06-07 | Deere & Company | Networked chemical dispersion system |
| US8504234B2 (en) | 2010-08-20 | 2013-08-06 | Deere & Company | Robotic pesticide application |
| FR2964577B1 (fr) * | 2010-09-10 | 2013-12-27 | Exel Ind | Systeme de commande pour engin agricole de pulverisation |
| CA2815524A1 (en) | 2010-11-04 | 2012-05-10 | Dow Agrosciences Llc | Method and apparatus for treatment of targeted plants |
| CN102282955B (zh) * | 2011-05-27 | 2013-03-06 | 华南农业大学 | 基于pwm的文丘里变量施肥装置及控制方法 |
| BR112014014053B1 (pt) * | 2011-12-14 | 2019-02-26 | Basf Se | Sistema para pulverização agrícola e método para pulverização agrícola |
| US10151839B2 (en) | 2012-06-01 | 2018-12-11 | Agerpoint, Inc. | Systems and methods for determining crop yields with high resolution geo-referenced sensors |
| US9169973B2 (en) * | 2012-12-18 | 2015-10-27 | Agco Corporation | Zonal operator presence detection |
| US10327393B2 (en) | 2013-03-07 | 2019-06-25 | Blue River Technology Inc. | Modular precision agriculture system |
| US10219449B2 (en) | 2013-03-07 | 2019-03-05 | Blue River Technology Inc. | System and method for plant dislodgement |
| WO2015006675A2 (en) * | 2013-07-11 | 2015-01-15 | Blue River Technology, Inc. | Method for automatic phenotype measurement and selection |
| CN103636590B (zh) * | 2013-08-19 | 2015-07-22 | 农业部南京农业机械化研究所 | 一种水稻插秧机施药器及施药控制方法 |
| US9565848B2 (en) | 2013-09-13 | 2017-02-14 | Palo Alto Research Center Incorporated | Unwanted plant removal system |
| US9609858B2 (en) | 2013-09-13 | 2017-04-04 | Palo Alto Research Center Incorporated | Unwanted plant removal system having variable optics |
| US9609859B2 (en) * | 2013-09-13 | 2017-04-04 | Palo Alto Research Center Incorporated | Unwanted plant removal system having a stabilization system |
| US9149010B2 (en) | 2013-10-31 | 2015-10-06 | Elwha Llc | Harvesting and grafting of trees |
| US11178823B2 (en) | 2014-04-07 | 2021-11-23 | Premier Citrus Apz, Llc | Systems and methods for using light energy to facilitate penetration of substances in plants |
| US9510586B2 (en) | 2014-07-31 | 2016-12-06 | Elwha Llc | Systems and methods for deactivating plant material outside of a growing region |
| EP3264892B1 (en) | 2015-03-06 | 2020-10-07 | Blue River Technology Inc. | Modular precision agriculture system |
| FR3035722B1 (fr) * | 2015-04-30 | 2020-05-15 | Ovalie Innovation | Systeme et procede d'estimation du rendement d'une parcelle cultivee |
| FR3037827B1 (fr) * | 2015-06-25 | 2017-06-30 | Pellenc Sa | Module de pulverisation compact, systeme de pulverisation et de pilotage d'une pluralite de tels modules et procede de pilotage des modules d'un tel systeme |
| WO2017011595A1 (en) * | 2015-07-13 | 2017-01-19 | Agerpoint, Inc. | Modular systems and methods for determining crop yields with high resolution geo-referenced sensors |
| US11266056B2 (en) * | 2015-10-23 | 2022-03-08 | Deere & Company | System and method for residue detection and implement control |
| CN105259127B (zh) * | 2015-11-27 | 2018-12-14 | 成都理工大学 | 基于综合吸收能力的植被指数计算方法 |
| US11191278B2 (en) | 2016-03-25 | 2021-12-07 | Premier Citrus Apz, Llc | Systems and methods for delivering nucleic acids to a plant |
| US10772275B2 (en) * | 2016-05-06 | 2020-09-15 | Basf Plant Science Company Gmbh | Method and apparatus for high throughput testing of a treatment on one or more characteristic of plants |
| CN107786786A (zh) * | 2016-08-24 | 2018-03-09 | 宁波高新区鹏博科技有限公司 | 一种昆虫影像自动扫描装置 |
| EP3357332B1 (en) * | 2017-02-06 | 2022-04-13 | Bilberry Sas | Agricultural sprayer |
| HUE052985T2 (hu) * | 2017-02-06 | 2021-06-28 | Bilberry Sas | Gyomirtó rendszerek és eljárások, vasúti gyomirtó jármûvek |
| FR3063206B1 (fr) * | 2017-02-24 | 2021-08-13 | Bilberry Sas | Systeme de controle pour epandage agricole |
| CN107279111A (zh) * | 2017-07-25 | 2017-10-24 | 孔科喜 | 柑橘的农药喷洒装置 |
| US10679056B2 (en) * | 2018-04-06 | 2020-06-09 | Cnh Industrial America Llc | Augmented reality for plant stand management |
| US10719709B2 (en) * | 2018-04-06 | 2020-07-21 | Cnh Industrial America Llc | Augmented reality for plant stand management |
| EP3793354A4 (en) * | 2018-05-17 | 2022-03-09 | Morgan Perry | SYSTEM FOR DAMAGING AND/OR DESTROYING PLANTS IN CULTURE, AND RELATED METHODS |
| CN109720578B (zh) * | 2019-01-15 | 2024-02-06 | 南京林业大学 | 一种无人机变量精确施药系统及方法 |
| CN110058405A (zh) * | 2019-04-04 | 2019-07-26 | 中国电子科技集团公司第三十八研究所 | 一种高速旋转偏心光波反射机构 |
| CN110250146B (zh) * | 2019-07-17 | 2020-05-19 | 中国农业大学 | 基于激光探测和图像处理技术的果树仿形喷雾机和方法 |
| RU2717806C1 (ru) * | 2019-09-18 | 2020-03-25 | Федеральное государственное бюджетное научное учреждение "Федеральный научный агроинженерный центр ВИМ" (ФГБНУ ФНАЦ ВИМ) | Ультразвуковой способ борьбы с сорняками и устройство для его осуществления |
| EP3804518B1 (en) * | 2019-10-11 | 2022-07-27 | Kmetijski Institut Slovenije | Method and system for selective, to flower set adapted, spraying of orchards |
| CN111758699B (zh) * | 2019-12-19 | 2022-05-10 | 广州极飞科技股份有限公司 | 载具喷洒作业控制方法、喷洒装置、载具及系统 |
| CN111317846B (zh) * | 2020-02-29 | 2021-04-30 | 珠海市一微半导体有限公司 | 一种机器人的消毒方法 |
| EP4120831A1 (en) * | 2020-03-16 | 2023-01-25 | Bayer CropScience K.K. | Information processor |
| AT523999A1 (de) * | 2020-06-19 | 2022-01-15 | Ideas Gmbh & Co Kg | Vorrichtung an Landmaschinen zur Abtastung von Konturen sowie Verfahren zur Steuerung der Landmaschine |
| DE102020129092A1 (de) | 2020-11-04 | 2022-05-05 | Eurogreen Gmbh | Mähroboter, Monitoring-Baugruppe, System und Verfahren zur Beurteilung der Qualität eines Rasens |
| CN113765001B (zh) * | 2021-09-09 | 2023-05-30 | 广东电网有限责任公司 | 一种配电柜保护装置 |
| CN113712015A (zh) * | 2021-09-13 | 2021-11-30 | 南京农业大学 | 一种果园精准定位补偿式风送喷雾机系统 |
| CN114128696B (zh) * | 2021-11-11 | 2023-04-07 | 江苏大学 | 一种基于环形施药结构的变量喷雾控制系统及其植株冠层体积计算方法 |
| CN115281172B (zh) * | 2022-08-05 | 2023-06-23 | 安徽中科智能感知科技股份有限公司 | 用于激光除草机器人的阵列联控式激光平台 |
| CN117837572B (zh) * | 2024-03-07 | 2024-05-14 | 雷波县林业和草原局 | 一种全覆盖型病虫害防治用树干石硫合剂喷涂装置 |
Family Cites Families (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4015366A (en) * | 1975-04-11 | 1977-04-05 | Advanced Decision Handling, Inc. | Highly automated agricultural production system |
| DE3277037D1 (en) * | 1981-07-01 | 1987-09-24 | Ici Plc | Vehicle guidance system particularly for use in agriculture |
| US4991341A (en) * | 1988-01-19 | 1991-02-12 | Fmc Corporation | Control system for uniform spraying of plants |
| DE3900223C2 (de) * | 1988-01-19 | 1994-11-24 | Fmc Corp | Pflanzenerfassungssensor für eine Vorrichtung zum Besprühen von Pflanzen |
| DE3900221A1 (de) * | 1988-01-19 | 1989-07-27 | Fmc Corp | Steuersystem zum gleichmaessigen bespruehen von pflanzen |
| AU641315B2 (en) * | 1991-04-11 | 1993-09-16 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | System for detecting the position of moving body |
| US5315564A (en) * | 1992-02-06 | 1994-05-24 | Fmc Corporation | Sensing apparatus |
| US5278423A (en) * | 1992-12-30 | 1994-01-11 | Schwartz Electro-Optics, Inc. | Object sensor and method for use in controlling an agricultural sprayer |
| US5546188A (en) * | 1992-11-23 | 1996-08-13 | Schwartz Electro-Optics, Inc. | Intelligent vehicle highway system sensor and method |
| DE4434042C2 (de) * | 1994-09-23 | 1997-08-07 | Bosch Gmbh Robert | Anordnung zum berührungslosen Erfassen verkehrsbezogener Daten von Objekten auf einer Fahrbahn |
| DE19518058C2 (de) * | 1995-05-17 | 1999-08-19 | Jacoby Gmbh & Co Kg M | Vorrichtung zum Besprühen von Raumkulturen |
| DE29724569U1 (de) * | 1997-06-25 | 2002-05-16 | Claas Selbstfahr Erntemasch | Vorrichtung an Landmaschinen zur berührungslosen Abtastung von sich über dem Boden erstreckender Konturen |
| DE19950396C2 (de) * | 1999-10-12 | 2002-01-31 | Norsk Hydro As | Vorrichtung und Verfahren zum Bestimmen des Pflanzenzustandes |
| US6862083B1 (en) * | 2000-12-19 | 2005-03-01 | Mcconnell, Sr. Robert E. | System and method for accurately characterizing and mapping agricultural plants and foliage |
-
2002
- 2002-05-13 DE DE10221948A patent/DE10221948B4/de not_active Expired - Fee Related
- 2002-05-14 AT AT02745059T patent/ATE373420T1/de active
- 2002-05-14 PL PL365750A patent/PL213553B1/pl unknown
- 2002-05-14 CA CA002447375A patent/CA2447375C/en not_active Expired - Fee Related
- 2002-05-14 WO PCT/DE2002/001777 patent/WO2002091823A1/de active IP Right Grant
- 2002-05-14 MX MXPA03010372A patent/MXPA03010372A/es active IP Right Grant
- 2002-05-14 EP EP02745059A patent/EP1387611B1/de not_active Expired - Lifetime
- 2002-05-14 CZ CZ20033100A patent/CZ300437B6/cs not_active IP Right Cessation
- 2002-05-14 ES ES02745059T patent/ES2294145T3/es not_active Expired - Lifetime
- 2002-05-14 CN CNB028141032A patent/CN1279814C/zh not_active Expired - Fee Related
- 2002-05-14 US US10/477,790 patent/US7263210B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2002-05-14 AU AU2002317148A patent/AU2002317148B2/en not_active Ceased
- 2002-05-14 BR BR0209567-0A patent/BR0209567A/pt not_active Application Discontinuation
- 2002-05-14 EA EA200301247A patent/EA005395B1/ru not_active IP Right Cessation
- 2002-05-14 UA UA20031211546A patent/UA76752C2/uk unknown
- 2002-05-14 IL IL15884302A patent/IL158843A0/xx unknown
- 2002-05-14 HU HU0304074A patent/HU228651B1/hu not_active IP Right Cessation
- 2002-05-14 PT PT02745059T patent/PT1387611E/pt unknown
- 2002-05-14 DE DE50210928T patent/DE50210928D1/de not_active Expired - Lifetime
- 2002-05-14 EE EEP200300550A patent/EE04985B1/xx not_active IP Right Cessation
-
2003
- 2003-11-12 IL IL158843A patent/IL158843A/en not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| PL365750A1 (en) | 2005-01-10 |
| ATE373420T1 (de) | 2007-10-15 |
| DE50210928D1 (de) | 2007-10-31 |
| CN1527665A (zh) | 2004-09-08 |
| US20040136139A1 (en) | 2004-07-15 |
| BR0209567A (pt) | 2004-03-30 |
| HUP0304074A3 (en) | 2005-11-28 |
| CA2447375A1 (en) | 2002-11-21 |
| CZ300437B6 (cs) | 2009-05-20 |
| MXPA03010372A (es) | 2005-03-07 |
| WO2002091823A1 (de) | 2002-11-21 |
| HU228651B1 (en) | 2013-05-28 |
| HUP0304074A2 (hu) | 2004-03-29 |
| CN1279814C (zh) | 2006-10-18 |
| DE10221948B4 (de) | 2004-03-11 |
| PT1387611E (pt) | 2007-12-27 |
| IL158843A0 (en) | 2004-05-12 |
| CZ20033100A3 (en) | 2004-05-12 |
| EP1387611B1 (de) | 2007-09-19 |
| US7263210B2 (en) | 2007-08-28 |
| EP1387611A1 (de) | 2004-02-11 |
| IL158843A (en) | 2009-09-01 |
| CA2447375C (en) | 2009-07-14 |
| EE04985B1 (et) | 2008-04-15 |
| PL213553B1 (pl) | 2013-03-29 |
| AU2002317148B2 (en) | 2007-09-20 |
| DE10221948A1 (de) | 2003-11-20 |
| EE200300550A (et) | 2004-02-16 |
| EA005395B1 (ru) | 2005-02-24 |
| EA200301247A1 (ru) | 2004-04-29 |
| UA76752C2 (uk) | 2006-09-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| ES2294145T3 (es) | Procedimiento y sistema para tratar, de manera especifica al volumen, suelos y plantas. | |
| Duga et al. | Spray deposition profiles in pome fruit trees: Effects of sprayer design, training system and tree canopy characteristics | |
| Connor et al. | Structure, management and productivity of hedgerow olive orchards: A review | |
| Intrieri et al. | Integrated evolution of trellis training systems and machines to improve grape quality and vintage quality of mechanized Italian vineyards | |
| AU696597B2 (en) | Apparatus and method for determining a distance to an object in a field | |
| ES2370174T3 (es) | Procedimiento y dispositivo de análisis de la estructura y de la constitución de setos de cultivo, tales como, por ejemplo, hileras de vid. | |
| AU721058B2 (en) | Apparatus and method for spraying herbicide on weeds in a cotton field | |
| Berk et al. | Digital evaluation of leaf area of an individual tree canopy in the apple orchard using the LIDAR measurement system | |
| Grigoreva | Biological growth peculiarities of the cuttings of various rootstocks in a horizontal nursery | |
| ES2646334T3 (es) | Cultivo de árbol de avellana con la corona que tiene forma de eje vertical en el soporte | |
| Pezzi et al. | The performance of an air-assisted sprayer operating in vines | |
| RU2478280C1 (ru) | Способ посадки плодовых и ягодных культур | |
| Grieshop et al. | Re-envisioning agrichemical input delivery: Solid Set Delivery Systems for high density fruit production, Impacts on off-target deposition | |
| McGonigle et al. | Variation in potassium and calcium uptake with time and root depth | |
| Doruchowski et al. | Target detection as a tool of selective spray application on trees and weeds in orchards | |
| Tiwari et al. | Precision agriculture applications in horticulture. | |
| ZA200308758B (en) | Method and system for volume-specific treatment of ground and plants. | |
| CA2193837C (en) | Apparatus and method for determining a distance to an object in a field | |
| WO2023275698A1 (en) | Sensor for the detection of cultivated plants and parts of the same | |
| Sedlar et al. | Quality of apricot orchard protection based on the type of air assisted sprayers and application rates. | |
| CN116267857A (zh) | 一种智能控制的梨树病虫害防治系统 | |
| Hutton-Squire | Precision Farming in Orchard Crops | |
| MANAGEMENTUL et al. | TECHNOLOGIES AND CONSTRUCTIVE SOLUTIONS REGARDING THE INTER-ROW MANAGEMENT OF VINEYARD AND FRUIT TREES |